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C0NTR0L BE PR0CES0S - FACET - 0NT

TENA 6 - Nota Auxiliai A


CARACTERSTICAS BE LAZ0S TPIC0S EN C0NTR0L BE PR0CES0S
Introduccin
Prcticamente casi todos los lazos de control de procesos caen dentro de las siguientes categoras:
- Caudal: importante para conocer el balance de materia. Raramente se mantiene constante,
generalmente flucta y es una variable ruidosa cuando se mide.
- Presin: es la nica que puede ser a su vez clasificada en tres categoras (lquido, gas y
vapores en equilibrio), cada una con caractersticas bien diferenciadas.
- Nivel: es la integral del caudal durante el tiempo que esta dura y da una medida de la
acumulacin de materia en el sistema considerado.
- Temperatura: es una propiedad intensiva asociada al balance de energa.
- Composicin: determina la proporcin de cada componente en la mezcla. Est asociada con el
balance de materia. No necesariamente se mide directamente la composicin, tambin se la
puede inferir a partir de medidas de conductividad, viscosidad, etc.
Para comprender cmo se comportan (la "personalidad") los distintos Sistemas de control, se
analizarn:
- Cada componente del lazo, empezando por el proceso y el elemento de medicin transmisin.
- La caracterstica de flujo del elemento final de control.
- El tipo de controlador ms apropiado.
y se ver finalmente qu puede esperarse de la dinmica del lazo de control.
Gc Gv GP
GT
(-)
r
y
u m
Figura 1: Diagrama en bloques con los elementos tpicos de un lazo de Control de Procesos
Control de caudal
Este es una caso muy especial ya que la variable manipulada es la controlada y por lo tanto la
ganancia del proceso resulta igual a 1. Dos de las configuraciones ms difundidas se muestran en las
Figuras 2 y 3. La dinmica del proceso puede modelarse como un elemento de primer orden,
haciendo un balance de cantidad de movimiento (fuerzas) que considere a la cantidad de fluido que
hay en la lnea entre el sensor y elemento final de control (vlvula, bomba centrfuga o ventilador) y
que aparece rayado en los dos esquemas.
FT FC
Figura 2: Lazo de caudal manipulando la
prdida de carga en la lnea
FT FC
Figura 3: Lazo de caudal manipulando la
energa entregada al fluido
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La constante de tiempo vara con el flujo en forma diferente segn que se manipule el
estrangulamiento del flujo (directamente proporcional) o que se maneje la velocidad de la bomba
centrfuga o ventilador, en cuyo caso la constate de tiempo es inversamente proporcional al caudal.
En cualquier caso, los valores de constante de tiempo en general no superan los 2 segundos.
FT
FC
Figura 4: Control de caudal manipulando la
corriente de reciclo
Cuando se emplea una bomba de
desplazamiento positivo, la nica posibilidad
de controlar el caudal es mediante el manejo
de una corriente de reciclo tal como se muestra
en la Fig. 4. En este caso, la ganancia es igual
a -1 (mayor caudal derivado por la corriente de
reciclo representa una disminucin equivalente
de la corriente principal) y la dinmica tambin
puede ser asimilada a un primer orden como en
los casos anteriores.
Existen muchos dispositivos de medicin-
transmisin lineales (ganancia constante) como
el caso de medidores magnticos o de
desprendimiento de vrtices.
Sin embargo estn bastante difundidos los dispositivos diferenciales como placas de orificios,
tubos de Venturi que generan salidas que son proporcional al cuadrado del caudal. En estos casos, la
ganancia del transmisor vara con el caudal, introduciendo una no linealidad que debe ser
adecuadamente analizada a efectos de compensarla.
Cuando lo que se controla son caudales que fluyen en canales y la medicin se realiza con
vertederos, la seal del medidor es proporcional a la potencia 2/3; si se emplean canaletas Parshall
la medicin es proporcional del caudal elevado a la 2/5.
En cualquiera de los casos, los dispositivos de medicin convencionales y especialmente los
basados en microprocesador presentan la opcin de linealizar la medicin si fuera necesario.
La dinmica del transmisor en general se puede asimilar con buena aproximacin a un primer orden
con constante de tiempo en el orden de 0.1 a 0.2 segundos. El ruido es un fenmeno que aparece
siempre en la medicin de caudal, sobre todo por efecto de turbulencias del flujo asociadas a codos,
vlvulas y otros dispositivos de la lnea. Por esta razn es comn que los transmisores de caudal
vengan con un filtro (dispositivo de primer orden) cuya constante de tiempo se puede ajustar para
"filtrar" la intensidad del ruido. Es por esto que la accin derivativa resulta inadecuada para este tipo
de lazo.
La caracterstica de flujo del elemento final de control determinar si hay no linealidades estticas,
las que a su vez podrn servir para compensar las no linealidades del sistema de transmisin. La
principal dinmica del elemento final de control est asociada al actuador que generalmente es
neumtico (cabezal o pistn) y que proporciona una constante de tiempo en el orden de 1 a 4
segundos con lo que resulta la de dinmica dominante. En el caso de vlvulas actuadas
neumticamente se introducen algunos efectos no lineales severos tales como limitacin de
velocidad de apertura-cierre (que hace la constante de tiempo sea variable con la magnitud del
cambio de la seal de control) y la histresis asociada al rozamiento del vstago en los sellos.
Si se consideran los elementos del lazo se concluye que:
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- el sistema es siempre autoregulado,
- la dinmica est caracterizada por tres o ms capacidades (sistemas de primer orden) que
son no interactuantes,
- las constantes de tiempo son del mismo orden (segundos) y
- la ganancia del proceso es constante, pero tanto la del transmisor como la del elemento
final de control pueden ser variables.
As resulta que la dinmica de los lazos de caudal es bastante rpida, con perodos naturales en el
orden de unos pocos segundos. Al tener varias capacidades del mismo orden, es sistema tiene una
controlabilidad pobre. Esto determina que el controlador deba sintonizarse con ganancias bajas.
Debe emplearse entonces accin integral para asegurar error de estado estacionario cero.
Existe otra razn por la que los controladores PI (y a veces integrales puros) se emplean en lazos de
caudal. Normalmente estos sistemas no se implementan para mantener el set point constante
(operacin regulatoria) sino que ms bien integran otras estrategias de control ms elaboradas (lazo
secundario en cascada, control selectivo, control de relacin, etc.). En stas se requiere que el caudal
siga cambios permanentes del set point. Para asegurar que la ganancia entre set point y caudal
medido sea constante (un cambio en la referencia genere un cambio proporcional en el flujo
medido) es imprescindible la accin integral. Slo puede lograrse esto si hay accin integral y el
medidor es lineal:
en estado estacionario r y kF = = = =
c
c
c
c
F
r
F
y k
1
Adems, como son lazos giles, el retardo adicional por efecto de la accin integral no resulta
relevante.
Los controladores de caudal son sintonizados con bandas proporcionales en el rango de 100 a 300 %
cuando se manipulan vlvulas (Fig. 2), mientras que si se maneja la velocidad de una bomba o
ventilador (Fig. 3) se pueden asignar bandas ms reducidas que pueden llegar hasta un 30 %.
Lazos de control de presin de lquidos
Los lquidos al ser fluidos incompresibles producen respuestas similares a las de caudal. Controlar
la presin de un lquido es esencialmente controlar el caudal. La dinmica de los elementos del lazo
son anlogas a las ya vistas, pero hay algunas diferencias importantes en las caractersticas estticas.
PT PC
P Po
C
Figura 5: Lazo de control de presin de lquido
El proceso en este caso (variable de entrada caudal, variable de salida presin) ya no tiene una
ganancia adimensional igual a 1 (-1) si es reciclo. Si p es la variable controlada y suponemos que
el lquido circula a travs de una lnea con una resistencia de coeficiente de flujo C y que descarga a
una contra-presin constante p
0
, para flujo turbulento y en estado estacionario vale:
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p p
F
C
= +
0
2
2
y la ganancia del proceso resulta:
K
p
F
F
C
p p
F
p
= = =
c
c
2 2
2
0
( )
Como K
p
vara inversamente con el caudal F y los dispositivos de medicin de presin son lineales
(K
T
constante) la caracterstica ms apropiada para el elemento final de control sera igual
porcentaje. Esto no es vlido si p
0
no permanece constante y resulta ser la principal perturbacin.
En este caso K
p
vara en forma proporcional con el caudal (C es constante) y la mejor caracterstica
de flujo instalada resultara ser la de apertura rpida.
Esta variable tambin es ruidosa como el caudal, por lo que el controlador recomendado es PI que
asegure la eliminacin del off set. Las bandas proporcionales con la que se ajustan estos
controladores rondan el 50 %. La diferencia respecto al de caudal radica en los alcances que suelen
emplearse para medir presin por lo que rara vez el set point est en el trmino medio del rango.
Control de presin de gases
La masa de un gas almacenada en un recipiente de volumen fijo tiene una relacin directa con la
presin, de modo que esta variable es un indicador de la acumulacin de materia. Un incremento en
el flujo de gas que ingresa se traducir en un aumento de la presin del gas.
PT
Flujo msico de
gas saliente
Flujo msico de
gas entrante
V T
We
Ws
Figura 6: Presin del gas indicativa de la
acumulacin de materia
Para el caso del recipiente de la Figura 6,
suponiendo vlida la ecuacin de estado:
p V = Z
m
M
R T
p: presin del gas
V: volumen del recipiente (constante)
Z: factor de compresibilidad (asumido
constante en el mbito de operacin)
m: masa de gas en el volumen V
M: masa molecular relativa
R: constante universal de los gases
T: temperatura absoluta (supuesta constante)
El balance de masa en estado transitorio
resulta:
M V
Z R T
p
t
= We - Ws
c
c
Este sistema es eminentemente autorregulado ya que, si crece la presin en el interior, tiende a
disminuir el caudal de ingreso y a aumentar el caudal de salida. El elemento de medicin y
transmisin es lineal y solo aporta un retardo de primer orden con constante de tiempo del orden de
la fraccin de segundo.
Cuando el sistema es un colector el volumen donde se acumula gas es relativamente pequeo y
distribuido La dinmica tiende a parecerse a la de presin de lquido, con parmetros del
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controlador y perodos de oscilacin parecidos. Tambin la caracterstica de flujo de las vlvulas a
usar sera la misma.
Si por el contrario, existe algn recipiente con gran capacidad (como el mostrado en la Figura 6),
entonces hay una constante de tiempo preponderante y otras mucho menos significativas
(transmisor, cabezal de la vlvula, etc.). Esto determina que el sistema sea mucho ms controlable, y
el controlador se puede ajustar con ganancias mucho mayores (bandas proporcionales tan estrechas
como 5 %). Es as que un controlador simplemente proporcional podra asegurar una buena
performance con valores de off set bajos.
Control de presin de vapores
En los sistemas donde lquido y vapor estn en equilibrio (columnas de destilacin, evaporadores,
calderas, etc.), el fluido cambia de fase con transferencia de calor. Cuando la presin se controla por
adicin o remocin directa del vapor se espera que la respuesta sea idntica a la de presin de gases.
Un ejemplo se ve en la Figura 7.
PT
vapor
PC
vapor
condensado
lquido
Figura 7: Control de presin de vapor
manipulando el egreso de vapor
PT
vapor
PC
vapor
condensado
lquido
Figura 8: Control de presin de vapor
manipulando el ingreso de energa
Si la presin se controla manipulando la transferencia de energa (caso de la Figura 8), entonces las
caractersticas son similares a la de lazos de temperatura, ya que en este caso el balance de materia
est acoplado con el de energa.
Control de nivel de lquidos
El nivel de lquido fue presentado hasta ahora en forma muy simplificada, con una dinmica
caracterizada fundamentalmente por un integrador. Considerando un balance de masa:
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h
LT
Fe
caudal volumtrico
de entrada
Fs
caudal volumtrico
de salida
Seccin transversal A
Figura 9: Sistema de nivel de lquido
A
c
c
h
t
= Fe - Fs
Sin embargo hay otras caractersticas
dinmicas que complican el comportamiento
de la variable. Una de ellas es la Resonancia
Hidrulica.
En la ecuacin de balance anterior, realmente h
representa el nivel promedio en el tanque.
Cualquier superficie de lquido, por efecto de
alguna perturbacin, como sera el flujo de
lquido que cae sobre ella, genera un
movimiento ondulante.
Este fenmeno, que por otra parte se manifiesta tanto en un lago como en un tanque, se lo denomina
resonancia hidrulica. El nivel que "realmente" mide el transmisor, es el nivel medio ms (o menos)
la altura (o depresin) de la ola de lquido como se ve en la Figura 9. La resonancia puede ser
modelada en forma aproximada con un sistema de segundo orden subamortiguado. La funcin de
transferencia entre el caudal alimentado o extrado y el nivel ser de la forma:
G s
K
s s s
P
P
n n
( )
( )
=
1 2
1
2
2
m

m
+ +
donde K
P
es la constante del integrador tal como resultara de un modelado simplificado con la
ecuacin de balance de masa (inversa de la seccin transversal con el signo que corresponda segn
el caudal considerado).
h medio
LT
Fe
Fs
Ddimetro
Figura 10: Esquema del efecto de resonancia
hidrulica
La frecuencia natural de resonancia m
n
depende de factores geomtricos y del
particular sistema analizado. Para tanques de
seccin circular, se encontr tericamente:
m
n
=
g
2 D
El coeficiente de amortiguamiento est
relacionado con las fuerzas viscosas del fluido
que tienden a atenuar la fluctuacin de la
superficie lquida.
Los transmisores de nivel son lineales (la
ganancia se puede considerar constante) y
aportan a lo sumo un retardo de primer orden
con constante de tiempo de menos de un
segundo.
El elemento final de control, dinmicamente aportar una constante de tiempo que a lo sumo estar
en el orden de los pocos segundos. La caracterstica de flujo ms apropiada para la vlvula deber
ser aquella que mantenga el producto de las ganancias del lazo constante. Como se vio. K
P
y K
T
son
constantes, entonces K
V
debe ser constante. Por lo tanto el elemento final de control debe tener un
comportamiento lineal (caracterstica instalada).
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De lo anterior se puede concluir que la funcin de transferencia de los elementos del lazo cerrado
podra ser de la forma:
G s s s
K K K
s ( s s s s
V P T
V P T
n n
T
( ) ( ) ( )
)( )( )
G G =
V
t
m

m
t + + + + 1
1 2
1 1
2
2
lo que permite concluir que la frecuencia natural del lazo, si se desprecian las constantes de tiempo
de la vlvula y del transmisor ser igual a la frecuencia natural de resonancia hidrulica.
Considerando las dimensiones de los tanques y los retardos de transmisores y actuadores que se
emplean en la industria de procesos, se puede concluir que el periodo natural de oscilacin de los
lazos de nivel estar en el rango de 2 a 20 segundos.
Otro fenmeno que puede aparecer en la dinmica de nivel es la Respuesta Inversa. Se da cuando
hay un lquido en ebullicin como en el nivel de domo de una caldera acuotubular o en el
reevaporador de una columna de destilacin. Se debe a la interaccin del balance de materia con el
de energa. La respuesta inversa en nivel significa que, ante un cambio escaln en el caudal de
entrada, el nivel tiende a disminuir inicialmente antes de seguir la tendencia que se espera para un
integrador como se ve en la Figura 11.
La representacin matemtica de la respuesta inversa es con un retardo de primer orden
acompaado de una constante de tiempo negativa en el numerador. De esta forma, un proceso de
nivel con esta dinmica tendr una funcin de transferencia de la forma:
G s
s
s s
P
( )
( )
( )
=
K
P
+
+
t
t
1
2
1
1
Aplicando los conocimientos de la Teora de Control de Procesos, se puede deducir que la respuesta
inversa deteriora la performance acrecentando los perodos de oscilacin y produciendo mayores
sobrevalores cuando el sistema corrige perturbaciones. Adems, el proceso de ebullicin es una
fuente de ruido debido al constante burbujeo de vapor sobre la interfase.
0
tiempo
nivel
tiempo
Caudal
Integrador puro
Respuesta inversa
Figura 11: Respuesta de nivel como integrador puro y con respuesta inversa
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El tipo de controlador a emplear depender de la clase de respuesta que se necesite para la variable
controlada. Existen fundamentalmente dos situaciones bien diferenciadas:
- Control Promediante (Averaging): es el caso de niveles de tanques que actan como "pulmones",
en donde la variable en s misma no es importante y solo se requiere que se mueva dentro de
cierto mbito ms o menos holgado. En este caso es suficiente con un controlador proporcional
con una banda ancha, por ejemplo del 100 %.
- Control estricto (Tight): corresponde a unidades donde la interfase debe mantenerse en un rango
acotado por necesidades del proceso en s. Tal es el caso del nivel de lquido en un evaporador de
tubos cortos, en donde la altura de la masa hirviente tiene enorme influencia en el coeficiente de
transferencia del calor. El controlador que se deber emplear es PI. La accin derivativa est
expresamente vedada por el ruido y la resonancia hidrulica.
Control de Temperatura
La variable temperatura es un indicador de la energa acumulada en el sistema y su control se hace
generalmente manipulando el flujo de calor gobernado por mecanismos de conduccin, conveccin
y/o radiacin. El proceso de transferencia de energa entre dos fluidos implica al menos tres
capacidades trmicas (sistemas de primer orden) en serie interactuantes (ver Figura 12):
- Capacidad del fluido caliente
- Capacidad de la pared que separa ambos fluidos
- Capacidad del fluido fro
TA TB
Capacidad del
fluido de baja
temperatura
Capacidad del
fluido de alta
temperatura
C
a
p
a
c
i
d
a
d


d
e

l
a

p
a
r
e
d

d
e
s
e
p
a
r
a
c
i

n
Flujo de Calor
(variable. manipulada)
Figura 12: Esquema de las capacidades en serie involucradas en la dinmica de temperaturas
El sensor, que se encuentra del lado del fluido cuya temperatura se desea controlar, acta como otra
capacidad. Su constante de tiempo puede ser importante, a pesar que en s mismo el dispositivo
almacene mucha menos energa que las otras capacidades. Usualmente las constantes de tiempo son
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de tal magnitud que "filtran" las fluctuaciones de alta frecuencia, lo que transforma a la temperatura
en una variable virtualmente exenta de ruido.
Como la temperatura es una propiedad transportada por el fluido, si el elemento de medicin est
ubicado en la corriente de salida, hay un retardo distancia-velocidad asociado a la posicin en la que
se encuentra el sensor y que es variable con el caudal.
La dinmica de la vlvula puede despreciarse en estos lazos ya que la constante de tiempo es de un
orden de magnitud menor que las asociadas a las capacidades trmicas.
La manipulacin del flujo de energa se hace manejando el caudal de la corriente (la fra o la
caliente) el flujo de combustible segn la unidad considerada. Como el proceso de transferencia es
no lineal, cabe esperar que la ganancia del proceso sea no lineal.
Los transmisores de temperatura son lineales, lo que asegura que su ganancia sea constante. La
caracterstica de flujo del elemento final de control debe analizarse para cada situacin particular.
En la mayora de los casos una caracterstica igual porcentaje (o similar) es la mejor opcin.
Cuando la variable temperatura es controlada es por que se requiere que se mantenga dentro de un
rango muy acotado. Esto hace imprescindible la accin integral en el controlador. Teniendo presente
que estos lazos pueden ser relativamente lentos (perodos naturales que pueden llegar a la decena de
minutos), que no presentan ruido y que son sistemas multicapacitivos, se espera que la accin
derivativa produzca una sustancial mejora de la performance. Estas razones avalan el uso de
controladores PID en estos lazos.
Debe recordase que los lazos de presin de vapores, donde se manipula el flujo de calor, se
comportan en manera anloga a los lazos de temperatura como el caso de columnas de destilacin y
generadores de vapor.
Control de composicin
Los lazos de composicin son probablemente los ms importantes en la industria de procesos ya que
regulan la calidad del producto. Sin embargo, estn poco difundidos porque suelen ser de difcil
control. La composicin de los productos est vinculada al balance de masa de componentes. Como
se dijo, la mayora de las veces no se mide directamente la composicin sino se la infiere a partir de
alguna propiedad relacionada con ella como densidad, viscosidad, conductividad, ndice de
refraccin, etc.
Como la composicin es una propiedad transportada por las corrientes en las que viaja el producto
siempre aparece tiempo muerto (retardo distancia-velocidad). Si para medir la composicin se debe
recurrir a muestreo (caso de un cromatgrafo en lnea), la informacin de la composicin se dispone
a intervalos regulares (tiempo de muestreo). Surge por esta causa un tiempo muerto adicional
equivalente a 1.5 veces dicho tiempo de muestreo.
Hay una fuente adicional de tiempo muerto: la agitacin imperfecta. En muchas de las unidades
donde se debe controlar composicin, se mantiene una agitacin vigorosa a afectos de asegurar un
comportamiento prximo a la mezcla perfecta. Esto es especialmente cierto en tanques como el
mostrado en la Figura 13, donde el agitador genera una corriente dentro del recipiente que favorecen
el denominado retromezclado (back mixing).
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Fa
F
F
producto
alimentacin
V
Figura 13: Esquema de la corrientes de
retromezclado en un reactor tanque
Se ha propuesto un modelo para tener en
cuenta la dinmica del mezclado que considera
casualmente el caudal volumtrico interno
desplazado por el agitador (Fa) en relacin al
flujo externo de alimentacin (F). Segn este
modelo, la dinmica de composicin puede ser
descripta simplificadamente con la Funcin de
Transferencia:
G s
P
( ) =
K e
s + 1
P
-LS
t
donde L es un tiempo muerto que aparece
como consecuencia del mezclado imperfecto.
Los parmetros dinmicos se vinculan con un parmetro o definido como:
o =
Fa
Fa + F
que casualmente mide la discrepancia entre el grado real de mezcla y el mezclado perfecto.
Si Fa >> F, significa que o es igual 1, o sea mezcla perfecta, mientras que o nulo implica la carencia
total de mezclado, equivalente a flujo pisn. L y t se evalan con las expresiones:
L =
V
2 (F + Fa)
=
V
F
(1 - )
2
o t o =
V
- L =
V
F
(1 + )
F 2
Como se ve, si hay mezclado perfecto, L = 0 y la constante de tiempo t coincide con el tiempo de
residencia como se puede deducir a partir de las ecuaciones de balance de materia.
En la Figura 14 se puede apreciar la respuesta de la composicin para el caso de mezcla perfecta y
con un grado de mezclado o igual a 0.4.
Se pueden usar los siguientes valores extrados de experiencias en plantas reales:
- Tanques con muy buena agitacin o = 0.95
- Mezcladores estticos o = 0.40
o bien estimar el valor de Fa en base a las caractersticas del agitador y su potencia.
Debe quedar claro que, cuanto menor es el tiempo muerto (o ~ 1), mayor ser la controlabilidad del
proceso y la performance obtenible por el lazo ser mejor. Para lograr esto, se deben seguir los
siguientes consejos:
- Altura y dimetro de los tanques deben ser aproximadamente iguales
- Usar mezcladores de alta velocidad
- Evitar la formacin de vrtices colocando apropiadamente deflectores
- Introducir el flujo por arriba y extraer la corriente de salida por el fondo en el lado
opuesto a la alimentacin
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tiempo
Mezcla perfecta
Mezclado con
o
= 0.4
Compo-
sicin
Figura 14: Transitorio de la composicin en respuesta a un escaln con distintos grados de mezcla
No puede afirmarse que exista algo as como un "lazo tpico de composicin", ya que la dinmica
global del proceso puede variar desde una capacidad preponderante (como el caso de un nico
reactor tanque) a muchas capacidades en serie e interactuantes (equipos en etapas como columnas,
evaporadores mltiples, etc.). La ganancia esttica del proceso por lo general es no lineal y
relacionada inversamente con el caudal que circula. Como habitualmente no se mide composicin
sino otra variable relacionada con ella, si tal relacin no es proporcional, surge otra no linealidad
asociada al elemento de medicin.
Por ltimo los retardos del elemento final de control resultan en la mayora de los lazos
despreciables frente a las otras dinmicas y la caracterstica de flujo se debe elegir para compensar
no linealidades del proceso y del transmisor.
Como el control de composicin presupone la necesidad de mantener acotada la variable en un
rango exigente de especificacin, el controlador deber incluir accin integral y por la naturaleza
generalmente lenta de la dinmica, sera deseable disponer de accin derivativa, siempre que la
seal medida no sea excesivamente ruidosa.
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Tabla Resumen
Caractersticas
dinmicas
Caudal y
presin de
lquidos
Presin
de gas
Nivel de
lquido
Temperatura
y presin de
vapor
Composicin
Tiempo
muerto
No No No Normalmente Siempre
Capacidad
Mltiples no
interactuantes
una
dominante
Integrador
Mltiples
interactuantes
Una o varias
interactuantes
Perodo
natural
1 - 10 seg 0.1 - 2 min 2 - 20 seg 20 seg - 1 h 1 min - 8 h
K
V
K
P
K
T
1 - 5 2 - 10 ---- 1 - 10 10 - 1000
Ruido Siempre Ninguno Siempre Ninguno Generalmente
Controlador PI P o PI P o PI PID PI o PID