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Eliana Peña T., Aída R Pérez R., Ander J. Miranda, José H. Sánchez L. Modelado de un reactor químico tipo CSTR y evaluación del control predictivo aplicando Matlab-Simulink Revista INGENIERÍA UC, vol. 15, núm. 3, diciembre, 2008, pp. 97-112, Universidad de Carabobo Venezuela
Disponible en: http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=70712293012

Revista INGENIERÍA UC, ISSN (Versión impresa): 1316-6832 farteaga20@gmail.com Universidad de Carabobo Venezuela

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Sánchez L. aidaperezr@gmail. control predictivo por modelo (MPC).pena@gmail. − Permitir condiciones de presión. Universidad de Carabobo. linear model. INGENIERÍA UC. Diciembre 2008 97 reactantes en el interior del tanque. anderjosemiranda@gmail. 2008 Modelado de un reactor químico tipo CSTR y evaluación del control predictivo aplicando Matlab-Simulink Eliana Peña T. 15.com.REVISTA INGENIERÍA UC. Aída R Pérez R. Vol. Facultad de Ingeniería. Centro de Investigación y Tecnología en Automatización. Posteriormente. Miranda. model predictive control (MPC). Modeling to a CSTR reactor and evaluation of a predictive control using Matlab-Simulink Abstract The purpose of the present work is to study an exothermic continuous stirred-tank reactor.. variables de estado. atendiendo a los aspectos termodinámicos y cinéticos de la reacción. el cual se compara con una estrategia de control proporcional. El lugar físico donde se llevan a cabo las reacciones químicas se denomina reactor químico [1].. state variable. debido a que presenta ciertas ventajas que se derivan de la uniforRev. simulación en Matlab – Simulink. se utiliza el modelo no lineal para realizar unas pruebas de lazo abierto del sistema y por último se diseña su sistema de control predictivo por modelo (MPC). 1. an open-loop analysis is realized using a nonlinear model. El reactor químico tipo tanque con agitación continua (CSTR) es uno de los más usados en la industria química. así como su elevado retardo e interacción entre sus entradas y salidas hacen complejo el diseño de su sistema de control. 15. Later. non linear model. para conseguir la extensión deseada de la reacción. In both control loops the reactor space state linear model was used. josanlo@yahoo. Electrónica y Control (CITAEC). Keywords: chemical reactor. José H. Vol. . No 3.com. modelo lineal. INTRODUCCIÓN Una reacción química es aquella operación unitaria que tiene por objeto distribuir de forma distinta los átomos de ciertas moléculas (reactantes) para formar otras nuevas (productos). Para ambos lazos de control se utilizó el modelo lineal representado a través de variables de estado. using its space state mathematical model. Las características de no linealidad que presenta el reactor químico.com. No 3. temperatura y composición de modo que la reacción tenga lugar en el grado y a la velocidad deseada. modelo no lineal. and finally a Model Predictive Control (MPC) algorithm is designed and it’s compared with a proportional control algorithm. para conseguir una mezcla deseada con los materiales reactantes. Matlab – Simulink simulation. Ander J.com Resumen El propósito de este trabajo es el estudio de un reactor tipo tanque continuamente agitado (CSTR) a partir de su modelo matemático en variables de espacio de estado. Los reactores químicos tienen como funciones principales: − Asegurar el tipo de contacto o modo de fluir de los − Proporcionar el tiempo suficiente de contacto entre las sustancias y el catalizador. Venezuela Email: eliana. Palabras clave: reactor químico. 97-112.

Diciembre 2008 Por tal razón. es decir que las fases de arranque y parada no son tomadas en cuenta para este estudio. Un control exhaustivo de la temperatura es fundamental para minimizar las pérdidas de reactante y producto. 2. por tanto. éste será retirado mediante la apertura de la válvula de agua fría de la chaqueta. También pueden emplearse para reacciones altamente exotérmicas y con altas velocidades de reacción. se parte del punto en que la mezcla ya ha alcanzado un nivel de temperatura para el cual la reacción genera calor (reacción exotérmica). el presente artículo se enfoca en el diseño de un esquema de control para un reactor tipo tanque continuamente agitado y exotérmico. la medición de temperatura resulta mucho más fácil y menos costosa que la medición de concentración. en un sistema real. que la temperatura no sea tan alta que ponga en riesgo la seguridad del reactor). Una de ellas es la posibilidad de ser operados en condiciones isotérmicas. 15. Los reactores de tanque con agitación son recipientes con un gran volumen. Debido a la importancia de estas unidades de proceso y a lo costoso que implica su estudio a partir de plantas piloto. En cuanto al nivel. teniendo el modelo matemático y la simulación por computadora como puntos de apoyo para todo el desarrollo de dicho diseño. Por ser un proceso continuo. MODELACIÓN DEL REACTOR CSTR Para efectuar el control del reactor se utilizó dos modelos: el lineal representado por variables de estado y el modelo no lineal. pero sólo si el nivel de temperatura en la operación isotérmica es adecuado desde otros puntos de vista del proceso (como por ejemplo. la temperatura dentro del reactor proporciona una gran cantidad de información sobre la dinámica de la reacción y permite realizar mayores acciones correctivas que si se controlara directamente la concentración. Aun cuando el primer objetivo de control debería ser la concentración del producto. son la temperatura y el nivel dentro del tanque. nivel dentro del tanque. 3. flujos. Esta característica es aprovechada cuando se desea que el reactor opere en intervalos pequeños de temperatura para reducir las reacciones secundarias que podrían degradar al producto o para evitar velocidades desfavorables. No 3. da como resultado que el reactor opere a una temperatura óptima y con un tiempo de reacción grande. INGENIERÍA UC. DESCRIPCIÓN DEL PROCESO El modelo del reactor tipo tanque continuamente agitado estudiado se limita sólo a dos etapas: la primera etapa es la de formación de producto y la segunda la de retiro de calor. aun cuando el calor de reacción sea alto.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo midad de presión. debido a la entrada continua de reactante al tanque. a excepción del nivel dentro del tanque. Vol. y mantener al sistema operando alrededor de sus condiciones de estado estacionario. su importancia es bastante clara y no necesita mayores justificaciones. Luego de que la reacción comienza a liberar calor. composición y temperatura. Además. el cual se obtuvo a partir de las ecuaciones diferenciales que describen su funcionamiento dinámico [2]. siempre existe entrada de reactante y salida de producto del sistema. Los reactores tipo CSTR se utilizan preferentemente en sistemas de fase líquida a presiones bajas o medias. Las variables a controlar. 98 Rev. temperaturas. Pueden usarse cuando el calor de reacción es alto. lo que proporciona un tiempo de residencia largo. Los objetivos de control son: lograr una conversión adecuada del producto formado. Debe tenerse presente que se trata de un proceso continuo y autoregulatorio. por lo que el volumen en el tanque varía de acuerdo con el nivel de la mezcla. Las perturbaciones del proceso que se van a considerar son: la concentración de entrada del reactante y el flujo de alimentación del reactante. la conversión se ve reflejada en la concentración del producto. la cual involucra el uso de analizadores. El modelo considera que el sistema ya está en operación. que no se produzca una acumulación tal que el nivel de la mezcla se desborde [1]. Se realizaron las si- . unido a la naturaleza isotérmica del reactor. en cuyo caso se puede ajustar la velocidad de la alimentación y el volumen del reactor (etapa de diseño) a fin de eliminar el calor necesario para que la masa reaccionante se mantenga dentro los valores de temperatura permitidos [1]. Esto. que constituye una variable de tipo integrante. mientras que por otra parte es necesario asegurar. Estas condiciones de estado estacionario involucran distintas variables: concentraciones. a través de una chaqueta. En este sentido. con la finalidad de mantener la temperatura del reactor dentro del rango de operación que fije el proceso.

Ko: factor pre-exponencial de Arrhenius. dt donde: H(t): nivel de la mezcla. gpm. Balance de Energía en el Reactor: d ( H (t )T (t )) dt ⎛1⎞ ⎛1 ⎞ = ⎜ ⎟ Fo ( t ) To ( t ) − ⎜ ⎟ F ( t ) T ( t ) − ⎝ A⎠ ⎝ A⎠ A continuación se muestran las ecuaciones que describen el funcionamiento del reactor tipo tanque con agitación continua. Ecuación para la velocidad de reacción específica: K (T ) = K o * e − E / R T (t ) ( ) (4) donde: T(t): temperatura dentro del tanque. El volumen de la chaqueta es constante durante la fase de enfriamiento. El volumen de la mezcla varía proporcionalmente con el nivel de la misma.F ( t ) * CA ( t ) − En la Figura 1 se muestra un dibujo ilustrativo del proceso. Figura 1. pie. del tipo A => B.99 Btu/lbmol*ºR. INGENIERÍA UC. velocidad de reacción específica. donde A es el reactante. B el producto. donde: V(t): pie3. (2) volumen de concentración inicial del reactante. lo que indica que los efectos energéticos que ocurren entre la pared del tanque y de la chaqueta se suponen despreciables. CAo(t): CA(t): K(T): V ( t ) * K(T ) *CA ( t ) la mezcla. Vol. Btu/lbmol. así como otras propiedades termodinámicas de reactante y producto. R: constante universal de los gases. lbmol/pie3. irreversible y de primer les del sistema son tomados de un modelo de un reactor con agitación continua descrito en [2]. No 3. min-1. lbmol/pie3. Pérez. Balance de componente sobre B: d (V ( t ) CB ( t ) ) dt = . min-1. Reactante y producto se encuentran en fase líquida.F ( t ) * CB ( t ) + V ( t ) * K (T ) * C A ( t ) (3) donde: CB(t): concentración final del producto. acompañado del sistema de enfriamiento tipo chaqueta. La densidad y capacidad calórica de la mezcla permanecen constantes. (1) Balance de componente sobre A: d (V ( t ) CA ( t ) ) dt = Fo ( t ) * CAo ( t ) . ºR. Adicionalmente los parámetros característicos constantes y las condiciones inicia- ⎛ μ ATC ⎞ ⎛ λ ⎞ ⎜ ⎟ (T ( t ) − TJ ( t ) ) − ⎜ ⎟ H (t ) K (T )CA (t ) A ρ Cp ⎝ ⎠ ⎝ ρ Cp ⎠ (5) Rev. Diciembre 2008 99 . A: área de trasversal del tanque. Miranda y Sánchez guientes consideraciones: • La reacción es exotérmica. R = 1. concentración final del reactante. E: energía de activación. Reactor tipo tanque continuamente agitado. lbmol/pie3.Peña. pie2. Fo(t): flujo volumétrico de alimentación. F(t): flujo volumétrico de producto. No se modela el tiempo muerto (retardo). La transferencia de calor del tanque de reacción a la chaqueta es ideal. gpm. 15. Balance de masa total: d ( H (t )) ⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 ⎞ = ⎜ ⎟ F o (t ) − ⎜ ⎟ F (t ) ⎝ A⎠ ⎝ A⎠ • • • • • • orden.

ATC: área de transferencia de calor. 4. Btu/h*pie2*ºR. DESCRIPCIÓN DEL ESQUEMA DE CONTROL Antes de establecer el esquema de control que se aplicará al CSTR. CJ: capacidad calórica del líquido dentro de la cha queta. 5]: • El proceso es autoregulatorio. Cv: coeficiente de dimensionamiento de la válvula. pie2. adimensional. Ecuación de la característica de flujo de las válvulas de control de entrada de agua fría a la chaqueta: ΔPj Fj ( t ) = Cvj *Vpj ( t ) * (8) Gj 100 Rev. λ: calor exotérmico de reacción.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo donde: To(t): temperatura de alimentación. adimensional. ΔPj: caída de presión a través de la válvula. Ecuación de la característica de flujo de las válvulas de control de salida de producto: F ( t ) = Cv * Vp ( t ) * • • • • ρ * g * H (t ) 144 * gc * G (7) • donde: Vp(t): fracción de apertura de la válvula de salida de producto. que constituye una variable de tipo integrante. gpm/Psi0. se trabajará con dos modelos: el modelo no lineal para la realización de las pruebas en lazo abierto y el modelo linealizado para el diseño del sistema de control. TJo(t): temperatura de alimentación de la chaqueta. a excepción del nivel (6) donde: FJ(t): flujo volumétrico de alimentación de la chaque ta. ºR. gpm. muestra la existencia de ceros en el semiplano derecho. g: aceleración de la gravedad. El proceso posee un sistema de enfriamiento con chaqueta que permite la remoción del calor generado por la reacción. 32. lbm/pie3. 4. Gj: gravedad especifica del agua fría que fluye a través de la válvula.2 lbm-pies/lbf-s2. lbm/pie3. adimensional.5.2 pies/s2. gc: factor de conversión. es decir. sin presencia de reacción secundaria. 32. ºR. Vol. 15. obviándose las etapas iniciales de calentamiento y llenado. ρ: densidad de la mezcla reaccionante. Dada la complejidad del proceso. de primer orden e irreversible. en la cual se forma un producto a partir de un solo reactante. Cvj: coeficiente de dimensionamiento de la válvu la. con la particularidad de ser un sistema de fase no mínima. La reacción dentro del tanque es exotérmica. μ: coeficiente pelicular de transferencia de calor. Existe una alta interacción entre las variables de entrada y salida del proceso. adimensional. Psi. Las ecuaciones del modelo que describen el comportamiento dinámico del sistema toman como condiciones iniciales los valores de estado estacionario del proceso. El proceso modelado es continuo. TJ(t): temperatura de la chaqueta. pie3. Balance de Energía en la chaqueta para la etapa de Enfriamiento: d (TJ ( t ) ) dt ⎛ 1 ⎞ =⎜ ⎟ FJ ( t ) (TJo ( t ) − TJ ( t ) ) + ⎝ VJ ⎠ ⎛ μ ATC ⎞ ⎜ ⎟ (T ( t ) − T J ( t ) ) ⎝ ρ J C JVJ ⎠ donde: Vpj(t): fracción de apertura de la válvula de entrada de agua fría a la chaqueta. ºR. por lo tanto los flujos de operación de entrada y salida son constantes. Btu/lbmol. gpm/Psi0. VJ: volumen de la chaqueta. Btu/lbm*ºR.5. Btu/lbm*ºR. No 3. El modelo no considera tiempo muerto ya que los datos proporcionados acerca de la reacción y el . es necesario tener en cuenta las siguientes consideraciones listadas a continuación y tomadas de [3. Diciembre 2008 • • • • dentro del tanque. G: gravedad especifica del líquido que fluye a tra vés de la válvula. El reactor es un sistema no lineal multivariable. La etapa de carga inicial del tanque no se toma en cuenta para el estudio. INGENIERÍA UC. ρJ: densidad del líquido dentro de la chaqueta. Cp: capacidad calórica promedio de la mezcla reac cionante. En el sistema de chaqueta sólo se modela la fase de enfriamiento.

Diagrama de instrumentación ilustrativo para el reactor tipo tanque con agitación continua CSTR. INGENIERÍA UC. − Temperatura del agua fría a la entrada de la chaqueta. Pérez. cuyas señales son establecidas por un sistema de control que determine el grado de enfriamiento requerido por el proceso y la cantidad de flujo de salida de producto necesaria para mantener regulado el nivel dentro del tanque. la Figura 2 muestra el esquema de instrumentación del reactor CSTR [6]. en lo que respecta a ambos algoritmos de control. A continuación.Peña. Perturbaciones: − La concentración de entrada del reactante. Sin embargo. Las variables a controlar. Estos flujos son manejados variando la apertura de las respectivas válvulas asociadas. algunas de ellas se considerarán fijas y otras serán perturbaciones al sistema. 15. Las salidas medidas son: la temperatura del reactor y el nivel de la mezcla dentro del tanque. Los objetivos de control son: lograr una conversión adecuada del producto formado. No 3. también resulta de interés conocer la dinámica de la concentración del producto y la temperatura de la chaqueta. Para tal efecto. son la temperatura y el nivel dentro del tanque. dado que son las variables a ser controladas directamente. Rev. Se debe recordar que la idea principal de este artículo es realizar una comparación entre un control convencional y un algoritmo de control predictivo. es necesario definir la operación de trans- Figura 2. − El flujo de alimentación del reactante. por tanto. y mantener al sistema operando alrededor de sus condiciones de estado estacionario. Diciembre 2008 101 . En cuanto a las entradas. De acuerdo a la siguiente clasificación se tiene: Entradas fijas: − Temperatura de entrada del reactante. • No se incluye la modelación de las paredes del tanque por falta de parámetros adecuados que representaran en forma confiable su efecto sobre las variables del proceso. Vol. Como variables manipuladas se consideran el flujo de salida del producto y el flujo de agua que entra a la chaqueta. Miranda y Sánchez sistema físico no son suficientes como para establecer un valor adecuado que permita simularlo con el resto del proceso. ambas corresponden a mediciones primarias.

El rango de los mismos se seleccionó de acuerdo a los máximos valores alcanzados por la temperatura en lazo cerrado.1 Transmisor ma ante dicho controlador. la señal de control se toma de la salida del dispositivo de adquisición de datos y va al convertidor y de ahí a la válvula. Es decir. 4. y garantizar de igual manera la seguridad del personal y la estabilidad del sistema. existen dos variables a medir: la temperatura del reactor y la temperatura de la chaqueta. 4.1 Tipo de acción Tal como se observa en el diagrama de instrumentación de la Figura 2. Al máximo valor de temperatura en el rango del transmisor se le asigna una señal de 20 mA y al valor mínimo del rango le corresponderá una señal de 4 mA.2 Característica de flujo de las válvulas Las señales de entrada y salida del controlador son eléctricas. Sin embargo. 15. el controlador. INGENIERÍA UC. 4. A continuación se realizará el análisis de los transmisores. Para su medición se utilizarán dos transmisores electrónicos con salida estándar de 4 a 20 mA. Para el control de nivel.3 Convertidor I/P Se utilizarán dos convertidores de corriente a presión (I/P) para convertir la señal eléctrica de los controladores a señales neumáticas para las entradas de las válvulas de salida de producto del reactor y de entrada de agua fría a la chaqueta. La válvula de agua fría es también de falla abierta ó aire para cerrar. esta acción se selecciona de acuerdo a la posición que deben tener las válvulas para una falla segura. La ecuación que representará al transmisor consta sólo de una ganancia para convertir de temperatura (ºF) a corriente (mA) y su retardo se considera despreciable comparado con las constantes de tiempo del proceso.4. Mientras que en el control predictivo la señal del trasmisor la recibe el dispositivo de adquisición de datos y luego de procesar la data según el algoritmo MPC.4. los convertidores y las válvulas que se utilizarán. las cuales regulan. para lo cual se aplicará al sistema un control de tipo proporcional (P). respectivamente. la característica de la válvula más usada es la del tipo lineal.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo misores. El controlador que mejor desempeño logre en el sistema será el seleccionado como estrategia de control convencional. ya que en caso de una falla en el suministro de aire. tanto para el control convencional como para el predictivo [6]. Diciembre 2008 En el control del reactor tipo tanque están involucradas dos válvulas de control: una que regula el nivel dentro del tanque y otra para el flujo de entrada de la chaqueta. ésta permanece abierta. El controlador es de acción inversa. No 3. Lo que difiere en ambos casos es que en el control convencional la señal del transmisor va al controlador directamente y de ahí al convertidor y por último a la válvula. La estrategia de control convencional empleada se seleccionará dependiendo de la respuesta del siste102 Rev. convertidor I/P y elementos finales de control. en el rango estándar de 4 a 20 mA.integral . 4. con el fin de mantenerla abierta en caso de falla y así poder retirar la máxima cantidad de calor exotérmico de reacción posible. ya que estos elementos serán considerados de manera similar para ambos casos. mientras que para el control de temperatura se debería utilizar una válvula de característica isoporcentual. solamente se puede considerar que se sustituye el controlador por un dispositivo de adquisición de datos y una lógica de control predictiva. 4. dado que la caída de presión a través de la . Vol. los flujos de salida de producto del reactor para el control de nivel del tanque y la alimentación de la chaqueta para el control de temperatura del reactor. otro de tipo proporcional – derivativo (PD) y por último uno proporcional .derivativo (PID).4 Válvulas 4. evitando con ello que la mezcla dentro del tanque se derrame lo cual conduce a una pérdida de materia prima y a una situación que atente contra la integridad del personal a cargo del proceso y del sistema.2 Controlador La acción de las válvulas se seleccionó de acuerdo a las características del proceso para una falla segura: la válvula de salida del producto es de falla abierta ó aire para cerrar.

De acuerdo con esto. 4. 15.Peña. mientras que las gráficas de las temperaturas siguen la tendencia de un sistema de segundo orden.4. La Figura 3 indica la respuesta del sistema en lazo abierto sin cambios en sus variables de entrada o en las perturbaciones. No 3. En particular las temperaturas del reactor-chaqueta se regulan a un valor por debajo del estado estacionario.5. de tal manera de que se realicen la regulación de las variables manipuladas (fracciones de apertura) que a su vez regulan los flujos de salida de producto y de agua en la chaqueta. Del análisis de las simulaciones mostradas en las Figuras 3 y 4. INGENIERÍA UC.Simulink por medio de bloques de subsistemas.1 Pruebas en lazo abierto Para las pruebas en lazo abierto del reactor tipo tanque con agitación continua. se concluye lo siguiente: • Las gráficas anteriores indican con claridad la si- Coeficiente de dimensionamiento para la válvula de salida de producto: Cv = 5. Posteriormente en la Figura 4 se analiza el comportamiento ante un cambio de un 10% de incremento en una de las perturbaciones (concentración del reactante. Vol. como consecuencia de la acumulación de reactante dentro del tanque. la misma sí está reflejada en el trabajo realizado por Pérez y Peña [9]. se implementó el modelo no lineal en MATLAB .28 gpm/Psi0.4.3 Rango de operación y ecuaciones En la simulación se considerará que las válvulas poseen un rango completo de apertura. según sea el caso y dependiendo de con qué estrategia de control se esté trabajando. respectivamente.5 Coeficiente de dimensionamiento para la válvula de agua fría: Cvj = 9. se puede utilizar en ese caso una válvula lineal [7]. para con ello lograr el control de nivel y temperatura en el reactor. CAO). En la Figura 3 se observa que el nivel dentro del tanque permanece en sus condiciones de estado estacionario de 103. en lazo abierto.5 La justificación de la selección de estos valores no aparece detallada en este artículo. debido a que la reacción se enfría porque el flujo que circula por la chaqueta no es controlado. • La gráfica de la concentración del producto de la (CAO(t)) chaqueta (Tjo(t)) Figura 3 muestra que la concentración se estabiliza a un valor muy por debajo de su estado estacionario. Pérez. Rev. 4.86 gpm/ Psi0. Miranda y Sánchez válvula que regula el agua fría es constante. Diciembre 2008 103 .4 Coeficientes de dimensionamiento • Variables manipuladas: − Flujo de salida del producto (F(t)) − Flujo de agua fría a la chaqueta (Fj(t)) • Variables de salida: − Nivel del tanque del reactor (H(t)) − Concentración del producto (Cb(t)) − Temperatura del reactor (T(t)) − Temperatura de la chaqueta (Tj(t)) 4.5 Esquema de Control En el análisis del modelo del reactor tipo tanque con agitación continua (CSTR) se concluye que las variables del proceso se van a clasificar de la siguiente manera: • Perturbaciones: − Concentración de entrada del reactante − Flujo de entrada del reactante (Fo(t)) • Variables de entrada fijas: − Temperatura de entrada del reactante (To(t)) − Temperatura de entrada del agua fría a la tuación que tendría el proceso una vez que alcanzado el estado estacionario se le deje en lazo abierto.62 pies. 4. Esto se debe a que la concentración del reactante se autorregula en un valor por encima del estado estacionario. Se realizaron pruebas en lazo abierto con y sin ningún cambio en las variables de perturbación o en las variables manipuladas. se decidió utilizar válvulas lineales tanto para nivel como para temperatura. La señal de salida para las dos válvulas es enviada por el controlador convencional o el dispositivo de adquisición de datos.

104 Rev. inicialmente.2. del Producto (lbmol/pie3) 600 580 560 540 520 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 3. La respuesta que indica la temperatura de la chaqueta es una consecuencia directa del comportamiento observado en la temperatura dentro del tanque: la cantidad de calor liberado por la reacción con el aumento excesivo de la temperatura y por consiguiente con el incremento en la velocidad de reacción.5 lbmol/pie3 la concentración decae porque el calor generado por la reacción es tal que tiende a ocasionar pérdidas en el producto.5. Vol.5. INGENIERÍA UC.5 lbmol/pie3 y luego se Se emplearon de forma separada los siguientes tipos de leyes de control clásico por realimentación.3 0. Las condiciones de estado estacionario del sistema están descritas en [2]: 4. La desviación notable de la temperatura de su valor de operación indica lo problemático de este tipo de respuesta para el control de dicha variable y del reactor en general. 15.1 0 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. • Se observa un comportamiento parecido en la tem- ubica por encima de 0. Las acciones de control convencional se describen en [8]. • La concentración del producto presenta un valor En ambas estrategias de control (tanto la convencional como en el MPC) se va a considerar que.2 Ley de Control peratura de la chaqueta. Diciembre 2008 . No 3. ya que la temperatura crece hasta alcanzar un sobrepico considerable y luego decrece y se estabiliza a un valor alejado del valor de operación.1 Algoritmo de control convencional máximo que excede de 0. • En la Figura 4 se observa las salidas del sistema a lazo abierto y con un incremento en la concentración de entrada de un 10%. pues una vez alcanzado una conversión máxima por encima de 0.2 0. con lo que la temperatura del reactor presenta una respuesta inversa.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo 105 Nivel del tanque (pie) Temperatura del Reactor (ºF) 600 580 560 540 520 104 103 102 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0. Salidas del sistema en lazo abierto sin perturbaciones.5 lbmol/pie3 donde permanece. control proporcional (P). se hace mayor a la cantidad de calor que puede retirar la chaqueta. proporcional – derivativo (PD) y proporcional – integral – derivativo (PID).4 0. Este comportamiento es debido a la respuesta inversa. creando con ello la inestabilidad del sistema. 4. todas las variables del proceso se encuentran en sus valores de estado estacionario y que posteriormente se van a producir las variaciones en las perturbaciones.

Vol. la cual es una forma compacta de almacenar el modelo de un sistema lineal para su uso posterior con las funciones de la Toolbox de MPC. El modelo del reactor tipo tanque no posee perturbaciones no medibles ni ruidos en la medición. El comando scmpc resuelve un problema de optimización mediante programación cuadrática.8 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc.Peña. la misma está basada en distintos comandos y funciones que permiten diseñar y probar controladores basados en la teoría de Control Predictivo. Pérez. 4. llamado formato mod. Para el caso bajo estudio.2. no se consideran restricciones en las entradas ni en las salidas [11. No 3.5. La Figura 5 ilustra cómo el comando scmpc simula el desempeño genérico de un proceso.2 Algoritmo de control predictivo Como se especificó en secciones anteriores. Debido a que esta técnica hace un amplio uso del álgebra matricial. el cual simula los sistemas de lazo cerrado usando los modelos en un formato especial de la misma herramienta. Dicho algoritmo consiste en predecir la salida futura de un proceso para un cierto período de tiempo denominado horizonte de predicción.2 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 500 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 4. El mismo simula el desempeño del tipo de sistema mostrado a continuación. con ó sin limitaciones sobre las variables manipuladas y/o salidas. Para la evaluación del control del reactor se utiliza el modelo linealizado expresado en variables de espacio de estado. se seleccionó el comando scmpc. Posteriormente se realiza una comparación con la salida deseada y se determinan los cambios necesarios en la salida del controlador (horizonte de control) para regular la futura desviación de la señal de salida respecto al valor deseado [9]. Miranda y Sánchez Temperatura del Reactor (ºF) 105 Nivel del tanque (pie) 800 104 700 103 600 102 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 500 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0. por tal razón el diagrama anterior fue adaptado al proceso Rev. del Producto (lbmol/pie3) 800 0. De los comandos que contiene la Toolbox de MPC para el diseño de controladores. Diciembre 2008 105 . Salidas del sistema en lazo abierto y con 10% de incremento en Cao. 15. la ley de control que se utilizará en el reactor tipo tanque continuamente agitado está basada en un algoritmo predictivo por modelo. INGENIERÍA UC.4 600 0. 12]. el cual está ajustado para las condiciones de operación de estado estacionario del proceso no lineal previamente establecidas en [10]. para el diseño del controlador se utilizará la Toolbox de MPC de MATLAB.6 700 0.

1 Resultados con el control convencional acuerdo con las fórmulas para ajustes óptimos según el método de las oscilaciones continuas de Ziegler y Nichols para cadena cerrada. La Tabla I a continuación indica los parámetros Se calcularon los parámetros del controlador de Figura 5.derivativo (PD) y proporcional . 106 Rev.integral – derivativo (PID). Diciembre 2008 .5. a fin de observar los resultados aportados con los parámetros de control dados en la Tabla I [3. Esta adaptación se muestra en la Figura 6. 8]. Vol.3. 4.5. Diagrama representativo de un sistema en lazo cerrado para el comando scmpc. INGENIERÍA UC. Diagrama representativo adaptado al sistema en lazo cerrado del CSTR para el comando scmpc. proporcional . 15. A continuación se aplicaron los modos proporcional (P). No 3.3 Resultados de la simulación en lazo cerrado 4.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo bajo estudio. Figura 6. a fin de poder realizar el control del mismo por medio del comando scmpc.

Peña.5 0.28 595. 8 y 9. Entonación de parámetros de los controladores. se desprende lo siguiente: • La acción proporcional sola genera un error de es- tado estacionario algo considerable. El sistema presenta una respuesta subamortiguada y se estabiliza rápidamente. para los controladores P. Pérez. PD y PID. Rev.26 595 0. • Para el caso proporcional.3 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. 15. • El término derivativo en los controladores PD oca- siona más oscilaciones en el sistema y retarda la estabilización del mismo.24 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 594. Adicionalmente se obser- Tabla 1. Salidas del sistema ante la acción de controladores proporcionales. INGENIERÍA UC. Del análisis de las simulaciones presentadas en las Figuras 7.3 2. pero aceptable en comparación con las respuestas obtenidas con los otros controladores. No 3. Vol. A continuación se realizaron simulaciones y se analizó cuál es la mejor respuesta del sistema para seleccionar cuál de las acciones de control convencional es la más conveniente.5 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 7. Miranda y Sánchez de los controladores utilizados en los lazos de control de nivel y de temperatura del reactor CSTR. Temperatura del Reactor (ºF) 105 Nivel del tanque (pie) 603 602 601 600 599 104 103 102 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0.67 4 10 3 P PD Kc Kc Td Kc Ti Td 4 4 2 8 3 4 PID PID Unidades de Kc: mA/mA. del Producto (lbmol/pie3) 596 0. Diciembre 2008 107 . MODO Controlador de Nivel PARÁMETROS VALORES Controlador de Temperatura MODO PARÁMETROS VALORES P PD Kc Kc Td Kc Ti Td 10 3. Unidades de Ti y Td: minutos. se observa que las simu- laciones son rápidas y estables.

Cabe destacar que el periodo de muestreo usado para la simulación del algoritmo de control predictivo es de 50 segundos.3. el horizonte de predicción y el de control son 12 y 4. para lo cual. 15. Por lo tanto. la idea de escoger este tiempo es para comparar ambas estrategias de control y observar para que tiempos el sistema se estabiliza. No 3. INGENIERÍA UC. Salidas del sistema ante la acción de controladores PD.26 596 0. respectivamente. aun cuando no permite eliminar el error de estado estacionario. del Producto (lbmol/pie 3 ) 600 0.28 598 0. La duración de la simulación es de aproximadamente 30000 segundos. Diciembre 2008 . Por último se observa en la Figura 12 la respuesta del sistema ante ambas perturbaciones simultáneas. la acción de control proporcional es la que proporciona mejor desempeño sobre el sistema. la segunda prueba consiste en perturbar el flujo de entrada del reactante (Fo(t)) originando un incremento de un 20% y la última prueba consistió en perturbar de manera simultánea tanto la concentración como el flujo del reactante de entrada.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo va que el error de estado estacionario se incrementa en comparación con la acción proporcional anterior.2 Resultados con el algoritmo de control predictivo pruebas: la primera consiste en ocasionar una perturbación en la concentración de entrada del reactante (CAO(t)) de un 10%.24 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 594 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 8. Posteriormente se realizó un incremento de 20% en el flujo de entrada del reactante Fo. 4. 108 Rev. Las pruebas de lazo cerrado del reactor tipo tanque continuamente agitado se realizan bajo la premisa de que el sistema ya se encuentra en estado estacionario y se perturba.5. se realizan tres tipos de 104 Nivel del tanque (pie) Temperatura del Reactor (ºF) 606 102 604 100 602 98 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 600 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0. por lo que es desfavorable notablemente para el sistema. con base en el análisis de las simulaciones anteriores. • En la Figura 9 se muestra que anexar un término integral a ambos controladores produce respuestas más oscilatorias y con mayores sobrepicos. En conclusión. A continuación se muestra en la Figura 10 las salidas del sistema ante un incremento de un 10% en la concentración de entrada del reactante CAO. se selecciona a la acción de control proporcional como la estrategia de control convencional para ser comparada con la estrategia de control predictivo.3 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. el cual se muestra en la Figura 11. Vol.

Salidas del sistema ante la acción de controladores PID. Respuesta del sistema ante un incremento de 10% en la concentración del reactante CAO. la concentra105 Nivel del tanque (pie) ción del producto es más susceptible a los cambios ocasionados en la temperatura del reactor. del Producto (lbmol/pie ) 3 0. del Producto (lbmol/pie3) 6000 4000 2000 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 9.29 0. No 3.5 594 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 593.61 103.985 Temperatura de la Chaqueta (ºF) 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Conc.27 0.8 0. Vol. Rev. por lo que llevarla a una condición especifica estable implica a su Temperatura del Reactor (ºF) 1200 1000 800 600 400 104 103 102 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0.615 103. Diciembre 2008 109 .Peña. Pérez.5 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 10.99 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 599.26 0.6 0. INGENIERÍA UC.62 103.2 0 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc.995 599.605 Temperatura del Reactor (ºF) 600 599. 103. Miranda y Sánchez En las gráficas anteriores se observa que existe excelente regulación del nivel y de la temperatura del tanque y de la chaqueta. 15.28 0.4 0.625 Nivel del tanque (pie) 103. Sin embargo.25 595 594.

2 Nivel del tanque (pie) 104 103.5 0.24 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 593. o un controlador con lógica de redes neuronales o cualquier otra programación de inteligencia artificial.26 594. No 3.4 600. del Producto (lbmol/pie3) 595 594.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo vez la optimización de este control.5 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 12. Temperatura del Reactor (ºF) 600. 110 Rev.4 ño de un controlador con lógica difusa.2 Nivel del tanque (pie) 104 103. Diciembre 2008 . del Producto (lbmol/pie3) 595 0.6 103.8 103.25 594 0. Respuesta del sistema ante incrementos simultáneos en las perturbaciones: 10% en CAO y 20% en Fo.5 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 599 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0.6 594.6 103.4 Temperatura del Reactor (ºF) 600. como también puede ser el dise104. por ejemplo mediante un sistema de control adaptativo con algoritmo de control predictivo.8 103.22 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 Figura 11. INGENIERÍA UC.8 599.2 600 599.26 0.8 594.27 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc. 15.24 0.6 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0 1 2 tiempo (s) 3 x 10 4 0. Vol.4 594. 104.2 0. Respuesta del sistema ante un 20% de incremento en el flujo de reactante Fo.28 Temperatura de la Chaqueta (ºF) Conc.5 600 599.

“Extension of efficient predictive control to the nonlinear case”. [4] Bacic. IEEE Transactions on nuclear science. U. U. George (1984). [10] Pérez. Facultad de Ingeniería. Universidad de Carabobo.S. La razón de estos valores es evitar que el algoritmo de control haga que las fracciones de apertura de las válvulas utilizadas tomen valores negativos ó mayores que uno. Chemical Process Control (An Introduction to Theory and Practice). Corripio (1999). Eliana (2001). Sexta Edición. México. • El parámetro M u horizonte de control tiene que ver con la forma en cómo decae la señal luego de haber alcanzado el valor máximo. B (2005). • Además se demostró que variaciones en el período de muestreo por encima de su valor por defecto originan respuestas sobreamortiguadas. • Se determinó que los máximos valores permisibles [1] STEPHANOPOULOS. International Journal of robust and nonlinear control. William (1990). [8] OGATA. por tal motivo si éste toma valores muy elevados. Rev. se comprobó que al aumentar P los sobrepicos se elevan y viceversa. Traductor: Bartolomé Fabián – Frankel. Tuning of Industrial Control Systems. INGENIERÍA UC. (se recomienda utilizar valores por encima de 20 segundos. Está relacionado . Tampoco es conveniente utilizar un período de muestreo muy pequeño. Mc Graw Hill. Process Modeling. vol 48. Editorial Limusa. Armando (1990). Alfaomega Grupo Editor. M. Simulation and Control for Chemical Engineers. porque hace muy lento el programa. “Simulación para el Control de Reactores Químicos Tipo Tanque Continuamente Agitado y por Lotes”. [9] Rawlings. [2] LUYBEN.S. [6] CREUS. Segunda Edición.wiley. Katsuhiko (1993) Ingeniería de Control Moderna. [3] CORRIPIO. Nº 5. Si el período de muestreo dt se aumenta por encima de 100 segundos la respuesta se vuelve inestable. Cannon. México. Second Edition. ó en todo caso. • El tiempo de simulación está íntimamente relacio- nado con la predicción. Diciembre 2008 111 para perturbaciones separadas y simultaneas son de ±20% para el flujo de reactante y ±10% en la concentración del reactante.A. A. New Jersey. U. IEEE Control Systems Magazine. Miranda y Sánchez 5. Venezuela. No 3. Valencia. North Carolina. se corre el riesgo de sacar al proceso de control.S. Editorial Prentice – Hall Hispanoamericana S. www. REFERENCIAS ceso es más sensible a los cambios en el flujo de reactante. No es posible realizar una predicción demasiado extensa. Vol. “Auto-Tuned PID Controller Using a Model Predictive Control Method for the steam Generator Water Level”. Pérez. Del análisis del reactor tipo tanque con agitación continua se puede deducir: • Se observa que ante las dos perturbaciones el pro- 6. Carlos. CONCLUSIONES con ciertas oscilaciones en las señales. Trabajo Especial de Grado. ya que el comando scpmpc trabaja en función de iteraciones. Instrumentación Industrial. la cantidad de iteraciones a realizar por el comando se incrementará. “Tutorial Overview of Model Predictive Control”.interscience. mientras que valores por debajo del mismo causan respuestas subamortiguadas u oscilatorias con la modificación que aumentan el sobrepico de las salidas. M y Kouvaritakis.com [5] Man Gyun Na (2001). Instrument Society of America.A. Mientras menor sea el período de muestreo y mayor el tiempo de la simulación.A. [7] SMITH. México. • El parámetro P u horizonte de predicción se rela- ciona con los valores que toman los sobrepicos de las salidas. Control Automático de Procesos (Teoría y Práctica). A. el cual resuelve el algoritmo predictivo mediante iteraciones sucesivas. Antonio (1998).Peña. pudiendo incluso interrumpirse el programa. Aída y Peña. Prentice Hall. por encima de 10 segundos). 15. James B (2000).

Mc Graw Hill. 112 Rev. Pradeep B. Thomas (1995) Process Control (For Designing Processes and Control Systems for Dynamic Performance). No 3. (1989) Multivariable Process Control.S. Vol.S. U. [12] MARLIN. U.A. INGENIERÍA UC.A. 15. Diciembre 2008 . North Carolina.Modelado de un reactor CSTR y evaluación del control predictivo [11] DESHPANDE. Instrument Society of America.