You are on page 1of 10

Capitulo 10

SISTEMAS DE VARIOS
GRADOS DE LIBERTAD

10.1 INTRODUCCIÓN

Resulta complejo elegir entre el análisis dinámico plano o tridimensional, éste último
representado por sus dos componentes horizontales (cargas reversibles), lo cual no es posible
en el plano. El análisis dinámico tridimensional, requerirá la evaluación de la estructura con
varios grados de libertad por medio de métodos sofisticados como el de los elementos finitos,
que ayudaría a resolver las ecuaciones diferenciales de movimiento existentes por cada grado
de libertad, es una herramienta poderosa, sin embargo su modelación e interpretación de
resultados no es sencilla y sólo se justificaría su uso en obras de magnitud.

En una estructura tridimensional xyz tipo edificios, es útil y suficiente asumir la hipótesis del
diafragma rígido de piso, lo cual acepta que las plantas o losas de entrepiso son indeformables
en el plano xy, de esta forma el problema global se reduce a tres grados de libertad por piso,
dos traslaciones horizontales (u
x
,u
y
) y una rotación vertical (r
z
), a estos se conocen como
desplazamientos maestros de piso. Normalmente estos grados de libertad se concentran en un
nudo denominado maestro, al cual están constringidos o conectados rígidamente los nudos
restantes, a estos nudos se los denomina dependientes y tienen los grados de libertad
opuestos a los nudos maestros, es decir dos rotaciones horizontales (r
x
, r
y
) y una traslación
vertical (u
y
)


10.2 ECUACIÓN DE MOVIMIENTO

Una estructura de varios niveles mostrada en la Figura 10.1, se puede idealizar como un
pórtico de varios niveles con diafragma de cuerpo rígido asumiendo que la masa está
concentrada en cada nivel, las columnas se suponen axialmente inextensibles pero
lateralmente flexibles. La respuesta dinámica del sistema está representada por el
desplazamiento lateral de las masas con el número de grados de libertad dinámica o n modos
de vibración que son iguales al número de masas. La vibración resultante del sistema esta
dada por la superposición de las vibraciones de cada masa. Cada modo individual de vibración
tiene su propio periodo y puede ser representado por un sistema simple del mismo periodo.

La Figura 10.1 muestra tres modos de un sistema aporticado de tres niveles. El modo de
vibración con periodo mayor (frecuencia baja) es llamado modo fundamental de vibración;
modos con periodos cortos son llamados modos armónicos (frecuencias altas).

Para ilustrar el análisis correspondiente a varios grados de libertad considerar un edificio de
tres pisos. Cada masa de piso representa un grado de libertad con una ecuación de equilibrio
dinámico para cada una:

(10.1)

) (
) (
) (
t c Sc Dc Ic
t b Sb Db Ib
t a Sa Da Ia
p f f f
p f f f
p f f f
= + +
= + +
= + +
Figura 10.1 Estructura de varios niveles


Las fuerzas de inercia en la ecuación 10.1 son simplemente:

(10.2)
En forma matricial:
(10.3)
O más generalmente:
(10.4)

Donde {F
I
} es el vector de fuerzas de inercia, [M] es la matriz de masa y {Ü} es el vector de
aceleraciones. Debe notarse que la matriz de masa es diagonal para un sistema de sumas
agrupadas, sin considerar acoplamiento entre las masas. En sistemas de coordenadas de
forma más generalizada, usualmente hay acoplamiento entre las coordenadas lo que complica
la solución. Esta es una razón primordial para usar el método de masas concentradas.

Las fuerzas de la ecuación 10.1 dependen de los desplazamientos y usando coeficientes de
influencia de rigidez pueden expresarse como:

(10.5)
En forma matricial:
(10.6)
O más generalmente:
c c Ic
b b Ib
a a Ia
u m f
u m f
u m f
 
 
 
· =
· =
· =
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
·
(
(
(
¸
(

¸

=
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
c
b
a
c
b
a
Ic
Ib
Ia
u
u
u
m
m
m
f
f
f
 
 
 
0 0
0 0
0 0
{ } | | { } U M F
I
 
· =
c cc b cb a ca Sc
c bc b bb a ba Sb
c ac b ab a aa Sa
u k u k u k f
u k u k u k f
u k u k u k f
· + · + · =
· + · + · =
· + · + · =
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
·
(
(
(
¸
(

¸

=
¦
)
¦
`
¹
¦
¹
¦
´
¦
c
b
a
cc cb ca
bc bb ba
ac ab aa
Sc
Sb
Sa
u
u
u
k k k
k k k
k k k
f
f
f

P ó r t i c o S i s t e m a
E q u i v a l e n t e
Mo d o
1
Mo d o
2
Mo d o
3
Mo d o
4
Mo d o
5
(10.7)

Donde {F
s
} es el vector de fuerzas elásticas, [K] es la matriz de rigidez y {U} es el vector de
desplazamientos.

Por analogía, las fuerzas de amortiguamiento en la ecuación 10.1 pueden expresarse como:

(10.8)

Donde {F
D
} es el vector de fuerzas de amortiguamiento, [C] es la matriz de amortiguamiento y
es el vector de velocidades. En general no es práctico determinar c y el amortiguamiento es
expresado en términos del coeficiente de amortiguamiento (ç).

Aplicando las ecuaciones 10.4, 10.7 y 10.8 las ecuaciones de equilibrio dinámico (10.1) pueden
escribirse generalmente como:
{F
I
}+{F
D
}+{F
S
}={p
(t)
} (10.9)
Lo cual es equivalente a:
(10.10)


10.3 RESPUESTA DINÁMICA: ANÁLISIS MODAL

Para determinar la respuesta dinámica de una estructura de varios grados de libertad se puede
utilizar el procedimiento de análisis modal. Se obtiene la respuesta máxima por separado para
cada modo, modelando cada uno de ellos como un sistema de simple grado de libertad. Debido
a que los valores máximos no pueden ocurrir simultáneamente, estos valores son combinados
estadísticamente para obtener la respuesta total.

El método de la raíz cuadrada de la suma de los cuadrados, SRSS, es aplicable para
estructuras bidimensionales cuando la relación entre los periodos de cualquier modo alto con
cualquier modo bajo es 0.75 o menor, y la relación de amortiguamiento no excede el 5%. El
análisis modal puede ser enfocado mediante métodos matriciales, numéricos o métodos
iterativos.


10.4 MÉTODO MATRICIAL

Como la respuesta dinámica de una estructura depende de la frecuencia o periodo de vibración
y de la forma desplazada (forma modal), el primer paso en un análisis de un sistema de varios
grados de libertad es encontrar las frecuencias y las formas modales de vibración libre. En este
caso no existen fuerzas externas y el amortiguamiento es considerado cero.

Cada grado de libertad dinámico provee una ecuación de equilibrio dinámico, la vibración
resultante del sistema consiste de n de éstas ecuaciones, y puede ser expresado en forma
matricial para vibración libre no amortiguada como:
(10.11)

La vibración libre descrita gráficamente por las Figuras 10.2 y 10.3 de un sistema no
amortiguado en uno de sus modos de vibración natural puede describirse matemáticamente
por:
{ } | | { } U K F
s
· =
{ } | | { } U C F
D

· =
{ } U

{ } { } { } { } { } { } { }
) (t
p U K U C U M = · + · + ·
  
| | { } | | { } 0 = · + · U K U M
 
(10.12)
Figura 10.2 Vibración libre de un sistema no amortiguado en su primer modo natural de vibración: (a) Pórtico de dos
niveles; (b) Forma de la deformada en los instantes de tiempo a, b, c, d y e; (c) Coordenada modal q1(t); (d) Histograma
de desplazamiento

Figura 10.3 Vibración libre de un sistema no amortiguado en su segundo modo natural de vibración: (a) Pórtico de dos
niveles; (b) Forma de la deformada en los instantes de tiempo a, b, c, d y e; (c) Coordenada modal q2(t); (d) Histograma
de desplazamiento

Donde |
n
, forma de la deformada o amplitud relativa de movimiento, no varia con el tiempo, y la
variación del desplazamiento con el tiempo es descrita por una función armónica:
(10.13)
Donde A
n
y B
n
son constantes de integración que pueden ser calculadas a partir de las
condiciones iniciales. Combinando las ecuaciones 10.12 y 10.13 se tiene:
{ } { } { }
n t n t
q u |
) ( ) (
· =
t sen B t A q
n n n n t n
e e · + · = cos
) (
0
2
-2
0
2
-2
0
-2
2
e d c b a
b c d e a
T =2t/e
2m
m
|
11
21
| u
2
u
1
k
2k
u
2
u
1
q
1
0
1
T
1
2T
1
3T
1 1
t
t
t
(a) (b) (d)
(c)
0
1
-1
0
1
-1
0
-1
1
bcde a T =2t/e
a b c d e
Nudo
u
u
m
2k
k
2m
1
2
|
11
21
|
2
1
u
u
t
t
t
q
2
2 2
T
2
3T
2
5T
2
1
T
1
2T
1
3T
(a) (b) (d)
(c)
0
0
(10.14)
Donde |
n
y e
n
son desconocidos. Sustituyendo esta forma de u
(t)
en la ecuación 10.11 da:

(10.15)
o
(10.16)

Esta expresión es una representación de la ecuación de eigenvalores; la cual tiene una
solución no trivial sólo si el determinante de los coeficientes es igual a cero, es decir las
frecuencias naturales e
n
(escalar) y los modos |
n
(vector) deben satisfacer la siguiente
ecuación:
(10.17)
(10.18)

El desarrollo del determinante conduce a un polinomio de grado n en (e
n
)
2
, las raíces del cual
son los eigenvalores. Sustituyendo éstos en la ecuación de eigenvalores (ecuación 10.17) se
obtienen los eigenvalores para cada modo. A partir de los eigenvalores se obtienen los
periodos naturales correspondientes y se pueden obtener las aceleraciones espectrales a partir
de una curva de respuesta apropiada.


10.4.1 Matriz modal y espectral

Los N eigenvalores y los N modos pueden ser acoplados en forma matricial. El modo natural o
eigenvector |
n
correspondiente a la frecuencia natural e
n
tiene elementos |
jn
, donde j indica el
DOF. De este modo los N eigenvectores pueden presentarse o disponerse en una matriz
cuadrada, de la cual cada columna es un modo:



Donde [u] es llamada matriz modal. Los N eigenvalores e
n
2
pueden ser acoplados en una
,matriz diagonal O
2
, la cual es conocida como matriz espectral.

Cada eigenvalor y eigenvector satisfacen la ecuación 10.17 la cual puede ser reescrita como:

(10.19)

Utilizando la matriz modal espectral es posible representar esta ecuación en una ecuación
matricial simple:
) cos (
) (
t sen B t A u
n n n n n t
e e | · + · · =
| | | | ( ) { } 0
2
= · · ÷ U M K
n
e
{ } | | { } | | ( ) { } 0
2
= · · · ÷ ·
n n n n
q M K | e |
| | | | ( ) { } 0
2
= · · ÷
n n
M K | e
| | | | 0
2
= · ÷ M K
n
e
| | | |
(
(
(
(
¸
(

¸

= = u
NN N N
N
N
jn
| | |
| | |
| | |
|

   


2 1
2 22 21
1 12 11
| |
(
(
(
(
(
¸
(

¸

= O
2
2
2
2
1
2
N
e
e
e

| | { } | | { }
2
n n n
M K e | | · · = ·

(10.20)

Esta ecuación presenta en forma compacta las ecuaciones relacionando todos los eigenvalores
y eigenvectores.


10.4.2 Ortogonalidad de los modos

Los modos naturales correspondientes a diferentes frecuencias naturales se muestran a
continuación para satisfacer la siguiente condición de ortogonalidad. Cuando e
n
=e
r
.

(10.21)

La demostración de esta propiedad es la siguiente: la enésima frecuencia natural y el modo
que satisfacen la ecuación 10.19 multiplicados por |
r
T
, la transpuesta de |
r
, da:

(10.22)

Análogamente se realiza lo mismo con la erésima frecuencia natural y el modo que satisface la
ecuación 10.19; de este modo k·|
r
= |
r
2
·m·|
r
multiplicando por |
n
T
da:

(10.23)

La transpuesta de la matriz en el lado izquierdo de la ecuación 10.22 es igual a la transpuesta
de la matriz en el lado derecho de la ecuación; de este modo:

(10.24)

Donde se ha utilizado la propiedad de simetría de la matriz de masa y rigidez. Restando la
ecuación 10.23 de la ecuación 10.24 se tiene:


De este modo la ecuación 10.21
b
es verdadera cuando e
n
2
=e
r
2
los cuales para sistemas con
frecuencia natural positiva implica que e
n
=e
r
. Sustituyendo la ecuación 10.21
b
en la 10.23
señala que la ecuación 10.21
a
es verdadera cuando e
n
=e
r
.

Se ha establecido la relación de ortogonalidad entre modos con distintas frecuencias. La
ortogonalidad de los modos naturales implica que las siguientes matrices cuadradas son
diagonales:

(10.25)

Donde los elementos de la diagonal son:

(10.26)
| | | | | | | | | |
2
O · u · = u · M K
0 = · ·
r
T
n
k | | 0 = · ·
r
T
n
m | |
n
T
n n n
T
r
m k | | e | | · · · = · ·
2
r
T
n r r
T
n
m k | | e | | · · · = · ·
2
r
T
n n r
T
n
m k | | e | | · · · = · ·
2
0 ) (
2 2
= · · · ÷
r
T
n r n
m | e e e
| | | | | | | | u · · u ÷ K K
T
| | | | | | | | u · · u ÷ M M
T
{ } | | { }
n
T
n n
K k | | · · = { } | | { }
n
T
n n
M m | | · · =

Debido a que m y k son definidos positivos, los elementos de la diagonal de K y M son
positivos, y están relacionados por:
(10.27)


10.4.3 Normalización de los modos

Si el vector {|
n
} es un modo natural, cualquier vector proporcional es en esencia el mismo modo
natural porque satisface la ecuación 10.17. algunas veces se aplica factores de escala a los
modos naturales para estandarizar sus elementos asociándolos con sus amplitudes en varios
grados de libertad. Este proceso es llamado normalización; algunas veces es conveniente
normalizar cada modo de tal forma que el elemento mayor sea la unidad. Otras veces es más
ventajoso el normalizar cada modo de tal forma que el elemento correspondiente a algún grado
de libertad en particular sea la unidad. En teoría y programas computacionales es común
normalizar los modos de tal manera que m
n
tenga valores unitarios:

o
(10.28)

Donde la matriz [I] es la matriz de identidad. Los componentes de la matriz modal normalizada
están dados por:

(10.29)

donde: |
jn
= es el componente para el nudo j, de la forma modal normalizada asociada al modo
n.
m
jj
= masa concentrada en el nudo j.
u
jn
= el componente, para el nudo j, del eigenvector asociado con el nudo n.


10.4.4 Factor de participación

Las ecuaciones de movimiento para cada grado de libertad no dependen de los modos de
vibración y tienen forma similar a la ecuación de movimiento de un sistema de un solo grado de
libertad. El factor de participación, para sistemas de varios grados de libertad esta definida en
forma matricial por
1[1]
:

(10.30)
donde [P]= vector de coeficientes de participación para todos los modos considerados
{1}= vector unitario.

Para un sistema en especifico, los factores de participación tienen las propiedades de:



n n n
m k · =
2
e
| | | | | | 1 = · · =
n
T
n n
M M | |
| | | | | | | | I M
T
= u · · u
( )
2
1
2
jn jj
jn
jn
u m
u
· E
= |
| |
| | | | { }
| | | | | | u · · u
· · u
=
M
M
P
T
T
1
(10.31)
donde P
n
= es el factor de participación asociado con el modo n.
|
1n
= es el componente, para el primer nudo del sistema del eigenvector asociado con
el modo n.

La matriz de máximos desplazamientos esta definida por:

(10.32)

donde [D] = matriz diagonal de desplazamiento espectral.
[V] = matriz diagonal de velocidad espectral.
[A] = matriz diagonal de aceleración espectral.

La matriz de fuerzas laterales en cada nudo del sistema esta dada por la segunda ley de
Newton:

(10.33)
El vector de fuerzas cortantes en la base esta dada por:
(10.34)


10.5 MÉTODO NUMÉRICO

Para facilitar el procedimiento del análisis modal se puede utilizar métodos numéricos. Para un
modo de vibración dado el factor de participación está definido por:

(10.35)

Donde M
i
= masa correspondiente al nivel i.
|
i
= componente de la forma modal para el nudo i para un modo dado.
M = masa modal = EM
i
·|
i
2


Cuya sumatoria se extiende sobre todos los nudos de la estructura.

La masa efectiva está definida por:
(10.36)


De forma similar el peso efectivo es definido por:
(10.37)
donde W
i
= peso correspondiente al nivel i
1
1
= · E
n n
P |
| | | | | | | |
| | | | | | | | | |
| | | | | | | | | |
1
2
1
÷
÷
O · · · u =
O · · · u =
· · u =
A P U
V P U
D P U
| | | | | | U K F · =
| | | | { } 1 · =
T
F V
M
M
P
i i
| · E
=
( )
2
2
i i
i i E
M
M
M
|
|
· E
· E
=
( )
2
2
i i
i i E
W
W
W
|
|
· E
· E
=

La aceleración pico en el nudo está definida por:
(10.38)
El desplazamiento máximo en el nudo está definido por:
(10.39)
La fuerza lateral en el nudo está dada por la ley de Newton:
(10.40)
La cortante basal esta dada por:
(10.41)

La fuerza lateral en cada nudo puede también determinarse mediante la distribución de la
cortante basal del modo siguiente:
(10.42)

Para eigenvectores normalizados estas expresiones se reducen a:
(10.43)
M = masa modal.


10.6 MÉTODO ITERATIVO

Para edificios de pocos niveles, que no excedan a cinco plantas, el análisis modal puede
limitarse al modo fundamental. El sistema estructural puede ser modelado como un pórtico con
losas de entre piso rígidas. Los desplazamientos laterales de los nudos son entonces el
resultado de la flexión de las columnas sin incluir rotación en los nudos. La rigidez de un nivel
en particular esta dada por:
(10.44)
La masa en cada nivel se asume concentrada en las losas de entre piso como se muestra en la
Figura 10.4. utilizando estos supuestos se han desarrollado técnicas iterativas
2[2]
basadas en
métodos propuestos por Rayleigh, Stodola y Holzer. A continuación se presenta una
adaptación del método de Holzer. El modelo dinámico describe que: cuando un nudo alcanza
su desplazamiento lateral máximo u
i
, la velocidad es cero y la fuerza de inercia en el nudo está
dada por:



A P u
i
· · =|  
D P u
i i
· · =|
u M F
i i
  · =
A M V
A M P V
M A P V
F V
E
i i
i
· =
· · =
· E · · =
E =
2
|
V M M F
V M P M F
A P M F
i i i i i
i i i
i i i
· · E · =
· · · =
· · · =
) / (
) / (
| |
|
|
1
2
= · E =
i i
M M |
3
12
h
I
E k
i
E
· · =
(10.45)

Figura 10.4 Análisis modal de una estructura resistente a fuerza lateral


La fuerza cortante en cualquier nivel es igual al producto de la rigidez del nivel por el
desplazamiento del mismo. El incremento en la fuerza de corte en el nudo es producido por la
fuerza de inercia en ese nivel. El incremento de la fuerza cortante esta dado por:
(10.46)

Donde k
i
·A
i
= fuerza cortante total en el nivel i.

Igualando la fuerza de inercia y el incremento de la fuerza cortante se tiene:

(10.47)
La solución de esta ecuación se puede obtener asumiendo una forma modal inicial con un
desplazamiento unitario en el nivel superior; a partir del cual se calcula la fuerza de inercia o el
incremento de fuerza cortante en términos de la frecuencia natural, en cada nivel. Sumando el
incremento de fuerza cortante a partir del nivel superior hacia abajo se tiene la fuerza cortante
total en cada piso. Dividiendo este valor por la rigidez apropiada de cada nivel se obtiene el
desplazamiento (deriva) de cada piso. Dividiendo estos desplazamientos por el desplazamiento
en la parte superior de la estructura se obtiene la forma modal corregida. Esta forma modal
corregida puede ser usada como una nueva forma modal inicial en el proceso de iteración
hasta que coincidan la forma modal corregida con la inicial.

i i I
i i I
u m F
u m F
· · =
· =
2
e
 
1 1 + +
A · ÷ A · =
i i i i S
k k F
1 1
2
+ +
A · ÷ A · = · ·
=
i i i i i i
S I
k k u m
F F
e
x
x
x




k
3
k
2
k
1
1
2
m
3
m
m
A
1
A
2
A
3
m e x
1
2
1
m e x
2 2
2
m e x
3 3
2
3
2
1
k A
3 3
k A
2 2
k A
1 1
m e x
3 3
2
m e x
2
2
2
2
m e x
1 1
Sistema
estructural
equivalente
Modelo
dinámico
equivalente
Desplazamiento
del nudo
y deriva
Fuerzas
laterales en
los nudos
Esfuerzos
de corte
de piso