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Elementos de un servo drive


Escrito por Motion Control Publicado el 4 agosto, 2010 at 12:08 El propsito de este post es el de mostrar los elementos bsicos presentes en cualquier servodrive. Hasta ahora nos hemos limitado a la teora pero resultar interesante ver como se plasma dicha teora en un producto real.

OMRON Accurax G5 EtherCAT Display

Muchos servos incluyen una pantallita o Display para informar del estado del servo as como posibles anomalas. Entrada potencia: La entrada de potencia (desde la red elctrica, previo paso por filtros si fuera necesario para cumplir EMC), aporta la energa necesaria al Drive para que posteriormente rectificada y troceada sea entregada al motor. Normalmente existen versiones del servo para monofsico y trifsico. La frontera entre sistemas monofsicos y trifsicos acostumbra a situarse alrededor de 1KW-1.5 KW. depender del fabricante. La mayora de los servosistemas tendrn a su vez una entrada adicional de control, que alimentar la lgica del servodrive. Esta entrada acostumbra a ser de 230 V (para sistemas monofsicos) 24 V (para sistemas trifsicos). La segregacin entre la alimentacin del DC BUS y Control, permite por ejemplo deshabilitar toda la potencia del DC BUS manteniendo el control (p.e. para que el servo no pierda la realimentacin de posicin del encoder). Salida Potencia La salida de potencia es la que alimenta al motor, es por donde la onda PWM de alta potencia ser conducida para hacer girar el motor segn velocidad y par comandados. Por tratarse la seal PWM de una seal de alta frecuencia y alta potencia, existe la posibilidad de que ondas radiadas afecten a otros equipos adyacentes. Para evitar este problema deben seguirse las instrucciones de montaje e instalacin del fabricante del equipo, un mal apantallamiento o aislamiento de estos cables (p.e. si se los fabrica uno mismo, o se realizan empalmes) es la causa de numerosos problemas de ruido elctrico (que son los Poltergeist de nuestro mundillo), de difcil diagnosis y en ocasiones dificil solucin. Es habitual en la mayora de los servos que se permita el acceso al DC BUS mediante bornas. De este modo se puede controlar el nivel del DC BUS, ya sea con resistencias de frenado (quemamos el exceso de energia al regenerar) o mediante regeneracin a la red elctrica (acostumbra a utilizarse en sistemas de muy alta potencia debido al incremento en los costes). El servo de la imagen anterior, permite al acceso a dichas bornas del DC BUS, pero para aplicaciones donde existan muchos ejes y en los que se produzca regeneracin y consumo simultneo por varios ejes, existe la posibilidad de cablear los DC BUS de varios servos, de este modo en teora la energa regenerada de un eje puede ser aprovechada por otro. La teora es muy bonita, pero en la prctica no son tantas las aplicaciones en las que los ejes trabajen de un modo en la que el aprovechamiento de la regeneracin sea rentable, p.e. en una impresin offset con muchos ejes, lo habitual es que los ejes que realmente consumen o generan mucha potencia, aceleren todos a la vez o deceleren todos a la vez Pero ciertamente, existen aplicaciones en las que podra ser rentable aprovechar dicha regeneracin, es por eso que muchos fabricantes presentan modelos de servosistemas en Rack, de modo que la etapa de rectificacin se sita en la cabecera del servo y los ejes, son mdulos onduladores PWM individuales. Esta configuracintiene sus ventajas y desventajas, y ser adecuada o no en funcin de la inversin inicial en hardware y naturaleza de la aplicacin (regeneracin) Ejemplo de este tipo de configuracin es el Kinetix 6000 de Allen-Bradley

Comunicaciones Serie Pese a que hoy en da la mayora de los servos presentan versiones con Buses de Motion Control Digitales, lo cierto es que existen muchas aplicaciones que se siguen solucionando con consignas analgicas o de pulsos. Para poder configurar dichos servos se acostumbra a dotar al servo de un puerto de comunicaciones serie. En el pasado estos solan ser RS-232 o 422, pero en la actualidad muchos servos de nueva generacin vienen provistos de puertos serie USB, que permiten una comunicacin mucho ms rpida con el equipo. Incluso los servos provistos de protocolo de comunicaciones para Motion, acostumbran a conservar el puerto serie/USB, es siempre una puerta de acceso adicional cuando por algn motivo es necesario. Motion BUS Para sistemas multiejesen los que se requiere acceso a parmetros de muchos ejes y funciones de control de eje en las que varios ejes funcionan sincronizados o coordinados, acostumbran a utilizarse sistemas de Motion BUS digitales. Existen muchos buses, ya sean propietarios del fabricante o abiertos mediante organizaciones. Cada fabricante intentar convencernos de las bondades de su BUS, lo cierto es que en la actualidad nos encontramos en un momento de transicin entre buses con un ancho de banda justito para controlar muchos ejes 10-20 Megas, a protocolos basados en medio fisico Ethernet. En la actualidad el nmero de ejes por mquina est aumentando, as como el nmero de ejes que es capaz de controlar un Motion Controller. La misma mquina embolsadora se puede solucionar con 4 o con 14 ejes, la diferencia est en los ejes auxiliares que permiten funciones adicionales como la automatizacin de cambios de formato o producto. Son estas funciones adicionales y los beneficios para el usuario final, las que justificarn el pagar ms por una mquina hecha en Europa o escoger una mquina fabricada en China. Seores es un hecho ! no podemos competir en precio pero s en tecnologa! y est es la estrategia adoptada por muchos fabricantes de maquinaria , p.e. alemanes, que de este modo pueden seguir vivos en el mercado frente a mquinas ms primitivas fabricadas en p.e. China. Seguridad Integrada La normativa de seguridad europea es muy estricta y cada vez lo va a ser ms. Ciertamente las mviles de una mquina son un punto de peligro, es por esto que desde hace algunos aos estn apareciendo servosistemas con funciones de seguridad integrada, el motivo es claro: aumentan la seguridad (la seguridad est integrada en la electrnica del drive, reducindose as el tiempo re reaccin), y facilitan el proceso de certificacin de la seguridad de la mquina. Este es un tema muy interesante que se merece uno o varios posts

Entradas y salidas I/O Todos los servos necesitan interactuar con su entorno, en funcin de la naturaleza del servo y p.e. de la disponibilidad de un bus de control de motion, los servos vendrn provistos de ms o menos entradas. I/Os tpicas en un servo son: -Enable/Run: Habilitacin de la etapa de salida del DC BUS -Alarm Reset: En caso de fallose requerir de una entrada para borrar la alarma. -Positive Over Travel (POT): Los lmites de carrera positivos indican al servo (p.e. mediante un sensor inductivo) que ha alcanzado una posicin fsica que no debe de ser superada. -Negative Over Travel (NOT): Anlogamente al POT, existen posiciones en sentido negativo de movimiento que no deben de ser superadas. -TouchProbe (o captura de registro): Se trata de una entrada ultrarpida que permite al servo memorizar la posicin del eje cuando dicha entrada es activada. Adicionalmente el servo acostumbrar a tener como mnimo las siguientes salidas: -/Alarma (indicar que el servo se encuentra en estado de fallo) -Ready (todo va bien) -Brake (El servo est operando un motor con freno elctrico. Existen muchas ms otras I/Os configurables, que estarn presentes o no en funcin del servo y fabricante: p.e. salidas configurables en funcin del estado del servo: a velocidad, en posicin, etc entradas adicionales de registro, cambios de ganancias, etc.. Realimentacin del encoder del motor Esta entrada es necesaria para un control preciso del motor, es imprescindible para poder cerrar el lazo de velocidad y, en la mayora de las aplicaciones tambin se utilizar para cerrar el lazo de posicin. Realimentacin Encoder Auxiliar La realimentacin del lazo de velocidad nos vendr dada por el encoder del motor, pero en ocasiones resulta til poder cerrar el lazo de posicin con otro encoder adicional: p.e. cuando la mecnica de la mquina es francamente mala pueden existir notables holguras entre la posicin del eje del motor y la posicin de la carga que queremos controlar. Tambin se da el caso de sistemas que tengan un deslizamiento inherente, p.e. una cinta transportadora de papel en la que exista un cierto deslizamiento del papel respecto al eje. Recommend on Facebook Share on Linkedin Tweet about it Subscribe to the comments on this post

Categoria: Servos

RSS feed para los comentarios de esta entrada TrackBack URI 9 Respuestas para este post 1. Diego on septiembre 28th, 2010 17:52 muy bueno, pero me surge una pregunta cual es la diferencia entre un motor a pasos y un sevo motor.. gracias muy interesante el tema ya habia buscado un articulo com este 2. clculo de ejes on noviembre 1st, 2010 16:10 t sabes que, bueno, el clculo de ejes a veces se pone ms complicado de lo que es porque no lo deciden manos expertas. Es verdad, cierto, algo importante, yeah 3. Javier on febrero 24th, 2011 22:29 hola, muy bueno el blog.Tengo ciertas inquietudes muy basicas. 1)Eh visto servomotores con variadores.Cual es el fin si al servomotor lo podes controlar con el plc? 2)Cuando se utiliza un servodrive y cuando un servomotor? Como se habran dado cuenta no conozco mucho. muchas gracias 4. inge on julio 5th, 2011 14:11 muy buena esat informacion solo q quisiera saber dodne puedo encontrar mas informacion pero me interesari mas de los servo drive de fanuc q es q manejo mas sin masn por el momento muchas gracias 5. gerardo on octubre 30th, 2011 18:07 hola muy buena la informacion, me gustaria saber mas sobre la teoria de funcionamiento y tambien informacion sobre servo Allen Bradley, como hago?? saludos gracias 6. Fernando Pons on marzo 18th, 2012 18:29 Estimados amigos, llevo 10 aos instalando servos. Y estara encantado de poder ayudar a otros colegas en temas de servos. 1 La diferencia entre un motor paso a paso y un servo, es la forma constructiva el modo de controlarlo y la respuesta al movimiento. sin entrar en la forma constructiva lo resumir intensamente. Motor paso a paso: Tiene un bajo rendimiento, bajas potencias, pero se aplican en impresoras,y pequeas mquinas donde los requisitos dinmicos no son muy exigentes. Sinceramente aconsejo evitarlos en vuestras aplicaciones, aunque la nica ventaja que les veo es que son econmicos. Motor servo,(de imanes permanentes wrushless) son la caa. Les puedes pedir de todo. (menos que sea barato) 2 En el calculo de ejes, adems de tener en cuenta las velocidades mximas, debis tener muy en cuenta la dinmica del sistema. A veces la potencia desarrollada es aplicada a dinmica, mas que a mantener una velocidad.

3 uff Javier. 1)Eh visto servomotores con variadores.Cual es el fin si al servomotor lo podes controlar con el plc? No entiendo la pregunta. 2)Cuando se utiliza un servodrive y cuando un servomotor? Un servodrive es el que controla al motor llamado servomotor. Necesitas un servodrive para cada motor. Como se habran dado cuenta no conozco mucho. muchas gracias 3- En fanuc.es te pueden facilitar el software de control, y aconsejo consultar a un experto, los servos tienen muchos , muchos trucos que nunca conoceremos excepto los tcnicos del producto. 7. rafael on junio 29th, 2012 3:58 Estimado , primeramente te felicito por tu claridad para explicar nuestras dudas , quisiera consultarle si un servomotor puede ser controlado con pulso y direccin , es decir aplicar estas seales al servodriver resulta que tengo una cnc equipada con stepper motor y el programa controla los motores en base a estos pulsos , pretendo sacar los stepper y colocar servomotores , pero mi duda esta en las seales de control. atte rafael 8. Alberto on septiembre 8th, 2012 20:23 se tienen que respetar las conexiones U,V,W del servodrive al servomotor? y que sucede si no es as? 9. admin on septiembre 8th, 2012 21:46 Hola! Si no se respetan las conexiones U V W el Driver dar un error ya que el motor va a trompicones Es un error muy tipico de la puesta en marcha, el Driver da error porque no se ha conectado bien el motor Un saludo Aadir un comentario You must be logged in to post a comment.

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