Departamento de Engenharia Química e de Petróleo – UFF

Disciplina: TEQ102- CONTROLE DE PROCESSOS

Sintonia de malhas de controle
custo

Profa Ninoska Bojorge

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Introdução

Segundo nível
• Terceiro nível
– Quarto nível

Introdução (repassando Conceitos de aulas anteriores)

Devido à sua simplicidade e eficiência, o controlador PID é o mais usado nas indústrias. PID: (P) Proporcional (I) Integral e (D) Derivativo. As 3 ações anteriores são suficientes para resolver grande parte dos problemas industriais.

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pois este controle reduz o off-set. se o ganho proporcional é aumentado para acelerar a resposta. produz respostas lentas. o que aumenta a velocidade da resposta da malha sem oscilações excessivas. introduz efeito estabilizante na resposta da malha de controle 3 Clique para editar os estilos do texto mestre Modos de Ação Segundo nível • Terceiro nível – Quarto nível RESUMINDO • Controle PID: Para processos que possuem uma dinâmica lenta. o sistema se torna mais oscilatório e tende à instabilidade • Controle Derivativo: antecipa futuros erros e introduz a ação apropriada. com seu efeito estabilizante. com longas oscilações. a adição de um controlador PI o torna ainda mais lento. mas diminui a rapidez da resposta da malha de controle. • Nestes casos. produz off-set • Controle Integral: elimina off-set. Desta forma.Clique para editar os estilos do texto mestre Modos de Ação Segundo nível • Terceiro nível – Quarto nível RESUMINDO • Controle Proporcional: acelera a resposta de um processo controlado. ações derivativas são recomendadas para controle de temperatura e composição. 4 . a adição da ação derivativa. permite o uso de maiores ganhos.

uma vez iniciada a variação.delay time) é o tempo que o processo leva para começar a responder à variação em degrau. para chegar aos 63% da variação total final. 6 . 5 Resposta de Sistemas de 1ª ordem Clique para editar os estilos do texto mestre Segundo nível • Terceiro nível – Quarto nível Relembrando Constante de tempo (τ) é o tempo que o processo demora.Resposta de sistemas de 1ª ordem Clique para editar os estilos do texto mestre Segundo nível • Terceiro nível – Quarto nível Relembrando ganho do processo: expressa quanto se altera a variável de saída para cada unidade de variação da variável de entrada. Esse número 63% é consequência da exponencial que aparece na solução analítica da equação diferencial. possui unidades e pode ser calculado pela expressão: tempo morto (td . podendo-se facilmente constatar que 100×(1− e−1 )= 63%. O ganho é uma razão.

4. Performance Característica para a resposta degrau OS = a b 5.5% do valor final. 3.3% a +/. Por esse motivo. Assume-se o tempo quando a resposta atinge de +/. mantendo a variável de saída do processo sob controle. ySP) e o valor real da variável de saída do processo. Em gral. Período de Oscilação ( P ) é o tempo de um período relativo das oscilações amortecidas. variável que o controlador vai manipular para manter o processo sob controle. O esforço do controlador sempre será o de diminuir esse erro. Overshoot. Tempo de estabilização( t s) é o tempo que a resposta está dentro de limites fixados do valor final. motivo pelo qual ela é também denominada variável controlada. 8 . Razão de amortecimento DR = c a 6. Tempo de subida( t r) é o tempo que a resposta alcança o valor final pela primeira vez 2. Tempo do 1ro pico ( t p) é o tempo que a resposta alcança o valor máximo . a saída do controlador (entrada do processo) é chamada variável manipulada. Figura 1.Resposta de Sistemas de 2ª ordem Clique para editar os estilos do texto mestre Segundo nível • Terceiro nível – Quarto nível Processo subamortecido (ξ < 1) 1. 7 Clique para editar os estilos do texto mestre Controle PID E (s) U ( s) Segundo nível • Terceiro nível – Quarto nível Kc (1 + 1 + τ s) τis D A informação de entrada para o controlador é o erro entre o sp (set-point. A informação de saída do controlador é o grau de liberdade do processo.

Clique para editar os estilos do texto mestre Controle PID Segundo nível • Terceiro nível – Quarto nível A lei PID traduz a ideia de que a variável manipulada será alterada proporcionalmente ao erro que aparece a cada instante. ou seja: u (t ) = u0 + K c ysp − y (t ) + K c ou ( ) 1 TI d (ysp − y (t ) ) ( ) y y t dt K T − ( ) . + c D ∫ sp dt u (t ) = u0 + K c e(t ) + K c 1 de(t ) + ( ). • 10 . e t dt K T c D dt TI ∫ Parâmetros de Sintonia: • Kc ganho da parte proporcional do controlador • τI tempo da ação integral do controlador (reset time) • τD tempo da ação derivativa do controlador (rate) Deve-se ajustar os parâmetros para seu funcionamento! 9 Clique para editar os estilos do texto mestre Controle PID Segundo nível • Terceiro nível – Quarto nível Sintonia do Controlador: • O valor numérico dessas três constantes deve ser determinado de maneira que o controlador tenha um bom desempenho e nunca introduza instabilidades no processo. ao acúmulo (integral) do erro ao longo do tempo e à taxa de variação do erro da variável controlada. o problema de sintonia do controlador PID. Esse é o problema de controle clássico.

Ambos métodos partem da previsão que os modelos individuais da malha não são conhecidos. Métodos de analises de frequência. Métodos adaptados à simulação de processos em computadores.Clique para editar os estilos do texto mestre Sintonia de Controladores Segundo nível • Terceiro nível – Quarto nível Métodos de Ajuste de Controladores Existem vários métodos de ajustes dos parâmetros do PID. Métodos de correlações de ajustes. e tem como objetivo fazer testes de ID da malha instalada para adequação dos parâmetros do controlador a esta dinâmica. já citados: Métodos empíricos em malhas instaladas. Os métodos empíricos mais utilizados se baseiam em trabalhos de ZieglerNichols: Método de Curva de Reação Método da Sensibilidade Limite ou do Ganho Limite. Ajuste Manual Controlador Válvula PROCESSO Malha aberta Sensor Este método foi proposto por Ziegler-Nichols e as correlaçoes de ajuste são baseadas no critério da razão de amortecimento de ¼ na resposta. associados de alguns forma aos critérios de desempenho de malhas. 12 . 11 Método da Curva de Reação (Ziegler-Nichols) Clique para editar os estilos do texto mestre Sintonia de Controladores malha aberta Segundo nível • Terceiro nível – Quarto nível Este método consiste na realização de um teste degrau em malha aberta sobre a válvula de controle pelo ajuste manual do controlador e identificação da resposta correspondente da variável medida para então adequar o ajuste do controlador a esta resposta.

caso a resposta de um sistema a ser sintonizado não apresente uma resposta semelhante a letra S. K : ganho da planta em regime de operação θ : atraso de transporte τ : constante de tempo da planta Este método não é aplicável a: • Sistemas com integradores • Sistemas com polos conjugados complexos (oscilações mantidas) 13 Sintonia Controladores malha aberta Clique de para editar os estilos do texto mestre Método de Ziegler-Nichols Segundo nível • Terceiro nível – Quarto nível A resposta da planta G(s) à entrada degrau se assemelha a letra "S". Reta tangente á curva S no ponto de inflexão K Ke -θs G(s) = τs + 1 θ τ 14 .Método de Ziegler-Nichols Sintonia Controladores malha aberta Clique de para editar os estilos do texto mestre Segundo nível • Terceiro nível – Quarto nível Considere o seguinte processo: Ke -θs G(s) = GpGmGv = τs + 1 onde. este método não pode ser aplicado.

5θ 15 Sintonia Controladores malha aberta Clique de para editar os estilos do texto mestre Método de Cohen e Coon Segundo nível • Terceiro nível – Quarto nível Este método de sintonia de PID aplica-se para processos com tempos mortos mais elevados.33θ 2θ ----0. Correlações de ajuste para o Modelo 1 ª ordem com tempo morto Controlador Kc Ti Td P PI PID τ/(K⋅θ) 0. Neste caso objetivase obter um valor máximo de overshoot de 25 %. Isto é. τ e θ. fator de incontrolabilidade (θ/τ) > 0.3. Método de Sintonia de Cohen e Coon θ θ θ θ θ θ θ θ θ θ θ θ θ θ 16 . O critério de desempenho continua sendo a razão de declínio igual a ¼.9τ/(K⋅θ) 1.2τ/(K⋅θ) --3.Sintonia Controladores malha aberta Clique de para editar os estilos do texto mestre Método de Ziegler-Nichols Segundo nível • Terceiro nível – Quarto nível Aplicado o degrau na planta e obtidos os parâmetros K. então utiliza-se a seguinte tabela para sintonizar o PID.

A robustez é ruim para valores de (θ/τ) menores que 2. 17 Clique para editar os estilos do texto mestre MÉTODO DA INTEGRAL DO ERRO SINTONIA DE CONTROLADORES :MÉTODOS BASEADOS EM Segundo nível DESEMPENHO ÓTIMO COM MALHA FECHADA • Terceiro nível – Quarto nível Outra forma de sintonizar controlador PID consiste em pesquisar valores das constantes Kc. Na realidades. τi e τd que minimizem o erro de desempenho. O erro de desempenho decorre do fato de que qualquer ajuste promovido por um sistema de controle leva um tempo para se concluir e. acumulam-se erros de controle (valor desejado – setpoint – menos valor medido) IAE = ∫ e ( t ) dt 0 ∞ (12-35) 18 .4 e 4.5. Ambos métodos produzem sintonias agressivas e sugerese na pratica diminuir inicialmente os ganhos (diminuir o Kc. o objetivo do método de CC é obter sintonia para processos com tempos mortos maiores que os estudados por Ziegler e Nichols. ao longo desse tempo.Sintonia Controladores Clique de para editar os estilos do texto mestre Considerações gerais Segundo nível • Terceiro nível – Quarto nível Algumas considerações gerais destes métodos de sintonia: O método de Coohen-coon apresenta um desempenho razoável para valores do fator de incontrolabilidade do processo (θ/τ) entre 0. aumentar o Ti e diminuir o Td) propostos nas tabelas anteriores e ir aumentando em função da observações do comportamento do processo.

integrated absolute error . pois o valor mínimo da integral é prontamente verificável ao serem variados os parâmetros do sistema. 20 .ITAE ITAE ⌠ ⎮ ⌡ ∞ t⋅ y sp ( t) − y s ( t) dt 0 Dentre os índices baseado nos erros descritos anteriormente.Clique para editar os estilos do texto mestre MÉTODO DA INTEGRAL DO ERRO SINTONIA DE CONTROLADORES :MÉTODOS BASEADOS EM Segundo nível DESEMPENHO ÓTIMO COM MALHA FECHADA • Terceiro nível – Quarto nível Para quantificar o erro ocorrido em função de uma perturbação utilizam-se critérios baseados na integral do erro. para IAE em sistemas oscilatórios que sejam bem amortecidos. definindo-se o primeiro critério como: 1) Integral absoluta do erro . 19 Clique para editar os estilos do texto mestre MÉTODO DA INTEGRAL DO ERRO SINTONIA DE CONTROLADORES :MÉTODOS BASEADOS EM Segundo nível DESEMPENHO ÓTIMO COM MALHA FECHADA • Terceiro nível – Quarto nível 3) Integral do erro quadrático ou Integrated square error – ISE. sendo mais indicado para malhas com características menos oscilatórias.IAE : IAE = ∫ e ( t ) dt 0 ∞ (12-35) 2) Integral do erro ou integrated error – IE é uma boa aproximação. o que apresenta maior seletividade é ITAE.Integrated of the time multiplied by absolute error . ISE ⌠ ⎮ ⌡ ∞ (ysp (t) − ys ( t) )2 dt 0 4) Integral do tempo multiplicado pelo erro absoluto .

J. 5. pp. Engng Ed. 2005 22 . Td : cte de tempo derivativo-controlador 21 Exemplo comparativo de métodos de sintonia Clique para editar os estilos do texto mestre Segundo nível • Terceiro nível – Quarto nível Fonte: Martins F. No. nt. Vol.Clique para editar os estilos do texto mestre MÉTODO DA INTEGRAL DO ERRO SINTONIA DE CONTROLADORES :MÉTODOS BASEADOS EM Segundo nível DESEMPENHO ÓTIMO COM MALHA FECHADA • Terceiro nível – Quarto nível ∴ T : cte de tempo da planta. 867±873. 21.Tuning PID Controllers using the ITAE Criter. τd:tempo morto.

Rockwell. 23 Sintonia Controladores malha fechada Clique de para editar os estilos do texto mestre Método do Relé Realimentado Segundo nível • Terceiro nível – Quarto nível Posiciona-se a chave na opção relé e obtém-se a seguinte figura d fu a Obs: a saída da planta deve estar defasada de 180◦.Sintonia Controladores malha fechada Clique de para editar os estilos do texto mestre Método do Relé Realimentado Segundo nível • Terceiro nível – Quarto nível Sistema de Controle • Base para controle de auto-sintonia. • CLPs como Siemens. Schneider adotam este sistema em seu software de auto-sintonia. • Foi um dos primeiros métodos de auto-sintonia a ser comercializado. 24 . Respostas do sistema com controle relé.

Sintonia Controladores Clique de para editar os estilos do texto mestre Método do Relé Realimentado Segundo nível • Terceiro nível – Quarto nível Na figura anterior podemos identificar os seguintes parâmetros: fu : frequência crítica. calculamos as seguintes expressões: Pu Uma vez determinados estes valores.6Kcu τI Pu/1. podemos utilizar a tabela seguinte para sintonizar o PID. a : Amplitude da saída. 25 Método do Relé Realimentado Sintonia Controladores Clique de para editar os estilos do texto mestre Segundo nível • Terceiro nível – Quarto nível Tabela Relé Realimentado Controlador Kc P PI PID 0.5Kcu 0.2 Pu/2 τD Pu/8 26 . Neste contexto objetiva-se atingir no máximo 25% de overshoot. Assim. para a sintonia. d : Amplitude do relé.45Kcu 0.

Sintonia Controladores Clique de para editar os estilos do texto mestre Outros métodos Segundo nível • Terceiro nível – Quarto nível Alguns outros métodos de sintonia de PID são: Método de Síntese direta Método do modelo interno Fuzzy Adaptativo Neural 27 .

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