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Capa Automação e robótica

Índice
Capítulo 1: Robótica
1.1 Automação e robótica 1.2 Histórico breve e definição 1.3 Prós e contras da utilização de robôs

Capítulo 2: Sistemas automáticos
2.1-Sistemas lineares e não lineares 2.2-Sistemas múltiplos e simples 2.3-Sistemas estáveis e instáveis 2.4-Sistemas variantes e invariantes 2.5-Controlaores de sistemas 2.6-Sistemas de malhas 2.7-Controles digitais 2.8-Sensores e Atuadores

Capítulo 3: Interfaces
3.1-Interfaces com sensores 3.2-Interface com atuadores 3.4-Interfaces paralelas 3.5-Interfaces seriais 3.6-Conversores Conversores digitais/analógicos Conversores analógicos/digitais

Capítulo 4: Sensores
4.1 - Transdutores e Sensores 4.1.1 - Analógicos e digitais 4.1.2 - Características 4.1.3 - Tipos de sensores 4.2 –Encoders

5.Atuadores
5.1 - Motores elétricos 5.2 - Motores de passo 5.3 - Servo motor 5.4.1 - Atuadores hidráulicos 5.4.2 - Atuadores pneumáticos

6.Transmissão de energia mecânica
6.1 – Polias 6.2 – Engrenagens 6.3 - Correias dentadas e correntes 6.4 – Guias Dentadas 6.5 - Parafusos de acionamento 6.6 – Cames

7.Robôs manipuladores
7.1 – Robôs Inteligentes 7.2 – Robôs Controlados por Computador 7.3 – Robôs de aprendizagem 7.4 – Robôs Manipuladores

8.Sistemas de visão

Introdução

Capítulo 1: Robótica 1. automação programável e automação flexível. pois como é uma máquina feita “sob medida” seu custo é elevado. Automação de sistemas e robótica são duas áreas da ciência e da tecnologia intimamente ligadas.Desenho de um robô PUMA 5602 A automação surgiu da necessidade de se agilizar e ao mesmo tempo otimizar um processo. Elas produzem grande quantidade de um único produto ou pequenas variações do mesmo. a relação entre essas duas áreas verifica-se no fato da robótica ser uma forma de automação de sistemas. perde-se o investimento feito na máquina. há um projeto específico e as máquinas são otimizadas para o produto a ser produzido. Automação fixa Na automação fixa. Embora não sejam muito bem definidas. Da mesma forma. Pode-se perceber então os riscos da utilização dessas máquinas. Passo que veio após a “mecanização”. nas máquinas de montagem mecanizadas. . O volume de produção deve ser elevado. pode-se dizer que a automação é a tecnologia que busca uma interação entre homem e máquina através de sistemas mecânicos. como o nome sugere. Vários exemplos de automação de sistemas de produção podem ser observados nas linhas de produção industrial chamadas de “transfer”. nos sistemas de controle de produção industrial realimentados. Com isso. é necessário que sejam produzidas grandes quantidades para que o custo do produto geral seja baixo. eletro-eletrônicos e computacionais seja na operação ou no controle da produção.1 . é possível classificar a automação industrial em três áreas: automação fixa. que é o simples uso de ferramentas e máquinas para substituir o esforço físico do homem no processo industrial. Se um produto torna-se obsoleto para o mercado. Logo. nas máquinas ferramentas dotadas de comandos numéricos e nos robôs de uso industrial. Do ponto de vista industrial.1 Automação e robótica Fig.

Os robôs são totalmente programáveis. Ela é adaptável por meio de programação. Também é utilizada na produção de lâmpadas. os volumes de produção de um robô industrial não são grandes. e. um sistema de manufatura flexível pode ser projetado para produzir uma única peça. Embora robôs industriais sejam produzidos nas mais diversas configurações. Os sistemas flexíveis automatizados consistem. fabricação de papel. a características humanas (antropomórficas). há um elevado investimento em equipamento genérico. Também é conhecida como sistema de manufatura integrada por computador (CIM). Automação programável No caso da automação programável. em que são usadas linhas “transfer” altamente integradas. Portanto. em geral. e. e são empregados em várias atividades entre as quais: o carregamento e descarregamento de máquinas. A definição exata desta classe de automação ainda está em evolução. No final da produção de um lote. Essas estações estão interligadas por um . Contudo. O tempo despendido na produção de um lote deve incluir o tempo dedicado aos ajustamentos iniciais e o tempo de produção do lote propriamente dito. portanto. conta com alta flexibilidade para alterações na configuração da produção. a soldagem a ponto ou outra forma. Com elevados investimentos no sistema global. mas com diferentes dimensões. entre outras variações certamente limitadas com a vantagem de não precisar organizar os produtos em lotes separados. Automação flexível É como um meio termo entre automação fixa e programável já que possui características de ambas as classes. A automação fixa é aplicada comumente na indústria automotiva. devem ser reajustados. algumas delas se assemelham. Nesse contexto. mas as taxas de produção são inferiores comparadas à automação fixa. pintura ou jateamento e também processos de conformação ou usinagem. de garrafas e outras áreas que exigem alta produtividade. possuem braços móveis. Por exemplo. Processo ao qual a robótica mais se aproxima. Os elementos físicos envolvidos como. até certo ponto. mas ele é extremamente adaptável a produtos diferentes. a variedade dessas características ou configurações é mais limitado que aquela permitida pela automação programável. apesar de ser mais semelhante à segunda. um sistema flexível de produção é capaz de produzir uma determinada variedade de produtos sem perda significativa de tempo de produção para ajustamentos entre tipos diferentes. ferramentas de corte e parâmetros de trabalho das máquinas ferramentas. ou diferentes materiais. a automação fixa não é indicada para produtos com ciclo de vida breve ou para produções de baixo ou médio volume. parece ser mais indicada para um volume médio de produção. o sistema é reprogramado. Os principais exemplos de automação programável são as máquinas CNC e os robôs industriais.deve-se tomar cuidado com o preço final e o volume de vendas do produto ou da estrutura mecânica da qual faz parte de maneira que compense seu investimento. por exemplo. em estações de trabalho autônomas com um alto grau de integração. É bastante apropriada para a produção por lotes (“batch processing”). em geral. são propícias para substituir operações realizadas por humanos. consistindo em um número de estações de trabalho para realizar operações de usinagem em componentes de motores e transmissão.

transporte e armazenamento do material.sistema de manuseio. Ele apareceu pela primeira vez em 1921.Exemplo de um sistema Fonte:Robogroup-Intelitek(Eshed Robotec) automático flexível controlado por computador. por exemplo. . os robôs humanoides retratados em livros e cinema eram e são meramente ficção. atividade forçada e originou a palavra “robot” em inglês que foi traduzida para o português como “robô”. Ao longo dos anos. aumentando a produção e eliminando tarefas perigosas. Com o surgimento dos computadores na metade do século. Assim sendo. determinando a rota das diversas partes para as estações apropriadas e controlando as operações previamente programadas nas diferentes estações. Do ponto de vista da engenharia mecânica. há pesquisas e desenvolvimentos de robôs intitulados humanóides que são criados com a semelhança humana e com capacidade de interagir com o ambiente.Robôs Universais de Rossum. iniciaram-se especulações em termos da capacidade de um robô pensar e agir como um ser humano. como o Asimo construído pela montadora japonesa Honda Motor Co. e existem ainda diversos brinquedos articulados com feições que lembram animais de estimação como cães. Esse termo significa serviço compulsório. foram as indústrias que mais se beneficiaram com o desenvolvimento da robótica. As alterações dos programas são feitas normalmente “off-line” num nível hierárquico superior. levando muitos jovens a pesquisar e desenvolver robôs para o mundo real. Fig.2 . do escritor Karel Capek(1890-1938). No entanto.2 – Breve histórico e definição O termo robot ou robota nasceu da palavra tcheca robotnik(operário). sendo transmitidas ao computador do processo via ligação em rede. São incapazes de realizar quaisquer tipos de tarefas. no roteiro teatral RUR . 1. muitos outros escritores abordaram o tema e diversos filmes de ficção cientifica mostraram robôs produzidos com o comportamento e a forma humana. Um computador central é utilizado para controlar e monitorar as diversas atividades que ocorrem no sistema. robôs com aplicação prática nas diversas áreas que interferem na engenharia são mais visados. antes executadas por seres humanos. Na robótica moderna. e apenas respondem a estímulos externos. Tais robôs servem apenas ao entretenimento.

Engelberger. o que se consegue através de uma qualidade melhor dos produtos. • a automação gera desemprego e consequentemente perda do poder aquisitivo. ferramentas ou dispositivos especiais em movimentos variáveis programados para a realização de uma variedade de tarefas. As primeiras patentes de máquinas transportadoras pertenceram a Devol. Sua diferença dos autômatos é que poderia ser programado e remodelado para outras tarefas com custo mais elevado. então. todas executadas automaticamente. • capacidade dos robôs de operar em ambientes hostis ou com materiais perigosos • utilização na medicina. até que a RIA(Robotics Industry Association) estabeleceu uma definição supostamente oficial: um robô industrial é um manipulador reprogramável. qual seria a definição mais adequada? Existem muitas definições e por um tempo foi difícil chegar a um consenso. multifuncional. É um campo onde a robótica ainda tem muito para crescer. de forma mais geral. Contras • a automação degrada o trabalho. desenvolvido por George Devol e Joseph F. devido algumas vezes ao deslocamento da mão-de-obra para o setor de serviços da econ Existem muitas razões óbvias para a utilização de robôs na produção industrial ou em outras aplicações. um robô pode ser definido. no final do década de 50. o que eleva o nível do trabalho. início da década de 60. a contra argumentação é a de que são exatamente as tarefas mais simples e repetitivas as que são automatizadas. tais máquinas eram robôs primitivos que removiam objetos de um local para o outro. melhora no gerenciamento da produção e redução no ciclo de fabricação dos produtos e redução nos estoques de material em processo. Diante das várias aplicações dadas aos robôs e seus tipos. melhor aproveitamento de matérias-primas. peças. Porém. na medida em que transfere a habilidade humana para a máquina. O Unimate tinha muitas funções. gerando indiretamente empregos em outros setores (obviamente. pela construção do primeiro robô comercial. projetado para mover materiais. como máquina automática programável. ao invés de diminuí-lo. . já que o crescimento da automação gera empregos na indústria de bens de capital. a questão do desemprego é em si mesma polêmica.3 – Prós e contras da utilização de robôs Prós • aumento de produtividade e competitividade daí resultantes. Engleberger. 1. Se o conceito de máquina se refere a qualquer equipamento capaz de transformar algum tipo energia em trabalho direcionado a uma utilidade.O primeiro robô industrial foi o Unimate. • pode ser uma saída quando do alto custo da mão-de-obra ou da relativa falta deste. advindo daí o movimento de consumo que se multiplica por toda a economia. mão-de-obra mais especializada). ficou conhecido como “pai da robótica”.

Um sistema não é necessariamente físico ou tangível. A definição de um sistema linear ou não linear esta diretamente relacionada à análise matemática e ao sistema de controle deste sistema. Assim sendo a resposta trata-se de uma resposta escalar. Uma planta pode ser um sistema altamente complexo ou muito simples. Estas ações denominam-se resposta do sistema que geralmente pode ser mensurada. ou um conjunto de grandezas físicas mensuráveis.Sistemas Lineares e não lineares. como controle de temperatura. algébricas. Também se denominam tais excitações como sinais de entradas de um sistema. dependendo do sistema a ser analisado. desde de que verifiquemos a regra geral para caracterizarmos um sistema. O que não significa que seja a única forma de descrevê-lo e que nem sempre é possível realizar este tipo de analise. Pode-se denominar essas respostas como sendo o sinal de saída deste sistema. por exemplo.Capítulo 2: Sistemas automáticos Primeiramente. não importando a relação de dependência existente entre estes sinais.1 . onde se verifica sua mensurabilidade destas grandezas ou do conjunto delas. depende efetivamente do funcionamento correto de cada elemento que o compõe. Seria então necessário encontrarmos uma função matemática. Onde cada planta demonstra comportamento pré-determinado. 2. Se verificarmos a existência de sinais de saída que não estejam relacionados aos sinais de entrada. estas ações podem ser uma energia elétrica. assim resultaram em saídas lineares. ou seja. escalar ou vetorial relacionando as variáveis de entrada e saída. Tal função poderá ser um sistema de equações diferenciais. na grande maioria dos casos. deve-se definir o conceito de sistema: entenda-se por sistema todo o conjunto de elementos inter-relacionados. a expressão que o modela deverá apresentar sinais de entradas que deverão ser equacionado por constantes. bem como outros elementos não físicos. ou sejam. . ou vice-versa não existe caracterização de um sistema. seriam respostas que possuam grandezas físicas. leis abstratas. A função desta modelagem matemática é descrever o comportamento de um determinado sistema. a presença de um sinal de entrada e de um sinal de saída. Existe a possibilidade de expressar a relação de resposta ao sinal de entrada de forma matemática. É razoável afirmar que o funcionamento correto de um sistema. Pode-se verificar a existência de plantas que possuem a ação estática. Denomina-se excitação de sistema. Tais respostas estão diretamente relacionadas à função de tempo. força ou outro tipo de energia aplicada. Podendo ser formado por informações e dados. O que não implica necessariamente em movimentos físicos. Verifica-se também que muitos sistemas ou plantas necessitam de uma ação aplicada sobre elas. resultando em uma resposta vetorial. É importante notar que referência foi feita a elementos e não a objetos ou peças. Sistemas físicos podem ser denominados de planta. O sistema poderá ser dito como linear caso este apresente uma resposta escalar ao sinal de entrada. em que o comportamento de cada elemento afeta o comportamento dos demais. ou seja. assim como o do sistema como um todo.

deve-se observar o gráfico de saída deste sistema. o overshoot. O controle de um sistema consiste basicamente em conseguir uma determinada resposta desejada. pode ser a velocidade.Sistemas estáveis e Instáveis O fator que caracteriza a estabilidade de um sistema ou instabilidade esta na limitação de saída para qualquer entrada limitada. podendo apresentar a forma matricial.Sistemas variantes e invariantes Os sistemas serão invariantes no tempo quando for aplicada uma entrada Y(t) e for obtida uma saída K(t). Contudo. Primeiramente. Estas entradas e saídas podem possuir grandezas físicas diferentes uma das outras. onde cada uma delas está relacionada a uma entrada.2 . 2.Sistemas Simples e Múltiplos Definimos sistemas simples aqueles que possuem um único sinal de entrada que por sua vez irá gerar um único sinal de saída. onde estão reunidas todas as exigências necessárias relacionadas ao comportamento do sistema em questão. se o gráfico apresentado for uma reta teremos um sistema linear. uma vez que não é possível fornecer uma entrada que tenda ao infinito. dentre outras. a estabilidade. pois existe a saturação de elementos que fornecem sinais de entrada. pela elaboração de um gráfico obtém-se determinadas curvas características. Os sistemas múltiplos podem apresentar mais de um sinal de entrada o que poderá resultar em mais de um sinal de saída. o sistema será não linear. O controle de qualquer sistema deverá apresentar alguns conceitos básicos. porém com saídas desacopladas. Y(t+w). então teremos um sistema invariante no tempo.4 . onde w será uma constante. o sistema não apresentará uma resposta tendendo ao infinito. 2. uma vez que existe uma relação direta com a complexidade do sistema a ser controlado. Caso contrário o sistema será variante no tempo. A função matemática que o descreve é sempre um sistema de equações. Um sistema que apresenta diversas saídas. também se considera um sistema simples. ou seja. ao aplicar está mesma entrada acrescida de um tempo t. Caso o sistema possua uma entrada limitada e apresente uma saída que tenda ao infinito este sistema deverá ser considerado instável. ou seja. As características a serem controladas dependem das necessidades do usuário deste sistema. realiza-se então um modelo matemático. caso contrário.Para se observar a linearidade ou não de um sistema. . Então como diferenciar um sistema do outro? A verificação é realizada através das análises de todas as entradas do sistema e todas as saídas deste mesmo sistema. 2. inclusive. O que não implica na facilidade de obtenção da mesma. ou seja. Controle de sistemas O controle de sistema é atualmente uma das áreas mais importantes da engenharia como um todo. se o gráfico apresentar uma curva exponencial tendendo ao infinito teremos um sistema instável. se for produzida a mesma resposta apenas acrescida do tempo. tem-se a especificação técnica. Este sistema sempre obedecerá à função matemática escalar.3 .

todo e quaisquer dispositivos. quando não se denomina “rastreabilidade de trajetória”. que tenha a finalidade de manter o sistema dentro das especificações técnicas definidas. 2. Quando este sinal é uma constante. assim não existirá uma resposta que não seja a desejada. 4 – Diagrama Malha Fechada . Fig.Sistemas em Malha Aberta São sistemas que apresentam controladores deficientes. em determinadas ocasiões.2 .3 – Diagrama malha aberta Quando existem situações de podem interferir no sistema. tais como. O que significa que não podem gerar informações “próprias” sendo incapazes de seguir uma determinada programação por falta de informações externas ou comparativas em sua programação.6. Fig.1 .5 – Controladores de Sistemas Define-se controlador. Não possuem uma programação que lhe apresente alternativas para determinadas situações e nem tão pouco formas de observar quando determinadas situações ocorrem. o controlador saberá se a resposta estará de acordo com o especificado por comparação. podendo permanecer em funcionamento simplesmente ignorando a situação ou então apresentar uma pane. assim. A finalidade principal de um controlador é fazer com que a resposta desejada seja obtida e para isso este controlador possui uma entrada de sinal de referência. que é caracterizada pela função do tempo. uma será da entrada e a outra será da saída.2. podendo ser mensurada como uma grandeza física. estes sistemas não conseguem identificar e “decidir” o que deve ser feito. 1. denominada usualmente como r(t). parando o funcionamento deste sistema. pressão. Se existir uma situação externa ou interna no sistema que ocasione um distúrbio qualquer este controlador emitirá uma mensagem para que o equilíbrio seja restabelecido. denomina-se controle “ponto a ponto”. Neste tipo de sistema o controlador receberá duas respostas. calor.6 – Sistemas em Malhas Abertas e em Malhas Fechadas 1. Em braços mecânicos os dois tipos de controle estão presentes.Sistema em malha fechada. mecânicos e/ou eletrônico. ruídos para sistemas eletrônicos.6.

2. Sinal analógico é qualquer grandeza física que apresenta uma função contínua no tempo. assim o ganho da transferência e controlado apenas com a realimentação. Estes tipos de controladores são empregados em larga escalas e sistemas múltiplos.1 . força. microcontroladores. computadores. estes sinais não apresentam correlação com grandezas físicas. Dependendo da complexidade do sistema é comum a utilização de microprocessadores. ângulo. onde o sinal a ser utilizado para a realimentação não é mais a resposta.Este tipo de sinal recebe a nome de realimentação e todo o controlador que possui este sinal recebe a denominação de sistema de malha fechada. Haverá.7 .Sinais analógicos e sinais digitais. mas sim a saída do controlador. para que isso ocorra se faz uso de conversores (A/D e D/A). Existem ainda os controladores realimentados negativamente. Esta denominação deve-se ao fato do sistema conseguir interpretar informações por comparativos de sua programação. umidade. ativos e passivos. . controladores industriais como os Clps (controles lógicos programáveis). Este tipo de controlador é denominado também de controlador inteligente ou programado. Figura 5: Sistema controlado digitalmente 2. entretanto a necessidade de trabalhar com os sinais combinados.7. torque. Sinais digitais podem admitir dois valores arbitrários um e 0 e independem de sua amplitude. braços mecânicos e sistemas de alta precisão. ou circuitos eletrônicos. tais como temperatura.Controladores digitais Existem sistemas automatizados que se utilizam de controladores mecânicos. os sinais de entrada não são externas e sim uma referência estabelecido por um programa ou software. Este Clps possuem características diferentes adequando-se a cada diferente tipo de sistema.

cor.Fig. cilindros. posição. velocidade dentre outros.8 . 7: Diagrama de blocos completo . lâmpadas. Estes dispositivos entregam um sinal elétrico possibilitando sua mensuração. Quando utilizamos um controlador digital se faz necessário à utilização de um conversor. resistores. sendo responsáveis pela capacidade de funcionamento do sistema. Fig. etc. uma vez que as grandes maiorias destas grandezas são analógicas. Atuador é todo o dispositivo que traduz a energia elétrica em outro tipo de energia. eletroímã. 6 – Diagrama Sistema analógico e controlador digital 2. Sensores ou transdutores são o oposto dos atuadores. São exemplos de atuadores os motores . Existem inúmeros tipos de sensores para torque. temperatura. pistões.Sensores e Atuadores São elementos que transformam os diferentes tipos de energia. Os atuadores podem ser analógicos ou digitais.

sem que isso cause qualquer perda em suas generalidades. Os circuitos condicionadores de sinais são dispositivo. 8 – Amplificador Os buffers são circuitos eletrônicos que possuem a finalidade de ampliar pequenas correntes mantendo os níveis de tensão. o que acarretaria em destruição ou danos ao componente em questão. Fig. 3. impedindo que este venha a receber o sinal fora de seus padrões de funcionamento. que possuem a função de transformar o sinal entregue por um sensor para o fornecimento de outro sinal nas condições adequadas para ser lido pelo controlador. e devem ser capazes de traduzir os sinais dos sensores para que os sistemas possam interpretá-las. podem inutilizar parcialmente o sistema. Assim poderemos verificar a existência de amplificadores e inversores de sinais. Porém existem buffers que são exclusivamente digitais.1 . geralmente eletrônicos. são os denominados buffers tristate. atualmente podemos verificar a interface com tecnologia mais avançada a USB. sendo também utilizados para adaptar impedâncias pois possuem alta impedância de entrada. ou universal serial bus. Os buffers tristate possuem as mesmas características dos buffers de ganho unitário. ou outra interface. Os amplificadores condicionadores de sinais têm a finalidade de adequar o sinal emitido pelo sensor (saída) para o controlador (entrada). As interfaces podem destina-se a transferência de informações como a recepção destas também.Capítulo 3: Interfaces Definição de interface: A interface é a denominação dada a troca de informações entre dois ou mais sistemas. O buffer possui ganho unitário ou inversor onde o ganho passará a ser –1. Os buffers podem ser utilizados para entradas analógicas e digitais. ou de três estados.Interface com sensores Os sensores possuem interface de entrada. São exemplos de interfaces as portas seriais e paralelas de um computador. o que não significa que ambos sejam os mesmo elementos. a .

Fig. Fig. 9 – Buffer de ganho unitário. 10 – Amplificador Laboratorial . são utilizados circuitos denominadas pontes de Wheatstone. isto viabiliza a ligação de vários circuitos digitais em um mesmo barramento. Para converter uma pequena variação de resistência ou de capacitância. Este tipo de circuito não é muito empregado em robótica. baixa impedância de saída.diferença entre eles reside no fato deste buffer possuir a linha de controle sem nenhum sinal apenas com um alto valor de impedância. Temos ainda o amplificador de instrumentação que nada mais é que um amplificador diferencial com as seguintes características. assim é empregado juntamente com um amplificador diferencial. de um sinal elétrico analógico. alta impedância de entrada. alta taxa de rejeição ao ruído e entrada diferencial. sendo comum sua utilização na área médica e laboratorial. chamando de estado “Z”. que deve ser utilizado antes de enviar o sinal analógico à entrada. porem este tipo de circuito possui baixa amplitude.

As portas ditas. Esta interface se faz necessária. parallel input/output. existe um canal para cada bit transmitido. 11– Formas de Onda Tempo e Canais Porta Paralela. a diferença básica consiste na inserção de um diodo (diodo de clamp) polarizado inversamente e em paralelo com o relay. Nessa interface os dados fluem simultaneamente. são denominadas saídas de totem pole. suas funções de lógicas de controle são programáveis. As interfaces de potência mais utilizadas para o fornecimento de energia aos atuadores são. Possuem características básicas. para serem transferidos aos atuadores. paralelas podem assumir três configurações. 3.3 – Interface Paralela Interface Paralela é a forma mais utilizada por computadores para comunicação como o mundo externo. Até o momento verifica-se que a utilização das interfaces de potência tem duas finalidades: a de chavear uma determinada tensão e amplificar a corrente fornecendo o valor necessário para o atuador. sua função é ampliar os sinais de potência gerados na saída.2 . serão descritos os dispositivos que atuam antes dos atuadores receberem os comandos. São as interfaces de potência. ele ativa o atuador e quando recebe o sinal 0 desativa o atuador. Nos atuadores analógicos também se faz necessária a utilização de um amplificador de corrente. este tipo de driver é utilizado para controlar a rotação de um motor DC. Estes apresentam diversas configurações. com a mesma finalidade. se faz necessário o emprego do driver para relay. Existem ainda os drivers que possuem duas saídas. A interface de potência fornece energia e as interfaces de entrada e saída fornecem informações. O driver é um circuito digital que amplifica o sinal digital de baixa potência. Fig. possui linhas de dados programáveis podendo ser especificadas individualmente a direção de uma linha de dados.Interface com atuadores Antes de entrar na descrição do atuador propriamente dito. os drivers. que apresentam dois diodos do tipo clamp. O sentido da rotação dependerá da direção da corrente aplicada e da diferença de potencial aplicada no motor. Este tipo de driver possui praticamente o mesmo esquema que o driver anterior. Este tipo de porta também recebe o nome de PIO. o que permite ativar ou desativar um atuador digital. . O driver simples transistorizado é utilizado no controle de sinais on/off. pois isso os torna mais estáveis e mais econômicos. saída ou bidirecionais (entrada e saída).3. quanto recebe o sinal 1. pois os sistemas de controles são projetados para trabalhar em baixa potência. entretanto poderá ser utilizado apenas em atuadores que utilizem corrente contínuas. ou seja. fornecer a corrente necessária ao atuador. Este tipo de driver. ou seja. Quando o atuador utilizar corrente alternada. entrada.

Fig. um possui recepção e transmissão assíncrona e o outro possui síncrona e assíncrona.Fig. 12 – Valores de Bytes.4 – Interfaces Seriais As portas de interfaces seriais diferem das portas paralelas por possuírem apenas um canal de informação. estes circuitos convertem uma entrada paralela em saída serial. a saber: a) Codificação star-bit e stop-bit. Este tipo de porta é mais lenta que a porta paralela. Os circuitos integrados dedicados à realização de interfaces seriais os UART e USART. existindo o bit de paridade par e bit de paridade impar. que indicam o inicio e fim de cada palavra possibilitando assim a comunicação de dois ou mais sistemas que estejam interligados por este tipo de porta. 13 – Diagrama Tempo bits em porta serial As interfaces seriais possuem algumas características. os bits são enviados em série um após o outro. que são escritos na sua . respectivamente. 3. sua vantagem encontra-se no tamanho físico que esta apresenta. utilizado para a detecção de erros durante a transmissão.1 – Conversores Digital/Analógicos A principal característica desta conversão é que os números. b) Bit de paridade.5.5 – Conversores 3. não necessitando assim de meios físicos maiores e mais caros. 3. pois é muito menor que a porta paralela. A velocidade de transmissão de um bit na porta serial é dada pela expressão: Vel = 1 / T onde T é o período.

entrada. . somando-se todas as correntes para serem convertidas em tensão através de um resistor. Onde esta resolução será denominada de precisão. As quantidades de amplitudes possíveis do sinal analógico de saída do conversor não são infinitas. porém de diversas amplitudes possíveis entre um valor mínimo e máximo determinados. o sinal contínuo de saída permanecerá sem variação de amplitude até a seguinte escrita na sua entrada. acrescendo mais entradas no comparador. de descontinuidades menores quanto menor seja o período de amostragem. Isso não implicará no aumento do fundo de escala. ou no valor máximo de saída do circuito. A saída do conversor D/A apresentará um número discreto de amplitudes possíveis. dependendo do estado lógico de cada bit. é possível representar 256 (28) valores diferentes. devido à quantidade finita de números representados em binário entre o mínimo e o máximo que são convertidos. Deve-se observar que poderíamos aumentar o número de bits na medida em que for necessário. mas sim na resolução do mesmo. são convertidos num sinal contínuo. por exemplo. Assim se a entrada digital do conversor for de 8 bits. O conversor D/A mais simples que existe é composto por um circuito comparador e somador. 14 – Sinal Senoidal do Conversor Como os dados de entrada são escritos pelo computador a intervalos regulares de tempo (denominados período de amostragem). e portanto a saída do conversor só apresentará sinais contínuos de uma amplitude determinada entre 256 possíveis. Fig. A forma do sinal fornecido pelo conversor será assim parecida com um gráfico em degraus. Características dos Conversores D/A Estas características deverão ser consideradas para o projeto adequado em cada aplicação. dividindo sempre por dois para cada uma das entradas acrescidas. Seu objetivo é converter cada bit num valor de corrente ponderado segundo o peso do bit.Rf (Bo/R + 2B1/R + 4B2/R + 8B3/R) Onde Bi é uma tensão de 5V ou 0V. A tensão de saída do comparador poderá ser dada por: Vo = .

Postula que um dado sinal analógico possui uma . A tecnologia empregada em conversores D/A é muito simples. algoritmos. Seria como utilizar conversores integrados monolíticos que poderiam fornecer saídas como fontes de tensão e corrente. 15 – Conversor D/A 3. e) Precisão é definida como + ou – ½ LSB.Conversor Analógico/Digital A função deste conversor é converter sinais do mundo analógico para o mundo digital. b) Não linearidade. d) Tempo de conversão (settling time) é o tempo necessário para que o valor de saída do conversor D/A fique entre + ou – 1/2LSB. Fig.2 . O primeiro desvio do ganho deve-se a polarização do circuito operacional. de maneira que estes possam ser lidos. capacitivos. e o segundo deve-se a um desvio do valor zero que a saída deveria apresentar quanto o binário fosse igual a zero. Dentre as diversas técnicas empregadas para produção de conversores podemos ressaltar os divisores resistivos. retribuidores de carga.a) Resolução é determinada pelo número de bits de entrada do D/A. processados. Teorema de Nyquist Este teorema estabelece o principio básico a ser obedecido quando são convertidos sinais analógicos em sinais digitais. por ser a pior situação na qual pode-se garantir a proximidade do valor que seria ideal. ou ambas. dentre outros. divisores de corrente. Normalmente expresso em porcentagem respeitando o fundo de escala. do valor final da conversão. podendo ser confeccionado com componentes discretos. é a diferença entre o valor real na saída do conversor D/A e o ponto correspondente da rampa analógica ideal. ambos devem-se as características de construção do conversor D/A.5. c) Erro de ganho e erro de offset. monitorados ou armazenados adequadamente por dispositivos digitais.

A fabricação dos conversores A/D poderá ser de monolíticos e híbridos. em digitalização de sinais de imagem ou de som. Existem outras características importantes nos conversores A/D. pois a rapidez de variação das grandezas físicas medidas por sensores é normalmente muito pequena Características Conversores A/D Este tipo de conversor converte sinais analógicos em sinais digitais. flash. aproximação sucessiva de rampa e folding. . pois delimita o menor tempo de amostragem possível do sinal de entrada. 16 – Operação do Conversor A/D. para implementação deste tipo de conversor poderão ser feitas com capacitores. o tempo de conversão é um fator crítico. fazendo a função inversa do conversor D/A. etc. Espera-se que tenha características duais ao conversor D/A. Para possa ser mostrado. Este princípio deve ser rigorosamente observado em processamento de sinais. a maior freqüência possível do sinal de entrada. não possuem importância fundamental em automação. entrelaçados em pipeline. a frequência de amostragem mínima (inversa do período de amostragem) deve ser o dobro de fmax. resistores. processado e posteriormente recuperado convertendo-o novamente em sinal analógico. fontes de corrente.frequência máxima fmax. Isto deriva no problema da resolução que está definida pelo número de bits e pela faixa de valores de entrada que se pode aplicar na entrada do conversor A/D. segundo o teorema de Nyquist. Existindo o mesmo problema do stepsize que está presente no conversor D/A devido à resolução binária (digital finita).

é apenas a parte sensitiva do transdutor. O sensor. Se esse sinal puder tomar qualquer valor dentro de certos limites ao longo do tempo. são as chamadas grandezas físicas analógicas.. Se o controlador e o sistema trabalharem com grandezas físicas diferentes se faz necessária a utilização de sensores para traduzir estes sinais físicos. o sensor seria o diafragma sensitivo sobre o qual a pressão é exercida e que se deseja medir.Transdutores e Sensores Um transdutor é um dispositivo que transforma uma fonte de energia em outra adequada para fins de medição. outras variáveis ou características num sistema físico que ao longo do tempo.. que se completa em muitos casos com o circuito eletrônico para a geração desse sinal elétrico que depende do nível de energia da grandeza física que afeta o dispositivo. Os sensores podem medir uma grandeza física e entregam um sinal elétrico como saída. temperatura. altitude. Fig. 21 –Gráfico Sensor não Linear . velocidade. Assim nos sistemas físicos cujo comportamento pretende-se controlar por um dispositivo eletrônico é extremamente necessária a presença dos sensores. força. os quais são denominados arbitrariamente como zero e 1.1. etc. luminosidade. No exemplo anterior. mede uma forma de energia que está relacionada à outra através de uma relação conhecida. vazão. entretanto. 4.Capítulo 4 : Sensores 4. esse sensor é chamado de analógico. Se o sinal elétrico somente puder assumir dois valores ao longo do tempo. distância. só podem tomar dois valores possíveis. por outro lado. O transdutor é um sistema completo que produz um sinal elétrico de saída que representa a grandeza física sendo medida. Exemplificando. Essas variáveis serão chamadas de grandezas físicas digitais.1 . Sendo exemplos destas grandezas a pressão. para medir pressão utiliza-se um transdutor que transforma a força exercida pela pressão numa tensão elétrica proporcional à pressão.1 . torque. ângulo.Sensores Analógicos e Sensores Digitais Existem grandezas físicas que podem tomar qualquer valor ao longo do tempo. umidade. Sendo um exemplo deste tipo a presença de um objeto em um determinado local. esses sensores serão denominados de digital. Existem.

Nesse caso se diz que há uma histerese. o sinal fornecido poderá ser um valor y2. Em outros. Exatidão ou Erro – dada uma determinada grandeza física a ser medida.Tipos de Sensores Sensor de temperatura – são sensores destinados a medição e controle de determinadas temperaturas quando existir a necessidade de controlar este valor durante um determinado processo de fabricação.2 . Deve-se expressar esta relação em percentagem. Sensibilidade . esta faixa depende do dispositivo sensitivo. É evidente que o sensor seja do tipo linear.3 . de sensores analógicos.é a transferência do sensor. Resposta em Freqüência – qualquer sistema eletrônico que manuseia sinais elétricos tem suas limitações em freqüência. . Histerese – O fenômeno da histerese pode ser explicado da seguinte maneira. Esta relação pode ser expressa também em termos percentuais ou em dB (decibéis). crescer até um determinado valor u1. Relação Sinal/Ruído – é a relação entre a potência de um sinal qualquer entregue na saída do instrumento e a potência do sinal de ruído. a relação entre o sinal elétrico entregue na saída e a grandeza medida. Existem diversos tipos de sensores que podem medir ou detectar mudanças na temperatura e produzir um sinal elétrico em função dessa medição ou mudança. a todos os níveis de amplitude da grandeza física medida nos quais se supõe que o sensor pode operar dentro da precisão especificada. se a amplitude da grandeza física medida for igual a zero.1.3.Características dos Sensores Faixa – defini-se faixa ou range. unidade que representa vinte vezes o logaritmo da relação sinal / ruído. Linearidade – se para variações iguais de grandeza físicas medida obtêm-se variações iguais no sinal entregue. 3. Em alguns casos. medida como o sinal de saída com informação de entrada nula. Isto é. pode depender do circuito eletrônico encarregado de gerar o sinal elétrico de saída.1. Resolução – define-se resolução o menor incremento da grandeza física medida que provoca uma mudança no sinal de saída do sensor. eu excita o sensor. sinais em determinadas freqüências são reproduzidos e em outras não. Define-se a resposta em freqüência de um sensor como a faixa do espectro que este consegue reproduzir. isto é. exatidão é a diferença absoluta entre o valor real do sinal de saída entregue pelo sensor e o sinal ideal que este deveria fornecer para esse valor de grandeza física. se o estímulo de entrada. Isso pode ser realizado medindo o máximo de erro no sinal de saída dividindo pela faixa de valores possíveis. Mas se o estimulo começar num valor mais elevado e decrescer até o mesmo valor anterior u1. diferente daquele entregue anteriormente y1. não sendo possível cabe verificar o quão agravante pode ser essa não linearidade para o sistema. esse sinal é considerado ruído. e o sensor entregar um sinal de uma amplitude determinada. quer dizer. então se define o sensor como linear caso contrário o sensor será não-linear. o sensor entregará um determinado valor de saída y1.

embora a transferência seja altamente não linear. que apresenta algumas vantagens com respeito a outros materiais. dependendo da temperatura. termistores de disco. são resistores feitos de alguns óxidos metálicos que apresentam coeficientes de variação da resistividade com a temperatura alta. Os fabricantes fornecem uma curva da tensão gerada em função da temperatura. com um contato que se aciona com uma alavanca muito sensível. Esse fenômeno tem o nome de efeito termoelétrico e é utilizado para medir temperaturas num espectro bastante amplo. Existem diversos tipos de termistores. por sua economia e precisão. e dependendo da configuração ao fazer o contato. a qual é necessário deslocar apenas alguns milímetros para fazer contato. faz com que este tipo de sensores não seja muito utilizado na prática. de arruela e em barras. existem diversos tipos de sensores aplicados a medir tal característica. adequando-se às diversas aplicações. cujos nomes se relacionam com o tipo de encapsulado: tipo conta (bead). Observe que a presença trata-se de um sinal digital. termistor do tipo ponta de prova de vidro. pois ele funciona apenas para indicar quando a mesma ultrapassa um determinado limite. entre outras possibilidades. são sem dúvida os mais utilizados na medição de temperaturas.Par bimetálico – é um tipo de sensor de temperatura que funciona com duas faixas compridas de diferentes tipos de metais. por esta razão este tipo de sensor é utilizado apenas quando existe a exigência de precisão. Estas podem ser do tipo normalmente fechado ou normalmente aberto. existe a necessidade de conhecer a presença de uma peça. haverá uma diferença de potencial entre ambos. Estes tipos de sensores. o controlador lerá . assim sendo estes sensores também serão digitais. de uma parte de manipulador. Outra é o alto ponto de fusão (1755ºC). Junção Semicondutora – estes dispositivos aproveitam a característica da junção semicondutora de mudar a sua corrente de saturação em função da temperatura. ou uma tabela com a temperatura aproximada para cada tensão possível medida. A grande desvantagem reside em seu alto custo. Sensor de Resistência Elétrica – baseia-se no principio da resistividade de um determinado material. Micro Switches – são pequenas chaves ou pulsadores em miniaturas. Isso quer dizer que. Termocuplas ou Termopares – Se forem colocados dois metais diferentes em contato elétrico. que é função da temperatura dos metais. é que os termistores foram inventados. Este tipo de sensor não pode ser utilizado par medição de temperatura. soldadas juntas ao longo de sua extensão. Sensores de Presença – em muitas aplicações da automação industrial e da robótica. é necessário para o controlador saber simplesmente se a peça em questão está numa determinada posição ou não. o que faz com que cada um seja adequado para uma aplicação especifica. Termistores – Aproveitando a característica da variação da resistividade dos materiais com a temperatura. Um dos materiais mais utilizados para esse tipo de sensor é a platina. Cada um desses tipos se aplica a uma faixa de temperatura e apresenta uma curva de variação da resistência em função da temperatura característica. o que o torna adequado para medições de precisão de temperatura elevadas. e obviamente. Uma delas é a linearidade. de um efetuador de uma máquina ferramenta. A dificuldade de conhecer com precisão num diodo comercial a corrente de saturação. Esta característica é denominada como o nome de presença ou proximidade. assim como a alta não linearidade da relação corrente – temperatura. Na realidade.

Esses contatos estão feitos por um material ferromagnético (geralmente ferro revestido de ouro) e são fechados quando o imã passa por perto. Uma versão mais precisa deste tipo de sensor é o raio laser. como sensores de fim de curso. e devem ser locados em perfeito alinhamento. A desvantagem é obviamente. Normalmente este emissor é simplesmente um led infravermelho polarizado adequadamente. 23 – Esquema Micro Switch Reed Switches – são também switches de dois contatos. como o micro switches.zero ou um. em geral infravermelho. que polarizado adequadamente também corta ou satura dependendo se esta recebendo ou não a luz. para detectar quando uma parte do robô chega a uma posição limite. . isto é. de maneira que permita que a luz emitida chegue até o receptor.neste tipo de sensor o emissor e o receptor estão em dois dispositivos diferentes. O receptor é um fototransistor ou um fotodiodo.estão baseados num raio de luz. assim o controlador pode saber se o objeto esta presente ou não. Fig. A grande vantagem deste tipo de sensor esta na possibilidade de poder ser utilizado em distancias maiores de até 50m. Os micros switches são utilizados. Sensor de barreira . principalmente. informação necessária para o controlador deter o movimento desta parte. Este tipo de switches tem a grande vantagem de além de serem mecanicamente muito simples. que essa peça deve ser um imã ou pelo menos deve ter um imã inserido para ativar o reed switch. A presença do objeto permite ou impede (dependendo do tipo de sensor) a chegada do raio infravermelho ao receptor. São necessários o contato físico da alavanca com a peça para fechar o contato. podendo assim detectar a presença de objeto de dimensões maiores. são ainda menores e não precisam fazer contato físico com a peça a monitorar. mas que não possuem nenhuma alavanca de acionamento. gerado por um emissor e recebido por um receptor. normalmente abertos. Sensores Óticos .

podendo ser 0 ou 1. Assim o método empregado para monitorar o posicionamento depende de uma serie de fatores. Sensores Capacitivos – estes sensores são baseados na variação de capacitância. se será linear ou rotativo. ou de um sistema como um todo.5% melhores que os potenciômetros comuns. Para que o raio emitido chegue até o receptor é necessário que o mesmo incida em uma superfície refletora.Fig. A desvantagem deste tipo de sensor está no pequeno campo de atuação. . A variação de capacidade do sensor pode ser alterada assim pode-se utilizá-lo para medições lineares e angulares. Sensor Capacitivo – este tipo de sensor quando utilizado adequadamente pode detectar a presença de qualquer tipo de material. Sensor Potenciométrico – é o sensor de posição mais simples que existe. como os robôs exploradores. seu principio de funcionamento baseia-se na variação de resistência de um potenciômetro que é conectado mecanicamente a um eixo para monitorar sua posição. Sensor Indutivo – são sensores de presença utilizados para monitorar proximidade. nunca ultrapassam uns poucos milímetros. 24 – Esquema Sensor de Barreira Sensor de Reflexão – neste tipo de sensor o emissor e receptor estão locados no mesmo dispositivo e apontam paralelamente. muito próximos um do outro e apontados paralelamente. entre as quais existe um determinado material dielétrico. A desvantagem é que somente poderá ser utilizado quando o raio incidir em superfícies claras e brilhantes. Como no caso de um robô que tenha a possibilidade de locomoção. e embora isto dependa do material monitorado. que não permite distância como a permitida em sensores de barreira. Para monitorar movimentos rotativos utiliza-se um potenciômetro de rotação com ângulo máximo de quase 360º. Baseia-se no armazenamento de carga entre duas placas metálicas. Sensor de Reflexão Difusa – este tipo de sensor também apresenta emissor e receptor no mesmo dispositivo. Em geral a distância máxima de detecção é pequena. o ângulo que esta rotação pode realizar e também o tipo de atuador. como o tipo de movimento a executar. posicionada a frente deste sensor e perpendicular a este. Quando um objeto se aproxima. Sensor de Posição – Este tipo de sensor é muito empregado na robótica para controlar a posição de qualquer peça móvel do robô. trata-se de um manipulador ou de uma máquina ferramenta. um circuito trigger detecta essa mudança e muda o estado lógico da sua saída. o dielétrico do meio muda. Estes potenciômetros devem possuir linearidade de 0.1% a 0. segundo a distância relativa entre os eletrodos.

Podem possuir os códigos binários. detectarão o estado lógico contrário.Fig. Assim. são sensores de posição que estão constituídos por um ou mais sensores óticos de barreira. na medida que o eixo girar.2 . A roda é ligada mecanicamente ao eixo de um motor. O encoder é um sensor digital. gray ou BCD. Os encoders incrementais possuem apenas dois sensores óticos e a roda furada apenas uma fileira de furos eqüidistantes entre estes a uma determinada distância do eixo. O emissor está constituído por um cristal piezoelétrico que emite pulsos de sinais senoidais em . Os encoders se dividem entre absolutos e incrementais. mais pode medir a posição que é uma grandeza analógica. 3. ou de uma peça giratória. 26 – Roda Encoder Sistema Binário e Gray. Os encoders absolutos possuem um conjunto de sensores óticos ao longo do raio da roda.Encoders Os encoders. Quando os sensores estiverem colocados em cima de um furo. detectarão um estado lógico (podendo ser 0 ou 1 dependendo se estiverem utilizando a lógica positiva ou negativa). Sensor de Ultra Som – são formados por emissor de ultra-som e um receptor. 25 – Esquema Potenciômetro. Pode-se afirmar que constitui um conversor A/D eletro-mecânico. os sensores detectarão diferentes combinações de 0 e 1 podendo o controlador calcular a posição dele. Quando estiverem sobre uma parte da roda sem furo. que detectam a passagem de uma roda furada. também chamados de codificadores.

assim seria possível utilizar um sensor de posição e um encoder ótico e o controlador faria a derivação deste sinal. principalmente os robôs exploradores e manipuladores.Encoders Incremental Sincros e Resolvers – sincro é o nome genérico dado ao transdutor de posição e de medida de ângulo de rotação de eixos de grande precisão. onde é detectado por um receptor. Fig. Sensor de velocidade – a velocidade é uma grandeza física extremamente necessária de ser mensurada durante o controle do robô. 28 – Estrutura Interna de um Sincro Sensor de força – são chamados de extensômetros ou strain gauges.freqüência ultra-sônica (acima de 20KHz). A diferença fundamental entre eles está na posição e no número de bobinas conectadas ao estator ou ao rotor. . Assim este sinal seria ampliado gerando um sinal ruído inaceitável para a maioria dos fins práticos. mas este sinal possui um pequeno ruído de amplitude e alta frequência. Este sensor também possui diferentes tipos de confecção conforme o material empregado. Esse sinal se reflete num objeto denso e retorna. são utilizados para medir extensão ou deformação que sofre uma peça ao ser submetida a uma força axial ou tensão. A velocidade é mensurada angularmente. sabemos que a velocidade é uma derivada do deslocamento em função do tempo. Fig. Resolver possui um funcionamento similar ao sincro. 27 . Ambos possuem grande precisão de mensuração.

Os sensores contatam e enviam um sinal para que o robô saiba que há tocado com algum objeto. Os sensores mais comuns para isto são os do tipo piso elétrico. Os sensores localizados em certos pontos do próprio robô guardam informações sobre as trocas de posições. Também são necessários em robôs exploradores e determinados ambientes. Sensores de Som – o microfone é um sensor de som muito comum. onde exista recinto fechado.Sensor de Luz – é uma potência luminosa de um feixe de luz. Desta forma o robô poderá então recordar a informação e repetir o trabalho na forma exata que foi realizado inicialmente. assim a quantidade de luzem um determinado ambiente é mensurado comumente. mas também se pode empregar este tipo de sensor para reconhecimento de fala e sons e determinados sistemas. também são empregados como sensores de ultra som. Com os sensores de posição tornam possível ensinar a um robô a fazer uma função repetitiva em função dos seus movimentos. . Acelerômetros – são comuns em aplicações robóticas onde seja necessário mensurar a aceleração de uma peça ou um sistema. Sensor de Gás – empregados em industriais que trabalham com gases. também em robôs exploradores. onde é necessário controlar a pressão de gases e líquidos. Sensor de Pressão – são muitos utilizados em aplicações industriais. também são aplicados em teste de vibração de elementos. Sensores de tacto e de posição – Os sensores de tacto também ajudam aos robôs (que não têm capacidade de visão) a caminhar.

Capítulo 5: Atuadores Denominam-se atuadores os dispositivos que transformam um determinado tipo de energia em outro tipo de energia diferente. A primeira delas é que as válvulas pneumáticas são muito mais simples e econômicas do que as hidráulicas. A segunda é que a fonte de ar é a atmosfera. Apenas o compressor de ar deve ter . Este tipo apresenta algumas vantagens com respeito aos dispositivos eletro-mecânicos e algumas desvantagens. ou rotativo no caso de um eixo. mas sim gasoso. Os atuadores pneumáticos apresentam grandes vantagens com respeito aos hidráulicos. Na robótica são utilizados para entregar ao sistema a excitação necessária para seu funcionamento. O principio de funcionamento é o mesmo. se for necessária energia térmica. 33 . Assim os atuadores mais utilizados em robótica se dividem em hidráulicos. o atuador deverá fornecer energia térmica. Fig. a fim de evitar vazamentos. onde se localiza a haste e o eixo e a passagem do liquido gera a movimentação destes. com a diferença que o fluido utilizado não é liquido.1 – Atuador Hidráulico Os atuadores hidráulicos foram os primeiros a serem usados. e assim sucessivamente. Assim se um sistema necessita realizar movimentos os atuadores deverão fornecer energia mecânica. não é preciso um reservatório perfeitamente selado para impedir a perda do fluido ou a entrada de ar. portanto. pneumáticos e elétricos.Actuadores hidráulicos 5. mas a grande diferença é que não é mais possível aplicar a lei de Pascal. Existem tanto pistões quanto motores para gerar movimentos lineares e rotativos. 5. pois o ar é altamente compressível. Têm como objetivo gerar um movimento. que pode ser de deslocamento linear no caso de uma haste. o atuador recebe o nome de pistão. sendo o mais usual aquela que os distingue segundo a fonte de energia consumida. e no caso do elemento ser um eixo que gira o atuador denomina-se motor hidráulico. já que o ar que sai dos pistões é descarregado na atmosfera. na forma do tipo de energia mais adequada. No caso do elemento móvel ser uma haste que se desloca linearmente. o que faz com que as aplicações sejam extremamente especificas em robótica.2 – Atuador Pneumático Atuadores pneumáticos são os mais simples dos atuadores e são utilizados na indústria em muitas aplicações. de tal forma que o volume dentro de um recipiente fechado já não é mais constante. Esse movimento está baseado na introdução de um líquido(geralmente óleo ou água) em alta pressão num recipiente perfeitamente selado. Existem diversas classificações de atuadores. Essa compressão gera calor e com isso perda de energia mecânica transformada em energia térmica. Eles são basicamente como os dispositivos hidráulicos.

. e conforme a polarização o sentido da rotação é determinado. é o atuador mais empregado na robótica. a primeira é fixa denominada estator e é destinada a produzir um campo magnético constante. São utilizados em malhas fechadas por ser mais fácil controlar a velocidade de rotação e posição do eixo. possuem polaridade distinta. A segunda parte é o rotor e possui movimento rotativo. Fig. são amplamente empregados em robótica. Os motores de corrente contínua possuem diferentes tipos. Esta energia é desenvolvida através da rotação de um eixo que gira com uma determinada velocidade e torque.Atuador elétrico Os atuadores elétricos são motores que transformam algum tipo de energia em energia mecânica. Os motores de corrente alternada possuem um torque e velocidade elevados e são de difícil controle. Motores Paralelos – este tipo de motor possui uma velocidade limitada no vazio e na medida que a carga vai aumentando. Possui movimentação suave e contínua. Os motores elétricos dividem-se em motores de corrente contínua e motores de corrente alternada. por esta razão não são muito empregados em robótica Os motores de corrente contínua. Em relação aos outros modelos de atuadores. São eles: Motores de Série – este tipo de motor gira lentamente com carga elevadas e muito rápido quando não possui carga. apresentam duas partes básicas.um reservatório para garantir a provisão permanente de ar na pressão adequada. A movimentação deste eixo fornecerá a energia necessária ao sistema. a velocidade não diminui tão significativamente.3 . – Atuador pneumático esquematizado 5. Os motores de corrente contínua. podendo sofrer reduções para produzir alto torque.

como impressoras. etc. Estas são conhecidas como meio passo e passo completo.Motores Compostos – este tipo de motor é a combinação entre motor série e paralelo. Propiciam saídas em forma de incrementos discretos e angulares.. Um motor eléctrico simples consiste de uma bobina que gira entre dois ímãs permanentes. Fig. (a) os polos magnéticos da bobina (representados como ímã) são atraídos pelos polos opostos dos ímãs fixos. Este tipo de motor possui em seu interior um rotor e um estator e solidário com o eixo de rotação. São os motores mais utilizados em periféricos de computadores. Dois tipos de sequências são usados em motores de passo. é o caso que foi exemplificado anteriormente.4 . – Ilustração do funcionamento de um motor eléctrico simples. Podem ser utilizados em malhas abertas. porém por possuir um imã permanente mantém o campo magnético constante e possui um volume reduzido. Seu custo. controlados por pulsos elétricos do sinal de alimentação.Motores de Passo Um motor de passo é um tipo de motor eléctrico que é usado quando algo tem que ser posicionado muito precisamente ou girado em um ângulo exato. A meio passo . O estator possui vários polos eletromagnéticos que podem ser polarizados de diferentes maneiras segundo o sentido da corrente que circule pelos eletroímãs.. drivers. pois não possuem grandes torques. uma vez que torques excessivos são aplicados o eixo para de girar e faz com que perca os passos. entretanto é relativamente baixo. pois o controlador pode conhecer exatamente a posição do eixo. Motores com Imã Permanente – A relação torque – velocidade é semelhante ao motor paralelo. (c) ao chegar nessa posição o sentido da corrente é invertido e (d) agora os polos que se defrontam se repelem. A sequência de passo completo magnetiza sempre dois eletroímãs do estator por vez. 5. Na robótica os motores de passo são empregados para aplicações de serviços leves. continuando a impulsionar o rotor. (b) a bobina gira para levar esses polos magnéticos o mais perto possível um do outro mas.

Os motores de passo possuem funcionamento baseado numa alimentação caracterizada por uma sequência de pulsos elétricos determinados. com um sensor de posição ou de velocidade que permite ao controlador conhecer essas grandezas físicas assim pode controlá-las. Em muitos casos os servos motores comerciais exigem como entrada de referência um sinal pulsado. pois o ângulo de giro se reduz a metade. A vantagem do meio passo é um movimento mais suave. Este tipo de sinal é conhecido como sinal modulado por largo do pulso (PWM). entre um passo e outro. onde o largo do pulso é proporcional à posição desejada.magnetiza. apenas uma bobina (ou um grupo de bobinas). consistindo de um comparador e um amplificador. A desvantagem é um torque aproximadamente 30% menor. . com o qual consegue que o rotor se alinhe com seus pólos entre dois pólos do estator e não apontado para um deles provocando uma rotação da metade do passo. Figs. È um motor em geral de corrente contínua. mas possuem uma das configurações mais utilizadas em robótica. Em muitos casos este controlador é um tipo dedicado. São menores que os motores de corrente contínua.Servo Motor Os servos motores não constituem em si mesmos um tipo diferente de motor.5 . – Motores de passo 5.

O tipo de correia empregada em cada situação esta diretamente relacionada ao rendimento que este tipo de transmissão oferece. As engrenagens podem ser Cilíndricas. o que muitas vezes não é necessariamente o que deve ser empregado ao sistema. a relação de transmissão será de ampliação no contrário. Trata-se de duas ou mais rodas. τ2 = P2 6. Se estas polias possuem diâmetros diferentes existe uma relação de transmissão entre elas.3 – Correias Dentadas e Correntes Uma correia flexível. Quanto ao torque a força de avanço da correia é calculada. Algumas vezes existe a necessidade de implementar o sistema mecanicamente. 6. Estes elementos denominam-se de mecanismos de transmissão de potência mecânica. triangulares ou semicirculares. Os centros das polias são solidários com um par de eixos de material e dimensões que permitam seu giro livremente. assim esta força será transmitida a segunda polia. helicoidais. ou seja. As engrenagens harmônicas possuem uma grande vantagem. 6. entretanto existe uma perda por atrito da correia. ou seja. Vel. dimensões dos dentes e o mesmo material empregado. Se a engrenagem motora possuir mais dentes que a engrenagem movida.2 – Engrenagens As engrenagens são mecanismos de transmissão de potência mecânica muito empregados em diversos seguimentos e áreas. tamanho reduzido e reduções com o erro por backlash desprezível.Capítulo 6: Transmissão de energia mecânica Os atuadores são fabricados seguindo características padronizadas. Cônicas. Assim como no caso das polias também existe uma relação de transmissão entre elas. pode ser movida por um par de engrenagens paralelas distantes. o que deve ser levado em consideração.1 – Polias As polias constituem um sistema simples e talvez um dos primeiros mecanismos de transmissão. que geralmente possuem um canal ao longo de sua circunferência externa. existe um encaixe entre os dentes de uma engrenagem e outra. O importante é que os pares engrenados possuam as mesmas características. mesmo ângulo de pressão. r1 = ω2 . dentre outras. Estas engrenagens também trabalham em eixos que são solidários a elas. Quando uma das polias rotaciona provocará a rotação da outra. Existem alguns tipos de dentes que podem ser retos. Algumas vezes por limitações físicas a estrutura do robô deve sofrer algumas alterações para adaptar-se ao local de trabalho. O tamanho e a forma do dente devem coincidir tanto F de avanço Correia F1 =τ1 / r1 = τ2 / r2 = F2 Potência Polias ω 1 . quadrados. r2 . Coroa e Pinhão. τ1 = ϖ2 . utilizar artifícios mecânicos para elevar torque. Consiste em um par de rodas dentadas ao longo de sua circunferência externa. com dentes em sua superfície interna. sendo que cada tipo pode ser confeccionado com os dentes acima referenciados. velocidade. que devem ser respeitadas. pela força aplicada a primeira polia e o raio que esta possua. Assim a velocidade entre elas pode ser diferenciada. a relação será de redução. Correia P1 = ω1 .

a vantagem desde sistema de transmissão é que não existem as possibilidades de estiramento. quando o eixo roscado girar acionado pelo motor. desta forma ao encaixar-se com os dentes do pinhão. será transmitido o movimento de translação da guia dentada. Os dentes das engrenagens devem coincidir em tamanho e forma com os dentes da guia dentada. Uma peça deve ter uma guia para evitar sua rotação durante o movimento. entre a rosca fêmea e a rosca do parafuso. move-se no interior da engrenagem linearmente. Este sistema consiste simplesmente num eixo cilíndrico roscado solidário com o eixo de um motor. O mesmo que acontece. onde são inseridas bolinhas de aço. mas não são muito comuns em robótica. Caso exista uma peça solidária com a guia dentada esta possuirá um movimento linear. é comum vermos em abertura de portões. pois chega a transmitir até 90% da energia mecânica transmitida. devido à grande superfície de contato. tem seu eixo solidário com o eixo do motor. . onde o eixo roscado não é mais solidário com o eixo do motor e sim a peça que se desloca linearmente. à distância de avanço será igual ao passo da rosca. elevando assim o rendimento. Permitem maior precisão no posicionamento da peça que se desloca linearmente. O mesmo pode ser observado no caso de engrenagens que trabalham em paralelo. por exemplo. O eixo roscado. impedido de girar por causa de uma guia.5 – Parafusos de Acionamento Este tipo de acionamento é muito comum em robótica. já que um pequeno giro do eixo roscado pode produzir um ínfimo na peça. A vantagem deste tipo de sistema sobre a transmissão por polias normais consiste na redução do escorregamento da correia. Quando o parafuso dá uma volta quer dizer que gira em ângulo igual a 2π. Consiste de uma barra de perfil retangular. 6.para as engrenagens como para as correias. a peça. Os parafusos de acionamento tem a grande vantagem de reduzir a velocidade muito mais do que a guia dentada. O motor faz girar uma engrenagem com uma rosca fêmea no seu interior. com um parafuso comum e uma porca segurada por um alicate. Este dispositivo apresenta um alto coeficiente de atrito entre a rosca do eixo e a rosca fêmea. Devido a este alto coeficiente de atrito foi desenvolvido um dispositivo similar conhecido pelo nome de ball srew(parafuso de rolamentos). São empregados frequentemente para transformar um movimento rotativo em movimento linear. de material rígido com dentes em suas laterais. reduzindo consideravelmente o atrito. As relações de transmissão de velocidade e potência obedecem às mesmas regras das transmissões de engrenagens comuns. avançará ou retrocederá dependendo do sentido de rotação do eixo. Uma engrenagem executa o papel de pinhão. Assim. A relação de velocidade angular da engrenagem e a velocidade linear do eixo é a mesma apresentada antes a menos que exista uma redução de velocidade angular na coroa. Existe uma variação do parafuso e acionamento. Este sistema é utilizado amplamente em dispositivo automáticos. 6. Por esta razão este dispositivo é amplamente empregado em robótica.4 – Guias Dentadas É um dos mais antigos dispositivos para transformar movimentos de rotação em movimentos lineares. incapaz de girar por causa da guia. A velocidade de deslocamento da guia assim como sua força de deslocamento está diretamente relacionada com a velocidade angular do pinhão e o torque nele aplicado.

e coincide com o tempo que a roda demora em efetuar uma volta ao longo do movimento rotatório da mesma. A peça a se deslocar linearmente deve estar guiada par poder efetuar apenas um movimento linear e deve ter uma ponta em contato com o perfil da roda. como uma senoidal. a função descrita pela excursão da posição linear da peça pode ter formas bem mais complexas. mas com um deslocamento que descreva uma excursão periódica no tempo. portanto a freqüência do deslocamento periódico igual à freqüência de rotação do came. Este deslocamento é periódico. o perfil irregular faz com que a peça seja movimentada para cima e para baixo efetuando um deslocamento que depende do perfil da roda. pressionando-a com uma mola. sendo. Esta roda que possui um perfil determinado gira solidária com o eixo do motor.6 – Cames Em alguns projetos mecânicos. Esta excursão pode ter formas simples. as vezes existe a necessidade de gerar um movimento linear numa peça.6. . Em outras ocasiões. onde a posição da peça que se desloca linearmente descreve uma função seno de um período determinado. Dessa maneira quando a roda gira.

Fig. Este robô é constituído por diversas partes rígidas interligadas por junções. Os robôs possuem diferentes utilizações. Todo robô manipulador possui uma de suas partes denominada efetuador. Para tanto estes robôs deveriam ser equipados com sensores.Capítulo 7: Robôs manipuladores Os fabricantes de robôs utilizam-se de grande parte dos mecanismos de transmissão de potência. 29 – Modelos de Braços Mecânicos Coordenadas Generalizadas As variáveis características da juntas são aquelas grandezas físicas que permitem representar este movimento relativo de um elo com respeito ao anterior.Manual. quando o operador controle diretamente os movimentos.De seqüência variável. que é à parte que esta diretamente operando na peça ou objeto a ser manipulado. que permitem movimentos relativos nestes corpos. realizados com intervenção de um operador ou memorizadas. 7. 7. assim esta transmissão geralmente deve ser realizada por meios de transmissões mecânicas ou elétricas. Na atualidade grandes esforços estão sendo dedicados para o desenvolvimento e aperfeiçoamento deste tipo de robôs. O tipo mais conhecido de robô manipulador é o braço mecânico utilizado nas industrias metalúrgicas. . são capazes de interagir com seu ambiente através de sensores e de tomar decisões em tempo real. Como as utilizadas nas juntas. porém não possuem a capacidade de interagir com seu meio. como as descritas anteriormente. muitas vezes os motores não podem estar locados próximos as juntas. assim eles possuem diferentes classificações. a distancia entre o elo e a junta que o une com o elo anterior. .2 – Robôs Controlados por Computador Assim como os robôs inteligentes também são controlados por computador. software mais adequado. assim se transformaria em robôs inteligentes. 7. . No caso das juntas de revolução.1 – Robôs Inteligentes São manipulados por sistemas multifuncionais controlados por computador. serão os ângulos de rotação entre um elo e o anterior. capacidades de carga. 7. tanto elétrica como mecânica.3 – Robôs de Aprendizagem Este tipo de robô limita-se a repetir uma seqüência de movimentos. No caso das juntas primáticas. quando é possível alterar algumas das características do ciclo de trabalho. cujo sensível sistema de controle permite governar o movimento de seus membros das seguintes formas.4 – Robôs Manipuladores São sistemas mecânicos multifuncionais.

Graus de Liberdade O número total de juntas do manipulador é conhecido com o nome de graus de liberdade. Um manipulador tipo possui seis graus de liberdade, sendo três para o posicionamento e 3 para obter orientação para o efetuador dentro do espaço de trabalho. Quando mais difícil for controlar os movimentos de juntas de um robô maior será a necessidade de possuir mais graus de liberdade Espaço de trabalho Também conhecido como envelope de trabalho, é o termo empregado para designar o espaço dentro do qual o robô poderá atuar. Não é levada em consideração a presença do efetuador, pois este pode variar de tamanho, conforme a necessidade. Fig. 30 – Envelope de Trabalho Anatomia dos robôs. Existem diferentes configurações físicas, ou diferentes anatomias, nos robôs. Cada uma destas encontrará uma utilidade em alguma aplicação especifica. Estas configurações estão determinadas pelos movimentos relativos das três primeiras juntas, as destinadas ao posicionamento do efetuador. As configurações físicas estão caracterizadas pelas coordenadas de movimento das três primeiras juntas, ou pelas três primeiras coordenadas generalizadas, que são as variáveis que representam o movimento estas juntas. Na maioria dos robôs manipuladores industriais, independentemente do tamanho e formas de seus elos, dispõem de quatro configurações básicas. a) Coordenadas cartesianas b) Coordenadas cilíndricas c) Coordenadas esféricas ou polares d) Coordenadas de revolução Fig. 31 – Sistemas de Coordenadas dos Robôs O acionamento do manipulador é realizado em cada junta por atuadores, que podem ser motores elétricos, pistões hidráulicos e pneumáticos. Estes atuadores são interligados as juntos por elementos de transmissão de potencia mecânica. Os controles dos manipuladores podem ser efetuados, por elementos simples como os eletros mecânicos relays ou switches até os mais complexos como microcomputadores e micro controladores digitais. Estes controles podem ser topes mecânicos, sistema de sensores, entre outros tudo depende da complexidade do manipulador.Precisão e repetibilidade, estes conceitos são utilizados como uma maneira de quantificar a qualidade do trabalho. A repetibilidade consiste na análise da capacidade de um robô retornar seguidamente a um ponto determinado no espaço. Precisão é a definição da capacidade de um robô atingir um ponto especifico, independente do tipo de coordenada que este robô utiliza. Cinemática do robô é a definição de que ângulos e distancias as juntas devem deslocar-se para atingir determinado ponto, ou a trajetória que deve percorrer ao longo de um

determinado tempo. Dinâmica do robô consiste na relação das forças e torques necessários que o robô deve possuir, ou manter, com as trajetórias, velocidade e acelerações desenvolvidas. Fig. 32 – Robô explorador. Figura 33 -Modelo de braço mecânico, que possui programa inteligente. Com seis graus de liberdade, ou seja, possui movimento em três eixos X, Y e Z. Além de rotações que podem atingir 720º em determinados eixos, tais como, base e empunhadura onde se localizarão os atuadores. Efetuador É um órgão terminal, ou dispositivo que é fixado no final do ultimo elo do robô, e que permite ao robô realizar a tarefa especifica. Eles podem ser do tipo garras ou ferramentas. As garras são efetuadores destinados a pegar e segurar objetos divide-se em garras com dedos mecânicos, garras a vácuo, eletroímãs ou garras ativadas eletromagneticamente, ganchos tipo guindastes e adesivos ou garras feitas com material adesivo. As ferramentas podem ser, pontas de solda para soldagem a ponto, maçaricos para soldagem a arco, bicos para pinturas por pulverização, mandris para operações como, furação, ranhuramento, polimento, retifica, aplicadores de cimento ou adesivo liquido para montagem, maçaricos, ferramentas de corte por jato de água, ferramentas de corte a laser. 34 - Coordenadas das Garras

Capítulo 8: Programação
Um dos itens mais importante para o funcionamento correta dos robôs são os programas que armazenam os dados que devem ser transferidos aos mecanismos de atuação nas juntas e efetuadores. Para que isso ocorra corretamente, estes programas devem também estar adaptados a lerem as informações emitidas pelos sensores e captadas pelos receptores. Assim como existem as programações por aprendizagem como as linguagens textuais. Na programação por aprendizagem o robô é movimentado através do caminho de movimento desejado, de modo a registrar esse caminho na memória do controlador. Esta movimentação pode ser mecanizada ou manual. Na programação com linguagens textuais existem uma variedade de estruturas e capacidades. Como as constantes, variáveis e outros tipos de dados, comando de movimento, comandos para atuadores e sensores, computações e operações, controle do programa e sub rotinas, comunicações e processamento de dados e comandos no modo monitor.

35- Controlador

Conclusão .

Robótica Industrial .Prof. NAGEL. ODREY.UNIS/MG – FACECA .Fernando Pázos 5 .. Valdemir Carrara 3 . .Universidade Braz Cubas .Universidade Federal do Rio de Janeiro-COPPE . São Paulo: McGraw Hill 1989. Roger N. Edgard Blucher..Apostila de Robótica . Mikell P. Nicholas G.Robótica e Automação 4. – Robótica Tecnologia e Programação.Biblografia e referências 1 . WEISS. A.Automação de sistemas e robótica – Fernando Pázos – Axcel books 2 . M.J. 7 .GROOVER.Laboratório de Controle – PEE .Automação Industrial e Robótica .Vitor Ferreira Romano. Mitchell. Felippe de Souza 6 .

tornando sistemas mecânicos motorizados.Definição de Robótica Robótica é um ramo da tecnologia que engloba mecânica. As máquinas. que atualmente trata de sistemas compostos por máquinas e partes mecânicas automáticas e controladas por circuitos integrados. eletrônica e computação. controlados manualmente ou automaticamente por circuitos elétricos. .

Automação é a total integração entre o homem e a máquina.pode-se dizer que são vivas. elementos essenciais para um gerenciamento eficaz. com a invenção da roda para transportar materiais otimizando o esforço humano. PC‟s ou ATM‟s)para facilitar o processo de automatização. isso tudo junto concebe um robô. controle e principalmente em fidelidade de informações. Definição de Automação A automação é o conceito de tornar automáticas atividades repetitivas com uso de sistemas e equipamentos que efetuam coleta de dados e atuam nos processos . redução de erros. com o início das linhas de montagem idealizadas por Henry . A História da Automação Industrial A automação existe desde a pré-história. mas começou a despertar interesse com o início da era industrial no século 18. É o uso de computadores e outros dispositivos(como POS. PDV. minimizando a necessidade da interferência humana e resultando em maior velocidade nas operações. mas ao mesmo tempo são uma imitação da vida não passam de fios unidos e mecanismos. reduzindo-se mão de obra e despesas.

Para sanar esse problema foi implementado um novo componente.A automação industrial de uma máquina/processo consiste essencialmente em escolher. A automação pode ser dividida em alguns ramos principais: Automação industrial . Por volta de 1971 a General Eletric® desenvolveu o primeiro controlador programável. os primeiros CLP‟s comercializados possuíam memórias de 1 a 4K e sua estrutura era formada por uma placa processadora e uma memória. que devido a sua complexidade e difícil programação foi substituído pelo PMC (Programmable Matrix Controller). Automação é a aplicação de técnicas computadorizadas ou mecânicas para diminuir o uso de mão-de-obra em qualquer processo. sua invenção reduziu cerca de 20 vezes o tempo para conclusão de algumas tarefas para o Censo dos EUA. Com a aquisição da Information Instruments Inc. A automação industrial é normalmente dividida em 3 níveis: Nível de Campo . uma placa de interpretação da lógica. que tinha uma solicitação da General Motors para desenvolver um sistema capaz de eliminar a infinidade de fios e relés utilizados para o controle de sua fábrica. O mecanismo desenvolvido foi chamado de Modular Digital Controller ou MODICON. efetuando medições e introduzindo correções. A automação diminui os custos e aumenta a velocidade da produção. de entre as diversas tecnologias que se encontram ao nosso dispor. sem a necessidade da interferência do homem. O ano de criação do primeiro CLP foi em 1968 por Dick Morley. por sua vez a Omron® apresenta o SYSMAC e em 1974 a Allen Bradley® registra a patente para o Programable Logic Controller (PLC). o PC-45. que trabalhava para a empresa Bedford Associates. que era menor e mais fácil de programar.Ford a automação industrial foi alavancada e. Automação (do latim Automatus. tanto humana e material quanto das informações inerentes ao processo. que começaram a surgir na década de 60. que poderia interpretar toda a lógica Ladder. o que tornava esses sistemas extremamente lentos. enquanto a manipulação da lógica e algoritmos era feita por software. Notou-se a necessidade de fazer algo para que fosse aumentada a produtividade das indústrias. desde então. as que melhor se adaptam ao processo a desenvolver e a melhor maneira de as interligar para garantir sempre a melhor relação custo/beneficio. é um sistema automático de controle pelo qual os mecanismos verificam seu próprio funcionamento. Com o avanço da microeletrônica puderam ser criados os Controladores Lógicos Programáveis (CLP‟s). especialmente o uso de robôs nas linhas de produção. No princípio. Fonte: Lacombe (2004) Também pode ser definida como um conjunto de técnicas que podem ser aplicadas sobre um processo objetivando torná-lo mais eficiente. ou seja maximizando a produção com menor consumo de energia. iniciando-se assim o desenvolvimento de máquinas para executar as tarefas com maior precisão. não para de evoluir. a Allen Bradley® herdou o PDQ-II. rapidez e qualidade.constituído pelos elementos a controlar (ex:Motores) e pelos elementos de detecção (ex:Sensores) . que significa mover-se por si) . Podemos citar como alguns dos primeiros sistemas de automação a criação dos cartões perfurados no final do século 19 por Herman Hollerith. menor emissão de resíduos e melhores condições de segurança. sem precisar da intervenção do software.

A “automação” é um passo que veio após a “mecanização”. Automação Residencial .Nível de Controlo . que era o uso de ferramentas e maquinaria para auxiliar o homem nas tarefas industriais. podem estar muito longe das que esta vai ter no futuro. existe uma necessidade preliminar de realização de um estudo técnico (também chamado de engenharia básica ou levantamento de dados) que verificará todas as necessidades para o processo desejado. pensar que as funcionalidades iniciais de uma máquina/processo. a automação está presente em diferentes níveis de atividades do homem. nos edifícios comerciais. A partir da segunda metade do século XX a tecnologia se desenvolveu e permitiu automatizar estes processos. Para viabilizar a automação de um determinado processo. Automação é o uso de “controlo de sistemas”. Automação Através dos séculos o homem tem buscado novas formas de melhorar os seus processos produtivos. geralmente utilizando-se mais software do que hardware.Aplicação da técnicas de automação para melhoria no conforto e segurança de residências e conjuntos habitacionais. etc. no trânsito. controle de umidade. etc. “controladores lógicos programáveis (PLC)”.Ramo da automação onde ocorre a aplicação de técnicas específicas na otimização de processos comerciais. controle de luminosidade de ambientes.Como o próprio nome indica. Automação comercial . processos de compra. na maioria dos casos. CAM. tais como: sistemas controle de estoques. No desenvolvimento da industrialização. através de sistemas de controle de tráfego e sinalização. “informática (CAD. processos industriais primários e secundários. porteiro e portões eletrônicos. temperatura e ar condicionado (HVAC). primeiramente veio a “mecanização”. é o nível onde se encontram os elementos que vão controlar o processo (ex: Autómatos) Nível de Supervisão . A automação é o conceito de tornar automáticas atividades repetititvas com o uso de . circuitos Fechados de Televisão (CFTV). identificação de mercadorias por códigos de barras ou por rádio frequência RFID.É composto pelos programas de interface homem-máquina e aquisição de dados (este nível não deve interferir directamente no funcionamento do processo) Outro ponto importante quando se faz a automação de uma máquina/processo é pensar no futuro. desde as residências. CAx)” para controlar maquinaria industrial e processos industriais. folha de pagamentos. tais como: Controle de acesso por biometria. venda e transporte de bens. e até nas jornadas espaciais. contas a pagar e receber. servindo como subsídio para a identificação. análise e determinação da melhor estratégia de controle e para a escolha dos recuros de hardware e/ou software necessários para a aplicação. reduzindo a necessidade de intervenção humana. “comando numérico (CNC)”. Atualmente.

redução de erros. PDV.sistemas e equipamentos que efetuam coleta de dados e atuam nos processos. PC‟s ou ATM‟s)para facilitar o processo de automatização. elementos essenciais para um gerenciamento eficaz.controle e fidelidade de informações. É o uso de computadores ou outros dispositivos(como POV. Automação é a total integração entre o homem e a máquina. minimizando a necessidade da interferência humana e e resultando em maior velocidade nas operações. reduzindo-se a mão de obra e despesas .

not limiting myself to mechanics controlled from a distance. Leonardo DaVinci abriu caminho a uma maior aproximação ao complexo mundo dos robôs. quando os mitos faziam referência a mecanismos que ganhavam vida. As civilizações daquele tempo não tinham nenhuma necessidade prática ou econômica.HISTÓRIA DA ROBÓTICA O conceito de robô data dos inícios da história. em 1942. e que conseguiam realizar ações simples como escrever ou tocar alguns instrumentos. nem nenhum sistema complexo de produtividade que exigisse a existência deste tipo de aparelhos. às quais acrescentou. surgiram diversos exemplares de bonecos que moviam as mãos. e os robôs que nela intervieram não eram mecanizados. As leis propostas são. Este autor propôs a existência de três leis aplicáveis à robótica. numa pequena história intitulada "Runaround". intitulada "I. Asimov também publicou uma compilação de pequenas histórias. emigrou da Croácia para a América em 1800 e a propósito do grande desenvolvimento dos robots e das grandes expectativas criadas em redor destes. os olhos e as pernas. que usavam sistemas de pesos e bombas pneumáticas. R. but to machines possessed of their own intelligence.U. não procuram ser verdadeiras imitações humanas. entendidas numa perspectiva puramente ficcional. os primeiros modelos de robô que encontramos eram figuras com aparência humana e/ou animal. cientista na área da robótica. O desenvolvimento inicial dos robôs baseou-se no esforço de automatizar as operações industriais. concentrando as suas pesquisas no objetivo de atribuir funções aos robôs que fossem ao encontro das necessidades humanas. Começando na civilização grega.R. a lei zero. e foi pela primeira vez enunciado pelo cientista e escritor Isaac Asimov. Este esforço começou no século XVIII. Esta palavra surgiu numa das suas mais prestigiadas peças. afirmou: "I treated the whole field broadly. Since that time had advanced greatly in the evolution of the invention and think that the time is not distant when I shall show an automation which left to itself. will act as though possessed of reason and without any willful control from the outside. Cientistas árabes acrescentaram um importante e novo conceito à ideia tradicional de robôs. Robot". pois no tempo em que foram escritas não se imaginava o desenvolvimento vertiginoso que iria ocorrer nesta área. atualmente. tal como os conhecemos hoje. Os robots. Como resultado deste estudo desenvolvido. nem pretendem ser outras formas de vida. em 1950. O termo robótica refere-se ao estudo e à utilização de robôs." A palavra robot foi introduzida pelo dramaturgo Karel Capek. com o . mais tarde. Nikola Tesla. DaVinci desenvolveu uma extensiva investigação no domínio da anatomia humana que permitiu o alargamento de conhecimentos para a criação de articulações mecânicas com o seu homem vitruviano. A fusão da ideia de robôs e a sua possível utilização prática marcou o início de uma nova era. na indústria têxtil.

No contexto da robótica geral. visto que sua principal função era a transferência de objetos de um ponto a outro. aceleração. as fábricas procuraram equipar-se com máquinas capazes de realizar e reproduzir. a maior parte dos robôs industriais seria categorizada como braços robóticos (inerente no uso da palavra "manipulador" mencionada na definição da ISO). desenhado para pesquisas em Standford. No entanto. por sua vez. montagem. pela construção do primeiro robô comercial foi apelidado de "pai da robótica". Engleberger. Por exemplo. desenvolvimento e uso de sistemas robóticos para a manufatura (uma definição de alto-nível baseada na definição anterior de robô). o qual pode eventualmente ser identificadopelo robô. com um nível elevado de precisão. Ainteligência artificial. [editar]Tipos de robôs industriais As configurações de robôs utilizadas mais comumente na automação industrial incluem os robôs articulados (o tipo mais comum). nomeadamente. os robôs geralmente contém câmeras. robôs como o Shakey continuam a ser utilizados.aparecimento dos primeiros teares mecânicos. particularmente com intuitos de pesquisa. e realização de teste. soldagem. sendo baseada nas patentes originais de Devel. As aplicações típicas dos robôs industriais incluem fundição. programável em três ou mais eixos". fundada por George Devol e Joseph F. no futuro. pintura. Os robôs industriais possuem diferentes níveis de autonomia. mas. em relação à dimensão. Elas utilizavam atuadores hidráulicos e eram programados com "conjuntos de coordenadas". inspeção de produtos. no final da década de 50. determinadas tarefas. Um robô industrial é oficialmente definido pela ISO como um "manipulador multipropósito controlado automaticamente. início da década de 60. e suas variações. velocidade. Estas ações são determinadas por rotinas pré-programadas que especificam a direção. Outros são mais flexíveis com relação à orientação do objeto em que trabalham ou com o trabalho que realizam sobre o objeto. A primeira companhia a produzir um robô industrial foi a Unimation. estes computadores podem vir a ser utilizados como veículos de reconversão ambiental. O campo da robótica industrial pode ser definido como o estudo. Com o contínuo progresso da revolução industrial. no final da década de 60. desenvolvido por George Devol e Joe Engleberger. Alguns robôs são programados para realizarem ações repetidamente sem nenhuma variação. e robustez relativamente elevadas. Outro dos primeiros computadores foi o modelo experimental chamado Shakey. [editar]História da robótica industrial George Devol recebeu as primeiras patentes sobre robótica em 1954. máquinas essas que eram robots primitivos que removiam objetos de um local para outro. velocidade e distância de uma série de movimentos coordenados. para uma orientação mais precisa. podemos considerar como exemplo um robô em que osângulos de todas . O primeiro robô industrial foi o Unimates. reprogramável. automaticamente. e dos sucessivos aperfeiçoamentos das partes que o constituem. tudo realizado com uma precisão. Os robôs da Unimation também eram chamados de "máquinas de transferência programadas". ligadas a computadores ou controladores. Engelberger em 1956. os robôs SCARA. As primeiras patentes de máquinas transportadoras pertenceram a Devol. possui uma importância crescente nos robôs industriais modernos. e os robôs cartesianos (também conhecidos como robôs x-y-z). a criação de verdadeiros robôs não foi possível até à invenção do computador em 1940. Atualmente. movimentação de cargas.

cartesianos. três eixos são necessários para se alcançar qualquer ponto no espaço. Por muito tempo o único concorrente da Unimation foi a Cincinnati Milacron. a Stäubli-Unimation. a qual que determina os posssíveis movimentos do mesmo. Isto permitiu que o robô fosse capaz de seguir precisamente caminhos arbitrários no espaço e aumentou as possibidades de utilizar robôs em aplicações mais sofisticadas tais como montagem e soldagem. O interesse na robôtica industrial aumentou no final dos anos 70 e muitas companhias entraram no campo. possuem limitações nas suas possibilidades de movimento por motivos de custo. como o robô SCARA. Apenas um pequeno número de companhias não-japonesas foram capazes de se manter nesta área. sendo este o primeiro robô industrial articulado a possuir seis eixos controlados eletronicamente. A Unimation havia obtido patentes nos Estados Unidos. a qual o desenvolveu com o auxílio da General Motors e posteriormente o comercializou como a Máquina Programável Universal para Montagem (PUMA). A Stäubli ainda fabricava robôs articulados para a indústria em geral e aplicações de limpeza até o ano de 2004 e havia inclusive comprado a divisão de robôtica da Bosch no mesmo ano. Sheinman vendeu seus projetos para a Unimation. chamado de "braço do MIT". Dois eixos são necessários para se alcançar qualquer ponto em um plano. As categorias cinemáticas dos robôs incluem articulados. que se recusou a seguir as leis de patentes internacionais. incluindo a Adept Technology. Isto mudou radicalmente durante os anos 70. de modo que os projetos foram copiados. No momento mais intenso do crescimento da robôtica em 1984. Scheinman em seguida projetou um segundo braço para o MIT AI Lab. conhecido com FAMULUS. A Westinghouse vendeu a Unimation para a Stäubli Faverges SCA. Para controlar completamente a orientação do extremo de um braço. velocidade e precisão. porém não as obteve no Japão. totalmente elétrico. cinemática – a disposição dos membros e juntas em um robô. projetado de modo a permitir um solução utilizando a anatomia de um braço. Dentre as empresas norte-americanas temos a Automatix e a Adept Technology.as juntas são armazenados durande uma fase de aprendizagem. a Unimation foi comprada pela Westinghouse por 107 milhões de dólares. um robô articulado de 6 eixos. Em 1969 Victor Scheinman inventou o braço de Stanford na Universidade de Stanford. em1988. paralelos e SCARA. a construtora da Áustria igm Robotersysteme AG e a companhia Alemã KUKA Robotics. Eventualmente a visão limitada da indústria americana foi substituida pelos recursos financeiros e grande mercado interno usufruido pelas indústrias japonesas. da França. Em 1973. de Ohio. Definição de parâmetros  número de eixos – o número de graus de liberdade de um robô. ambiente de trabalho – a região do espaço que um robô pode alcançar. a companhia italiana COMAU (pertencente ao Grupo Fiat). a companhia Sueca-Suíça ABB (ASEA Brown-Boveri). incluindo grandes empresas como aGeneral Eletric e a General Motors (que formaram o empreeendimento FANUC Robotics junto com a FANUC do Japão). outros três eixos (dois sentidos de giro e aperto) podem ser necessários. quando um grande número deconglomerados japoneses começou a produzir robôs industriais similares. e então repetidos durante a operação normal. a KUKA construiu seu primeiro robô industrial. Alguns projetos.    . capacidade de carga – quanto peso um robô pode levantar.

com a velocidade e orientação controlados. Para aplicações mais sofisitcadas. O primeiro é mais rápido. onde uma faísca poderia causar uma explosão. Um software de robótica é rodado no controlador do robô. os sistemas de visão. tais como a soldagem. A configuração ou programação dos movimentos e sequências de um robô industrial é tipicamente inserida conectando-se o controlador do robô através de um cabo de comunicações à Ethernet. Ela pode ser aumentada através da calibração. o robô precisa apenas executar repetidamente um número limitado de posições pré-programadas. Além disso. Estes dispositivos periféficos incluem manipuladores para agarrar objetos. tipicamente telas sensíveis ao toque (touch screen). FireWire. . Também estão incluídos os controles de parada de emergência. tais como montagens repetitivas. os operadores de máquinas comumente utilizam dispositivos de interface homem-máquina. travas de segurança. dependendo do sistema utilizado. A precisão pode variar com a velocidade e a posição no ambiente de trabalho. o movimento deve ser continuamente controlado para que se siga um caminho no espaço. outro conectam os motores diretamente às juntas (acomplamento direto).    [editar]Programação dos robôs Programação offline pelo ROBCAD. e também operar um controlador dos dispositivos periféricosque pode ser integrado ao mesmo sistema robótico. enquanto o segundo é mais forte e vantajoso em aplicações tais como pintura com spray. fonte de energia – alguns robôs utilizam motores elétricos. O PC é comumente desconectado após a programação e então o robo utiliza o programa que foi instalado em seu controlador.  velocidade – rapidez com que um robô pode posicionar o extremo de seu braço. controle dos movimentos – para algumas aplicações. O computador possui instalado um software de interfacecorrespondente. geralmente através de vácuo ou de dispositivos eletromecânicos ou pneumáticos. que servem como o painel de controle do operador. acoplamento – alguns robôs conectam os motores elétricos às juntas através de caixas de redução. O uso do computador simplifica significativamente o processo de programação. enquanto outros utilizam atuadores hidráulicos. precisão – o quão próximo da posição desejada o robô pode alcançar. impressoras de código de barras e uma série de outros dispositivos industriais que são acessados e controlados através do painel de controle do operador.USB ou porta serial de um computador. no computador ou em ambos. O operador pode trocar ou ajustar o programa.

do que mover cada junta individualmente. sendo tais conversões conhecidas com Transformações Cartesianas. A matemática das relações entre os ângulos das juntas e as coordenadas espaciais atuais é chamada de cinemática. em geral os únicos parametros necessários para localizar seu manipulador completamente são os ângulos de cada uma das juntas ou a disposição dos eixos lineares (ou uma combinação dos dois. Quando a posição desejada é atingida ela é definida de uma maneira peculiar ao software do robô em uso. dependendo dos tipos de juntas que um robô em particular pode possuir. as quais podem vir a ser realizadas iterativamente ou recursivamente em um robô com múltiplos eixos. como por exemplo a posição do manipulador nas direções X. como por exemplo os pontos P1-P5 acima. 10 cm acima do recipiente A 3. Y e Z em mm. Entretanto existem muitas maneiras diferentes de se definir os pontos. Move para P3 4. em robôs como o SCARA). O modo mais comum e mais conveniente de se definir um ponto é especificar suas coordenadas cartesianas. 10 cm acima do recipiente B 5. Adicionalmente os ângulos do manipulador e o comprimento da ferramenta utilizadas também devem ser especificados.[editar]Movimento e singularidades A maior parte dos robôs articulados trabalha armazenando uma série de posições na memória. Move para P5 7. O posicionamento através das coordenadas cartesianas pode ser realizado inserindo-se estas no sistema ou utilizando-se um equipamento de ensino que move o robô nas direções X-Y-Z. [editar]Desenvolvimentos recentes e futuros . Por exemplo. Acima da peça de trabalho com segurança 2. esquerda/direita e etc. Move para P1 e encerra Para um robô. um robô que possui a função de mover objetos de um lugar a outro pode possuir um programa simples. e movimentado-se para elas várias vezes dentro de sua programação. Abre manipulador 8. Move para P1 2. Fecha manipulador 5. Move para P4 6. Em posição para atuar no recipiente B Define programa: 1. É muito mais fácil para o ser humano visualizar os movimentos de cima/baixo. Para um robô com juntas estas coordenadas devem ser convertidas para os ângulos de suas juntas através do controlador do robô. como o exemplo a seguir (chamado comumente de programa "pick and place"): Define pontos P1-P5: 1. Em posição para atuar no recipiente A 4. Move para P2 3.

A ideia de se construir robôs começou a tomar força no início do século XX com a necessidade de aumentar a produtividade e melhorar a qualidade dos produtos.com isto. o desenvolvimento de robôs inteligentes fazendo assim a ficção do homem antigo se tornar a realidade do homem actual. 2. no qual ela pode prover velocidade. regeriam os robôs no futuro: Leis da robótica: 1. tem obtido de um modo geral.R. É nesta época que o robô industrial encontrou suas primeiras aplicações. não contrarie a Primeira e a Segunda leis. mas ao mesmo tempo são uma imitação da vida. O controle por vídeo vem aumentando enormemente a flexibilidade das unidades robóticas. a indústria de braços robóticos esta chegando a um estado de maduridade. Os robôs são apenas máquinas: não sonham nem sentem e muito menos ficam cansados. tudo poderá ser controlado por robôs. O termo Robótica foi popularizado pelo escritor de Ficção Cientifica Isaac Asimov. que segundo ele.estreada em Janeiro de 1921 (Praga)[1].precisão e facilidade de uso suficientes para a maior parte das aplicações. permitir que algum mal lhe aconteça. de modo a garantir uma boa precisão no posicionamento.Atualmente (início de 2007). O termo Robô foi pela primeira vez usado pelo Checo Karel Capek (1890-1938) numa Peça de Teatro . pode-se dizer que são vivas. na sua ficção "I. controlados manualmente ou automaticamente por circuitos eléctricos. Junto com o aumento de aplicações para dispositivos programados. o manipulador fixado aos robôs é comumente uma simples garra pneumática de duas posições. . Asimov criou leis. desde que. 3. por omissão. Robótica é um ramo da informática que engloba computadores. tornando sistemas mecânicos motorizados. a calibração dos robôs está se tornando cada vez mais importante. Neste mesmo livro. isso tudo junto concebe um robô. aumento deprodutividade e os vários problemas trabalhistas com funcionários. de 1950. que trata de sistemas compostos por partes mecânicas automáticas e controladas por circuitos integrados. Em breve. Cada vez mais as pessoas utilizam os robôs para suas tarefas. em orientações diversas.R. hoje adaptada por muitas fábricas e indústrias. A parte que atualmente ainda apresenta pouca flexibilidade é a mão. Um robô deve proteger a sua integridade física. (Rossum's Universal Robots) . o pai da robótica industrial foi George Devol. Outros desenvolvimentos incluem a redução no tamanho dos braços industriais para as aplicações voltadas ao consumiudos e a utização dos robôs industriais em combinação com veículos guiados automaticamente (AGVs) mais inteligentes. Robô). êxito em questões levantadas sobre a redução de custos. Isto não permite que um robô manipule facilmente diferentes componentes. a robótica atravessa uma época de contínuo crescimento que permitirá. Esta tecnologia. robôs e computação. Robot" (Eu.U. não passam de fios unidos e mecanismos. em um curto espaço de tempo. de modo a tornar a cadeia de automação mais flexível. As máquinas. Devido aos inúmeros recursos que os sistemas de microcomputadores nos oferece. Um robô não pode fazer mal a um ser humano e nem. Um robô deve obedecer às ordens dos seres humanos. exceto quando estas contrariarem a Primeira lei.

6 . Fig. terramotos e outras catástrofes. submarinos. como robôs bombeiros (em português).Robôs humanóides.os chamados "crash tests". mas pela substituição do trabalho humano por máquinas. Na Fig. Quando um robô é na realidade uma ferramenta para preservar o ser humano. Há uma série de aplicações de robôs. Ao mesmo tempo que a robótica beneficia as empresas diminuindo gastos e agilizando processos. Mas nos dias de hoje os robôs não são usados apenas na indústria. 7 . um robô . de uso doméstico. de ajuda médica. ele cria o desemprego estrutural. Além disto. em hospitais. A diversidade de tipos de robôs que existem impedem que haja uma definição de robô que seja universalmente aceite. Existem robôs: na indústria.Braço manipulador. na produção industrial (os robôs que são criados para produção e desenvolvimento de mercadorias) e em produções avançadas como os "dummys" feitos para transcrição de colisões de carros. O robô pode auxiliar a re-integrar algum profissional que teve parte de suas capacidades motoras reduzidas devido a doença ou acidente e. entre outros tipos. etc. A robótica é usada em várias áreas. que é aquele que não gerado por crises econômicas. Podemos citar por exemplo: Nanotecnologia (para a construção de nanorobôs a fim de realizar operações em seres humanos sem necessidade de anestesias). O país que mais tem investido na robotização das atividades industriais é o Japão. entrarem em locais radioativos. um que se movimenta com rolamentos (à esquerda) e outro bípede (à direita). salvar pessoas em incêndios. para irem no fundo do mar. Fig. Ressalta-se entrentanto que há alguns ramos da robótica que geram impacto social positivo. um exemplo disso observa-se na Toyota Porém há um ponto negativo nisso tudo. para trabalhos perigosos ou em zonas de risco como: para desmontar bombas. estas ferramentas permitem que seja preservada a vida do operador. cirurgiões. a partir utilização da ferramenta robótica ser reintegrado ao mercado.A robótica tem possibilitado às empresas redução de custos com o operariado e um significativo aumento na produção. Há uma grande variedade de robôs e cada robô pode ter diferentes funções programadas. 6 aparecem dois robôs humanóides japoneses. Os robôs são chamados “humanóides” quando têm características semelhantes às humanas.

Emiew. A. 13 . 8 . Os robôs manipuladores actuais são máquinas automatizadas muito sofisticadas que realizam trabalhos produtivos especializados.) e depois retiram-nos para poder entrar o próximo. Associação das Indústrias de Robótica) temos a seguinte definição de robô que é mais objectiva: Um robô é um dispositivo mecânico articulado reprogramável. muitas vezes os robôs colocam os materiais nas posições para serem trabalhados (aparafusados. entrando num lado e saindo no outro. etc.industrial (fixo). „braços‟ e „mãos‟ controlados por computador. o manuseio (ou o manuseamento) dos produtos é uma das tarefas mais executadas na automação industrial. tomar decisões sobre o que deve fazer com base nessa informação e em informação à priori. de forma autónoma e recorrendo à sua capacidade de processamento: obter informação do meio envolvente utilizando sensores. tiram do forno. 12 . os robôs e máquinas automatizadas (como esteiras rolantes por exemplo) colocam alimentos no forno. um robô (móvel) humanóide da Hitashi. Esses manipuladores têm uma base fixa e portanto movem os seus braços e mãos mas não saem do seu lugar. J. seja por robôs (manipuladores) ou por outras máquinas automatizadas. Os manipuladores e os robôs móveis na indústria. manipular objectos do meio envolvente utilizando actuadores. Felippe de Souza Automação e Robótica 9 Outro exemplo: na indústria de alimentos. soldados. De acordo com a Robotics Industries Association (ou seja. Os robôs actuais ainda estão muito longe de serem estes andróides retratados nas películas de cinema. Fig. Na indústria há também robôs que se movem. Fig. ou simplesmente fazem passar pelo forno. mas acima de tudo eles manipulam produtos entre uma tarefa e outra. Eles são usados no transporte e no armazenamento interno dos materiais . Portanto.Robôs posicionando materiais nas posições para serem trabalhados.Robôs fazendo o manuseamento dos materiais. Metade dos manipuladores que existem no mundo é usada na indústria automóvel. pintados. Outro detalhe: nem todos os robôs industriais são fixos. Fig. M. A grande maioria (cerca de 90%) dos robôs actuais é do tipo de manipuladores industriais. Máquinas automatizadas e robôs na indústria não apenas desempenham tarefas na linha de produção. que consegue. Numa linha de produção. isto é.

Por outro lado os LGVs podem navegar mais livres pois não dependem de fios nem faixas pintadas no chão. Fig. 21 . Uma máquina CNC faz uso de técnicas de comando numérico e são consideradas parte da Robótica e da Automação Industrial. Um tipo comum de robô móvel é.AGVs (Automated Guided Vehicles) fazendo o transporte de materiais na indústria. veículo guiado automatizado. Felippe de Souza Automação e Robótica 12 Máquinas CNC. é com o auxílio de programas de CAD/CAM que são utilizados nas máquinas CNC. o AGV (“Automated Guided Vehicle”). Fig. M. ou mesmo contornar o obstáculo. Os AGVs seguem um conjunto de trajectórias definidas no pavimento que podem estar marcadas através de um fio condutor enterrado no chão ou faixas coloridas pintadas no chão. ou seja. .O fabrico de peças com precisão. Fig. 15 . Fig. A. do qual falaremos a seguir. 17 .Um AGV.Máquinas CNC (Computer Numeric Control ou Controle Numérico Computorizado) na indústria. J. CNC são as iniciais de “Computer Numeric Control” ou. em português. Fig. 20 . Fig. J. “Controle Numérico Computorizado”. Robôs móveis como AGVs e LGVs têm que possuir uma visão artificial através de sensores (de visão e de distância). torno e fresa comandados pelo computador. Ou seja. A. 19 . A movimentação ou o transporte e o armazenamento de materiais dentro da própria indústria é uma outra tarefa muito necessária no ambiente industrial. os AGVs e os LGVs se deslocam sob rodas movendo-se pelo ambiente de trabalho. AGVs e LGVs na indústria. como por exemplo: em muitos casos os AGVs e LGVs podem tomar decisões de como: parar se encontrar algum obstáculo no caminho.Um LGV (Laser Guided Vehicle) e um AGV (Automated Guided Vehicles) fazendo o transporte de materiais na indústria. Com as máquinas CNC pode-se fazer o controlo simultâneo de vários eixos. 16 .dentro da fábrica. Fig. Além disso eles estão programados para funcionar autonomamente. M. 18 .Programas de CAD/CAM utilizados pelas máquinas CNC para produzirem peças de precisão. A máquina CNC foi desenvolvida na década de 1940 e é um controlador numérico que permite o controlo de máquinas. Felippe de Souza Automação e Robótica 10 Ao contrário dos manipuladores que têm base fixa.LGVs (Laser Guided Vehicles) fazendo o transporte de materiais na indústria. por exemplo. AGV (Automated Guided Vehicle) e LGV (Laser Guided Vehicle) são robôs móveis que fazem o transporte automático de materiais em fábricas. robô móvel do tipo que é usado na indústria para o transporte e armazenamento de materiais internamente. desde um simples parafuso até o um motor completo.

até áreas da Engenharia como: a Mecânica. complexas estruturas com 3 dimensões tornam-se relativamente fáceis de produzir e o número de passos no processo com intervenção de operadores humanos é drasticamente reduzido. 23 . os Computadores. Felippe de Souza Automação e Robótica 17 Portanto. a Energia. A máquina CNC agilizou as linhas de montagens e tornou-as mais flexíveis. as Comunicações. a Automação Industrial. pois a mesma linha de montagens pode agora ser adaptada para produzir outro produto num tempo muito mais curto do que com os processos tradicionais de produção.Máquinas CNC (Computer Numeric Control ou Controle Numérico Computorizado) na indústria. e muito mais. motores e até mesmo de automóveis e aviões hoje são feitos em computador com o auxílio dos programas de CAD/CAM que são utilizados nas máquinas CNC. A máquina CNC reduziu também o número de erros humanos (o que aumenta a qualidade dos produtos e diminui o desperdício). a Economia (pois lida com produção). os engenheiros têm que dominar técnicas de diversos ramos da ciência desde: a Matemática. a “Automação” e a “Robótica” são ciências multidisciplinares que reúnem várias áreas científicas. Com as máquinas CNC curvas são facilmente cortadas. a Visão Artificial por Computador. J.Fig. estão cada vez mais presentes no nosso dia a dia. máquinas. Automação e Robótica A “Automação” e a “Robótica” são áreas novas na tecnologia moderna. Para essa disseminação de robôs que vemos hoje contribuíram decisivamente os avanços . Fig. assim como os robôs e todas as metodologias robóticas. 23 . 22 . Fig. o Processamento de Sinais. Fig. peças. Ou também pode-se dizer que. A. 10 – Máquinas utilizadas na indústria para manufactura automatizada de gelados. M. A utilização de máquinas CNC permite a produção de peças complexas com grande precisão. A introdução de máquinas CNC na indústria mudou radicalmente os processos industriais. a Teoria do Controlo de Sistemas. assim como para fazer um robô.O design objectos. os dispositivos que integram sistemas automatizados. Para projectar uma máquina automatizada. a Electrónica. especialmente quando associado a programas de CAD/CAM.O design objectos e até mesmo de automóveis é com o auxílio de programas de CAD/CAM que são utilizados nas máquinas CNC. e a Física.

Fig. não comem. Deixou de haver muitos trabalhos: pesados. monótonos. são mais rápidos e mais eficientes que o homem na maior partes dos trabalhos. Os robôs e as máquinas automatizadas: não recebem salários. 13 . e repetitivos.nas áreas: dos computadores. são mais seguros que o próprio homem em muitos trabalhos de rotina. J. Felippe de Souza Automação e Robótica 19 Algumas características dos robôs manipuladores industriais e das máquinas automatizadas em geral podem ser resumidos abaixo: podem trabalhar 24 horas por dia sem descanso nem pausas. . há risco para a saúde. e mais eficazes que os humanos. quando executam uma tarefa os robôs e as máquinas automatizadas frequentemente fazem-na: mais rápidos. libertam-nos do trabalho repetitivo e enfadonho. Em muitas indústrias a introdução da automação e da robótica revolucionou a forma laboral. Ou seja. com baixos salários e surgiram outros trabalhos como o de supervisão. como os humanos. não perdem a concentração. sem parar. desagradáveis. A. Com o robô industrial. e das comunicações. de programação. não têm que ir à casa de banho. Benefícios da Automação e da Robótica. sem sentir sono como os humanos. podem trabalhar em locais onde: há risco de contaminação. tarefas que são mais bem remuneradas. um mesmo equipamento pode ter muitas funções e substituir vários equipamentos distintos. ou de manutenção. Eles fazem aquele trabalho repetitivo que seria extremamente enfadonho para nós. A qualidade do seu trabalho é a mesma ao fim do dia como no início. raramente cometem erros. de robôs e todas as outras máquinas automatizadas. M. sem diminuir o ritmo. não bebem. Além disso.Robôs na indústria automóvel.

J. Fig. ou com a quantidade certa dentro da embalagem. Alguns dos benefícios gerados. Fig.Produtos (alimentos) manufacturados com ajuda de robôs e máquinas automatizadas. Um controlo rigoroso que elimina as peças defeituosas com mais precisão que os humanos. Ganhos de produtividade.Produtos (alimentos) manufacturados com ajuda de robôs e máquinas automatizadas. J. 18 .há perigo de vida. A. distribuição. nestes casos todos os produtos defeituosos são eliminados. embalagem. M. Felippe de Souza Automação e Robótica 24 Antes de chegarem às prateleiras das lojas os produtos manufacturados já passaram por inspecção. Controlo eficaz de processos. Felippe de Souza Automação e Robótica 22 na indústria alimentícia é necessário verificar se os alimentos são empacotados com a data de validade correctamente escrita na embalagem. 17 . 14 . Controlo de qualidade mais eficiente. . Ou seja. Fig. 19 . 15 .Robôs na indústria fazendo soldadura. Alguns exemplos da importância da inspecção dos produtos manufacturados: na indústria farmacêutica é necessário verificar se os medicamentos são empacotados com os folhetos informativos (que acompanham os remédios) correctamente inseridos sem haver enganos ou trocas entre medicamentos diferentes. M. etc. por exemplo. etc. Mais precisos que o homem e poupando os riscos para saúde. 20 .Produtos (alimentos) manufacturados com ajuda de robôs e máquinas automatizadas depois de colocados no mercado consumidor (o supermercado neste caso). são impossíveis para o homem.Fármacos (à esquerda) e aparelhos electrónicos (à direita) manufacturados com ajuda de robôs e máquinas automatizadas depois de colocados no mercado consumidor. Aumento de competitividade. pelos robôs manipuladores industriais e as máquinas automatizadas na produção são: Redução de custos. etiquetagem. 16 . Com isso reduz-se o retorno dos produtos com defeitos pelo mercado consumidor e temos produtos mais seguros e livres de defeitos para a Sociedade. são de difícil acesso. Fig.Robôs e máquinas automatizadas fazendo inspecção de produtos. Fig. A. Fig. A robótica também permite uma inspecção dos produtos manufacturados que em alguns casos chegam a 100% dos mesmos. e muitas vezes com uma precisão bem maior que quando feito pelos seres humanos (quando envolve inspecções micrométricas por exemplo). mas sim com todos. Isso significa um “controlo de qualidade” que é feito não com apenas uma amostra dos produtos manufacturados. Fig.. empacotamento.Robô e máquinas automatizadas fazendo inspecção de um produto com ajuda do computador.

Logo. Fig. . Fig. M. Hoje nós não temos mais esta preocupação imediata de os robôs virem a dominar as nossas vidas mas nos preocupamos com o facto de eles estarem ocupando os nossos “postos de trabalho”. etc. a dinâmica. mas sim trabalhos de nível melhor.com ajuda de robôs e processos de automação. Assim como o nosso automóvel. programadores. onde há robôs e máquinas automatizadas também é necessário que haja técnicos que façam a supervisão e o monitoramento para verificarem se as tarefas estão sendo executadas correctamente. de revisões periódicas. os “postos de trabalho” gerados pelos robôs e pelas máquinas automatizadas não são daquele tipo de trabalhos monótonos que ele substitui. Robôs e máquinas automatizadas precisam ser projectados e construídos. Felippe de Souza Automação e Robótica 27 Robôs flexíveis. Logo. Robôs e máquinas automatizadas para executarem as tarefas que são necessárias precisam ser programados. em outros níveis.Técnicos fazendo a programação e a manutenção de robôs. 23 . Felippe de Souza Automação e Robótica 25 Mas os robôs e as máquinas automatizadas também geram “postos de trabalho”. g. M. 24 . Técnicos que estejam preparados para trabalhar com softwares que os robôs e as máquinas automatizadas trabalham. onde há robôs e máquinas automatizadas também há técnicos de manutenção para cuidarem disso. as fábricas de robôs e máquinas automatizadas empregam muitos engenheiros e funcionários para os criarem e os construírem. onde há robôs e máquinas automatizadas também é necessário que haja técnicos que os programem. técnicos de manutenção. A. 25 . Fig. o planeamento dos movimentos e a visão robótica. Portanto.Robôs sendo desenvolvidos em laboratório. supervisores. Logo. J. A. Por exemplo: construtores de robôs. Ou seja: A sociedade deve estar preparada para se adequar a esta nova realidade que é: a robótica e a indústria automatizada. mais criativos. Os engenheiros projectam a cinemática. 21 . Robôs e máquinas automatizadas para funcionarem ininterruptamente precisam de ter manutenção regular. J.Robôs para funcionarem ininterruptamente precisam de ter manutenção permanente. 22 . Logo.Robô retratados na literatura e no cinema como máquinas que eventualmente poderiam dominar-nos. No passado os robôs foram por vezes retratados na literatura e no cinema como máquinas que assemelham-se com os humanos e que eles poderiam vir a reproduzirem-se e a dominar-nos. O trabalho dos robôs e das máquinas automatizadas precisa ser observado e supervisionado. Fig.Os robôs na indústria tiram muitos postos de trabalho. os robôs e as máquinas automatizadas precisam trocar óleo.

de visão. ou em outras. Se desejamos a medida em . ultra sónicos. e muitos outros. M. como por exemplo: os campos magnéticos.Muitos robôs podem ser reprogramados para diferentes tarefas. misturar. forjar. Os robôs usam sensores para obter informações do seu mundo em volta. Há sensores: ópticos. As dificuldades que os sensores por vezes têm são relacionadas com a interferência nas medidas que fazem. principalmente a visão. pinta. E quanto a natureza destes sensores também há muitos tipos. eventualmente trocando o instrumento de suas mãos. faz banho. o tacto. Mas os robôs têm a vantagem de poder detectar características físicas que nós humanos não conseguimos detectar com os nossos sentidos. Felippe de Souza Automação e Robótica 28 Sensores.Um robô flexível fazendo diferentes tarefas (na indústria da música e de vídeos). para desempenhar as suas tarefas. Desta forma um mesmo robô pode por vezes desempenhar tarefas como: apertar parafusos. de distância. A. faz limpeza de pequenas lentes. pintar. etc. J. os medidores de esforço ou pressão podem ser sensíveis à temperatura. perfurar. etc. Estes dispositivos simulam os sentidos humanos. ora ele pode interferir em algumas grandezas do sistema. ondas ultra-sónicas. etc. infra vermelhos. cortar. Os robôs têm sensores de todo o tipo. fotoeléctricos. e em especial no manuseio dos produtos. Em geral um sensor mede uma característica do ambiente ou espaço em que ele está e proporciona sinais eléctricos. separar. acústicos. moer. Ora o sensor pode sofrer a interferência. soldar. 26 . a audição e o olfacto. O mesmo robô coloca e tira peças na máquina de moldar. Há sensores: de posição. bater. etc. Em geral um sensor dá a sua medida como um sinal eléctrico. Por exemplo. pulveriza. Vamos aqui ver que há sensores para muitas grandezas. moldar. Estes robôs são ditos serem robôs flexíveis Fig.

posição. nível de líquidos. capacidade multiplexadora (isto é. livre de interferência magnética. velocidade. podem medir localmente ou uma região grande). M. podem receber ou enviar vários . campo magnético. espécies químicas. força. configuração de ponto e distribuída (isto é. aceleração. caudal. ou com fibras ópticas. vibração. pressão.O robô Caesar II da Universidade de Frankfurt na Alemanha é equipado com habilidades visuais e sensoriais. ou de reflexão de luz ou outras radiações electromagnéticas. etc. Fig. rotação. campo acústico. Ele tem um par de câmaras stereo. vários sensores ultra-sónicos e infra-vermelhos. Transdutores são dispositivos que transformam um determinado tipo de energia (ou grandeza física) num outro tipo diferente. 28 . As vantagens dos sensores ópticos (sobre os sensores não ópticos ou convencionais) são: maior sensibilidade. ou de laser. Alguns exemplos destas grandezes são: temperatura.outra grandezas é necessário usar um transdutor. deslocamento. campo eléctrico. larga amplitude dinâmica. Felippe de Souza Automação e Robótica 30 Estes sensores são chamados de ópticos porque usam técnicas magnético ópticas. Sensores ópticos Hoje sensores ópticos podem medir quase todas as grandezas físicas e um grande número de espécies químicas de interesse prático. Fig. J.Sensores ópticos se difundiram largamente nos últimos anos e hoje são usados até nos ratos de computadores. esforço. radiação. passividade eléctrica. A. 25 . ph humidade.

M. etc. o golo. ou o transístor conforme detecta luz.sinais). na tomada de decisão. Estes robôs são chamados AGV (Automated Guided Vehicles) e LGV (Laser Guided Vehicle). o díodo. como os cãezinhos Aibo da SONY. É difícil programar um robô para que ele saiba o que deve ignorar e que não deve ignorar das imagens que ele “vê”. também dependem da visão robótica para se orientarem no campo. O computador processa e envia uma informação de volta para o dispositivo robótico com uma ordem (de aceitar ou rejeitar o produto). Fig. como por exemplo. O robô emite um raio para um obstáculo e mede a distância de maneira similar a um radar (em aviões) ou sonar (em navios). Ou seja. Felippe de Souza Automação e Robótica 31 Por exemplo: eliminar um produto defeituoso da banda transportadora numa linha de produção. um dos grandes reptos para a engenharia de hoje em dia. Fig. A visão robótica Os sensores fotoeléctricos de luz são uma forma de visão para a robótica e têm diferentes formas: fotoresistências. A. Esta é uma tarefa que os humanos fazem com certa facilidade mas porque não usam somente a visão. 29 .Robôs que se deslocam automaticamente dependem da visão robótica. Com o uso de filtros um sensor de luz pode criar respostas selectivas com as quais o robô unicamente poderá ver determinadas cores.Os robôs que jogam futebol. J. mas sobretudo o cérebro. Para sistemas mais complexos os sensores de luz não são suficientes. Mas mesmo a visão robótica pura e simples é ainda muito imperfeita e portanto. Para isto o computador muitas vezes tem que usar técnicas de Inteligência Artificial que simulam o funcionamento do nosso cérebro na tomada de decisões. quando um feixe de luz é detectado eles respondem seja criando ou trocando um sinal eléctrico que será analisado e o dispositivo tomará uma decisão. Estes sensores mudam a resistência. Os sensores de infra-vermelho são usados para comportamentos simples dos robô. 30 . Para poder gerar imagens tridimensionais a partir de 2 imagens muito semelhantes em um tempo curto se requer uma grande quantidade de memória e de um processador muito poderoso. frequentemente usados para fazer o transporte de materiais na indústria (caso das fotos ao centro e à direita). localizarem a bola. Nós voltaremos a falar neles no próximo capítulo (Robôs na indústria). Nestes casos os robôs necessitam do auxílio do computador para fazer a selecção com base em informações que os sensores de luz produzem. O uso de sensores de luz permite aos robôs se comunicarem. fototransistores. Os robôs têm problemas para interpretar . fotodiodos. evitar obstáculos ou mesmo para os robôs se deslocarem.

. Os sensores localizados em certos pontos do próprio robô guardam informações sobre as trocas de posições. A. como nós humanos que temos dois olhos. Emissor e detector infra-vermelho: Emite e detecta raios infra-vermelho. Rangefinder: Detecta limites de obstáculos de poucos centímetros até vários metros.Com ajuda de sensores de tacto e de posição os robôs podem memorizar os movimentos de uma tarefas e depois repeti-la por vezes e vezes sem fim e sempre da mesma forma. M. Sensor piro-eléctrico: Detecta fogo e outras fontes de calor (como velas acesas. e brilho. Sensor de corrente: Mede o uso de corrente e potência pelo robô. Chaves tácteis de choques: Detecta contacto físico do robô quando colide com algo. vibrações. etc. para poder ter percepção da profundidade é necessário que tenham visão estereoscópica. e ângulos com respeito à gravidade. M. 31 . Desta forma o robô poderá então recordar a informação e repetir o trabalho na forma exacta que foi realizado inicialmente.). Os sensores mais comuns para isto são os do tipo pizzoeléctrico. e para detectar cor. J. Bússola digital: Detecta orientação com respeito ao campo magnético terrestre. Felippe de Souza Automação e Robótica 33 Sensores de tacto e de posição Os sensores de tacto também ajudam aos robôs (que não têm capacidade de visão) a caminhar. Sonar ou sensor ultra sónico: Detecta obstáculos e pode determinar a dureza / maciez dos objectos pela eco-locação.sombras. velocidade rotacional e/ou ângulo das partes móveis do robô. Os sensores contactam e enviam um sinal para que o robô saiba que há tocado com algum objecto. Fig. ou combinação dos já mencionados acima: Acelerómetro: Detecta movimentos. Encoders: (Linear ou translacional. Felippe de Souza Automação e Robótica 34 Alguns outros tipos de sensores robóticos. Além disso. trocas de luzes. Rotary ou de rotação e Slot ou de ranhura): Usado para determinar distância translacional. A. para evitar obstáculos. Pode ser usado para sinalizar. chamas. Outro dos grandes inconvenientes é ter que interpretar imagens tridimensionais. Modulado para estar imune a irradiações de infra-vermelho do ambiente. Com os sensores de posição tornam possível ensinar a um robô a fazer uma função repetitiva em função dos seus movimentos. J. Sensores de carga e de momento (torque): Mede momentos e outras forças do robô.

M. geralmente ar comprimido. será necessário um actuador que forneça energia térmica para atingir uma dada temperatura desejada.Actuadores hidráulicos. Felippe de Souza Automação e Robótica 36 Se o sistema for térmico. A. Ele também usa sensores de visão (carrega uma câmara) para permitir a inspecção das deteriorações visíveis que ficam registadas em vídeo. na forma do tipo de energia adequado. em aplicações onde o momento exigido é relativamente baixo. M. J. Felippe de Souza Automação e Robótica 37 Actuadores pneumáticos Os actuadores pneumáticos são normalmente empregado em sistemas onde se requer altas velocidades nos movimentos. J. Fig. Este robô Neptune usa sensores acústicos para sua navegação e sensores de corrosão para avaliar a deterioração do fundo e das paredes dos tanques e reservatórios que ele examina. J. Os actuadores pneumáticos funcionam com energia pneumática (ar comprimido) e . serão necessários actuadores para fornecer energia mecânica para o movimento. 33 . O actuador pneumático tem como fonte de energia um gás pressurizado. pois irradiam calor do seu corpo. eléctricos. Este líquido é geralmente “óleo” ou “água”. Fig. Os actuadores hidráulicos se caracterizam por terem como fonte de energia um líquido que se desloca por um conduto com uma pressão adequada. 32 . pneumáticos. A. com pouco controlo sobre o posicionamento final. A.O robô Neptune construído na Universidade Carnegie Mellon nos Estados Unidos para fazer inspecções do interior de tanques e reservatórios de combustíveis. Se o funcionamento do sistema estiver baseado em algum movimento de uma de suas partes. Os actuadores são usados em automação para entregar ao sistema a excitação necessária para seu funcionamento. Felippe de Souza Automação e Robótica 35 Um exemplo: o robô Neptune construído na Universidade Carnegie Mellon em New Jersey nos Estados Unidos para fazer exames do interior de tanques e reservatórios de combustíveis. Actuadores.Também é usado para detectar movimento de pessoas e animais. M. Os actuadores se dividem em: hidráulicos. Actuadores hidráulicos Os actuadores hidráulicos são os mais antigos pois foram os primeiros a serem usados. Já os actuadores eléctricos usam energia eléctrica.

por meio do posicionamento relativo de um obturador que obstrui a área livre de passagem do fluido. gás ou vapor) que escoa através de uma tubulação. Em um motor de passo. (a) Os pólos magnéticos da bobina (representados como ímã) são atraídos pelos pólos opostos dos ímãs fixos. As três variáveis básicas para o controlo desses movimentos são o sentido do movimento. como motores pneumáticos. regime de trabalho com alta-frequência de manobras. a válvula de controlo é um actuador capaz de regular o caudal de um fluido (líquido. (c) ao chegar nessa posição o sentido da corrente é invertido e (d) agora os pólos que se defrontam se repelem. Actuadores eléctricos Actuadores eléctricos Rotativos são equipamentos electromecânicos que substituem com alta confiabilidade a operação manual de válvulas em: locais de difícil acesso ou periculosidade elevada para o operador. condições onde for requerido posicionamento rápido. A. por dispositivos pneumáticos. Desse modo. Felippe de Souza Automação e Robótica 38 Em processos de manufactura pode ter actuadores lineares como pistões pneumáticos de simples e dupla acção e actuadores rotativos.executam movimentos lineares. controlo automático de processos onde as válvulas operam em duas posições extremas ou com reposicionamentos intermediários (modulação). Motores de passo Um motor de passo é um tipo de motor eléctrico que é usado quando algo tem que ser posicionado muito precisamente ou girado em um ângulo exacto. por isto são chamadas também de válvulas de controlo pneumático. M. Fig. (b) A bobina gira para levar esses pólos magnéticos o mais perto possível um do outro mas. estes rotores giram em etapas discretas. um ímã permanente é controlado por uma série de campos electromagnéticos que são activados e desactivados electronicamente. Motores de passo não usam escovas ou comutadores.) usam motores especiais que controlam os ângulos de giro de seus rotores. CDRom etc. . 35 . Nestas válvulas a actuação é feita. continuando a impulsionar o rotor. Em processos contínuos. na maioria das vezes. especialmente em válvulas cujo número total de voltas seja grande. é uma mistura entre um motor de corrente contínua e um solenóide. Um motor eléctrico simples consiste de uma bobina que gira entre dois ímãs permanentes. 34 . Fig. os motores que fazem isso são denominados motores de passo. casos que demandam conjugado de actuação elevado. J. Muitos dispositivos computadorizados (drives.Actuadores eléctrico.Um actuadores pneumático. rotativos e semi-rotativos ou angulares. a velocidade e a força. Em vez de girar continuamente.

38 . O rotor movimenta-se por etapas discretas. por outro. . pelos pólos de diversos electroímanes estacionários. sequencialmente. pausando em cada orientação. até que novo comando do computador active um jogo diferente de electroímanes.Motor de passo. o rotor é atraído por um par de pólos do estator e a seguir. Estes electroímanes são ligados/desligados seguindo impulsos cuidadosamente controlados de modo que os pólos magnéticos do rotor se movam de um electroíman para outro devidamente habilitado. Num motor de passo. como se ilustra: Fig.O rotor de um motor de passo é simplesmente um ímã permanente que é atraído.