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Nyquist

A continuación se estudia un criterio que tiene el mismo objetivo que el de Routh-Hurwitz, es decir, la estabilidad del sistema que se estudia. El criterio de Routh-Hurwitz se relacionaba directamente con las raíces de la ecuación característica del sistema. En el criterio de N quist se em!lea un !lanteamiento distinto al utilizar los conce!tos del estado !ermanente ceno en tal corres!ondientes a este estudio. "ri#inalmente lo $ormuló en %&'( Harr N quist de los )ell *ele!hone +aboratories. Es im!ortante observar que su utilidad en la !r,ctica se relaciona con el hecho de que se !uede a!licar a trav-s de mediciones senoidales de rutina que es !osible e$ectuar en el laboratorio. +a o!eración b,sica al a!licar el criterio de N quist es un .a!eo del !lano / al !lano 01s2. Este documento !resenta el criterio de estabilidad de N quist sus $undamentos matem,ticos. /ea el sistema de lazo cerrado que se ve en la 0i#. No. %. +a $unción trans$erencia de lazo cerrado es 3

C (s) G(s) = R( s) 1 + G( s) * H ( s)

/e tendr, estabilidad cuando todas las raíces de la ecuación característica % 4 51/2H1/2 6 7 est-n en el semi!lano izquierdo s. El criterio de estabilidad de N quist relaciona la res!uesta de $recuencia de lazo abierto 51j82 H1j82 a la cantidad de ceros !olos de % 4 51s2 H1s2 que ha en el semi!lano derecho s. Este criterio debido a H. N quist es 9til en in#eniería de control !orque se !uede determinar #r,$icamente de las curvas de res!uesta de lazo abierto la estabilidad absoluta del sistema de lazo cerrado, sin necesidad de determinar los !olos de lazo cerrado. /e !ueden utilizar !ara el an,lisis de estabilidad las curvas de res!uesta de $recuencia de lazo abierto obtenida analíticamente o e:!erimentalmente. Esto es mu conveniente !orque al dise;ar un sistema de control $recuentemente sucede que !ara al#unos com!onentes no se conoce la e:!resión matem,tica solo se dis!one de datos de su característica de res!uesta de $recuencia. El criterio de estabilidad de N quist esta basado en un teorema de la teoría de las variables com!lejas. <ara entender el criterio !rimero se han de tratar los con tornos de trans$ormación en el !lano com!lejo. /e su!one que la $unción trans$erencia de lazo abierto 51s2 H1s2 es re!resentable como una relación de !olinomios en s. <ara un sistema $ísicamente realizable, el #rado del !olinomio denominador de la $unción trans$erencia de lazo cerrado, debe ser ma or o i#ual al del !olinomio numerador. Esto si#ni$ica que el limite de 51s2 H1s2 es cero o una constante !ara cualquier sistema $ísicamente construible, al tender s hacia in$inito. Estudio preliminar. +a ecuación característica del sistema que se ve en la 0i#. No.% es

la línea s 6 j8 en el semi!lano su!erior s18 B 72 se trans$orma en la curva indicada !or @ 6 7 en el !lano 01s2. se ve que en el contorno cerrado A)CDE0A en el !lano s.77 j ( 2 + 2 j )(3 + 2 j ) Entonces el !unto s 6 % 4 (j en el !lano s se trans$orma en el !unto %. 1<or ejem!lo. En $orma similar. +a cantidad de rodeos al ori#en en el !lano 01s2 de!ende del contorno cerrado en el !lano s. tambi-n se cortan en . la variable s comienza en el !unto A toma a lo lar#o de su camino valores en sentido horario hasta retornar al !unto de !artida A. !or ejem!lo. .??j en el !lano 01s2.4 j ) = 67 ( s + 1) * ( s + 2) ( s + 1) * ( s + 2) +a $unción 01s2 es analítica en cualquier !arte del !lano s.01s2 6 % 4 51s2H1s2 6 7 /e ha de demostrar que a un camino cerrado continuo dado en el !lano s que no !asa !or nin#9n !unto sin#ular. a la 0i#. como se indicó antes.(. . !or el contorno A)CDE0A esta dentro de -l.12 − 5. !ues mas adelante se ha de relacionar la cantidad sentido de lazos o rodeos con la estabilidad del sistema.22 Con re$erencia. la curva corres!ondiente en el !lano 01s2 es AE)ECEDE.%.'. /i se de$ine el Frea a %a derecha del contorno cuando el !unto re!resentativo s. . ( 1a2 muestra re!resentaciones con$ormes de las líneas 8 6 7. ( 1 c2 esta encerrada. . . ( 1c2. el lu#ar corres!ondiente 01s2 no inclu e el ori#en. <or ejem!lo.5 + 2 .n#ulos rectos en el !unta )E las curvas AE)E )ECE en el !lano 01s. . inclu e dos !olos de 01s2.n#ulos corres!ondientes en el !lano s en el !lano 01s2 son i#uales tienen el mismo sentido. entoces 01s2 es 3 F (1 + 2 j ) = 1 + 6 = 1.A en el semi!lano in$erior s al !lano 01s2. <or ejem!lo.%. +a 0i#. De la 0i#. 7. el lu#ar corres!ondiente de 01s2 en#loba el ori#en una vez en la dirección horaria. . Debido a la !ro!iedad de la trans$ormación con$orme. corres!onde una curva cerrada en el !lano 01s2.(. como contenido en el contorno al Frea a la izquierda como e:terior a ese entorno. ' de las líneas @ 6 %. +a 0i#. . /i ese entorno inclu e dos ceros dos !olos de 01s2.5 − 2 . /ea. los . +a cantidad sentido de lazos o rodeos alrededor del ori#en en el !lano 01s2 !or una curva cerrada.'.(. /i s 6 % 4 (j.A en el semi!lano su!erior s. el lu#ar de 01/2 inclu e el ori#en del !lano 01s2 dos veces en la dirección antihorario. !ara un tra ecto cerrado continuo dado en el !lano s. ( 1b2 muestra re!resentaciones con$ormes de las líneas 8 6 7. Entonces.%. que no atraviesa nin#9n !unto sin#ular. jue#a un !a!el im!ortante en lo que si#ue. como !uede verse en la 0i# ( 1d2. el Frea sombreada en la 0i#.n#ulos rectos en el !lano. <uede verse . corres!onde un !unto en el !lano 01s2. . como las líneas. . (. ( 1 c 2 se !uede ver que cuando el contorno en el !lano s. corres!onde una curva cerrada en el !lano 01s2. A) )C se cortan entre si en .' las líneas 8 6 %. e:ce!to en sus !untos sin#ulares. se des!laza en la dirección horaria. %.4 j ) * ( s + 1 . el recorrido DE0A en el !lano s. /e hace notar que !ara un valor dado de @ la curva !ara $recuencias ne#ativas es sim-trica res!ecto al eje real con la curva !ara $recuencias !ositivas con re$erencia a las 0i#uras ( 1a2 1b2 se ve que !ara el tra ecto A)CD en el !lano s recorrido en el sentido horario. +as $lechas en las curvas indican los sentidos de recorrido. 6 ( s +1) * ( s + 2) F (s) = 1 + G(s) * H (s) = 1 + 6 ( s + 1 . . <ara cada !unto de analiticidad en el !lano s.% ( = >. se trans$orma en la curva DEEE0EAE en el !lano 01s2. +a curva corres!ondiente en el !lano 01s2 queda indicada !or AE)ECEDEEE0EAE. la si#uiente $unción trans$erencia de lazo abierto3 G (s) * H (s) = +a ecuación caracteristica es . /i este contorno contiene solamente un cero. al !lano 01s2. 7.

'2 como al !unto 17.. /ea < el n9mero de !olos I el n9mero de ceros de 01s2 que quedan dentro de un contorno determinado del !lano s. se hace indeterminada la re!resentación del !unto s 6 7. /ea este contorno tal que no !asa !or nin#9n !olo ni cero de 01s2.'2 en el !lano s. si el contorno cerrado en el !lano s no inclu e ni ceros ni !olos. Del an. se !uede ver que el sentido en el que se rodea el ori#en en el !lano 01s2 de!ende de si el contorno en el !lano s inclu e un !olo o un cero. 0inalmente. El contorno consiste en todo el eje 8 desde 18 6 . e:ce!to !ara los !untos sin. que es la base del criterio de estabilidad de N quist.2 Jn n9mero N !ositivo indica un e:ceso de ceros res!ecto a los !olos en la $unción 01s2. Este contorno recibe el nombre de recorrido de N quist. mientras N ne#ativo muestra ma or cantidad de !olos que de ceros. no !roduce nin#una di$erencia. de manera que !ara un !unto dado en el !lano 01s2. Aplicación del teorema de la representación al análisis de estabilidad de sistemas de lazo cerrado <ara analizar la estabilidad de sistemas de control lineal. A medida que un !unto re!resentativo recorre el contorno com!leto en el !lano s en sentido horario. /e remarca que no tienen im!ortancia ni la $orma e:acta del contorno en el !lano s ni el lu#ar de 01s2 en lo que res!ecta a #iros !or el ori#en. un !aso semicircular de radio in$inito en el semi!lano s derecho. %. corres!onde tanto al !unto 1.2 /i se a!lica el teorema de la re!resentación al caso es!ecial en que 01s2 es i#ual a % 4 51s2H1s2 se !uede a$irmar lo si#uiente3 si el contorno cerrado en el !lano s contiene todo el semi!lano s derecho. +a discusión !recedente es una e:!licación #r.lisis !recedente. /e hace notar que !ara cada !unto en el !lano s. . 1El sentido del mismo es horario. se !roducen un total de N rodeos en torno del ori#en en el !lano 01s2.cilmente < !ara 01s2 6 % 4 51s2H1s2 de la $unción 51s2H1s2. ( 1b2. ( 1e2. se hace que el contorno cerrado del !lano s abarque todo el semi!lano derecho s.#ulares.<. /i el contorno del !lano s inclu e H ceros H !olos 1H 6 7. '.L hasta 8 6 4L2 . <or ejem!lo. <or tanto.$ormación del !lano s en el !lano 01s2 es uno-a-uno. 1/i no ha ceros de % 4 51s2H1s2 en el semi!lano derecho de s. es decir i#ual cantidad de cada uno. /in embar#o. la trans$ormación del !lano 01s2 en el !lano s.2 El recorrido de N quist abarca todo el semi!lano derecho de s contiene todos los ceros !olos de % 4 51s2H1s2 con !artes reales !ositivas. Teorema de la representación /ea 01s2 la relación entre dos !olinomios en s. !ero si la !roduce el rodeo de un !olo o un cero. /e hace notar que la ubicación de un !olo o cero en el !lano s. En a!licación de sistemas de control. no ha !olos de lazo cerrado alli el sistema es estable.esto en la 0i#.. Debido a la condición su!uesta de que lim M% 4 51s2H1s2N 6 . 1. considerando inclusive la multi!licidad de !olos ceros.2 Es necesario que el contorno cerrado o recorrido de N quist no !ase !or nin#9n !olo o cero de % 4 51s2H1s2. el !unto )E en el !lano 01s2 en la 0i#.. ha sólo un !unto corres!ondiente en el !lano 01s2G es decir. sea en la mitad derecha o izquierda del !lano s. *ambi-n se !uede ver esto en la 0i#. que la trans. /i 51s2 tiene un !olo o !olos en el ori#en del !lano s. ( 1e2. Este contorno cerrado en el !lano s se trans$orma en una curva cerrada en el !lano 01s2. se determine $. la cantidad de ceros en el semi!lano derecho de la $unción 01s2 6 % 4 51s2H1s2 es i#ual a la cantidad de !olos de la $unción 01s2 6 % 4 51s2H1s2 en el semi!lano derecho de s mas la cantidad de rodeos com!letos horarios al ori#en del !lano % 4 51s2H1s2 de la curva cerrada corres!ondiente en este 9ltimo !lano. la corres!ondiente curva cerrada en el !lano 01s2 no encierra el ori#en del !lano 01s2. si se halla N del dia#rama de 01s2.s adelante se e$ect9a una discusión detallada sobre este caso es!ecial.$ica del teorema de re!resentación. . sino su di$erencia. ese numero N es i#ual a I .'. 1Nótese que con este teorema de la re!resentación no se !uede hallar la cantidad de !olos ceros. entonces el lu#ar de 01s2 no inclu e el ori#en del !lano 01s2. a que los mismos sólo de!enden de los !olos Ko ceros de 01s2 contenidos en el contorno del !lano s. !uede corres!onder mas de un !unto en el !lano s. como se muestra en la 0i#. se determina $. En esos casos se evita el ori#en e$ectuando un desvio alrededor de -l. !uede no ser univoca.cilmente la cantidad de ceros en el contorno cerrado en el !lano s.2. (.

!asando !or 18 6 7. se !roducen 9nicamente cuando el !unto re!resentativo !asa de =jL a 4jL a lo lar#o del eje 8j. Entonces se !uede estudiar la estabilidad de un sistema de lazo cerrado analizando los rodeos del !unto . el dia#rama de 51j82H1j82 el de 51j82H1-j82 son sim-tricos res!ecto al eje real. el t-rmino % 4 518j2H18j2 es i#ual al vector que va desde el !unto .L hasta 8 6 4L2. El trazado de 51j82H1j82 !ara el recorrido de N quist es inmediato. comenzando en 18 6 .lisis el retardo de trans!orte e -*Os.% 4 7j hasta el e:tremo del vector 518j2H18j2.% 4 7j !or el lu#ar de 518j22H18j2. De modo que ha quedado $uera del an.% 4 7j trazando un vector desde el !unto . lle#ando hasta 8 6 4 L mientras se cuenta la cantidad de rotaciones horarias del vector. el eje 8j. se !uede determinar si el lu#ar de % 4 51s2H1s2 Contiene o no el ori#en del !lano % 4 51s2H1s2 analizando tan sólo una !arte del contorno cerrado del !lano s.la $unción % 4 51s2H1s2 !ermanece constante mientras s recorre el semicírculo de radio in$inito. .% 4 7j hasta el lu#ar de 51 8j2H18j2. /i ha rodeos al ori#en. Debido a esto. es sim!lemente % 4 518j2H18j2. se su!uso que 51s2H1s2 es la relación entre dos !olinomios en s. como se ve en la si#uiente $i#ura. /e !uede determinar la cantidad de #iros que inclu en el !unto . En la e:!osición !recedente. +a re!resentación del eje ne#ativo j8 es la ima#en sim-trica del eje !ositivo j8 res!ecto al eje real. Circunscribir el ori#en !or el #ra$ico % 4 518j2H18j2 equivale a hacerlo con el !unto -% 47j !or el lu#ar de 518j2H18j2. Es decir. Nótese que la !orción del contorno de % 4 51s2H1s2 desde 18 6 . Como % 4 518j2H18j2 es el vector suma del vector unitario el vector 518j2H18j2. El semicírculo de radio in$inito se trans$orma en el ori#en del !lano 5H o en un !unto sobre el eje real del !lano 5H.L. siem!re que no ha a ceros ni !olos sobre el eje 8j.

si la $unción trans$erencia de lazo abierto 51s2H1s2 tiene H !olos en el semi!lano s !ositivo desde -L a L. /e !uede e:!resar este criterio como I6N4< lim G ( s ) H ( s )= cte !ara que el lu#ar 51j82H1j82 ten#a estabilidad. a sistemas con retardo de trans!orte se les a!lica un estudio similar.% 4 j7 en sentido antihorario. trim . 4to trim . o N6-< lo que si#ni$ica que ha que tener < rodeos antihorarios del !unto .% 4 j7. basado en el an. aunque no se inclu e aqui su demostración.lisis !revio.% 4 j7. Criterio de estabilidad de Nyquist /e !uede resumir el si#uiente criterio de estabilidad de N quist. I 6 N. analizando los rodeos del !unto . /i 51s2H1s2 no tiene !olos en el semi!lano derecho de s. en el semi!lano derecho de s /i < no es cero. !ara un sistema de control estable se debe tener I67. E s te O es te N orte /in embar#o. 2do 3er trim .% 4 j7 en sentido horario < 6 cantidad de !olos de 51s2H1s2. /e !uede determinar la estabilidad de un sistema con retardo de trans!orte e:aminando en las curvas de res!uesta de $recuencia la cantidad de veces que se rodea al !unto .100 80 60 40 20 0 1er trim . a variar 8 s →∞ Donde I 6 cantidad de ceros de % 4 51s2H1s2 en el semi!lano derecho de s N 6 cantidad de circunscri!ciones del !unto . %. Observaciones sobre el criterio de estabilidad de Nyquist %. Como en el caso de un sistema cu a $unción trans$erencia de lazo abierto es una relación entre dos !olinomios en s.% 4 j7 !or el lu#ar de 51j82H1j823 Criterio de estabilidad de N quist M!ara un caso es!ecial en que 51s2H1s2 no tiene ni !olos ni ceros sobre el eje j 8N3 en el sistema que se !resenta en la 0i#. debe rodearse H veces el !unto . .

lisis !revio se su!uso que la $unción trans$erencia de lazo abierto 51s2 H1s2 no tiene ni !olos ni ceros en el ori#en.j8*2K1( 4 j8*2 es siem!re la unidad que el retardo de $ase de 1( .% 4 j7 esta rodeado !or el dia#rama de N quist de 51j82H1j82. /i el lu#ar de 51j82H1j82 !asa !or el !unto . En este caso no es necesario considerar el lu#ar en todo el eje j8.o adecuado. se las !uede a!ro:imar !or una e:!ansión en serie antes de a!licar el criterio de estabilidad de Routh. no debe haber rodeos del !unto . es modi$icar el contorno en la vecindad del ori#en utilizando un semicírculo de radio in$initesimal Q. M/e hace notar que el valor de 1( . Ts ( Ts ) 1+ − 2 8 48 e-*s 6 2 Ts ( Ts ) ( Ts ) 3 + .. <ara tener estabilidad. !ara detectar inestabilidad en sistemas de lazo m9lti!le.N '. a!licando el criterio de estabilidad de Routh al denominador de 51s2H1s2. solamente los dos Ts 2 = 2 − Ts e-*s 6 Ts 2 + Ts 1+ 2 1Esto da una buena a!ro:imación al retardo de trans!orte !ara el ran#o de $recuencias 7P8P17. j8 distintos al ori#en2. se toman en numerador !rimeros t-rminos. Caso especial en que G(s) (s) involucra polos y!o ceros sobre el e"e "# En el an. Jna $orma de e:!ansión en serie de e-*s !uede ser 3 ( Ts ) + . !ues basta la !orción de $recuencia !ositiva. Esto no es deseable en sistemas de control en la !r. se ve la re#ión incluida en el dia#rama de N quist. . denominador. ha que modi$icar el contorno en el !lano s.>K*2. o sea.ado nin#una de las raíces de la ecuación característica debe estar sobre el eje j8.. Ha que ser mu cuidadoso al veri$icar la estabilidad de sistemas de lazo m9lti!le !ues !ueden incluir !olos en el semi!lano s derecho. Ahora se ha de considerar el caso en que 51s2 H1s2 tiene !olos Ko ceros sobre el eje j8. !ara que ha a estabilidad.<or tanto.2 No basta con la sim!le ins!ección de los rodeos del !unto . Como el recorrido de N quist no debe !asar !or !olos o ceros de 51s2 H1s2. Desde s 6 j7. El modo habitual de hacerlo. 1+ + + 2 8 48 2 3 Como !rimera a!ro:imación. como se ve en la que si#ue. En un sistema de lazo cerrado bien dise... hasta jL.ctica. /i ha incluidas $unciones trascendentes. 1/e hace notar que si bien un lazo interior !uede ser inestable.j8*2K1( 4 j8*2 se a!ro:ima mucho al retardo de trans!orte dentro del ran#o de $recuencias indicado. /e !uede determinar la estabilidad del sistema viendo si el !unto . ha ceros de la ecuación característica o !olos de lazo cerrado sobre el eje j8. como retardo de trans!orte e -*s en 51s2H1s2. (. si la $unción 51s2 H1s2 tiene !olos o ceros en el ori#en 1o en !untos del eje.% 4 j7 debe quedar $uera de la zona sombreada. >. el !unto ..hasta s 6 j74.% 4 j7 !or el lu#ar de 51j82H1j82. se !uede hacer estable todo el sistema de lazo cerrado con un dise..cilmente si ha o no al#9n !olo en el semi!lano derecho de s. /in embar#o. el !unto se des!laza sobre el semicírculo de radio Q 1donde Q PP %2 $inalmente se des!laza a lo lar#o del eje j8 !ositivo desde j74. en esos casos se !uede determinar $. En la 0i#.% 4 j7. /e mueve un !unto re!resentativo s a lo lar#o del eje j8 ne#ativo desde =jL hasta j7-.% 4 j7 !or el lu#ar de 51s2H1s2.

se trans$orman en el ori#en en el !lano 5H. s 6 j7.en el lu#ar de 51s2H1s2 tienen en el !lano 51s2H1s2.rea que el contorno modi$icado elude es mu !eque.&7E cuando el !unto re!resentativo s recorre el semicírculo.n unidos !or un semicírculo de radio in$inito en el semi!lano derecho de 5H.n en el semicírculo de radio in$inito en el !lano s. /ea. ε e − jθ . El . Entonces los !untos 5 1j7-2 H 1j7-2 6 jL 51j742H1j742 6 -jL est. E 0 que est. El desvió semicircular in$initesimal alrededor del ori#en se trans$orma en el !lano 5H en un semicírculo de radio in$inito.Desde s 6 jL. se !uede escribir la variable com!leja s / 6 QejR Donde R varía de . <or tanto. el sistema es estable. -R varia desde &7E a . -jL jL. se re!resentan !or los !untos AE )E C en el lu#ar de 51s2H1s2. Como se ve en la 0i#ura. res!ectivamente. un sistema de lazo cerrado cu a $unción trans$erencia de lazo abierto esta dada !or 51/2 H1s2 6 K s(Ts +1) +os !untos corres!ondientes a s 6 j74. Entonces 51s2H1s2 es 3 51QejR2H1QejR2 6 SK1QejR2 6 K El valor de SKQ tiende a in$inito al tender Q a cero. si los ha en el semi!lano derecho s. +os !untos A. el contorno recorre un semicírculo de radio in$inito el !unto re!resentativo retorna al !unto de !artida. est. ) C del contorno en el !lano s. En la $i#ura se ve un contorno en el !lano s trans$ormado en el lu#ar de 51s2H1s2 en el !lano 5H. En la !orción semicircular de radio Q 1donde Q PP %2. no ha ceros de la $unción % 4 51s2H1s2 en el semi!lano derecho de s.n contenidos en el contorno. !or ejem!lo.&7E a 4&7. los !untos D. Como no ha !olo en el semi!lano derecho s el lu#ar de 51s2H1s2 no encierra el !unto . <or tanto.% 4 j7.a tiende a cero al hacerlo el radio Q. todos los !olos ceros.

el lu#ar 51s2H1s2 debe incluir H veces el !unto -% 4 j7 en sentido antihorario. como se ve en la $i#ura.. /e !uede #eneralizar el criterio de estabilidad de N quist como si#ue3 Criterio de estabilidad de N quist M<ara un caso #eneral en que 51s2H1s2 tiene !olos Ko ceros sobre el eje j8N3 en el sistema que se ve en la 0i#. el dia#rama de 51s2H1s2 tiene n semicírculos de radio in$inito. si la $unción trans$erencia de lazo abierto 51s2H1s2 tiene H !olos en el semi!lano derecho de s. el .lisis similar si 51s2H1s2 tiene !olos Ko ceros en el eje j8.. ha dos ceros de % 4 51s2H1s2 en el semi!lano derecho de s. /e !uede e$ectuar un an. este sistema es siem!re inestable. en sentido horario. <or ejem!lo.<ara una $unción trans$erencia de lazo abierto 51s2H1s2 con un $actor %Ks n 1con n 6 (. 2. %. en derredor del ori#en cuando el !unto re!resentativo s recorre el semicírculo de radio Q 1con Q PP %2. . <or tanto. 51/2 H1s2 6 Entonces K s (Ts +1) 2 lim K − 2 jθ 51s2H1s2 6 SK1Q(e(jR2 6 2 e jθ s→e ε Al variar R desde . !ara que ha a estabilidad.n#ulo de 51s2H1s2 varia desde %T7E a %T7E. Como no ha !olo en el semi!lano derecho de s el lu#ar rodea dos veces en sentido horario al !unto -%4 j7 !ara cualquier valor !ositivo de S.&7E a &7E en el !lano s. a medida que el !unto re!resentativo recorre el dia#rama de N quist modi$icado en sentido horario. si la $unción trans$erencia de lazo abierto si#uiente. ' ..

.

.

5anancia S !eque. S elevada. . de 51j82H1j82. (. . *(2 son todos !ositivos. ha un dia#rama de 51j822H1j82. +a cantidad de !olos de 51s2H1s2 en la mitad derecha del !lano s es cero. encerrado !or el lu#ar. . En los ejem!los si#uientes se su!one que los valores de la #anancia S de las constantes de tiem!o 1como *.o elevado. E"emplo +. *.% 4 j7. el contorno corres!ondiente en el !lano 51s2H1s2 encierra el !unto . * %. +* Ha uno o varios rodeos antihorarios del !unto . )* No se encierra el !unto .% 4 j7 en sentido horario.ANA$%&%& 'E E&TA(%$%'A' En esta sección se !resentan varios ejem!los ilustrativos del an. en sentido horario. se ve que se dan tres !osibilidades. /i el recorrido de N quist en el !lano s encierra I ceros < !olos de % 4 51s2H1s2 no !asa !or nin#uno de los !olos o ceros de % 4 51s2H1s2 cuando el !unto re!resentativo s se des!laza en sentido horario a lo lar#o del recorrido de N quist. el sistema es inestable./ea un sistema de lazo cerrado cu a $unción trans$erencia de lazo abierto esta dada !or3 51s2H1s2 6 SK 1*%s 4 %21*(s4%2 /e !ide determinar la estabilidad del sistema.* Ha uno o varios rodeos del !unto . *(. <or tanto. el sistema es inestable. En la ima#en se tienen los recorridos de N quist !ara $unción trans$erencia de lazo abierto con valor de S !eque.< veces.lisis de estabilidad de sistemas de control usando el criterio de estabilidad de N quist. !ara que este sistema sea estable. 1Ualores ne#ativos de N im!lican rodeos en sentido antihorario. E"emplo ) .% 4 j7 N 6 I .% 4 j7 no est. es necesario que N I 6 7 o que el lu#ar de 51s2H1s2 no rodee al !unto . el sistema es inestable.2 Al e:aminar la estabilidad de los sistemas de control lineales usando el criterio de estabilidad de N quist./ea el sistema con la $unción trans$erencia de lazo abierto si#uiente3 51s2H1s2 6 S K s1*%s 4 %21*(s 4 %2 /e trata de hallar la estabilidad del sistema !ara dos casos3 %. el sistema es estable !ara cualquier valor !ositivo de S. Esto im!lica que el sistema es estable si no ha !olos de 51s2H1s2 en el semi!lano derecho de sG en caso contrario.% 4 j7.% 4 j7. En este caso. Como 51s2H1s2 no tiene !olos en el semi!lano derecho de s el !unto . En este caso el sistema es estable si la cantidad de rodeos antihorarios es i#ual a la de !olos de 51s2H1s2 en el semi!lano derecho de sG en caso de serio.a.

<ara hallar un adecuado com!romiso entre e:actitud estabilidad. el sistema es inestable. /in embar#o. <ara valores #randes de S. ha que insertar una red de com!ensación en el sistema. o a9n estabilidad. 1<ara obtener buena e:actitud el valor de S debe ser alto.<ara valores bajos de S.% 4 j7 dos veces en sentido horario. desde el !unto de vista de la estabilidad. = +a estabilidad de un sistema de lazo cerrado con la $unción de lazo abierto si#uiente3 51s2H1s2 6 S1*(s 4 %2K1s(1*%s 4 %22 . E"emplo . un valor #rande de S determina estabilidad !obre. el lu#ar de 51s2H1s2 encierra al !unto . el sistema es estable !ara valores e:i#uos de S..% 4 j7. no se encierra el !unto . indicando dos !olos de lazo cerrado en el semi!lano derecho de s. <or tanto.

Este es uno de los ejem!los en que-un sistema inestable de lazo abierto se vuelve estable al cerrar el lazo. . el lu#ar de 51s2H1s2 rodea al !unto -% 4 j7 dos veces en sentido horario. El dia#rama de N quist muestra que el !unto . N 6 . N 6 %. El sistema de lazo abierto es inestable. <ara * %V *( . el lu#ar de 51s2H1s2 !asa !or el !unto -% 4 j7 lo que indica que los !olos de lazo cerrado est. Entonces. %( indica que el mismo encierra el !unto . E"emplo .%2 +a $unción trans$erencia de lazo abierto tiene un !olo en 1s 6%2 en la mitad derecha del !iano s. <or tanto. resulta que I vale cero. +a $unción 51s2H1s2 tiene un !olo 1s 6 %K*2 en el semi!lano derecho de s. En la $i#ura %% ha dia#ramas de los lu#ares de 51s2H1s2 !ara los tres casos3 *%P*( . <or tanto.% 4.% 4 j7 es rodeado una vez !or el lu#ar de 51s2H1s2 en sentido antihorario. *%6*( *%V*( . Esto si#ni$ica que el sistema de lazo cerrado tiene dos !olos de lazo cerrado en el semi!lano derecho de s es inestable.. lo que indica que no ha nin#9n cero de % 4 51s2H1s2 en el semi!lano derecho de s. de I 6 N 4 <. el sistema de lazo cerrado tiene dos !olos de lazo cerrado en el semi!lano derecho de s el sistema es inestable. <or ende. resulta que I 6 (. el sistema de lazo cerrado es estable.j7 una vez en sentido horario. E"emplo /.%.De!ende de los valores relativos de *% *( /e !ide trazar los dia#ramas de N quist determinar la estabilidad del sistema.n sobre el eje j8.Estudiar la estabilidad de un sistema de lazo cerrado que tiene la $unción trans$erencia de lazo abierto si#uiente3 51s2H1s2 6 S1s4'2 K s1s . el sistema de lazo cerrado es estable. <or tanto. . Como I 6 N 4 <. <ara *%6 *( . < 6%. el lu#ar de 51s2H1s2 no encierra al !unto -% 4j7.%2 Hallar la estabilidad del sistema. . El recorrido de N quist de la 0i#. <ara *%P*( ./ea el sistema de lazo cerrado que tiene la $unciWn trans$erencia de lazo abierto si#uiente3 51s2H1s2 6 S K s1*s .