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Tema 2 Tema 2
Digitalización de reguladores
analógicos
2
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2.5.- ANTIWIND-UP EN UN PID
Saturación del término integral (NO LINEALES)
Problemática: acumulación en el sumatorio de un gran
valor debido a grandes errores, ocasionados por:
Saturaciones en los actuadores y
Grandes errores debidos a:
Grandes cambios en consigna
Grandes perturbaciones
r
PID
Actuador Planta
Sensor
y e v u
Salida del algoritmo
limitada por la precisión
numérica del sistema digital
Salida del actuador limitada
por la electrónica,
mecánica,...
3
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Estructuras PID
K
p
K
i
/s
s·K
d
+
e
Actuador
v u
PID
K
p
K
i
/s
s·K
d
+
e
Actuador
v u
y
PI-D
4
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Wind-up
Diseño PID con técnicas lineales
Existen problemas no lineales cuando el error es
muy grande
Se satura la salida del actuador
La salida del PID crece indefinidamente por el HI
El sistema tarda mucho tiempo en recuperarse
t
s
r(t)
Error pequeño de
Mantenimiento en el RP
Error pequeño por
Cambio de consigna
t
s
r(t)
Error grande por
Cambio de consigna
El reset windup ocurre cuando un PID encuentra un error sostenido
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Contribuciones negativas
al error
Contribuciones positivas
al error
A
1
A
2
A
3
A
4
A
5
A
6
e(t) > 0
e(t) < 0
e(t) = r(t) - y(t)
A1>A2>...>Ai
Como Ai0 se
necesitaría mucho
tiempo para
cancelar A1
↑ efecto si:
↑ r(t)
↑ perturbación
Wind-up
6
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Análisis de la realidad
Contribución del I
Si el e>0 ⇒↑I, si e>>>0 ⇒↑↑↑↑↑↑I
Salida del PID = P+I+D ↑ ⇒ ↑I
↓I sólo cuando e<0, si I es muy grande y el error pequeño
es necesario un tiempo considerable para que I=0
Saturación en los actuadores
¿por qué dejar crecer al I si el ¿por qué dejar crecer al I si el actuador actuador está está
saturado? saturado?
Actuador
v u
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Revisión Histórica de Métodos
ANTIWINDUP
1967, Fertik y Ross, propusieron el Método del
Seguimiento Integral
1976, Khaderia y Luyben, implementaron el
primer algoritmo antiwindup
1987, Doyle y Col, postularon que un PID tendrá
problemas de Windup si existen restricciones
sobre el actuador
1989, Amströn y Rundqwist, introdujeron un
observador en el sistema para estimar la variables
internas del controlador
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Metodología de diseño ANTIWINDUP
Métodos tradicionales basados en la experiencia
e intuición del diseñador
Carencia de un fundamento teórico sólido
1. Diseñar el PID (PI-D) ideal
2. Definir los límites de los actuadores
3. Añadir al PID ideal las compensaciones
antiwindup cuando se satura el actuador
1. Suspender temporalmente la I
2. Saturar el término I
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LIMITACIÓN DEL TÉRMINO “I”
PI-D, no lineal e invariante
Los límites los impone la intuición del diseñador
Límites fijos para un actuador
Fuera del rango permitido no existe acción I
K
p
K
i
/s
s·K
d
+
e
Actuador
v u
y
10
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LIMITACIÓN DEL TÉRMINO “I”. Ejemplo
en lenguaje C
Cada timer //cada periodo de muestreo T
{
rk= genero la consigna de forma interna;
yk_1=yk;//almaceno la lectura anterior
yk=leo la realimetacion del ADC;
ek_1=ek; //almaceno el error que hubo en el instante anterior
ek=consigna-realimentacion;
proporcional=Kp*ek;
derivativo=(Kd/T)*(yk-yk_1);//PI-D
//derivativo=(Kd/T)*(ek-ek_1);//PID
integral=integral+Ki*T*ek;//técnica BRR
signo=sing(integral);
if (abs(integral)>limite maximo permitido)
integral=signo*(limite maximo permitido);
accion=proporcional+integral+derivativo
escribo la accion en el DAC
}
El ejemplo esta basado en una discretización genérica de un PI-D que se
genera dentro de un PC con una tarjeta de E/S analógicas limitadas entre ±5V
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INTEGRACIÓN CONDICIONAL
PI-D no lineal e invariante
El margen lo impone la intuición del diseñador
Rango fijo de funcionamiento para un actuador
Si el error supera el rango permitido no existe
acción I
K
p
K
i
/s
s·K
d
+
e
Actuador
v u
y
12
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Cada timer //cada periodo de muestreo T
{
rk= genero la consigna de forma interna;
yk_1=yk;//almaceno la lectura anterior
yk=leo la realimetacion del ADC;
ek_1=ek; //almaceno el error que hubo en el instante anterior
ek=consigna-realimentacion;
proporcional=Kp*ek;
derivativo=(Kd/T)*(yk-yk_1);//PI-D
//derivativo=(Kd/T)*(ek-ek_1);//PID
integral=integral+Ki*T*ek;//técnica BRR
if (abs(ek)>rango permitido)
integral=0;
accion=proporcional+integral+derivativo
escribo la accion en el DAC
}
El ejemplo esta basado en una discretización genérica de un PI-D que se
genera dentro de un PC con una tarjeta de E/S analógicas limitadas entre ±5V
INTEGRACIÓN CONDICIONAL. Ejemplo
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SEGUIMIENTO INTEGRAL
PI-D, lineal y variante
Se añade un lazo de realimentación dentro del PID= solución más
elegante
Cuando existe saturación, se modifica el valor del I para que v=u
Si no existe saturación el lazo no actúa
Tr es una constante de tiempo que indica la rapidez con la que se
hace la corrección
Si u no se puede medir se toma un modelo del actuador
K
p
K
i
s·K
d
+
e
Actuador
v u
y
+ -
1/s
1/T
r
+
e
s
14
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PI-D con SEGUIMIENTO INTEGRAL
K
p
K
i
s·K
d
+
e
v
u
y
+
-
1/s
1/T
r
+
e
s
SP
VM
SG
PI-D
u
y
v
r
+
-
r
15
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CONTROL CON UN PI-D CON SG
r
Actuador Planta
Sensor
y
v
u
SP
VM
SG
PI -D
Solución actual en muchos equipos
comerciales destinados a la industria
Sirven también para resolver el problema
del control selectivo (multiplexado de varios
reguladores)
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CONTROL SELECTIVO
r
Actuador Planta
Sensor
y
v
u
SP
VM
SG
PI -D
1
SP
VM
SG
PI -D
n
17
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Cada timer //cada periodo de muestreo T
{
rk= genero la consigna de forma interna;
yk_1=yk;//almaceno la lectura anterior
yk=leo la realimetacion del ADC;
ek_1=ek; //almaceno el error que hubo en el instante anterior
ek=consigna-realimentacion;
proporcional=Kp*ek;
derivativo=(Kd/T)*(yk-yk_1);//PI-D
//derivativo=(Kd/T)*(ek-ek_1);//PID
integral=integral+(Ki+Kwindup)*T*ek;//técnica BRR
v=proporcional+integral+derivativo;
u=modelo_actuador(v);//funcion que modela el actuador
es=u-v;
Kwinup=es/Tr;
accion=v;
escribo la accion en el DAC
}
El ejemplo esta basado en una discretización genérica de un PI-D que se
genera dentro de un PC con una tarjeta de E/S analógicas limitadas entre ±5V
SEGUIMIENTO INTEGRAL. Ejemplo
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TEMA 4 TEMA 4
ALGORITMOS DE CONTROL
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4.1.- Ecuación en diferencias
4.2.- PID entrada Vdc salida Vdc
4.3.- PID entrada Vdc salida PWM
4.4.- PID entrada encoder salida PWM
4.- Implementación de algoritmos
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4.1.- Ecuación en diferencias
• La etapa final de un proyecto es la construcción “física”
del regulador.
• Esa construcción implica una combinación de
operaciones aritméticas, lógicas y de almacenamiento.
• Tipos de implementación
• HARDWARE: es un circuito lógico cableado.
– Sumadores digitales, multiplicadores, registros de
desplazamiento,...
– Tienen una flexibilidad muy limitada.
• SOFTWARE: es un programa de ordenador.
– Escritos en cualquier lenguaje informático.
– Son operaciones matemáticas y lógicas.
– Muy fexibles.
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∑ ∑
=

=

+ =
m
j
j k j
n
i
i k i k
e a a
0 1
β α
n
n
m
m
z z z
z z z
z E
z A
z F
− − −
− − −
− − − −
+ + + +
= =
α α α
β β β β
.... 1
....
) (
) (
) (
2
2
1
1
2
2
1
1 0
F(z)
a
k
e
k
E(z) A(z)
•IMPLEMENTACIÓN SOFTWARE
•La FT, F(z) del regulador se obtiene por alguno de los
métodos conocidos.
•A partir de F(z) se obtiene la ecuación en diferencias.
•La ecuación en diferencias se programa en un
lenguaje informático, por ejemplo C
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2 2 1 1 0 1 − − −
+ + + =
k k k k k
e q e q e q a a
1
2
2
1
1 0
1 ) (
) (
) (

− −

+ +
= =
z
z q z q q
z E
z A
z F
•EJ EMPLO
•Aproximación de un PID
•Pasos de implementación
•Se deben leer los valores actuales de la consigna y realimentación para
poder calcular el error actual
•La ecuación se debe ejecutar cada periodo de muestreo
•Se debe memorizar los valores antiguos del error y de la acción de
control
•Se debe actualizar la acción sobre la planta
REGULADOR
Conversores
A/D
Conversores
D/A
Planta
Proceso
Programa de
Control (SW)
ACCIONA
DORES
TRANSDUC
TORES
e
k
a
k
r
k
c
k
23
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REGULADOR
Conversores
A/D
Conversores
D/A
Programa de
Control (SW)
e
k
a
k
r
k
c
k
Cada timer
{
consigna= genero la consigna de forma interna rk;
realimetacion=leo del ADC ck;
error=consigna-realimentacion;
accion=accion_1 +q0*error+q1*error_1+q2*error_2;
accion_1=accion;
error_2=error_1;
error_1=error;
escribo la accion en el DAC
}
4.2.- PID entrada Vdc salida Vdc
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REGULADOR
Conversores
A/D
Programa de
Control (SW)
e
k
a
k
r
k
c
k
Cada timer
{
consigna= genero la consigna de forma interna;
realimetacion=leo del ADC ck;
error=consigna-realimentacion;
accion=accion_1 +q0*error+q1*error_1+q2*error_2;
accion_1=accion;
error_2=error_1;
error_1=error;
escribo la accion como el ciclo de trabajo del PWM
}
4.3.- PID entrada Vdc salida PWM
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REGULADOR
Programa de
Control (SW)
e
k
a
k
r
k
c
k
Cada timer
{
consigna= genero la consigna de forma interna, por ejemplo en voltios;
realimetacion=leo los pulsos del encoder en un tiempo t<<Timer;
realimentacion=conversion(realimentacion); convierto los pulsos en voltios
error=consigna-realimentacion; unidades en voltios
accion=accion_1 +q0*error+q1*error_1+q2*error_2;
accion_1=accion;
error_2=error_1;
error_1=error;
escribo la accion como el ciclo de trabajo del PWM
}
4.4.- PID entrada Encoder salida PWM
Convertidor
Pulsos->voltios
Se puede pensar en un
integrador
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Bibliografía
1. A. Rodríguez y A. Groba. Problemas de Sistemas Continuos de
Control. Dpto. de publicaciones EUITT. Madrid.1998.
2. A. Rodríguez y A. Groba. Problemas de Sistemas Discretos de
Control. Dpto. de publicaciones EUITT. Madrid.1998.
3. Kuo, B.C. Automatic Control Systems. Ed. Prentice-Hall, 1995.
4. Ogata, K.. Ingeniería de Control Moderna. Ed. Prentice- Hall, 1993
5. Rohrs, C., Melsa, J . & Schultz, D. Linear Control Systems McGraw-
Hill, 1993
6. Andrés, E. Regulación Automática I Secc. Publicaciones E.T.S.I.I.
Madrid, 1987
7. Barrientos, A. y otros. Control de Sistemas Continuos, Problemas
Resueltos. Mc GrawHill. 1996.
8. Many authors. The Handbook Control. IEEE Press. Florida. 1996.
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Internet
Agustín Rodríguez http://www.sec.upm.es/agustin
GRAETEL http://www.aetel.es.vg
Microbótica http://www.microbotica.es
J avier de Lope http://jdlope.tripod.com/
Club de Mecatrónica http://www.ii.uam.es/~mecatron
Fernando Remiro http://www.terra.es/personal/fremiro