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PROYECTO

Seguidor de lineas - Explicacin del Robot La inteligencia del robot depende de las capacidades de la unidad de control UDC', en nuestro caso microcontrolador P C !"#$%&, la misin principal de esta, es anali'ar, la in(ormacin de los estados lgicos pro)enientes del mundo real a tra)*s de los sensores +RD!!!%, as, entonces, todo ese proceso de in(ormacin tiene un (in -ue en *ste caso, es la de seguir una l,nea negra, .aci*ndolo pues de la siguiente manera/ Se deber0 seguir una l,nea marcada con color o en su de(ecto cinta negra para aislar de uso com1n, la operacin anterior se logra di(erenciando en -ue lugar se encuentra el color negro 2 de 3 parte de4a de ser del mismo, siendo de cual-uier otro color, se logra lo anterior pues el negro es un color -ue menos re(le4a la emisin in(rarro4o, por sus caracter,sticas de oscilacin, cual-uier otro color por consecuencia .ar0 una di(erencia an0loga en la di(erencia de potencial, del (ototransistor +RD!!!%5 En la (igura )emos los c,rculos -ue signi(ican nuestros sensores +RD, estos al momento de encontrarse en la parte negra se mantienen en estado cero lgico 67, si alguno de ellos o se encuentra en parte blanca o -ue no sea negro, se pondr0 en estado lgico uno 6!, siendo asi de esta manera -ue se logra detectar la posicin de nuestros sensores, a grandes rasgos esta in(ormacin lgica se introduce en el microcontrolador -uien decidira la tarea a e(ectuar5 Cinta o l,nea negra con sensores

Sensores a utili'ar

Es-uema de microcontrolador sensores 2 motores de CC

Funcionamiento Lgico

Como se puede notar, en la (igura 8, )emos pues, los sensores 2 motores destinados a una (uncin espec,(ica 9dirigir el sentido del robot:, entonces, podemos deducir lo siguiente, cuando los sensores se encuentran en estado lgico cero, se entiende -ue no se re(le4a el in(rarro4o en ellos, por lo tanto no .a2 obst0culo o se encuentra, en el (rente de la cinta negra guiadora, el caso es ;oo<, el e(ecto de tener las anteriores lecturas en S! 2 S=, es .acer girar ambos motores en un sentido entonces el robot ir0 derec.o5 Caso ;!!<, S!6! 2 S=6! caso contrario al anterior, ambos sensores detectan obst0culo o re(le4o por lo anterior, 2 esta lectura es mandada .acia el microcontrolador el cual .ec.o el an0lisis, manda la orden de paro a los motores, el caso anterior puedes suceder cuando el robot se encuentra (uera de la ra2a negra o detecta obst0culo5 Caso ;!7<, El sensor i'-uierdo se .a acti)ado o (uera de ra2a negra 2 el derec.o se encuentra en ra2a negra o no percibe obst0culo, en este proceso la orden mandada al micro pro)oca -ue el motor i'-uierdo gire 2 el derec.o se apague, este e(ecto pro)oca -ue se posicione en su momento los sensores en la posicin negra dentro de la cinta5 >os-ue4o de Robot

Caso ;7!<, es el caso contrario del anterior, en el momento de detectar el robot en sus sensores emisin en sensor = 2 no as, en sensor !, el motor derec.o girara e i'-uierdo se apagara5 El e(ecto de los motores pro)ocada un alineamiento de los sensores en su momento .acia la parte negra o cinta5 Como .emos )isto en el (uncionamiento lgico, el ob4eti)o es siempre posicionar los sensores del robot en la parte negra siendo esta la guiadora entonces de toda la estructura robtica5 ?emos en la de(inicin de inteligencia -ue es la capacidad de entender, asimilar, elaborar in(ormacin 2 utili'arla adecuadamente , por lo tanto la inteligencia de nuestra ma-uina, es mu2 pe-ue@a pero buena para implementar 2 entender los algoritmos de programacin, diagramas de (lu4o, 2 sobre todo la aplicacin de los componentes electrnicos como

compuertas lgicas, motores 2 )olta4es de alimentacin5 Siendo el ob4eti)o la aplicacin en la ense@an'a de los educandos5
Diagrama de Flujo de Activaciones Representacin gr ica de los detalles algor!tmicos del proceso multi uncional interno" #e a$u! las decisiones tomadas en su determinado caso"

Lengua4e 2 Programa
En esta etapa incluiremos algunos comandos utili%ados en la programacin& Con iguracin del micro& as! mismo& como est claro& el programa se escri'e en ensam'lador orientado a microcontroladores ( PRO)RA*A DE RO+OT ,E)-.DOR DE L./EA,& 0 ,E/,ORE, E/ LA L./EA /E)RA DEF./E/ LA TRAYECTORR.A DE LA D.RECC.O/ DEL RO+OT ATRA1E2 DE P-ERTO, A&3 Y A&4

.niciamos con igurando el microcontrolador para usarlo con cistal de 5 mega6ert%& activamos perrro guardian 7 no 'lo$ueo de escritura" L.,T P849F:5A (De inimos el microcontrolador a utili%ar ./CL-DE ;P49F:5"./C; (Elegimos la li'reria de comandos (-tili%amos Cristal para oscilar" Perro guardian apagado <<CO/F.) <CP<OFF = <P>RTE<O/ = <>DT<O/ = <?T<O,C ("""""""""""""""""""""""""""""""""""""""""" OR) 3@33 (iniciamos a escri'ir en esa direccion goto E/CE/D.DO OR) 3@35 ( acion del unico vector de interrupcion" /o usado" /OP (no operacion E/CE/D.DO movlA 'B44444B (se carga con unos > TR., PORTA (las A son entradas se de inen movlA 'B33333333B TR., PORT+ ( las + son salidas se de inen clr PORTA ('orramos puerto A clr PORT+ (Para poner a 3 las salidas& 7a $ ;inicialmente estn +orramos puerto (en 4 Logico; En esta parte& iniciamos el programa en si& pues 7a esta con igurado nuestro pic& ./.C.O ( a$u! inicia el programa cuando enciende el micro *O1L> 'B33333B *O1>F PORT+ ( ,e 'orran datos en la salida del micro <<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< .R<DEREC#OC *O1L> 'B33333B ,-+>F PORTA&> (comparando cantidad con dato $ue entra en puerta + +TF,, ,TAT-,&2 )OTO .R<DEREC#AC (A$u! c6ecamos 'it si es igual o no )OTO ADELA/TE (si son iguales ir adelante <<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< ADELA/TED *O1L> 'B33443333B *O1>F PORT+ ( a $ui se activan los dos motores pues estan conec ( conectados *4 en +&3 7 *0 en +&4 +,F PORT+&4 (Encendemos el led de port'&4 indica $ue va adelante )OTO ./.C.O ( Regresa a inicio despuEs de a ver activado los motores <<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< .R<DEREC#AC *O1L> 'B33343B ,-+>F PORTA&> ( CO*PARA/DO CA/T.DADE, ,. ,O/ .)-ALE, E/TO/CE, E, 4 +TF,, ,TAT-,&2 )OTO .R<.2F-.ERDAC ( /O .)-ALE, <<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< .R<A<DEREC#AD ( ,e activa motor derec6o +,F PORT+&5 ( ,e activa motor .%$uierdo +CF PORT+&G ( ,e activa motor Derec6o )OTO ./.C.O ( Regresa a inicio despues de aver activado motor <<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< .R<.2F-.ERDAC *O1L> 'B33334B

,-+>F PORTA&> (CO*PARA/DO CA/T.DADE, ,. (,O/ .)-ALE, E/TO/CE, E, 4 +TF,, ,TAT-,&2 )OTO ./.C.O ( /O .)-ALE, .R<A<.2F-.ERDAD ( ,e activa motor derec6o +CF PORT+&5 ( ,e activa motor .%$uierdo +,F PORT+&G ( ,e activa motor Derec6o )OTO ./.C.O ( Regresa a inicio despues de aver activado motor <<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<<< E/D ( termina programa

Auestro programa terminado, a.ora )e0moslo en el mplab

Compilando

&rc.i)o generado

Diagrama Beneral En el diagrama podemos apreciar las conexiones 2 elementos utili'ados, se obser)a como la se@al de los sensores conectados son ampli(icados por el circuito CCDS, 2 esta se@al digital es entregada en el microcontrolador P C, las decisiones tomadas seg1n la lgica acti)aran los motores, para estos girar 2 mo)er el pe-ue@o robot, los transistores utili'ados son de tipo APA >D!8E5 El microcontrolador traba4a a una oscilacin de % mega.et' 2 tambi*n cuenta con sistemas de reset5 Est0 claro pues -ue este mismo es donde reside la inteligencia del robot, 2 este mismo es alimentado de una bater,a de ion de litio a 85F )oltios, esta sacada de un celular )ie4o, modelo >LS-"%B5 El moti)o de utili'ar CCDS en las compuertas es por el gran margen de alimentacin ;de 8 a !$ ?<, caracter,stica -ue tambi*n es del microcontrolador5

&rmado del Robot 2 partes mec0nicas Como se puede obser)ar, el mecanismo de reproductor de CD se aprecia -ue el motor 2 engranes se .an utili'ados a nuestro (a)or pues estos son partes ideales 2 per(ectas para la locomocin del ar-uetipo, el tor-ue re)oluciones .ar0n 2 transportaran en buena manera el robot5

Los motores 2 c.asis Cotores miniatura mu2 precisos de ba4a inercia se .an tomado de e-uipo lector de laser de radio grabadora, son ideales para aplicaciones educati)as, industriales, l1dicas 2 de robtica, se .a cortado parte del mecanismo par darle la estructura deseada5 corriente/ =7m&;sGcarga<F7m&;m0x5e(ic< corriente/ sin carga =8 m& corriente max5 e(ic5/ !77m& e4e salida di0metro/ = mm5 )elocidad a ")/ =F77 rpm )elocidad a H )/ %777 rpm par de giro a ")/ "7g5cm par de giro a H)/ H!g5cm Cecanismo armado

Sensores +RD!!!%

Sensores 2 sus conexiones

+RD Emisor 2 Receptor

Circuito CD%7!7"

Diagrama interno CD%7!7"

Conclusin Iraba4ando en el dise@o del robot seguidor de l,neas, se .an aplicado conocimientos ad-uiridos en las materias de primer cuatrimestre de la carrera sistemas de in(ormacin, siendo esta una de las metas en el desarrollo del educando, una educacin integral es necesaria para contribuir en conocimiento a la ciencia, siendo estos unos de los ob4eti)os comunes en el gremio 2 carrera de Sistemas de n(ormacion5 Construir dise@ar una m0-uina capa' de tener autonom,a es )erdaderamente satis(actorio pues se utili'an di)ersos conocimientos, -ue en di(erentes e)entos de la )ida .an sido tomados, es por tal moti)o -ue las clases 2 c0tedras aportadas por los maestros de la UA D es importante al momento de traba4ar en la parte ingeniosa, El traba4o -ue se .a reali'ado en parte es una obra -ue se espera sea aplicada o sir)a de material anal,tico para (uturas in)estigaciones 2a -ue en el se integran partes 2 pie'as electrnicas mu2 comunes tambi*n componentes aplicados en (undamentos de electrnica como motores compuertas 2 sensores, as, tambi*n se complementa con circuito microcontrolador -ue a ni)el de programacin es )ital en la ense@an'a, de tal manea -ue el pro2ecto puede ser para instruccin de ni)el (undamental 2 ni)el adelantado5 &utor/ Juan Babriel Lima Barc,a .ttp/GGiesemeritaugusta54untaextremadura5netGelectronicaGindex5p.pGrastreador-!"