F6D370 - CONTROLE E SERVOMECAMISMOS I

Prof. Carlos Raimundo Erig Lima
10 - CONTROLADORES PID

10.1 Introdução

A variação do ganho de projeto é uma das formas de modificar suas
características de modo que as especificações do mesmo sejam atendidas.
Se este recurso não é suficiente e não é possível alterar parâmetros do
sistema controlado (modificação da sua função de transferência), a solução é
adicionar um compensador ou controlador ao sistema de modo que sua
função de transferência final seja modificada, atendendo as especificações
de projeto.
Um controlador conhecido por PID ou controlador proporcional-integral
e derivativo é largamente utilizado em sistemas práticos. Apesar deste
controlador já ser conhecido no período entre as duas guerras mundiais,
continua, nos dias de hoje, a ser o controlador industrial mais utilizado.
Hoje, estes controladores são implementados em hardware (analógico ou
digital) ou software (controle microprocessado). O comportamento dos
diferentes termos do controlador PID e de suas diferentes configurações são
apresentados neste capítulo. Observações do sistema a ser projetado
utilizando ferramentas como Lugar das Raízes, Diagramas de Bode ou
Nyquist podem ser utilizadas, permitindo a análise de estabilidade absoluta e
relativa, do erro estático estacionário e das características dinâmicas
transitórias.

10.2 - Ações de Controle

As ações de controle consideram que um sinal de controle será aplicado a
uma planta a ser controlada. Este sinal de controle será gerado pelo
controlador tendo como entrada o sinal de erro. Utiliza-se a seguinte
notação:

1
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u(t) - sinal de controle na saída do controlador, no domínio contínuo ou
analógico.
e(t) - sinal de erro na entrada do controlador, no domínio contínuo ou
analógico.
u[k] - sinal de controle na saída do controlador, no domínio discreto ou
digital, no instante t=k.
e(k) - sinal de erro na entrada do controlador, no domínio discreto ou
digital, no instante t=k.
K
p
- constante de proporcionalidade associada ao termo proporcional.
K
i
- constante de proporcionalidade associada ao termo integral.
K
d
- constante de proporcionalidade associada ao termo derivativo.

AÇÃO PROPORCIONAL

A ação de controle proporcional foi a primeira ação de controle a ser
implementada no que seria posteriormente chamado de controlador PID. De
fato, observou-se um melhora nas características transitórias e estáticas de
sistemas quando o ganho de malha era aumentado.
Na ação proporcional a relação matemática entre o sinal de erro e de
controle é dada por:


Para uma saída menor que o valor de referência o valor de controle será
positivo (e(t)>0) e para uma saída maior que o valor de referência o valor
de saída será negativo (e(t)<0). Este erro pode diminuir com o aumento do
ganho, entretanto nunca é completamente zerado. Por outro lado, quanto
maior o ganho, mais oscilatório tende a ficar o comportamento transitório do
sistema em malha fechada. Geralmente, o aumento excessivo do ganho
proporcional pode levar o sistema a instabilidade. A figura 10.1 apresenta
um sistema tipo 0, onde o observa-se que os deferentes valores finais para
e(t) K u(t)
p
=
B

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um entrada degrau unitário. Pode-se observar a diminuição do erro com o
aumento do ganho.

figura 10.1 - Resposta ao degrau unitário para diferentes ganhos.

Sistemas práticos apresentam limitações físicas. Um sistema com
amplificadores operacionais, por exemplo, não pode apresentar sinais de
saída com amplitudes maiores que as da fonte de alimentação. Isto significa
que, em um sistema prático, a variável de controle u(t) apresenta limite
mínimo e limite máximo (u
min
e u
max
).
Pode-se então apresentar como relação matemática entre o sinal de erro e o
sinal de controle.










<
≤ ≤
>
=
min min
max min
max max
u Ke(t) se u
u Ke(t) u se Ke(t)
u Ke(t) se u
u(t)

B

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A figura 10.2 apresenta a relação entre o sinal de erro e o sinal de controle
considerando os limites máximos e mínimos estipulador. Trata-se de uma
relação não-linear. O sinal de erro e o sinal de controle só serão relacionados
de forma linear se o sinal de erro estiver entre os limites e
1
e e
2
., chamado
banda proporcional. Na figura 10.2, observa-se que para um ganho maior a
abanda proporcional é mais estreita.

figura 10.2 - Relação entre sinal de erro e sinal de controle considerando a
banda proporcional.

AÇÃO INTEGRAL

A ação de controle integral foi introduzida visando introduzir uma "memória¨
ou "armazenamento de energia¨ no sistema, permitindo que, mesmo com
um sinal de erro zero na entrada do controlador, seja gerado um sinal de
controle diferente de zero. Ou seja, após algum tempo o erro em regime
permanente tende a zero. Matematicamente, a adição de um integrador na
malha de controle faz com que o tipo do sistema seja incrementado,
permitindo erros menores, ou mesmo nulos, para diferentes entradas do
u(t)
u(t)
e(t)
e(t)
u
min
u
min

u
max

u
max

e
1

e
1

e
2

e
2

Banda Proporcional
Banda Proporcional
K pequeno
K grande

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sistema. No caso de entrada degrau, verifica-se um erro em regime
estacionário nulo, pois o sistema passa a ser pelo menos do tipo 1.
Na ação integral a relação matemática entre o sinal de erro e de controle é
dada por:




A constante de proporcionalidade Ki, pode ser expressa com 1/Ti, onde é
chamado de tempo integral ou reset-time. Assim o sinal o sinal de controle.
A função de transferência da ação integral é dada por:




O conceito de saturação do sinal de controle também pode ser aplicado à
ação integral, quando o erro continuará a ser integrado de forma
inversamente proporcional à T
i
. Esta saturação do termo integrativo chama-
se de "wind-up".

AÇÃO DERIVATIVA

A ação derivativa foi introduzida visando adicionar um caráter antecipativo
ou preditivo ao sistema. Com isto, o sistema responde de forma mais rápida
às excitações de entrada. Na ação derivativa a relação matemática entre o
sinal de erro e de controle é dada por:




e(t)dt
T
1
e(t)dt K u(t)
i
i
∫ = ∫ =
B
s T
1
s
K
E(s)
U(s)
C(s)
i
i
= = =
B
e(t)
dt
d
T e(t)
dt
d
K u(t)
d d
= =
B

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Para um sinal de erro constante a saída da função será zero. Só existe sinal
na saída u(t) se há alguma variação do sinal de erro. Quanto maior for esta
variação, maior será a saída u(t). A função de transferência da ação
derivativa é dada por:



Um problema observado na introdução de um fator derivativo é o fato do
mesmo ser um fator que aumenta o ganho do sistema com o aumento da
freqüência. Isto leva a uma amplificação de eventuais ruídos, normalmente
de alta-freqüência. Para evitar este problema pode ser usado um pólo em
uma freqüência limite, após a qual o ganho cessa o crescimento. Isto pode
ser observado na figura 10.3, onde as curvas de módulo de um fator
derivativo e de um fator derivativo com um pólo são mostradas. Assim:




Figura 10.3 - Curvas de módulo do fator derivativo e do fator derivativo com
um pólo adicional.
s T s K
E(s)
U(s)
C(s)
d d
= = =

p s
s
T
p s
s
K
E(s)
U(s)
C(s)
d d
+
=
+
= =
B
B
C(s)=s
C(s)=s/(s+p)

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10.3 Controlador PID

O controlador PID combina as ações de controle proporcional, integral e
derivativa. A relação matemática entre o sinal de erro e de controle é dada
por:



O controlador PID apresenta a seguinte função de transferência:



Os parâmetros Kp, Ti e Td (ou Kp, Ki e Kd) são escolhidos em função do
desempenho final do sistema a ser controlado desejado. À escolha destes
parâmetros chama-se sintonia do PID. Vários algoritmos, numéricos ou não,
são utilizados para obter esta sintonia, a exemplo do método de Ziegler e
Nichols. Em função da não utilização de uma ou mais das ações de controle
básicas pode-se ter as seguintes derivações do controlador PID:
a) Controlador Proporcional
b) Controlador Proporcional e Integral
c) Controlador Proporcional e Derivativo

10.4 Resposta Frequencial

O controlador PI apresenta a seguinte função de transferência:





e(t)
dt
d
T e(t)dt
T
e(t) K u(t)
d p

+ + =
i
1

B
sE(s) K E(s)
s
K
E(s) K U(s)
d
i
p
+ + =
B
)E(S)
s
K
(K U(s)
I
P
+ =
B

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Na figura, para Kp=1 e Ki=10, é apresentado o diagrama de bode do
controlador PI. Pode-se observar a amplificação em módulo bem como o
atraso de fase nas baixas freqüências. Repare que é acrescentado um pólo e
um zero ao sistema, sendo que o pólo encontra-se mais perto da origem (na
origem). É parecido com um controlador por atraso de fase.


Figura 10.4 - Diagrama de Bode de um controlador PI.

O controlador PD apresenta a seguinte função de transferência:



Na figura 10.5, para Kp=1 e Kd=10, é apresentado o diagrama de bode do
controlador PD.No gráfico de módulo observa-se um ganho elevado para
altas freqüências, o que pode ocasionar amplificação de ruídos, que é
Kds)E(S) (K U(s)
P
+ =
B

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indesejado. Por outro lado, o avanço de fase a criar o efeito antecipativo do
termo derivativo.


Figura 10.5 - Diagrama de Bode de um controlador PD.

Ou, adicionando-se um pólo para limitação de ganho em altas freqüências.




Na figura 10.6, para Kp=1, Kd=10 e p=20 é apresentado o diagrama de
bode do controlador PD modificado. Observe que o gráfico é semelhante a
um controlador por avanço de fase.
E(S)
)
p
s
(1
s) K (K
U(s)
I P
+
+
=
B

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Figura 10.6 - Diagrama de Bode de um controlador PD modificado.

O controlador PID pode ser considerado como um controlador PI em série
com um controlador PD:



Pode-se observar o diagrama de Bode de um controlador PID com Kp = 1,
Ki =10 e Kd = 0.01 na figura 10.7.


Figura 10.7 - Exemplo de diagrama de Bode de um controlador PID.
)E(S) sK )(K
s
K
(K U(s)
D P2
I
P1
+ + =
B

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