ROBÓTICA INDUSTRIAL

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NOMBRE: MARCELO CASA ASIGNATURA: ROBÓTICA INDUSTRIAL

AGOSTO 2013 – ENERO 2014

29 de octubre de 2013

(Décimo Sistemas 2013). en ángulos de Euler ( Tabla 1. Fueron introducidos por Leonhard Euler en mecánica del sólido rígido para describir la orientación de un sistema de referencia solidario con un sólido rígido en movimiento. ÁNGULOS DE EULER Los ángulos de Euler constituyen un conjunto de tres coordenadas angulares que sirven para especificar la orientación de un sistema de referencia de ejes ortogonales. denominado (x3. (Juan Hernández Sánchez 2013) Tabla 1 Representación de los ángulos de Euler (Giro Guiñada Giro). y. Sea un sistema de coordenadas inicial (x. Si este sistema es sometido a una sucesión de giros o rotaciones en torno al mismo origen 0 se obtiene un sistema final.ROBÓTICA INDUSTRIAL 2 MÉTODOS DE ORIENTACIÓN PARA REPRESENTACIONES EN EL ESPACIO 1. ) como se muestra en la En la Figura 1 se muestran las matrices de transformación de estos movimientos. normalmente móvil. en la siguiente secuencia de rotaciones simples. z) con origen 0. y3. z3). 29 de octubre de 2013 . La matriz de rotación global es: ( ) ( ) ( ) ( ) En la Figura 2 se dibujan los sistemas y los giros indicados. Matrices de transformación. respecto a otro sistema de referencia de ejes ortogonales normalmente fijos. FIGURA 1. El movimiento de rotación global puede ser descompuesto.

cabeceo y rotación del rodillo. Figura 3. ROLL. alrededor del eje Z. alrededor del eje Y. Rotaciones Sucesivas 2. Cabeceo 29 de octubre de 2013 . cabeceo.ROBÓTICA INDUSTRIAL 3 Figura 2. YAW (rotación de rodillo. La matriz Figura 4. PITCH. cualquier rotación en tres dimensiones se puede describir como una secuencia de guiñada. ROLL-PITCH-YAW Una guiñada es una rotación en sentido anti horario del ángulo de rotación esta expresada en la Figura 4. Un cuerpo 3D se puede girar alrededor de tres ejes ortogonales como se muestra en la Figura 3. Guiñada Un cabeceo es una rotación en sentido anti horario de un ángulo matriz de rotación esta expresada en la Figura 5. La Figura 5. guiñada).

y. 2013). Si se cambia el orden de estas operaciones. una matriz de rotación distinta se daría a lugar (Steven Lavalle. tal que el sistema corresponde al sistema girado un ángulo sobre el eje . y las rotaciones del rodillo se pueden utilizar para colocar un cuerpo 3D en cualquier orientación. La matriz de rotación 4 Figura 6. Figura 7. a continuación. El eje Figura 8. PAR DE ROTACIÓN La representación de la orientación de un sistema referencia un ángulo de giro con respecto al sistema de ) y también puede realizarse mediante la definición de un vector ( . 3. Rotación de Rodillo La guiñada.ROBÓTICA INDUSTRIAL Un rollo es una rotación en sentido anti horario de esta expresada en la Figura 6. Una sola matriz de rotación se puede formar multiplicando la guiñada. cabeceo. Combinación de 3 casos Es importante tener en cuenta que ( ) realiza el rodillo primero. y las matrices de rotación del rodillo para obtener la siguiente matriz como se muestra en la Figura 7. ha de pasar por el origen de ambos sistemas como se muestra en la Figura 8. cabeceo. finalmente. el cabeceo. la guiñada. alrededor del eje X. Representación del par de rotación 29 de octubre de 2013 .

Para la utilización de los cuaternios como metodología de representación de orientaciones se asocia el giro de un ángulo sobre el vector ( ) al cuaternio definido por: ( ) De esta asociación arbitraria y gracias a las propiedades de los cuaternios se obtiene una importante herramienta analítica para el tratamiento de giros y cambios de orientación (Universidad de Atacama. y ] [ ] la parte vectorial. salvo en casos muy concretos en los que el vector coordenados del sistema coincida con algunos de los ejes Para la definición de orientación con este método. En la bibliografía clásica sobre robótica suelen ser obviados o no tratados con el suficiente detalle. pueden ser utilizados como herramienta matemática de gran versatilidad computacional para trabajar con giros y orientaciones. es necesario analizar sus propiedades y ver la aplicación práctica de las mismas. La aplicación de un par de rotación que rote un vector p un ángulo ө alrededor del eje k se realiza a través de la siguiente expresión: ( ) ( ) ( ) ( ) 4. Es frecuente denominar parte escalar del y parte vectorial al resto de componentes. De modo que un cuaternio se puede representar como: [ Donde representa la parte escalar. 2013). a pesar de ser empleados por algunos robos comerciales. 2013). es (Ingeniería de Sistemas y necesario definir cuatro parámetros distintos: Automática. Un cuaternio Q está constituido por cuatro componentes ( coordenadas del cuaternio en una base ( cuaternio a la componente en ) que representan las ). 29 de octubre de 2013 . CUATERNIOS Los cuaternios.ROBÓTICA INDUSTRIAL 5 No se trata de un método que permita realizar una visualización sencilla de la orientación. Para comprender la verdadera utilidad de los cuaternios.

utfsm.elo. (2013).uiuc. Recuperado de http://www2. Técnicas Modernas en Automática.htm 29 de octubre de 2013 .cl/Academicos/AlexanderBorger/Docts%20Docencia/Seminari o%20de%20Aut/trabajos/2004/Rob%C3%B3tica/seminario%202004%20robotica/Seminario_R obotica/Documentos/Herramientas%20Matematicas. Herramientas Matemáticas para la Localización. Recuperado de http://www. Robótica Desarrollo Guía 3.umh.net/uansistemas/robotica-guia-3-3201462 Juan Hernández Sánchez. (2013). Recuperado de http://planning.es/asignaturas/rvc/tema3. Herramientas Matemáticas para la localización espacial.slideshare. (2013). Planning Algorithms.pdf Universidad de Atacama.cl/~elo377/documentos/TMA-RoboticaJHS.html Ingeniería de Sistemas y Automática. Lavalle. (2013).edu/node102.pdf Steven M.industriaynegocios. (2013). Recuperado de http://www.cs. Recuperado de http://isa.ROBÓTICA INDUSTRIAL 6 Bibliografía: Décimo Sistemas.