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TRABAJO COLABORATIVO 1 SISTEMAS DINAMICOS

HERMES ADRIAN BAREO GLEIDY JULIANA ALARCON LANCHEROS NELSON ENRIQUE FIGUEROA CURSO 201527_26 TUTOR: DIEGO FERNANDO SENDOYA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA INGENIERIA ELECTRONICA 2013

INTRODUCCIN

En los sistemas dinmicos es importante representar los modelos fsicos ya sea mediante ecuaciones diferenciales, funcin de transferencia o tambin a travs de variables de estado [1]. Para la representacin mediante ecuaciones diferenciales es necesario modelar los sistemas mediante las leyes como lo son de termodinmica, de circuitos elctricos de newton entre otras. Para describir un sistema mediante una funcin de transferencia se utilizan estas ecuaciones como base; al igual que para la representacin en espacio de estado [2], [3].

En este trabajo se presentan dos actividades, una terica y una prctica, mediante las cuales se analizan indirectamente las tres formas de representar los sistemas. La actividad terica es la forma clsica de encontrar la funcin de transferencia y de espacio de estados. En la actividad prctica se utiliza la herramienta LabVIEW 2013 versin de prueba [4].

DESARROLLO DE LAS ACTIVIDADES

ACTIVIDAD TEORICA Ejercicio 1: El control automtico de la velocidad crucero es un excelente ejemplo de un sistema de control retroalimentado que se encuentra en muchos de los vehculos modernos. El propsito del sistema de control de la velocidad crucero es mantener una velocidad constante del vehculo a pesar de las perturbaciones externas, tales como cambios en el viento o en el tipo de carretera. Esto se logra mediante la medicin de la velocidad del vehculo, comparndola con la velocidad deseada o de referencia, y ajustando automticamente el acelerador de acuerdo con una ley de control:

Figura 1. Diagrama del cuerpo libre del ejercicio 1. Considere aqu un modelo simple de la dinmica del vehculo, que se muestra en el diagrama de cuerpo libre (FBD) anterior. El vehculo, de masa , se mueve por una fuerza de control . La fuerza representa la fuerza generada en la interface carretera/llanta. Para este modelo simplificado suponga que puede controlar esta fuerza directamente y desprecie la dinmica del motor, neumticos, etc., que intervienen en la generacin de la fuerza. Las fuerzas resistivas , debido a la resistencia a la rodadura y a la resistencia al viento, se suponen que varan linealmente con la velocidad del vehculo , y actan en la direccin opuesta al movimiento del vehculo. De acuerdo con lo anterior y teniendo en cuenta que la entrada al sistema es la fuerza , y la salida es la velocidad , encuentre (a) la representacin del sistema en espacio de estado, y (b) la representacin del sistema en funcin de transferencia.

Solucin: (a). Teniendo en cuenta las ecuaciones de velocidad y aceleracin respectivamente =


, =

2 2

se puede determinar el arreglo en espacio de estados, seguido

por el siguiente procedimiento: Se realiza la sumatoria de fuerzas segn la segunda ecuacin de Newton se obtiene 2 = 2 2 = + 2 Podemos usar la siguiente sustitucin para variables de estado 1 = 1 = = 2 2 2 = 2 + 2 Por lo tanto se tiene la siguiente representacin en espacio de estados: 1 0 1 0 ) ( 1 ) + ( 1 ) ( ) = ( 0 2 2 (b). Para obtener la funcin de transferencia se ordena la ecuacin diferencial de la siguiente manera, 2 + = , sin embargo como la salida es la velocidad y no la posicin, se ajusta la ecuacin para poder encontrar la funcin de transferencia as: 2 + 2 = Ahora se pasa al dominio de Laplace 2 + 1 2 =
2

2 [ +

1 ] =

2 1/ = = +
1 Y la ecuacin de salida es: = (1 0) ( ) 2

Ejercicio 2: Un actuador comn en los sistemas de control es el motor DC. Este provee directamente movimiento rotatorio y, junto con las ruedas o tambores y cables, puede proporcionar un movimiento de traslacin. El circuito elctrico equivalente de la armadura y el diagrama de cuerpo libre del rotor se muestra en la siguiente figura siguiente:

Figura 2. Diagrama del Sistema Electromecnico. Suponga que la entrada del sistema es la fuente de voltaje,, aplicada a la armadura del motor, mientras que la salida es la velocidad de rotacin del eje . El rotor y el eje se suponen rgidos. Suponga adems un modelo de friccin viscosa, es decir, el torque de friccin es proporcional a la velocidad angular del eje. Los parmetros a tener en cuenta son: : Momento de inercia del rotor : Coeficiente de amortiguamiento : Constante de fuerza electromotriz : Constante de torque del motor : Resistencia elctrica : Inductancia elctrica

De acuerdo con lo anterior, encuentre (a) la representacin del sistema en espacio de estado, y (b) la representacin del sistema en funcin de transferencia. Solucin: (a). Tomando como variables de estado la velocidad angular () y la corriente a travs de la armadura () del motor elctrico. En este sistema la potencia elctrica es convertida en potencia mecnica, por consiguiente la potencia til ser la corriente de la armadura por la fuerza contra electromotriz [5]. = ()() = () () = () = () () Como la potencia elctrica es aproximadamente igual a la mecnica podemos igualar las dos ecuaciones anteriores as: () () = () () = = La ecuacin correspondiente a la velocidad angular en el eje del motor es: + () = () + () = () De la ecuacin de malla se tiene: + () + () = + () + () = De estas dos ecuaciones diferenciales se obtiene la representacin en espacio de estados, la representacin en espacio de estados es la siguiente.

( ) = (

0 () )( ) + (1) () ()

(b). Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones diferenciales anteriores (velocidad angular y corriente en el eje del motor), con condiciones de reposo inicial se tienen las siguientes expresiones: La ecuacin de malla en el dominio de Laplace es: + + =

[ + ] = = +

La ecuacin de pares en el dominio de Laplace es: + = Reemplazando la ecuacin de la corriente en la ecuacin anterior se obtiene: + = [ ] + + + = ( + ) ( + ) [ + + ]= ( + ) ( + )

= ( + ) + ( + ) + = 2 + ( + ) + +

ACTIVIDAD PRCTICA Ejercicio 1: Con los resultados obtenidos en el Ejercicio 1 de la Actividad Terica, utilice LabVIEW para: (a) Obtener la representacin del sistema en espacio de estado, y (b) convertir el resultado del inciso (a) en una funcin de transferencia. Para ello, suponga que los parmetros del sistema son: Masa del vehculo m= 1000 kg Coeficiente de amortiguamiento b= 50 N.s/m

Solucin: (a). En la siguiente figura se muestra la implementacin del ejercicio1 en LabVIEW versin de prueba.

Figura 3. Implementacin del ejercicio 1 en LabVIEW. En la figura 4 se observa el panel de control de los valores de las constantes y variables que corresponden al ejercicio 1 de la actividad prctica. En esta se observan al lado izquierdo los arreglos de las matrices de entrada A, B y salida C, D con sus respectivos indicadores; adems las variables b y m. En la parte derecha de la misma grfica se puede ver el resultado el cual esta nombrado como Ecuacin, ah est la ecuacin de estados y la ecuacin de salida en forma matricial.

Figura 4. Panel de indicadores del sistema de la figura3. (b). Ahora con los resultados del inciso (a) se halla la funcin de transferencia la cual es: () 0.001 = () + 0.05

Ejercicio 2: Con los resultados obtenidos en el Ejercicio 2 de la Actividad Terica, utilice LabVIEW para: (a) Obtener la representacin del sistema en funcin de transferencia, y (b) convertir el resultado del inciso (a) en una ecuacin en espacio de estado. Para ello, suponga que los parmetros del sistema son: Momento de inercia del rotor = 0.01 . Coeficiente de amortiguamiento = 0.1 . . Constante de fuerza electromotriz = 0.01 / : Constante de torque del motor = 0.01 . / Resistencia elctrica = 1 Inductancia elctrica = 0.5 H

Solucin: En la figura 5 se presenta la implementacin en LabVIEW de prueba del ejercicio 2.

Figura 5. Implementacin del sistema del ejercicio 2.

En la figura 6 se observa el panel de valores de las constantes y variables que corresponden al ejercicio 2 de la actividad prctica. En esta se observan los indicadores y su respectivo nombre para el numerador y el denominador, tambin estn las variables con sus valores. En la parte derecha se presenta la funcin de transferencia del sistema.

Figura 6. Panel de indicadores del sistema correspondiente al ejercicio 2.

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Modelo Motor CC Parmetros a tener en cuenta. J: 0.01kg m2/s2 _______ Momento de Inercia del Motor. b= 0.1 Nms _______ Coeficiente de Amortiguamiento (Friccin Viscosa) Ke= 0.01 Nm/Amp ___ Constante de Fuerza Electromotriz Kt =0.01 Nm/A _____ Constante de Torque del Motor. K=Ke=KT R= P_____ Resistencia Elctrica L= 0.5 H____ Inductancia Elctrica El rotor y el eje se suponen Rgidos. Entrada___ Fuente de Tensin V () Salida____ Velocidad de Rotacin del Eje o W(t)

De acuerdo a la Grfica superior se considera lo siguiente =Posicin del Eje = Velocidad de Rotacin del Eje. Solucin: Se hallan las relaciones de las variables estudiadas en el sistema, a saber. i= Corriente de Armadura = Velocidad de Rotacin del Eje. T= Kt i t e= ke Donde T= Torque i= Corriente de Armadura. K2 = Factor constante de Proporcionalidad e= Fuerza Electromotriz = Velocidad de Rotacin. Kt =Ke ----- (Constante de Proporcin). = d dt

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Se deducen las Ecuaciones del Motor relacionando la velocidad Angular J +b J +b = K i (t) Ley de Newton

= K i (t) J

Se deduce la Ecuacin de la Malla L di(t) +Ri (t)+ K dt = V(t) Ley de Kirchhoff

L di (t) + Ri(t) =V(t) - K dt Calculando la transformada de la place. Para 1. +b J = K i (t) J

S2 (s) + b S (s) = k I(s) ------ S2 j (s) + bs (s) =KI(s) J J Para 2. L di(t) + Ri (t) =V (t) - K dt LSI (S) +RI(S) = V(S) KS (S). De las expresiones calculadas en terciarios de S para la velocidad de Rotacin del eje y la corriente armadura i(s), se puede eliminar I(s) para obtener la funcin de transferencia del Sistema. (s) =_____K_________ V(s) ( J s+b) (LS+R) +K2 Donde (s) ---- Salida de Sistema V(s) ---- Entrada del sistema

(Js+b)(LS+R)+K2 = JLS2 + RJS + bLS + bR + K2 JLS2 + (RJ+ bL) S + (bR + K2) = S2 + (RJ + bL) S+ (bR+K2) ____ %JL JL JL El anterior procedimiento es para garantizar que la ecuacin Caracterstica del sistema sea una expresin Mnica, quedando de la siguiente forma. 1K (s) = ______ JL___________ V(s) S2 + RJ +bL S + bR + K2 Funcin de Transferencia del Sistema JL JL Donde J, K, R n b Son valores conocidos.

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Reemplazando las Constantes. 0.01kgm2/s2 (s) = (0.01) (0.5) 2 V(s) S {[(1) (0.01)+ (0.1) (0.5)]} S + (0.1) (1)+ (0.01)2 (0.01)(0.5) (0.01) (0.5) (s) = ________2_____ V(s) S2 + 12 S + 20.02 Funcin de Transferencia Explicita.

Asumiendo Como variables de Estado ------ Velocidad de Rotacin. i ------- Corriente Elctrica V------- Tensin de Alimentacin.

= d (t) dt di(t) = dt -b K J J -K -R L L 0 + i 1 L V

=(1 0) i

Representacin en el Espacio de Estado.

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CONCLUSIONES

Modelar sistemas fsicos y en particular de caractersticas elctricas permite el afianzamiento en los temas relacionados a la profesin. El uso de ecuaciones diferenciales y expresiones matemticas en general ayuda al entendimiento y a la interpretacin de sistemas elctricos estudiados. Por medio de estudios de control sobre sistemas fsicos se logra predecir el comportamiento intrnseco del sistema. La herramienta de Labview es de utilidad, para encontrar sea la funcin de transferencia a partir del modelo de espacio de estados, o inversa; adems se puede analizar el comportamiento de un sistema dinmico variando sus parmetros mediante su correspondiente indicador como se puede ver en las figuras 4 y 6.

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BIBLIOGRAFA

[1] UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD, SISTEMAS DINMICOS. [2] http://www.esi2.us.es/~danirr/apuntesIC4.pdf, [En lnea]. Available: http://www.esi2.us.es. [3] http://www.ulsa.edu.ni/publicaciones/-III-Anio/Plan-Diario-IIICuatrimestre/Sistemas_de_Control/Clase02-Espacio_deEstados.pdf, [En lnea]. [4] http://colombia.ni.com/, [En lnea]. [5] K. OGATA, Ingeniera de Control Moderna.

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