ESCUELA POLITÉCNICA DEL EJÉRCITO SEDE - LATACUNGA

ING. ELECTROMECÁNICA
ROBOTICA INDUSTRIAL ALUMNO: Galo Fabára Pablo Muñoz Alex Panchi Elizabeth Patiño Carlos Pérez NIVEL: Séptimo FECHA: 10 DE DICIEMBRE DEL 2013

TEMA: APLICACIÓN DEL BRAZO ROBOTICO KR16 EN MECANIZADO EN 2D OBJETIVOS GENERAL  Realizar un mecanizado en mastercam en 2D simular en el robot kuka sim Pro y mecanizar en el robot kuka como una aplicación. ESPECÍFICO     Vectorizar una imagen en 2D para conocer sus códigos en vectores. Mecanizar en mastercam, evitando de obtener códigos G2 y G3. Mecanizar en la simulación del robot KUKA sim Pro evitando colisiones y estableciendo condiciones de mecanizado reales. Cargas el programa al robot y mecanizar en madera.

PROCEDIMIENTO PROGRAMACIÓN EN MASTERCAM X3  Ingresamos al entorno del software Mastercam

Configurar las unidades en las que se trabajara. a) Clic en setting en la barra de menú. b) Luego en configuraciones.

c) Se visualiza una pantalla. d) Se designa las unidades.

 Se escoge la figura a fresar   En la barra de menú se da un clic en la opción deArt Luego en Trace Imagen  Buscar y abrir la imagen previamente seleccionada.  Se la importa a través de Art de Mastercam. .

 Configuramos las características del material y las velocidades. .  Se crea un rectángulo para divisar la escala de la figura artística. Corregimos la imagen para evitar dobles líneas.

.a) En Create en la marra de menú seleccionar Rectangle. b) Luego en Distance. a) Medimos la figura dando clic en Analyce en la barra de menú.  Debido a que la pieza es pequeña para el material se procede a escalarla. Dibujar un rectángulo de 500x500 mm. c) Seleccionamos los extremos más lejanos de la figura d) Seleccionar en la barra de menú la opción Xform e) Luego dar clic en escale f) Se visualiza una ventana en donde introducimos la escala previamente calculada.

Vc = 1625 𝑚/𝑚𝑖𝑛 n = 8000 . Se realizan los respectivos cálculos tomando en cuenta que el material es madera. a) Con el icono de zoom ir ampliando secciones pequeñas de la figura. g) Se observa el cambio de escala de la figura. a) Dar clic en Xform en la barra de menú b) Luego en Traslate.   Se revisa la imagen para observar que los contornos no se crucen.  Se corrige el contorno de la figura procurando que no exista dobles líneas ni discontinuidades. Centramos la imagen en medio del rectángulo. b) Ir borrando y corrigiendo las intersecciones y dobles líneas de la figura para evitar que la herramienta se pare.

Vs = 975  Selección del panel de control a usarse en la simulación. c) Se visualiza una pantalla con múltiples pestañas . d) Seleccionar un controlador y cargarlo dando clic en add. a) Se da clic en Machine Type en la barra de menú. b) Dar doble clic en cualquier ítem. a) Desplegar las carpetas de propiedades. b) Luego en Mill y Manage list. c) Se visualiza una pantalla donde aparece una lista de los controladores previamente cargados.  Proceso de simulación del mecanizado.

a) En la pestaña de Tool Settings se da clic en User Defined. b) Se ingresa las valores calculados c) Se designa la secuencia del código G d) En la pestaña de Stock Setup establecer las dimensiones del material para que coincidan con las dimensiones de la pieza a fresar. . e) Establecer el cero pieza en una esquina para que coincida con el trazo de la vista superior de la pieza.

a) Dar clic en Tool paths en la barra de menú b) Luego en Contour. .f) Se da clic en el icono de visto para finalizar d) En la barra de vistas graficas se selecciona vista isométrica  Ejecución de la simulación.

d) Se visualiza una ventana en donde se selecciona la herramienta a usar. si se desea se coloca un comentario.c) Se visualiza una ventana en donde se confirma el nombre de la operación. e) En la ventana de Toolpath Parameters se le asigna un número y un hombre a la herramienta. .

f) En la ventana de Contour Parameters se apaga el tipo de operación para que la herramienta trabaje sin compensación. g) Se cambia la trayectoria a la punta. h) Se estable la profundidades del mecanizado y se retiran las entradas. i) Se da clic en el icono de visto para finalizar. j) Se visualiza la trayectoria de la herramienta. .

 Se genera un archivo de código G a) Se da un clic en el icono de Pos selección .k) En el administrador de operaciones en la pestaña de Tool Paths se da un clic en el icono del verificador del operaciones l) Se visualiza una pantalla de verificación m) Se da un clic en Machine para que la simulación empiece.

c) Se guarda el archivo generado d) En pocos segundos se visualiza la pantalla con el código. .b) Se visualiza una pantalla en donde se configura el archivo de códigos G que se generara. a) Se da clic en file en la barra de menú.  Guardar el archivo.

0 NOTA: para empezar a trabajar en este software debemos revisar el programa antes de ejecutarlo borrar los códigos G02 Y G03 ya que estos códigos no son reconocidos por el robot. G43. G54. PROGRAMACIÓN KUKA SIM PROM 2.txt. G28. además eliminar los siguientes códigos G80.b) Luego en save as c) se asigna un nombre al archivo y una extensión.1. G49.  Damos clic en el programa KUKA SIM PROM 2.0 . Revisar las velocidades de avance y de corte respectivamente. e) Guardamos nuestros códigos en un archivo . G91 G17. d) Se da un clic en el icono de visto para finalizar.1. G40. G94. Para que el programa del robot pueda leerlo.

 Abrimos nuestro campo de trabajo.  Una vez que hemos abierto aparece nuestro simulador y a continuación debemos poner los parámetros para que empiece a mecanizar. . Buscamos la celda de trabajo.

 Damos clic en nuevo que se encuentra en la pestaña Application 2. Se despliega una pantalla para poner el nombre de nuestro proyecto en nuestro caso hemos dado con el nombre de VACA ELECTROMECÁNICA. Clic en OK .1.

.1  Se despliega una pantalla en donde abrimos el programa que hemos realizado. Clic en que se encuentra en la pestaña de APPLICATION 2.

 En esta pantalla buscamos los códigos que el programa no acepta y los borramos. para nuestro proyecto las rpm son de 8000. . Aceptar. Damos clic en READ y se nos despliega una ventana en donde los parámetros que debemos ingresar son las velocidades.  En estos casos el programa no acepta los códigos mencionados anteriormente y hay que editarlos por esta razón la pantalla de advertencia que aparece en esta ventana.

 La siguiente opción es PARAMS damos clic y se nos despliega la siguiente ventana la cual debemos seleccionar el número de la herramienta en la parte de CNC TOOL NUMBER. la siguiente opción es FILTER damos clic en ese botón y se nos despliega la siguiente pantalla en donde no realizamos ningún cambio solo ponemos FILTER. Corregidos los códigos la opción READ se marca en verde eso quiere decir que la programación es correcta. . al dar clic se nos despliega una ventana de CNC tools y seleccionamos la herramienta número 3.

 En la siguiente ventana nos muestra como va a trabajar el robot no en XY por que el robot no puede trabajar extendido la mejor manera es YZ clic en OK. Una vez seleccionada la herramienta ponemos ACEPTAR.  En la siguiente pantalla STRATEGY SELECTION no se debe realizar ninguna modificación clic en APLICAR. ACEPTAR y APLICAR. .

 Esta parte es muy importante en la parte superior en el eje z debemos el espesor del material en nuestro proyecto tenemos un espesor de 9mm. escribimos el valor y damos ENTER de esa manera reconoce el programa caso contrario en la simulación el robot comenzara a mecanizar en la mesa sobrepasando el material  En la siguiente pestaña de REACH damos clic y se nos despliega una pantalla MOTION AND SIMULATION esta pantalla nos muestra las singularidades. colisiones del robot ponemos GUARDAR y ACEPTAR. .

 Esta ventana que nos muestra todas las pantallas que en el inicio tenían un color rosado ahora se encuentra en verde eso quiere decir que el todo el proceso está listo para ser simulado damos clic en SAVE.  Una vez finalizado el anterior paso nos dirigimos a la pestaña TEACH aquí debemos ingresar el número de base y el número de la herramienta en nuestro proyecto utilizamos BASE 1 y HERRAMIENTA 3. . Una vez realizado el paso anterior se nos muestra un nueva pantalla nos indica que nuestro trabajo no tiene ni colisiones ni singularidades presionamos OK.

 Para finalizar damos clic en este icono para que se guarde la base y la herramienta utilizada. .  Para finalizar el proceso el robot debe regresar al HOME para el cual debemos dar clic en el icono .  Debajo de PROCESS creamos otro PTP debajo.

 Cuando nos aparezca una pantalla roja damos clic en maximizar.  De ahí nos dirigimos a Mi Pc clic en el disco D y damos clic en Applications Data. Abrimos el programa Damos clic en el rectángulo. Para simular damos clic en el siguiente icono y empieza la simulación. Guardamos los archivos generados en una carpeta y en una memory flash los llevamos a pc del robot.     Con este icono creamos los códigos para que la unidad de control los pueda leer. .

 Una vez encontrada la carpeta clic en la carpeta y nos despliega la siguiente pantalla de esta solo seleccionamos los archivos con extensión src y data y copiamos estos archivos. .  De ahí nos dirigimos a la carpeta en donde vamos a trabajar e insertamos los programas. De ahí buscamos nuestra carpeta final vaca_final  Ahora vamos al programa KUKA HMI y buscamos el disco D clic en ApplicationsData y buscamos nuestra carpeta.

primero hemos realizado algunas prueba y lo hemos ejecutado en vacío una vez comprobado que este correcto hemos mandado a realizar el trabajo. Y hemos finalizado con el proceso. En el KCP ejecutamos el programa. .

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este espesor es del material. así garantizaremos que mecanice en la zona establecida. Realizar por lo menos dos pruebas para volver a calibrar la penetración de la herramienta en el mecanizado y así tener un buen acabado.    . Cuando el husillo gira muy lento y el avance lento el acabado es malo de la cual hay que buscar velocidades adecuada para tener un buen acabado. Cuando establecemos parámetros para el mecanizado debemos el espesor de 9 mm.CONCLUSIONES  Cuando se han establecido la velocidad del husillo. la penetración y la velocidad de avance se obtiene un buen acabado como lo obtuvimos en el mecanizado realizado.

Ajustar la velocidad del husillo del tal forma que no destruya el material y de un buen acabado. Para sujetar la madera colocar cinta doble vas q también ayudara a levantar las zonas en las cuales no mecaniza. Realizar una prueba de tal forma que podamos identificar las zonas que no mecaniza ya que la mesa posicionadora no es plana totalmente.RECOMENDACIONES     Cuando se cambie la herramienta hay q evitar que esta quede descentrada para que el mecanizado tenga un buen acabado. .