You are on page 1of 8

Mekanika Klasik Kuliah 5

MEKANIKA LAGRANGIAN

Dalam bab ini kita akan membahas dua reformulasi mekanika Newtonian, yaitu formulasi Lagrangian dan Hamiltonian. Yang pertama secara alamiah berasosiasi dengan konfigurasi ruang, diperluas dengan waktu yang menjadi gambaran natural untuk usaha dalam ruang fasa. Lagrange mengembangkan pendekatannya pada tahun 1764 dalam sebuah studi tentang perputaran bulan, tetapi pemikiran ini sangat tepat dijadikan sebuah metode umum dari dinamika hambatan dalam terminologi koordinat umum untuk konfigurasi ruang. Hal ini sangat menarik meskipun awalnya Lagrangian mengajukan objek mendasar yang menggambarkan sebuah teori medan kuantum. Pendekatan Hamilton muncul pada tahun 1835 dalam gabungan pembahasan dari optik dan mekanika. Hal ini juga sangat berguna dibanding asalnya, dan Hamiltonian saat ini paling dikenal sebagai operator dalam mekanika kuantum guna menentukan evolusi waktu dari fungsi gelombang. Kita mulai dengan menurunkan persamaan Lagrange sebagai sebuah perubahan koordinat dalam suatu sistem tak-berkendala, di mana terkait terhadap hukum Newton dengan hukum gaya yang diberikan oleh potensial. Mekanika Lagrangian secara khusus saat ini berguna dalam kendala, jadi kita akan mengembangkan formulasi menjadi kondisi yang lebih umum.

1. Turunan untuk Sistem Tanpa Kendala Untuk sekumpulan partikel dengan gaya konservatif digambarkan oleh sebuah potensial, kita miliki dalam koordinat kartesian inersia.

Bagian sebelah kiri dari persamaan ditentukan oleh fungsi energi kinetik berupa turunan momentum terhadap waktu , sementara bagian sebelah kanan adalah turunan dari energi potensial, . Di mana T independen terhadap xi dan U independen terhadap dalam koordinat ini, kita bisa tuliskan kedua sisi dalam terminologi Lagrangian L = T −U, sehingga menjadi sebuah fungsi dari koordinat dan kecepatannya. Sehigga kita peroleh

di mana, jika kita generalisasi hal tersebut menjadi koordinat sembarang, akan dikenal sebagai persamaan Lagrange. Kombinasi partikular dari T( ) dengan U( ) untuk mendapatkan hal yang lebih rumit L( ) terlihat sebagai sebuah konstruksi buatan untuk koordinat kartesian inersia, tetapi hal itu memiliki kelebihan dari penyajian dari bentuk persamaan Lagrange untuk setiap pasangan dari koordinat umum.
Sumber: Shapiro 1

Sama dengan yang dilakukan dalam bagian 1.3.3, diasumsikan kita memiliki sebuah pasangan koordinat {qj} di mana semua parameteri koordinat ruang, sehingga setiap titik bisa digambarkan oleh{qj} atau oleh {xj}, i, j є [1;N], dan setiap pasang menjadi sebuah fungsi yang lainnya, dan waktu:

Kita bisa mengajukan L sebagai sebuah fungsi dari koordinat umum qj dan hal yang sama dalam koordinat berikut

, dan jadikan

Juga lenyap. Kaidah keterkaitan menentukan bahwa

Bagian pertama lenyap sebab qk hanya bergantung terhadap koordinat xk dan t, tetapi tidak terhadap . Dari hubungan inversi (1.10),

diperoleh

Gunakan hal ini dalam (2.2),

Persamaan Lagrange termasuk turunan terhadap waktu tersebut. Artinya adalah bukan sebuah turunan parsial ∂/∂t, mempertahankan titik dalam konfigurasi ruang tetap, tetapi lebih berupa turunan sepanjang lintasan di mana sistem diambil sebagai perpindahan sepanjang ruang konfigurasi. Hal ini disebut turunan arus (stream derivative), sebuah nama yang datang dari mekanika fluida, di mana hal ini memberikan laju di mana beberapa sifat didefinisikan melalui fluida, f( ,t), menggantikan elemen tetap dari cairan sebagai fluida sebagai seluruh aliran. Kita tuliskan hal tersebut sebagai sebuah turunan total yang mengindikasikan bahwa kita mengikuti pergerakan daripada memperhatikan perubahan laju pada poin tetap dalam ruang, sebagaimana dilakukan pada turunan parsial. Untuk semua fungsi f(x,t) dari perluasan konfigurasi ruang, turunan total waktu dari ini adalah

Sumber: Shapiro

2

Menggunakan hukum Leibnitz' pada (2.4) dan menggunakan (2.5) dalam terminologi kedua, kita temukan

Dengan kata lain, kaidah keterkaitan juga menunjukkan

Di mana bagian terakhir memiliki nilai, karena dan kecepatan. Dalam fakta, dari 2.3,

, secara umum tergantung pada koordinat

sehingga

Persamaan Lagrange dalam koordinat kartesian menunjukkan (2.6) and (2.7) adalah setara, dan dengan mengurangkan keduanya terminologi kedua hilang, sehingga

Matriks ∂qj/∂xi juga tidak singular, sebagaimana ∂xj/∂qi sebagai inversinya, sehingga kita punya turunan persamaan Lagrange dalam koordinat umum:

Sehingga kita lihat bahwa persamaan Lagrange adalah bentuk invarian di bawah perubahan dari koordinat umum digunakan untuk menggambarkan konfigurasi dari sistem. Hal ini secara primer sangat berguna untuk alasan ini bahwa hal ini kombinasi partikular dari energi kinetik dan potensial. Catatan bahwa secara implisit asumsi Lagrangian sendiri ditransformasikan seperti sebuah skalar, dalam nilai ini diberikan titik fisik dari konfigurasi ruang adalah independen dari pilihan koordinat umum yang menggambarkan titik tersebut. Perubahan koordinat sendiri (2.1) disebut transformasi titik.
Sumber: Shapiro 3

2. Lagrangian untuk Sistem Kendala Kita ketahui untuk mengeneralisasi diskusi termasuk kendala. Saat yang sama kita juga akan membahas kemungkinan gaya non-konservatif. Seperti pada bagian 1.3.2, kita sering memiliki sistem dengan efek gaya internal adalah lebih difahami daripada gaya itu sendiri, di mana mungkin tidak kita perhatikan. Kita akan mengasumsikan kendala adalah holonomik, diekspresikan sebagai k fungsi riil , di mana kadang dipengaruhi gaya kendala atas partikel i. Mungkin masih ada gaya lain, di mana kita akan sebut dan akan menghalangi sebagai sebuah efek dinamik. Hal ini diberikan dengan mengetahui fungsi konfigurasi dan waktu, memungkinkan tetapi tidak penting dalam terminologi sebuah potensial. Hal ini akan terlihat artifisial tanpa contoh, sehingga ada baiknya untuk menjaga keduanya dalam fikiran. Untuk setiap kasus konfigurasi lengkap adalah , tetapi kendala menghalangi pergerakan pada sebuah sub-ruang yang diperbolehkan dari perluasan konfigurasi ruang. Kita akan asumsikan bahwa gaya kendala umum memenuhi batasan bahwa tidak ada kerja virtual yang dilakukan gaya kendala untuk setiap perpindahan virtual yang dimungkinkan. Hukum Newton menunjukkan bahwa perpindahan virtual taktentu . Kita dapat mengalikan dengan

Di mana persamaan pertama akan benar meskipun jika tidak memenuhi kendala, tetapi syarat kedua untuk mengizinkan menjadi sebuah perpindahan virtual. Sehingga

yang dikenal sebagai prinsip D'Alembert. Hal ini memberikan sebuah persamaan yang menentukan pergerakan dalam sub-ruang terkendala dan tidak termasuk gaya yang tidak ditentukan dari kendala FC. Kita hilangkan pangkat D sejak saat ini. Berdasarkan pengetahuan kita tentang koordinat umum q1,...,qN yang merupakan parameter sub-ruang terkendala, yang berarti = (q1,...,qN,t), untuk i = 1,...,n, adalah fungsi yang diketahui dan N q adalah independen. Terdapat N = 3n − k dari koordinat independen ini, di mana k adalah jumlah dari kendala holonomik. Kemudian adalah bukan lagi sebuah bentuk yang bisa diinversikan, atau meski kuadrat, matriks, tetapi tetap punya

Sumber: Shapiro

4

Untuk kecepatan partikel, dibagi dengan Δt, memberikan

Tetapi untuk sebuah perpindahan virtual Δt = 0 kita punya

Turunkan (2.9) kita catat bahwa,

dan juga

di mana persamaan terakhir datang dari menerapkan (2.5), dengan koordinat qj daripada xj, terhadap D'Alembert's adalah . Bagian pertama dalam persamaan (2.8) menunjukkan prinsip

Gaya umum Qj memiliki bentuk yang sama seperti dalam kasus tak-terkendala, seperti diberikan pada (1.9), tetapi hal tersebut kebanyakan memiliki derajat kebebasan takterkendala. Terminologi kedua mengandung

Sumber: Shapiro

5

Di mana kita gunakan (2.10) dan (2.11) untuk mendapat lintasan ketiga. Memasukkan dalam pernyataan ini diperoleh untuk menemukan dua terminologi dalam prinsip D'Alembert's,

Kita asumsikan memiliki sebuah sistem holonomik dan seluruh q independen, sehingga persamaan ini mempertahankan perpindahan virtual tak-tentu , dan terdapat

Sekarang kita batasi gaya yang diberikan oleh sebuah potensial, dengan , atau

Catatan bahwa Qj hanya bergantung pada nilai U di atas permukaan terkendala.U juga independen dari , sehingga

atau

Inilah persamaan Lagrange's, di mana kita sekarang mengubahnya dalam kontek yang lebih umum dari sistem terkendala.

Contoh penggunaan Lagrangian Mesin Atwood memiliki dua blok masa m1 dan m2 menempel pada sebuah senar tak-mulur di mana keduanya tergantung pada roda dari momen inersia I dengan arah tak ada gesekan. Energi kinetik adalah

Sumber: Shapiro

6

di mana kita bisa gunakan fakta bahwa jumlah dari kedua tinggi masa adalah konstan K. Kita asumsikan benang tidak tergelincir pada roda, sehingga kecepatan angular roda adalah ω=ẋ/r, dan

Dan persamaan Lagrange memberikan

Catatan bahwa pasangan sistem dalam terminologi ini hanya satu derajat kebebasan, yaitu tinggi dari masa pertama. Parameter lintasan satu derajat kebebasan ini adalah mengizinkan sub-ruang dari konfigurasi ruang tak-terkendala, sebuah ruang tiga dimensi di mana memiliki juga arah yang berkaitan dengan sudut dari roda dan tinggi dari masa kedua. Kendala membatasi tiga variabel ini karena senar memiliki panjang tetap dan tidak tergelincir pada roda. Catatan bahwa formulasi ini boleh kita gunakan untuk memecahkan masalah tanpa memecahkan gaya kendala, di mana dalam kasus ini terdapat tegangan dalam senar pada setiap sisi dari roda. Sebagai contoh kedua, kita ajukan lagi perputaran roda sepeda. Pada bagian (1.3.4) kita melihat bahwa energi kinetik gaya kendala, U(r,θ) ≡ 0, dan Lagrangian adalah Jika tidak ada gaya lain dibanding

Persamaan gerak untuk satu derajat kebebasan lebih mudah:

di mana terlihat seperti osilator harmonik dengan konstanta pegas negatif, sehingga solusinya adalah sebuah eksponensial riil dari osilasi.

Kecepatan independen dalam aksi T seperti sebuah potensial, dan dapat berupa potensial dari gaya sentrifugal.
Sumber: Shapiro 7

Tetapi

bahwa energi total T tidak kekal dan muncul sebagai . Hal ini disebabkan gaya kendala, di mana tidak ada kerja virtual, dan bukan kerja yang nyata. Akhirnya, mari kita ajukan masa pada ujung batang gimbal. Sub-ruang yang diizinkan adalah permukaan sebuah bola, di mana dapat diparameterisasi oleh sebuah sudut azimut Ф dan sudut kutub dengan arah ke atas, θ, dalam terminologi

kita

lihat

dan

. Dengan potensial tak-tentu U(θ,Ф), Lagrangian menjadi

Dari dua variabel independen θ,Ф terdapat dua persamaan gerak Lagrange,

Catatan bahwa hal ini adalah sistem dinamik dengan dua koordinat, seperti mekanika umum dalam dua dimensi, kecuali bahwa matriks masa, di mana diagonal, adalah bergantung koordinat , dan ruang di mana terjadi gerakan bukan merupakan bidang datar tak-berhingga, tetapi sebuah kurva permukaan dua dimensi, merupakan sebah bola. Terdapat dua hubungan – koordinat dalam masa matriks karena dimungkinkan untuk menggambarkan sebuah ruang kurva dengan koordinat kartesian tak-terkendala.

Sumber: Shapiro

8