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Escuela Politcnica Superior de Elche

Ingeniera Mecnica

UNIDAD 1,

TEMA 1.2

SNTESIS DE MECANISMOS

CURSO:

2012-2013

JOSE MARIA MARIN LOPEZ


EMILIO VELASCO SANCHEZ

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

INDICE:

SNTESIS DE MECANISMOS. .................................................. 2-3


2.1 SINTESIS GRAFICA ................................................................. 2-5
2.1.1
GENERACIN DE MOVIMIENTO DE DOS POSICIONES CON
DESPLAZAMIENTO ANGULAR.......................................... 2-5
2.1.2
SNTESIS DE MOVIMIENTO DE DOS POSICIONES CON
DESPLAZAMIENTO COMPLEJO ....................................... 2-6
2.1.3
GENERACIN DE MOVIMIENTO DE TRES POSICIONES .. 2-7
2.1.4
GENERACIN DE MOVIMIENTO DE TRES POSICIONES CON
APOYOS ESPECIFICADOS................................................ 2-8
2.1.5
GENERACIN DE FUNCIN PARA DOS PUNTOS DE
PRECISIN, MTODO DE LA INVERSIN...................... 2-11
2.1.6
GENERACIN DE FUNCIN PARA DOS PUNTOS DE
PRECISIN, MTODO DEL POLO .................................. 2-13
2.1.7
SNTESIS GRFICA DE FUNCIN CON TRES PUNTOS DE
PRECISIN, METODO DE LA INVERSIN...................... 2-15
2.1.8
SNTESIS GRFICA DE FUNCIN CON CUATRO PUNTOS DE
PRECISIN..................................................................... 2-17
2.1.9
GENERACION DE FUNCIN CON TRES PUNTOS DE
PRECISIN PARA EL MECANISMO BIELA-MANIVELA ... 2-20
2.1.10 CURVAS DEL ACOPLADOR............................................. 2-23
2.1.11 GENERACIN DE TRAYECTORIA CON TRES PUNTOS DE
PRECISIN..................................................................... 2-31
2.2 MTODO ANALTICO UTILIZANDO LGEBRA COMPLEJA .... 2-35
2.2.1
SNTESIS DE BLOCH ...................................................... 2-36
2.2.2
ECUACIN DE FREUDENSTEIN ..................................... 2-39
2.3 SNTESIS DE MECANISMOS DE RETORNO RPIDO............. 2-50
2.3.1
SNTESIS DEL MECANISMO DE CUATRO BARRAS:
MANIVELA-BALANCN.................................................... 2-51
2.3.2
SNTESIS DEL MECANISMO BIELA-MANIVELA .............. 2-55
2.3.3
MECANISMOS DE RETORNO RPIDO DE PALANCA
OSCILANTE .................................................................... 2-56

2-2

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

2 SNTESIS DE MECANISMOS.
La sntesis cinemtica tiene por objeto disear un mecanismo capaz de
generar un movimiento previamente establecido. Esta tarea puede
englobarse en dos grandes categoras:
a. La sntesis de tipo, encargada de determinar el mecanismo ms
adecuado a la aplicacin que se pretende desarrollar.
b. La sntesis dimensional, que permite calcular las dimensiones
(principalmente longitudes) de los miembros del mecanismo que
estamos diseando, para adecuarlo a las especificaciones
establecidas en el proyecto.
Segn las condiciones impuestas
mecanismos puede dividirse en:

al

movimiento,

la

sntesis

de

Generador de funcin.
Generacin de trayectoria.
Generacin de movimiento.
Generador de funcin.- Consiste en correlacionar la rotacin (o
traslacin) del eslabn de entrada con la rotacin (o traslacin) del
eslabn de salida. Las condiciones las imponen nicamente las
posiciones de los eslabones de entrada y salida.

f(x)

f(x)

x
Relacin ngulo-desplazamiento

Relacin ngulo-ngulo

Generador de trayectoria.- Un punto (P) del mecanismo describe una


determinada trayectoria respecto al bastidor.
P
Trayectoria

Bastidor

2-3

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

Generador de movimiento.- Se define como el control de una lnea A-B ,


contenida en el acoplador, 3, tal que asume algn conjunto prescrito de
posiciones secuenciales A1-B1, A2-B2, A3-B3, .... .
B1
2

1
A1

B2

A2
A3

B3
Bastidor

Los mtodos de sntesis dimensional pueden ser grficos o analticos.


El mtodo grfico junto a los sistemas de CAD, hace que el procedimiento
de resolucin sea rpido, directo y de fcil aplicacin. Este mtodo
permite tambin obtener una solucin al problema sin necesidad de
utilizar herramientas o equipos sofisticados, pues una regla, un comps y
un transportador de ngulos es todo lo necesario para realizar la sntesis
grfica, aunque esta forma presenta el inconveniente de los errores
derivados del dibujo, que en ocasiones puede ser critico.
El mtodo analtico, es adecuado para el clculo automtico y repetitivo,
presentando las ventajas de exactitud y la repetibilidad de los resultados.
El trabajo reside sobre todo en la modelizacin matemtica del
mecanismo y la programacin de las ecuaciones. Una vez realizadas estas
tareas, basta modificar los valores de entrada para obtener nuevas
soluciones.
De la sntesis dimensional nos ocuparemos el resto del tema. En las
siguientes secciones se describen con ejemplos, la forma de obtener
solucin a unas determinadas condiciones de funcionamiento del
mecanismo.
El desarrollo se presenta tanto de forma grfica como analtica, haciendo
especial hincapi en el mecanismo de 4 barras y en el mecanismo bielamanivela-deslizadera, por su sencillez y extensa aplicacin en la
industria.
d

3
2

2-4

4
e

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

2.1 SINTESIS GRAFICA


2.1.1 GENERACIN DE MOVIMIENTO DE DOS POSICIONES CON
DESPLAZAMIENTO ANGULAR
El problema se plantea de la siguiente forma: Disear un mecanismo de 4
barras manivela-balancn de tal forma que, con un movimiento de
rotacin uniforme y constante de la manivela 2, el balancn 4 oscile un
ngulo de 45, con igual tiempo de avance y retroceso del mismo.
Datos:
longitud del balancn l4, ngulo de oscilacin 4.
Incgnitas: posicin del apoyo O12, longitud de la manivela 2.
B2
4
4

B1
O12

O14

La solucin se obtiene de la siguiente manera. Se traza la recta t1 que


pasa por los puntos B1 y B2. Sobre un punto de la misma (arbitrario), se
coloca el apoyo O12. La longitud de la manivela (O12-A1), es igual a la
mitad de la longitud del segmento L que une los puntos B1 y B2.
L/2

t1

A1
O12

B2

B1
4
4
O14

Una vez que tenemos definidos la posicin de los puntos O12, A1, B1 y
O14, podemos dibujar el mecanismo de cuatro barras, puesto que la
longitud del eslabn 3 es igual a la distancia entre los puntos A1 y B1.
A1
3
2
B1
O12

4
45
O14
2-5

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

2.1.2 SNTESIS DE MOVIMIENTO DE DOS POSICIONES CON


DESPLAZAMIENTO COMPLEJO
La sntesis consiste en disear un eslabn de 4 barras para mover un
eslabn A-B de la posicin A1-B1 a la posicin A2-B2.
Datos:
posicin de las articulaciones Ai y Bi.
Incgnitas: posicin de los apoyos O12 y O14.
B1
A2
A1
B2
En primer lugar, se une el punto A1 con el punto A2 y el punto B1 con el
B2. A continuacin, se trazan las mediatrices m1 y m2 (perpendicular a
un segmento por su punto medio) a los segmentos A1-A2 y B1-B2.
B1

B1

A2
A1

A1

A2

m1

B2

m2

B2

Este movimiento puede conseguirse con un solo eslabn girando en torno


al punto de interseccin de las mediatrices, denominado polo, P.
B1
A2
A1
B2
P
Si queremos que este eslabn efecte el movimiento preestablecido
partiendo de un movimiento de giro continuo de manivela, basta
acoplarle dos eslabones segn el mtodo descrito en la seccin anterior.
A
B
O12
P
O14
2-6

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

Tambin es posible conseguir un mecanismo de 4 barras colocando de


forma arbitraria, los centros fijos de rotacin O12 y O14 sobre las
mediatrices a los segmentos A1-A2 y B1-B2 respectivamente.
B

B1
A2
A1

A
B2

O14

O14

O12

O12

2.1.3 GENERACIN DE MOVIMIENTO DE TRES POSICIONES


Disear un eslabn de 4 barras para mover un eslabn A-B de la posicin
A1-B1 a la posicin A2-B2 y de esta a la A3-B3.
Datos:
posicin de las articulaciones Ai y Bi.
Incgnitas: posicin de los apoyos O12 y O14.
A1

B1
A2

B2

A3

B3

Primero se trazan los segmentos A1-A2 y A2-A3. A continuacin se trazan


las mediatrices m1 y m2 a dichos segmentos. En la interseccin de m1 y
m2 se localiza el centro de rotacin O12 del eslabn 2.
m1
A1

B1
A2
m2

B2
O12

2-7

A3

B3

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

Seguidamente, se trazan los segmentos B1-B2 y B2-B3. A continuacin


se trazan las mediatrices m1 y m2 a dichos segmentos.
En la interseccin de estas mediatrices m1 y m2 se localiza el centro de
rotacin O14 del eslabn 4.

O14
A1

B1
A2
m1'
B2

A3

B3

m2'
Una vez que tenemos definidos la posicin de los puntos O12, A, B y O14,
podemos dibujar el mecanismo de cuatro barras.
O14
A

O12

2.1.4 GENERACIN DE MOVIMIENTO DE TRES POSICIONES CON


APOYOS ESPECIFICADOS
Disear un eslabn de 4 barras para mover un eslabn A-B de la posicin
A1-B1 a la posicin A2-B2 y de esta a la A3-B3. En este caso, la posicin
de los centros de rotacin O12 y O14 se especifican en la figura.

posicin de los apoyos O12 y O14.


Datos:
Incgnitas: posicin de las articulaciones Ai y Bi.

2-8

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

A1

B1
A2

B2

O12

B3

A3
O14

Dibujamos de forma aislada cada posicin en un papel transparente:


A1

B1

Posicin 1

Posicin 2
A2

B2

O12

O12

O14

O14

Posicin 3
B3

A3

O12

O14

Colocamos las tres posiciones, de tal forma que queden superpuestos los
segmentos A1-B1, A2-B2 y A3-B3, obteniendo la posicin relativa de los
apoyos O12, O14, O12, O14, O12 y O14 :
O14

A3, A2, A1
B1,B2,B3
O12
O14
O12
O12

O14
2-9

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

Seguidamente, se dibujan los segmentos O12-O12 y O12-O12. Se dibujan


las mediatrices m1 y m2 a dichos segmentos. En la interseccin de m1 y
m2 se localiza la articulacin, A, del eslabn 2.
O14
A

O12

O14
O12

m2

O12
O14

m1

A continuacin, se trazan los segmentos O14-O14 y O14-O14. Se dibujan


las mediatrices m3 y m4 a dichos segmentos. En la interseccin de m3 y
m4 se localiza la articulacin, B, del eslabn 4.
O14
A

O12

m4
O14

m3

B
O12
O12
O14

Conocidas las posiciones de los apoyos O12, O14 y de las articulaciones A,


B, podemos dibujar el mecanismo de cuatro barras buscado.
Hay que representar que la lnea A1-B1 se mueve solidariamente con el
eslabn 3.
A1

B1

A
3
2

B
4

O12

O14

2-10

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

2.1.5 GENERACIN DE FUNCIN PARA DOS PUNTOS DE PRECISIN,


MTODO DE LA INVERSIN
Se pretende en esta ocasin hallar las dimensiones del elemento
conductor 2, y la biela 3, de un mecanismo de cuatro barras tal que
cuando 2 se encuentre con un ngulo 21, el eslabn 4 tenga otro de 41
grados y cuando 2 pase a tener 22 grados, el 4 gire hasta tener 42
grados.
Como datos de partida tenemos:
La longitud del elemento 1 y la longitud del eslabn 4.
Los ngulos (21 ; 41) y (22 ; 42).
t1

t2

B2

B1

4
1
21

O12

22

41

O14

42

El problema se reduce a encontrar la posicin de la articulacin A1, que


en este caso, est sobre la recta t1.
t1

B1

A1
4

2
21

41

O12

O14

El ejercicio se resuelve de la siguiente manera:


t2

t1

B2

B1

4
1

O12

21

22

O14

41

42

Papel transparente

2-11

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

Se dibuja en un papel transparente la polilnea t2-O12-O14-B2. Se gira el


papel transparente sobre el punto O12, hasta hacer coincidir la recta t2
con la recta t1 (quedan superpuestas).
El punto B2 ha pasado a una nueva posicin que denominaremos B2.
t1,t2
B1
2

O12
22

B2
4

O14

Para localizar el punto A1, se traza el segmento B1-B2 y su mediatriz,


m1. En la interseccin de t1 y m1 se encuentra el punto A1.
t1
B1
A1

O12
22

m1

1
B2

4
O14
2-12

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

Conocida la posicin de A1, ya podemos dibujar el mecanismo de cuatro


barras que cumple con las especificaciones indicadas.
B1
A1

O14

O12

2.1.6 GENERACIN DE FUNCIN PARA DOS PUNTOS DE PRECISIN,


MTODO DEL POLO
Recordemos que se llama polo, P, al punto que resulta de la interseccin
de las mediatrices de dos segmentos A1-B1 y A2-B2.
B1
A1

A2
B2

Polo

El polo presenta la siguiente propiedad: El ngulo, , que forman las


rectas que pasan por el polo, P, y los puntos A1 y A2, es el mismo que
forman las rectas que pasan por el polo, P, y los puntos B1 y B2, segn
se muestra en la figura.

A1

B1

A2
B2
P

Polo

Esta es la propiedad que vamos a aprovechar para realizar la sntesis de


un mecanismo generador de funcin con dos puntos de precisin.

2-13

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

Ejemplo. Obtener un mecanismo de cuatro barras de tal forma que


cuando el eslabn 2 gire un ngulo de 90, el eslabn 4, efecte un giro
de 120.
Como no tenemos ningn dato de longitudes, estimamos la longitud de
los eslabones 1 y 2. Dibujamos el eslabn 2 en sus dos posiciones.
A1

A1

90

2
O12

O14

Se traza el segmento A1-A2 y su mediatriz, r1, que pasar lgicamente


por el apoyo, O12. Se toma un punto cualquiera sobre la recta r1, que
representa el polo, P.
Trazamos las rectas r2, r3 y r4, que pasan por el polo, P, y los puntos A1,
A2 y O14 respectivamente.
B1
r5
r2
r3
r1
60 r4
A2
A1
90

O14

O12

r7

r6

Obtenemos el ngulo , que forman r2 y r3. Se traza por el polo dos


rectas r5 y r6 de manera que formen un ngulo entre s de y r4 sea su
bisectriz.
Se dibuja por O14 la recta, r7, de manera que forme un ngulo de 60
con r4. (semingulo de giro del eslabn 4). La interseccin de r5 y r7,
determinan el punto B1.
Conocidos O12, A1, B1 y O14, puede dibujarse el mecanismo buscado.
B1

A2

A1

2
O12

90

120

1
2-14

O14

B2

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

2.1.7 SNTESIS GRFICA DE FUNCIN CON TRES PUNTOS DE


PRECISIN, METODO DE LA INVERSIN
En esta ocasin, se hacen corresponder tres posiciones angulares del
elemento conductor, 2, con otras tres posiciones angulares del elemento
conducido 4. El procedimiento es similar al caso de dos posiciones,
utilizando la inversin del mecanismo para obtener la solucin.
DATOS:
La longitud del elemento 1 y la longitud del eslabn 4.
Los ngulos (21 ; 41), (22 ; 42) y (23 ; 43)..
t2
t1

t3

B2

B3

B1
4

1
O12

21 22 23

41 42 43

O14

Conocemos la posicin de los apoyos O12, O14, y las longitudes de los


eslabones 1 y 4 por tanto, se trata de determinar la posicin de la
articulacin A1.
Se dibuja en un papel transparente la polilnea t2-O12-O14-B2.
t2
t1

t3

B3

B2

B1
4

1
O12

21 22 23

O14

41 42 43

Se gira el papel transparente sobre el punto O12, hasta hacer coincidir la


recta t2 con la recta t1 (quedan superpuestas). El punto B2 ha pasado a
una nueva posicin que denominaremos B2.

2-15

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

t3

B3

B1

t1,t2
4
1
O12

21 22 23

41 42 43

O14

B2

Seguidamente, se dibuja en un papel transparente la polilnea t3-O12-O14B3. Se gira el papel transparente sobre el punto O12, hasta hacer coincidir
la recta t3 con la recta t1 (quedan superpuestas). El punto B3 ha pasado
a una nueva posicin que denominaremos B3.
A continuacin, se dibujan los segmentos B1-B2, B2-B3 y sus
mediatrices m1 y m2. En la interseccin de m1 y m2 se encuentra el
punto buscado A1.
m2
m1

A1
y

t1,t2,t3

B1
4
21

41

x
22

B2

23

B3

2-16

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

El mecanismo buscado se muestra en la siguiente figura:

A
B1

O14

O12

Como podemos apreciar, la articulacin A no se encuentra sobre la recta


t1 (primera posicin eslabn 2). Si esta posicin es necesaria, basta
colocar una placa segn muestra la siguiente figura.
A1
B1

t1

21
O14

O12

2.1.8 SNTESIS GRFICA DE FUNCIN CON CUATRO PUNTOS DE


PRECISIN
Se pretende disear un mecanismo de cuatro barras de tal forma que
estn relacionadas cuatro posiciones angulares del eslabn de entrada, 2,
con cuatro posiciones angulares del eslabn de salida, 4, segn se
muestra en la figura.
Datos:
ngulos de entrada: 21 22 23 24
ngulos de salida:
41 42 43 44
Longitud de los eslabones 2 y 3.

2-17

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

A1

O12

B1

21 22 23 24

O14

41 42 43 44

El problema se reduce a encontrar la posicin del apoyo O14.


A1

B1

O14

O12

Se dibuja el eslabn 2 en todas sus posiciones obteniendo los puntos A1,


A2, A3 y A4. Se trazan los arcos C1, C2, C3 y C4 con centro en los puntos
A1, A2, A3 y A4 respectivamente, siendo el radio de los mismos igual a la
longitud del eslabn 3 (distancia A1-B1).

C3

C2

C1

C4

L3
L3

L3
A2
A3

A1

A4

O12

21 22 23 24

2-18

L3

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

Sobre un papel transparente se dibujan las posiciones del eslabn 4 y


una serie de arcos concntricos (radios arbitrarios), que representan
posibles longitudes del eslabn 4.

Se desplaza el papel transparente sobre los arcos C1, C2 C3 y C4 hasta


conseguir una correspondencia adecuada.

B3

B2
B1

B4

A2
A3
A1
A4

O14

O12

21 22 23 24

El papel transparente indica la posicin del apoyo O14. Ya disponemos de


todos los datos para dibujar el mecanismo buscado en cualquiera de sus
posiciones (en este caso hemos elegido A3,B3). Este mtodo, a pesar de
ser simple y poder usarse para ms de cuatro puntos de precisin,
presenta el inconveniente de que no sabemos a priori si vamos a obtener
la solucin pedida.

2-19

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

B3
3

A3
2

O14

O12

2.1.9 GENERACION DE FUNCIN CON TRES PUNTOS DE PRECISIN


PARA EL MECANISMO BIELA-MANIVELA
En esta ocasin, se hacen corresponder tres posiciones angulares de la
manivela 2 con los desplazamientos de la deslizadera 4.
DATOS:
ngulos de entrada: 21 , 22 y 23
Posiciones deslizadera: U1, U2 y U3

Se dibuja sobre un papel transparente la polilnea r2-O12-U2.

2-20

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

Se gira el papel transparente sobre O12 hasta que r2 quede superpuesta a


r3. A la nueva posicin de U2, la llamaremos U2.

U2

Se repite la operacin con la polilnea r1-O12-U1. Se gira el papel


transparente sobre O12 hasta que r1 quede superpuesta a r3. A la nueva
posicin de U1, la llamaremos U1.

2-21

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

El punto A, se encuentra en la interseccin de las normales a los


segmentos U1-U2 y U2-U3 , por sus respectivos puntos medios.

Dibujar el mecanismo formado por los eslabones 2: O12-A; 3: A-U3, y 4:


deslizadera en U3.

2-22

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

2.1.10

CURVAS DEL ACOPLADOR

Se denominan curvas de acoplador, a la trayectoria descrita por


cualquiera de los puntos que pertenecientes al acoplador. Estas curvas
de acoplador se usan para establecer el movimiento de los eslabones de
distintas mquinas y mecanismos.

U2
U3

U1
C
B

O12

O14

Las curvas de acoplador del mecanismo de cuatro barras de forma


general son curvas algebraicas de hasta sexto orden.
Si se trata de un mecanismo Grashof, segn la posicin del acoplador
(mecanismo abierto o cerrado), tendremos dos trayectorias o curvas
cerradas correspondientes a las configuraciones del mecanismo de
abierto y cruzado.
.

2-23

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

Segn Soni, las curvas del acoplador se pueden clasificar en:


1. Curvas formadas por arcos casi circulares.
2. Curvas formadas por arcos casi circulares y un segmento casi
recto.
3. Curvas formadas por arcos casi circulares y dos tramos casi
rectos.
4. Curvas con puntos dobles o figuras con forma de ocho.
5. Curvas con cspides o puntos de retroceso.
6. Curvas con forma de ala de avin.

2
3

5
6

Hemos remarcado en los puntos 2 y 3 casi rectos porque aunque la


apariencia de la trayectoria sea una recta, la interseccin de una recta
con este tramo de trayectoria puede tener como mximo seis puntos de
interseccin. Esto se deduce del teorema de Bezout, que dice: dos curvas
algebraicas de grados m y n tienen como mximo m.n puntos de
interseccin, contando los reales, simples, mltiples e imaginarios. Como
la curva del acoplador es de grado 6 (mximo) y la recta tiene grado 1, los
puntos posibles de interseccin son 6.
Si fuese un tramo recto, la interseccin de este tramo de curva del
acoplador con una recta tendra infinitos puntos.

2-24

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

Por tanto:
Nunca podremos conseguir una trayectoria cerrada con un tramo
exactamente recto con un mecanismo de cuatro barras.
Una sntesis de generacin de trayectoria ser imposible para ms
de seis puntos de precisin alineados.
Ahora bien, la curva del acoplador puede degenerar en otra de menor
grado, por ejemplo una circunferencia o una recta. Pero si una curva del
acoplador degenera en otra de menor grado, toda ella ser de ese grado,
es decir, no es posible que una trayectoria del acoplador est formada por
un tramo de sexto grado y por un tramo que sea un arco de
circunferencia, o por un arco de circunferencia y un tramo recto, etc.
2.1.10.1 Coordenadas del punto que describe la curva del acoplador

Pretendemos calcular las coordenadas (Cx,Cy) del punto del acoplador de


un mecanismo de 4 barras en una posicin determinada, segn muestra
la figura.
y
(Cx,Cy)

l5

35

l3

A
l2

l4

2
O12

x
l1

O14

Los datos que disponemos son los siguientes:


posicin de loa apoyos,
longitudes de los eslabones l1, l2, l3, l4, y l5
ngulos 2 y 35
Las coordenadas (Cx,Cy) vienen dadas por:
Cx = l 2 cos( 2) + l 5 cos( 3 + 35 )
Cy = l 2 sen ( 2) + l 5 sen ( 3 + 35 )

El ngulo 3 viene dado por:

By Ay

Bx Ax

3 = tg 1

Las coordenadas de los puntos Ax, Ay, Bx, By pueden obtenerse


mediante:
Ax = l 2 cos( 2)
Bx = l1 + l 4 cos( 4)
Ay = l 2 sen ( 2)
By = l 4 sen ( 4)
2-25

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

Nos falta calcular el ngulo 4.


y
(Cx,Cy)

l5

35

l3

A
l2

l4

O12

l1

x
O14

Aplicando el teorema del coseno tenemos:


U 2 = l12 + l 2 2 2 l1 l 2 cos( 2)

Los ngulos y pueden obtenerse mediante las expresiones:


l12 + U 2 l 2 2

2 l1 U

l 2 2 = l12 + U 2 2 l1 U cos( )

= cos 1

l 32 = l 4 2 + U 2 2 l 4 U cos( )

= cos 1

l 4 2 + U 2 l 32

l
4

Finalmente, el ngulo 4 viene dado por 4 = 180 .


2.1.10.2 Mecanismos cognados

En ocasiones se consigue obtener un mecanismo de 4 barras que


presenta buena solucin al problema de sntesis planteado, pero sus
dimensiones no se adaptan satisfactoriamente a la situacin, ya sea por
la posicin de los apoyos, por el tamao de sus eslabones, o simplemente
porque se necesita un mecanismo Grashof y el que hemos encontrado
como solucin no lo es.
Samuel
Roberts
(1875)
y
Chebyshev
(1878)
descubrieron
independientemente el teorema que lleva su nombre, que dice: tres
eslabonamientos planos de cuatro barras articuladas, describirn curvas
de acoplador idnticas
O sea, existen tres mecanismos de 4 barras distintos capaces de describir
la misma curva del acoplador. Hallado cualquiera de ellos, tan solo es
necesario encontrar los otros dos.

2-26

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

La posicin del tercer apoyo se obtiene fcilmente, ya que el tringulo


cuyos vrtices se encuentran en los apoyos, ha de ser semejante al
tringulo del acoplador, segn se muestra en la figura.

Para obtener las dimensiones de los eslabones de los mecanismos


cognados, se dibuja el Diagrama de Cayley.
1. Se dibuja el acoplador y los eslabones 2 y 4 de forma que 2-3 y 4
queden alineados, como muestra la figura.
C

2. Trazamos por O12 una paralela al segmento A-C


3. Trazamos por O14 una paralela al segmento B-C

2-27

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

4. Trazamos por C una paralela a A-B


5. Prolongamos los segmentos A-C y B-C

B
B

Con esto ya tendra las dimensiones de los eslabones de los mecanismos


cognados, tan solo quedara dibujarlos sobre la posicin de los apoyos
determinada anteriormente.
2.1.10.3 Circunferencia de los focos
Se denomina circunferencia de los focos a la circunferencia que pasa por
los apoyos del mecanismo de 4 barras y el punto/s doble/s.

Circunferencia
de los focos

Puede demostrarse que todos los puntos dobles de la curva del acoplador
se encuentran sobre la circunferencia de los focos.

2-28

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

2.1.10.4 Puntos cuspidales


Se denomina punto cuspidal de una funcin al punto donde la funcin es
continua pero no derivable (presenta un pico en dicho punto).

La existencia de puntos cuspidales, es decir, puntos con detencin


instantnea del acoplador, solamente tiene lugar cuando dicho punto
tiene velocidad nula en ese instante. Esta situacin se da cuando el
punto C del acoplador coincide en su trayectoria con el centro
instantneo de rotacin del acoplador. EJEMPLO

2.1.10.5 Mecanismos de lnea casi recta


En muchas aplicaciones interesa que la trayectoria de un punto sea recta
o se aproxime lo mximo posible a una recta. Ya se ha dicho que la
trayectoria generada por cualquier punto perteneciente al acoplador de
un mecanismo de cuatro barras NUNCA puede generar una curva con un
tramo exactamente recto, pero puede llegar a tener la rectitud suficiente
para la aplicacin.
Seguidamente se detallan los mecanismos de lnea casi recta ms
conocidos.

2-29

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

En todos ellos, el punto c genera una trayectoria casi rectilnea en las


proximidades de la posicin mostrada en la figura. Las proporciones entre
eslabones para determinar las dimensiones del mecanismo se muestran
en la figura.
a
Chebyshev

Watt
a/2

04a

R. Roberts

a
b

08a

a
b

25a

Hoecken

Evans

a
25a

a
25a
Cualquier valor, b

a
2a

2.1.10.6 Mecanismos que generan trayectorias exactamente rectas


El punto c genera una trayectoria exactamente recta en las proximidades
de la posicin mostrada en la figura. Las dimensiones del mecanismo se
muestran en la figura.
Peauceullier

Biela-manivela

a a
a a

2-30

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

2.1.11 GENERACIN DE TRAYECTORIA CON TRES PUNTOS DE


PRECISIN
Un problema de generacin de trayectoria se plantea de la siguiente
forma: Disear un mecanismo de cuatro barras de tal modo que un
punto, C, perteneciente al acoplador (eslabn 3), pase por los puntos U1,
U2 y U3 en el orden establecido.
U2
U1

O12

U3

O14

En este caso, hay que localizar la posicin de las articulaciones A y B del


mecanismo de cuatro barras, ya que solamente se conoce la longitud del
eslabn 1 (distancia O12-O14).
Se comienza trazando una circunferencia, C, con centro en O12 de radio
arbitrario. Sobre la misma se sita un punto A1, que representa la
posicin de la articulacin A del mecanismo buscado, cuando el
acoplador est sobre el punto U1.
U2
U1
U3

r1
A1

C
O12

O14

Con centro en U2 y radio, r1, se traza el arco C1.


Con centro en U3 y radio, r1, se traza el arco C2.
La interseccin de C1 y C2 con la circunferencia, C, determinan la
posicin de los puntos A2 y A3.
2-31

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

U2
U1
C1

U3

C2
A1

A2
A3

C
O12

O14

Se mide la distancia, r1, que existe entre los puntos A2 y O14.


Tambin se mide la distancia, r2, entre los puntos U2 y O14.
U2
U1
U3
A1

r2
A2

r1
A3

C
O12

O14

Se traza el arco C3 con centro en A1 y radio r1.


Se traza el arco C4 con centro en U1 y radio r2.
La interseccin de C3 y C4 determinan la posicin del punto O14.
U2
U1
U3

A2
A3

A1

r2
r1

C4
O12

O14
C3
2-32

O14

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

A continuacin, se mide la distancia, r3, entre los puntos A3 y O14.


Tambin se mide la distancia, r4, entre los puntos U3 y O14.

U2
U1
U3
A1

r4
A2

r3
A3

C
O12

O14

Se traza el arco C5 con centro en A1 y radio r3.


Se traza el arco C6 con centro en U1 y radio r4.
La interseccin de C5 y C6 determinan la posicin del punto O14 .

U2
U1
A2
A1
r3

U3
A3

r4
C5
O14

O12

C6

O14

O14

Conocida la posicin de los puntos O14, O14 y O14 , podemos localizar la


situacin de la articulacin B1 del mecanismo buscado.
Se traza el segmento O14- O14 y su mediatriz m1.
Se traza el segmento O14- O14 y su mediatriz m2.
En la interseccin de m1 y m2 se encuentra el punto B1.

2-33

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

U2
U1
U3
A1

A2
A3

O12

O14

B1

m2 O14

O14
m1

Conocidas las posiciones de los puntos O12, A1, B1 y O14, podemos


dibujar el mecanismo. El acoplador es una placa que une los puntos A1,
U1 y B1.
U2
U1
U3
A1
B1

O12

O14

La eleccin del radio de la circunferencia, C, y la posicin del punto A1


sobre C (que fueron arbitrarias al comenzar el ejercicio), son
fundamentales para poder llegar a obtener una solucin aceptable.

2-34

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

2.2 MTODO ANALTICO UTILIZANDO LGEBRA COMPLEJA


Se llama nmero complejo a una expresin de la forma a + i.b, donde a y
b son nmeros reales y el smbolo, i, o unidad imaginaria verifica la
relacin i2 = -1 .
Imaginario
C = a + ib
l
a =l sen()

Real
b =l cos()

Forma cartesiana:

C = lcos() + i. lsen()

Forma Polar:

C=l

Las forma polar y cartesiana estn relacionadas por medio de la identidad


de Euler:
C = a + ib = l [ cos() + isen() ] = l ei
l = mdulo de C ;

l = C = a2 + b2

= argumento de C

b
a

= arg(C ) = tg 1

siempre se mide desde el eje real positivo, siendo +


antihorario.
Operaciones con nmeros complejos
Sean los nmeros complejos:
C1 = a + ib = l1 ei1

C2 = c + id = l2 ei2

SUMA(Resta)

C1 C2 = (ac) + i (bd)

PRODUCTO

C1 * C2 = (l1*l2) ei(1+2)

COCIENTE

C1 / C2 = (l1/l2) ei(1-2)

2-35

en sentido

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

U = ei = cos() + isen() representa un vector unitario.

V = iU =iei = icos() + i2 sen() = - sen() + icos()


es un vector unitario girado 90 en sentido antihorario respecto al
vector U.

i.y
ei

iei

Cualquier vector bidimensional puede ser representado mediante


nmeros complejos. En particular, un vector de posicin puede
representarse en forma polar. La velocidad y aceleracin se obtiene
derivando el vector de posicin de forma sucesiva.
La ventaja que presenta los nmeros complejos en su forma polar reside
en el hecho de que el vector (funcin del mdulo y del argumento), puede
derivarse.
d .e i
= i.e i
d

2.2.1 SNTESIS DE BLOCH


Bloch, especialista ruso en cinemtica, fue el pionero en la aplicacin de
los nmeros complejos a la sntesis de mecanismos. Este public un
artculo donde se detallaba la sntesis de un mecanismo de cuatro barras
con unas caractersticas muy especiales.
4

y
3

L3

L2

2
O12

O14

O12

L4

L1

1=0

x
O14

Tom un mecanismo de cuatro barras, reemplaz los eslabones por


vectores y escribi su ecuacin vectorial:
L1 + L 2 + L3 + L 4 = 0

2-36

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

Escribi esta ecuacin en notacin compleja polar:


l1 ei 1 + l 2 ei 2 + l 3 ei 3 + l 4 ei 4 = 0

Deriv esta expresin respecto al tiempo dos veces

d l1 ei 1 + l 2 ei 2 + l 3 ei 3 + l 4 ei 4
=0
dt

teniendo en cuenta que las longitudes de los eslabones son constantes as


como el ngulo 1.
d (l 2 ei 2 ) d (l 3 ei 3 ) d (l 4 ei 4 )
+
+
=0
dt
dt
dt

d l 2 ei 2 d 2 d l 3 ei 3 d 3 d l 4 ei 4 d 4

=0
d 2
dt
d 3
dt
d 4
dt
l 2 i ei 2 w2 + l 3 i ei 3 w3 + l 4 i ei 4 w4 = 0

dividiendo ambos miembros por, i, queda finalmente:


l 2 ei 2 w2 + l 3 ei 3 w3 + l 4 ei 4 w4 = 0

L 2 w2 + L3 w3 + L 4 w4 = 0

d l 2 ei 2 w2 + l 3 ei 3 w3 + l 4 ei 4 w4
=0
dt

derivando nuevamente:

d (l 2 ei 2 w2) d (l 2 ei 2 ) d 2
dw2
=

w2 + l 2 ei 2
= l 2 i ei 2 w22 + l 2 ei 2 2
dt
d 2
dt
dt

d l 2 ei 2 w2
= L 2 2 + i w2 2
dt
operando de igual forma con los otros trminos tenemos:

L 2 2 + i w2 2 + L3 3 + i w32 + L 4 4 + i w42 = 0

form un sistema de tres ecuaciones con tres incgnitas:


1

w2

2 + i w2

w3
2

L2

L3 = 0

w4

3 + i w3

2-37

4 + i w4

L1

L4

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

Para cada valor que demos a L1 , obtenemos una solucin. As pues, el


sistema tiene infinitas soluciones, que producen mecanismos semejantes
(longitudes proporcionales).
Ejemplo. Disear un mecanismo de cuatro barras que de los siguientes
valores de velocidades y aceleraciones angulares:

W (rad/seg)
(rad/seg2)

2
10
0

3
20
-300

4
30
-500

Planteamos el sistema de ecuaciones, donde hemos tomado un valor de


para L1 = (10,0) :
1
10
(0,100)

1
20
( 300,400)

1
L 2 (10,0 )
30
L3 = 0
( 500,900) L4
0

Resolviendo el sistema obtenemos la siguiente solucin:


L 2 = (27'2136'02 )

L3 = (34'93 113'63 )

En la figura se muestra el mecanismo buscado.

2-38

L 4 = (16'1282'87 )

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

2.2.2 ECUACIN DE FREUDENSTEIN


2.2.2.1

MECANISMO DE CUATRO BARRAS

Estos valores angulares de entrada-salida son los que necesitamos para


aplicar la ecuacin de Freudenstein y obtener el valor de las longitudes de
los eslabones. Para deducir dicha ecuacin, utilizaremos el mecanismo
de 4 barras mostrado en la Figura.
3

4
2

O12

O14

Situamos un sistema de referencia en el apoyo O12 y representamos los


eslabones con vectores.
y
L3

L4

L2

4
2

L1

O12

O14

La ecuacin vectorial que representa la suma de los vectores es la


siguiente:
L1 + L 4 = L 2 + L3
Pasando a notacin compleja:
Por la identidad de Euler,

l1 ei 1 + l 4 ei 4 = l 2 ei 2 + l 3 ei 3

ei = cos( ) + i sen( ) ,

tenemos:

l1 [cos(1) + i sen(1)] + l 4 [cos( 4) + i sen( 4)] =

= l 2 [cos( 2) + i sen( 2)] + l 3 [cos( 3) + i sen( 3)]

Descomponiendo en parte real y parte imaginaria:


Real:

l1 cos(1) + l 4 cos( 4) = l 2 cos( 2) + l 3 cos( 3)

Imaginaria:

l1 sen(1) + l 4 sen( 4) = l 2 sen( 2) + l 3 sen( 3)

2-39

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

Como conocemos el ngulo 1 = 0, sabemos que cos(1)=1 y sen(1)=0.

Real:

l1 + l 4 cos( 4) = l 2 cos( 2) + l 3 cos( 3)

Imaginaria:

l 4 sen( 4) = l 2 sen( 2) + l 3 sen( 3)

Como es necesaria una relacin funcional entre los ngulos 2 y 4, es


necesario eliminar 3. Para ello, dejamos el trmino que contiene a 3 en
un miembro de la expresin y el resto de trminos en el otro miembro,
elevamos al cuadrado, desarrollamos las expresiones y las sumamos.

(l 3 cos( 3) )2 = (l1 + l 4 cos( 4) l 2 cos( 2) )2


(l 3 sen( 3))2 = (l 4 sen( 4) l 2 sen( 2) )2
Desarrollando:
l 32 cos 2 ( 3) = l12 + l 4 2 cos 2 ( 4) + l 2 2 cos 2 ( 2) +
+ 2 l1 l 4 cos( 4) 2 l1 l 2 cos( 2) 2 l 4 cos( 4) l 2 cos( 2)

l 32 sen 2 ( 3) = l 4 2 sen 2 ( 4) + l 2 2 sen 2 ( 2) 2 l 4 sen( 4) l 2 sen( 2)

Sumando las expresiones teniendo en cuenta que:


sen 2 ( ) + cos 2 ( ) = 1

cos( 4) cos( 2) + sen( 4) sen( 2) = cos( 4 2)

llegamos a
l 32 = l12 + l 2 2 + l 42 2 l1 l 2 cos( 2) + 2 l1 l 4 cos( 4) 2 l 2 l 4 cos( 4 2)

Reordenando la expresin y dividiendo por 2 l 2 l 4


2 l 2 l 4 cos( 4 2) l12 + l 2 2 + l 4 2 l 32 2 l1 l 2 cos( 2) + 2 l1 l 4 cos( 4)
=
2 l2 l4
2 l2 l4

2 l2 l4
l12 + l 2 2 + l 4 2 l 32 2 l1 l 2
2 l1 l 4
cos( 4 2) =

cos( 2) +
cos( 4)
2 l2 l4
2 l2 l4
2 l2 l4
2 l2 l4

cos( 4 2) =

l12 + l 2 2 + l 4 2 l 32 l1
l1
cos( 2) + cos( 4)
2 l2 l4
l4
l2

2-40

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

Haciendo
K1 =

l1
l2

K2 =

l1
l4

K3 =

l12 + l 2 2 + l 42 l 32
2 l2 l4

llegamos a la ecuacin de Freudenstein:


K1 cos( 4) K 2 cos( 2) + K 3 = cos( 4 2)

La aplicacin de esta ecuacin para obtener las dimensiones de los


eslabones del mecanismo es muy simple. Partiendo de los tres ngulos de
entrada y tres ngulos de salida, se aplica la ecuacin 3 veces y se forma
un sistema de tres ecuaciones con tres incgnitas (K1, K2 y K3). La
solucin de este sistema permite deducir el valor de las longitudes
buscadas.
Continuando con el ejemplo anterior:
Eslabn 4

Eslabn 2

1
2
3
O12

21 22 23

O14

2
3
225
42

4
194
736
995

41 42 43

Aplicando la ecuacin de Freudenstein:


K1 cos(19'4 ) K 2 cos(3 ) + K 3 = cos(19'4 3 )
K1 cos(73'6 ) K 2 cos(22'5 ) + K 3 = cos(73'6 22'5 )
K1 cos(99'5 ) K 2 cos(42 ) + K 3 = cos(99'5 42 )

Sistema de ecuaciones que puesto en forma matricial queda:


0'9432

0'9986 1 K1

0'9593

0'2823 0'9239 1 K 2 = 0'6279


0'1650 0'7431 1 K 3 0'5373

Resolviendo obtenemos la siguiente solucin:


K1= 0617

K2 =1026

K3 = 1402

Si no disponemos de ningn dato correspondiente a longitudes,


estimamos un valor para l1, por ejemplo l1=100 mm.

2-41

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

K1 =

l1
l2

l2 =

100
= 162'1 mm.
0'617

K2 =

l1
l4

l4 =

100
= 97'5 mm.
1'026

K3 =

l12 + l 2 2 + l 42 l 32
l 3 = 1002 + 162'12 + 97'52 2 162'1 97'5 1'402 = 3829 mm.
2 l2 l4

Comprobamos si la solucin es correcta y vemos que existe un


mecanismo que cumple con las relaciones angulares impuestas.

Si en el clculo de las longitudes de los eslabones resultase alguna


negativa, significa que el sentido tomado para el vector que lo representa
es el opuesto.
2.2.2.2

MECANISMO BIELA-MANIVELA

Para deducir la correspondiente ecuacin, utilizamos un mecanismo


biela-manivela excntrico, segn muestra la figura.
A

2
e
O12

4
B

2
d

El procedimiento seguido es similar al mecanismo de 4 barras.


Comenzamos colocando un sistema de referencia en el apoyo O12 y
2-42

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

representando los eslabones del mecanismo con vectores, teniendo en


cuenta que la distancia, d, se representa con el eslabn 1 y la
excentricidad, e, se representa con el eslabn 4.
y

3
L3

L2

2
O12

L1

L4

4=90
x

1=0

La ecuacin vectorial que representa la suma de los vectores es la


siguiente:
L1 + L 4 = L 2 + L3
l1 ei 1 + l 4 ei 4 = l 2 ei 2 + l 3 ei 3

Pasando a notacin compleja:


Por la identidad de Euler,

ei = cos( ) + i sen( ) ,

tenemos:

l1 [cos(1) + i sen(1)] + l 4 [cos( 4) + i sen( 4)] =

= l 2 [cos( 2) + i sen( 2)] + l 3 [cos( 3) + i sen( 3)]

Descomponiendo en parte real y parte imaginaria:


Real:

l1 cos(1) + l 4 cos( 4) = l 2 cos( 2) + l 3 cos( 3)

Imaginaria:

l1 sen(1) + l 4 sen( 4) = l 2 sen( 2) + l 3 sen( 3)

Conocemos los ngulos 1 = 0 y 4 = 90


cos(1) = 1 ; sen(1)=0 ;

cos(4)=0 ; sen(4)=1

sustituyendo en las expresiones de la parte real y parte imaginaria queda:


Real:

l1 = l 2 cos( 2) + l 3 cos( 3)

Imaginaria:

l 4 = l 2 sen( 2) + l 3 sen( 3)

Como necesitamos una relacin funcional entre el ngulo 2 y el


desplazamiento, d (longitud l1), es necesario eliminar 3. Para ello, al
igual que en el mecanismo de cuatro barras, despejamos el trmino que
contiene a 3, elevamos al cuadrado, desarrollamos las expresiones y las
sumamos.

2-43

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

(l 3 cos( 3) )2 = (l1 l 2 cos( 2) )2


(l 3 sen( 3))2 = (l 4 l 2 sen( 2))2
Desarrollando:
l 32 cos 2 ( 3) = l12 + l 2 2 cos 2 ( 2) 2 l1 l 2 cos( 2)

l 32 sen 2 ( 3) = l 4 2 + l 22 sen 2 ( 2) 2 l 4 l 2 sen( 2)

sumando las expresiones teniendo en cuenta que sen 2 ( ) + cos 2 ( ) = 1


l 32 = l12 + l 2 2 + l 42 2 l1 l 2 cos( 2) 2 l 4 l 2 sen( 2)

Reordenando la expresin
2 l1 l 2 cos( 2) + 2 l 4 l 2 sen( 2) + l 3 2 l 2 2 l 4 2 = l12

agrupando los parmetros desconocidos


K1 l1 cos( 2) + K 2 sen( 2) + K 3 = l12

siendo

K1 = 2 l 2

K 3 = l 32 l 2 2 l 4 2

K 2 = 2 l4 l2

Ejemplo: Hallar las longitudes L1, L2 , L3 y el valor de la excentricidad ,


e, de los eslabones de un mecanismo biela-manivela, que genere las
siguientes relaciones entrada-salida:

1
2
3

2
0
45
90

d.
30
20
10

Sustituimos los valores en la ecuacin de Freudenstein y resolvemos el


sistema de ecuaciones formado.
K1 30 cos(0 ) + K 2 sen(0 ) + K 3 = 30 2
K1 20 cos(45) + K 2 sen(45) + K 3 = 20 2
K1 10 cos(90) + K 2 sen(90) + K 3 = 10 2

2-44

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

Puesto en forma matricial:


30

1 K1

900

14'14 0'7071 1 K 2 = 400


0
1
1 K 3 100

Resolviendo el sistema obtenemos los valores de K1, K2 y K3:


K1 = 1227

K2 = -4319

K3 = 5319

Seguidamente se calcula el valor de las longitudes de los eslabones 2 y 3


as como la excentricidad l4.
K1 = 2 l 2

l2 =

12'27
= 6'13
2

K 2 = 2 l4 l2

l4 =

431'9
= 35'22
12'27

K 3 = l 32 l 2 2 l 4 2

l 3 = 531'9 + 6'13 2 + 35'22 2 = 42'54

Seguidamente simulamos el mecanismo biela-manivela con las


dimensiones indicadas y comprobamos el correcto funcionamiento del
mismo.

2-45

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

2.2.2.3 APLICACIN DE LA ECUACIN DE FREUDENSTEIN


En esta seccin vamos a describir un procedimiento para sintetizar un
mecanismo de cuatro barras de tal forma que el desplazamiento angular
del elemento 4 est condicionada por la posicin angular de la manivela
2, esto es 4 = f(2)
8

2
0

16

= 22

Si representamos en un grfico cada pareja de ngulos 2<>4 de un


paralelogramo articulado, obtenemos una lnea recta.

2 <> 4
0
0
10 10
20 20

4
20
10

2
10 20 30

Pero para cualquier otra combinacin de posibles longitudes de los


eslabones en un mecanismo de 4 barras no es posible obtener, sin error,
una funcin tan simple como una funcin lineal del tipo 4 = a2 + b.
En general, obtendremos una grfica curva que se diferencia bastante de
la recta que pretendemos conseguir.

2-46

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

La salida 4 solamente ser exacta para un determinado nmero de


puntos de la entrada 2 (como mximo 5) que llamaremos puntos de
precisin. En el resto de puntos, puesto que el movimiento del
mecanismo es continuo, se cometer un cierto error denominado error
estructural. Este error se puede mantener acotado a una diferencia
menor del 5 %. Sin embargo, el mecanismo de cuatro barras se utiliza
mucho en la industria, en aquellas aplicaciones que no requieren alta
precisin al ser un mecanismo muy fcil de construir.
Error Estructural = valor deseado valor generado

Ejemplo. Imaginemos el siguiente problema. Tenemos un instrumento


con dos agujas A y B. La aguja A se encuentra solidaria al eslabn 2 de
un mecanismo de 4 barras y la aguja B es solidaria al eslabn 4. El rango
de funcionamiento es el siguiente:
Entrada, 2: Angulo inicial, 20: 0 ; Angulo de oscilacin, 2 = 45
Salida, 4:

Angulo inicial, 40: 10 ; Angulo de oscilacin, 4 = 90

Deseamos disear ese mecanismo de 4 barras capaz de conseguir que las


agujas indicadoras presentes los valores oportunos sobre sendas escalas
en el rango de funcionamiento. En este caso queremos generar la funcin
y = sen(x) en el intervalo 0<x < 90 con 3 puntos de precisin utilizando
para ello la ecuacin de Freudenstein.
1
90

seno(x)
x

A
0
0

Como datos de partida, adems de los parmetros de funcionamiento del


mecanismo, tendremos un intervalo de entrada XA<X<XB y una funcin a
generar, y = f(X).
El primer paso consiste en determinar que puntos del intervalo de
entrada [XA-XB], han de seleccionarse para que el error en la salida sea el
mnimo posible.

2-47

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

La seleccin de puntos del intervalo de entrada se hace segn el


espaciamiento de Chebychev. Puede demostrarse que si la relacin
funcional entrada-salida es polinmica, el error estructural utilizando el
espaciamiento de Chebychev es mnimo.
Si la relacin funcional no es polinmica, se utiliza el espaciamiento de
Chebyshev en primera aproximacin, se representa la funcin de error
estructural y si se requiere mayor exactitud, se reacomodan los puntos de
precisin mediante un proceso de iteracin.
Los puntos x1, x2, x3 del intervalo [XA-XB], se obtienen aplicando la
expresin:
x + x A xB x A
180(2 i 1)
xi = B

cos
i = 1,2,3...

2
2
2n

siendo n el nmero de puntos de precisin. Para nuestra aplicacin n


siempre es tres.
Aplicando el espaciamiento de Chebyshev, los tres puntos seleccionados
del intervalo de entrada son los siguientes:
x1 =

90 +0 90 0
180(2 1 1)

cos
= 6
2
2
23

x2 =

90 +0 90 0
180(2 2 1)

cos
= 45
2
2
23

x3 =

90 +0 90 0
180(2 3 1)

cos
= 84
2
2
23

A estos puntos le corresponden, segn la funcin generada, los siguientes


valores:
y1 = sen( x1 ) = sen(6 ) = 0'1045
y2 = sen( x21 ) = sen(45 ) = 0'7071
y3 = sen( x31 ) = sen(84 ) = 0'9945

Para determinar los ngulos de entrada y salida de los eslabones, es


necesario establecer las condiciones de funcionamiento que imponemos a
los mismos, estas podan ser por ejemplo, las siguientes:

2-48

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

Suponiendo una distribucin de valores lineal en los intervalos de


oscilacin dados para los eslabones de entrada y salida:
Eslabn de entrada:

2 =

2
45

45
x
90

21 =

45
6 = 3
90

22 =

45
45 = 22'5
90

23 =

45
84 = 42
90

0
0

90

Eslabn de salida:

4 =

4
100

10
0

90
y + 10
1

41 =

90
0'1045 + 10 = 19'4
1

42 =

90
0'7071 + 10 = 73'6
1

43 =

90
0'9945 + 10 = 99'5
1

Ya podemos formar una tabla con los valores correspondientes:


Eslabn 2

Eslabn 4

1
2
3
O12

21 22 23

O14

2
3
225
42

4
194
736
995

41 42 43

Con esto tenemos los datos suficientes para aplicar la ecuacin de


Freudenstein y plantear el sistema de ecuaciones que permite obtener los
datos de las longitudes del mecanismo que estamos buscando.

2-49

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

2.3 SNTESIS DE MECANISMOS DE RETORNO RPIDO


En muchas mquinas se utilizan mecanismos en los que uno de sus
elementos invierte tiempos distintos en realizar un movimiento de avance
( de U a V) y de retroceso ( de V a U). Ello es debido a que la mquina
solamente realiza trabajo en uno de estos movimientos (ms lento) y tiene
que volver a su posicin inicial en el menor tiempo posible (ms rpido).
El balancn 4 del mecanismo mostrado en la Figura, invierte el mismo
tiempo en realizar el movimiento de avance (U-V) que el movimiento de
retroceso (V-U).

A1
O12

V
4

tUV = tVU

O14

Para que estos tiempos sean distintos, simplemente hay que variar la
posicin del centro de giro de la manivela 2, O12, a un punto situado
fuera de la cuerda prolongada (U-V), como muestra la Figura

A1
U

tUV > tVU

O12
O14
En esta situacin, la manivela, 2, recorre ngulos distintos, , , entre
las posiciones lmite del balancn, 4.

>

4
O12

O14
2-50

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

Se denomina relacin de tiempos, Rt, al cociente:


Rt =

+ = 360

siendo

2.3.1 SNTESIS DEL MECANISMO DE CUATRO BARRAS:


MANIVELA-BALANCN
Los nicos datos de que dispondremos para realizar la sntesis del
mecanismo son: la longitud del balancn, l4 , el ngulo abarcado en cada
oscilacin, , y de la relacin de tiempos Rt.
B2

B1

Rt = XXX

4
O14

El problema se resuelve fcilmente de forma grfica. A partir de la


relacin de tiempos se calcula el ngulo .
Rt =

360
=

Rt = 360

= 180 = 180

360
Rt + 1

360
Rt + 1

Se traza una recta cualquiera, t1, que pase por el punto B1.
Se traza la recta, t2, que forme un ngulo con t1 de .
En la interseccin de t1 y t2 se encuentra la posicin del apoyo O12.
t2
B2

B1

t1

O14

O12
Ahora determinamos la longitud de la manivela 2. Para ello, trazamos un
arco con centro en O12 que pase por el punto B2, hasta que corte la lnea

2-51

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

O12-B1 en el punto, W. La distancia B1-W es igual al doble de la longitud


de la manivela, 2l2 .
Como O12 B1 = l 3 + l 2 y O12 B 2 = l 3 l 2 , si restamos estas distancias:

(O12 B1) (O12 B 2) = (l 3 + l 2) (l 3 + l 2) = l 3 l 3 + l 2 + l 2 = 2 l 2


t2
B2

B1

t1

4
w

O14
2l2

O12

Hallado el valor de la longitud de la manivela, puede hallarse el valor de


la longitud de la biela, con lo que est resuelto el mecanismo.
Las soluciones al problema son mltiples, ya que la primera lnea la
hemos trazado de forma arbitraria.
Tambin puede resolverse analticamente de una forma muy sencilla. En
primer lugar, dibujamos un sistema de referencia y situamos en su origen
el punto B2 y sobre el eje x, el punto B1.
t2
y

t1

B1

B2

O14

O12
Se trata de localizar las coordenadas del punto O12.
El ngulo se calcula a partir de la relacin de tiempos, y el ngulo es
arbitrario, por ejemplo 30, 45, etc.
2-52

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

La ecuacin de la recta t1 viene dada por:

y = tg ( ) x + b

La constante, b, se calcula teniendo en cuenta que para y=0, x es igual a


la coordenada del punto B1.
La ecuacin de la recta t2 viene dada por:

y = tg ( + ) x

Igualando ambas expresiones,


coordenada, x, del punto O14.

obtener

podemos

tg ( ) x + b = tg ( + ) x

x=

el

valor

de

la

b = tg ( + ) x tg ( ) x

b
tg ( + ) tg ( )

Conocido el valor de x, calculamos

y = tg ( + ) x

Con esto ya conocemos las coordenadas del punto O12: (x,y)


Seguidamente calculamos la distancia del punto O12 a los puntos B1 y B2
O12 B1 =

(B1x O12 x )2 + (O12 y )2

O12 B 2 =

(O12 x )2 + (O12 y )2

Conocidas estas distancias, ya podemos calcular el valor de las


longitudes de la manivela, 2, y del acoplador, 3, resolviendo el siguiente
sistema de ecuaciones.
l 3 + l 2 = O12 B1
l 3 l 2 = O12 B 2
Ejemplo. Disear un mecanismo de retorno rpido de cuatro barras con
las caractersticas que se detallan:
y

Datos:
Relacin tiempos,Rt = 14

B2

B1

Coordenadas de B1:(10,0)
O14

2-53

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

Calculamos el ngulo :

= 180

360
360
= 180
= 30
Rt + 1
1'4 + 1

Tomamos un ngulo = 30 (valor arbitrario)


Ecuacin de la recta que pasa por el punto B1: y = tg ( ) x + b = tg (30 ) x + b
y = tg (30 ) x + b

0 = tg (30 ) 10 + b

para y = 0, x = 10
y = tg (30 ) x 5'773

y = tg ( + ) x

Ecuacin de la recta que pasa por el punto B2:


y = tg (30 +30 ) x

Calculamos la coordenada, x, del punto O12:


tg (30 ) x 5'773 = tg (30 +30 ) x

5'773
= 5
tg (60 ) tg (30 )

x=

Conocida la coordenada, x, calculamos la y:


y = tg (60 ) (5) = 8'66

Coordenadas del apoyo O12:( -5 , - 866)


Distancia O12-B1 :

O12 B1 =

(10 (5))2 + ( 8'66)2

Distancia O12-B2 :

O12 B 2 =

( 5)2 + ( 8'66)2

= 17'32

= 10

Finalmente, calculamos las longitudes de los eslabones 2 y 3:


l 3 + l 2 = 17'32
l 3 l 2 = 10

Sumando miembro a miembro, 2 l 3 = 27'32

l 3 = 13'66

l 2 = l 3 10 = 13'66 10 = 3'66

l 2 = 3'66

2-54

b = 5'773

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

2.3.2 SNTESIS DEL MECANISMO BIELA-MANIVELA


La siguiente figura muestra un mecanismo biela-manivela-deslizadera
centrado. Los puntos de la manivela 2 describen circunferencias con
centro en O12 y radio l2, los puntos de la biela 3 presentan movimiento
complejo (rotacin+translacin) y los puntos de la deslizadera tienen
movimiento alternativo con una longitud de carrera C = U-V = 2l2.
A
2

4
B
V

O12

La siguiente figura muestra un mecanismo biela-manivela-deslizadera


excntrico. En este caso, la recta que marca la direccin del movimiento
de la deslizadera no pasa por el centro de giro de la manivela O12. Este
mecanismo presenta ciertas caractersticas particulares, entre las que
podemos citar las siguientes:
La carrera de la deslizadera es mayor que el doble de la longitud de
la manivela: C > 2L2.
El ngulo de manivela abarcado para realizar la carrera de avance
es menor que el de la carrera de retroceso, lo que permite disear
un mecanismo de retorno rpido.
A

l3-l2
l3+l2

O12

La sntesis de este mecanismo va a consistir en determinar la longitud de


la biela, l3, y la excentricidad, e .
Como datos tendremos la relacin de tiempos, Rt, la longitud de la
manivela, l2, y la carrera necesaria, C, en la deslizadera.
A partir de la relacin de tiempos dada, hallamos el valor del ngulo, ,
que existe entre las dos posiciones del eslabn 3 correspondientes a los
puntos U y V de la deslizadera:

2-55

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

B2

B1

O12

= 180

360
Rt + 1

El ejercicio se resuelve exactamente igual, ya sea grficamente o


analticamente, que un mecanismo manivela balancn de cuatro barras.

2.3.3 MECANISMOS DE RETORNO RPIDO DE PALANCA OSCILANTE


El mecanismo de retorno rpido de palanca oscilante, es el representado
en la figura.
C
5

5
3

2
3

O12
4

O14

O14

El eslabn 4 oscila alrededor del centro O14, accionado por la manivela, 2,


que gira alrededor de O12 con velocidad angular constante. La oscilacin
de 4, transmite un movimiento alternativo a la deslizadera 5.
La relacin de tiempos entre las carreras de avance y retroceso, es la
relacin entre los ngulos y girados por la manivela 2.

Rt =

>1

2-56

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

2. PROBLEMAS PROPUESTOS
2.1. Disear un mecanismo de cuatro barras para accionar el brazo
del limpiaparabrisas de la luna de un automvil, segn muestra la
figura.
Datos:
4 = 140
4

a = 200 mm.
b = 450 mm.

O14

motor

O12
b
2.2. Disear un mecanismo de cuatro barras capaz de generar el
movimiento mostrado en la figura.
A2 B2
A3
B3
A1 B1

2.3. Disear un mecanismo de cuatro barras capaz de generar el


movimiento mostrado en la figura
A1

A2

B1

B2
A3

B3

2.4. Disear un mecanismo de cuatro barras capaz de generar el


movimiento mostrado en la figura, donde se ha especificado la posicin
de los apoyos.
A1

B1

A2

B2
A3

O12

B3

O14

2-57

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

2.5. Disear un mecanismo que genere una funcin con los


siguientes datos:
Datos:
1
2: 30
4: 90

t1

t2

2
100
145

B1

B2
4

2
1

L1 = 10

L4 = 4

L1 = 25

L4 = 5

21 22

41 42

O14
O12
2.6. Disear un mecanismo que genere una funcin con los
siguientes datos:
t2
Datos:
t1
B1
t3
B2
1
2
3
4
2: 30 60 100
2
4: 45 90 120
1
21 22 23

41 42 43

O14

O12

2.7. Disear un mecanismo para generar las funciones en los


intervalos indicados en la tabla, utilizando los puntos hallados segn el
espaciamiento de Chebyshev.
Funcin, y =
4-x2
1/x
Log(x)

1
2
3

Intervalo
0x2
1x3
1x2

2.8. Disear un mecanismo de 4 barras de forma que el eslabn 4


indique sobre una escala el volumen del depsito mostrado en la figura
en respuesta a la altura del agua indicada por el eslabn 2.
v

H 0

DATOS:
2(h:H) = 45
2(h:0) = 135
4(v:V) = 45
4(v:0) = 135

R = 3

2-58

H=

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

2.9. Disear mecanismos de cuatro barras para medir el caudal en


los distintos tipos de vertederos que se muestran en la figura. Suponer
que el giro del eslabn 2 es proporcional a la altura del agua.

2.10. Disear un mecanismo de 4 barras de forma que el eslabn 4


indique sobre una escala la energa potencial elstica de un resorte no
lineal en respuesta a la elongacin del mismo indicada por el eslabn 2.
Ep

L
1

1
L
0

DATOS:
2(L:1) = 45
2(L:0) = 135

Resorte

4(Ep:2) = 45
4(Ep:0) = 135

K= 2L3+2

2-59

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

2.11. Disear un mecanismo de 4 barras de forma que el eslabn 4


indique sobre una escala la posicin, h, de un objeto en respuesta al
ngulo girado por un puntero lser solidario al eslabn 2 cuando la
luz incide sobre el mismo.
DATOS:
0
45 0

2(:45) = 45
2(:0) = 90

4(h:2) = 45
4(h:0) = 135

L= 2 m.

2.12. Disear un mecanismo de 4 barras de forma que el eslabn 4


indique sobre una escala la velocidad, v, de un fluido en respuesta al
ngulo girado por una placa de 1x1 m. sobre la que incide el fluido
solidaria al eslabn 2.

45

2(:0) = 90
2(:45) = 135
4(v:0) = 45
4(v:1) = 135

Fa

DATOS:

L
m.g

Fa =

Cx 2
V A
2

Nota: Suponer que el valor de ( Cx/2 ) es igual a 1

2-60

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

2.13. Disear los mecanismos de cuatro barras cuyo acoplador pase


por los puntos que se detallan en la tabla adjunta.
Datos:
a.
b.
c.

O12
0,0
-1,0
1,0

y
O14
2,0
0,-2
1,1

U1
1,2
0,2
0,-1

U2
2,2
1,1
-1,-1

U1

U3
3,1
2,0
0,1

U2
U3
x

O12

O14

2.14. Disear un mecanismo manivela-balancn de tal forma que el


balancn tenga un ngulo de oscilacin de 4=75 con una relacin de
tiempos de Rt=14.
2.15. Determinar las dimensiones de un mecanismo biela-manivela,
cuya deslizadera tenga una carrera de C=120 mm. con una relacin de
tiempos de Rt=17.
2.16. Determinar las dimensiones de un mecanismo de retorno rpido
de palanca oscilante, cuya deslizadera tenga una carrera de C=500
mm. con una relacin de tiempos de 13.
2.17. Se desea disear un mecanismo biela-manivela de retorno
rpido con una relacin de tiempos Rt=14. Si la carrera de la
deslizadera es de C=10 cm. y la relacin de las longitudes de la biela y
la manivela es de L3/L2=15, calcular las longitud de la biela, la
manivela y la excentricidad del mecanismo.
L2
L3
C

2.18. Se desea disear un mecanismo biela-manivela de retorno


rpido con una relacin de tiempos Rt=14. y una carrera de la
deslizadera es de C=20 cm. Si la longitud de la manivela es de L2=6
cm., calcular la longitud de la biela y la excentricidad del mecanismo.
L3
e

L2

2-61

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

2.19. Si en la ecuacin de Freundenstein, deducida para la relacin


entre los ngulos 2 y 4 de un mecanismo de 4 barras tenemos que
K1 = 3, K2 = 2 y K3 = 13/12, Cul es el valor del ngulo 4 que
corresponde a un valor de 2 = 60 ?. Si L1 = 6 cm., dibujar el
mecanismo adecuadamente indicando los valores de L2, L3 y L4.
L3
3

L4

L2

4
L1

2.20. Si en la ecuacin de Freundenstein, deducida para la relacin


entre el ngulo 2 de la manivela y el desplazamiento de la deslizadera
de un mecanismo biela-manivela tenemos que K1 = 2, K2 = 2 y K3 = 2,
Cul es el valor del ngulo 2 que corresponde a un valor de
desplazamiento d = 2 ?.
Dibujar el mecanismo adecuadamente
indicando los valores de L2, L3, d, y e.

L2

L3

e
d

2.21. Disear un mecanismo de 4 barras de tal forma que los


eslabones 2 y 3 estn coordinados con las posiciones angulares que
muestra la tabla.

L3
3

L2

2
60
90
120

L4

2
L1

2-62

3
15
30
45

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

2.22. Se desea disear un mecanismo de 4 barras manivela-balancn


con una relacin de tiempos de Rt = 14. Si la longitud del balancn es
de L4=20 cm., el ngulo de oscilacin es de 4=60 y el apoyo de la
manivela se encuentra sobre la recta r (perpendicular a la bisectriz del
ngulo de oscilacin), calcular las longitudes de los eslabones L1, L2 y
L3 y dibujar el mecanismo en las posiciones extremas del balancn.
4
L4
r

2.23. Sobre el eslabn 4 de un mecanismo de 4 barras acta un par


constante de M4 = 10 N.m.. Respetando los valores indicados en la
figura, calcular las longitudes de los eslabones 2, 3 y 4 de tal forma que
el par aplicado al eslabn 2, M2, para mantener el mecanismo en
equilibrio, en el rango de funcionamiento mostrado, presente la menor
fluctuacin posible.
DATOS: L1=100, 2.1=60, 2.2=120, 4.1=30, 4.2=120
2.2

4.2

2.1

4.1

2.24. Sobre la deslizadera de un mecanismo biela-manivela acta una


fuerza constante de F = 10 N. Respetando los valores indicados en la
figura, calcular las longitudes de los eslabones 2, 3 y la excentricidad,
e, de tal forma que el par aplicado al eslabn 2, M2, para mantener el
mecanismo en equilibrio, en el rango de funcionamiento mostrado,
presente la menor fluctuacin posible.
DATOS: d1=40 cm., d2=20 cm., 2.1=60, 2.2=120
F
2.2

2.1

d2
d1
2-63

2.-SNTESIS DE MECANISMOS
__________________________________________________________________________________________

2.25. Calcular analticamente la relacin de tiempos del mecanismo de


4 barras mostrado en la figura.
3
2

V = 25
H = 253
L2 = 183
L3 = 683
L4 = 50

H
2.26. Se desea disear un mecanismo de tal forma que al girar la
manivela V sobre el apoyo O12, de v1-v2-v3, la deslizadera U se
desplace de U1-U2-U3 respectivamente. Si se impone que ninguna de
las barras que forman el mecanismo puede pasar sobre la zona rallada,
determinar el nmero de elementos que componen el mecanismo y la
longitud de los mismos.

BIBLIOGRAFA
R. L. Norton, Diseo de Maquinaria, McGrawHill (1995)
Shigley, Teora de Mecanismos y Mquinas, McGrawHill (1966)
Justo Nieto, Sntesis de Mecanismos, AC (1978)
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