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SEP

DGEST

CENIDET

CENTRO NACIONAL DE INVESTIGACIN Y DESARROLLO TECNOLGICO


DEPARTAMENTO DE ELECTRNICA

Control de campo orientado

Tesis:
CONTROL DE LA OPERACIN DE SISTEMAS DE GENERACIN EOLOELCTRICA BASADOS EN GENERADORES DE INDUCCIN CONECTADOS A LA RED

ALUMNO:

ALFREDO GIL VELASCO

DIRECTOR:

DR. GERARDO VICENTE GUERRERO RAMIREZ

CUERNAVACA, MORELOS

29 DE FEBRERO DEL 2012

Teora del Control de Campo Orientado

1.1. Produccin de par y control en una mquina de induccin [Trzynadlowski, 2001]


El concepto de orientacin de campo que propuso Hasse (1969) y Blaschke (1972) constituye el paradigma ms importante en el control de mquinas de induccin. En esencia, el objetivo de la orientacin de campo consiste en obtener un comportamiento parecido al de la mquina de corriente continua (D.C.) por parte del motor de induccin. Por lo que a continuacin se presenta una breve explicacin del funcionamiento de este tipo de mquina.

En la Figura 1 se presenta una representacin simplificada de un motor de corriente continua. En ste, el par de polos magnticos (polos N y S) representan el circuito magntico en el estator. Por lo tanto, el vector de flujo de campo (f) es estacionario y se encuentra alineado con el eje d del estator. Adems, gracias a la construccin de la mquina de corriente continua, la corriente de armadura (ia) se encuentra alineada con el eje q, aun cuando se encuentre girando.

Figura 1. Representacin simplificada de un motor de C.D.

En una mquina de corriente continua, el par desarrollado (TM) es proporcional al producto vectorial de la corriente de armadura (ia) y los enlaces de flujo en el campo (f). Adems, estos valores siempre sern perpendiculares uno del otro, lo cual garantiza un mayor par. Lo anterior muestra que el par se produce bajo condiciones ptimas.

En una mquina de D.C. con excitacin separada, la corriente de campo (if) (productora del flujo de campo) y la corriente de armadura (ia) fluyen a travs de devanados separados. Por lo que, pueden ser controlados de manera independiente. Normalmente el flujo se mantiene constante para operaciones con alta carga.

El motor de D.C. no solo trabaja bajo condiciones ptimas de generacin de par, sino que tambin permite el control independiente (desacoplado) de par y campo magntico. La ecuacin de par utilizada como referencia para la orientacin de campo en un motor de induccin es la que se muestra en la Ecuacin 1. , Ec. 1

donde kT es una constante que depende de la construccin y tamao del motor.

Analizando la Ecuacin, se aprecia que si existe un control de par va corriente de armadura ( ia), el flujo en el campo no se ver afectado por las variaciones de esta corriente. Adems es de resaltar la alta velocidad de respuesta transitoria y el alto par por razn de corriente con un flujo nominal de campo. Hablando del motor de induccin, esta caracterstica de desacoplamiento no se presenta, por lo que una mquina de induccin no posee una respuesta tan rpida.

1.2. Principios de la orientacin del campo


Las ecuaciones siguientes se utilizan para estimar el par en una mquina de induccin con modelo en el marco de referencia en el estator [Wu et al., 2011]. ( ) Ec. 2 Ec. 3

Ec. 4 Como se aprecia en las ecuaciones anteriores, stas estn formadas a partir de diferencia de productos. Si se considera que qr=0 en la Ecuacin 3, entonces la frmula resultante sera similar a la Ecuacin 1 (par en una mquina de corriente continua). Sin embargo, esta consideracin no es posible de realizar, ya que qr constituye la componente de cuadratura del vector rotativo r [Trzynadlowski, 2001].

Sin embargo, si las ecuaciones se llevan a un marco de referencia giratorio sncrono, la manipulacin descrita se vuelve factible [Trzynadlowski, 2001]. Ya que en este marco, las variables sinusoidales actan como cantidades en corriente directa (estado estable). Con el control vectorial en este marco de referencia, ids es anloga a la corriente de campo e iqs es anloga a la corriente de armadura de una maquina de corriente continua [Bose, 2002]. Entonces, si

Ec. 5

, por lo tanto , , Ec. 6 Ec. 6.1

donde

son variables en el marco de referencia sncrono. Con la Ecuacin 6

se obtiene el comportamiento de una mquina de corriente continua. Lo anterior se logra alineando el eje D del marco de referencia sncrono con el vector de flujo en el rotor ( r) e iqs se establece como perpendicular al flujo, tal como se presenta en la siguiente figura (Figura 2b). Analizando tanto las Ecuaciones 6 y 6.1 se observa que el cambio de iqs no afecta el flujo y si se modifica no se afecta iqs.

a) Alineacin con el marco de referencia.

b) Representacin perpendicular entre corrientes de estator.

Figura 2. Alineacin del marco de referencia giratorio sncrono con el vector de flujo en el rotor.

Resultados similares se obtienen alineando el eje D del marco de referencia sncrono con algn otro vector de flujo, tales como el vector de flujo en el estator o en el entrehierro [Trzynadlowski, 2001]. Como ejemplo, la Ecuacin 7 se obtiene al considerar una orientacin al flujo del estator. , donde . Ec. 7

Los principios de la orientacin de campo a lo largo del vector de flujo seleccionado, f (r, s o m), se puede resumir como sigue [Trzynadlowski, 2001].

1. Dado cierto valores de referencia de par

) y de flujo (

, encontrar las componentes de e ).

corrientes de referencia del estator en el marco de referencia sncrono giratorio (

2. Determinar la posicin angular, f, del vector de flujo en cuestin para ser utilizado en la transformacin de e y de e . 3. Dado los componentes de referencia del vector de corrientes en el estator, se utiliza la transformacin para obtener las corrientes de trifsicas de estator, con las cuales se controla el inversor que alimenta a la mquina.

Basado en las ecuaciones dinmicas del motor de induccin, el siguiente diagrama de bloques muestra la construccin de un campo orientado en un marco de referencia giratorio alineado con el vector de flujo en el rotor.

Figura 3. Diagrama de bloques de un control de campo orientado alineado con el vector de flujo en el rotor para una mquina de induccin [Trzynadlowski, 2001].

Utilizando un poco de algebra de bloques se obtiene la reduccin del sistema anterior (Figura 4).

Figura 4. Diagrama de bloques reducido de un control de campo orientado alineado con el vector de flujo en el rotor [Trzynadlowski, 2001].

2. Orientacin directa del campo


El conocimiento de la posicin instantnea (ngulo) del vector de flujo con el cual el marco de referencia rotatorio est alineado, constituye el requerimiento necesario para una orientacin de campo apropiada. Usualmente, la magnitud del vector de flujo en cuestin tambin es identificada. La identificacin del vector de flujo se puede basar a partir de mediciones directas o estimaciones de la variable medida a partir de otras variables de la mquina. Tales estimaciones se conocen como orientacin directa de campo (DFO) [Trzynadlowski, 2001].

Para implementar un esquema de control de campo orientado directo, la magnitud y el ngulo del flujo en el rotor se identifican con base en mediciones de corrientes (ias e ibs) y voltajes (Vas y Vbs) de estator [Wu et al., 2011]. Un posible esquema de conexin de un control de campo orientado directo se presenta en la Figura 5. Este esquema posee a simple vista tres lazos de control: uno para los enlaces de flujo en el rotor (r), uno para la corriente de estator ids y otro para la corriente iqs.

Figura 5. Control de campo orientado directo con orientacin al flujo del rotor [Wu et al., 2011].

Para controlar el flujo en el rotor, el flujo r se compara con un flujo en el rotor de referencia ( ) y el error entre ambos flujos se enva a un controlador tipo PI. Despus de esto, la salida del controlador PI se convierte en la corriente ids. Hablando del par de referencia, ste es producido con un esquema de seguimiento de punto mximo de potencia. Utilizando ste par de referencia, la corriente (iqs) se puede calcular a partir de la siguiente expresin [Wu et al., 2011].

Ec. 8

Las corrientes de referencia calculadas se comparan con las corrientes ids e iqs medidas en el generador de induccin y los errores de estas comparaciones se envan a un par de controladores PI para cada lazo de control. La salida de los controladores PI son los voltajes y de referencia. Despus, estos voltajes de referencia se transforman en su representacin trifsica ( , y ). Estos voltajes trifsicos se utilizan como la onda moduladora que junto a una seal triangular controlarn al rectificador de tensin.

2.1. Calculador del flujo en el rotor [Wu et al., 2011]


Para calcular la magnitud y ngulo del flujo en el rotor, se puede utilizar el modelo dq de un generador de induccin (Figura 6). Analizando, se tiene que el vector de flujo del estator se expresa con la siguiente ecuacin. ( ) Ec. 9

Mientras que el vector de flujo de flujo en el rotor se calcula con donde Ec. 10

es el factor total de dispersin definido por Ec. 11

Figura 6. Modelo dinmico de un GIJA en un marco de referencia estacionario [Wu et al., 2011].

Si se descompone el flujo en el rotor en sus componentes dq se obtiene lo siguiente. Ec. 12

Ec. 13

Con lo anterior se obtiene tanto la magnitud como el ngulo del flujo en el rotor. Ec. 14

Ec. 15

Con lo anterior se puede apreciar que tanto y se pueden obtener a partir de las corrientes y voltajes de estator, as como con sus parmetros. La figura 7 presenta el diagrama de bloques para su implementacin en simulacin.

Figura 7. Diagrama a bloques para el clculo del flujo en el rotor [Wu et al., 2011].

3. Orientacin indirecta del campo [Wu et al., 2011]


La orientacin de campo directa es esencialmente la misma que la indirecta, la diferencia entre ambos mtodos se encuentra en la forma de calcular el ngulo del flujo en el rotor. El ngulo del flujo en el rotor con este mtodo se puede obtener con la siguiente expresin Ec. 16

donde

es la velocidad medida en el rotor y

es la frecuencia del deslizamiento calculado.

Considerando que qr=0 y dr=r y realizando ciertas manipulaciones algebraicas se obtiene la ecuacin para calcular la velocidad del deslizamiento ( )

Ec. 17

con una constante de tiempo en el rotor ( ) de . Ec. 18

Mientras que r se obtiene con Ec. 19

donde ids es la corriente de estator medida en el marco de referencia esttico.

Un diagrama tpico de este esquema de control se presenta en la siguiente figura. En ste, el ngulo de flujo en el rotor (f) se obtiene a partir de las mediciones de velocidad en el rotor ( r) y con la velocidad de deslizamiento (sl) calculada. Este esquema posee tres lazos de alimentacin: uno para el flujo en el rotor (r) y dos para las corrientes de estator (ids e iqs). La referencia del flujo de rotor ( ) normalmente se referencia a su valor nominal.

Figura 8. Control de campo de campo orientado indirecto para un GIJA en un sistema elico.

En el anterior esquema, el par de referencia se obtiene a partir de un bloque se seguimiento de punto mximo potencia. La referencia de la corriente es Ec. 20

Bibliografa

[Bose, 2002] [Trzynadlowski, 2001] [Wu et al., 2011]

Bose, B., Moder power electronics and AC drivers, Ed. Prentice Hall, Estados Unidos, 2002 Trzynadlowski, A., Control of induction motors, 1era. Edicin, Editorial Academic Press, Estados Unidos, 2001. Wu, B., Lang, Y., Zargari, N., Kouro, S., Power Conversion and Control of Wind Energy Systems, Ed. Wiley, EUA, 2011.