Cinematic A

.
'
.
.
.

ANDREI VASILESCU

MECANICA TEORETIC

CINEMATICA

CURS I APLICAII

EDITURA CONSPRESS

BUCURETI

2003

'
.
.
.

Referent tiinific:
Prof.dr.ing. Mihail ALEXANDRESCU

Redactor responsabil i consilier editorial:
Vasile TMIAN

Tehnoredactare computerizat:
Conf.dr.ing. Andrei VASILESCU

Colecia Tehnic

CONSPRESS
B-dul Lacul Tei 124, sector 2, Bucureti
Tel: (021) 242 27 19/183
Fax: + 40-21-242 07 81
e-mail: vtama@hidro.utcb.ro

Editura CONSPRESS aparine
UNIVERSITII TEHNICE DE CONSTRUCII BUCURETI
Descrierea CIP a Bibliotecii Naionale a Romniei
VASILESCU, ANDREI
Mecanic teoretic: cinematica: curs i aplicaii / Andrei
Vasilescu, Bucureti: Conspress, 2003
Bibliogr.
ISBN 973-8165-42-3

531.1(075.8)
'
.
.
.

Introducere
7

INTRODUCERE

Mecanica teoretic este o disciplin obligatorie n toate universitile cu
profil tehnic din ntreaga lume, deoarece se situeaz la baza pregtirii tiinifice
a viitorilor ingineri.
Cinematica reprezint una din cele trei diviziuni ale Mecanicii teoretice,
mpreun cu statica i dinamica. mprirea Mecanicii teoretice n diviziuni este
o chestiune convenional, bazat pe necesitatea nsuirii graduale a noiunilor
specifice, dar susinut i de dezvoltarea istoric a mecanicii.
nceputurile mecanicii se regsesc n istoria civilizaiilor antice, iar
progresul mecanicii se produce simultan cu progresul civilizaiei umane. Din
epoca culturii antice greceti, aceasta fiind sub o influen egipto-asiro-
babilonean n domeniul mecanicii, se gsesc numeroase exemple cum ar fi
"mainile simple" care la nceput au fost : prghia, planul nclinat, roata
primitiv, scripeii, troliul, urubul, inclusiv urubul (lui Arhimede) pentru
instalaia de irigat, iar mai trziu dispozitivele hidraulice i pneumatice. Pompa
de apa, pompa de incendiu i orga hidraulic au fost inventate dup relatrile lui
Vitruviu, de Ctesibios (180 .Hr.) fondatorul colii de mecanic din Alexandria
[6]. Este limpede c toate acestea au fost realizate n primul rnd pe baza unor
ndelungate experiene, dar au fost fcute i calcule elementare aritmetice i
geometrice. Statica a fost prima dintre disciplinile mecanice care a aprut din
nevoia de a uura unele munci grele cum ar fi cele din domeniul construciilor i
mai precis, al "lucrrilor de art" (poduri, apeducte, etc.). Timp de aproape dou
milenii mecanica a fost aproape sinonim cu statica.
Totui, evoluia mecanicii cunoate de la nceput dou direcii :
dinamica care ncerca s defineasc sub aspect filozofic noiunile
fundamentale ale mecanicii i s studieze micarea, i
statica, care avnd un profund caracter aplicativ, ncerca s fundamenteze
teoria mainilor simple i s rspund problemelor tehnice privind echilibrul
corpurilor.
Cinematica privit ca diviziune a mecanicii, s-a consolidat din punctul de
vedere al istoriei tiinelor, de relativ puin vreme. Studii specifice cinematicii
pot fi amintite din epoca renascentist, ncepnd cu Leonardo da VINCI (1452-
1519), Galilelo GALILEI (1564-1642) i ulterior cu cele ale lui Isaac NEWTON
(1643-1727).

'
.
.
.

Cinematica A. Vasilescu
8
Jean le Rond d'ALEMBERT (1717-1783) a subliniat importana intrinsec
a studiului legilor de micare ale corpurilor, iar Andr-Marie AMPRE (1775-
1836) a fost primul care a artat necesitatea introducerii unei teorii a studiului
proprietilor geometrice ale corpurilor n micare, teorie care s aib numele de
cinematic (1834) i s precead dinamica. Nendoielnic, savantul care a avut
contribuiile majore la fundamentarea cinematicii, a fost Leonhard EULER
(1707-1783) prin studiul micrii spaiale a solidului rigid i al micrii rigidului
cu punct fix. Mai poate fi amintit i matematicianul francez Michel de
CHASLES (1793-1880) care a formulat teoria centrului instantaneu de rotaie,
n micarea plan a rigidului.
Apariia lucrrii "Tratat asupra cinematicii pure" scris de M. RESAL n
anul 1862, fixeaz definitiv cinematica n cadrul Mecanicii teoretice cu statut de
tiin distinct [3].

Lucrarea de fa se constituie n viziunea autorului, ca un manual
universitar necesar studenilor pentru a nelege i aprofunda noiunile din
cinematic, absolut necesare continurii studiului pentru cea de-a treia diviziune
a Mecanicii teoretice - dinamica, precum i abordrii Mecanicii analitice cu care
se va ncheia "cursul de Mecanic". Nivelul manualului este adresat unor
studeni care au nvat i continu nvarea analizei matematice i care au
urmat un curs de fizic n liceu. Cum primul i al doilea an de studiu din
universitate, perioad n care se pred i cursul de Mecanic sunt cei mai dificili
din cauza trecerii de la nvmntul liceeal la cel universitar, autorul a optat
pentru fixarea elementelor prezentate prin aplicaii specifice i exemple pe tot
parcursul cursului.
Modul de organizare al prezentrilor este conceput cu scopul de a forma
studentului o gndire sistematic i totodat, independent i creatoare. n
sprijinul acestei idei, fiecare capitol se ncheie cu ntrebri de autocontrol i
recapitularea formulelor eseniale. O serie de ndrumri metodice i prezentarea
unor probleme rezolvate vin n ajutorul studentului pentru pregtirea final a
examenului. Aceasta nu nseamn diminuarea studiului individual de-a lungul
semestrului, ci tocmai un ndemn pentru continuitatea i ritmicitatea muncii
independente, completate cu activitatea de rezolvare a problemelor din timpul
orelor de seminar i prezentarea temelor sptmnale, la disciplina mecanic.
Revederea unor pri importante din crile de fizic de liceu este
obligatorie pentru studentul care are dificulti n nelegerea unor pri din acest
curs, chiar dac a citit i recitit textul. n al doilea rnd, profesorii titulari ai
disciplinei sunt cea mai bun surs de rspunsuri i pot clarifica cel mai eficient
nenelegerile aprute.
Autorul.

'
.
.
.

Capitolul 1 Cinematica punctului
9

C Ca ap pi it to ol lu ul l
1
1

C CI IN NE EM MA AT TI IC CA A P PU UN NC CT TU UL LU UI I

CUVINTE CHEIE

Micare. Reper. Sistem de referin. Grad de libertate.
Traiectorie. Ecuaia orar a micrii.
Vitez. Acceleraie. Vitez i acceleraie unghiular.
Hodograf. Vitez areolar. Clasificarea micrilor.
Cinematica punctului n coordonate carteziene.
Cinematica punctului n coordonate cilindrice.
Cinematica punctului n triedrul lui Frenet.
Micri particulare : rectilinie, circular, uniform pe
elicea circular, pe cicloid.

SPIRALA LOGARITMICA
-1
0
1
2
3
4
-2 0 2 4 6 8 10 12
m
m
v
0
'
.
.
.

10

N No ot ta a i ii i

A
arie, surprafa
a
acceleraie
a

acceleraie normal
a

acceleraie tangenial
g
acceleraie gravitaional
R, r
raz, raz polar
r,
coordonate polare
s
coordonat curbilinie
t
timp
v
vitez
x, y, z
coordonate carteziene
, , x y z proieciile ortogonale ale vitezei
, , x y z proieciile ortogonale ale acceleraiei
, ,
unghiuri directoare
,

acceleraie unghiular

3,1416

unghi (de rotaie)

raz de curbur
,

vitez unghiular
, AB v
mrimi vectoriale
C
constant de integrare
, , i j k
versorii axelor carteziane
r
vector de poziie
, ,
versorii n triedrul lui Frenet
, , n k
versorii axelor sistemului cilindric

vitez areolar

'
.
.
.

Cinematica punctului Generaliti
11
1.1. GENERALITI

Definiie Cinematica este partea Mecanicii care studiaz micrile
mecanice ale corpurilor, fr a lua n considerare masa acestora i
aciunile care se exercit asupra lor.

Micarea este o noiune care cuprinde n sfera ei urmtoarele elemente :
corpul sau mobilul (particula sau punctul) care efectueaz micarea;
mediul sau spaiul n care se desfoar micarea;
reperul n raport cu care se studiaz micarea.
Micarea unui punct sau corp este raportat la un alt corp. Acesta din urm se
numete reper.

Definiie Prin sistem de referin se nelege ansamblul format din
reper, sistem de coordonate asociat reperului i cronometre sincronizate
pentru msurarea timpului n care se desfoar micarea.

Observaii :
Atunci cnd reperul este considerat fix (inerial) micarea se numete
absolut, iar cnd reperul este considerat mobil micarea se numete relativ.
Se face convenia ca elementele micrii absolute s se utilizeaze fr
atributul absolut i numai n contextul existenei micrii relative s se
utilizeze atributele de absolut i relativ.
Studiind numai aspectul micrilor din punct de vedere geometric,
cinematica mai este i denumit geometria micrilor. Prin urmare, n
cinematic se folosesc numai mrimile fundamentale de spaiu i timp.

Cunoaterea micrii unui punct implic rspunsul la dou ntrebri :
unde se gsete n orice moment de timp punctul i cum se mic acesta n
raport cu sistemul de referin considerat. n general, rspunsul se obine n mod
direct dac este cunoscut vectorul de poziie r ca funcie de timp (fig.1.1)
( ) r r t = (1.1)
Aceast funcie vectorial trebuie s fie : continu,
uniform (punctul nu poate ocupa simultan dou poziii
n spaiu), finit n modul i derivabil de cel puin
dou ori. Studiul proprietilor generale ale micrii se
va face pornind de la relaia vectorial (1.1).

Vectorul r este definit de trei funcii scalare
(coordonate) n spaiu, de dou pe o suprafa i de una
pe o curb, din care rezult c punctul are trei, dou i
respectiv un grad de libertate.
Fig. 1.1.
M
0
(x,y,0)
x y
M(x,y,z)
z
x
O
z
k
i
y
j
r
'
.
.
.


12
1.2. NOIUNI FUNDAMENTALE

1.2.1. Traiectorie

Definiie Traiectoria este locul geometric al poziiilor succesive pe
care punctul le ocup n spaiu, n timpul micrii.

ntre traiectoria i curba pe care se deplaseaz punctul nu exist totdeauna o
coinciden. Spre exemplu, pe un cerc, un punct poate parcurge numai un arc
sau poate parcurge de mai multe ori cercul, iar pe o dreapt poate parcurge
numai un segment din aceasta i nu toat dreapta.
innd cont c micarea ncepe de la un anumit moment t
0
i se termin
la un alt moment t
1
, iar timpul este strict cresctor, domeniul de existen al
acestuia impune condiii restrictive coordonatelor geometrice.
Referitor la traiectorie, se deosebesc dou tipuri de probleme :
a) Se cunosc ecuaiile parametrice ale traiectoriei (funciile scalare care
definesc vectorul ( ) r r t = ) i se cere ecuaia curbei suport a traiectoriei care se
stabilete prin eliminarea parametrului variabil, de obicei t. Funcia vectorial
( ) r t se definete n general cu ajutorul a trei funcii scalare astfel :
- n sistemul de referin cartezian, triortogonal, drept :
( ), ( ), ( ) x x t y y t z z t = = = , (1.2)
iar vectorul de poziie ( ) r t se poate scrie :
( ) r t x i y j z k = + + (1.3)
unde , , i j k sunt versorii axelor Ox, Oy, Oz
(fig. 1.1).
- n sistemul de referin cilindric (fig. 1.2)
cele trei funcii scalare sunt : raza polar r = OM
0
,
unghiul polar i cota punctului z :
( ), ( ), ( ) r r t t z z t = = = (1.4)
Vectorul de poziie variabil OM are expresia n
acest caz :
( ) r t r z k = + (1.5)
Ecuaiile (1.2) i (1.4) se consider ca fiind ecuaiile parametrice ale traiectoriei.

Observaie. Problema micrii punctului ntr-un plan conduce la stabilirea
poziie acestuia cu ajutorul coordonatelor polare : raza polar r = OM
0
i
unghiul polar , ceea ce conduce la definirea sistemului de referint polar,
obinut prin particularizare, din sistemului de referin cilindric prin
considerarea cotei z = 0.
Fig. 1.2.
r

y
z
x
O
z
n

M(r,, z)
M
0
(r,, 0)
k
'
.
.
.

Cinematica punctului Noiuni fundamentale

13
APLICAIA 1.1.
Vectorul de poziie al unui punct material aflat n planul xOy (adic z = 0) este
dat sub forma : ( ) cos ( ) sin ( ) r t t i t j = + . S se stabileasc ecuaia
curbei suport a traiectoriei.

Rspuns : Deoarece versorii vectorului de poziie sunt i i j , atunci se
identific ecuaiile parametrice n sistemul coordonatelor carteziene care sunt :
cos ( ) x t = , sin ( ) y t = .
Eliminarea parametrului t se realizeaz folosind relaia trigonometric
2 2
sin cos 1 + = , din care se deduce ecuaia unui cerc de raz egal cu
unitatea, avnd centrul n originea sistemului de axe :
2 2
1 x y + = .

b) Se cunoate traiectoria punctului i se cere s se
determine n fiecare moment poziia acestuia. Deoarece
traiectoria este o curb continu i are n orice punct o tangent
unic, atunci poziia punctului se poate stabili cu ajutorul unui
singur parametru scalar : coordonata curbilinie s care
reprezint arcul de curb, msurat de la o origine a arcelor M
0
,
n sensul micrii (fig. 1.3).
n acest caz punctul are un singur grad de libertate, iar relaia
( ) s s t = (1.6)
reprezint ecuaia orar a micrii unui punct pe o curb.

APLICAIA 1.2.
Se consider cercul avnd raza egal cu 1m pe care se deplaseaz un punct dup
legea orar
2
4
s t
= (m). S se stabileasc timpul necesar punctului pentru

parcurgerea primului semicerc. Care este intervalul de timp pentru parcurgerea
celui de-al doilea semicerc?

Rspuns : Lungimea primului semicerc parcurs n timpul t
1
este egal cu
2
1 1
4
s R t
= = . Se obine
1
2 t = s. ntreaga circumferin a cercului este
parcurs ntr-un timp
2
t care se afl din relaia
2
2 2
2
4
s R t
= = . Rezult
2
2 2 2,83 t = s. Intervalul de timp necesar parcurgerii celui de-al doilea
semicerc este
2 1
0,83 t t t = = s.
Fig. 1.3.
M
0

s(t)
M
'
.
.
.


14
1.2.2. Vitez

Deoarece mobilele pot parcurge distane diferite n intervale de timp egale
sau aceleai distane n intervale de timp diferite, atunci este necesar
introducerea unei noi noiuni, numit vitez.
Se consider un punct pe o traiectorie curbilinie mai nti n poziia M
1
,
apoi n poziia infinit vecin M
2
. Intervalul de timp t pentru parcurgerea
arcului M
1
M
2
fiind foarte mic, se poate asimila elementul de arc cu elementul de
coard. Se definete ca vitez medie, raportul

m
r
v
t
(1.7)
Dac intervalul de timp tinde cte zero, adic M
1
tinde ctre M
2
, viteza medie
devine viteza instantanee (fig. 1.4) :

0
lim
t
r dr
v r
t dt
= = =
(1.8)
Notaia obinuit pentru derivata unei funcii scalare sau vectoriale n raport cu
timpul t este cu punct :
( ) ( )
d
dt
=
(1.9)
Stabilirea elementelor caracteristice vectorului vitez rezult din relaia
anterioar (1.8) :

0 0 0 0
lim lim lim lim
t t t t
r
r r s
v s
t r s t

= = =

(1.10)
deoarece :

0
lim
t
r
r

,
0
lim 1
t
r
s
,
0
lim
t
s ds
s
t dt
= =
, (1.11)
unde s-a notat cu versorul tangentei la curba suport a traiectoriei.

Prin urmare, se pot evidenia proprietile vitezei :
viteza este un vector legat ;
direcia vitezei este tangent la traiectorie ;
sensul vitezei corespunde cu sensul
micrii.

Din punct de vedere dimensional, ecuaia
vitezei este [v] = LT
-1
, iar ca unitate de
msur se stabilete m/s.
m
r
v
t
M
2
r(t+t)
r(t)
O
Fig. 1.4.
M
1
v

r
'
.
.
.


15
1.2.3. Acceleraie

Noiunea de acceleraie este introdus
pentru a caracteriza modul de variaie al vitezei
n timpul micrii, ca direcie, sens i modul.
Variaia vitezei v ntre dou poziii infinit
vecine M
1
i M
2
, raportat la intervalul de timp
t se definete ca o mrime medie vectorial i
anume, acceleraia medie (fig. 1.5) :

m
v
a
t
(1.12)

Acceleraia instantanee a (numit simplu acceleraie) se obine prin
trecere la limit, adic :

0
lim
t
v dv
a v r
t dt
= = = =

(1.13)

Concluzii :

Ca i viteza, acceleraia este un vector legat punctului n micare.
Ecuaia de dimensiuni a acceleraiei este [a] = LT
-2
.
Unitatea de msur pentru acceleraie este m/s
2
.

Remarc :

Viteza i acceleraia sunt mrimi vectoriale invariante la schimbarea
sistemului de referin fix (inerial).

Afirmaia se verific considernd un punct
O
1
ca origine a noului sistem de referin
(fig. 1.6) i atunci se poate scrie :

1 O
r r r = + (1.14)

Prin derivri succesive se obine :

1
r r v = =

;
1
r r a = =

(1.15)
ceea ce era de demonstrat.

Fig. 1.6.
M
O
O
1
r
O
r
r
1
Fig. 1.5.
M
1
M
2
v'

v
a
m
v'

a

v

'
.
.
.

16
APLICAIA 1.3.
S se stabileasc traiectoria unui punct al crui vector de poziie este
2
2 r t i t j = + (coeficienii versorilor sunt n metri), apoi s se calculeze
viteza i acceleraia la momentul iniial i la timpul
t
1
egal cu o secund de la nceputul micrii, iar n
final s se reprezinte aceti vectori.

Rspuns : Ecuaiile parametrice ale
traiectoriei sunt : x t = i
2
2 y t = . Se elimin
timpul ntre cele dou coordonate i se gsete
ecuaia
2
2 y x = care reprezint o parabol care
trece prin originea sistemului de axe i are axa Oy
ax de simetrie. Deoarece micarea ncepe la
0 t = , poziia iniial este originea sistemului de
axe :
0
(0) 0 x x = = i
0
(0) 0 y y = = , iar la o
secund de la debutul micrii, punctul are
coordonatele
1
(1) 1 x x = = m i
1
(1) 2 y y = = m. Cum prin convenie timpul se
consider pozitiv, este limpede c mobilul se deplaseaz pe ramura din dreapta
parabolei deoarece valorile coordonatei x t = sunt cresctoare (fig. 1.7).
Viteza se calculeaz cu relaia (1.8) : 1 4 v r i t j = = +
, adic proieciile
vitezei pe axe sunt : 1
x
v = i 4
y
v t = . La
0
0 t = ,
0
1 v i = , iar la
1
1 t = s,
1
1 4 v i j = + (fig. 1.7). Acceleraia punctului se stabilete prin derivarea
expresiei vitezei : 4 a v j = =
, ceea ce nseamn c aceasta este o constant

vectorial :
0 1
a a a = = .

APLICAIA 1.4.
S se stabileasc traiectoria, viteza i acceleraia
unui punct, cunoscnd ecuaiile parametrice ale
traiectoriei x t = i
2
2 1 y t = i s se compare
rezultatele cu cele de la aplicaia precedent 1.3.

Rspuns : n acest caz se verific numeric
situaia translatrii sistemului de referin. Fa de
cazul de la aplicaia precedent, traiectoria este
parabola
2
2 1 y x = , fiind translatat pe vertical
cu o unitate n jos. Se verific invariana vitezei i
acceleraiei : 1 4 v r i t j = = +
, 4 a v j = =
.
Reprezentarea acestora este dat n figura 1.8.
y
M
1
(x
1
,y
1
)
x
v
1y v
1
a
1
v
0
a
0
v
1x
O
Fig. 1.7.
y
M
1
(1,1)
x
v
1y v
1
a
1
v
0
a
0
v
1x
P
0
(0,-1)
O
Fig. 1.8.
'
.
.
.

17
1.2.4. Vitez i acceleraie unghiular

Poziia unui punct pe o traiectorie circular poate fi precizat cu ajutorul
unui unghi polar , raportat la o ax fix :
( ) t = (1.16)
Pe cercul din figura 1.9 se consider dou poziii succesive M
1
i M
2
.
Analog cu viteza medie, viteza unghiular medie se definete :

m
t
(1.17)

Viteza unghiular instantanee sau pe scurt viteza unghiular este :

0
lim
t
d
t dt

= = =
(1.18)
iar acceleraia unghiular instantanee (acceleraia unghiular)

0
lim
t
d
t dt

= = = =
(1.19)
Dimensiunile acestor mrimi fizice sunt [] = T
-1
i [] = T
-2
, iar unitile lor de
msur sunt respectiv rad/s i rad/s
2
.

APLICAIA 1.5.
S se stabileasc viteza i acceleraia unghiular a punctului la 2 secunde de la
nceputul micrii, tiind c acesta se deplaseaz pe cercul avnd 1 R = m, dup
legea orar
2
4
s t
= (m) din aplicaia 1.2.

Rspuns : Lungimea arcului de cerc este s R = i deci
2
( )
4
t t
= .
Viteza i acceleraia unghiular se determin mai nti pentru orice moment prin
derivarea n raport cu timpul a unghiului :
2
t
= =
i
2
= = =
, apoi se
calculeaz acestea la timpul cerut
1
2 t = s :
1 1
( ) 3,14 t = = rad/s, respectiv
1 1
( ) 1, 57 t = = rad/s
2
.
x
y
(t+t)
M
2
(t)
M
1
O
Fig. 1.9.
'
.
.
.

18
1.2.5. Hodograf

Se consider un punct pe o curb (C) avnd vitezele
1
v ,
2
v ,
3
v , n
punctele M
1
, M
2
, M
3
, (fig. 1.10, a), apoi se consider un punct Q, arbitrar
ales n spaiu n care se aplic vectorii echipoleni cu vectorii vitez. Cnd
mobilul descrie traiectoria, extremitatea vectorului vitez aplicat n Q descrie o
curb (C'), numit hodograful vitezei (fig. 1.10, b). Curba (C') arat intuitiv
variaia vitezei v n raport cu timpul.
Observaia 1. Se deduce uor c viteza unui punct N pe hodograful vitezei (C')
este chiar acceleraia punctului M.
Observaia 2. Curba suport a traiectoriei punctului M se poate defini acum ca
fiind hodograful vectorului de poziie r .

APLICAIA 1.6.
S se stabileasc hodograful vitezei n condiiile micrii punctului din
aplicaia 1.3.

Rspuns : Expresia vitezei stabilit n cadrul aplicaiei 1.3 este :
1 4 v r i t j = = +
. Determinarea hodografului vitezi se face n mod analog

cu determinarea ecuaiei curbei suport a traiectoriei punctului, adic se elimin
parametrul timp ntre proieciile vitezei (n m/s). Se noteaz : 1
x
X v = = i
4
y
Y v t = = i se observ c deoarece proiecia
vitezei pe orizontal este constant, hodograful este o
dreapt de ecuaie 1 X = , paralel cu axa vertical
Oy (fig. 1.11). Punctul fictiv N se deplaseaz de jos n
sus, pornind din N
0
, apoi la timpul t
1
= 0,25s trece
prin N
1
, iar la t
2
= 0,5s trece prin N
2
. Viteza punctului
N este de fapt acceleraia punctului mobil M din
figura 1.7, intuind c aceasta are direcia vertical i
sensul n sensul micrii.
Fig. 1.10.
M
1
v
3
M
3
v
2
v
1
M
2
(C)
(a)
N
2 v'
3
Q
v'
2
v'
1
N
1
N
3
(C')
(b)
(C')
Q
Y
=
v
y

v'
1
a

X=v
x
Fig. 1.11.
N
1
(1,1)
N
2
(1,2)
N
0
(1,0)
v'
2
v'
0
'
.
.
.

19
1.2.6. Vitez areolar

Se consider punctul M care se deplaseaz pe o
curb oarecare. Acesta parcurge arcul
1
MM ntr-un
interval de timp t mic, astfel c vectorul de poziie
r OM = (fig. 1.12) parcurge aria elementar a unui
triunghi OMM
1
:
1
2
A r r = .
Ariei elementare i se poate da i o orientare i anume
perpendicular pe OMM
1
i avnd sensul dat de
regula burghiului drept, cnd punctul se deplaseaz de la M ctre M
1
. n acest caz
se scrie

1
2
A r r = (1.20)

Prin definiie, viteza areolar medie este

1
2
m
A r
r
t t

= =

, (1.21)
iar viteza areolar (instantanee) a punctului M n raport cu polul O este limita
acestui vector cnd variaia timpului t tinde ctre zero :

0 0
1 1
lim lim
2 2 t t
A r
r r v
t t

= = =

(1.22)

Viteza areolar caracterizeaz modul n care vectorul de poziie al punctului
descrie suprafaa conic cu vrful n O, extremitatea sa M (punctul) parcurgnd
traiectoria.

Observaia 1. Viteza areolar este nul cnd vectorul vitez este coliniar cu
vectorul de poziie (mobilul trece prin O).

Observaia 2. Proieciile vitezei areolare se obin din dezvoltarea produsului
vectorial (1.22) :

1 1 1
( ); ( ); ( ).
2 2 2
x y z
yz zy zx xz xy yx = = = (1.23)

v
r(t)
M

O

r(t+t)
M
1
Fig. 1.12.
r
'
.
.
.

20
Observaia 3. Atunci cnd punctul descrie o curb plan situat n planul xOy,
vitezea areolar are direcie fix, normal la planul micrii :
0
x y
= = ,. 0
z
. Folosind coordonatele polare, se calculeaz

cos
sin
x r
y r

sin
cos
x r y
y r x

= =
= =

2 2 2
1 1
( )
2 2
z
x y r = + =

Observaia 4. Reciproc, dac micarea unui punct se face cu viteza areolar
constant, atunci traiectoria este o curb plan. Deci C const = = i cum relaia
de definiie a vitezei areolare se scrie :
1
2
r v C = , atunci nmulind scalar cu
vectorul de poziie r xi yj zk = + + se obine :

1
( ) 0
2
C r r v r = = 0
x y z
C x C y C z + + = (1.24)
Relaia (1.24) reprezint ecuaia unui plan n care C
x
, C
y
, C
z
sunt proieciile
constantei C pe cele trei axe.

APLICAIA 1.7.
S se calculeze viteza areolar cu
datele micrii punctului din aplicaia 1.1.

Rspuns : n cadrul aplicaiei 1.1,
punctul are o micare pe un cerc de raz
1 r m = (fig. 1.13), avnd ecuaiile
parametrice ale traiectoriei cunoscute :
cos ( ) x t = , sin ( ) y t = . Proieciile
vitezei sunt obinute prin derivarea
coordonatelor : sin
x
v x = =

i cos
y
v y = =

. Se calculeaz viteza
areolar cu relaia (1.23) :
2 2
1 1 1
( ) (cos sin )
2 2 2
z
xy yx = = + =

.
n final, se compar rezultatul obinut cu expresia vitezei areolare n
coordonate polare
2
1
2
z
r =

(vezi observaia 3). Deoarece raza cercului este
egal cu unitatea, relaia obinut este corect.
Fig. 1.13.
r
y
O
v

z

M
0
M
0
MM s r = =

x
'
.
.
.

21
1.2.7. Clasificarea micrilor

Criteriile de clasificare folosite n mod obinuit au n vedere :

a) forma traiectoriei :

micare rectilinie ;
micare curbilinie ;

b) modul de variaie a vitezei sau a acceleraiei.

Micarea n care viteza este constant n modul se numete micare uniform.
Dac mrimea vitezei este o funcie liniar n raport cu timpul, adic
componenta tangenial a acceleraiei este constant, atunci micarea se numete
uniform variat. Se cunosc dou posibiliti : atunci cnd viteza i componenta
tangenial a acceleraiei au acelai sens, micarea este uniform accelerat, iar
atunci cnd au sensuri contrare, micarea este uniform ncetinit.

Exemplu : Un exemplu tipic de micare rectilinie uniform variat l reprezint
micarea unui corp greu de dimensiuni neglijabile pe vertical (acceleraia
gravitaional g este considerat constant). Se accept condiiile pentru care
rezistena aerului este neglijabil sau se spune c micarea acestuia se produce n
vid.
Astfel, n situaia azvrlirii corpului
(micare ascendent), se spune c acesta are o
micare uniform ncetinit, deoarece viteza i
acceleraia au sensuri opuse. Afirmaia este
adevrat pentru c viteza are sensul micrii
(n sus), iar acceleraia este dirijat n jos (fig.
1.14, a). Atunci cnd corpul cade pe vertical,
viteza i acceleraia au acelai sens i micarea
este numit uniform accelerat (fig. 1.14, b).

n cadrul acestui capitol vor fi studiate in
detaliu unele tipuri de micri particulare care
intervin frecvent n aplicaiile din dinamic.

(b)
Fig. 1.14.
g
O
M
v

y

x

g
O
M
v

y

x

(a)
'
.
.
.


22
1.3. MICAREA PUNCTULUI N UNELE
SISTEME DE REFERIN

1.3.1. Cinematica punctului n coordonate carteziene

Poziia punctului la un moment dat (fig. 1.1) se poate exprima n sistemul
de coordonate carteziene prin intermediul coordonatelor x, y, z sau prin
intermediul vectorului de poziie ( ) r t conform relaiilor (1.1) i (1.2). Aa cum
s-a artat, traiectoria punctului se poate gsi prin eliminarea timpului ntre
coordonatele x, y, z care sunt funcii de timp. Ecuaia curbei suport a traiectoriei
se obine prin intersectarea a dou suprafee exprimate prin relaiile :

1
2
( , , ) 0
( , , ) 0
f x y z
f x y z
=
(1.25)
Pornind de la expresia vectorului de poziie
( ) r t x i y j z k = + + , (1.26)
i innd cont de relaia de definiie a vitezei (1.8), se stabilete :

d
d
r
v r x i y j z k
t
= = = + +
(1.27)
n care proieciile vectorului vitez sunt , x y i z :
; ; .
x y z
v x v y v z = = = (1.28)

Observaia 1. Proiecia vitezei unui punct pe o ax este egal cu viteza
proieciei punctului pe acea ax.

Rezult mrimea vitezei :

2 2 2 2 2 2
x y z
v v v v x y z = + + = + + , (1.29)
Acceleraia punctului se stabilete conform relaiei (1.13) prin derivarea vitezei :

x y z
a v v i v j v k x i y j z k = = + + = + +
, (1.30)
adic proieciile acceleraiei pe axe sunt egale cu :
; ;
x x y y z z
a v x a v y a v z = = = = = = , (1.31)
iar mrimea acesteia se calculeaz :

2 2 2
a x y z = + + (1.32)
Se reamintete c vectorul vitez are direcia tangent la traiectorie, iar vectorul
acceleraie este orientat ntotdeauna ctre interiorul traiectoriei.

'
.
.
.

Cinematica punctului Micarea punctului n unele sisteme de referin
23
Pentru studiul micrii punctului ntr-un plan
(fig. 1.15), se poate considera sistemul de referin plan
xOy unde ( ) r t x i y j = + ,

1 2
( ), ( ) x t y t = = . (1.33)
Curba support a traiectoriei este obinut prin eliminarea
timpului t ntre coordonatele x i y :
( , ) 0 f x y = . (1.34)
n problema plan, expresiile vitezei i acceleraiei sunt
mai simple :
v r x i y j = = +
, , ,
x y
v x v y = =
2 2
v x y = + (1.35)
a v x i y j = = +
, ; ,
x y
a x a y = =
2 2
a x y = + (1.36)

Pentru studiul micrii punctului pe o ax Ox, se alege ca sistem de
referin chiar axa,
( ) r t x i = , v x i = , v x = , a x i = , a x = (1.37)

APLICAIA 1.8.
Un punct se deplaseaz dup legea
2
4 x t = ;
2
3(1 ) y t = , unde dimensiunile
coordonatelor sunt date n metri. S se stabileasc traiectoria, viteza, acceleraia
i hodograful vitezei.

Rspuns : Se elimin timpul ntre cele dou coordonate i se gsete
ecuaia curbei suport a traiectoriei : 3(1 / 4) y x = care reprezint o dreapt.
Pentru t = 0s, se obine poziia iniial M
0
(
0
0 x = ;
0
3 y = ) (fig. 1.16).
Viteza are proieciile : 8
x
v x t = = ; 6
y
v y t = = , iar expresia
vectorial a acesteia este 8 6 v t i t j = . Modulul vitezei rezult 10 v t = .
Acceleraia are proieciile : 8
x
a x = = m/s
2
; 6
y
a y = = m/s
2
.
Acceleraia este 8 6 a i j = , iar modulul 10 a = m/s
2
, arat c micarea
punctului este rectilinie uniform accelerat.
Hodograful vitezei se stabilete pornind de la ecuaiile parametrice :
8
x
X v t = = , 6
y
Y v t = = ,
de unde prin eliminarea
parametrului timp t, se obine
ecuaia unei drepte :
0, 75 Y X = (fig. 1.17).
y
x
a

O
M
0
M
v
1
Fig. 1.16.
Y
X
Q
v'
1
Fig. 1.17.

y
x
r
a
x
v
y
v
x
O
Fig. 1.15.
M(x,y)
a
a
y
'
.
.
.

24
1.3.2. Cinematica punctului n coordonate cilindrice

Micarea punctului n sistemul de referin cilindric este definit cu
ajutorul a trei coordonate, aa cum s-a artat n paragraful 1.2.1 i anume : raza
polar
0
( ) r r t OM = = care poate lua numai valori pozitive, unghiul polar
( ) t = cu valori ntre 0 i 2 i cota punctului z (- < z < +). Vectorul de
poziie variabil OM din figura 1.2 are expresia (1.5) :
( ) r t r z k = + (1.38)
Versorii care definesc axele sistemului de referin cilindric sunt ( ) t = ,
( ) n n t = , constant. k = Se observ c primii doi versori au direcii variabile
n timp i ca urmare, ntr-o prim etap este necesar s se stabileasc derivatele
lor n raport cu timpul. n mod evident, aceste derivate sunt necesare la stabilirea
expresiilor vitezei i acceleraiei punctului. Mai nti se exprim versorii i
n n funcie de proieciile lor pe axele fixe Ox i Oy (fig. 1.18) :
cos sin i j = + ; sin cos n i j = + . (1.39)
Relaiile anterioare pot fi deduse i prin considerarea unei rotaii plane de unghi
a versorilor i n fa de versorii i i j :

cos sin
sin cos
i
n j

=

(1.40)
Derivarea expresiilor (1.39) n raport cu timpul conduce la :
sin cos i j n = + =

; (1.41)
cos sin n i j = =

(1.42)
n etapa a doua, viteza se determin conform relaiei de definiie (1.8) prin
derivarea n raport cu timpul a expresiei (1.38) a vectorului de poziie r :
v r r zk r r n zk = + + = + +

(1.43)
Proieciile vitezei pe direciile definite de versorii , n i k sunt :
; ;
n z
v r v r v z
= = =
(1.44)
Modulul vitezei se calculeaz :
2 2 2
n z
v v v v
= + + sau

2 2 2 2
v r r z = + +
(1.45)
n etapa a treia, derivnd n raport cu timpul
expresia vitezei (1.43), se stabilete acceleraia
punctului innd seama c termenii r i r n
sunt
produse de doi, respectiv de trei funcii de timp :
Fig. 1.18.
y
M
0

j
x
n
i

O
'
.
.
.

25

2
( ) ( 2 )
a v r r r n r n r n zk
r r r r n zk

= = + + + + + =
= + + +

(1.46)
Proieciile acceleraiei sunt :

2
; 2 ;
n z
a r r a r r a z
= = + =

(1.47)
Modulul acceleraie se calculeaz cu relaia urmtoare :

2 2 2
n z
a a a a
= + + , (1.48)
n care se nlocuiesc proieciile (1.47).

Observaia 1. Cazul particular pentru care coordonata z = 0, adic traiectoria
punctului este o curb plan (situat n planul xOy), ne conduce la studiul
micrii punctului n coordonate polare. Aceste coordonate polare sunt (vezi
i observaia de la paragraful 1.2.1., pagina 12) :
( ) r r t = , ( ) t = (1.49)
Observaia 2. Viteza punctului
v r r n = +

(1.50)
are dou componente :
v r
= este componenta radial provenind din variaia razei

polare ;

n
v r n =

este componenta normal provenind din variaia n timp a
unghiului polar.
Observaia 3. Acceleraia punctului

2
( ) ( 2 ) a r r r r n = + +

(1.51)
are tot dou componente :

2
( ) a r r
=

componenta radial. Primul termen r este
acceleraia radial provenind din variaia n timp a vitezei radiale, iar
al doilea termen
2
r

este acceleraia centripet.
( 2 )
n
a r r n = +

componenta normal. Primul termen din aceast
component este r n
i reprezint contribuia acceleraiei provenind

din variaia n timp a acceleraiei unghiulare
, iar ultimul termen

2r n
este acceleraia Coriolis, ca o conscin a variaiei lui r, atunci

cnd viteza unghiular
este nenul. Asupra acestei acceleraii se va

reveni n capitolul al treilea.


26
1.3.3. Cinematica punctului n triedrul lui Frenet

Se consider cunoscut traiectoria punctului material i se alege un sistem
de referin mobil cu originea n punctul M avnd urmtoarele axe notate :
- M tangenta la traiectorie, cu sensul pozitiv
orientat n sensul micrii punctului ;
- M normala principal la traiectorie n M, cu
sensul pozitiv spre centrul de curbur ;
- M binormala este perpendicular pe planul
M , cu sensul pozitiv astfel nct, cele trei axe
s formeze un triedru drept (fig. 1.19).
Deoarece poziia punctului poate fi definit cu
ajutorul coordonatei curbilinii s, i innd cont de
definiia vitezei i de relaia (1.10) :
v v s = = (1.52)
unde se noteaz n acest paragraf viteza cu "v" pentru a nu se confunda cu "v"
(litera greceasc "niu") cu care se noteaz versorul axei normale.
Din aceast relaie rezult urmtoarele proprieti ale vectorului vitez :
viteza are direcia tangentei la traiectorie ;
sensul vitezei este n sensul micrii ;
mrimea vitezei este egal cu valoarea derivatei coordonatei curbilinii.
Acceleraia se stabilete derivnd viteza din expresia (1.52) i se ine
seama de faptul c versorul se deriveaz, deoarece este de direcie variabil :
v a s s = = +

(1.53)
unde :

d d d d
d d d d
s s
s
t s t s

= = = =

(1.54)
Deoarece conform formulei lui Frenet :

d 1
ds
= (1.55)
unde reprezint raza de curbur n poziia considerat, din relaiile (1.53) i
(1.54) se obine :

2
s
a s a a

= + = +
(1.56)
Proieciile acceleraiei pe axele triedrului lui Frenet sunt :

2 2
v
v; ; 0.
s
a s a a

= = = = =
(1.57)

M
0

a

Fig. 1.19.
r
s
a

M(s) v
a
O


27
Modulul acceleraiei se calculeaz :

4
2
2
v
v a
= + (1.58)
Proprietile pe care le are vectorul acceleraie, decurg din interpretarea
relaiilor anterioare :
Pa1. Componenta normal a
este ndreptat ntotdeauna spre centrul de

curbur al traiectoriei i prin urmare vectorul acceleraie este ndreptat
spre interiorul acestei curbe.
Pa2. Componenta tangenial a acceleraiei a
, arat variaia mrimii vitezei,

n timp ce componenta normal a
arat variaia vitezei ca direcie.

Pa3. Dac v v 0 a a

= > micarea este accelerat, iar dac v 0 a
<
micarea este ncetinit.

Observaia 1. Dac v = const., atunci 0 a
= i deci micarea este uniform.

Observaia 2. Acceleraia este zero dac ambele componente ale acceleraiei
sunt nule. Condiia 0 a
= este adevrat dac = , sau altfel spus, dac

micarea este rectilinie. n concluzie, singura micare a unui punct material n
care acceleraia este nul este micarea rectilinie uniform.

Observaia 3. Raza de curbur a curbei suport a traiectoriei se poate determina
pe cale cinematic, din relaia (1.58) :

2
2 2
v
v a
=

(1.59)
Cum componenta normal a
poate fi exprimat funcie de proiecia

acceleraiei (fig. 1.17) :

v sin v
sin
v v
a a
a a

= = = (1.60)
i innd cont de expresia (1.57), se obine urmtoarea expresie a razei de
curbur :

2 3
v v v
v v
a
a
= =
(1.61)
Dac n aceast expresie a razei de curbur se substituie valoarea
modulului vitezei
2 2 2
v x y z = + + i se calculeaz produsul vectorial :


28
v ( ) ( ) ( )
i j k
a x y z yz zy i zx xz j xy yx k
x y z
= = + +

,
atunci se obine formula urmtoare pentru raza de curbur :

( )
3/ 2
2 2 2
2 2 2
( ) ( ) ( )
x y z
y z z y z x x z x y y x
+ +
=
+ +

(1.62)
Aceast expresie este identic cu cea din geometria diferenial.

APLICAIA 1.9.
S se stabileasc raza de curbur la momentul iniial pentru punctul aflat n
micare pe parabola
2
2 y x = , n condiiile enunate la aplicaia 1.3, pagina 12.

Rspuns : Deoarece vectorul de poziie dat n enunul aplicaiei este
cunoscut
2
2 r t i t j = + , atunci, prin derivarea n raport cu timpul, expresiile
vitezei i acceleraiei punctului sunt : v 1 4 r i t j = = +
i respectiv,
4 a v j = =
. La
0
0 t = ,
0
v 1 i = ,
0
4 a j = i deci
0 0
v 4 a = m
2
/s
3
.
Raza de curbur se calculeaz cu relaia (1.61) :
3
0
0
0 0
v
0, 25
v a
= =
m.

APLICAIA 1.10.
S se stabileasc poziia centrului de curbur al traiectoriei unui punct printr-o
metod grafic, cunoscnd viteza i acceleraia la un anumit moment de timp.

Rspuns : Se pornete de la expresia componentei acceleraiei normale
(1.57) scris sub forma :
2
v a
= . Forma acestei relaii ne sugereaz

aplicarea teoremei nlimii : "ntr-un triunghi dreptunghic ptratul nlimii
relative la ipotenuz este egal cu aria dreptunghiului
avnd ca laturi segmentele determinate de nlime pe
ipotenuz" :
2
MA MB MO = (fig. 1.20). Rezult
urmtoarea construcie grafic : se rabate acceleraia
normal cu radiani, n punctul B. Cunoscnd viteza
MA aflat pe tangenta la traiectorie, se duce din A
perpendiculara pe latura AB, pn cnd aceasta
ntlnete normala M n O. Punctul O este centrul de
curbur cutat (MO = ).

a

Fig. 1.20.
a

B
v
a
O
A
M
'
.
.
.
Cinematica punctului Micri particulare ale punctului

29
1.4. MICRI PARTICULARE ALE PUNCTULUI

1.4.1. Micarea rectilinie

Traiectoria unei micri rectilinii este o dreapt. Dac se consider axa Ox
chiar axa micrii, atunci coordonata x a punctului este i coordonata curbilinie.
Rezult c se va studia micarea folosind rezultatele obinute cu ajutorul
triedrului mobil al lui Frenet n cazul particular cnd traiectoria este o dreapt.
Pentru vitez i acceleraie se obin expresiile (fig. 1.21) :
v s x = = (1.63)
a v s x = = = (1.64)
din care se deduce proprietatea c n cazul micrii rectilinii, cei doi vectori
vitez i acceleraie sunt coliniari i reciproc, dac viteza i acceleraia sunt doi
vectori coliniari, atunci micarea este rectilinie. Studiul complet al micrii se
poate face numai dac se cunosc condiiile iniiale ale micrii : poziia iniial
x
0
i viteza iniial v
0
.
Micarea rectilinie uniform este micarea pentru care viteza este
constant i deci acceleraia nul (a = 0) :

0
v v = (1.65)
Rezult :

0
v x v = = . (1.66)
Prin integrare se gsete :

0
x v t C = + , (1.67)
iar din condiiile iniiale se obine
0
C x = . Legea de micare este deci :

0 0
x v t x = + (1.68)
Diagramele micrii sunt reprezentate n figura 1.22.
M
s = x
x
v
a
O
Fig. 1.21.
v
v
0
O t
a
a = 0

O t
x
x
0
O t
Fig. 1.22.
'
.
.
.


30

Dac acceleraia este constant, atunci micarea este uniform variat (accelerat
sau ncetinit). Pornind de la caracteristica micrii :

0
. a a const = =
se deduce

0
a x a = = (1.69)
relaie care se integreaz de dou ori i se obine :

0 1
x a t C = + (1.70)

2
0 1 2
1
2
x a t C t C = + + (1.71)
Constantele de integrare C
1
i C
2
se stabilesc din condiiile iniiale ale micrii :

0 0
0; ; t x x v v = = = , (1.72)
Se determin

1 0 2 0
; . C v C x = = (1.73)
n acest caz legea de micare (1.71) devine :

2
0 0 0
1
2
x a t v t x = + + , (1.74)
iar expresia vitezei (1.70) va avea forma :

0 0
v x a t v = = + (1.75)
Exemple de diagrame ale micrii uniform accelerate sunt prezentate n figura
1.23, iar pentru micarea uniform ncetinit, n figura 1.24.

v
v
0
O t
x
x
0
O t
a
a
0
> 0
O t
a
0

Fig. 1.23.
v
v
0
O t
x
x
0
O t
a
a
0
< 0
O t
a
0

Fig. 1.24.
'
.
.
.

31
1.4.2. Micarea circular

n micarea circular, punctul este localizat pe traiectoria sa, care este un
cerc, prin coordonata curbilinie s (fig. 1.25, a). Arcul de cerc s descris de punct
are un unghi la centru i se poate exprima funcie de raza cercului R prin
relaia :
s R = . (1.76)

Viteza are mrimea :
v s R R = = =
, (1.77)
iar pentru componentele acceleraiei se obin expresiile :
a s v R R
= = = =
(1.78)

2
2 2
v
a R R
R
= = =
, (1.79)

Componenta normal a
are direcia razei cercului i sensul orientat spre

centrul cercului (fig. 1.25, b).
Modulul acceleraiei este :

2 2 2 4
a a a R

= + = + (1.80)

Cazuri particulare :
- micarea circular uniform pentru . const = se stabilete 0 a
= i
0 a
; legea de micare este

0
t = + (1.81)
- micarea circular uniform variat pentru . const = rezult 0 a
i
0 a
; n acest ultim caz, dac viteza unghiular i acceleraia unghiular

au acelai sens (fig. 1.26, a), micarea circular este uniform accelerat, iar
dac i au sensuri opuse (fig. 1.26, b), atunci micarea circular este
uniform ntrziat.
a
a
a
s=R

M
0
M
v
M
M
0
O

v=

r
r
O
v

(a)
(b)
Fig. 1.26.
Fig. 1.25.
(a)
(b)
'
.
.
.

32

Viteza unghiular se obine

0
t = + , (1.82)
iar legea de micare este :

2
0 0
1
2
t t = + + (1.83)

Observaia 1. Se poate stabili o analogie ntre micrile rectilinie i circular
ale punctului material (uniform i uniform variate), dac se compar mrimile x
cu , v cu , i a cu .

Observaia 2. Pentru viteza unghiular se poate da o reprezentare vectorial,
considernd c este un vector alunector, perpendicular pe planul cercului i
care trece prin centrul su. Sensul vectorului este determinat (aplicnd regula
burghiului) de sensul vitezei punctului :
v r = (1.84)
unde r OM = (fig. 1.25, b).

APLICAIA 1.11.
Un punct descrie un cerc de raz 0,4 m, unghiul la centru avnd expresia
2
( ) (rad)
4
t t
= . S se calculeze i s se reprezinte viteza i acceleraia

punctului dup dou secunde de la nceputul micrii.

Rspuns : Dup dou secunde, poziia punctului pe cerc este dat de
valoarea unghiului la centru
1
( ) (2) rad t = = (fig. 1.27).
Viteza are mrimea : 1, 256 m/s
2
v R Rt
= =
, iar componentele
acceleraiei sunt :
2
2
2 2 2
0, 628 m/s ;
2
3,944 m/s ;
4
a R R
a R Rt
= =
= =

din care se calculeaz i mrimea acceleraiei
2 2 2
4 m/s a a a

= + .
1
M
1 M
0
a

a

a

v
1
Fig. 1.27.
'
.
.
.


33
1.4.3. Micarea uniform pe elicea circular

Un punct M se mic uniform cu viteza v
0
pe o elice circular, cunoscnd
raza cilindrului R i panta a elicei (fig. 1.28, a). ntre pasul p i panta a
elicei exist relaia (fig. 1.28, b) : 2 tg p R = . n raport cu sistemul de
referin cartezian Oxyz, ecuaiile parametrice ale elicei, funcie de unghiul ,
sunt : cos , sin , z= tg x R y R R = = .
Rezult proieciile vitezei punctului : sin , x R =
cos , y R =

tg z R =
i se calculeaz mrimea vitezei

2 2 2
0
v v x y z = = + + =
2
1 tg cos R R = + =

din care rezult :
0
cos . v R const = =

Proieciile acceleraiei se calculeaz innd cont c 0 =
:
2 2
cos , sin , 0 x R y R z = = =

.
Se observ c acceleraia este un vector aflat ntr-un plan paralel cu planul
orizontal, avnd direcia paralel cu direcia razei ' OM :
2
( cos sin ) a R i j =

i mrimea acesteia egal cu
2 2 2
0
cos a R v R = =
. Utiliznd relaia (1.59),

se calculeaz raza de curbur a elicei :
2 2
2
2 2
.
cos
v v R
const
a
a v
= = = =

M
1
Fig. 1.28.
M
0
M
M
R
p
2R

(b)
y
z
O
R

M
x
(a)
M
M
0
M
1
'
.
.
.


34
1.4.4. Micarea pe cicloid

Un punct M descrie o cicloid atunci cnd este situat pe periferia unui disc
care se rostogolete fr s alunece pe o dreapt ; se presupune c viteza
centrului discului
0
v este constant. Pentru a stabili ecuaiile parametrice ale
acestei curbe, se alege dreapta orizontal D, pe care se rostogolete discul drept
ax a absciselor, iar ca origine se consider punctul
0
M n care se afl punctul
M, cnd acesta se afl pe dreapta D. Axa ordonatelor se definete normala n
0
M pe D, de partea n care se afl discul (fig. 1.29, a). Se noteaz cu I punctul
de contact al discului cu dreapta D. Condiia ca discul s se rostogoleasc fr s
alunece este ca :

arc OI IM R = = (1.85)
Deoarece punctul C are o micare rectilinie uniform, depasndu-se pe o dreapt
paralel cu axa Ox situat la distana R, se poate scrie (fig. 1.29)

0 0
OI C C v t = = (1.86)
Variaia unghiului n raport cu timpul se afl egalnd relaiile (1.85) i (1.86)

0
R v t = , de unde
0
v
t
R
= (1.87)
Coordonatele punctului M n sistemul de axe ales sunt :

sin sin
cos cos
x OI R R R
y IC R R R

= =
= =
(1.88)
care reprezint ecuaiile parametrice ale cicloidei.
Notnd
0
v R = , ecuaiile (1.88) se pot scrie i sub forma :

( sin )
(1 cos )
x R t t
y R t

(1.89)

Fig. 1.29.
I

y
x
R

C
M
O=M
0

C
0

v
0
v

A
/2
(a)
D
A
/2

x
I
C
M
a

(b)
y
M
0

'
.
.
.


35
Proieciile pe axe ale vitezei se calculeaz prin derivarea coordonatelor (1.89) :

2
(1 cos ) 2 sin
2
sin 2 sin cos
2 2
x
y
t
v x R t R
t t
v y R t R
= = =
= = =
(1.90)
Expresia analitic i modulul vectorului vitez sunt :
[(1 cos ) sin ] 2 sin (sin cos )
2 2 2
v R i j R i j

= + = +
2 sin
2
v R

= (1.91)

Observaia 1. Viteza punctului M este un vector care are modulul, direcia i
sensul cu aceleai caracteristici ca ntr-o micare circular cu viteza unghiular
pe un arc de cerc cu centrul n I (fig. 1.29 a).
Demonstraia proprietii c viteza punctului M este perpendicular pe
direcia IM se face imediat innd cont de expresiile analitice ale celor doi
vectori, respectiv pentru vectorul de poziie sin (1 cos ) IM R i R j = +
i pentru vectorul vitezei [(1 cos ) sin ] v R i j = + , stabilind c produsul
lor scalar 0 v IM = . Direcia vitezei este deci n lungul laturii MA, deoarece
triunghiul IMA este dreptunghic, unde IA este diametrul cercului de raz R, iar
unghiul 2 MAI = (fig. 1.30).
Se poate demonstra c v IM = . n triunghiul IMA dreptunghic se
scrie cateta opus unghiului 2 : sin 2 sin
2 2
IM IA R

= = de unde avem
expresia produsului 2 sin
2
IM R v
= = , ceea ce era de demonstrat.

Fig. 1.30.
=

A
/2

x
I
C
M
v
y
M'
0
M
0

'
.
.
.


36

innd seama c / .
O
v R const = = , proieciile acceleraiei pe axe sunt :

2
2 0
2
2 0
sin sin
cos cos .
x
y
v
a x R
R
v
a y R
R

= = =
= = =
(1.92)

Vectorul acceleraie este :

2
2 0
(sin cos ) (sin cos )
v
a R i j i j
R
= + = + (1.93)
i se calculeaz modulul acceleraiei :

2
2 2 2 0
const.
x y
v
a a a R
R
= + = = = (1.94)
Deoarece
(sin cos ) MC R i j = + , (1.95)
rezult c acceleraia a este coliniar cu raza MC, pentru c 0 a MC = .

Observaia 2. Relaiile (1.94) i (1.95) arat c vectorul a are n ceea ce
privete modulul, direcia i sensul aceleai caracteristici ca ntr-o micare
circular uniform, cu viteza unghiular , pe un cerc cu centrul n C
(fig. 1.29, b).

Raza de curbur a cicloidei se poate calcula cu relaia (1.61). Mai nti se
efectueaz produsul vectorial

3 3
2 0 0
(1 cos ) 2 sin
2
v v
v a k k
R R

= = (1.96)

Modulul vitezei este dat n relaia (1.91), aa nct raza de curbur se determin :

3 3
3
0
3
2
0
8 sin
2
4 sin 2
2
2 sin
2
v
v
R IM
v a
v
R
= = = =
(1.97)
'
.
.
.

Cinematica punctului Verificai-v cunotinele

37
1.5. VERIFICATI-V CUNOTINELE

1.5.1. ntrebri de autocontrol

(1.1. Generaliti)

S se defineasc cinematica, diviziune a mecanicii teoretice.

Definiia noiunii de "micare" este dat cu ajutorul a trei elemente. Care sunt
acestea?

Ce se nelege prin "sistem de referin"?

Care este diferena ntre noiunea de "reper" i cea de "sistem de referin"?

Cunoaterea micrii unui punct presupune rspunsul la dou ntrebri. Care
sunt acestea?
(1.2. Noiuni fundamentale)

S se defineasc noiunea de traiectorie a unui punct.

S se explice ce reprezint "ecuaiile parametrice" ale traiectoriei unui punct.

S se compare sistemul de referin cartezian cu sistemul de referin
cilindric, apoi ecuaiile parametrice ale traiectoriei scrise n cele dou sisteme
de referin.

n ce condiii se poate discuta despre "ecuaia orar a micrii"?

Care este deosebirea dintre noiunile de "vitez medie" i "vitez
instantanee"?

S se enumere proprietile vectorului vitez pornind de la relaia v s = .

Noiunea de acceleraie pentru ce este util n studiul micrii unui punct?

De ce se spune i cum se demonstreaz c viteza i acceleraia sunt mrimi
vectoriale invariante la schimbarea sistemului de referin?

S se compare noiunile de vitez i acceleraie cu noiunile de vitez i
acceleraie unghiular.

S se defineasc noiunea de "hodograf".

S se precizeze n ce condiii viteza areolar a mobilului este o mrime
vectorial constant. Dar nul?

S se enumere criteriile de clasificare ale micrilor. Exemplificare.
'
.
.
.


38

(1.3. Micarea punctului n unele sisteme de referin)

Care sunt expresiile vitezei i acceleraiei n coordonate carteziene atunci
cnd mobilul se mic pe o dreapt, atunci cnd ecuaiile parametrice ale
traiectoriei se cunosc? Dar ntr-un plan?

S se defineasc coordonatele cilindrice i domeniul de existen a fiecrei
coordonate.

De ce versorii i n ai sistemului de referin cilindric (sau polar) au
derivate n raport cu timpul?

S se arate care este semnificaia fiecrei componente a vitezei dup direcia
radial si respectiv, dup direcia normal. Idem, pentru acceleraie.

S se defineasc cele trei axe ale triedrului lui Frenet.

S se enumere proprietile acceleraiei plecnd de la expresiile
componentelor acceleraiei n triedrul lui Frenet.

(1.4. Micri particulare ale punctului)

S se arate c dac vectorii vitez i acceleraie sunt coliniari la orice
moment de timp, atunci micarea este rectilinie.

Cum se demonstreaz c singura micare n care acceleraia este nul este
micarea rectilinie uniform?

Ce reprezint diagramele micrii?

S se scrie ecuaiile orare pentru micarea rectilinie uniform i pentru
micarea rectilinie uniform variat.

S se defineasc micarea circular uniform i micarea circular uniform
variat.

S se scrie ecuaiile parametrice ale micrii pe elicea circular.

S se enumere caracteristicile vitezei punctului aflat n micare pe cicloid
(mrime, direcie i sens).

Acceleraia punctului aflat n micare pe cicloid are aceleai caracteristici cu
cele dintr-o micare circular uniform. Care sunt aceste caracteristici?

S se stabileasc din expresia (1.97) care este poziia punctului pe cicloid
pentru care raza de curbur este maxim.

'
.
.
.

39
1.5.2. Recapitularea formulelor eseniale

Ecuaiile parametrice ale traiectoriei punctului :
n sistemul de referin cartezian, triortogonal, drept :
( ), ( ), ( ) x x t y y t z z t = = = , (1.2)
n sistemul de referin cilindric
( ), ( ), ( ) r r t t z z t = = = (1.4)
unde r este raza polar, este unghiul polar i z este cota punctului.

Ecuaia orar a micrii punctului : ( ) s s t = (1.6)
unde s este coordonata curbilinie care reprezint arcul de curb, msurat de la o
origine a arcelor M
0
, n sensul micrii.

Viteza : v
dr
r
dt
= =

Acceleraia :
dv
a v r
dt
= = =

n coordonate
carteziene :
v xi yj zk = + + (1.27) a x i y j z k = + + (1.31)
n coordonate
cilindrice :
v r r n zk = + + (1.43)
2
( ) ( 2 ) a r r r r n zk = + + +

(1.46)
n triedrul lui
Frenet :

v v s = = (1.52)
2
s
a s
= +

(1.56)
unde este raza de curbur

Micarea rectilinie uniform (axa micrii este axa Ox) :
Legea de micare (ecuaia orar) :
0 0
v x t x = + (1.68)
Expresia vitezei :
0
v x v = = (1.66)
Expresia acceleraiei : 0 a x = =

Micarea rectilinie uniform variat (axa micrii este axa Ox) :
Legea de micare (ecuaia orar) :
2
0 0 0
/ 2 v x a t t x = + + , (1.74)
Expresia vitezei :
0 0
v v x a t = = + (1.75)
Expresia acceleraiei :
0
a x a = = (1.69)

Micarea circular :
Legea de micare (ecuaia orar) : s R = . (1.76)
Expresia vitezei : v s R R = = =
, (1.77)
Expresiile componentelor acceleraiei : v a s R R
= = = =
(1.78)

2 2 2
v / a R R R
= = =
(1.79)
'
.
.
.


40
1.5.3. ndrumri pentru rezolvarea problemelor

Grade de libertate

Un punct liber are trei grade de libertate care reprezint deci, numrul
maxim de grade de libertate (
. . .
3
MAX G L
N = ). Se consider n problemele de
cinematic numrul gradelor de libertate efective (
. . G L
N ) care poate fi mai
mic dect cel real (maxim). Astfel, punctul are dou grade de libertate efective
n problema plan, cel de-al treilea grad de libertate fiind pasiv. De aici se
nelege c exprimarea :"n problema plan, punctul liber are maximum dou
grade de libertate" poate fi acceptat numai cu amendamentul prezentat mai sus.
Existena legturilor reduce numrul maxim al gradelor de libertate, cu numrul
legturilor simple (
. . L S
N ) :

. . . . . . . G L MAX G L L S
N N N = . (1.98)
Stabilirea numrului gradelor de libertate efective (
. . G L
N ) este important
i se reflect direct n rezolvarea problemei : numrul ecuaiilor scalare de
proiecie pentru fiecare dintre vectorii r , v i a este egal cu
. . G L
N .

Tipuri de probleme

Elementele constitutive ale micrii punctului sunt : vectorul de poziie
( ) r t , vectorul vitez ( ) v r t =

i vectorul acceleraie ( ) a v t =

, ceea ce
sugereaz trei tipuri de probleme ale cinematicii punctului din perspectiva
abordrii modelului matematic (operaii de derivare, de integrare sau ambele) :
1. Problema direct : se cunoate ( ) r r t = i se calculeaz prin derivare
( ) v r t =

i apoi, ( ) a v r t = =

.
2. Problema invers este problema n care se cunosc : acceleraia punctului
( ) a a t = i condiiile iniiale corespunztoare poziiei i vitezei (la
momentul 0 t = ). Se calculeaz prin integrri succesive :
viteza
1
( ) v a t dt C = +
i n continuare,
vectorul de poziie
( )
1 2
( ) r a t dt C dt C = + +

.
Constantele de integrare
1
C i
2
C se determin din condiii limit, care n
cinematic sunt de regul cele corespunztoare momentului iniial ; acestea
se numesc condiii iniiale. n acest caz, condiiile iniiale se refer la poziia
iniial i respectiv, la viteza iniial pe care o are punctul.
3. Problema mixt se ncadreaz ntre problema direct i cea invers. Mai
precis, n enunul problemei se cunosc : expresia vitezei la orice moment i
'
.
.
.

41
condiia iniial referitoare la poziie. Atunci, prin derivare se calculeaz
acceleraia ( ) a v t =

, iar prin integrare ( ) r v t dt C = +
. Constanta de
integrare C se stabilete utiliznd coordonatele iniiale ale punctului.

Schema de abordare a fiecruia dintre cele trei tipuri de probleme este prezentat
n tabelul 1.1, unde elementele cunoscute sunt ncadrate.
TABELUL 1.1.

Tipul de
problem
1. Direct 2. Invers 3. Mixt
( ) r t

2
( ) r v t dt C = +
( ) r v t dt C = +

D
e
r
i
v
a
r
e

I
n
t
e
g
r
a
r
e

I
n
t
e
g
r
a
r
e

( ) v r t =

1
( ) v a t dt C = +

( ) v v t =

D
e
r
i
v
a
r
e

I
n
t
e
g
r
a
r
e

D
e
r
i
v
a
r
e

R
E
Z
O
L
V
A
R
E

( ) a v r t = =

( ) a a t =

( ) a v t =

n afara celor trei tipuri de probleme prezentate, se ntlnesc probleme
atipice la care se furnizeaz informaii pariale privind elementele constitutive
ale micrii punctului.

Strategia de abordare

1) Se stabilete numrul gradelor de libertate efective pe care le are punctul,
innd cont de existena (eventual) a legturilor.
2) Se identific tipul de problem (direct, invers sau mixt).
3) Funcie de tipul de problem, se aplic metoda prezentat n tabelul 1.1.
4) Se utilizeaz condiiile iniiale pentru determinarea constantelor
1
C i
2
C n
cazul problemei inverse sau a constantei C n cazul problemei mixte.
5) Se reprezint traiectoria punctului (din ecuaiile parametrice ale traiectoriei
se elimin parametrul timp), apoi se calculeaz i se reprezint vectorii v i
a la diferite momente.
6) Se calculeaz raza de curbur a traiectoriei cu relaia (1.59) sau (1.61).
'
.
.
.


42
1.5.4. Probleme rezolvate

Problema 1.1.
S se studieze micarea unui punct atunci cnd se cunosc ecuaiile
parametrice ale traiectoriei (constantele r
0
i sunt pozitive) :
/
0
t
r r e

;
/ t .

Rezolvare :
1) Ecuaiile parametrice ale traiectoriei sunt date n coordonate polare,
deci 2
GL
N .
2) Este evident c problema se ncadreaz la tipul "problem direct".
3) Ecuaia traiectoriei se obine eliminnd parametrul t :
0
r r e

.
Rezult deci o spiral logaritmic. n figura 1.31 este reprezentat spirala
pentru urmtoarele valori ale constantelor :
0
10 r m i 1 s.
4) Calcule intermediare pentru stabilirea vitezei :
/ 0
t
r
r e

i
1/
. Expresia vitezei n coordonate polare este v r r n +

.
Dup nlocuiri, se obine :
/ 0
( )
t
r
v e n
+
. Se observ c viteza are
proieciile egale pe cele dou axe tot timpul micrii, formnd un unghi de 45
cu direcia radial.

-1
0
1
2
3
4
-2 0 2 4 6 8 10 12
x (m)
y

(
m
)
Fig. 1.31.
'
.
.
.

43
5) Acceleraia este dat de expresia :
2
( ) ( 2 ) a r r r r n + +

.
Se calculeaz derivatele de ordinul al doilea
/ 0
2
t
r
r e

, 0
i rezult
/ 0
2
2
t
r
a e n

.
n problema de fa, acceleraia se
caracterizeaz prin pstrarea direciei tot
timpul, dup direcia normalei. Se mai
poate observa c la orice moment,
acceleraia i viteza formeaz un unghi
constant (fig. 1.32).

6) n momentul iniial ( 0 t secunde), se definete poziia iniial prin
0
(0) r r i (0) 0 . Viteza iniial este
0
(0) ( )
r
v n
+ , iar acceleraia
iniial se calculeaz
0
2
(0) 2
r
a n
(fig. 1.31).
Observaie : Forma spiralei logaritmice se regsete n natur att n regnul
vegetal ct i cel animal. Sunt deja celebre exemplele privind spirale logaritmice
vizibile la dispunerea frunzelor pe tulpina plantei numite "floarea soarelui" sau
mai evident, a dispunerii seminelor acesteia. La fel, forma pe care o au
cochiliile unor scoici, privite din lateral este tot de spiral logaritmic (vezi i
fig. 1.31).

Problema 1.2.
Un punct se deplaseaz n cmpul gravitaional
uniform de acceleraie g , tiind c este lansat cu
viteza
0
v orizontal dintr-un turn avnd nlimea
cunoscut H (fig. 1.33). S se determine timpul ct
dureaz micarea, viteza punctului cnd ajunge la sol
i distana de la baza turnului pn la locul de cdere.
Aplicaie numeric : 10 g m/s
2
, 20 H m,
0
4 v m/s.

Rezolvare :
1) Se consider numrul gradelor de libertate ca fiind maxim
( 3
GL
N ), deoarece nu exist restricii sau legturi la care s fie supus punctul.
Fig. 1.33.
x
y
a
v
0 O O
M(x,y)
H
Fig. 1.32.
y
M

r
x

n

O
a
v
n v
v

'
.
.
.


44

2) Ca tip, problema este invers. Acceleraia fiind dat n enun : a g
(constant ca direcie, sens i modul), se trece la alegerea sistemului de axe. Din
convenia rezolvrii problemelor de la disciplina de Fizic, se consider :
axa Ox orizontal, coliniar i de acelai sens cu viteza iniial
0 0
v v i ;
axa Oy dup verticala locului, sensul de jos n sus, astfel c a gj ;
axa Oz n planul orizontal, formnd un triedru drept Oxyz.

3) Strategia pentru rezolvarea problemei este indicat n tabelul 1.1, adic
se va proceda la integrarea succesiv a expresiei acceleraiei, utiliznd
proieciile acesteia (1.31) pe cele trei axe :

0
0
x
y g
z

'

1
2
3
x C
y gt C
z C
+
'

1 4
2
2 5
3 6
/ 2
x C t C
y gt C t C
z C t C
+
+ +
'

4) Constantele de integrare se stabilesc din condiiile iniiale (la 0 t ) :
pentru viteza iniial :
0
(0) (0)
(0) (0) 0
(0) (0) 0
x
y
z
v x v
v y
v z

'
0 1
2
3
0 0
0
v C
g C
C
+
'
;
pentru poziia iniial :
(0) 0
(0) 0
(0) 0
x
y
z
'

1 4
2
2 5
3 6
0 0
0 0 / 2 0
0 0
C C
g C C
C C
+
+ +
'

Din cele dou sisteme de cte trei ecuaii liniare, avnd necunoscute cele ase
constante de integrare se determin :
1
0 C ,
2 6
0 C C . Aceste valori
sunt nlocuite n integralele prime, obinute mai sus. Rezult proieciile vitezei i
respectiv, ecuaiile parametrice ale traiectoriei :

0
( ; ; 0) v x v y gt z

;
2
0
( ; / 2; 0) r x v t y gt z
'

5) Timpul de coborre
c
t , pe parcursul cruia se desfoar micarea se
gsete din condiia ( )
c
y t H :
2
2
c
gt
H
2 /
c
t H g
.
Distana msurat pe orizontal de la baza turnului, la locul de cdere este dat
de relaia :
0 0
( ) 2 /
c c
x t v t v H g
.
'
.
.
.

45
Vectorul vitez este
0
v v i gt j i are mrimea
2 2 2
0
v v g t + .
n momentul cderii, viteza va fi :
0
2
c
v v i gH j
.

6) Aplicaie numeric : 3 1, 73
c
t s ; 20 3 34, 64
c
x m ;
20 10 3
c
v i j ; 50, 00
c
v m/s.

7) Concluzii :
Traiectoria punctului este o curb plan ( 0 z ), iar prin eliminarea
parametrului timp, se gsete curba suport a traiectoriei ca fiind parabola :
2
2
0
2
gx
y
v
. De aici se deduce c numrul gradelor de libertate efective este
egal cu doi; al treilea grad de libertate corespunztor coordonatei z este pasiv.
Viteza are numai dou proiecii : pe direcia axei Ox este constant, iar pe
direcia axei Oy variaz liniar cu timpul. Pe direcia axei Oz (a gradului de
libertate pasiv) viteza are proiecia identic nul ( 0
z
v z ).
Considernd proieciile punctului M pe axele de coordonate (M
x
i M
y
),
acestea au micri rectilinii : M
x
- uniform (cu
0
v constant) i M
y
-
uniform accelerat.
n micarea punctului pe parabola de gradul al doilea, acceleraia este
constant n mrime, direcie i sens. Reciproca este adevrat : dac
acceleraia punctului este constant n mrime, direcie i sens, atunci punctul
descrie o parabol.

Problema 1.3.
O particul aflat iniial n repaus, se deplaseaz rectiliniu ntr-un mediu
lichid rezistent, cu acceleraia 2(1 ) a v . S se reprezinte diagrama vitezei i
s se calculeze dup ct timp particula atinge viteza de 0,5 m/s.

Rezolvare :
1) 1
GL
N . Particula are un grad de libertate, deplasndu-se ntr-o
micare rectilinie.

2) Presupunem axa Oy ca dreapt suport a traiectoriei i alegnd poziia
iniial ca origine, se consider parametrul cinematic ( ) y y t corespunztor
gradului de libertate stabilit.

'
.
.
.


46
3) Problema este atipic, nu se ncadreaz n nici unul dintre tipurile
clasice (problem direct, invers sau mixt).

4) Strategia de abordare pornete de la elementele din enun. Singura cale
de urmat este aceea de a considera relaia din enun ca o ecuaie diferenial de
ordinul nti, n care acceleraia se pune sub forma : a v . Se consider deci
ecuaia diferenial scris sub forma :
2(1 ) v v
sau separnd variabilele v
i t 2
1
dv
dt
v

care dup integrare are expresia

1
ln 1 2 v t K + .
Constanta de integrare
1
0 K se afl din condiia iniial : 0 t , (0) 0 v
(particula pornete din repaus). Se obine expresia final a vitezei, dup
nlocuirea constantei de integrare :
2
1
t
v e
. Pentru explicitarea modulului

se ine cont c viteza iniial este nul i atunci 1 1 v v , adic se consider
c viteza 1 v < (m/s). Expresia vitezei n raport cu timpul este :
2
1
t
v e

care poate fi folosit pentru aflarea timpului
1
t , dup care viteza are valoarea
1 1
( ) 0,5 m/s v v t .
Rezult
1
ln 2 0,347 s t . Diagrama vitezei este reprezentat n figura 1.34.

5) Discuie : se observ c pentru cazul teoretic n care timpul va tinde
spre infinit, viteza va tinde spre valoarea de 1m/s. Din diagrama vitezei se
constat c dup numai dou secunde viteza are o valoare de 0,982 m/s, foarte
apropiat de 1 m/s.

0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
0 0.5 1 1.5 2 2.5
Timp (s)
V
i
t
e
z
a

(
m
/
s
)
Fig. 1.34.
'
.
.
.

47

Problema 1.4.
Un punct M se deplaseaz pe semicercul AB de raz R i centrul O, astfel
nct proiecia vitezei sale pe diametrul AB este u, constant tot timpul micrii.
S se studieze micarea pentru intervalul de timp
2
0
R
t
u
n care punctul
parcurge arcul de la A la B (fig. 1.35).

Rezolvare :
1) Punctul se deplaseaz pe un cerc. n acest caz, punctul are un singur
grad de libertate. Se consider ca parametru al micrii, unghiul format de
diametrul semicercului AB, cu raza OM : AOM (fig 1.35).

2) Tipul de problem : mixt (dup ce se scrie relaia dintre vitez i
proiecia ei :
/ sin v u
, viteza punctului este cunoscut).

3) Pentru rezolvarea problemei, se aplic strategia indicat n tabelul 1.1.
Se ncepe cu aflarea vitezei unghiulare :
sin
v u
R R
, apoi se continu cu
stabilirea proieciilor acceleraiei n triedrul lui Frenet. Prin derivarea vitezei, se
calculeaz proiecia acceleraiei dup direcia tangentei :
2
2 3
cos cos
sin sin
u
a v u
R
;
Urmeaz aflarea proieciei acceleraiei pe
direcia normalei principale :
2 2
2
sin
v u
a
R
R
.
Rezult mrimea acceleraiei :

2
2 2
3
sin
u
a a a
R

+ i se calculeaz
unghiul pe care l face direcia vectorului a cu
direcia normalei principale :
2
3
2
2
cos
cos
sin
tg ctg
sin
sin
u
a
R
a
u
R
.

Fig. 1.36.
A
M
O

a

B
a
a

Fig. 1.35.
A
M
O
u

v
R
B
'
.
.
.


48
n concluzie, vectorul acceleraie are expresia :
2
2 2
tg
sin
u
a
R

_
+

,

n figura 1.36 sunt reprezentate cele dou proiecii ale acceleraiei,
precum i acceleraia a care va avea tot timpul micrii pe arcul
AB, direcia
normal pe aceea a diametrului AB.

Pentru a determina legea de variaie a unghiului ( ) t , se revine
asupra relaiei stabilite la nceputul aplicaiei :
sin
u
R
.
Se separ variabilele i se integreaz :
sin
u
d dt C
R
+

i se obine
cos
u
t C
R
+ .
Constanta de integrare C se determin din condiiile iniiale : 0 t i (0) 0
cos0 0
u
C
R
+
de unde rezult 1 C . n final exist relaia :
cos 1
u
t
R

care arat domeniul de valori pentru timpul t din condiia :
1 1 1
u
t
R
,
din care decurge c
2
0
u
t
R
,
verificndu-se condiia din enunul problemei.
'
.
.
.

Capitolul 2 Cinematica solidului rigid
49

2
2

C CI IN NE EM MA AT TI IC CA A S SO OL LI ID DU UL LU UI I R RI IG GI ID D

CUVINTE CHEIE

Distribuii de viteze. Distribuii de acceleraii.
Formula fundamental a cinematicii rigidului (Euler).
Teorema proieciilor vitezelor. Teorema coliniaritii
extremitilor vectorilor vitez.
Micri particulare ale rigidului : simple i compuse.
Micarea de translaie. Micarea de rotaie.
Micarea elicoidal : axa micrii elicoidale; micarea
de urub.
Micarea plan-paralel (plan) : centrul instantaneu de
rotaie; baz i rostogolitoare; polul acceleraiilor.
Micarea rigidului cu punct fix : axa instantanee de
rotaie; conurile lui Poinsot (conul polodic i conul
herpolodic).
Micarea general a rigidului : axa instantanee a
micrii elicoidale; axoid fix, axoid mobil.
Analogia statico-cinematic.

( )
P
'
.
.
.

50

N No ot ta a i ii i

a acceleraie
a
, a

acceleraie normal, acceleraie tangenial
v

invariant scalar ;
proiecia vitezei v , pe direcia vectorului
x, y, z coordonate carteziene
, , x y z proieciile ortogonale ale vitezei
, , x y z proieciile ortogonale ale acceleraiei
,


unghi format de acceleraia a cu componenta normal a

unghi (de rotaie)
,
coordonate polare
, ;
1
,
1
,
coordonate ortogonale ale centrului instantaneu de rotaie
,

vitez unghiular
, , ,... OM v
mrimi vectoriale
, , i j k
versorii axelor sistemului de referin solidar rigidului
1 1 1
, , i j k
versorii axelor sistemului de referin fix
r
vector de poziie
,
OM
u u

versorul vectorului OM , versorul vectorului
v ,
M
v ,
O
v
vitez ; viteza absolut a punctului oarecare M al
rigidului ; viteza originii O a sistemului de referin
solidar rigidului
, ,
versorii axelor n triedrul lui Frenet
{v},{v
O
} matrice coloan (3 1 ) asociate vectorilor ,
O
v v
{a},{a
O
} matrice coloan (3 1 ) asociate vectorilor ,
O
a a
[ ], [ ]
matrice antisimetrice (3 3 ) asociate vectorilor ,

'
.
.
.

Cinematica solidului rigid Elemente generale ale micrii rigidului
51
2.1. ELEMENTE GENERALE ALE MICRII
RIGIDULUI

2.1.1. Generaliti

Micarea unui rigid este cunoscut cnd exist posibilitatea s se cunoasc
micarea oricrui punct al su n raport cu un anumit sistem de referin x
1
O
1
y
1

presupus fix. Practic nu este necesar i nici posibil s se descrie micarea
rigidului prin micarea fiecruia din punctele sale. Cum ipoteza de rigiditate
exist, adic distanele relative ntre punctele rigidului rmn constante, este
suficient s se cunoasc n fiecare moment poziiile exacte numai a unor puncte,
din care se determin poziiile celorlalte. Rezult c este util s considerm un
sistem de referin xOy solidar rigidului, n raport cu care poziionm punctele
corpului. n mod asemntor se poate studia i modul de variaie a vitezelor i a
acceleraiilor punctelor solidului n raport cu acelai sistem de referin. Aceste
legile de variaie pentru vitezele i acceleraiile punctelor, funcie de poziia
acestora n interiorul solidului rigid (i nu funcie de timp) poart numele de
distribuii de viteze i respectiv, distribuii de acceleraii. Stabilirea acestor
distribuii se face pornind de la exprimarea poziiei unui punct curent M al
solidului n raport cu cele dou sisteme de referin (fig. 2.1). Astfel, vectorul de
poziie pentru punctul M se scrie :

1
( ) ( ) ( ) ( )
o o
r t r t r t r t xi yj zk = + = + + + (2.1)
Coordonatele cunoscute x, y, z ale punctului rmn constante n timpul micrii.
Necunoscutele problemei sunt n acest caz numai funciile vectoriale ( )
o
r t
(originea sistemului mobil, sistem solidar rigidului i care se deplaseaz evident,
mpreun cu acesta) i versorii axelor sistemului mobil ) ( ), ( ), ( t k t j t i .

M(x
1
,y
1
,z
1
)
(x, y, z)
O
1
y

z

z
1
y
1
x
x
1
j

k

i

i
1
k
1
j
1
r
o
r

r
1
Fig. 2.1.
O
'
.
.
.

52

2.1.2. Distribuia vitezelor

Derivarea n raport cu timpul a relaiei (2.1) conduce la stabilirea vitezei
punctului M n raport cu sistemul de referin fix :

1
( ) ( )
M o
v r r t r t +

(2.2)
Derivata vectorului de poziie a punctului O n raport cu timpul reprezint viteza
sa :
( ) ( )
o O
r t v t
(2.3)
n continuare se scrie
( ) r t xi yj zk + +

(2.4)
deoarece 0 x , 0 y , 0 z .
innd cont c proiecia unui vector oarecare a pe o ax de versor u este
dat de produsul scalar u a , cele nou proiecii ale versorilor i , j i k pe
axele Ox, Oy i Oz formaz matricea

i i i j i k
j i j j j k
k i k j k k

(2.5)
Considernd relaiile
1 1 1 i i j j k k (2.6)
0 0 0 i k k j j i (2.7)
i derivndu-le n raport cu timpul, se obin
0 0 0 i i j j k k

(2.8)
0 0 0 i j i j j k j k k i k i + + +

(2.9)

Se fac notaiile urmtoare :

z
x
y
i j i j
j k j k
k i k i

(2.10)
unde
x
,
y
i
z
sunt proieciile unui vector
k j i
z y x
+ + (2.11)

'
.
.
.

53
Ca urmare, matricea (2.5) este o matrice antisimetric n raport cu diagonala
principal :

0
0
0
x y
x z
y z

(2.12)

Deci, se deduce c expresia analitic pentru derivata versorului i n raport cu
timpul are forma :
( ) ( ) ( )
z y
i i i i i j j i k k j k + +

(2.13)

Este util de artat c relaia (2.13) rezult dintr-un produs vectorial
k j
k j i
i
y z z y x

0 0 1
(2.14)
i deci :

i i
j j
k k
(2.15)

Formulele (2.15) sunt cunoscute ca formulele lui Poisson. n final, relaia (2.4)
capt forma
( ) ( ) ( )
r xi yj zk x i y j z k
xi yj zk r

+ + + +
+ +

r r
, (2.16)

iar expresia vitezei (1.2) devine :

M O
v v r + (2.17)

Expresia (2.17) este cunoscut ca formula lui Euler pentru distribuia de viteze
i reprezint de fapt formula fundamental a cinematicii rigidului.
Proiectnd viteza punctului M pe axele mobile, se obine
x y z
v v i v j v k + +
i folosind determinantul simbolic pentru produsul vectorial, aceast expresie
are forma :
'
.
.
.

54

Ox Oy Oz x y z
i j k
v v i v j v k
x y z
+ + +
sau

x Ox y z
y Oy z x
z Oz x y
v v z y
v v x z
v v y x

(2.18)

Relaia (2.18) mai poate fi scris i sub form matriceal :

[ ]
O
v v r + (2.19)

unde

v ,

O
v i

r sunt matrici coloan, iar
[ ]
este matricea antisimetric
3 3 asociat vectorului . Relaia (2.19) poate fi scris dezvoltat pentru a
verifica concordana cu relaia (2.18) :

0
0
0
z y
x Ox
y Oy z x
y x
z Oz
v v x
v v y
z
v v

, ] , ] , ]
, ]
, ] , ] , ]
, ]
+
, ] , ] , ]
, ]
, ] , ] , ]
, ]
]
] ] ]
(2.20)

Cu formula lui Euler pot fi stabilite o serie de proprieti ale
distribuiilor vitezelor punctelor unui solid rigid aflat ntr-o micare general :

Proprietatea 1. Vectorul este acelai n orice punct al rigidului.

Demonstraie. Se aleg trei puncte oarecare necoliniare O, M, N ale rigidului.
Unghiul format de cei doi vectori OM r
M
i ON r
N
rmne constant
(solidul este prin ipotez considerat rigid) :
C r r
N M

Derivnd n raport cu timpul relaia de mai sus, rezult :
0
M N M N
r r r r +

(2.21)
Derivatele vectorilor
M
r i
N
r se obin aplicnd relaia (2.16) :

1 M M
r r

2 N N
r r
'
.
.
.

55
unde
1
i
2
sunt doi vectori arbitrari.
Relaia (2.21) devine :
0 ) ( ) (
2 1
+
M N N M
r r r r (2.22)
innd cont de proprietile produsului mixt, se pot scrie de altfel :
0 ) ( ) (
2 1

N M N M
r r r r
de unde
0 ) ( ) (
2 1

N M
r r
Produsul vectorial 0
N M
r r (punctele O, M, N sunt necoliniare prin ipotez)
i atunci 0
2 1
sau
2 1
, ceea ce era de demonstrat.

Proprietatea 2. Vectorul nu depinde de alegerea originii
sistemului de referin mobil, adic este un invariant fa de
axele solidare rigidului.

Demonstraie. Pentru nceput se consider viteza unui punct oarecare M al
solidului n triedrul mobil T :
OM v v
O M
+ (2.23)
n al doilea rnd se alege originea unui alt triedru mobil T i se admite un vector
' n acest caz. Prin urmare, viteza punctului M va fi :
M O v v
O M
' '
'
+ .
Dar punctul O are o vitez n raport cu triedrul T :
'
'
OO v v
O O
+
i rezult :
M O OO v v
O M
' ' ' + + (2.24)
Relaiile (2.23) i (2.24) exprim aceiai vitez a punctului M de unde
M O OO OM ' ' ' +
sau
( ) 0 ' ' ' M O OO OM
Dar M O OO OM ' ' i se obine ( ) 0 ' ' M O .
La final avem ' deoarece punctul M a fost ales arbitrar.

Observaia 1. Primele dou proprieti arat c vectorul este un
invariant vectorial n raport cu triedrul mobil T.

Proprietatea 3. Proieciile vitezelor a dou puncte din solid pe
dreapta care le unete, sunt egale i de acelai sens. (Teorema
proieciilor vitezelor)
'
.
.
.

56

Demonstraie. Se consider punctele M i O (originea triedrului solidar
rigidului) i viteza punctului M scris sub forma (2.23). innd cont c proiecia
vitezei punctului M pe direcia OM este dat de produsul scalar dintre viteza
M
v i versorul lui OM (
OM
OM
u
OM
), se multiplic scalar (2.23) cu
OM
u :

OM OM O OM M
u OM u v u v + ) (
Evident, produsul mixt din relaia anterioar este zero i atunci rezult
. const u v u v
OM O OM M

Deci proieciile vitezelor punctelor considerate sunt egale (fig. 2.2) :
. cos cos const v v
O M

Proprietatea 4. Extremitile vectorilor vitez ai unor puncte
coliniare dintr-un solid aflat ntr-o micare general, sunt la rndul
lor coliniare. (Teorema coliniaritii extremitilor vectorilor
vitez)

Demonstraie. Se consider punctele coliniare O, M
1
, M
2
ale unui solid i
punctele A, A
1
, A
2
ca fiind extremitile vectorilor vitez
O
v ,
1
v ,
2
v (fig. 2.3.).
Vitezele
1
v ,
2
v au expresiile :

1 1
2 2
O
O
v v OM
v v OM
(2.25)
unde vectorii de poziie
1
OM i
2
OM pot fi exprimai ca sume geometrice
(fig. 2.3) :

1
1
1
1 1
v AA v M A AA OA OM
O
+ + +

2
2
2
2 2
v AA v M A AA OA OM
O
+ + +
innd cont de relaiile (2.25), expresiile anterioare capt forma :

1 1 1
OM AA OM (2.26)
Fig. 2.3.
M
1
O
A
2
M
2
A
A
1
v
2
v
O v
1
O
M
v
O

v
M
Fig. 2.2.
'
.
.
.

57

2 2 2
OM AA OM (2.27)

Cele trei puncte O, M
1
, M
2
sunt coliniare dac

2 1
OM OM . (2.28)
Se deduce din (2.26) i din (2.27) substituind n ecuaia (2.28) :
( )
2 2 1 1
OM AA OM AA
sau
) (
2 1 2 1
OM OM AA AA
Dar 0
2 1
OM OM n virtutea relaiei (2.28). Rezult
2 1
AA AA ,
adic cele trei puncte A, A
1
, A
2
sunt coliniare.

Proprietatea 5. Proieciile vitezelor diferitelor puncte ale unui solid
rigid aflat ntr-o micare general, pe direcia vectorului sunt
constante.

Demonstraie. Fie M, N dou puncte oarecare ale rigidului. Se aplic formula
fundamental a cinematicii rigidului (2.17) sub forma :
MN v v
M N
+
i se multiplic scalar relaia de mai sus cu versorul vitezei unghiulare
u :

u v u MN u v u v
M M N
+ ) (
Produsul mixt 0 ) (

u MN deoarece cei doi vectori et
u sunt
paraleli (fig. 2.4) i astfel relaia obinut exprim egalitatea proieciilor
vitezelor pe direcia vectorului .

Observaia 2. Aceast proprietate arat c nu exist puncte de vitez nul
n micarea general a rigidului.

Observaia 3. Dac vectorii v i sunt perpendiculari ntr-un punct,
proprietatea rmne valabil pentru toate punctele rigidului.
Fig. 2.4.
M
N
u

v
N
v
M
v
N
u

v
M
u

'
.
.
.

58

Observaia 4. Distribuia de viteze n micarea general a rigidului, are
un al doilea invariant (invariantul scalar) i anume : proiecia vitezei v pe
direcia vectorului :

v
v (2.29)
Proprietatea 6. Punctele dintr-un rigid aflat ntr-o micare general
i care sunt situate pe o dreapt paralel cu direcia vectorului au
aceiai vitez.

Demonstraie. Se consider M, P dou puncte pe o dreapt paralel cu direcia
vectorului (fig. 2.5). Vectorul de poziie OP poate fi scris considernd suma
geometric :

u MP OM MP OM OP + + (2.30)
Vitezele punctelor considerate sunt :
OM v v
O M
+
( ) OM v u MP OM v OP v v
O O O P
+ + + +

i prin urmare,
P M
v v .

Proprietatea 6 este util pentru studiul diferitelor micri particulare ca :
micarea de rotaie, micarea elicoidal, etc.

APLICAIA 2.1.
Un cub de latur dat l se gsete ntr-o micare astfel nct viteza punctului A
este nul, viteza punctului B este n lungul muchiei BC, iar viteza punctului G se
afl n planul xOy (fig. 2.6). S se determine
G
v , i
O
v funcie de
B
v .

Fig. 2.5.
M
P
u

v
P
v
M

O
v
O
'
.
.
.

59
Rspuns :
Din enun se reine c 0
A
v ,
B B
v v j , iar viteza punctului G este de
forma :
G Gx Gy
v v i v j + .
Pentru calculul proieciilor ultimei
viteze, se aplic proprietatea 3 (teorema
proieciilor vitezelor) mai nti considernd
punctele G i A :
0
G A
v AG v AG .
Dar AG l j l k i atunci rezult 0
Gy
l v , de unde 0
Gy
v .
Apoi se consider punctele G i B i se aplic din nou proprietatea 3 :

G B
v BG v BG
unde BG l i l j l k + . Dup nlocuiri
Gx B
l v l v , deci
Gx B
v v .
Viteza punctului G este
G B
v v i .
Pentru calculul proieciilor vitezei unghiulare se aplic proprietatea 5 :

B G A
v v v .
Se efectueaz produsele scalare i se obine :
( ) 0
B y B x
v v
sau 0
x y
.
A rmas de stabilit proiecia
z
pentru care vom aplica formula fundamental
(2.17) pentru calculul vitezei punctului B :

B A
v v AB +
n care
B B
v v j , 0
A
v ,
z
k i AB l i . Se fac nlocuirile i se
efectueaz produsul vectorial :
B z y
v j l j l k . Deci /
z B
v l .
Se utilizeaz din nou formula fundamental pentru calculul vitezei
O
v :

O A
v v AO +
Rezult 0
O
v deoarece 0
A
v , iar AO .

Concluzia final este c axa Oz este ax instantanee de rotaie deoarece
punctele O i A aflate pe aceast ax au viteza nul.
Fig. 2.6
y
z
O
A
x
B C
D
E
G
F
v
G
v
B
'
.
.
.

60
2.1.3. Distribuia acceleraiilor

Acceleraia punctului M se obine derivnd formula lui Euler (2.17) :

O
a v v r r = = + +

(2.31)
Notnd :
O O
v a =
,
x y z
i j k = = + +
, r r =
se obine formula
lui Euler pentru distribuia acceleraiilor :
) ( r r a a
O
+ + = (2.32)
Proieciile acceleraiei punctului M pe axele mobile sunt :
2 2
2 2
2 2
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
x Ox y z x y z x z y
y Oy z x y z x y x z
z Oz x y z x y z y x
a a x y z
a a y z x
a a z x y

= + + + +
= + + + +
= + + + +
(2.33)

Observaia 1. Se pot afla coordonatele punctului care are acceleraia nul la un
moment dat scriind 0
x y z
a a a = = = . Din relaiile (2.33) se obine un sistem
de ecuaii algebrice liniare neomogene cu necunoscutele , , x y z . Se poate arta
c determinantul acestui sistem este
2
( ) . = n mod general, vectorii
i nu sunt coliniari, adic 0 i atunci exist un singur punct care la un
moment dat are acceleraia nul. Acest punct poart numele de polul
acceleraiilor.

Observaia 2. Relaia (2.32) mai poate fi scris sub form matriceal

{ } { } [ ]{ } [ ] { }
2
0
a a r r = + + (2.34)
unde
{ }
a i
{ }
0
a sunt matrice coloan, iar
[ ]
i
[ ]
sunt matricele
antisimetrice 3 3 asociate respectiv vectorilor i . Relaia (2.34) se poate
scrie sub form dezvoltat, stabilindu-se la final concordana cu relaiile (2.33) :
2
0 0
0 0
0 0
z y z y
x Ox
y Oy z x z x
y x y x
z Oz
a a x x
a a y y
z z
a a

= + + =

2 2
2 2
2 2
0
0
0
y z x y x z
z y
Ox
Oy z x y x z x y z
y x
Oz
z x z y x y
a x x
a y y
z z
a

+ +

'
.
.
.

Cinematica solidului rigid Micri particulare ale rigidului
61

2.2. MICRI PARTICULARE ALE RIGIDULUI

Distribuia vitezelor ntr-un solid rigid avnd o micare oarecare (numit
i micare general) este dat de formula lui Euler (2.17).

M O
v v r = + (2.17)

Importana acestei formule n demonstrarea proprietilor distribuiilor de viteze
a fcut s i se dea i denumirea de formula fundamental a cinematicii
solidului rigid. n acest caz al micrii generale, ntre vectorii
o
v i nu exist
condiionri, acetia avnd direcii oarecari.

Prin urmare, n funcie de variaia n timp a direciilor i scalarilor acestor
vectori, precum i eventuala anulare a lor, se poate face o clasificare a micrilor
rigidului dup criteriul prezenei sau absenei restriciilor ntre aceti vectori n
micare particular i respectiv, micare general. Micarea particular poate
fi simpl, atunci cnd unul din cei doi vectori
o
v sau este nul, sau compus,
atunci cnd se impun restricii privind direciile suporturilor celor doi vectori
o
v
i .

Micrile particulare simple (elementare) sunt numai dou :
Translaia ( 0
O
v i 0 = ) ;
Rotaia ( 0
O
v = i 0 , vectorul are direcie fix n spaiu).

Micrile particulare compuse care vor fi studiate sunt :
Micarea elicoidal ( 0
O
v i 0 , i
O
v , coliniari cu o
ax fix ) ;
Micarea plan-paralel (plan) ( 0
O
v i 0 ,
O
v i
O
v unui plan fix ) ;
Micarea rigidului cu punct fix ( 0
O
v = , 0 i 0 ; i
au direcii arbitrare).

Dintre micrile particulare compuse (care pot fi imaginate ntr-un numr foarte
mare) se vor studia deci numai trei dintre acestea i anume, cele care intervin n
aplicaiile elemenare i de regul cele mai importante n dinamica solidului sau
sistemelor de solide rigide.
'
.
.
.

62

Exemplu : Cteva dintre aceste tipuri de micri vor fi ilustrate printr-un
exemplu : n figura 2.7 este reprezentat schematic o main compus dintr-un
piston P, dou manivele O
1
A i O
2
B, o bar de legtur AB i o biel BC. Se
presupune c batiul mainii este imobil.

Atunci cnd maina funcioneaz, se observ c toate particulele materiale
care actuiesc pistonul au aceiai micare. Acest tip de micare este numit
translaie rectilinie deoarece fiecare punct al pistonului descrie cte o dreapt.

Dac se consider bara de legtur AB, se observ c aceasta rmne
paralel cu direcia fix O
1
O
2
, iar punctele barei descriu traiectorii circulare de
aceiai raz. Se spune c bara AB are o micare de translaie circular.

Manivelele O
1
A i O
2
B se rotesc n jurul unor axe fixe care sunt
determinate de poziiile palierelor O
1
i O
2
. Micarea solidului n jurul unei axe
fixe este numit micare de rotaie.

Biela BC are o micare mai complicat constnd ntr-o micare de rotaie
asociat cu o micare de translaie. Pe parcursul micrii, extremitatea B a bielei
descrie o traiectorie circular de raz O
2
B, n timp ce extremitatea C rmne pe
dreapta O
2
C. Fiecare punct al bielei are o traiectorie plan, de form diferit i n
acest caz micarea este denumit micare plan. Este evident c translaiile
pistonului i ale barei de legtur, precum i rotaia manivelelor sunt cazuri
particulare ale micrii plane.

n continuare se vor studia n detaliu aceste tipuri de micri, ncepnd cu
cea mai simpl dintre ele, adic cu micarea de translaie.

A
C
P
O
2
B
O
1
Fig. 2.7.
'
.
.
.

63
2.2.1. Micarea de translaie

Definiie :
Un solid rigid execut o micare de translaie dac o dreapt oarecare,
aparinnd acestuia, rmne tot timpul micrii paralel cu ea nsi.

Din definiia acestei micri rezult c axele sistemului de referin mobil
rmn paralele cu nite direcii fixe din spaiu i atunci punctele solidului descriu
traiectorii identice, pe curbe paralele (fig. 2.8). Dup forma traiectoriilor
punctelor solidului, micarea de translaie poate fi rectilinie (micarea unui
piston, a unui sertar sau a unui ascensor) sau curbilinie (micarea scaunului
unui scrnciob).
Dac axele sistemului de referin mobil Oxyz rmn paralele cu trei
direcii fixe din spaiu atunci
i j k = =

. (2.35)
Din formulele lui Poisson (2.15) este evident c viteza unghiular este nul n
acest caz. Micarea solidului rigid este cunoscut, dac se cunoate micarea
punctului O, adic este cunoscut vectorul de poziie ( )
o
r t definit n raport cu
sistemul de referin fix. n acest mod, stabilim c micarea de translaie a
solidului rigid are trei grade de libertate (ca i micarea punctului O considerat
liber). Particularizarea relaiilor (2.17) i (2.32) n care se introduce 0 = ,

M O
v v = ;
M O
a a = (2.36)
conduce la concluzia c toate punctele rigidului au aceiai vitez i aceiai
acceleraie la un moment dat (fig. 2.8).

a
3
a
1 a
2
v
1
v
2
v
3
v
1
v
1
v
2
v
2
v
3
v
3
a
2
a
2
a
1
a
1
a
3
a
3
Fig. 2.8.
'
.
.
.

64
2.2.2. Micarea de rotaie

Definiie :
Un solid rigid execut o micare de rotaie dac dou puncte ale sale
rmn tot timpul micrii fixe. Cele dou puncte definesc axa micrii de
rotaie.

Se consider punctele fixe O
1
i
O
2
ale solidului i se alege un sistem de
referin fix x
1
O
1
y
1
z
1
avnd axa O
1
z
1
n
coinciden cu axa de rotaie care trece
prin cele dou puncte fixe (fig. 2.9).
Sistemul de referin solidar rigidului se
alege cu originea O n punctul O
1
i cu
axa Oz suprapus peste axa O
1
z
1
. Cele
dou puncte fixe pot fi considerate, din
punctul de vedere al legturilor, ca fiind
dou articulaii (una sferic i respectiv,
una cilindric ca n figura 2.9).
Este limpede c 0
O
r = i prin urmare
0
O
v = i 0
O
a = . Poziia unui punct
oarecare M este dat de vectorul de poziie

1
r r = (2.37)

Traiectoria acestui punct este un cerc aflat ntr-un plan normal la axa de
rotaie, avnd centrul O' i raza d. Se poate face urmtoarea afirmaie referitoare
la traiectoriile punctelor solidului : punctele unui solid rigid aflat n micare
de rotaie descriu traiectorii circulare, n plane normale pe axa de rotaie,
cu centrele pe aceast ax.

Micarea rigidului este definit dac se cunoate unghiul pe care l
formeaz axele mobile cu cele fixe (Ox cu O
1
x
1
i respectiv Oy cu O
1
y
1
) :
( ) t = . Spunem c solidul rigid n micarea de rotaie are un grad de
libertate, parametrul cinematic care l definete fiind funcia scalar ( ) t = .
Versorii sistemului de referin mobil se proiecteaz pe direciile axelor
fixe, stabilind expresiile lor funcie de versorii sistemului de referin fix (
1
i ,
1
j i
1
k ) prin intermediul unghiului ( ) t = (fig. 2.10) :

1 1
cos sin i i j = + ;
1 1
sin cos j i j = + ;
1
k k = (2.38)
Fig. 2.9.
d
M
O
2
v
x
x
1
y
1
O
z z
1
y

O
1
= O
k
i

j

'
.
.
.

65
Derivatele versorilor mobili ( i , j i k ) n
raport cu timpul se stabilesc :

1 1
1 1
sin cos ;
cos sin ;
0.
i i j j
j i j i
k

= + =
= =
(2.39)

Proieciile vectorului din relaia (2.11) au fost considerate n funcie de
derivatele versorilor mobili, derivate care au fost stabilite pentru micarea de
rotaie de mai sus. Considernd relaiile (2.10), se calculeaz :

0
0
x
y
z
j k i k
k i
i j j j

= = =
= =
= = =

(2.40)
i se obine c pentru micarea de rotaie a solidului rigid, vectorul

z
k k = =

. (2.41)
Acest vector are direcia axei de rotaie i mrimea egal cu derivata
unghiului . Ca urmare semnificaia fizic este cea a vitezei unghiulare
=
. Aa cum s-a artat la proprietile distribuiilor de viteze, n micarea

general a solidului rigid, este acelai pentru toate punctele solidului n
orice clip i acestuia i se poate conferi rolul de invariant vectorial la studiul
distribuiilor de viteze. Derivnd vectorul vitez unghiular n raport cu timpul,
se obine vectorul acceleraie unghiular :
k = =

(2.42)
Vectorii i sunt coliniari tot timpul micrii, avnd direcie fix.

Studiul distribuiei de viteze pentru acest tip de micare particular se stabilete
din analizarea proieciilor i mrimii vectorului vitez :
0 0
M
i j k
v r yi xj
x y z
= = = + (2.43)

2 2
M
v x y d = + = (2.44)

Fig. 2.10.
y

j
1
x
i
j
i
1
O
x
1
y
1
'
.
.
.

66
Interpretarea relaiilor (2.43) i (2.44) conduce la enunarea proprietilor
distribuiilor de viteze n micarea de rotaie a solidului rigid :

P1. n micarea de rotaie exist puncte de vitez nul care se afl pe axa de
rotaie, deoarece acestea au coordonatele 0 x = i 0 y = .
P2. Vitezele punctelor solidului rigid sunt coninute n plane normale la axa
de rotaie, deoarece proiecia vitezei oricrui punct pe axa Oz este nul
( 0
z
v = ). n figura 2.11, a viteza punctului M se afl n planul normal
care intersecteaz axa de rotaie n punctul O.
P3. Pe o dreapt () paralel cu axa de rotaie, vitezele sunt vectori
echipoleni (fig 2.11, a). Explicaia const n faptul c expresia vitezei nu
conine cota z, iar punctele aflate pe axa () paralel cu axa de rotaie Oz
au aceleai coordonate x i y.
P4. Pe o dreapt (
1
) care intersecteaz axa de rotaie, vitezele au o variaie
liniar fiind perpendiculare pe acea dreapt, iar modulele lor sunt direct
proporionale cu distana de la punct la axa de rotaie (fig 2.11, a).
Pentru a arta c vitezele au o variaie liniar pe o dreapt care intersecteaz axa
de rotaie, se consider punctul M(x
M
,0,0) aflat pe axa Ox. Din relaia (2.43) se
obine expresia vectorial
M
v xj = din care se observ c viteza variaz direct
proporional cu distana x la axa de rotaie (vrfurile vectorilor vitez fiind pe o
dreapt a crei pant este viteza unghiular ), iar direcia vitezelor este paralel
cu axa Oy sau mai bine spus, vitezele sunt perpendiculare pe dreapta OM.
Vitezele punctelor solidului rigid aflate pe dreapta (
1
) care trece prin punctele
M i N (utimul punct se afl pe axa de rotaie) au tot o variaie liniar, deoarece
se aplic a treia proprietate, vitezele punctelor A i A' fiind egale (fig. 2.11, a).

Fig. 2.11.

A
x
a

d
e

r
o
t
a
i
e

()

a
O

z
x
(b)
a
a
M
M

A
x
a

d
e

r
o
t
a
i
e

()

(
1
)
v
M
O
M
N
z
x
(a)
A
A'
'
.
.
.

67

Distribuia de acceleraii se obine pornind de la formula lui Euler (2.32)
n care 0
O
a = :
( ) a r r = + (2.45)

OBSERVAIE

Cei doi termeni ai acceleraiei au urmtoarele
semnificaii : termenul r reprezint
componenta tangenial a acceleraiei, iar termenul
2
( ) r r = reprezint componenta
normal, deoarece vectorii i sunt coliniari
cu axa de rotaie (fig. 2.12).

Proieciile acceleraiei se determin din relaia (2.45)
0 0 0 0
0
i j k i j k
a
x y z y x

= +

de unde

2
2
;
;
0.
x
y
z
a y x
a x y
a

(2.46)

2 2 2 2
2 2 2 4 2 4
( ) ( )
( )( )
a y x x y
x y d

= + + =
= + + = +
(2.47)

2
tg
a
a
= = (2.48)

Proprietile distribuiei de acceleraii sunt analoage cu cele ale
distribuiei de viteze (fig. 2.11,b). Singura deosebire este c acceleraiile sunt
nclinate fa de o dreapt care intersecteaz axa de rotaie cu unghiul
const = dat de relaia (2.48).

2
a r
=
a r
=
a

Fig. 2.12.
M

'
.
.
.

68
APLICAIA 2.2.

Placa avnd forma de triunghi dreptunghic OAB, se rotete n planul su n jurul
articulaiei O cu viteza unghiular constant . S se reprezinte distribuia
vitezelor pe laturile plcii, pentru poziia din figura 2.13, a. Aplicaie numeric :
OA = 3 dm, AB = 4 dm, OB = 5 dm, = 0,2 rad/s.

Rezolvare :
Se tie c distribuia vitezelor pe o dreapt care trece prin axa de rotaie este
liniar (proprietatea P4). Este cazul distribuiilor pe laturile OA i OB.
1) Viteza n punctul O (articulaia fix) este nul i deci sunt necesare mai
nti mrimile vitezelor vrfurilor A i B :

A
B
v OA
v OB

=
=

2) Se reprezint cele dou viteze
A
v i
B
v , avnd direciile normale la
razele OA i respectiv, OB. Sensul lor corespunde micrii impuse de viteza
unghiular , sensul rotaiei fiind cel orar (fig. 2.13, a).
3) Ca modalitate practic de reprezentare a distribuiei vitezelor punctelor
de pe latura OA, se unete vrful vectorului
A
v cu articulaia O. Se reprezint
vitezele ctorva puncte ntre O i A, ducnd normale la direcia OA.
4) Se reprezint distribuia pe latura OB, n mod similar cu procedeul de la
punctul 3).
5) Latura AB a triunghiului nu mai trece prin articulaia O i deci
distribuia vitezelor pe AB nu va mai fi liniar. Se aleg punctele M, N, P
echidistante pe AB astfel nct AM = MN = NP = PB = AB/4. Din triunghiurile
dreptunghice OAM, ..., OAP se calculeaz distanele OM, ..., OP cu relaii date
de teorema lui Pitagora :
2 2
OM OA AM = + , ...,
2 2
OP OA AP = + .
O

A
B
v
B

v
A
(a)
B
M N P A

O
v
A
v
M
v
N
v
P
v
B
(b)
Fig. 2.13.
'
.
.
.

69
Se calculeaz i apoi se reprezint vitezele punctelor :
; ; .
M N P
v OM v ON v OP = = =
6) Ca verificare grafic, se remarc coliniaritatea vrfurilor vitezelor
A
v ,
M
v ,
N
v ,
P
v i
B
v (fig. 2.13, b).
7) Aplicaia numeric :
Se transform lungimile n uniti fundamentale :
3 dm = 0,3 m OA = ; 4 dm = 0,4 m AB = ; 5 dm = 0,5 m OB = .
Rezult vitezele : 0,3 0, 2 0, 06 m/s
A
v OA = = = ;
0,5 0, 2 0,10 m/s
B
v OB = = = .
Se calculeaz vitezele punctelor M, N i P :

2 2
2 2
2 2
0,1 10 0, 2 0, 063 m/s,
0,1 13 0, 2 0, 072 m/s,
0,1 18 0, 2 0, 085 m/s.
M
N
P
v OM OA AM
v ON OA AN
v OP OA AP

= = + = =
= = + = =
= = + = =

APLICAIA 2.3.
Placa dreptunghiular O
1
ABC se rotete uniform cu viteza unghiular n
jurul laturii O
1
A aflat pe axa O
1
y
1
(fig 2.14, a). S se reprezinte distribuia de
viteze pe laturile plcii.

Rspuns : Mai nti se observ c punctele de pe latura O
1
A au viteza
nul deoarece se afl pe axa de rotaie (fig. 2.14, b). Punctul C descrie un cerc
aflat n planul x
1
O
1
z
1
. Viteza
C
v are direcia normal pe raza O
1
C i pe latura
BC. Latura BC este paralel cu axa de rotaie, i pe aceasta distribuia este
uniform. De aici se stabilete c vitezele punctelor B i C sunt egale i paralele
(
B C
v v = ). Distribuia de viteze pe latura O
1
C este liniar i identic cu
distribuia de viteze pe latura paralel AB.
O
1
B
C
A
v
B
v
C
(b)
y
1
z
1
x
1

B
C
A O
1
(a)
Fig. 2.14.
'
.
.
.

70

2.2.3. Micarea elicoidal

Definiie :
Un solid rigid execut o micare elicoidal dac dou puncte aparinnd
acestuia rmn pe o dreapt fix n spaiu, n tot timpul micrii. Aceast
dreapt poart numele de axa micrii elicoidale.

Fie un solid rigid ale crui puncte O i O' rmn pe o dreapt fix () n
tot timpul micrii acestuia (fig. 2.15). Se alege un sistem de referin fix
O
1
x
1
y
1
z
1
avnd axa O
1
z
1
n coinciden cu axa (). Sistemul de referin mobil se
alege cu originea n punctul O i cu axa Oz suprapus peste axa O
1
z
1
. Puncul O
descrie axa Oz , fiind caracterizat de vectorul de poziie
1 O O
r z k = . Micarea
rigidului este definit dac se cunoate micarea originii mobile O pe axa () i
rotaia sistemului mobil fa de cel fix, adic sunt cunoscui cei doi parametri
scalari :
( )
O O
z z t = i ( ) t = (2.49)
Spunem c solidul rigid n micarea elicoidal are dou grade de libertate.

Fig. 2.15.
A
M
v
O
O'
z z
1

y

x

O
x
1
y
1 O
1
r
1
r

v
M
v
O
r
r
O
'
.
.
.

71
Din punctul de vedere al clasificrilor micrilor particulare ale solidului
rigid, micarea elicoidal poate fi considerat ca fiind o micare compus din
cele dou micri elementare : o translaie i o rotaie. Astfel exist o translaie
n lungul axei O
1
z
1
definit de mrimile vectoriale :

1 O O
r z k = ,
1 O O O
v z k v k = = ,
1 O O O
a z k a k = = , (2.50)
i o rotaie n jurul aceleiai axe a micrii elicoidale, definit de vectorii vitez
unghiular i acceleraie unghiular :
k k = =
, k k = =
. (2.51)
Relaiile anterioare subliniaz faptul c vectorii i sunt coliniari cu aceiai
direcie fix ( ). Se observ c poziia punctului M fa de axa micrii
elicoidale O
1
z
1
rmne mereu la aceiai distan
2 2
d x y = + . Toate aceste
elemente sunt utile pentru stabilirea distribuiei de viteze i de acceleraii.

n micarea elicoidal, distribuia de viteze se stabilete din dezvoltarea
expresiei vectoriale a vitezei punctului M, dat de formula lui Euler (2.17) :
0 0
M O O O
i j k
v v r v k yi xj v k
x y z
= + = + = + + (2.52)

2 2 2
0
v d v = + , (2.53)
iar distribuia acceleraiilor este dedus din cea de-a doua formul a lui Euler
(2.32) pentru acceleraii :
( ) 0 0 0 0
0
M O O
i j k i j k
a a r r a k
x y z y x

= + + = + + =

2 2
( ) ( )
O
y x i x y j a k = + + + (2.54)
2 2 4 2 2 4 2 2 2
0 0
( )( ) ( )
M
a x y a d a = + + + = + + (2.55)
Pentru reprezentarea distribuiei de viteze i de acceleraii, la fel ca la
micarea de rotaie, se consider punctul M(x
M
,0,0) situat pe axa Ox. Relaiile
(2.52) i (2.53) devin :

M O
v xj v k = + , (2.56)

2 2 2
0
v x v = + . (2.57)
Aceste relaii pun din nou n eviden faptul c distribuia de viteze se poate
obine din suprapunerea distribuiilor de viteze dintr-o micare de rotaie n jurul
'
.
.
.

72
axei Oz i respectiv, dintr-o micare de translaie n lungul axei O
1
z
1
Oz
(fig. 2.16, a). Rezult urmtoarele proprieti ale distribuiilor de viteze i
acceleraii n micarea elicoidal :

P1. n micarea elicoidal nu exist n general puncte de vitez nul sau de
acceleraie nul. Punctele solidului de pe axa micrii elicoidale
( 0 x y = = ) au vitez minim
O
v k i acceleraie minim
O
a k .
P2. Punctele situate pe o dreapt () a solidului rigid, paralel cu axa micrii
elicoidale au aceiai vitez i aceiai acceleraie.
P3. Pe o dreapt perpendicular pe axa micrii elicoidale, vectorii vitez
variaz liniar.
P4. Pe o dreapt perpendicular pe axa micrii elicoidale i pe care o
intersecteaz, vrfurile vectorilor acceleraie se gsesc pe o dreapt
(fig. 2.16, b). Aceast proprietate este o consecin a liniaritii
expresiilor proieciilor aceeleraiei (2.54) n coordonatele x i y.

Un caz particular de micare elicoidal este micarea unui urub ntr-o
piuli fix. n acest caz, existena filetului face ca pentru o rotaie 2 a
urubului, acesta s nainteze n lungul axei cu pasul p, adic
O
z C = unde
constanta / 2 C p = . Rezult c micarea de urub a unui solid rigid are un
grad de libertate. Dac 0 C > urubul este drept, iar dac 0 C < urubul
este stng. Viteza i acceleraia originii O a sistemului solidar, se calculeaz

O O
v z C C = = =
,
O O
a z C C = = =
. (2.58)
Fig. 2.16.
M"
M'
a
M"
a
M'
()

a
O
O
z
x
(b)
a
x
a
M
M

y
a
y
a
z
A
x
a

m
i
r
i
i

e
l
i
c
o
i
d
a
l
e

()
v
O
O
M
z
(a)
v
z
v
M
v
z
v
z
x
y
v
M'
v
M"
M"
M'
'
.
.
.

73
2.2.4. Micarea plan-paralel (plan)

Definiie :
Un solid rigid execut o micare plan-paralel (plan) dac trei puncte
necoliniare ale sale sunt coninute n tot timpul micrii ntr-un plan fix
din spaiu.

Se consider sistemul de referin solidar cu solidul rigid xOyz astfel nct
planul xOy s rmn coninut n planul fix x
1
O
1
y
1
(fig. 2.17). Numrul maxim
de grade de libertate pe care le are un rigid n micare plan-paralel este de trei,
poziia sa la un moment dat fiind definit prin trei parametri scalari :

0 0
( ), ( ), = (t). x x t y y t (2.59)
Micarea plan paralel este o micare particular compus dintr-o translaie n
planul fix i o rotaie n jurul unei axe normale la planul fix. Translaia este
definit de mrimile vectoriale :
1 1 O O O
r x i y j + ,
1 1 O Ox Oy
v v i v j + ,
1 1 O Ox Oy
a a i a j + , (2.60)
iar rotaia este definit de vectorii vitez unghiular i acceleraie unghiular :
k k
, k k
. (2.61)

OBSERVAIE
Din punctul de vedere vectorial, micarea plan-paralel este caracterizat
la orice moment, de ortogonalitatea vectorilor fundamentali
O
v i
(
O
v ) care implic i ortogonalitatea vectorilor
O
a .
= k

z

y
O(x
o
,y
o
,0)
x

M

z
1
O
1
x
1
Fig. 2. 17.
1 1
,
,
I

j \
, (
( ,

v
O
= v
Ox
i + v
Oy
j

r
r
O

r
1
y
1
r'
A
x
a

i
n
s
t
a
n
t
a
n
e
e

d
e

r
o
t
a
i
e

'
.
.
.

74

Distribuia vitezelor punctelor unui rigid efectund o micare plan-
paralel este dedus din dezvoltarea expresiei vectoriale a vitezei punctului M :
0 0
M O O Ox Oy
i j k
v v r v i v j
x y z
+ + + (2.62)
de unde se obin proieciile vitezei pe axele sistemului de axe mobil

0
x Ox
y Oy
z
v v y
v v x
v
(2.63)
Din (2.63) rezult proprietile distribuiilor de viteze n micarea plan-paralel a
rigidului :

P1. Vitezele sunt coninute n plane paralele cu planul fix x
1
O
1
y
1
, deoarece
proiecia vitezei pe axa Oz este identic nul ( 0
z
v ).
P2. n micarea plan-paralel distribuia de viteze poate fi considerat ca
fiind obinut din compunerea n acelai plan (paralel cu planul xOy), a
distribuiei de viteze dintr-o micare de translaie (
O Ox Oy
v v i v j + ) i
a unei distribuii de viteze dintr-o micare de rotaie ( k r ).
P3. La orice moment al micrii exist puncte ale cror viteze sunt nule. Din
condiia de anulare a proieciilor vitezelor (2.63) i notnd coordonatele
acestor puncte cu , , , avem :

Oy
Ox
v
v
, (2.64)
iar este arbitrar. Prin urmare, punctele solidului rigid care la un moment dat
au viteza nul se gsesc pe o dreapt paralel cu axa Oz. Aceast ax poart
numele de ax instantanee de rotaie, iar punctul n care axa neap planul
xOy este denumit centrul instantaneu de rotaie (I), avnd coordonatele i
din relaia (2.64). n raport cu sistemul de referin fix, coordonatele centrului
instantaneu de rotaie
1
i
1
sunt obinute aplicnd o translaie
1 1 O O O
r x i y j + , apoi o rotaie de unghi a sistemului mobil de axe
(fig. 2.18) :

'
.
.
.

75

1
1
cos sin
sin cos
O
O
x
y

, ] , ] , ] , ]
+
, ] , ] , ] , ]
] ] ] ]
(2.65)
sau :

1
1
cos sin
sin cos
O
O
x
y

+
+ +
(2.66)
Centrul instantaneu de rotaie (I) este un punct mobil att n raport cu sistemul
de referin mobil, ct i n raport cu sistemul de referin fix. Astfel se dau
urmtoarele dou definiii :

Locul geometric al centrului instantaneu de rotaie n raport cu sistemul
de referin fix este o curb numit baz (centroid fix), avnd ecuaiile
parametrice (2.66).

Locul geometric al centrului instantaneu de rotaie n raport cu sistemul
de referin mobil este tot o curb numit rostogolitoare (centroid
mobil), dat de ecuaiile parametrice (2.64).

P4. Baza i rostogolitoarea sunt tangente n centrul instantaneu de rotaie,
rostogolitoarea fiind o curb mobil, dar solidar cu rigidul, care se
rostogolete n timpul micrii fr s alunece pe baz care rmne n
mod evident, fix.

Demonstraia enunului proprietii anterioare pornete de la definirea poziiei
centrului instantaneu de rotaie fa de cele dou sisteme de referin (fig. 2.18) :

1 O
r r r + (2.67)
Folosind proieciile pe axe pentru vectorii de poziie
1
r i r , avem

1 1 1 1 O
i j r i j + + + , (2.68)
apoi se deriveaz n raport cu timpul

Fig. 2.18.
y
r
1
x
r
1
r
O
O
1
x
1
y
1
O(x
O
,y
O
)
1
I
1 1
,
,

j \
, (
( ,

'
.
.
.

76

1 1 1 1 O
i j r i j i j + + + + +

. (2.69)
Se remarc prezena n membrul din dreapta a derivatele versorilor mobili n
raport cu timpul, derivate care sunt date de formulele lui Poisson (2.15). n
membrul drept al egalitii (2.69) se observ c acesta conine viteza centrului
instantaneu de rotaie n raport cu sistemul de referin mobil, vitez care prin
definiie este nul ( 0
I
v )

( ) 0
O O
O I
r i j v i j
v i j v

+ + + +
+ +

(2.70)
Egalitatea (2.69) se scrie

1 1 1 1
i j i j + +

(2.71)
n relaia (2.71), membrul stng reprezint viteza cu care punctul I se deplaseaz
pe baz, iar membrul drept reprezint viteza cu care acelai punct se deplaseaz
pe rostogolitoare. Dou sunt implicaiile care rezult din egalitatea (2.71) :
cei doi vectori au aceiai direcie, adic cele dou curbe (baza i
rostogolitoarea) au tangent comun n punctul I ;
modulii celor doi vectori sunt egali :

2 2 2 2
1 1
+ +

(2.72)
Dac se amplific egalitatea (2.72) cu dt, atunci se obine

2 2 2 2
1 1 1
d d d d ds ds + + , (2.73)
ceea ce nseamn c arcele elementare parcurse pe cele dou curbe n acelai
interval de timp sunt egale, adic micarea relativ a rostogolitoarei pe baz este
rostogolire fr alunecare.

Se reamintete c axa instantanee de rotaie este paralel cu axa Oz tot
timpul micrii, intersectnd planul fix n centrul instantaneu de rotaie. Pe
durata micrii rigidului axa instantanee de rotaie genereaz dou suprafee
cilindrice numite axoida fix i axoida mobil. Axoidele au ca generatoare
comun axa instantanee de rotaie. Axoida mobil se rostogolete fr s alunece
n raport cu axoida fix. Intersecia axoidelor cu planul fix x
1
O
1
y
1
o reprezint
cele dou centroide (baza i rostogolitoarea).

P5. Distribuia vitezelor este identic cu cea dintr-o micare de rotaie, ca i
cnd rigidul s-ar roti cu viteza unghiular instantanee n jurul axei
instantanee de rotaie.

ntr-adevr, dac se consider vectorul ' IM r (fig. 2.17), n triunghiul IOM,
exist relaia ' r OI r + , iar cum viteza centrului instantaneu de rotaie este
'
.
.
.

77
nul ( 0
I O
v v OI + ), atunci viteza unui punct oarecare M se poate
scrie :
( ') '
M O O
v v r v OI r r + + + (2.74)
Relaia (2.74) arat c viteza punctului M este identic cu cea obinut n
micarea de rotaie, ca i cum rigidul s-ar roti n jurul axei instantanee de rotaie.
Ultima proprietate arat importana stabilirii poziiei centrului instantaneu de
rotaie (CIR) la rezolvarea problemelor.

Cteva cazuri sunt deosebit de utile la stabilirea poziiei CIR :
a) dac se cunosc direciile vitezelor a dou puncte din solidul rigid,
atunci se ridic perpendiculare pe direciile acestora i la intersecia lor se va
gsi CIR (fig. 2.19, a) ;
b) Dac cele dou viteze sunt paralele i punctele se gsesc pe aceiai
perpendicular, atunci se va utiliza proprietatea vitezelor n micarea de rotaie
de a varia liniar pe o dreapt care intersecteaz axa de rotaie (fig. 2.19, b, c).
Studiul distribuiilor de acceleraii se face pornind de la formula lui
Euler (2.32)
) ( r r a a
O
+ +
n care se cunosc expresiile vectorilor :

O Ox Oy
a a i a j + , k , k , r y i x j +
i deci
0 0 0 0
0
Ox Oy
i j k i j k
a a i a j
x y z y x

+ + +

Dezvoltnd determinanii, se obine

2 2
( ) ( )
Ox Oy
a a y x i a x y j + + (2.75)

I(CIR)
A
v
A

I(CIR)
v
B
B
A
v
A
v
B

I(CIR)
A
v
B
v
A
B
Fig. 2.19.
(c) (a) (b)
'
.
.
.

78
Proieciile acceleraiei unui punct oarecare din solidul rigid, pe axele sistemului
mobil sunt

2
2
0
x Ox
y Oy
z
a a y x
a a x y
a

(2.76)
Din expresiile (2.76), se deduc proprietile distribuiilor de acceleraii n
micarea plan paralel a solidului rigid.

Pa1. Acceleraiile punctelor sunt vectori care au direciile coninute n plane
paralele cu planul fix x
1
O
1
y
1
( 0
z
a ).

Pa2. Exist puncte a cror acceleraie este nul la un anumit moment al
micrii. Aceste puncte se afl pe o dreapt paralel cu axa Oz ;
intersecia acestei drepte cu planul xOy este un punct J, numit polul
acceleraiilor.

Fie u i v coordonatele polului J. Aceste coordonate se obin din condiia ca
simultan proieciile acceleraiei pe axe (2.76) s fie nule, adic rezolvnd
sistemul de ecuaii :

2
2
Ox
Oy
u v a
u v a

(2.77)
care conduce la soluiile

2 2
4 2 4 2
,
Ox Oy Ox Oy
a a a a
u v

+

+ +
(2.78)

Pa3. Distribuia de acceleraii n micarea plan paralel este identic cu cea
din micarea de rotaie, ca i cum solidul s-ar roti n jurul unei axe
normale pe planul fix i care trece prin polul acceleraiilor.

ntr-adevr, se poate considera un triedru Jx'y'z' cu originea n polul J al
acceleraiilor i cu axele paralele cu cele ale triedrului mobil Oxyz. ntre
coordonatele unui punct oarecare exprimate n cele dou triedre, exist relaiile :

' x x u + ; ' y y v + ; ' z z . (2.79)

nlocuind relaiile (2.79) n expresiile (2.76), proieciile acceleraiei devin :
'
.
.
.

79

2 2 2
2 2 2
( ) ' ' ' '
( ) ' ' ' '
0
x Ox
y Oy
z
a a y x y x y x
a a x y x y x y
a

+ +
(2.80)
pentru c expresiile din paranteze
2
Ox
a y x i
2
Oy
a x y + sunt
nule n conformitate cu relaiile (2.70). Relaiile obinute (2.80) sunt identice cu
cele obinute n cazul micrii de rotaie.

OBSERVAIA 1. Se atrage atenia c solidul rigid nu se rotete n jurul axei
care trece prin polul acceleraiilor, deoarece aceast ax este n continu
micare. Coordonatele u i v sunt n general funcii de timp, aa cum rezult din
ecuaiile (2.78).

OBSERVAIA 2. Centrul instantaneu de rotaie i polul acceleraiilor sunt
puncte diferite, care nu coincid dect n cazul micrii de rotaie.

OBSERVAIA 3. Centrul instantaneu de rotaie I, pentru care prin definiie
viteza este egal cu zero ( 0
I
v ), are acceleraia diferit de zero ( 0
I
a ), iar
polul acceleraiilor J, pentru care prin definiie acceleraia este egal cu zero
( 0
J
a ), are viteza diferit de zero ( 0
J
v ).

OBSERVAIA 4. Proprietatea Pa3,
(distribuia de acceleraii este identic cu cea
din micarea de rotaie) permite determinarea
poziiei polului acceleraiilor, pe alt cale
dect pe cea analitic, oferit de relaiile
(2.78). Se presupun cunoscute acceleraia
A
a
a unui punct A al solidului (fig. 2.20), viteza
unghiular i acceleraia unghiular . Din punctul A se duce o semidreapt
care face cu direcia acceleraiei unghiul , msurat n sensul dat de acceleraia
unghiular . Unghiul se determin din relaia
2
tg / . Polul
acceleraiilor se afl pe aceast semidreapt la distana
4 2
A
a
AJ

+
.
Cunoscnd poziia polului J, se poate determina acceleraia oricrui alt punct. n
figura 2.20 este reprezentat acceleraia punctului B. Aceasta face unghiul cu
direcia BP i are mrimea egal cu
4 2
B
a BP + .

Fig. 2.20.
J
A

a
B
a
A

B
'
.
.
.

80
APLICAIA 2.4.

S se studieze micarea plan a unui
disc de raz R, tiind c centrul
discului de deplaseaz cu viteza
O
v
constant, iar discul se rostogolete
n acelai timp pe o dreapt
orizontal (), cu viteza unghiular
0
(fig. 2.21).

Rspuns : Se consider sistemul de axe fix x
1
O
1
y
1
avnd axa orizontal
O
1
x
1
n coinciden cu dreapta , iar sistemul de axe solidar discului cu
originea n centrul O al discului i orientarea dat de unghiul (t) cu direciile
fixe (fig. 2.21). Viteza originii O are proieciile : cos
Ox O
v v ;
sin
Oy O
v v .
Folosind relaiile (2.64), n care
0
k k
, se obin coordonatele
centrului instantaneu de rotaie (ecuaiile parametrice ale rostogolitoarei), n
sistemul de referin solidar (mobil) :

0
sin
Oy
O
v
v

;
0 0
cos cos
Ox O O
v v v
.
Prin urmare :

0
(sin cos )
O
v
OI i j i j
+
i deci
2 2
0
O
v
OI
+ ,
adic centrul instantaneu de rotaie se afl la o distan constant (independent
de timp), distan considerat n raport cu centrul discului O.
Se mai observ c punctul I se afl pe o dreapt normal la direcia vitezei
(cos sin )
O O
v v i j + . Observaia este verificabil prin efectuarea
produsului scalar al celor doi vectori care este evident nul ( 0
O
v OI ).

Referitor la poziia centrului instantaneu de rotaie, se face urmtoarea
discuie :
a) Dac
0 O
v R , se obine OI R , ceea ce nseamn c centrul instantaneu
se gsete n punctul de contact I dintre disc i axa orizontal O
1
x
1
i se
spune c discul se rostogolete fr s alunece ( 0
I
v ).

O
y
x
1
x
v
O
y
1
O
1
1
=
R

O

1
I
Fig. 2.21.
Rostogolitoarea
Baza

()
'
.
.
.

81

b) Dac
O O
v R > , rezult c OI R > (fig. 2.22 a). Discul are n punctul de
contact I o vitez pozitiv, n acelai sens cu
O
v (
2 0
0
I
v I I > ).
Concluzia este c discul alunec n sensul deplasrii centrului su. n
dinamic se va discuta despre cazul "roii trase", care se deplaseaz pe un
suport alunecos.

c) Dac
O O
v R < , atunci OI R < (fig. 2.22 b). Discul are n punctul de
contact I o vitez negativ, n sens opus vitezei
O
v (
3 0
0
I
v I I < ).
Concluzia este c discul alunec n sens opus deplasrii centrului su, n
dinamic se va discuta despre cazul "roii motoare", care se deplaseaz pe un
suport alunecos.
Revenind la poziia centrului instantaneu, se tece la eliminarea
parametrului timp (coninut de unghiul ( ) t ) din ecuaiile parametrice ale
rostogolitoarei :
0
sin ( )
O
t
v
;
0
cos ( )
O
t
v
, i utiliznd identitatea
trigonometric
2 2
sin cos 1 + , se obine ecuaia rostogolitoarei
2
2 2
0
O
v

j \
+
, (
( ,
. Rostogolitoarea este deci un cerc cu centrul n O i cu raza
0
O
v
R
. Corespunztor primului caz dintre cele trei cazuri prezentate anterior,

atunci cnd
0 O
v R , rostogolitoarea este chiar periferia discului (fig. 2.21).
Fig. 2.22
(b)
Baza

y
x
1
x
v
O
y
1
O
1
1

O
0
I
v
I
I
3
Rostogolitoarea
O
1
Rostogolitoarea

O
y
x
1
x
v
O
y
1
1

O
0
I
2
I
v
I
Baza

(a)
'
.
.
.

82

Ecuaiile parametrice ale bazei sunt date de relaiile (2.66) n care unghiul se
nlocuiete cu , deoarece rotaia sistemului de axe din problem este n sens
opus celui considerat pozitiv (antiorar), celui din figura 2.18 :
1 0 1
0
cos sin ; sin cos
O
O O
v
x x y R
+ + +
Din ultima relaie
1
. const i se deduce c baza este o dreapt paralel cu axa
O
1
x
1
(fig. 2.22), situat la distana
0
O
v
de centrul discului. Dac ne aflm n

primul caz, al rostogoliri fr alunecare, atunci baza coincide cu axa O
1
x
1

(fig. 2.21).
Se reprezint distribuiile de viteze pe diametrul vertical AI al discului,
pentru cele trei cazuri analizate (fig. 2.23). Aceste distribuii sunt liniare,
deoarece centrul instantaneu se afl pe acest diametru. Practic, se unete centrul
instantaneu de rotaie (punct cu viteza nul), cu extemitatea vectorului
O
v .
Distribuia de acceleraii se stabilete dup ce mai nti se afl poziia
polului acceleraiilor J. Se observ c centrul discului efectueaz o micare
rectilinie uniform, ceea ce nseamn c punctul O are acceleraia nul n orice
clip. Viteza unghiular este constant i atunci acceleraia unghiular este nul.
Rezult c acceleraiile punctelor aflate pe periferia
discului sunt egale i orientate ctre centrul O, avnd
numai componenta normal (fig. 2.24) :
2
0 A B I
a a a R .
Discul avnd micare de rostogolire fr
alunecare, a fost ntlnit la studiul cicloidei (paragraful
1.4.4), regsind concluziile privind proprietile vitezei
i acceleraiei unui punct aflat pe periferia discului.
Fig. 2.23.
x
1
v
O
y
1
O
1
O
0
I
A
v
A
O
1
A
x
1
v
O O
0
I
2
I
v
I
v
A
y
1
v
I
= 0
x
1
v
O
y
1
O
1
O
0
I
v
I
I
3
v
A
A
y
1
a
A
A
O
1
O J
I
Fig. 2.24
a
I
a
B
x
B
'
.
.
.

83
APLICAIA 2.5.

S se arate c ntr-o micare plan, locul geometric al punctelor n care
viteza i acceleraia sunt vectori coliniari este un cerc (denumit cercul
inflexiunilor), iar locul geometric al punctelor n care aceti doi vectori sunt
ortogonali este de asemenea un cerc (denumit cercul de rebrusment). Se cunosc
, , precum i poziiile centrului instantaneu de rotaie I i a polului
acceleraiilor J. Cele dou cercuri sunt cunoscute ca fiind cercurile lui Bresse.

Rspuns : Se alege sistemului de axe care are ca origine punctul I, astfel
nct unghiul format de dreapta IJ cu axa Oy s fie
2
arctg

(fig. 2.25, a).

Se duce dreapta perpendicular pe IJ care ntlnete axele Ox i respectiv Oy n
punctele A i respectiv B. Cercul de diametru IB este cercul inflexiunilor, adic
locul geometric al punctelor pentru care viteza i acceleraia sunt coliniare.
ntr-adevr, dac se consider un punct M pe cercul de diametru IB i se
unete acest punct cu I i J, atunci viteza
M
v a punctului M trebuind s fie
normal pe IM, suportul ei va fi MB. Acceleraia
M
a trebuind s fac unghiul
cu JM, suportul ei va fi tot MB. Rezult c vectorii
M
v i
M
a sunt coliniari.
Dac se consider acum un punct N pe cercul de diametru IA i se unete
acest punct cu I i J, atunci viteza
N
v a punctului N trebuind s fie normal pe
IN are direcia NA, iar acceleraia
N
a trebuind s fac unghiul cu JN,
suportul ei va fi IN (fig. 2.25, b). Cum
90 ANI rezult c vectorii

N
v i
N
a
sunt ortogonali. Cercul de diametru IA este deci locul geometric cutat, cercul
avnd denumirea de cercul de rebrusment.
Fig. 2.25.
a
M
y
M
J
x
A
I

B
v
M

(a)

y
J
90- x
(b)
I

N
B
a
N
v
N
A
'
.
.
.

84
2.2.5. Micarea rigidului cu punct fix

Originile triedrelor alese (fix O
1
x
1
y
1
z
1
i solidar Oxyz) coincid cu punctul
fix O (fig. 2.26). n acest punct se consider c rigidul are o articulaie sferic
fix i deci 0
O
v = i 0
O
a = . Punctul M rmne tot timpul la aceiai distan
fa de punctul fix O, adic traiectoria acestuia va fi o curb situat pe o sfer
avnd raza OM. De aceea micarea rigidului se mai numete i micare sferic.
Este evident c rigidul are trei grade de
libertate n cazul acestei micri.
Particular acestei micri este faptul
c vectorii i au aceiai origine, dar
au direcii arbitrare.
Distribuia de viteze este dat de
formula lui Euler n care avem 0
O
v =
v r = , (2.81)
iar punctele de vitez nul se determin din
ecuaia 0 r = care are conduce la
soluia general r = . Din aceasta
rezult c la un moment dat, punctele de
vitez nul sunt numai punctele situate pe
dreapta ( ) a suportului vectorului vitez
unghiular .

Proprietile distribuiilor de viteze :

Distribuia de viteze este este identic cu cea din cazul micrii de rotaie ca i
cum rigidul s-ar roti n jurul axei ( ) ce coincide cu vectorul . Aceast ax
este denumit axa instantanee de rotaie.

Locul geometric pe care l descrie axa instantanee de rotaie n raport cu triedrul
mobil este un con cu vrful n O denumit conul polodic, iar locul geometric in
raport cu triedrul fix este de asemenea un con, cu vrful n O, denumit conul
herpolodic (fig. 2. 27). Aceste conuri sunt cunoscute i sub numele de conurile
lui Poinsot.

Cele dou conuri au n fiecare moment o generatoare comun, axa instantanee
de rotaie din acel moment (fig. 2. 27).

n timpul micrii rigidului, conul herpolodic rmne fix, iar conul polodic se
rostogolete fr s alunece peste conul herpolodic.
Fig. 2.26.
x
x
1
y
1
z
1
y

M
O
1
= O

k
i

j

r
1
= r

z
()
'
.
.
.

85

Pentu demonstraie vom considera un punct P pe axa instantanee de rotaie,
avnd coordonatele , , fa de triedrul mobil i respectiv
1 1 1
, , fa de
triedrul fix. n mod evident exist relaia de egalitate ntre vectorul de poziie al
punctului P exprimat n cele dou triedre
1
r r = , adic

1 1 1 1 1 1
i j k i j k + + = + + .
Relaia obinut se deriveaz n raport cu timpul :

1 1 1 1 1 1
i j k i j k i j k + + = + + + + +

.
Aplicnd formulele lui Poisson, i j k r + + =

i innd cont c
punctul P se gsete pe axa instantanee de rotaie, adic acesta are viteza nul
0
P
v r = = , atunci rezult :

1 1 1 1 1 1
i j k i j k + + = + +

. (2.82)
Cei doi vectori din (2.82) reprezint vitezele cu care se deplaseaz punctul P pe
curbele descrise de el pe cele dou conuri. Egalitatea vitezelor arat c cele dou
curbe sunt tangente, iar curba mobil (aflat pe conul polodic) se rostogolete
fr s alunece peste curba fix (aflat pe conul herpolodic). Cum cele dou
conuri au axa ( ) ca generatoare comun, rezult acestea sunt tangente, iar
conul polodic se rostogolete fr s alunece peste cel herpolodic. Aceast
proprietate furnizeaz o imagine sugestiv n ceea ce privete micarea rigidului
cu punct fix, dar cunoaterea celor dou suprafee conice nu detremin complet
micarea corpului, deoarece conul polodic se poate rostogoli pe conul
herpolodic dup legi diferite.

Conul polodic
Conul herpolodic
Fig. 2. 27.

( )
P
Conul polodic
Conul herpolodic
Fig. 2. 27.

( )
P
'
.
.
.

86

Distribuia acceleraiilor

Pornind de la formula lui Euler pentru distribuia de acceleraii n care se
introduce 0
O
a = , rezult c acceleraia unui punct oarecare M este de forma :
( ) a r r = + . (2.83)
n continuare studiul distribuiei de acceleraii se face cutnd puncte de
acceleraii nule. Se observ c cele dou componente ale acceleraiei din relaia
(2.83) au direcii diferite. Astfel componenta r este perpendicular pe
direcia vectorului , iar componenta
2
( ) r r = este n mod
evident perpendicular pe direcia vectorului vitez unghiular . Cum s-a
artat de la nceput c vectorii i au aceiai origine, dar au direcii
arbitrare, rezult c cele dou componente ale acceleraiei sunt n plane diferite,
avnd o acceleraie rezultant nenul. Singurul punct al rigidului care are
acceleraia nul este punctul fix O ( 0
O
a = ).
n consecin rigidul cu un punct fix are o distribuie a acceleraiilor
specific i aceast distribuie nu poate fi redus la cea
corespunztoare altei micri particulare a rigidului.
Totui, ea se poate reduce la distribuia caracteristic micrii de rotaie numai
n cazul cnd
0 = (2.84)
respectiv cnd unul dintre vectorii sau este nul, sau n cazul cnd cei doi
vectori sunt coliniari.

Relaia (2.84) se obine prin exprimarea produselor vectoriale (2.83)
funcie de proieciile vectorilor n triedrul mobil :

x y z x y z
y z z x x y
i j k i j k
a
x y z z y x z z x

= +

de unde se obin proieciile acceleraiei punctului oarecare M

2 2
2 2
2 2
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
x y z x y z x z y
y z x y z x y x z
z x y z x y z y x
a x y z
a y z x
a z x y

= + + + +
= + + + +
= + + + +
. (2.85)
Pentru a obine soluii diferite de cea banal ( 0 x y z = = = corespunztoare
punctului fix) este necesar ca determinantul sistemului (2.85) s se anuleze :

'
.
.
.

87
2 2
2 2 2
2 2
( )
( ) ( ) 0
( )
y z x y z x z y
y x z z x y z x
z x y z y x x y

+ +
= + + = =
+ +
, (2.86)
Prin urmare, se obine condiia (2.84) 0 = , ceea ce era de demonstrat.

Aplicaia 2.6.
Un con circular drept se
rostogolete fr s alunece
pe un plan orizontal
(fig. 2.28) n jurul
generatoarei O
1
A cu viteza
unghiular constant . S
se calculeze mrimile
vitezelor punctelor O
(centrul bazei), B
(diametral opus punctului
de contact A) i C, D,
extremitile diametrului
orizontal, paralel cu planul fix. Se cunoate unghiul la vrf al conului 2 60 =
i raza bazei R.

Rspuns : n micarea sa de rostogolire fr alunecare, vrful conului O
1

rmne fix, iar vitezele punctelor de pe generatoarea O
1
A sunt nule. Aceast
generatoare este axa instantanee de rotaie. Viteza punctului O este
O
v PO = , unde PO este raza
instantanee de rotaie a punctului O.
n triunghiul dreptunghic O
1
OA,
nlimea 3 / 2 PO R = , iar
3 / 2
O
v R = . Raza instantanee a
punctului B este 2 QB PO = i
2
B O
v v = (fig. 2.28). Se observ
distribuia liniar de viteze pe
diametrul AB. Razele instantanee ale
punctelor C i D sunt
2 2
7 / 2 PC PD PO OC R = = + = . Vitezele
punctelor C i D se gsesc n planul vertical PCD, fiind perpendiculare pe razele
instantanee PC i PD, iar vrfurile vitezelor , ,
C O D
v v v sunt coliniare
(fig. 2.29). Se calculeaz la final valorile acestor viteze : 7 / 2
C D
v v R = = .
Fig. 2.29.

v
O
R
O
C
D
v
D
v
C
P
3 / 2 R
B
O
1
A
O
Q
C
D
P
2
v
B

Fig. 2.28.
v
O
'
.
.
.

88
2.3. MICAREA GENERAL A RIGIDULUI

2.3.1. Generaliti

Se revine asupra unor aspecte privind micarea general a rigidului, dup
ce au fost studiate principalele micri particulare ale acestuia.
Rigidului aflat ntr-o micare general nu i se impune nici o restricie de
natur geometric i prin urmare acesta are ase grade de libertate (numrul
maxim de grade de libertate, corespunztor corpului liber). Micrile particulare
ale rigidului au fost caracterizate prin introducerea unor restricii geometrice
care au condus la reducerea numrului gradelor de libertate. Se reamintete c n
cazul micrii de translaie a
rigidului numrul maxim de
grade de libertate este de
trei, n cazul micrii de
rotaie este egal cu unu, n
cazul micrii plan-paralele
este maxim trei, n cazul
micrii elicoidale este
maxim doi, iar n cazul
micrii rigidului cu punct
fix numrul gradelor de
libertate este de maxim trei.
Aceste restricii se reflect i
asupra perechilor de vectori
fundamentali
O
v i ,
respectiv
O
a i .

n micarea general a rigidului, nu se impun restricii asupra acestor
vectori : direciile lor sunt oarecare (fig. 2.30), iar mrimile lor sunt funcii
oarecare de timp. Aceti vectori fundamentali au expresiile generale :

O Ox Oy Oz
x y z
v v i v j v k
i j k
= + +
= + +
(2.87)

O x y z
x y z
a a i a j a k
i j k
= + +
= + +
(2.88)
Fig. 2.30.
x
x
1
y
1
z
1
y

O
O
1

a
O

z
()
v
O

'
.
.
.

Cinematica solidului rigid Micarea general a rigidului
89

2.3.2. Studiul vitezelor

Distribuia de viteze n micarea general a rigidului este dat de formula
lui Euler
M O
v v r = + care se proiecteaz pe axele triedrului mobil :

x Ox y z
y Oy z x
z Oz x y
v v z y
v v x z
v v y x

= +
= +
= +
(2.89)
n continuare se va arta c distribuia instantanee de viteze n
micarea general a rigidului este reductibil la aceea a unei micri
elicoidale. Pentru aceasta este suficient s se arate c exist puncte pentru care
v i sunt vectori paraleli, proprietate analoag cu cea din micarea
elicoidal, adic v = , adic proieciile vectorului v sunt proporionale cu
proieciile vectorului :

y
x z
x y z
v
v v

= = (2.90)
sau innd seama de relaiile (2.89) rezult

Ox y z Oy z x Oz x y
y z
v z y v x z v y x

+ + +
= = (2.91)
Relaia obinut furnizeaz dou ecuaii de gradul nti n x, y i z, adic ecuaiile
a dou plane care definesc la rndul lor o dreapt, numit axa instantanee a
micrii elicoidale. Aceast ax este tot timpul paralel cu suportul vectorului
i reprezint locul geometric al punctelor n care vectorii v i sunt
coliniari la un moment dat.
Locul geometric al axei instantanee a micrii elicoidale faa de sistemul
de referin fix este o suprafa riglat i se numete axoid fix.
Locul geometric al axei instantanee a micrii elicoidale faa de sistemul
de referin mobil (ataat rigidului n micare) este de asemenea o suprafa
riglat i se numete axoid mobil.

n paragrafele anterioare s-a artat c distribuia de viteze n micarea
general a rigidului, are doi invariani : vectorul este un invariant vectorial
n raport cu triedrul mobil, iar proiecia vitezei v pe direcia vectorului este
constant (invariantul scalar) i este dat de relaia (2.29) :
=
v
v .
'
.
.
.

90
Se poate considera c viteza unui punct oarecare M
aparinnd rigidului n micare general are dou
componente: v
paralel cu (invariabil i nenul),

iar a doua
n
v normal pe direcia vectorului i
variabil cu punctul (fig. 2.31).
Punctele Q de pe axa instantanee a micrii
elicoidale au viteza minim egal cu v
, componenta
n
v
fiind nul. Acest observaie conduce la urmtoarea
propoziie referitoare la poziia relativ a axoidelor fix i
respectiv mobil :

Cele dou axoide sunt tangente dup axa instantanee a micrii
elicoidale, n timp ce axoida mobil se rostogolete peste axoida fix n
jurul axei instantanee i simultan alunec n lungul ei cu viteza v
.

n continuare se poate constata o analogie ntre ecuaia axei instantanee a
micrii elicoidale i ecuaia axei centrale din static, precum i ntre cei doi
invariani din cinematica i statica solidului rigid.
Aceast analogie numit analogia statico-cinematic este formal i are
la baz interpretarea formulelor fundamentale de la reducerea sistemelor de fore
din statica solidului rigid

P O
M M R OP = + (2.92)
i de la stabilirea distribuiilor de viteze n micarea general a rigidului

P O
v v OP = + . (2.93)
Cele dou formule vectoriale sunt analoage. Ele conduc la stabilirea unei
corespondene biunivoce ntre momentele forelor ( ,
P O
M M ) i a vitezele
punctelor ( ,
P O
v v ) pe de o parte i apoi, ntre rezultanta sistemului de fore ( R )
i a vectorului vitez unghiular ( ), pe de alt parte :

P O
P O
M M R
v v
(2.93)

Analogia statico-cinematic const n analogia cmpului de
momente i a celui de viteze, pe un solid rigid.

Cele dou cmpuri i proprietile lor au fost studiate independent, deci
cele dou modele (static i cinematic) sunt independente, dar considernd ca
baz modelul static care a fost studiat anterior, se poate nelege mai uor
modelul cinematic (ditribuia de viteze pe solidul rigid).
Fig. 2.31.
Q

v

M
v
n

v
M

'
.
.
.

Cinematica solidului rigid Micarea general a rigidului
91

2.3.3. Studiul acceleraiilor

Distribuia de acceleraii n micarea general a rigidului este furnizat de
relaia (2.32)
) ( r r a a
O
+ + = .
Proieciile pe axe ale acceleraiei sunt :
2 2
2 2
2 2
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
x Ox y z x y z x z y
y Oy z x y z x y x z
z Oz x y z x y z y x
a a x y z
a a y z x
a a z x y

= + + + +
= + + + +
= + + + +
(2.94)
Se pune problema stabilirii punctelor n care acceleraia este nul :
0
x y z
a a a = = = . Se obine astfel din (2.94) un sistem de ecuaii liniare
neomogene n coordonatele , , x y z . Determinantul acestui sistem este identic cu
determinantul (2.86) stabilit la micarea rigidului cu punct fix

2
( ) = .
Cum n micarea general vectorii i sunt nenuli i au direcii diferite, se
obine c 0 i rezult ca soluie coordonatele unui singurul punct de
acceleraie nul numit polul acceleraiilor. Polul acceleraiilor se mic att fa
de triedrul fix , ct i fa de cel mobil.

Distribuia instantanee a acceleraiilor n micarea general a
rigidului este deci identic cu aceea a uni rigid cu punct fix, ca i cum
rigidul ar avea ca punct fix polul acceleraiilor.

Dac n particular se obine 0 = , atunci ne putem plasa n una dintre
situaiile urmtoare: 0 = i 0 = (micare de translaie) sau (micare
de rotaie sau elicoidal sau plan-paralel). n aceaste situaii exist urmtoarele
posibiliti pentru sistemul de ecuaii (2.94) :
- Sistem incompatibil cnd nu exist nici un punct de acceleraie nul (n cazul
micrii de translaie oarecare, a celei elicoidale).
- Sistem nedeterminat cnd exist o infinitate de puncte de acceleraie nul
(translaie rectilinie i uniform) sau o infinitate de puncte de acceleraie nul
situate pe o dreapt (micare de rotaie sau micare plan-paralel).
n concluzie, distribuia de acceleraii este specific fiecrei micri
particulare a rigidului. Aceste distribuii de acceleraii pot fi reduse la distribuii
instantanee de acceleraii specifice micrilor de translaie i rotaie pentru
micarea plan-paralel.
'
.
.
.

92
2.4 VERIFICAI-V CUNOTINELE


(2.1. Elemente generale ale micrii rigidului)

S se defineasc obiectul de studiu al cinematicii solidului rigid.
n studiul micrii unui rigid se utilizeaz dou sisteme de referin. Care
sunt acestea?
Ce se nelege prin "distribuie de viteze" i "distribuie de acceleraii" pe un
solid rigid?
S se arate care este diferena i care dintre dintre urmtoarele dou noiuni
este mai cuprinztoare : "distribuie de viteze" i respectiv, "cmp de viteze".
S se scrie formula lui Euler pentru distribuia de viteze i s se arate care
este semnificaia mrimilor vectoriale care intervin.
Distribuia de viteze n micarea general a rigidului se poate defini ca fiind o
compunere dintr-o distribuie de viteze ntr-o micare de translaie i dintr-o
distribuie de viteze ntr-o micare de rotaie. S se identifice termenii din
formula lui Euler care arat aceasta.
S se enumere proprietile distribuiei de viteze pentru rigidul aflat ntr-o
micare general.
De ce se spune c viteza unghiular este un invariant vectorial n raport cu
triedrul mobil? Care dintre proprietile distribuiei de viteze se poate folosi
la argumentarea rspunsului?
Teorema proieciilor vitezelor i teorema coliniaritii extremitilor
vectorilor vitez au o importan practic. Care este aceasta i n ce context
se utilizeaz cele dou teoreme?
n micarea general a unui rigid nu exist puncte de vitez nul. Cum se
demonstreaz aceasta?
S se arate c dac ntr-un punct M oarecare al rigidului avem
M
v ,
atunci proprietatea de ortogonalitate rmne valabil n oricare alt punct al
rigidului.
Care este cel de-al doilea invariant al distribuiei de viteze n micarea
general a rigidului?
S se arate ce caracteristic au vitezele punctelor unui solid rigid, aflate pe o
dreapt paralel cu . Unde poate fi folosit aceast proprietate?
S se scrie formula lui Euler pentru distribuia de acceleraii i s se prezinte
semnificaia termenilor care o compun.
Ce reprezint polul acceleraiilor?
'
.
.
.

Cinematica solidului rigid Verificai-v cunotinele
93

(2.2. Micri particulare ale rigidului)

Ce se nelege prin "micare particular" i "micare general" a unui rigid?
Care sunt micrile particulare "simple" sau "elementare" ale unui rigid?
S se defineasc "micarea particular compus" a unui rigid i s se dea
dou exemple.
S se explice de ce ntr-o micare particular, numrul gradelor de libertate al
rigidului este mai mic dect n cazul unei micri generala a acestuia.
S se defineasc micarea de translaie a unui rigid i s se explice de ce
rigidul n micarea de translaie are cel mult trei grade de libertate.
Ce fel de micare de translaie are un sertar? S se stabileasc numrul
gradelor de libertate n acest caz.
Ce tip de micare are cabina A a "roii mari" din
figura 2.31? Dar pedala unei biciclete care se
deplaseaz ntr-un plan vertical?
Este corect afirmaia c "ntr-o micare de
translaie, viteza i acceleraia sunt doi vectori
liberi"?
Ce este "axa de rotaie" i de ce rigidul aflat n
micare de rotaie are gradul de mobilitate egal cu
unitatea?
n micarea de rotaie, toi versorii sistemului de
referin solidar rigidului au derivatele n raport
cu timpul nenule? Dac rspunsul este negativ, s se argumenteze.
Condiia ca vectorii i s fie coliniari nu este suficient pentru a avea o
micare de rotaie. Ce alt condiie mai trebuie adugat?
S se prezinte proprietile distribuiei de viteze n micarea de rotaie a
rigidului.
n cazul micrii de rotaie a rigidului, s se enune proprietile distribuiei
de acceleraii fcnd o paralel cu proprietile distribuiei de viteze pe baza
relaiilor (2.46)...(2.48) i a figurii 2.11.
S se arate n ce condiii un rigid execut o micare elicoidal i cte grade
de mobilitate are acesta.
Micarea elicoidal a rigidului poate fi considerat ca o micare compus din
dou micri simple : o translaie i o rotaie. S se defineasc cele dou
micri simple n raport cu axa micrii elicoidale.
n micarea elicoidal exist puncte de vitez nul sau de acceleraie nul?
S se explice cu ajutorul relaiilor (2.52) i (2.53) de ce punctele rigidului de
pe axa micrii elicoidale au viteza minim.
Fig. 2.31.
A
'
.
.
.

94
Micarea unui urub reprezint un caz particular de micare elicoidal. Care
este restricia introdus? Pasul urubului este constant?
Ce este un urub "drept"? Dar unul "stng"? S se exemplifice.
S se arate n ce condiii un solid rigid efectueaz o micare plan-paralel i
care este numrul maxim de grade de libertate al rigidului n acest caz.
n micarea plan-paralel a rigidului, ortogonalitatea vectorilor fundamentali
O
v i are o anumit implicaie asupra direciei vectorilor
O
a i . Care
este aceasta?
S se enumere cele cinci proprieti ale distribuiei de viteze n micarea
plan-paralel a rigidului.
S se defineasc centrul instantaneu de rotaie al unui rigid care are o micare
plan i s se arate importana acestui centru pentru stabilirea distribuiei de
viteze la un moment dat.
S se arate ce reprezint locul geometric al centrului instantaneu de rotaie n
raport cu cele dou sisteme de referin n raport cu care este studiat
micarea rigidului.
ntr-o micare plan, vitezele a dou puncte A i B ale rigidului sunt paralele,
egale i au acelai sens (fig 2.32). Este corect afirmaia c n aceste condiii
distribuia de viteze este specific unei micri de translaie instantanee?
Micarea rigidului cu punct fix se mai numete i "micare sferic".
Pentru ce?
S se arate care este particularitatea pe care o au vectorii i n micarea
rigidului cu punct fix.
Distribuia de viteze n cazul micrii rigidului cu punct fix este dat de
relaia v r = . Punctele de vitez nul la un moment dat sunt cele aflate
pe dreapta () a suportului vectorului . S se demonstreze aceasta i s se
arate c () trece prin punctul fix al rigidului.
Fig. 2.32.
C
I
R

v
B
A
v
A
B
(a)
C
I
R

v
B
A
v
A
(b)
'
.
.
.

Cinematica solidului rigid Verificai-v cunotinele
95
Pentru ce axa () a suportului vectorului poart numele de "ax
instantanee de rotaie"?
Locul geometric al axei instantanee de rotaie l reprezint dou conuri, unul
fix, iar cellalt mobil. Cum se numesc conurile?
S se arate ce reprezint generatoarea comun conurilor lui Poinsot i s se
precizeze dac generatoarea este fix sau mobil n raport cu sistemul de
referin fix.
S se arate pentru ce distribuia de acceleraii pe rigidul n micare cu punct
fix nu poate fi redus la cea corespunztoare unei micri particulare a
rigidului ( 0 , 0 , ).

(2.3. Micarea general a rigidului)

Solidul rigid n micare general are restricii de natur geometric? Cte
grade de libertate are rigidul n acest caz?
Exist restricii ntre vectorii
O
v , ,
O
a i n micarea general a
rigidului?
n micarea general a rigidului, distribuia instantanee de viteze este
reductibil la distribuia de vitezestudiat la una dintre micrile particulare.
Care este aceast micare particular?
S se identifice cei doi invariani ai distribuiilor de viteze n micarea
general a rigidului.
Scriei cele dou formule fundamentale din statica solidului rigid (de la
reducerea sistemelor de fore) i respectiv, din cinematica solidului rigid i
stabilii analogia formal (analogia statico-cinematic) ntre mrimile
vectoriale care intervin.
Distribuia de acceleraii n micarea general a rigidului permite stabilirea
unui pol al acceleraiilor (punct de acceleraie nul). Explicai existena
acestuia avnd n vedere relaia :
2
( ) = i sistemul ecuaiilor
liniare (2.94).
Artai care este importana determinrii polului acceleraiilor pentru
stabilirea distribuiei instantanee a acceleraiilor n micarea general a
rigidului.
'
.
.
.

96


Formula fundamental a cinematicii rigidului (formula lui Euler) pentru
distribuia de viteze :

M O
v v r = + (2.17)

Formula lui Euler pentru distribuia de acceleraii :
( )
M O
a a r r = + + (2.32)

Micrile particulare simple (elementare) :

Micarea de translaie ( 0
O
v i 0 = );

M O
v v = ;
M O
a a = (2.36)
Micarea de rotaie ( 0
O
v = i 0 , are direcie fix n spaiu).

M
v r = ; ( )
M
a r r = + (2.45)

Micrile particulare compuse :

Micarea elicoidal ( 0
O
v i 0 , i
O
v , coliniari cu o
ax fix );
Micarea plan-paralel (plan) ( 0
O
v i 0 ,
O
v i
O
v unui plan fix );
Coordonatele centrului instantaneu de rotaie I, ecuaiile parametrice ale :
- Rostogolitoarei : ;
Oy
Ox
v
v

= = (2.64)
- Bazei :
1
1
cos sin
sin cos
O
O
x
y

= +
= + +
(2.66)
Micarea rigidului cu punct fix ( 0
O
v = , 0 i 0 ; i
au direcii arbitrare).

Micarea general a rigidului :

Invariantul vectorial n raport cu triedrul mobil (solidar) : ;
Invariantul scalar : proiecia vitezei v pe direcia vectorului :

=
v
v . (2.29)
'
.
.
.

Capitolul 3 Cinematica micrii relative
111

3
3

C CI IN NE EM MA AT TI IC CA A M MI I C C R RI II I R RE EL LA AT TI IV VE E

CUVINTE CHEIE

Micare relativ. Micare de transport. Micare absolut.
Derivata absolut i relativ a unui vector.
Vitez relativ. Vitez de transport. Vitez absolut.
Metoda "ngherii". Compunerea vitezelor n micarea
relativ a punctului.
Acceleraie relativ, de transport, Coriolis. Acceleraie
absolut. Compunerea acceleraiilor n micarea relativ
a punctului.
Distribuia de viteze pe rigidul n micare relativ.
Generalizare : analogia statico-cinematic. Compuneri
particulare de micri relative.

u
O
M
y
1
y

x

x
1
'
.
.
.

112

N No ot ta a i ii i

a
a
acceleraie absolut
a
c
acceleraia Coriolis
a
t
acceleraie de transport
a
r
acceleraie relativ
v
a
vitez absolut
v
r
vitez relativ
v
t
vitez de transport
,


unghi (de rotaie)
,

vitez unghiular
10
a
acceleraia originii triedrului T
1
fa de triedrul T
0

21
a
acceleraia originii O
2
a triedrului T
2
, fa de triedrul T
1

, ,... OM v
mrimi vectoriale
10
v
viteza originii O
1
a triedrului T
1
fa de triedrul fix T
0

21
v
viteza originii O
2
a triedrului T
2
, fa de triedrul T
1

, , i j k
versorii axelor carteziane
10

acceleraie unghiular n micarea triedrului T
1
fa de
triedrul T
0

21

acceleraie unghiular n micarea relativ a rigidului
fa de triedrul T
1

10

vitez unghiular a triedrului T
1
fa de triedrul T
0

20

vitez unghiular absolut
21

vitez unghiular n micarea relativ a rigidului fa
de triedrul T
1

'
.
.
.

Cinematica micrii relative Micarea relativ a punctului
113

3.1. MICAREA RELATIV A PUNCTULUI

3.1.1. Generaliti

Pn acum a fost studiat micarea unui punct sau a unui solid rigid n
raport cu un reper fix, dar n numeroase situaii este necesar s se studieze
micarea n raport cu repere mobile. Se consider dou sisteme de referi
(repere): unul fix x
1
O
1
y
1
i al doilea mobil xOy. Se pot pune n eviden trei
micri ale aceluiai punct:
Micarea absolut este micarea punctului fa de sistemul de
referin fix, x
1
O
1
y
1
.
Se numete vitez absolut (respectiv acceleraie absolut) viteza (respectiv
acceleraia) punctului n aceast micare.
Micarea relativ este micarea punctului fa de sistemul de
referin mobil xOy, ca i cum acesta ar fi fix.
Se numete vitez relativ (respectiv acceleraie relativ) viteza (respectiv
acceleraia) punctului n aceast micare.
Micarea de transport este micarea fa de sistemul de referin
fix a unui punct solidar legat cu sistemul de referin mobil, care n
momentul considerat coincide cu punctul studiat.
Se numete vitez de transport (respectiv acceleraie de transport) viteza
(respectiv acceleraia) punctului solidar cu reperul mobil. Expresiile acestor
mrimi vectoriale sunt cunoscute de la studiul micrii solidului rigid :

t O
v v r = + ( )
t O
a a r r = + +
Aceast micare de transport mai poate fi realizat imobiliznd punctul fa de
sistemul de referin mobil ("nghea" micarea relativ) i micndu-l odat cu
acesta.

Exemplu:

Se consider un ru care curge cu o vitez dat i o barc a crei vitez n
raport cu apa unui lac este cunoscut. Micarea rului, privit ca un mediu mobil,
reprezint micarea de transport (motorul brcii ar fi oprit). Micarea brcii n
raport cu apa rului (ca i cum aceasta ar avea viteza nul) reprezint micarea
relativ, iar micarea absolut este micarea brcii n raport cu malul rului pe
care l vom cosidera mediul fix.

Obiectul studiului const n determinarea uneia din cele trei micri
atunci cnd celelalte dou sunt cunoscute, dar majoritatea aplicaiilor practice se
refer la stabilirea micrii absolute cnd micarea relativ i de transport sunt
precizate.
'
.
.
.

114
3.1.2. Derivata absolut i relativ a unui vector

Studiul micrii relative a unui punct necesit mai nti determinarea
derivatei unui vector ( ) U t (fig. 3.1) exprimat prin proieciile sale fa de un
sistem de referin mobil xOyz :

x y z
U U i U j U k = + + (3.1)
Se consider c micarea sistemului de referin mobil este cunoscut n raport
cu un sistem de referin fix x
1
O
1
y
1
z
1
, avnd versorii
1
i ,
1
j i
1
k . Derivata n
raport cu timpul a vectorului ( ) U U t = este
( ) ( )
x y z x y z
dU
U i U j U k U i U j U k
dt
= + + + + +

(3.2)
Se identific n relaia anterioar urmtorii trei termeni : primul este
dU
U
dt
=

i
reprezint derivata absolut a vectorului U ; al doilea termen este
x y z
U
U i U j U k
t
+ + =

i are semnificaia derivatei vectorului U atunci
cnd se consider versorii i , j i k constani (sistemul de referin mobil este
de fapt considerat fix sau micarea de transport este "ngheat"). Aceast
derivat se numete derivata relativ sau local ; al treilea termen se scrie
innd cont de formulele lui Poisson (2.15), adic se expliciteaz derivatele
versorilor mobili i
, j
i k

( ) ( ) ( )
( )
x y z x y z
x y z
U i U j U k U i U j U k
U i U j U k U

+ + = + + =
= + + =

(3.3)
Relaia (3.2) are expresia final :

dU U
U
dt t

= +
(3.4)

Observaie

Derivata absolut (3.4) este
exprimat n funcie numai de vectori
definii n sistemul de referin
mobil, ceea ce va furniza avantaje
majore n abordarea anumitor aspecte
ale micrilor compuse.
O
1
y

z

z
1
y
1
x

x
1
j
k
i
i
1
k
j
1
r
O
U

Fig. 3.1.
O
'
.
.
.

Cinematica micrii relative Micarea relativ a punctului
115
3.1.3. Compunerea vitezelor

Se consider un punct M raportat la dou sisteme de referin (fig. 3.2):
primul este fix x
1
O
1
y
1
, iar al doilea mobil xOy. Se scrie relaia:
r r r
O
+ =
1
(3.5)
Derivnd n raport cu timpul relaia (3.5) se obine:

dt
r d
dt
r d
dt
r d
O
+ =
1
(3.6)
Primii doi termeni reprezint viteze, observnd c:

O
O
v
dt
r d
= (3.7)
Pentru stabilirea derivatei vectorului de poziie
OM r = al punctului M n sistemul de
referin mobil, se face apel la cinematica
solidului rigid, fa de care ne vom raporta n
continuare.
Relaia (3.6) este identic cu (2.2). S-a
stabilit c pentru r constant ca mrime, dar
variabil ca direcie, derivata lui n raport cu
timpul este conform (3.4) produsul vectorial: r
dt
r d
= . Aici exist o
diferen: vectorul de poziie OM r = nu mai este constant ca mrime, deci se
face i o derivat local
t
r
, care se adaug la termenul anterior i se obine:

r
t
r
dt
r d
+ =
(3.8)
Relaia (3.6) devine:

1
O
dr r
v r
dt t
= + + (3.9)
Conform definiiilor micrilor date, se identific: viteza absolut
dt
r d
v
a
1
= ,
viteza relativ
r
r
v
t
= i viteza de transport r v v
O t
+ = , rezultnd
dup nlocuire n (3.9) relaia de compunere a vitezelor:

t r a
v v v + =
(3.10)
Fig. 3.2.

O
1
y

z

z
1
y
1
x

x
1
r

O
r
O
r
1
M(x,y,z)

'
.
.
.

116
3.1.4. Compunerea acceleraiilor

Pentru calculul acceleraiilor se trece la derivarea n raport cu timpul a
relaiei (3.10):

dt
r d
r
dt
d
t
r
t dt
v d
dt
r d
O
+ +
+ =
d
d
2
1
2
(3.11)
Deoarece vectorul
t
r
este definit n sistemul mobil, atunci derivata sa n raport

cu timpul, se calculeaz dup regula derivrii vectorului r , stabilit n formula
(3.8):

t
r
t
r
t
r
t
r
t t
r
t
+ =
2
2
d
d
(3.12)
nlocuind (3.8) i (3.12) n (3.11), se obine:

2 2
1
1
2 2
( ) 2
O
d r r r
r a r r
t
dt t

= = + + + +
(3.13)
Din definiiile anterioare se gsesc:
- acceleraia absolut, acceleraia punctului M fa de sistemul fix:
2
1
2
dt
r d
a
a
= ;
- acceleraia relativ, acceleraia punctului M fa de sistemul mobil, ca i cnd
acesta ar fi fix:
2
2
t
r
a
r
= ;
- acceleraia de transport, acceleraia punctului M solidar legat cu sistemul
mobil, n micare fa de cel fix ) ( r r a a
O t
+ + = ;
- termenul
r c
v
t
r
a = =
2 2 (3.14)
se definete a fi acceleraia Coriolis, exprimnd influena simultan a micrii
de transport i a micrii relative. n concluzie, se scrie relaia (3.13) sub forma:

c t r a
a a a a + + =
(3.15)
care reprezint relaia de compunere a acceleraiilor.

Observaie

Metodele de rezolvare a problemelor de micare relativ a punctului material pot
fi geometrice, dac se folosesc relaiile de compunere (3.10) i (3.15) sau
analitice, dac se utilizeaz expresiile vectoriale (3.9) i (3.13).
'
.
.
.

Cinematica micrii relative Micarea relativ a rigidului
117

3.2. MICAREA RELATIV A RIGIDULUI

3.2.1. Generaliti

Micarea unui solid rigid a fost studiat n capitolul al doilea considernd
un sistem de referin fix. Acum se pune problema studiului micrii unui solid
rigid ntr-un sistem de referin mobil. Pentru nceput, se consider n figura 3.3
triedrul fix T
0
(x
0
, y
0
, z
0
), triedrul mobil T
1
(x
1
, y
1
, z
1
) avnd o micare cunoscut i
solidul rigid cu triedrul solidar acestuia T
2
(x
2
, y
2
, z
2
).
n general, ca i la micarea relativ a punctului se cunoate micarea
rigidului fa de triedrul T
1
i micarea triedrului T
1
0
. Se
cere s se determine micarea rigidului fa de triedrul fix T
0
, adic distribuia de
viteze i distribuia de acceleraii.
Vectorii care definesc micarea rigidului fa de triedrul T
1
sunt :

21
v viteza originii O
2
a triedrului T
2
, fa de triedrul T
1
;

21
viteza unghiular n micarea relativ a rigidului fa de triedrul T
1
;

21
a acceleraia originii O
2
a triedrului T
2
, fa de triedrul T
1
;

21
acceleraia unghiular n micarea relativ a rigidului fa de
triedrul T
1
.
Micarea triedrului T
1
0
este cunoscut prin vectorii :

10
v viteza originii O
1
a triedrului T
1
0
;

10
viteza unghiular a triedrului T
1
fa de triedrul T
0
;

10
a acceleraia originii triedrului T
1
fa de triedrul T
0
;

10
acceleraia unghiular n micarea triedrului T
1
fa de triedrul T
0
.

Determinarea distribuiilor de
viteze i de acceleraii n micarea
relativ a rigidului se face folosind
acelai mod de abordare prezentat la
cinematica micrii relative a punctului.
Prin urmare, trebuie s se afle viteza
absolut i acceleraia absolut a unui
punct oarecare M aparinnd rigidului i
vectorii vitez unghiular absolut,
20

i acceleraie unghiular absolut,
20
n
micarea rigidului fa de triedrul fix T
0
.
M
O
1
y
2
z
2
z
0
y
0
x
x
1
r
1
Fig. 3.3.
x
0
y
1
z
1
x
2
21

O
2
O
0
v
10

10

r
2
v
21

'
.
.
.

118
3.2.2. Studiul vitezelor

Viteza unui punct oarecare M al rigidului fa de triedrul fix T
0
se obine
folosind rezultatele de la stabilirea vitezei absolute n micarea relativ a
punctului. Se poate face urmtoarea paralel ntre cele dou micri relative ale
punctului i respectiv, rigidului :
micarea relativ a punctului devine aici micarea relativ a rigidului;
micarea de transport a punctului este tot o micare de rigid, dar se face
referire la toate punctele rigidului (nu numai la unul singur).
Astfel se poate considera c punctul M (oarecare al corpului) se mic odat cu
rigidul n raport cu triedrul T
1
, care la rndul su se mic fa de triedrul fix T
0
.
Mai nti stabilim viteza relativ a punctului M n raport cu triedrul T
1

presupus fix, ca fiind viteza unui punct solidar triedrului T
2
, aflat evident n
micare fa de triedrul T
1
. Se cunosc n aceast micare
21
v , viteza originii O
2

i
21
, viteza unghiular a triedrului T
2
, iar punctul M are vectorul de poziie
2
O M (fig. 3.3). Prin urmare, viteza relativ are expresia dat de formula
fundamental a cinematicii solidului rigid :

21 21 2 r
v v O M = + (3.16)
Viteza de transport a punctului M va fi viteza fa de triedrul fix a
punctului solidar triedrului mobil T
1
, punct care coincide cu M. Micarea
triedrului T
1
fa de T
0
este caracterizat prin
10
v i
10
, iar
1
O M este vectorul
de poziie al punctului M n triedrul T
1
(fig. 3.3). Viteza de transport are atunci
expresia :

10 10 1 t
v v O M = + (3.17)
Rezult viteza absolut :

10 21 10 1 21 2 M r t
v v v v v O M O M = + = + + + (3.18)
Pentru calculul vitezei unghiulare absolute
20
, se consider punctul N
aparinnd rigidului, pentru care se rescrie relaia (3.18) :

10 21 10 1 21 2 N
v v v O N O N = + + + (3.19)
Din relaiile (3.18) i (3.19) se stabilete :

10 21
( )
N M
v v MN = + (3.20)
de unde

10 21
( )
N M
v v MN = + + (3.21)
Pe de alt parte, fr a considera micarea relativ, pentru cele dou puncte se
poate aplica formula fundamental a cinematicii solidului rigid :

20 N M
v v MN = + (3.22)
'
.
.
.

119
Comparnd relaiile (3.21) i (3.22) se obine

20 10 21
= + (3.23)
Interpretarea relaiilor (3.18) i (3.23) poate furniza unele observaii interesante
care sunt prezentate n continuare.

Observaia 1 : Distribuia de viteze

Distribuia de viteze pe rigidul n micare relativ (distribuie stabilit fa
de triedrul fix) este caracterizat de o translaie instantanee
20
v i o rotaie
instantanee
20
, conform relaiei (3.23).
ntr-adevr, se poate scrie formula fundamental a cinematicii solidului
rigid n raport cu triedrul fix, direct pentru punctul M :

20 20 M
v v OM = + (3.24)
Deoarece
20
v , viteza originii triedrului T
2
este :

20 10 21 21 1 2
v v v OO = + + (3.25)
rezult c, vectorul translaie instantanee
20
v conine pe lng suma vectorial a
celor dou translaii componente (
10
v , respectiv
21
v ) i produsul vectorial
21 1 2
OO , n timp ce vectorul rotaie instantanee
20
este suma vectorial a
rotaiilor componente, conform relaiei (3.23).

Observaia 2 : Generalizare

Relaiile (3.18) i (3.23) pot fi generalizate pentru mai multe micri de
transport (fig. 3.4). Viteza absolut se scrie :
10 21 , 1 10 1 21 2 , 1
... ...
M n n n n n
v v v v O M O M O M

= + + + + + + +
sau sub form condensat :

, 1 , 1
1 1
n n
M i i i i i
i i
v v O M

= =
= +

, (3.26)
iar viteza unghiular absolut are expresia :

0 , 1
1
n
n i i
i

=
=
(3.27)
ceea ce nseamn c viteza unghiular absolut (n micarea rigidului fa de
sistemul fix) este suma vectorial a vitezelor unghiulare relative n micrile
componente.

'
.
.
.

120
Formulele (3.26) i (3.27) se demonstreaz prin inducie; n continuare se
prezint demonstraia numai pentru prima formul, pentru cea de a doua
demonstraia fiind banal.
Relaia (3.24) este adevrat pentru n = 1 (
10 10 1 M
v v O M = + ) i
pentru n = 2 (
10 21 10 1 21 2 M
v v v O M O M = + + + ). O vom presupune
adevrat pentru cazul a (n 1) triedre mobile :

1 1
, 1 , 1
1 1
n n
M i i i i i
i i
v v O M

= =
= +

(3.28)
Considernd cazul n (adic exist i triedrul mobil T
n
), viteza relativ a
punctului M fa de triedrul T
n-1
va fi
, 1 0 r n n n n
v v O M
= + , iar viteza de
transport va fi dat de relaia (3.28). Sumnd viteza relativ cu viteza de
transport se obine viteza punctului M din (3.26), n cazul a n triedre mobile.

Observaia 3 : Analogia statico-cinematic

Analogia statico-cinematic (studiat n paragraful 2.3.2) se regsete i
n cadrul acestui capitol scriind relaiile (3.26) i (3.27) pentru un punct oarecare
(notat de aceast dat cu P, pentru a evita confuzia de notaii), sub forma :

0 , 1 n i i

=
;
, 1 , 1 P i i i i i
v v PO

= +

, (3.29)
i analizndu-le n paralel cu relaiile din static privind rezultanta sistemului de
fore i momentul rezultant al acestora :

i
R F =
; ( )
i
P O i i
M M F PO F = +

. (3.30)
Fig. 3.4.
M
y
n
z
n
z
0
y
0
r
1
x
0
x
n
O
n-2
x
n-2
y
n-2
z
n-2
O
n
O
0
O
1
x
1
y
1
z
1
r
n-1
r
n
O
n-1
. . . . x
n-1
z
n-1
r
n-2
y
n-1
'
.
.
.

121
De asemenea, exist o analogie ntre cele dou formule numite
fundamentale din cinematic i static, formule scrise pentru dou puncte P i Q
ale rigidului. Astfel, relaia care leag vitezele celor dou puncte este :

0 P Q n
v v PQ = + , (3.31)
iar relaia din static care arat variaia momentului rezultant al sistemului de
fore se scrie :

P Q
M M PQ R = + (3.32)
Din relaiile (3.29) ... (3.32) se deduce c vectorul vitez unghiular
, 1 i i

este analog vectorului for
i
F , vectorul vitez unghiular absolut
0 n

este analog vectorului rezultant al sistemului de fore R , vectorul vitez
, 1 i i
v

este analog vectorului moment ( )
O i
M F , vectorul vitez absolut
P
v este
analog vectorului moment rezultant
P
M calculat n raport cu punctul P.
Aa cum la static, cercetarea torsorului de reducere (rezultant i moment
rezultant al sistemului de fore) a condus la concluzii asupra sistemului de fore,
tot astfel n cinematic se pot trage concluzii privind micarea rigidului din
analiza torsorului distribuiilor de viteze (
0 n
i
P
v ).
Prin analogie cu cazurile de reducere ale sistemelor de fore din static, n
cazul cunoaterii micrii absolute, analiza sistematic a distribuiei de viteze n
micarea relativ a rigidului, se poate rezuma la urmtoarele patru cazuri :
Tabelul 3.1.
1)
0
0
n
= 0
P
v =

rigidul este n repaus fa de triedrul fix;
2)
0
0
n
= 0
P
v

distribuia de viteze este aceea a unei translaii de
viteze
P
v ;
3)
0
0
n
0
P
v =

distribuia de viteze este aceea a unei rotaii de
vitez unghiular
0 n
n jurul axei instantanee ce
trece prin punctul P;
4)
0
0
n
0
P
v

a)
0
0
n P
v =

distribuia de viteze este aceea a unei rotaii de vitez unghiular
0 n
n jurul axei instantanee ce trece prin punctul A, definit n
raport cu punctul P prin vectorul
( )
2
0 0
/
n P n
PA v =
b)
0
0
n P
v

distribuia de viteze este aceea a unei micri elicoidale n jurul
axei instantanee ce trece prin punctul A, definit n raport cu punctul
P prin vectorul
( )
2
0 0
/
n P n
PA v =
Invarianii cinematici ai micrii sunt
0 n
i proiecia vitezei n lungul
axei instantanee
( )
0 0
/
n P n
v v
= .
'
.
.
.

122
Observaia 4 : Compuneri particulare de micri

Determinarea vectorilor rezultani fundamentali
0 n
i
P
v se face
urmnd procedura de reducere a vectorilor alunectori
, 1 i i

(rotaii) i a
vectorilor liberi
, 1 i i
v

(translaii). Se pot enumera cteva cazuri uzuale de
compuneri particulare de micri :

Translaii paralele, concurente sau coplanare.
Acest tip de compunere corespunde cazului al doilea din
tabelul 3.1, obinndu-se n final tot o micare de
translaie dac
, 1
0
P i i
v v

=
sau stare de repaus

dac
, 1
0
P i i
v v

= =
(de exemplu, o pereche de

translaii opuse i egale n modul echivaleaz cu starea de
repaus). Un exemplu de compunere de translaii coplanare
este artat n figura 3.5.

Rotaii n jurul unor axe instantanee concurente sau paralele. Pentru
cazul rotaiilor concurente, care corespunde cazului al treilea din tabelul 3.1, se
obine n final tot o micare de rotaie, dac
0 , 1
0
n i i

=
sau repaus,
dac n mod particular
0 , 1
0
n i i

= =
. n figura 3.6 se prezint un

exemplu de compunere a dou rotaii concurente.
Dac rotaiile sunt paralele,
folosind analogia statico-cinematic
pentru compunerea vectorilor paraleli
, 1 i i

, obinem ca rezultat o distribuie
de viteze caracteristic unei rotaii, axa
instantanee a micrii rezultante trecnd
prin centrul vectorilor paraleli
, 1 i i

.
n cazul particular pentru care suma
acestora este nul (
0 , 1
0
n i i

= =
)
ne ntlnim cu dou posibiliti : micarea rezultant este o translaie dac viteza
unui punct oarecare P al rigidului este nenul ( 0
P
v ) sau se obine o stare de
repaus dac 0
P
v = .
Rotaii i translaii. Cazul acesta se poate reduce la cel precedent,
deoarece orice translaie poate fi nlocuit printr-un cuplu de rotaii.
v
2
v
3
v
1
Fig. 3.5.
Fig. 3.6.
'
.
.
.

123
3.2.3. Studiul acceleraiilor

Studiul acceleraiilor n micarea relativ a rigidului se abordeaz
presupunnd cunoscute ditribuia de viteze i de acceleraii fa de un triedru
mobil T
1
i distribuia de viteze i de acceleraii n micarea triedrului mobil T
1

0
. Se cere determinarea distribuiei de acceleraii n micarea
rigidului fa de triedrul fix T
0
.

Se consider pentu nceput numai trei triedre: cel fix T
0
, cel mobil T
1
i cel
solidar rigidului T
2
(fig 3.2). Utiliznd metoda compunerii micrilor studiat n
cadrul micrii relative a punctului, se calculeaz acceleraia absolut a unui
punct M oarecare al rigidului ca fiind suma acceleraiilor : relativ, de transport
i Coriolis.
Acceleraia relativ a punctului M este acceleraia punctului M fa de
triedrul mobil T
1
i are expresia :

( )
21 21 2 21 21 2 r
a a O M O M = + + (3.33)
Acceleraia de transport este acceleraia fa de triedrul T
0
, a unui punct
solidar triedrului T
1
care n momentul considerat coincide cu punctul M. Deci :

( )
10 10 1 10 10 1 t
a a O M O M = + + (3.34)
Acceleraia Coriolis se calculeaz considernd viteza relativ dat de
relaia (3.16),
21 21 2 r
v v O M = + , iar viteza unghiular de transport fiind
10 t
= . Astfel :

10 21 21 2
2 2 ( )
c t r
a v v O M = = + (3.35)
Acceleraia absolut se determin cu formula cunoscut (3.15) :

a r t c
a a a a = + + (3.36)
nlocuind n (3.36) relaiile (3.33)...(3.35) rezult acceleraia absolut a
punctului M n micarea fa de triedrul fix T
0
:

( ) ( )
10 21 10 1 10 1
10 10 1 21 21 2
10 21 21 2

2 ( )
M
a a a O M O M
O M O M
v O M

= + + + +
+ + +
+ +
(3.37)

Ca i n cazul vitezelor, relaia (3.37) poate fi generalizat pentru cazul
mai multor triedre mobile T
1
, T
2
, ... T
n
.

'
.
.
.

124



(3.1. Micarea relativ a punctului)

Studiul micrii punctului, atunci cnd aceasta este definit n raport cu un
reper mobil, implic considerarea a trei tipuri de micri : absolut, relativ i
de transport. Definii aceste micri.

La stabilirea elementelor micrii relative i ale micrii de transport se
utilizeaz metoda "ngherii". n ce const aceast metod?

S se arate acum, din punctul de vedere al identificrii celor trei tipuri de
micri, care este obiectul de studiu al acestui capitol al cinematicii.

S se defineasc noiunile de derivat absolut i de derivat relativ (local)
a unui vector definit ntr-un sistem de referin mobil.

Versorii reperului mobil i , j i k , au derivate n raport cu timpul nenule.
De ce?

Derivatele n raport cu timpul ale versorilor i , j i k sunt date de
formulele lui Poisson. Folosind aceste formule, s se calculeze expresia :

x y z
U i U j U k + +

.

Se cunoate micarea unui avion (asimilat unui punct) n raport cu Pmntul,
considerat ca planet. Avionul se deplaseaz cu viteza u pe un meridian
(fig. 3.7). Aceast micare a avionului, n care dintre
cele trei tipuri de micri se ncadreaz : absolut,
relativ sau de transport? Dar micarea de rotaie a
Pmntului n jurul axei sale?

Vectorul U este definit n reperul mobil. La rndul
ei, derivata absolut a acestui vector este exprimat
numai funcie de versorii i , j i k . Care ar fi
explicaia acestui demers?

Relaia de compunere a vitezelor este scalar sau
vectorial? S se scrie aceast relaie.

u
Fig. 3.7.
O
M
'
.
.
.

Cinematica micrii relative Verificai-v cunotinele
125
Compunerea acceleraiilor are trei termeni din care primii doi sunt acceleraia
relativ i acceleraia de transport. Care este cel de-al treilea termen?

Acceleraia Coriolis are expresia :
2
C r
a v =
unde este viteza unghiular de transport. Se presupune c 0
C
a = ntr-un
interval de timp finit 0 t i se tie c produsul vectorial a doi vectori este
nul dac fiecare dintre vectorii componeni este nul sau cei doi vectori sunt
paraleli. S se arate care dintre cele trei posibiliti nu are semnificaie n
cadrul acestui capitol : a) 0 = ; b) 0
r
v = ; c)
r
v .

Dac 0 = , ce fel de micare are reperului mobil?

(3.2. Micarea relativ a rigidului)

S se arate care este numrul minim de triedre de referin folosit n studiul
micrii relative a unui solid rigid.

Se presupun cunoscute micarea de transport i micarea relativ. Studiul
micrii relative a punctului avea ca obiectiv stabilirea traiectoriei, vitezei i
acceleraiei absolute. Care este obiectivul urmrit n studiul micrii relative
a rigidului? Ce se mai cere n plus?

S se fac o paralel ntre micarea relativ a punctului i micarea relativ a
rigidului.

Ce aduce nou compunerea vitezelor n micarea relativ a solidului rigid, fa
de compunerea vitezelor n micarea relativ a punctului?
Conform analogiei statico-cinematice, exist o coresponden biunivoc (dar
formal), ntre elementele torsorului de la reducerea sistemelor de fore din
static, cu elementele torsorului distribuiilor de viteze. Primul invariant n
statica solidului rigid este
i
R F =
, iar n cinematic
0 , 1 n i i

. S
se caracterizeze fiecare dintre cei doi vectori rezultani dup criteriul : vector
legat, vector alunector sau vector liber.
Dac se compun dou translaii concurente, atunci s se defineasc micarea
rezultant i s se reprezinte grafic.
Dar dac se compun dou translaii opuse i egale n modul, care este
rezultatul? Comparaie cu operaia de compunere a dou fore direct opuse.
Compunerea rotaiilor concurente corespunde cazului al treilea din
tabelul 3.1. Micarea rezultant este tot o rotaie dac
0 , 1
0
n i i

.
Ce se ntmpl dac totui
0
0
n
= i n ce caz de reducere se ncadrez?
'
.
.
.

126

Derivata absolut a unui vector ( ) U t definit ntr-un sistem de referin
mobil :

dU U
U
dt t

= +
(3.4)
unde
dU
dt
este derivata absolut (total), iar
U
t
este derivata local (relativ).

Relaia de compunere a vitezelor :

t r a
v v v + = (3.10)
unde
a
v este viteza absolut, /
r
v r t = este viteza relativ, iar
r v v
O t
+ = este viteza de transport.

Relaia de compunere a acceleraiilor :

c t r a
a a a a + + = (3.15)
unde
a
a este acceleraia absolut, /
r r
a v t = este acceleraia relativ,
) ( r r a a
O t
+ + = este acceleraia de transport, iar 2
c r
a v =
este acceleraia Coriolis.

Micarea relativ a rigidului :
Rigidul are o micare relativ fa de un triedru T
1
. Micarea triedrului T
1

este cunoscut n raport cu triedrul fix T
0
(
10
v viteza originii O
1
a triedrului T
1

0
;
10
viteza unghiular n micarea relativ a triedrului
T
1
fa de triedrul T
0
).
Triedrul T
2
este solidar rigidului i este cunoscut micarea acestuia fa
de T
1
(
21
v viteza originii O
2
a triedrului T
2
, fa de triedrul T
1
;
21
viteza
unghiular n micarea relativ a rigidului fa de triedrul T
1
).
Viteza absolut a unui punct oarecare al rigidului este :

10 21 10 1 21 2 M
v v v O M O M = + + + , (3.18)
iar viteza unghiular absolut are expresia :

20 10 21
= + (3.23)
Generalizare pentru mai multe micri de transport :
, 1 , 1
1 1
n n
M i i i i i
i i
v v O M

= =
= +

,
0 , 1
1
n
n i i
i

=
=
(3.26), (3,27)
'
.
.
.

127

Tipuri de probleme

Citirea cu atenie a enunului problemei trebuie s conduc la identificarea
cu claritate a celor trei tipuri de micri : relativ, de transport i absolut. Dup
structura datelor, problema din acest capitol poate fi ncadrat n dou categorii
sau tipuri :
1. Problema clasic este problema n care dou din cele trei tipuri de micri
sunt cunoscute. De cele mai multe ori, se cunosc micarea relativ i
micarea de transport i se cere evident, aflarea elementelor micrii
absolute. Este important de precizat c n aceast formulare, cele dou
micri cunoscute (micarea relativ i cea de transport) sunt
independente.
2. Problema atipic este problema n care se cunosc unele elemente din toate
cele trei tipuri de micri i se cere stabilirea celorlalte elemente care conduc
la definirea complet a micrii relative, de transport i absolute. Se face
remarca extrem de util n rezolvare i anume : ntre micarea relativ i de
transport exist dependen care se manifest n mod direct la interpretarea
relaiilor de compunere a vectorilor de poziie i apoi de compunere a
vectorilor viteze.

Strategia de abordare

1) Strategia de abordare presupune utilizarea "metodei ngherii" care duce
rapid la o rezolvare corect numai n cazul n care exist o singur micare de
transport. Metoda ngherii este aplicat intuitiv chiar de la nceput, atunci cnd
se prelucreaz datele din enunul problemei pentru a identifica cele trei tipuri de
micri amintite. Metoda nghetrii se aplic att la rezolvarea problemei
clasice, ct i la rezolvarea problemei atipice.
2) Astfel, la rezolvarea problemei clasice, se "nghea" (blocheaz sau
stagneaz) pe rnd cele dou micri sugerate n enun : micarea relativ i apoi
cea de transport. Se continu cu deducerea succesiv a elementelor constitutive
(traiectorie, vitez i acceleraie) pentru fiecare tip de micare.
3) Se va ine seama c expresiile vectorilor
r
v ,
r
a i
C
a se determin n reperul
mobil, n timp ce micarea de transport este definit n reperul fix i deci vectorii
t
v i
t
a se raporteaz la acesta (la reperul fix). De obicei este mai simplu s se
calculeze
a
v i
a
a n raport cu reperul mobil, ca apoi s se scrie componentele
acestor vectori n raport cu reperul fix.
4) Verificarea se face rezolvnd problema din nou, ca pe o problem direct de
cinematic de punct.
'
.
.
.

128

PROBLEMA 3.1.
Un inel M se deplaseaz pe o bar OA dup legea
2
OM t = n timp ce bara se
rotete cu unghiul / 3 t = , n jurul axei fixe Oz (fig. 3.8). S se studieze
micarea inelului i s se determine viteza absolut, precum i acceleraia
absolut la o secund de la nceputul micrii.

REZOLVARE:

Se consider util evidenierea etapelor
pentru rezolvarea acestei problemei
pentru organizarea i structurarea ideilor
n analiza altor probleme de micare
relativ a punctului.
1) Tipul de problem : din analizarea datelor din problem se constat c
punctul se mic relativ la bara rectilinie (micarea relativ este rectilinie), n
timp ce bara transport punctul ntr-o micare de rotaie (micarea de transport
este rotaia barei). Se trage concluzia c problema enunat se ncadreaz n tipul
de problem clasic.
2) Analiza complet a micrilor : sistemul de referin mobil se alege
cu axa Ox n lungul barei OA. Se identific pe rnd cele dou tipuri de micri:
relativ i de transport :
- micarea punctului M n lungul axei Ox, este micarea relativ a acestuia,
care se desfoar dup legea
2
x t = . Prin derivare, se afl viteza i acceleraia
relativ : 2
r
v xi ti = = ; 2
r
a xi i = =
.
- micarea de transport este o rotaie cu ax fix (rotaia barei) cu viteza
unghiular / 3 . const = = =
, n care punctul M este considerat solidar cu

sistemul mobil (micarea relativ este "ngheat"). Viteza i acceleraia de
transport sunt caracteristice unei micri circulare uniforme :
2
2 2 2
; .
3 9
t t
v OM j t j a OM i t i

= = = =
- acceleraia Coriolis se calculeaz :

4
2 2 2 .
3
c r
a v k ti tj
= = =

3) Compunerea micrilor. Rezult viteza i acceleraia absolut :

2
2
3
a r t
v v v ti t j
= + = + .

r

O
M
x
1
A
y
1

Fig. 3.8.
'
.
.
.

129

2
2
4
2
9 3
a r t c
a a a a t i tj

= + + = +

La final, cei doi vectori
a
v i
a
a se proiecteaz pe axele sistemului de referin
fix, nlocuind expresiile versorilor i i j funcie de versorii
1
i i
1
j :

1 1
cos sin i i j = + ,
1 1
sin cos j i j = + .
Se obine :
2 2
1 1
(2 cos sin ) (2 sin cos )
3 3
a
v t t i t t j

= + +
2 2
2 2
1 1
4 4
[(2 )cos sin ] [(2 )sin cos ]
9 3 9 3
a
a t t i t t j

= + +
4) Reprezentarea vectorilor
a
v i
a
a poate fi urmrit n figurile 3.9 i
3.10.
5) Aplicaie numeric. Corespunztor timpului
1
1s t = de la nceputul
micrii, punctul (inelul) se afl pe bar la 1 m de origine, bara face unghiul de
60 cu axa O
1
x
1
, iar viteza i acceleraia absolut au expresiile:
1 1
(1) 0, 093 2, 256
a
v i j = + ;
1 1
(1) 3,176 2,877
a
a i j = .
6) Verificare. Se trateaz ca o problem
direct de cinematica punctului, urmrind etapele :

6.1) Gradul de mobilitate al inelului (asimilat cu
un punct) este egal cu 2. Dac considerm bara
fix, atunci punctul ar avea un singur grad de
libertate i anume, deplasarea n lungul ei. innd
cont c bara se rotete n jurul axei Oz, punctul M
va cpta i a doua posibilitate de micare,
mpreun cu bara OA.

6.2) Tipul de problem. Din enun sunt precizate
coordonatele polare ale punctului M, deci problema
este direct.

Spirala : r = C (teta)^2
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
-3 -2 -1 0 1
Fig. 3.11.
O
M
x
1
y

Fig. 3.10.
a
c
a
r
x x
a
a
y
1
a
t
O
M
x
1
y

Fig. 3.9.
v
t
v
r
x x
v
a
y
1
'
.
.
.

130
6.3) Traiectoria. Se cunosc ecuaiile parametrice :
2
r t = i / 3 t = .
Se elimin timpul i se obine ecuaia unei spirale (fig. 3.11) :
2 2 2
/ 9 1, 0966 r = = .
6.4) Calcule intermediare.
Pentru calculul vitezei i acceleraiei este necesar s se calculeze primele
dou derivate n raport cu timpul ale funciilor ( ) r t i ( ) t :
2 r t = ; 2 r = ; / 3 1, 0472 =
: 0 =
.

6.5) Viteza. Proieciile vitezei dup direcia radial i normal sunt :
2 v r t
= = i
2 2
1, 0472
3
n
v r t t
= = =
.

6.6) Acceleraia. Proieciile acceleraiei dup cele dou direcii au expresiile :
2 2
2 1, 0966 a r r t
= =
2 2 2 4,1888
3
n
a r r t t
= + = =

6.7) Aplicaia numeric. Pentru timpul
1
1 t = s, se stabilete :
a) poziia punctului :
1
1 r = m i
1
3
= rad ;
b) viteza :
1
2 v

= m/s, iar
1
1, 0472
n
v = m/s

1 1
2 2
1
2, 2576
n
a
v v v v
= = + = m/s
c) acceleraia :
1
0,9034 a

= m/s
2
;
1
4,1888
n
a = m/s
2

1 1
2 2
1
4, 2851
n
a
a a a a
= = + = m/s
2
.

PROBLEMA 3.2.
O bar cotit de forma unui cadru dreptunghiular ABCDEF (fig. 3.12) se
rotete cu vitez unghiular constant n jurul axei verticale AF, n timp ce
pe latura vertical CD punctul M cade liber cu acceleraia g. Se cere viteza i
acceleraia absolut a punctului M, cunoscnd lungimile laturilor BC=DE= R.

REZOLVARE:

Sistemul de referin mobil este ataat cadrului (cu axa Ox n planul
cadrului, axa Oz este axa de rotaie, vertical, n sus).
Se identific micrile: micarea relativ este micarea rectilinie a lui
M pe CD. Micarea de transport este micarea de rotaie a cadrului, punctul
'
.
.
.

131
M ataat cadrului, efectund o micare circular
cu raza R i viteza unghiular . Micarea
absolut este micarea punctului fa de sistemul
de referin fix.
Viteza relativ este
r
v gtk = , iar viteza
de transport este
t
v R j = i rezult viteza
absolut (fig. 3.12)
a r t
v v v = + (
r t
v v ),
2 2 2 2 2 2
a r t
v v v R g t = + = +
care se afl n planul tangent la cilindrul generat
prin rotire de latura CD.
Acceleraia relativ este cunoscut din
enun:
r
a g = sau
r
a gk = . Acceleraia de
transport are componenta tangenial nul 0
t
a
= , ( 0 = = ) urmnd s se
determine numai componenta normal :
2
t
a R i
= . Acceleraia Coriolis
este nul, deoarece vectorii i r sunt paraleli. Rezult acceleraia absolut
(fig. 3.13) :
a r t c
a a a a = + + ,
sau
2
a r t
a a a R i gk
= + = . Deci
a
a se gsete n planul vertical axial
al cilindrului i are modulul egal cu :
2 2 2 2 4
a r t
a a a g R
= + = + .
Traiectoria absolut a punctului este o elice pe cilindrul de raz R (fig. 3.14).

D
E O
F
M
Fig. 3.12.
v
t
v
r
v
a
B
A
C
x
y
z
x
1
y
1

D
E
F
M
Fig. 3.13.
a
r
B
A
C
a
a
a
t
D
E
F
M
Fig. 3.14.
B
A
C
'
.
.
.

132
PROBLEMA 3.3.
O plac ptrat (fig. 3.15,a) particip simultan la trei rotaii avnd vitezele
unghiulare proporionale cu lungimile segmentelor OA, AC, CB. S se
compun cele trei rotaii.

REZOLVARE: Cele trei rotaii sunt coplanare i se compun dup
regulile vectorilor alunectori :
i
=
. Primele dou viteze unghiulare

1

i
2
(fig. 3.15,b) au ca rezultant o vitez unghiular n lungul laturii AB, care
la rndul ei este compus cu
3
. Se obine =2 pe direcia diagonalei OB.

PROBLEMA 3.4.
Un cub cu muchia egal cu a se rotete simultan cu viteze
unghiulare egale
1
i
2
, n jurul a dou muchii
(fig. 3.16). S se compun cele dou rotaii.

REZOLVARE. Fiind vorba de reducerea unui
sistem de doi vectori alunectori, se stabilete mai nti
torsorul n origine :
20 1 2
i k = + = + i
O
v a k = .
Se identific cazul 4 b (tabelul 3.1, pag. 121) pentru
care distribuia de viteze este aceea a unei micri elicoidale
n jurul axei instantanee. Ecuaia axei instantanee de rotaie
se obine (similar axei centrale de la reducerea sistemelor
de fore) ca intersecie a planului bisector x z = i a
planului / 2 y a = , paralel cu planul lateral xOz (fig. 3.17).
Invarianii cinematici ai micrii sunt
20
i
proiecia vitezei n lungul axei instantanee :
( )
20 20
/
O
v v a
= = .
O A
B
C
3
=
2
=2
1
=
O A
B
C
3
=
1
=
12
=
O
A
B
C
=2
(b) (c) (a)
Fig. 3.15
O
z
y
x
1
Fig. 3.16
O
z
y
x
20
v

Fig. 3.17
'
.
.
.

Capitolul 4 Cinematica sistemelor de solide rigide
133

4
4

C CI IN NE EM MA AT TI IC CA A S SI IT TE EM ME EL LO OR R D DE E
S SO OL LI ID DE E R RI IG GI ID DE E

CUVINTE CHEIE

Mecanism plan. Elemente. Baze.
Centru absolut de rotaie. Centru instantaneu de
rotaie relativ.
Teoreme de coliniaritate ale centrelor de rotaie.
Distribuii de viteze : metoda centrului instantaneu de
rotaie, metoda rabaterii vitezelor, metoda proieciilor
vitezelor, metoda poligonului vitezelor.

=const
(I
2
)
45
(I
23
)
(I
1
)
(I
3
)
30
2l
2l
3
(I
12
)
v
23
v
M
M
v
12
1
3
2
'
.
.
.

134

N No ot ta a i ii i

( )
A
d
perpendiculara n A
(i), (j), (i, j) coliniaritatea centrelor de rotaie absolute (i) i (j), cu
centrul relativ (i, j)
(i, j), (j, k),
(i, k)
coliniaritatea centrelor de rotaie relative a trei elemente
(i), (j) i (k)dintr-un mecanism
I (CIR)
punctul I, centrul instantaneu de rotaie
(I
i
), (i)

centrul absolut de rotaie al elementului numrul i
(I
ij
), (i, j)
centru instantaneu de rotaie relativ al elementului
numrul i fa de elementul numrul j, considerat fix
as
N
numrul de articulaii
C
N
numrul de corpuri sau de elemente n micare
. C abs
N numrul centrelor absolute de rotaie
. C rel
N
numrul centrelor instantanee de rotaie relativ
GL
N
numrul gradelor de libertate
rs
N
numrul reazemelor simple
( ) dreapt

unghi (de rotaie)
,

vitez unghiular
1 12 1
, ,... I I
mrimi vectoriale
12
v
viteza (absolut) n centrul relativ de rotaie (12)
/ B A
v
viteza punctului B fa de A (ca I cum A ar fi fix)
i

vitez unghiular absolut a elementului numrul i

'
.
.
.

Cinematica sistemelor de solide rigide Generaliti
135
4.1. GENERALITI

4.1.1. Introducere

n anumite cursuri de mecanic acest capitol este cuprins n cadrul
aplicaiilor tehnice ale cinematicii, parte a unei discipline din Mecanica aplicat,
denumit Teoria mecanismelor i mainilor, analizndu-se transmisiile i
transformrile micrilor de la un corp la altul sau mai precis, de la un organ de
main la altul, care n ansamblu alctuiesc un lan cinematic.
Studiul cinematic al oricrui mecanism presupune stabilirea distribuiilor
de viteze i de acceleraii, precum i determinarea traiectoriilor diferitelor puncte
ale mecanismului. Obiectul acestui capitol l constituie studiul distribuiilor de
viteze al unor mecanisme plane cu un grad de libertate, cunoscnd geometria
acestora (formele, dimensiunile i poziiile relative ale corpurilor), legturile
interne i externe, precum i unele mrimi cinematice privind starea mecanic a
unor corpuri componente. Informaiile furnizate n cadrul acestui capitol sunt
cele strict necesare la abordarea capitolelor de dinamica sistemelor de solide
rigide, ct i a unor capitole din alte discipline ale Mecanicii aplicate care
urmeaz a fi studiate n cadrul pregtirii inginereti precum : Rezistena
Materialelor, Statica, Stabilitatea i Dinamica construciilor.
Pornind de la noiunile prezentate n cadrul capitolului din Static privind
echilibrul sistemelor de corpuri, s-a artat c un sistem de corpuri, la care
numrul gradelor de libertate este cel puin egal cu unitatea, formeaz un
mecanism. Pentru problema plan, relaia corespunztoare se scrie

.
0
GL Max GL LS
N N N = > (4.1)
unde :
GL
N este numrul gradelor de libertate,
.
3
Max GL C
N N = reprezint
numrul maxim de grade de libertate pe care le au toate corpurile constituente i
este evident egal cu de trei ori numrul de corpuri (notat N
C
) pentru problema
plan, iar cu
LS
N se noteaz numrul legturilor simple, distincte i
independente, interioare i exterioare sistemului.
Corpurile constitutive mobile ale mecanismului se numesc elemente, iar
cele fixe se numesc baze; baza poate fi batiul unei maini sau fundaia unei
construcii. Corpul care pune sistemul n micare se numete element motor sau
conductor. Celelalte corpuri se numesc elemente conduse. Micarea unui
mecanism care este definit n mod unic se numete desmodrom. Elementele
considerate n studiul cinematic al mecanismelor plane cu micare desmodrom
vor fi de tip bar sau plac, iar legturile de tip articulaie cilindric i reazem
simplu (pendul).
'
.
.
.

136
4.1.2. Centre de rotaie

Fiecare element al unui mecanism are un centru de rotaie propriu,
denumit centru absolut de rotaie. Evident, acest centru este caracterizat prin
viteza sa instantanee nul. ntr-un mecanism plan, elementele sale pot avea trei
tipuri de micri: translaie, rotaie sau micare plan. n figura 4.1 se prezint
schema unui astfel de mecanism cu un grad de libertate :
3 2 3 3 2 3 2 1
GL c as rs
N N N N = = = ,
unde s-a notat cu
c
N numrul de corpuri sau elemente n micare, cu
as
N
numrul de articulaii i cu
rs
N numrul reazemelor simple.
Centrul absolut de rotaie pentru elementul conductor (1) care are
micare de rotaie (fig. 4.1) este articulaia fix (I
1
), iar pentru elementul (2) care
are micare plan este centrul instantaneu de rotaie (I
2
). Cel de-al treilea corp
(3) format din tija i pistonul P, are micare de translaie pe direcia orizontal.
Considernd c translaia este o rotaie de raz infinit, se admite c centrul
absolut de rotaie (I
3
) se gsete la infinit, pe direcia normal distribuiei de
viteze. Se deduce c
Numrul centrelor absolute de rotaie este egal cu numrul de
corpuri (
. C abs c
N N = ).
Centrele absolute de rotaie pot fi puncte fixe (articulaiile fixe) n cazul micrii
de rotaie i translaie sau puncte mobile (centrele instantanee de rotaie) n cazul
micrii plane.
Considernd dou elemente ale mecanismului, micarea unui element n
raport cu cellalt considerat fix este o micare relativ, care pune n eviden un
centru instantaneu de rotaie relativ. Dac dou elemente au o articulaie
comun, centrul relativ este chiar aceast articulaie. n figura 4.1 centre relative
sunt articulaiile (I
12
) i (I
23
). Dac elementele considerate sunt legate prin
intermediul altor corpuri, atunci centrul relativ poate fi considerat ca fiind
punctul n care cele dou elemente au aceiai vitez n raport cu un reper fix.
Pentru un mecanism format din n elemente, numrul centrelor instantanee de
rotaie relativ este
2
.
( 1) / 2
C rel n c c
N C N N = = .
Fig. 4.1.
1
2
P
(I
2
)
(I
23
)
(I
1
)

v
23

v
12
(
I
3
)

3
(I
12
)
'
.
.
.

Cinematica sistemelor de solide rigide Teoreme de coliniaritate
137
4.2. TEOREME DE COLINIARITATE

Centrele instantanee de rotaie ale unui mecanism plan cu un grad de
libertate ocup poziii care pot fi stabilite cu ajutorul a dou teoreme de
coliniaritate.

4.2.1. Prima teorem

ntr-un mecanism plan cu un grad de libertate, centrele absolute a
dou elemente oarecare (i), (j) i centrul instantaneu relativ
corespunztor celor dou elemente (i,j) sunt coliniare.

Demonstraie

Se presupun cunoscute poziiile centrelor absolute a dou corpuri, aflate n
planul xOy i notate cu I
1
, respectiv cu I
2
(fig. 4.2). Centrul instantaneu de rotaie
relativ notat cu I
12
are aceiai vitez absolut v dac este considerat pe rnd ca
aparinnd fiecrui corp. Putem scrie

1 1 2 2
12 12
v I I I I = = (4.2)
Deoarece vitezele unghiulare sunt normale pe planul sistemului de corpuri,
acestea au expresiile
1 1
k = i
2 2
k = .
Se obine dup nlocuiri :

1 1 2 2
12 12
( ) 0 k I I I I = . (4.3)
Anularea expresiei din parantez conduce la

2
1 2
12 12
1
I I I I
= (4.4)
care exprim coliniaritatea centrelor I
1
, I
2
i I
12
.
(I
1
)
1
(I
12
)
v
(I
2
)
2
Fig. 4.2.
'
.
.
.

138
4.2.2. A doua teorem

ntr-un mecanism plan cu un grad de libertate, centrele instantanee
relative a trei corpuri oarecare(i), (j), (k), considerate dou cte dou,
sunt coliniare : (i,j), (j,k), (i,k).

Demonstraie

Se consider trei elemente ale unui mecanism plan avnd poziiile
centrelor de rotaie cunoscute (fig. 4.3). Prima teorem de coliniaritate se aplic
de trei ori :
- centrul relativ I
12
este coliniar cu centrele absolute I
1
i I
2
;
- centrul relativ I
23
se gsete pe linia centrelor absolute I
2
i I
3
;
- centrul relativ I
13
este coliniar cu centrele absolute I
1
i I
3
.
Relaia (4.4) se scrie pentru cele trei variante de mai nainte sub forma :

1 12 2
2 12 1
I I
I I

= ;
2 23 3
3 23 2
I I
I I

= ;
3 13 1
1 13 3
I I
I I

= (4.5)
nmulind membru cu membru expresiile (4.5), se obine :

2 23 3 13 1 12
2 12 3 23 1 13
1
I I I I I I
I I I I I I
= (4.6)
Punctele I
12
, I
23
i I
13
sunt coliniare deoarece relaia (4.6) exprim reciproca
teoremei lui Menelaus, aplicat n triunghiul I
1
I
2
I
3
, secant fiind dreapta I
12
I
23
I
13
.

Fig. 4.3.
(I
3
)
3
(I
12
)
v
13
(I
2
)
2
(I
13
)
(I
1
)
(I
23
)
1
v
12
v
23
'
.
.
.

Cinematica sistemelor de solide rigide Studiul distribuiilor de viteze
139
4.3. STUDIUL DISTRIBUIILOR DE VITEZE

Metodele de determinare a vitezelor punctelor unui mecanism sunt
analitice, grafice sau grafo-analitice. n continuare se prezint cteva dintre
aceste metode.

4.3.1. Metoda centrului instantaneu de rotaie

Metoda se bazeaz pe proprietatea c distribuia de viteze la un moment
dat este aceeai cu cea dintr-o micare de rotaie n jurul centrului instantaneu de
rotaie cu viteza unghiular . Stabilirea poziiei centrului instantaneu de
rotaie poate fi fcut analitic cu relaiile (2.64) i (2.66) sau grafic. n funcie de
aceasta, metoda centrului instantaneu de rotaie se poate considera o metod
analitic sau grafo-analitic. n cazul cnd mai multe elemente ale mecanismului
efectueaz micri plane, atunci trebuie considerat pentru fiecare dintre acestea
centrul instantaneu de rotaie corespunztor.

APLICAIA 4.1.
Se consider mecanismul din figura 4.4. Cunoscnd viteza unghiular =const,
i c cele dou manivele au lungimile egale cu 2l, se cere s se determine
distribuia de viteze pentru poziia figurat.

Rspuns : ntr-o prim etap se stabilete ce tip de micare efectuaz
fiecare element din mecanism : manivelele (elementele 1 i 3) au n mod evident
micri de rotaie, iar bara care la cupleaz (elementul 2) are micare plan.
Urmeaz etapa identificrii centrelor de rotaie : centrele absolute sunt
articulaiile fixe I
1
i I
3
, iar centrele relative sunt articulaiile mobile I
12
i I
23
.
Centrul absolut I
2
se afl folosind prima teorem de coliniaritate de dou
ori : I
2
este coliniar cu I
1
i I
12
, apoi I
2
este
coliniar cu I
3
i I
23
, adic I
2
este plasat la
intersecia prelungirii direciilor celor dou
manivele (fig. 4.4). Studiul distribuiei de
viteze este finalizat dup aflarea vitezelor
unghiulare ale elementelor mecanismului,
folosind vitezele din centrele relative. Se afl :
1 3 2 12
(3 3) I I I I l = = + ,
1 2
(1 3) I I l = + ,
12 1 12 2 2 12
v I I I I = = ;
2 23
2 3 I I l =
23 3 3 23 2 2 23
v I I I I = = ;
12
2 v l = ;
3
( 3 1) = ;
2
(1 3 / 3) = .
=const
(I
2
)
45
(I
23
)
(I
1
)
(I
3
)
30
2l
2l
3
(I
12
)
v
23
v
M
Fig. 4.4.
M
v
12
1
3
2
'
.
.
.

140
4.3.2. Metoda rabaterii vitezelor

Metoda rabaterii vitezelor este o metod grafic care se bazeaz pe faptul
c distribuia de viteze n micarea plan este identic cu cea din micarea de
rotaie, dac se cunoate poziia centrului instantaneu de rotaie (CIR).
Particularitatea metodei const deci n obligativitatea cunoaterii poziiei
CIR sau cunoaterea direciilor a dou viteze pentru elementele mecanismului
care au micare plan. Metoda are la baz urmtoarea proprietate a vitezelor :

Considernd dou puncte M i N ale unui element n micare plan,
dreapta M
1
N
1
obinut prin rabaterea cu un unghi de 90 a vitezelor
M
v i
N
v , este paralel cu dreapta MN.

Demonstraie :

Pentru un element al mecanismului care are micare plan, se scriu
mrimile vitezelor punctelor M i N

1
M
v MM IM = = ;
1
N
v NN IN = = . (4.7)
Prin mprirea celor dou relaii se
obine proporionalitatea unor segmente

1
1
MM IM
NN IN
= ,
proporionalitate care reprezint
teorema lui Thales n triunghiul IMN
(fig. 4.5). Concluzia este c
1 1
M N MN , ceea ce era de
demonstrat.
APLICAIA 4.2.
Se prezint modul de aplicare al acestei metode pentru mecanismul din figura
4.6. Centrele absolute sunt notate cu cifre (1), (2) i (3). Elementul (I) este
conductor (
1
este dat) i se stabilete
viteza
M
v din centrul relativ M al
primelor dou elemente. Se rabate
M
v
cu 90 n M
1
, apoi se duce paralela
M
1
N
1
la MN, unde N
1
se gsete pe raza
(2)N. Se rabate cu 90 n sens contrar
primei rabateri segmentul N
1
N i se
determin astfel viteza punctului N.
I (CIR)
Fig. 4.5.
M
1
M
N
N
1
90
90
v
M
v
N
Fig. 4.6.
M
1
(2)
v
N
1
v
M
( II )
(1)
(3)
( III )
( I )
N
N
1
M
'
.
.
.

141
4.3.3. Metoda proieciilor vitezelor

Aplicarea n practic a teoremei proieciilor vitezelor conduce la metoda
proieciilor vitezelor. Funcie de specificul problemei, aplicarea metodei
proieciilor vitezelor trebuie corelat cu alte proprieti ale distribuiilor
vitezelor, pentru a obine rezultatele ntr-un mod convenabil, sub form analitic
sau grafic.
Prin urmare, se reamintete enunul teoremei proieciilor vitezelor :
"proieciile vitezelor a dou puncte din rigid pe dreapta care le unete, sunt
egale i de acelai sens" (vezi "Proprietatea 3", paragraful 2.1.2). Considernd
dou puncte A i B, se scrie relaia scalar corespunztoare enunului teoremei :
pr pr
AB A AB B
v v = sau
cos cos
A B
v v = (4.8)
Relaia (4.8) se utilizeaz singur n sensul rezolvrii urmtoarei probleme :
cunoscnd vectorul vitez
A
v i suportul vitezei unui alt punct B (unghiul )
(fig. 4.7) , s se afle mrimea vitezei punctului B. Soluia acestei probleme este
unic : analitic se afl din (4.8)
cos
cos
B A
v v

= , iar grafic se parcurg

urmtoarele trei etape:
se proiecteaz
A
v pe direcia AB, n punctul A' ;
se construiete n punctul B, n acelai sens segmentul BB' = AA' pentru a
respecta condiia (4.8) ;
din B' se ridic perpendiculara pe AB, pn intersecteaz suportul vitezei
punctului B.
Acest punct de intersecie reprezint extremitatea vitezei
B
v , deci se poate
stabili mrimea
B
v funcie de
A
v respectnd o anumit scar grafic.

Reprezentatrea distribuiei vitezelor pe o dreapt dintr-un solid rigid
necesit determinarea mai multor viteze. Dac se cunosc vitezele a dou puncte
A i B, se cere aflarea vitezei din punctul C, coliniar cu primele dou (fig. 4.8).
Grafic, se procedeaz n modul urmtor : se construiete n punctul C segmentul
Fig. 4.7.
v
A
cos
B'
B
v
B
cos

v
A
v
B
A' A
'
.
.
.

142
CC' = AA' i se ridic din C' perpendiculara (d). Extremitatea vectorului
C
v se
afl undeva pe perpendiculara (d). Este limpede c mai este necesar o condiie
pentru stabilirea vitezei
C
v . n continuare se prezint trei variante.
1) Prima variant : se utilizeaz "proprietatea 4" din paragraful 2.1.2, numit
"teorema coliniaritii extremitilor vectorilor vitez". Astfel, prin
vrfurile vitezelor din punctele A i B se duce dreapta (). La intersecia
acesteia cu dreapta (d) se afl extremitatea vitezei punctului C (fig. 4.8).

Observaia 1.

Aplicarea metodei proieciilor vitezelor n prima variant, nu a necesitat aflarea
poziiei centrului instantaneu de rotaie.

2) A doua variant pentru identificarea condiiei suplimentare o reprezint
stabilirea poziiei centrului instantaneu de rotaie (la intersecia
perpendicularelor (d
A
) i (d
B
) duse pe direciile vitezelor
A
v i
B
v vezi
figura 4.9) ; prin IC se duce normala care intersecteaz perpendiculara (d),
stabilindu-se astfel extremitatea vitezei punctului C. Pentru verificare se
unesc vrfurile vectorilor vitezelor punctelor A, B, C care se vor gsi pe
dreapta ().
Fig. 4.8.
C
B

v
A
v
C
A' A
(d)
v
B
C'
()
Fig. 4.9.

C
B

v
A
v
C
A'
I
(d
B
)
v
B
C'
()

(d)
A
(d
A
)
'
.
.
.

143

3) A treia variant const n folosirea proprietii de liniaritate a
proieciilor vitezelor. Se pune n eviden aceast liniaritate construind
diagramele proieciilor vitezelor pe dou axe ortogonale.

Observaia 2.

Sub aceast form, metoda este ntlnit sub denumirea de "metoda
diagramelor proieciilor vitezelor" i este utilizat intens la rezolvarea
anumitor tipuri de probleme att din "Mecanica analitic", dar mai ales la
cele de la disciplina "Statica construciilor".

"Proprietatea 5" din paragraful 2.2.4 arat c ntr-o micare plan,
distribuia vitezelor este identic cu cea dintr-o micare de rotaie , ca i cnd
rigidul s-ar roti cu viteza unghiular instantanee n jurul centrului instantaneu
de rotaie. Prin urmare poate fi considerat relaia (2.43) :

M
v r yi xj = = + ,
unde coordonatele x i y sunt raportate la un sistem de referin cu originea n
centrul absolut de rotaie. Studiind proieciile vitezei punctului M care sunt :

x
v y =
y
v x = , (4.9)
observm c fiecare proiecie are o variaie liniar. Cum
x
v variaz direct
proporional cu ordonata y, pe o linie de referin vertical, graficul acestei
funcii liniare
x
v y = este reprezentat sub forma unei dreapte (d
1
) care trece
prin punctul O'. Punctul O' este evident, proiecia centrului O care are viteza
nul (fig. 4.10). Similar se reprezint variaia funciei
y
v x = . Graficul
Fig. 4.10.
O''
v
y

M(x,y)
y

x
v
x

v
y
= x
v
x
= -y

r

r
v
O'
O
(d
2
)
(d
1
)
v
x

v
y
'
.
.
.

144
acesteia este tot o dreapt, notat cu (d
2
) care trece prin punctul O'', proiecia
centrului absolut (punct de vitez nul) O. Conform teoremei proieciilor
vitezelor, toate punctele rigidului aflate pe dreapta orizontal care trece prin
punctul O, vor avea proiecia vitezelor pe orizontal egal cu zero. n mod
asemntor, punctele rigidului aflate pe o dreapt vertical vor avea aceiai
proiecie
y
v , care este reprezentat n diagram. Diagramele sunt desenate n
afara rigidului, pentru claritate. n concluzie, cu ajutorul diagramelor proieciilor
vitezelor se poate afla viteza oricrui punct din rigid, ntr-un mod direct : din
diagrame se citesc n dreptul punctului considerat valorile proieciilor vitezelor
x
v i respectiv
y
v , pentru ca apoi s se calculeze mrimea vitezei cu relaia
2 2
x y
v v v = + .

Observaia 3.
Cele dou drepte (d
1
) i (d
2
) sunt reciproc ortogonale deoarece au aceiai pant
(egal n valoare absolut cu ), drepte care sunt construite fa de linii de
referin ortogonale (fig. 4.10).

Remarc :
Ortogonalitatea celor dou drepte furnizeaz un mijoc extrem de util la trasarea
diagramelor proieciilor vitezelor pentru mecanisme plane cu un grad de
libertate, aa cum se va prezenta n cadrul aplicaiei 4.3 din acest paragraf.

APLICAIA 4.3.

Bara AB are o micare plan. Se cunoate viteza
A
v a extremitii A i
mrimea vitezei din extremitatea B. Aplicnd metoda proieciilor vitezelor, s se
determine
B
v i s se discute cazurile posibile (fig. 4.11).

Rezolvare : Se proiecteaz
A
v pe
direcia AB, n punctul A'. Apoi se
deseneaz n acelai sens, segmentul
BB' = AA'. Se ridic perpendiculara pe
BB' i se deseneaz un cerc cu centrul
n punctul B, cu raza egal cu mrimea
vitezei
B
v . Din acest moment, se
disting trei cazuri posibile :
a) Dac raza este mai mare dect
proiecia BB' = AA', atunci se obin
dou soluii : punctele C
1
i C
2
,
Fig. 4.11.
B
v
A
A
v
2B
A'
B'
C
1
I
1
v
1B
C
2

I
2
I
1
'
.
.
.

145
care sunt extremitile vitezelor
1B
v i respectiv,
2B
v . De regul este
necesar o alt informaie (spre exemplu, de precizat sensul de rotaie al
corpului), pentru a alege soluia convenabil. Se poate observa din figura
4.11, c pentru fiecare soluie a problemei se obin viteze unghiulare diferite
ca valoare i sens. Afirmaia este justificat dac se figureaz poziiile
centrelor instantanee de rotaie corespunztoare celor dou cazuri. Poziiile
lor sunt distincte i pentru exemplul ales sunt plasate de o parte i de alta a
barei AB.
b) Dac raza (mrimea vitezei
B
v ) este egal cu proiecia AA', atunci exist o
singur soluie. Punctul B se numete punct caracteristic al distribuiei de
viteze pe bara AB, deoarece are viteza minim (fig. 4.12).
c) Dac raza cercului este mai mic dect proiecia vitezei, atunci construcia
vitezei punctului B este imposibil i deci nu exist soluii.
Cazurile analizate grafic se regsesc i analitic. Din (4.8) unghiul este :

cos
arccos
A
B
v
v

= .
Se compar cos
A
v cu
B
v : a) mai mic, b) egal, c) mai mare.

APLICAIA 4.4.
O plac de forma unui triunghi echilateral ABC cu latura l, are o micare
plan : viteza vrfului A are valoarea v
A
= 2v
0
3 (viteza v
0
este dat) i are
direcia bisectoarei unghiului BAC . Se cere s se determine vitezele
celorlalte dou vrfuri, tiind c
C
v este coliniar cu latura AC (fig. 4.13).

Rspuns : Se determin mai nti vectorul
C
v , proiectnd
A
v n punctul A
1
, pe
latura AC. Deoarece viteza
C
v este coliniar cu latura AC, atunci proiecia AA
1

este chiar mrimea vitezei
C
v . n al doilea rnd, viteza punctului B se stabilete
pe baza faptului c se cunosc dou viteze :
A
v i
C
v . Se proiecteaz pe rnd
Fig. 4.12.
B
v
A
A
A'
B'
I

v
B
I

'
.
.
.

146
cele dou viteze,
A
v pe latura AB i respectiv,
C
v pe latura AC. n punctul B se
construiesc n acelai sens proieciile AA' = BB' i respectiv, BC' = CC
1
. Din B' i
respectiv C' se ridic perpendiculare, iar la intersecia lor se afl extremitatea
vectorului vitez
B
v .
Rezultatul se interpreteaz folosind o anumit scar a vitezelor.
Rezolvarea numeric este de altfel posibil. Proieciile vitezei punctului A pe
laturile adiacente sunt egale :
1 0
' cos30 3
A
AA AA v v = = = .
Proiecia vitezei
C
v pe latura BC este
1 0
cos60 1,5
C
CC v v = = .
Calculul mrimii vitezei punctului B se face rezolvnd patrulaterul inscriptibil
BB'DC' (fig. 4.14) :
0
sin 3 /
B
v v = i
0
sin(60 ) 1,5 /
B
v v = ,
0
4,58 1,32
B A
v v v = , 40 53' .
Fig. 4.14.

v
B
C'

B'
D
B
60

60
B
C
(a)
v
A
A
(b)
C
v
A
A B
v
C
v
B
C'

A' B'
C
1
A
1
Fig. 4.13.
'
.
.
.


147
4.3.4. Metoda poligonului vitezelor

Metoda poligonului vitezelor este ntlnit n diferite tratate de mecanic
i sub alte dou denumiri : metoda asemnrii i respectiv, metoda planului
vitezelor i a ecuaiilor vectoriale. Denumirile diferite pun n eviden cte o
caracteristic a metodei care n opinia diferiilor autori, pare a fi dominant.
Metoda face parte din categoria metodelor grafice i se bazeaz pe ecuaia
fundamental a cinematicii rigidului scris pentru dou puncte A i B, sub
forma :

/ B A B A
v v v = + (4.10)
unde
/ B A
v AB = este viteza punctului
B fa de A (ca i cum ar fi fix) i care are n
mod evident suportul perpendicular pe
direcia AB (fig. 4.15).
Se consider un rigid aflat ntr-o
micare plan (fig. 4.16, a). Se numete plan
al vitezelor corespunztor rigidului, figura format de vectorii , , ,
A B C
v v v ... ce
reprezint vitezele diferitelor puncte A,B,C, ... ale rigidului, dac toate aceste
viteze sunt reprezentate ntr-un acelai punct O, numit polul vitezelor
(fig. 4.16, b). Acest punct este de vitez nul i se observ cu uurin c este
corespondentul centrului instantaneu de rotaie al rigidului, n planul vitezelor.
n fond, relaia vectorial de tipul (4.10) se poate rezolva grafic n planul
vitezelor, fiind echivalent cu dou ecuaii scalare din care se pot determina
dou necunoscute din mrimile caracteristice vectorilor vitez (modul, direcie).

Aplicarea metodei n mod practic se face n cteva etape. n primul rnd,
presupunnd cunoscut viteza
A
v i direcia vitezei punctului B (B), se gsete
poziia centrului instantaneu de rotaie ducnd perpendiculare la
A
v i B, dup
B

v
A
v
B/A
A
v
B
v
A
Fig. 4.15.
Fig. 4.16.
b
v
B
v
A
v
C
c
O
a
(b)
A
v
A

v
B
(a)
v
C
I
B
C
'
.
.
.

148
care se determin vitezele punctelor
B
v i
C
v (fig. 4.16, a). n punctul fix O se
duc vectori echipoleni vitezelor celor trei puncte i se noteaz cu a, b, c
extremitile acestor vectori. Figura Ocab (numit poligonul vitezelor) este
asemenea cu figura ICAB i este rotit cu 90 fa de aceasta, n sensul lui .
Raportul de asemnare al celor dou patrulatere este (teorema asemnrii)
deoarece :

C A B
v v v
IA IB IC
= = = (4.11)

Observaia 1.

Metoda poligonului vitezelor fiind o metod grafic, necesit alegerea a dou
scri independente : prima pentru lungimi i a doua pentru viteze. Absena scrii
pentru viteze are ca efect obinerea unor rezultate care pot fi interpretate n mod
evident, numai sub aspect calitativ, nu i cantitativ.

Observaia 2.

Dac n poligonul vitezelor se schimb scara vitezelor astfel nct ab = AB,
figura abc poate fi adus s se suprapun peste ABC (fig. 4.16) printr-o rotaie
de 90 n sensul opus lui , de aceast dat. n acest caz, polul O se suprapune
peste centrul instantaneu de rotaie I.

Observaia 3.

Construcia planului vitezelor se bazeaz pe relaia
/ B A B A
v v v = + i
proprietatea
/ B A
v BA .

Observaia 4.

n cazul unui mecanism plan, n principiu, poligonul vitezelor trebuie construit
pentru fiecare element al mecanismului. Practic, se poate construi un poligon al
vitezelor pentru ntregul mecanism, alegnd acelai pol O pentru toate
elementele mecanismului.

Observaia 5.

Aceast metod este utilizat frecvent n cinematica mecanismelor prin
avantajele pe care le prezint fa de celelalte metode grafice.

'
.
.
.


149
APLICAIA 4.5.
Barele mecanismului plan reprezentat n figura 4.17, au lungimile : O
1
A =
O
2
B = 3m, AB = 4m, CD = O
3
D = 2m, iar articulaia C se gsete la jumtatea
lungimii barei O
2
B i pe aceiai orizontal cu articulaia O
3
. Cunoscnd viteza
A
v , s se determine viteza articulaiei interioare D, folosind metoda poligonului
vitezelor.

Rezolvare : Se alege punctul fix O i se deseneaz vectorul Oa
echipolent cu
A
v (fig. 4.18). Deoarece bara AB are o micare plan i deci
ab AB , rezult c ducnd prin extremitatea vectorului Oa o perpendicular
pe AB, punctul b se va gsi categoric pe aceast perpendicular. Se tie c viteza
punctului B este normal pe O
2
B deoarece bara O
2
B are micare de rotaie n
jurul articulaiei O
2
. Atunci, n planul vitezelor, se va duce o normal la direcia
O
2
B, prin punctul O. Punctul b se va gsi i pe aceast normal, poziia acestui
punct fiind astfel bine determinat, ca rezultat al interseciei celor dou direcii
normale (vezi figura 4.18). Concluzia este c viteza punctului B va fi dat de
vectorul Ob.

Punctul C se afl la jumtatea barei O
2
B, iar
viteza
C
v se regsete n poligonul vitezelor sub
forma segmentului Oc , punctul c fiind la
jumtatea lui Ob.
Stabilirea vitezei punctului D se face prin
consideraii analoage cu cele de la determinarea
vitezei punctului B. Astfel, punctul d se va gsi la
intersecia normalei dus prin c la CD cu normala
dus prin O la O
3
D. Viteza punctului D va fi dat
de vectorul Od (fig. 4.18).
Fig. 4.17.
O
3
A
v
A
D
B
C
O
1
O
2
60
30
30
60
1
(m)
0 2 3
d
O
a
CD
b
AB
c
O
2
B
O
3
D
Fig. 4.18
'
.
.
.

150



(4.1. Generaliti)

S se prezinte aspectele pe care le presupune studiul cinematic al unui
mecanism.
Cum se numesc corpurile mobile care alctuiesc un mecanism? Dar cele
fixe?
Care este numele corpului care pune n micare mecanismul?
S se arate ce se nelege prin micare desmodrom a unui mecanism.
Prin ce este caracterizat un centru absolut de rotaie?
Dac un element al mecanismului are micare de rotaie, unde se gsete
centrul absolut de rotaie al elementului? Dar dac are micare plan?
ntr-un mecanism plan, elementele acestuia pot avea una dintre urmtoarele
micri particulare : micare de rotaie, micare plan sau micare de
translaie. Elementul care are micare de translaie are un centru absolut de
rotaie?
S se arate cum este caracterizat un centru instantaneu de rotaie relativ a
dou elemente dintr-un mecanism plan.

(4.2. Teoreme de coliniaritate)

S se enune cele dou teoreme de coliniaritate privind centrele de rotaie ale
unui mecanism plan, cu un grad de libertate.
Prima teorem poate fi numit "teorema de coliniaritate a centrelor absolute",
iar cea de-a doua, "teorema de coliniaritate a centrelor relative". S se
justifice afirmaia.

(4.3. Studiul distribuiilor de viteze)

S se arate cte tipuri de metode se ntlnesc n studiul distribuiilor de
viteze.
Reprezentarea distribuiilor vitezelor punctelor de pe o dreapt a unui rigid
prin metoda proieciilor vitezelor cunoate trei variante. S se prezinte
acestea.
Metoda poligonului vitezelor este ntlnit i sub alte dou denumiri :
"metoda asemnrii" i respectiv, "metoda planului vitezelor i a ecuaiilor
vectoriale". Explicai.
'
.
.
.

Cinematica sistemelor de solide rigide Verificai-v cunotinele
151

Gradul de mobilitate la un mecanism plan se calculeaz :
3 2 0
GL c as rs
N N N N = >
unde :
c
N =
numrul de corpuri sau elemente n micare ;

as
N =
numrul de articulaii ;

rs
N =
numrul reazemelor simple.

Alte relaii :

. C abs c
N N =

2
.
( 1) / 2
C rel n c c
N C N N = =
unde :
. C abs
N
numrul centrelor absolute de rotaie ;
. C rel
N
numrul centrelor instantanee de rotaie relativ.
Centrele de rotaie pot fi aranjate ntr-un tabel. Acesta este util la rezolvarea
problemelor (identificarea celor existente, determinarea celorlalte cu teoremele
de coliniaritate).

. C abs
N
. C rel
N
(1) (1 2) (1 3) (1 4)
. . .
(1, n)
(2) (2 3) (2 4)
. . .
(2, n)
(3) (3 4)
. . .
(3, n)
. . . . . . . . .

(n-1) (n-1, n)
(n)

Prima teorem de coliniaritate (a centrelor absolute) :
(i), (j), (i, j)

A doua teorem de coliniaritate (a centrelor relative) :
(i, j), (j, k), (i, k)
'
.
.
.

152

Se prezint etapele de parcurs la rezolvarea problemelor pentru care se
cere s se aplice metoda diagramelor proieciilor vitezelor. Acest abordare
cinematic a distribuiilor de viteze al unui mecanism este ntlnit n continuare
n Mecanica analitic ca faz preliminar la aplicarea principiului lucrului
mecanic virtual sau la aplicarea principiului vitezelor virtuale. n continuare,
metoda proieciilor vitezelor cunoate numeroase aplicaii la disciplina Statica
construciilor, la abordarea aspectului cinematic n diferite capitole.

Aplicarea metodei diagramelor proieciilor vitezelor parcurge urmtoarele
etape :

1) Se identific numrul elementelor (corpurilor mobile) ale sistemului i se trag
concluzii privind gradul de mobilitate al acestuia (se stabilete numrul gradelor
de libertate) 3 2 0
GL c as rs
N N N N = > .

2) Se identific ntr-o prim etap centrele de rotaie absolute (articulaii fixe i
centre instantanee de rotaie), precum i centrele instantanee de rotaie relativ
(articulaiile mobile).

3) Se realizeaz tabloul centrelor de rotaie (vezi 4.4.2, pag 151) i se
marcheaz centrele de rotaie stabilite la punctul anterior.

4) Utiliznd cele dou teoreme de coliniaritate, se determin restul centrelor de
rotaie, evident nemarcate n tabloul anterior.

5) Pentru poziia dat a mecanismului, se traseaz dou linii de referin
orizontal i vertical pe care se proiecteaz centrele de rotaie absolute (puncte
de viteze nule). Centrele instantanee de rotaie relativ sunt i ele proiectate pe
cele dou linii de referin, deoarece marchez punctele de pe dou corpuri care
au aceiai vitez. Fa de cele dou linii de referin se vor trasa proieciile
vitezelor orizontale i respectiv, verticale.

6) Se traseaz diagrama corespunztoare elementului conductor, apoi a
elementului vecin cu care este conectat i aa mai departe. Diagramele sunt linii
drepte care trec prin centrele absolute i prin punctele de vitez comun, aflate
pe direciile proieciilor centrelor relative.

7) Verificarea trasrii corecte a diagramelor const n stabilirea ortogonalitii
prelungiriilor diagramelor vitezelor corespunztoare aceluiai corp, din cele
dou diagrame ale proieciilor vitezelor (orizontale i respectiv, verticale).
'
.
.
.

153

PROBLEMA 4.1.

Grinda cu zbrele din figura
4.19 se transform ntr-un mecanism
cu un grad de libertate prin
"suprimarea" tlpii inferioare, notate
cu "1". Se cere s se reprezinte
diagramele proieciilor vitezelor
pentru poziia reprezentat n figura
4.20, tiind c primul corp este
conductor i are imprimat o vitez
unghiular .

REZOLVARE:

1) Se verific gradul de mobilitate al
sistemului cu relaia 3 2 3 2 2 2 1 1
GL c as rs
N N N N = = = . Avem
un mecanism plan cu un grad de libertate : numrul corpurilor (elementelor) este
egal cu doi, sunt dou atriculaii (una fix - legtur exterioar i una mobil -
legtur interioar) i un reazem simplu.

2) Se identific centrul de rotaie absolut ca fiind articulaia fix (1) i centrul
instantaneu de rotaie relativ ca fiind articulaia mobil comun celor dou
elemente, notat (12) ca n figura 4.21.

3) Se realizeaz tabloul centrelor de rotaie (vezi 4.4.2, pag.
151) i se marcheaz centrele de rotaie stabilite la punctul
anterior, prin ncercuire. Evident, rmne de stabilit poziia
centrului absolut (2).

4) Poziia centrului absolut (2) se gsete pe dreapta (d
2
), stabilit cu prima
teorem de coliniaritate : se duce dreapta (d
2
) prin centrul absolut (1) i centrul
relativ (12), deoarece punctele (1), (12) i (2) sunt coliniare (fig. 4.21). Corpul al
1
2
3
4a
a
Fig. 4.19.
4a
a
Fig. 4.20.
I II

2a
a
2a
(1)
(12)
(d
2
)
(d'
2
)
(2)
A

2
Fig. 4.21.
(1) (12)
(2)
'
.
.
.

154
doilea (notat II) are o micare plan, i deoarece prezint un reazem simplu, pe
direcia de rezemare se duce o dreapt (d
2
') pe care se va gsi centrul instantaneu
de rotaie, adic centrul absolut (2). Se observ c mecanismul este antrenat de
viteza unghiular care produce celui de-al doilea element o vitez unghiular
2
de sens opus.

5) Se proiecteaz centrele de rotaie absolute i relative pe dou linii de referin,
orizontal i vertical (fig. 4.22).

6) n sensul de rotaie al vitezei unghiulare se construiete diagrama corpului
I, diagram care trece prin punctul de proiecie al centrului absolut (1) pe linia
de referin orizontal (punct de vitez nul). Diagrama corpului I, se reprezint
cu o linie continu numai pe zona n care corpul se proiecteaz pe orizontal,
ntre centrul absolut (1) i cel relativ (12). ntre linia de referin orizontal i
limita din dreapta a diagramei corpului I se gsete viteza n centrul relativ (12)
proiectat pe vertical (
12 y
v ).
Se construiete diagrama corpului II ducnd o linie prin punctul de vitez
nul (proiecia punctului (2)) i prin vrful vitezei
12 y
v .
Se repet procedeul de trasare a celor dou diagrame de aceast dat, fa
de linia de referin vertical.
Viteza unghiular
2
se calculeaz scriind expresia proieciei vitezei din
centrul relativ (12), att pentru elementul din stnga I, ct i pentru cel din
dreapta II :
12 2
2 2
y
v a a = =
Rezult c cele dpu corpuri au aceiai vitez unghiular ca mrime, dar
sensurile sunt opuse.
7) Ortogonalitatea prelungirilor celor dou diagrame este evident (fig. 4.22).
2a
a
2a
(1)
(12)
(d
2
)
(d'
2
)
(2)
(1) (2)
(1)
v
12y
A
I
II
I II
(2)
v
Ay

2
v
Ax

2
Fig. 4.22.
'
.
.
.

155

8) Din cele dou diagrame se pot stabili proieciile vitezei oricrui punct din
mecanism. Cu aceste proiecii se afl viteza punctului respectiv. Se exemplific
considernd punctul A n figura 4.22. Mai nti, proieciile vitezei sunt
translatate n punctul A i apoi se gsete
A
v prin compunerea celor dou
componente. Se constat c
A
v i vectorul de poziie (2)A sunt doi vectori
ortogonali, iar sensul vitezei
A
v corespunde sensului rotaiei instantanee a
elementului II.
Numeric se stabilete mrimea fiecrei proiecii din cele dou diagrame :
2 Ax
v a a = = , iar
2 Ay
v a a = = . Mrimea vitezei rezult :
2 2
2
A Ax Ay
v v v a = + = .

PROBLEMA 4.2.

4.19 se transform ntr-un mecanism
cu un grad de libertate prin
"suprimarea" tlpii superioare, notate
cu "2". Se cere s se reprezinte
diagramele proieciilor vitezelor pentru poziia reprezentat n figura 4.23, tiind
c primul corp este conductor i are imprimat o vitez unghiular .

REZOLVARE:

Problema este similar celei anterioare 4.1, cu deosebirea c articulaia comun
celor dou elemente este plasat la partea inferioar. Se parcurg aceleai etape,
rezultatele acestora sunt sintetizate n figura 4.24.
4a
a
Fig. 4.23.
I II

2a
a
2a
(1)
(12)
(d
2
)
(d'
2
)
(2)
(1)
(2)
(1)
v
12y
I
II
I
II
(2)

2
v
12x

2
a
Fig. 4.24.
'
.
.
.

156

PROBLEMA 4.3.

4.19 se transform ntr-un
mecanism cu un grad de libertate
prin "suprimarea" montantului,
notat cu "3". Se cere s se
reprezinte diagramele proieciilor
vitezelor pentru poziia reprezentat n figura 4.25, tiind c primul corp este
conductor i are imprimat o vitez unghiular .

REZOLVARE:

1) Sistemul este alctuit din patru elemente, astfel c se verific numrul
gradelor de libertate cu relaia :
3 2 3 4 2 5 1 1
GL c as rs
N N N N = = =
Se constat c de fapt sunt dou elemente I i II (o plac de forma unui
paralelogram i a doua de forma unui trapez) care sunt interconectate cu doi
pendului paraleli, elementele III i IV.
2) Se identific imediat centrul absolut (1), precum i centrele relative (13), (23),
(14), (24). Pe direcia reazemului simplu se duce dreapta (d'
2
) pe care se va gsi
centrul absolut (2).
3) Tabloul centrelor de rotaie pentru cele patru
elemente, scoate n eviden centrele de rotaie
care au rmas de aflat (fig. 4.27).
4) Astfel centrul relativ (12) se stabilete
aplicnd a doua teorem de coliniaritate, scris
de dou ori : mai nti pentru elementele I, II i
III, apoi pentru elementele I, II i IV. Centrul
(12) se gsete la intersecia a dou drepte :
prima dreapt se duce prin centrele relative
4a
a
Fig. 4.25.
I
II

IV
III
a 2a
a
(1)
(13)
(d
2
)
(d'
2
)
(2)

2
Fig. 4.26.
a
(14)
(23)
(24)
(12)

(12) (1)
(2)
(13) (14)
(23)
(34)
(24)
(3)
(4)
Fig. 4.27.
'
.
.
.

157
(13) i (23), iar a doua dreeapt prin centrele relative (14) i (24). Cele dou
drepte sunt orizontale i deci paralele, ceea ce nseamn c (12) poate fi
considerat plasat la infinit (fig.4.26). Acest raionament poate fi sintetizat n
urmtoarea scriere simbolic :

(12)
2: (13) colin. (23) (12)

2: (14) colin. (24) (12)
T
T

Concluzia practic este aceea c dac centrul (12) este plasat la infinit, atunci
diagramele distribuiilor de viteze de pe cele dou corpuri (1) i (2) sunt
paralele, corpurile avnd aceiai vitez unghiular, att ca mrime, ct i ca
sens :
1 2
= = .
Centrul absolut (2) poate fi determinat la intersecia direciei reazemului
simplu cu direcia dreptei (d
2
) trasat prin (1) i (12), conform primei teoremei
de coliniaritate scris pentru corpurile I i II (fig. 4.26). Se poate scrie deci :

2
2
1 : (1) colin. (12) ( )
(2)
: ( ' )
T d
d

Numai cu aceste informaii este posibil realizarea diagramelor distribuiilor de
viteze pentru cele patru elemente, chiar dac nu au fost determinate centrele
(34), (3) i (4). Ca un exerciiu, se trece totui la aflarea poziiei celorlalte centre.
Centrul relativ (34) se stabilete ca poziie, aplicnd a doua teorem de
coliniaritate a centrelor de rotaie de dou ori : mai nti pentru elementele I,
III, IV, iar apoi pentru elementele II, III, IV.

(34)
2: (13) colin. (14) (34)

2: (23) colin. (24) (34)
T
T

Dup cum se observ n figura (4.28), centrul relativ (34) se poate considera
plasat la infinit, pe o direcie paralel cu cea de-a doua bisectoare, iar diagramele
elementelor trei i patru vor avea direcii paralele.

Centrul absolut (4) se stabilete aplicnd prima teorem de coliniaritate de
dou ori : pentru elementele I, IV i II, IV.

a 2a
a
(1)
(13)
(d
4
)
(d'
4
)
(2)

2
Fig. 4.28.
a
(34)
(23)
(4)
(12)

(14)
(24)
(3)
y
4
= a/3
(d
3
)
(d'
3
)
'
.
.
.

158

4
4
1 : (1) colin. (14) ( )
(4)
1 : (2) colin. (24) ( ' )
T d
T d

Poziia pe vertical a centrului (4) este figurat cu y
4
, cot necunoscut. Folosind
asemnarea a dou triunghiuri (4)(14)(24) (4)(1)(2) , n care raportul
nlimilor este egal cu cel al bazelor, se scrie :
4 4
4
=
4 3
y y a a
y
a a
+
= .
Centrul absolut (3) se stabilete considernd :

3
3
1 : (1) colin. (13) ( )
(3)
1 : (4) colin. (34) ( ' )
T d
T d

5) Se ncepe trasarea diagramei primului element prin proiecia centrului absolut
(1) pe dreapta de referin orizontal, urmat de diagrama celui de-al doilea
element, paralel cu prima. Diagramele elementelor trei i patru rezult din
primele dou diagrame.
Din relaia
14
3
x
a
v a = = rezult
4 3
3 = = . Vitezele unghiulare
4 3
= i au sensul opus sensului vitezei unghiulare a primului element .
Ultima etap const n verificarea ortogonalitii diagramelor vitezelor din
cele dou proiecii (fig. 4.29).
(14)
(13)

a
a
a
(1)
(2)

Fig. 4.29.
a
(34)
(23)
(4)
(24)
(3)
a/3
(12)

a

I
II
III
IV
I,II
(1)
(1),(2),(3)
(4)
(4)
(2)
v
14x
=v
24x

IV
v
14y

v
24y

(3)
v
13y

v
23y

'
.
.
.

159

A An ne ex xa a A A

INDICAII GENERALE PENTRU
REZOLVAREA PROBLEMELOR LA EXAMEN

1) De obicei, pentru examen sunt prevzute mai multe probleme. Este oportun
ca fiecare dintre acestea s fie rezolvat pe foi diferite.
2) Se ncepe cu problema care pare cea mai puin dificil.
3) nainte de a le aplica, se scriu enunurile teoremelor utilizate.
4) Se fac desene sau scheme clare cuprinznd toi vectorii utilizai n
demonstraii.
5) Se redacteaz rspunsurile cu grij i claritate (sintax, ortografie).
innd cont de complexitatea aplicaiilor numerice, de regul este permis
utilizarea unui calculator. Cunoaterea i utilizarea corect a tuturor funciilor
este obligatorie. Erorile cele mai frecvente sunt produse la utilizarea funciilor
trigonometrice.
nainte de rezolvarea unei probleme, se ncepe cu citirea enunului
problemei cu atenie, de mai multe ori.
Analiza datelor i nelegerea fenomenului sunt urmate de o sintez care
conduce la stabilirea unei strategii de rezolvare, adic : aplicarea unei
teoreme, folosirea unor relaii, formule sau proprieti specifice, etc.
Rezolvarea propriu-zis const n utilizarea unui model matematic adecvat
strategiei adoptate. De multe ori, aceiai problem se poate rezolva pe mai
multe ci, rezolvitorul alegnd-o pe aceea pentru care aparatul matematic i
este mai familiar. De exemplu, pentru aflarea bazei i rostogolitoarei la
micarea plan a rigidului, se poate alege ntre :
- rezolvarea pur geometric (aflarea locului geometric al centrului
instantaneu de rotaie);
- utilizarea formulelor care dau ecuaiile parametrice ale celor dou
centroide (metoda analitic), apoi tratarea problemei directe de
cinematic de punct, punctul n cauz fiind centrul instantaneu de rotaie;
- stabilirea poziiei centrului instantaneu de rotaie prin aplicarea unor
relaii din geometria plan i trigonometrie, urmat de rezolvarea
problemei directe de cinematica punctului pentru stabilirea traiectoriei
centrului instantaneu de rotaie n cele dou sisteme de referin, fix i
respectiv, mobil.
Verificarea rezultatelor din punctul de vedere al omogenitii relaiilor
obinute i al dimensiunilor este obligatorie. Ultima etap o reprezint
interpretarea rezultatelor cu referire direct la cerinele din enunul
problemei.
'
.
.
.
160

A An ne ex xa a B B

DERIVATELE UNOR FUNCII VECTORIALE

Definiia unei derivate aplicate unei funcii vectoriale ( ) P u , n raport cu
scalarul u este dat de ecuaia (B.1) :

0 0
( ) ( )
lim lim
u u
dP P P u u P u
du u u
+
= =

(B.1)

Dac ( )
x y z
P u P i P j Pk = + + , atunci

y
x z
dP
dP dP dP
i j k
du du du du
= + + (B.2)

Se consider n continuare derivatele aplicate unor operaii elementare
vectoriale : compunerea a doi vectori, produsul unui scalar cu un vector,
produsul scalar i produsul vectorial a doi vectori.

( ) d P Q dP dQ
du du du
+
= + (B.3)

( ) d fP df dP
P f
du du du
= + (B.4)

( ) d P Q dP dQ
Q P
du du du
= +
(B.5)

( ) d P Q dP dQ
Q P
du du du
= + (B.6)

'
.
.
.
Anexa C Locuri geometrice n cinematic

161

A An ne ex xa a C C
LOCURI GEOMETRICE N CINEMATIC

C.1. UNELE LOCURI GEOMETRICE ELEMENTARE

1. Locul geometric al punctelor egal deprtate de dou puncte fixe este
mediatoarea segmentului determinat de cele dou puncte.
2. Locul geometric al punctelor egal deprtate de o dreapt dat este perechea
de drepte paralele cu dreapta dat la distan egal de o parte i de alta a
acesteia.
3. Locul geometric al punctelor din plan care se gsesc la o distan dat de un
punct fix este cercul cu centrul n punctul fix i cu raza distana dat.
4. Locul geometric al punctelor din care un segment de dreapt se vede sub un
unghi drept este cercul care are segmentul respectiv drept diametru.
5. Locul geometric al punctelor din care un segment de dreapt se vede sub un
unghi dat este reprezentat de dou arce de cerc care au aceleai extremiti
ca i segmentul i sunt simetrice fa de dreapta pe care este situat segmentul.
6. Locul geometric al punctelor egal deprtate de un punct fix (numit focar) i
de o dreapt fix (numit directoare) este o parabol.
7. Locul geometric al punctelor ce au proprietatea c suma distanelor la dou
puncte fixe (numite focare) este constant este o elips.
8. Locul geometric al punctelor ce au proprietatea c modulul diferenei
distanelor la dou puncte fixe (numite focare) este constant este o
hiperbol.

Observaie Soluionarea unor probleme de cinematic se bazeaz pe intersecia
a dou locuri geometrice elementare.

Aplicaia C.1. Dou roi dinate cu razele cunoscute R i r antreneaz o
cremalier C ntr-o micare de translaie. Se pune problema stabilirii poziiei
centrului O
2
al roii cu raza r, dac se cunoate distana d de la centrul O
1
al roii
cu raza R la cremalier.
Rspuns : Centrul O
2
se gsete
la distana r de cremaliera C (loc
geom. 2) i la distana R+r de centrul
O
1
(loc geom. 3). Astfel, O
1
se va gsi
pe paralela C' dus la C la distana r
ct i pe cercul cu centrul n O
1
i cu
raza R+r. Din figur se constat c
exist dou puncte O
2
i O
2
' care
satisfac aceste condiii (fig. C.1).
C
O
1
C'
R
O
2
O
2
'

r
d
r
Fig. C.1.
'
.
.
.
162
C.2. BAZA I ROSTOGOLITOAREA CA LOCURI
GEOMETRICE ELEMENTARE

Centroida fix (baza) i respectiv centroida mobil (rostogolitoarea) sunt
definite ca locuri geometrice, pe care le descriu centrul instantaneu de rotaie
fa de reperul fix i respectiv, fa de reperul mobil. n capitolul 2 (cinematica
solidului rigid) problemele au fost rezolvate i altfel dect cu metoda pur
geometric ("loc geometric"), dar este recunoscut c soluiile geometrice ofer
cele mai elegante soluii.
n continuare sunt prezentate rezolvrile la cteva aplicaii propuse
frecvent pentru rezolvare n culegerile de probleme de mecanic. Aplicaiile sunt
grupate dup tipurile de soluii obinute.

a) Baza - dreapt i rostogolitoarea - cerc
Aplicaia 2.4 (pag.80) prezint micarea plan a unui disc care se
rostogolete pe o dreapt. Sunt considerate trei variante : rostogolire fr
alunecare (fig. 2.21), discul alunec n sensul deplasrii centrului su i discul
alunec n sens opus deplasrii centrului su (fig. 2.22).

b) Baza i rostogolitoarea - cercuri
O astfel de soluie a fost gsit la
problema 2.3 de la pagina 100
(fig. 2.36) i la problema 2.6 de la
pagina 110 (fig. 2.48).

Aplicaia C.2. S se stabileasc baza i rostogolitoarea pentru micarea
plan a barei AB din mecanismul biel manivel (O
1
A = AB = l) din figura C.2.
Elementul conductor este manivela O
1
A.
Rspuns : Se stabilete poziia centrului instantaneu de rotaie (I) pentru o
poziie oarecare dat de unghiul pe care l formeaz laturile egale ale
triunghiului isoscel O
1
AB cu baza O
1
B. Se cunosc direciile vitezelor n punctele
A i B :
1 A
v O A (bara O
1
A are
micare de rotaie) i
1 B
v O B
(punctul B are micare rectilinie).
Astfel se prelungete latura
O
1
A i la intersecia cu
perpendiculara ridicat pe O
1
B se
gsete punctul I (fig. C.3). Din
analiza figurii se observ c
triunghiul dreptunghic O
1
BI are
segmentul AB ca median a
ipotenuzei i deci AI = l.
l l
O
1 B
Fig. C.2.

A
l l
l
x
y
I(CIR)
A
B O
x
1
y
1
O
1
Fig. C.3.

2

(B )
(R )
'
.
.
.

163
Rezult mai nti c punctul I se afl la distana constant O
1
I = 2l fa de
punctul fix O
1
, adic baza (B ) este cercul cu centrul n O
1
i cu raza 2l. n al
doilea rnd, centrul instantaneu de rotaie se situeaz la distana constant IA = l
fa de punctul A ataat sistemului solidar barei AB. Ca urmare, rostogolitoarea
(R ) este cercul cu centrul n punctul A, avnd raza l.

c) Baza i rostogolitoarea - parabole

Aplicaia C.3. S se stabileasc
baza i rostogolitoarea pentru micarea
plan a unei plci ptrate ABCD cu latura
l, tiind c vrful A se deplaseaz cu
viteza constant
A
v pe verticala AO
1
, iar
latura BC trece permanent printr-un
punct fix E, situat pe orizontala O
1
E,
unde O
1
E = l (fig. C.4).
Rspuns : Se alege sistemul de
referin fix x
1
O
1
y
1
, avnd originea n O
1
,
ca axe orizontala O
1
E i verticala O
1
A. Sistemul de referin solidar plcii xOy
se alege cu originea n vrful B i cu axele n lungul laturilor BC i BA (fig. C.4).
Se cunosc direciile a dou viteze : punctul A descrie verticala O
1
A, iar viteza
punctului E de pe placa ptrat este dirijat n lungul laturii BC. Centrul
instantaneu de rotaie se afl la intersecia perpendicularelor ridicate n A i E pe
direciile celor dou viteze
A
v i
E
v . Din analiza figurii, se stabilete c
patrulaterul AO
1
BE este un trapez isoscel deoarece diagonalele sunt egale
(O
1
E = AB = l), iar unghiurile adiacente sunt i ele egale, avnd ca msur
unghiul . n continuare se observ c triunghiul IAE este isoscel (IA = IE)
avnd unghiurile de la baz egale. Egalitatea laturilor triunghiului isoscel
IA = IE conduce la urmtorele observaii :

l
A
E
C
O
1
y
1
x
1
D
I
Fig. C.5.

B
V
1
(B BB B )
l
A
E
C
O
1
D
I
Fig. C.6.
V
1
(R RR R )
O=B
x

y

V

(B BB B )

l
A
O=B
E
C
O
1
y
1
x
1
D
I
v
A

x
y

Fig. C.4.

v
E

'
.
.
.
164
a) n raport cu sistemul de referin fix, I se afl la aceiai distan de
punctul fix E (focar) i de dreapta vertical O
1
A (directoare). Atunci cnd placa
se rotete, punctul I descrie o parabol (baza) cu vrful V
1
la jumtatea distanei
ntre O
1
i E i cu axa de simetrie n lungul axei O
1
x
1
(fig. C.5) ;
b) n raport cu sistemul de referin mobil (solidar plcii), I se afl la
aceiai distan de latura BC (directoare) i de vrful A care este un punct fix n
sistemul solidar plcii (A este prin urmare focar). Prin urmare, I descrie o
parabol (rostogolitoarea) cu vrful V la jumtatea distanei dintre A i B.
Parabola are axa de simetrie axa Oy (fig. C.6).
Baza i rostogolitoarea sunt dou parabole identice (au acelai
semiparametru p = l, adic aceiai distan dintre vrf i directoare) i ele sunt
tangente n centrul instantaneu de rotaie I (fig. C.6).

Aplicaia C.4. O bar rectilinie AB se mic ntr-un plan deplasndu-se cu
captul A pe o dreapt orizontal () cu o vitez constant
O
v , n timp ce bara
sprijin cu corpul ei pe un cerc fix, n punctul T. tiind c cercul fix are raza R i
este tangent la dreapta (), s se stabileasc centroidele micrii plan-paralele a
barei.
Rspuns : Centrul instantaneu de rotaie I se afl la intersecia
perpendicularelor ridicate n A i T pe direciile vitezelor
O
v i respectiv
T
v . Se
observ c att bara ct i dreapta orizontal () sunt tangente la cerc i atunci
exist egalitatea AO
1
= AT. Triunghiurile dreptunghice ICE i IAT sunt
congruente (CE = AT, i unghiurile adiacente sunt egale fiind formate de laturi
reciproc ortogonale,
avnd ca msur unghiul
. Rezult egalitatea
ipotenuzelor celor dou
triunghiuri : IC = IA.
Aceast egalitate este
folosit la aflarea celor
dou centroide astfel : n
raport cu sistemul de
referin fix, I se situeaz
la aceiai distan fa de
punctul fix C (focar) i
fa de orizontala () care
este directoare. Deci
baza este parabola cu
ax de simetrie verticala
prin punctul C i cu vrful
V
1
la distana V
1
C = R/2
(fig. C.7).
D
Fig. C.7.
v
O

x
1
I

A
B
(B BB B )
O
1
(R RR R )
C
T
y
1
E
(')
x
V
V
1
()
y

'
.
.
.

165
Sistemul de referin mobil (solidar barei) are originea n captul A al
barei, axa Ox normal pe axa barei i axa Oy n lungul barei (fig. C.7). n raport
cu acest sistem de referin, egalitatea IC = IA capt urmtoarea interpretare :
punctul A este un punct fix (focar), iar dreapta (') paralel cu bara AB i care
trece prin centrul cercului C este mereu la distana R, deci are o poziie fix,
relativ la sistemul de referin solidar barei. Aceast dreapt are rolul de
directoare pentru parabola pe care o descrie punctul I (rostogolitoarea), atunci
cnd bara se mic. Aceast parabol are ca ax de simetrie axa Ox i vrful n
punctul V aflat la distana VA = R/2 de focarul A (fig. C.7).

d) Baza i rostogolitoarea - elipse

Aplicaia C.5.
Un antiparalelogram este alctuit din
dou manivele AB i CD cu lungimi
egale cu l i de o bar BD articulat
cu manivelele. Distana dintre
articulaiile fixe A i C este egal cu
lungimea barei BD = 2e (l > 2e). Se
cere s se gseasc locul geometric al
centrului instantaneu de rotaie I n
raport cu cele dou sisteme de
referin fix i mobil - solidar barei
(fig. C.8).
Rspuns : Centrul instantaneu
de rotaie I se afl la intersecia
barelor AB i CD, deoarece se duc
perpendiculare pe vitezele capetelor
barei din B i C (fig. C.8).
Triunghiurile ADC i ABC sunt
congruente conform cazului pentru
care cele trei laturi sunt respectiv egale : AB = CD = l, AC = BD = 2e, iar AC
este latur comun. Rezult c unghiurile notate pe figur sunt egale i deci
triunghiul AIC este isoscel, cu laturile egale IA = IC. Analog se demonstreaz c
triunghiul BID este isoscel i prin urmare, triunghiurile IAD i ICB sunt
congruente. O proprietate remarcabil pentru problema de fa o reprezint
faptul c suma laturilor care pornesc din vrful I este egal cu l. Astfel, se poate
scrie c AI +ID = IC +ID = l, ceea ce nseamn c locul geometric al punctului I
n raport cu sistemul de referin fix este elipsa cu focarele n A i D, avnd
excentricitatea liniar e (baza), iar fa de sistemul solidar barei xOy, este o
elips congruent cu prima, cu focarele n B i C (rostogolitoarea) (fig. C.8).
Observaie. Dac l < 2e, atunci baza i rostogolitoarea sunt dou hiperbole
congruente avnd focarele n cele dou articulaii fixe i respectiv mobile.

Fig. C.8.
I
A
x
1
D
v
C
v
B

y
1

O
1
e e
x
O
y
B
C

Cinematic A

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Cinematic A

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

.

= (m). S se stabileasc timpul necesar punctului pentru

, ceea ce nseamn c aceasta este o constant

= (m) din aplicaia 1.2.

. Determinarea hodografului vitezi se face n mod analog

Cinematica punctului Micarea punctului n unele sisteme de referin

= este componenta radial provenind din variaia razei

i reprezint contribuia acceleraiei provenind

, iar ultimul termen

este acceleraia Coriolis, ca o conscin a variaiei lui r, atunci

este nenul. Asupra acestei acceleraii se va

este ndreptat ntotdeauna spre centrul de

, arat variaia mrimii vitezei,

arat variaia vitezei ca direcie.

= i deci micarea este uniform.

= este adevrat dac = , sau altfel spus, dac

poate fi exprimat funcie de proiecia

= . Forma acestei relaii ne sugereaz

Cinematica punctului Micri particulare ale punctului

are direcia razei cercului i sensul orientat spre

; legea de micare este

; n acest ultim caz, dac viteza unghiular i acceleraia unghiular

= . S se calculeze i s se reprezinte viteza i acceleraia

i se calculeaz mrimea vitezei

. Utiliznd relaia (1.59),

= = , ceea ce era de demonstrat.

. Expresia vitezei n coordonate polare este v r r n +

care dup integrare are expresia

. Pentru explicitarea modulului

. Aa cum s-a artat la proprietile distribuiilor de viteze, n micarea

. Corespunztor primului caz dintre cele trei cazuri prezentate anterior,

de centrul discului. Dac ne aflm n

(fig. 2.25, a).

90 ANI rezult c vectorii

paralel cu (invariabil i nenul),

, care se adaug la termenul anterior i se obine:

este definit n sistemul mobil, atunci derivata sa n raport

sau stare de repaus

(de exemplu, o pereche de

. n figura 3.6 se prezint un

este derivata local (relativ).

, n care punctul M este considerat solidar cu

. Primele dou viteze unghiulare

= , iar grafic se parcurg

Anexa C Locuri geometrice n cinematic

Anexa C Locuri geometrice n cinematic

Anexa C Locuri geometrice n cinematic

You might also like