You are on page 1of 10

Prctica 1

Integrador, realimentaci´ on y control
El programa Simulink es un programa incluido dentro de Matlab que sirve para realizar la integraci´ on num´ erica de ecuaciones diferenciales a efectos de simular el comportamiento de sistemas din´ amicos. Dicho de otro modo, Simulink permite realizar simulaciones. El programa se usa mediante un entorno gr´ afico con rat´ on, men´ us y botones. El modelo del sistema din´ amico se construye agregando bloques a un diagrama en una ventana del programa Matlab. El diagrama contiene bloques que producen se˜ nales de entrada, bloques que representan funciones de transferencia y visores para observar la evoluci´ on de las se˜ nales de salida. En esta pr´ actica se va a estudiar el uso de los bloques integrador, sumador, ganancia y funci´ on de transferencia. Se construir´ an modelos simples de sistemas lineales continuos en Simulink y se observar´ an que los resultados de las simulaciones se corresponden con lo que se ha estudiado en las clases te´ oricas.

1.1

Realizaci´ on

Se recomienda al alumno que siga estos pasos: • Antes de la pr´ actica lea detenidamente estas notas y repase los conceptos y desarrollos te´ oricos de los temas 1 al 5. En base a esto, debe realizar el trabajo previo para obtener las respuestas correspondientes a dicho trabajo. • Durante la pr´ actica vaya realizando los ejercicios que se proponen y tome nota en una hoja aparte de los resultados obtenidos. • Una vez terminada, rellene el formulario de repuestas en Goodle (ver la u ´ltima secci´ on). • La pr´ actica contiene material abundante para que nadie quede ocioso. No tenga prisa por llegar al final. En lugar de eso observe adecuadamente cada simulaci´ on y extraiga conclusiones que le sirvan para afianzar los conocimientos te´ oricos.

1.1.1

Matlab y Simulink

Para poner en marcha el programa Matlab se ha de pulsar el icono correspondiente en el escritorio de Windows. Al arrancar el programa aparecer´ an una ventana conteniendo varias subventanas. S´ olo se va a utilizar la que tiene por nombre Command Window, ventana de ´ ordenes por lo que pueden cerrar las otras subventanas. El programa Matlab permite realizar c´ alculos matem´ aticos de manera parecida a una calculadora. Se utiliza escribiendo operaciones en la ventana de ´ ordenes. Por ejemplo, si se escribe: sqrt(16) 1

1: Ventana de herramientas de Simulink (izquierda) y ventana de ´ ordenes de Matlab (derecha). El hecho de que los sistemas sean representados mediante ecuaciones diferenciales implica que ser´ a necesario integrar dichas ecuaciones para poder simular cual ser´ a la evoluci´ on temporal del sistema. El aspecto de los bloques en la pantalla puede diferir de unas versiones a otras de Matlab por lo que deber´ a poner atenci´ on a los nombres que aparecen debajo de cada bloque. dando lugar a un diagrama de bloques. Esto permite integrar se˜ nales temporales. Para realizar simulaciones de sistemas din´ amicos hay que poner en marcha una componente de Matlab llamada Simulink. Para ello se puede pulsar sobre el icono: de la ventana de herramientas o bien en el men´ u File → New → Model. Se abre con ello una nueva ventana que contiene las herramientas con las que se trabajar´ a en esta pr´ actica.2 ´ Y CONTROL PRCTICA 1. Esta ventana recibe el nombre de ventana del modelo o ventana del diagrama del modelo. Los elementos se unir´ an luego con flechas. La figura 1. . 1. Cada flecha representa una se˜ nal diferente de la cual podremos obtener.2 Integradores Los integradores nos permiten modelar sistemas din´ amicos lineales y no lineales descritos mediante un modelo en espacio de estados. independientemente de que el sistema sea lineal o no. Para comenzar a usar Simulink es preciso abrir un nuevo diagrama. el programa realiza la operaci´ on indicada y responde en la pantalla con el resultado que es la ra´ ız cuadrada (SQuare RooT) de 16. su valor a lo largo del tiempo. REALIMENTACION Figura 1.1 muestra el aspecto de la ventana de ´ ordenes de Matlab y la ventana de herramientas de Simulink llamada tambi´ en biblioteca de bloques. Para ello basta con escribir simulink en la ventana de ´ ordenes. Aparece una nueva ventana que contendr´ a el modelo del sistema que se quiere simular. al realizar una simulaci´ on. Para construir un diagrama se arrastrar´ an elementos desde la ventana de herramientas hasta la ventana de diagrama. INTEGRADOR. Simulink ofrece una herramienta de integraci´ on num´ erica que incluye varios m´ etodos de integraci´ on.

• La bifurcaci´ on de se˜ nales se consigue mediante el bot´ on secundario del rat´ on. . La salida del bloque integrador se re´ une con la entrada en el bloque multiplexador (mux) para que ambas sean mostradas en la gr´ afica dibujada con el bloque visor (scope). el cual puede obtenerse de la biblioteca de elementos de tiempo continuo (continuous). • Pulsar dos veces sobre el bloque escal´ on para acceder a sus propiedades.2 utilizando el rat´ on para arrastrar los bloques necesarios a la ventana de trabajo y para conectarlos mediante l´ ıneas. En la figura 1.2: Integral de un escal´ on. Cambiar las opciones del escal´ on para cambiar el tiempo en el que el escal´ on cambia de valor y la amplitud del mismo. Este componente proporciona una salida y igual a la integraci´ on temporal de su t entrada u (y (t) = 0 u(τ )dτ ). Para integrar directamente se˜ nales temporales Simulink incluye un bloque llamado “integrador” (integrator). La se˜ nal de entrada del integrador proviene en este ejemplo de un bloque escal´ on (step) sacado de la biblioteca de fuentes (sources). • Medir el valor de y (t) en t = 8 segundos frente a u(t) = 3 ∗ escalon(t − 3) [p1] y frente a u(t) = −escalon(t − 5) [p2]. Rehacer la simulaci´ on (pulsando el bot´ on ⊲) y observar los cambios en la gr´ afica. Trabajo en el laboratorio: • Crear el diagrama de la figura 1.Figura 1. Se introduce a su entrada un escal´ on y se observa que la salida del integrador es una rampa.2 se propone un peque˜ no modelo para ilustrar c´ omo funciona el bloque integrador. • Poner en marcha la simulaci´ on y observar que el resultado obtenido en la gr´ afica es el esperado. • Medir el valor de y (t) en t = 14 segundos frente a u(t) = 0.5 ∗ escalon(t − 1) y y (0) = 5 [p3]. Notas: • Todos los bloques de Simulink tienen par´ ametros que podemos cambiar pulsando dos veces con el rat´ on en el diagrama.

• Medir el valor de y (t) en t = 5 segundos frente a r (t) = 3 ∗ escalon(t − 3) con y (0) = 0 [p4] y el valor de y (t) en t = 4 segundos frente a r (t) = −2 ∗ escalon(t − 2) con y (0) = 1 [p5].3: Realimentando un integrador se obtiene un sistema de primer orden. • Poner en marcha la simulaci´ on. G(s) = Trabajo en el laboratorio: • Crear el diagrama de la figura 1. • Para cambiar el instante final de la simulaci´ on acceder a: Menu-Simulation-Simulation parameters-Stop time.3.1) 1+s Es decir. Se observa que la salida del integrador ha sido realimentada. el bloque es un sistema lineal de primer orden con ganancia est´ atica igual a uno y constante de tiempo igual a un segundo. Este modelo representa la siguiente ecuaci´ on diferencial: dy (t) = u(t) − y (t) dt Este sistema din´ amico tiene la siguiente funci´ on de transferencia: 1 (1. • Las condiciones iniciales del integrador se cambian pulsando dos veces con el rat´ on sobre el bloque. REALIMENTACION Figura 1.3.4 ´ Y CONTROL PRCTICA 1. • Observar que el resultado obtenido en la gr´ afica de la pantalla es el correcto. 1. El bloque es redondo y se puede cambiar el signo de la suma y el n´ umero de entradas accediendo a las propiedades del mismo. Notas: • El bloque para sumar se˜ nales se encuentra en la librer´ ıa Math Operations (bloque Sum o Add ). INTEGRADOR. • La entrada al sistema realimentado se denomina r (t). La se˜ nal u(t) es la entrada al integrador. .3 Realimentaci´ on A partir del diagrama del punto anterior se puede crear el mostrado en la figura 1.

5.4.5(D 7 + 1) τm = (D 8 + 1) b = 1 Por ejemplo. Km = 0. D 7 = 6 y D 8 = 3. Para realizar un caso pr´ actico se va a utilizar la funci´ on de transferencia correspondiente a un motor de corriente continua (caso simplificado). como se muestra en la figura 1. para un n´ umero de DNI 48.4: El bloque “funci´ on de transferencia” de Simulink. El numerador es el polinomio N (s) = 1. por lo que Km = 3. Tomando como salida la posici´ on del eje de la carga θ [rad] y como entrada la tensi´ on aplicada sobre el mismo u [V]. mientras que el denominador es D (s) = 2s2 + s + 0. lo cual se indica mediante los dos vectores siguientes: [1. Para lograr que el bloque “funci´ on de transferencia” de Simulink se corresponda con una funci´ on de transferencia dada. Aparece un cuadro de di´ alogo en el que se introducen los coeficientes del numerador y denominador de G(s). 1. la ecuaci´ on diferencial del modelo es d2 θ dθ τm 2 + b = Km u dt dt Los par´ ametros del modelo se obtienen a partir de las dos u ´ltimas cifras del DNI (D 7 y D 8).Figura 1.324.5 y τm = 4.263.4.5 2s2 + s basta con modificar los par´ ametros del mismo. .5] y [2 1 0]. seg´ un la siguientes expresiones. por ejemplo G(s) = 1.4 Funci´ on de transferencia Para utilizar funciones de transferencia dentro de Simulink basta con incluir un bloque de la biblioteca de bloques de tiempo continuo tal y como se presenta en la figura 1. Para ello se ha de arrastrar el bloque hasta la ventana de trabajo y se ha de pulsar dos veces sobre el mismo.

Notas: • No definir el denominador o el numerador de una funci´ on de transferencia con un vector que comience con un “0”. Incluir un bloque funci´ on de transferencia para modelar Gp (s). • Medir el valor de la posici´ on 3 segundos despu´ es de un escal´ on a la entrada de amplitud u(t) = 5V [p13]. un multiplexor y un visor. • Un sistema descrito mediante una funci´ on de transferencia parte de condiciones iniciales nulas. 1. Trabajo en el laboratorio: • Crear un diagrama usando un bloque funci´ on de transferencia para simular la respuesta de la velocidad del motor frente a una entrada escal´ on. • Crear un diagrama usando un bloque funci´ on de transferencia para simular la respuesta de la posici´ on del motor frente a una entrada escal´ on. Incluir un bloque funci´ on de transferencia para modelar Gv (s). El diagrama que resulta se muestra en la figura 1. • Medir el valor de la velocidad 2 segundos despu´ es de un escal´ on a la entrada de amplitud u(t) = 5V [p12]. una entrada en escal´ on. • Determine θ (t) en t = 3 frente a u(t) = 5∗ escalon(t) V [p11]. Simulink devuelve un error en ese caso. REALIMENTACION ˙ • Calcule la funci´ on de transferencia Gv (s) que relaciona la velocidad de giro del motor θ con la tensi´ on u. ver figura 1. ˙ (t) en t = 2 frente a u(t) = 5∗ escalon(t) V [p8].5 Realimentaci´ on del motor Mediante la realimentaci´ on se puede lograr el control de la salida de un sistema. • Determine θ • Calcule la funci´ on de transferencia Gp (s) tomando como salida θ . Almacene el numerador en [p6] y el denominador en [p7] utilizando el mismo formato usado para definir el bloque funci´ on de transferencia. • Poner en marcha la simulaci´ on y observar que el resultado obtenido en la gr´ afica es el esperado.7. En este ejercicio nadir se va a partir del diagrama anterior correspondiente al sistema dado por Gp (s) y se va a a˜ la realimentaci´ on de la salida (posici´ on o ´ angulo girado). INTEGRADOR. mientras que un sistema descrito mediante una ecuaci´ on diferencial (usando integradores) puede partir de cualquier condici´ on inicial (modificando el valor inicial de los integradores). • Poner en marcha la simulaci´ on y observar que el resultado obtenido en la gr´ afica es el esperado.6 Trabajo previo: ´ Y CONTROL PRCTICA 1.6. un multiplexor y un visor. Almacene el numerador en [p9] y el denominador en [p10] utilizando el mismo formato usado para definir el bloque funci´ on de transferencia. una entrada en escal´ on. .

La ganancia A es un par´ puede tomar diferentes valores. Trabajo previo: θ (s) • Calcule la funci´ on de transferencia del sistema realimentado Gbc (s) = R (s) cuya salida es θ (t) y cuya entrada es r (t) para A = 1. • Poner en marcha la simulaci´ on y observar que el resultado obtenido en la gr´ afica es el esperado. Esta se˜ nal (a la que denotaremos con r (t) = θd (t)) indica cu´ al es el valor que se quiere que tome la salida del sistema como resultado del control. Obs´ ervese que la se˜ nal en escal´ on no es el voltaje.6: Diagrama para el control de la posici´ on de un motor de corriente continua. Trabajo en el laboratorio: • Crear el diagrama de la figura 1. .5 ∗ escalon(t) rad para A = 1 [p16]. sino el ´ angulo deseado o ´ angulo de referencia. Almacene el numerador en [p14] y el denominador en [p15] utilizando el mismo formato usado para definir el bloque funci´ on de transferencia.Figura 1. • Determine θ (t) en t = 5s cuando r (t) = 0. Figura 1.5: Ejemplo de modelo para simular un sistema descrito mediante una funci´ on de transferencia.6 para simular el motor realimentado ante una entrada escal´ on. El voltaje u(t) = Va (t) es ahora una variable intermedia que se obtiene como resultado de multiplicar el error de posici´ on ametro del sistema que r (t) − y (t) = θd (t) − θ (t) por la ganancia A.

Para ello crear un diagrama usando un bloque funci´ on de transferencia para simular la respuesta de la posici´ on del motor en bucle cerrado. • Compruebe que con la funci´ on de transferencia del sistema realimentado se obtienen id´ enticos resultados. Figura 1. • Calcule experimentalmente el mayor valor de la ganancia A que hace que θ (t) ≤ 0.6 para realizar una simulaci´ on del motor realimentado con A = 1 cuando se excita con una onda sinusoidal r (t) = sen(Ωt). REALIMENTACION • Calcule experimentalmente el mayor valor de la ganancia A que hace que el sistema no presente sobreoscilaciones ante frente r (t) = 0. Es un modelo de Simulink diferente pero que simula el comportamiento del mismo sistema. un multiplexor y un visor. • Medir la amplitud de la posici´ on en r´ egimen permanente cuando se excita con una onda sinusoidal de Ω = 1 [p19]. .6 rad para todo instante de tiempo t frente r (t) = 0. con una onda sinusoidal de Ω = 10 [p20]. Para hacer el diagrama hay que sustituir el bloque escal´ on por un bloque de se˜ nal sinusoidal.5 ∗ escalon(t) [p18]. con una onda sinusoidal de Ω = 50 [p21] y con una onda sinusoidal de Ω = 0. INTEGRADOR.8 ´ Y CONTROL PRCTICA 1.5 ∗ escalon(t) [p17]. una entrada en escal´ on.1 [p22]. cambiar el m´ etodo num´ erico de integraci´ on de Simulink Menu-Simulation-Simulation parameters-Solver-Ode23.7: Menu para cambiar el m´ etodo de integraci´ on de Simulink. Un sistema no presenta sobreoscilaciones si la se˜ nal no supera nunca el valor de r´ egimen permanente durante el transitorio. Incluir un bloque funci´ on de transferencia para modelar Gbc (s). • Modificar el diagrama 1. Notas: • Para realizar la simulaci´ on con entradas senoidales. Ω es un par´ ametro que puede tomar diferentes valores.

45 2.4s + 1 3s2 + 0. p10.4 1]. En el enunciado de la pr´ actica se indica con una etiqueta entre corchetes cada respuesta que hay que entregar. p15 = [3 0 0.es/sdocencia Para entregar el proyecto hay que darse de alta en Goodle siguiendo las instrucciones del fichero “guia.pdf” disponible en la p´ agina web de la asigntura. La p´ agina web del servidor es: http://bono. • Para las respuestas p6. no utilizar los corchetes. p7. Por ejemplo para indicar que Gbc(s) = hay que escribir las siguiente l´ ıneas: p14 = 7. Ejemplo: Para responder que el valor de la salida del integrador en t = 8 segundos frente a u(t) = 3 ∗ escalon(t − 3) es 65 y que la amplitud de la posici´ on del sistema realimentado en r´ egimen permanente frente a r (t) = sen(0.45 hay que escribir las siguiente l´ ıneas: p1 = 65. • Para cada respuesta hay que escribir una l´ ınea con el siguiente formato: nombre = valor. p9. p22 = 0.45].1t) es de 0. p14 y p15 hay que utilizar el formato usado para definir un bloque funci´ on de transferencia. Por ejemplo para indicar que Gbc(s) = hay que escribir las siguiente l´ ıneas: p14 = [2. 3s2 7 + 0.us.45]. Ejemplo: A la primera respuesta (valor de la salida del integrador en t = 8 segundos frente a u(t) = 3 ∗ escalon(t − 3)) le corresponde el nombre p1 y a la u ´ltima respuesta (amplitud de la posici´ on del sistema realimentado en r´ egimen permanente frente a r (t) = sen(0. La entrega de los resultados consiste en rellenar el formulario de texto siguiendo las siguientes instrucciones: • Cada respuesta correspondiente a una cuesti´ on de trabajo en el centro de c´ alculo tiene asignado un nombre. Nota: En el caso de que alguno de los polinomios sea una constante.1.6 Instrucciones para entregar las respuestas en Goodle Las respuestas del m´ odulo entregar´ an en Goodle. p15 = [3 0 0.1t)) le corresponde el nombre p22.45.45 .

por ejemplo utilizando el bloc de notas de Windows. p17 = 0. p7 = [7 3 2 1]. p19 = 45. p14 = [2.5. • Es recomendable guardar la respuesta en un fichero de texto plano antes de enviarla.4.2. REALIMENTACION • Los decimales se separan utilizando el punto.5. p8 = 12. p22 = 32.4 1]. p4 = 23.45].10 ´ Y CONTROL PRCTICA 1. Ejemplo de formulario relleno (los n´ umeros son aleatorios) p1 = 3. p2 = 4.5. p10 = [9 3].3. no la coma: p7 = 0. p21 = 4. INTEGRADOR.65. p15 = [3 0 0. p13 = 5.03. p20 = 2. p5 = 34.5. p6 = [9 0 2]. p16 = 4. . p3 = 0. • Goodle rechaza los env´ ıos con errores de sintaxis. p12 = 34. p9 = [1].1.3. p18 = 0. p11 = 43.001.