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CINEMATICA DE UN PUNTO MATERIAL

M.Sc. NORBIL TEJADA CAMPOS
RIO JEQUETEPEQUE
UNIVERSIDAD NACIONAL DE CAJAMARCA
FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA ACADEMICO PROFESIONAL DE INGENIERIA HIDRAULICA
CICLO ACADEMICO VACACIONAL 2013
CINEMATICA DE UN PUNTO MATERIAL
CINEMATICA:
0. INTRODUCCION:
Es considerada como parte de la Dinámica y se ocupa de estudiar el
movimiento de los cuerpos sin considerar las causas que lo producen,
también se puede considerar como la Geometría del movimiento.

La cinemática describe como varia la velocidad y aceleración de un
cuerpo con el tiempo y con sus cambios de posición.
El movimiento de una partícula es entendido como “el cambio de
posición de la partícula a medida que transcurre el tiempo”, el cual
debe estar referido a un sistema de referencia, el cual permitirá
definir su posición en cualquier instante.
MOVIMIENTO:
MOVIMIENTO:
x
y
z
0
S
P
o
P
x
y
z
0
S
P
o
P
x
y
z
0
P
r

x
y
z
0
P
r

x
y
z
0
P(x,y,z)
x
z
y
x
y
z
0
P(x,y,z)
x
z
y
1º Por medio de una Ecuación Horaria:
2º Por medio de un Vector Posición:
3º Por medio de sus Coordenadas Rectangulares:
S = f (t)
) (t f r =

x = x (t)
y = y (t)
z = z (t)
1. POSICION, VELOCIDAD y ACELERACION
r

a. Posición ( ) y desplazamiento ( )
Fig. Trayectoria que sigue una partícula
La partícula, en cierto instante, se hallará en la
posición P, definida por:
k z j y i x r
P

 

+ + =
r d

P Q
r r r d
  
÷ =
La diferencia de posición de la partícula en dos
instantes recibe el nombre de desplazamiento de
dicha partícula, la cual se halla en P en el instante
“t” y en Q en el instante “t + Δt”, el desplazamiento
viene dado por:
1. POSICION, VELOCIDAD y ACELERACION
v

b. velocidad ( ) y aceleración ( )
La velocidad de una partícula es, por definición,
la variación de posición por unidad de tiempo:
P
P
P
r
dt
r d
v




= =
a

La aceleración de una partícula es, por definición,
la variación por unidad de tiempo de la velocidad.
k v j v i v v
z y x P

 

+ + =
k z j y i x v
P







+ + =
La dirección de la velocidad es la tangente a la
trayectoria y sentido el del desplazamiento.

El modulo de la velocidad recibe el nombre de
celeridad.
P
P
P
v
dt
v d
a




= =
k a j a i a a
z y x P

 

+ + =
k z j y i x v
P

 

 

 

+ + =
a. Posición y desplazamiento
2. MOVIMIENTO RECTILINEO DE UNA PARTICULA
2. MOVIMIENTO RECTILINEO DE UNA PARTICULA
b. Velocidad media ( ):
v


A
t
P(x,t)
P’(x+
A
x , t+
A
t)
A
x
x
t
X
t
O
u

o f
o f
t t
x x
t
x
v
÷
÷
=
A
A
=
tang
x
t
u =
A
A
Matemáticamente:
Gráficamente:
c. Velocidad instantànea ( ):
v

A
t
P
P’
A
x
x
t
X
t
O
u
P’’
P’’’
Matemáticamente:
dt
dx
t
x
v v
t t
=
A
A
= =
÷ A ÷ A 0 0
lim lim

ó

x x v dt
o
t
t
o
= +
}
.
) (t v v =
;
2. MOVIMIENTO RECTILINEO DE UNA PARTICULA
d. Aceleraciòn media : ( )
a
a
v
t
v v
t t
f o
f o
= =
÷
÷
A
A
e. Aceleraciòn instantànea : ( ) a
dt
dv
t
v
a a
t t
=
A
A
= =
÷ A ÷ A 0 0
lim lim
v v a dt
o
t
t
o
= +
}
.
a a t = ( )
;
2. MOVIMIENTO RECTILINEO DE UNA PARTICULA
1.1. MOVIMIENTO RECTILINEO UNIFORME (MRU):
x
O
v
t
x =x
o
+v( t - t
o
)
x
o
t
o
v =constante
v
O
v
t
2. MOVIMIENTO RECTILINEO DE UNA PARTICULA
Ejemplo 01.-
1.2. MOVIMIENTO RECTILINEO UNIFORMEMENTE VARIADO (MRUV):
A B C D
0 s 2 s 4 s 6 s
10 m 30 m 50 m
t:
0 m/s 10 m/s 20 m/s 30 m/s v:

x
0
t

x v t at
o
= +
1
2
2

t
o
=

0

v
0 t

v =v
o
+ a t
v
o
t
o
= 0
a =constante
a
0 t
2. MOVIMIENTO RECTILINEO DE UNA PARTICULA
Ejemplo 02.-
2. MOVIMIENTO RECTILINEO DE UNA PARTICULA.- Aplicaciones
Ejemplo 03.- En la figura, se muestra las coordenadas de un insecto que
camina horizontalmente (en una dimensión, sobre el eje x). Según dicha
información, a) graficar su velocidad y aceleración en función del tiempo;
b) hacer un estudio del movimiento.

A

v
A

r
X
0
Y
X
Z
A
/

s
As

r
/


r
t
t
/

k z j y i x t r r

 
 
+ + = = ) (
Posición:
k z j y i x t r r

 
 
' ' ' ) ( ' ' + + = =
Velocidad Media
( )
m
v

Velocidad:
t
r
v
m
A
A
=


ó
v
x
t
i
y
t
j
z
t
k = + +
A
A
A
A
A
A
  

Velocidad Instantánea ( )

v
t
r
v v
t
m
t
A
A
= =
÷ A ÷ A

 
0 0
lim lim
r
dt
r d
v




= =

k z j y i x k
dt
dz
j
dt
dy
i
dt
dx
v







 

+ + = + + =
A

r
v
/
v
//
v
///
A
A’
A’’
A’’’

v
T
A. Coordenadas Rectangulares:
3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTICULA
P
Q
z
0
x
y
P
r

Q
r

P
v

P
v

Q
v

Q
v

v

A
P
a

Q
a

curva
FIGURA.- Variación de la velocidad a lo largo de la trayectoria en
el movimiento curvilíneo
P
Q
z
0
x
y
P
r

Q
r

P
v

P
v

Q
v

Q
v

v

A
P
a

Q
a

curva
P
Q
z
0
x
y
P
r

Q
r

P
v

P
v

Q
v

Q
v

v

A
P
a

Q
a

curva
FIGURA.- Variación de la velocidad a lo largo de la trayectoria en
el movimiento curvilíneo
( )
m
a

Aceleración Media
Aceleración:
t
v
a
m
A
A
=


k
t
v
j
t
v
i
t
v
a
z
y
x
m

 

A
A
+
A
A
+
A
A
=
Aceleración Instantánea
( ) a

t
v
a a
t
m
t
A
A
= =
÷ A ÷ A

 
0 0
lim lim
r
dt
v d
a  



= =
k z j y i x k
dt
dv
j
dt
dv
i
dt
dv
dt
v d
a
z
y
x

 

 

 

 


+ + = + + = =
A. Coordenadas Rectangulares:
3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTICULA
B. Aceleración en Coordenadas Tangencial y Normal:
N T
a a a
  
+ =
( )
dt
u d
v u
dt
dv
dt
u v d
dt
v d
a
T
T
T


 

+ = = =
N T
u
v
u
dt
dv
a
  
µ
2
+ =
dt
dv
a
T
=
µ
2
v
a
N
=
2 2
N T
a a a + =
Módulos:
2 / 3
2
2
2
1
dx
y d
dx
dy
(
(
¸
(

¸

|
.
|

\
|
+
= µ
r r
r
 





×
=
3
µ
Radio de Curvatura:
ó
PO
z
0
x
y
µ
T
a

P
µ
N
a

a

S
o
Tangente
Normal
curva
3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTICULA
B. Aceleración en Coordenadas Tangencial y Normal: Aplicaciones
3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTICULA
Ejemplo Nº 04.- Se lanza un cuerpo horizontalmente con una velocidad de 10 m/s
en el campo gravitatorio. Determinar/hallar el radio de curvatura de su trayectoria a
los 2 segundos después de ser lanzado dicho objeto.
B. Aceleración en Coordenadas Tangencial y Normal: Aplicaciones
3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTICULA
Ejemplo Nº 05.- Una caja se desliza por un conducto que tiene forma de hipérbola.
Cuando la caja llega al punto x 0 5 m, lleva una celeridad de 5 m/s que disminuye a
razón de 0,5 m/s
2
. Determine la aceleración y el radio de curvatura en dicha
posición.
B. Aceleración en Coordenadas Tangencial y Normal: Aplicaciones
3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTICULA
Ejemplo Nº 06.- Un tobogán viaja por una curva que puede ser
aproximadamente la parábola y = 0,01x
2
. Determine la magnitud de su
aceleración cuando llega al punto A, donde su rapidez es v
A
= 10 m/s y está
incrementándose a razón de

. / 3
2
s m v
A
= 
C. Coordenadas Polares:
0
x
y
u
r
u

Eje Radial
(+)
curva
x
y
Eje Transversal
(+)
u
u

P
u
r

-x
-y
0
x
y
u
r
u

Eje Radial
(+)
curva
x
y
Eje Transversal
(+)
u
u

P
u
r

-x
-y
( ) ( ) j sen i u
r
 

u u + = cos
j i sen u
 

) (cos ) ( u u
u
+ ÷ =
( )
dt
u d
r u
dt
dr
u r
dt
d
dt
r d
v
r
r r

 


+ = = =
u
u
u
dt
d
r u
dt
dr
v
r
  
+ =
( ) ( )
u
u u r u r v
r





+ =
( )
u
uu r u r
dt
d
dt
v d
a
r






+ = =
( ) ( )
u
u u u u r r u r r a
r

  



 

+ + ÷ = 2
2
Aceleración:
Velocidad:
Vectores unitarios:
Posición:
r
u r r
 
=
2. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTICULA
C. Coordenadas Polares:
2. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTICULA
Ejemplo Nº 07.- El movimiento curvilíneo plano de una partícula está definido
en coordenadas polares por y donde r esta
dado cm, θ está en radianes y t en segundo. En el instante en que t = 2 s;
determinar las magnitudes de la velocidad, aceleración y el radio de curvatura
de la trayectoria.

t t r 5 833 . 0
3
+ =
2
3 . 0 t = u
C. Coordenadas Polares:
2. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTICULA
Ejemplo Nº 08.- La barra ranurada se encuentra fija en O y, como resultado de
la velocidad angular constante , conduce a la partícula P por una
breve distancia sobre la guía espiral r = 0,4u (m), donde u se expresa en
radianes. Determine la velocidad y aceleración de la partícula en el instante en
que abandona la ranura en la barra, es decir, r = 0,5 m.

( ) s rad / 3 = u

D. Coordenadas Cilíndricas:
0
x
y
u
R
u

Trayectoria
u
u

P
r

z
Y
X
Z
R

Z
u

0
x
y
u
R
u

Trayectoria
u
u

P
r

z
Y
X
Z
R

Z
u

Z R
u Z u R r
  
+ =
j sen i u
R
 

) ( ) (cos u u + =
( )
Z R
u Z u R
dt
d
dt
r d
v
 


+ = =
( ) ( ) ( )
Z R
u Z u R u R v







+ + =
u
u
( )
Z R
u Z u R u R
dt
d
dt
v d
a








+ + = =
u
u
( ) ( )
Z R
u Z u R R u R R a

 

   

  

+ + + ÷ =
u
u u u 2
2
Velocidad:
Aceleracón:
Posición:
Donde:
2. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTICULA
D. Coordenadas Cilíndricas:
2. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTICULA
Ejemplo Nº 09.- La rampa de un aparcamiento tiene forma de hélice :
que baja 6 m en cada revolución completa.
Para un automóvil que baja por dicha rampa con velocidad constante,
se pide:
a. Determinar su velocidad y su aceleración cuando θ = 0º
b. Determinar su velocidad y su aceleración cuando θ = 90º
c. Demostrar que velocidad y aceleración son perpendiculares cuando
θ = 90º
( ) m sen r u u 3 15 ) ( + =
( ) s rad / 3 , 0 = u

E. Coordenadas Esféricas:
P
Z
0
X
Y
u
|
A
u
u

r
u

|
u

r

P
Z
0
X
Y
u
|
A
u
u

r
u

|
u

r

k j sen sen i sen u
r
  

) (cos ) ( ) cos ( | u | u | + + =
k sen j sen i u
  

) ( ) (cos ) cos (cos u u | u |
|
÷ + =
j i sen u
 

) (cos ) ( u u
u
+ ÷ =
Vectores unitarios:
r
u r r
 
=
( )
( )
( )
u
|
| u
|
u sen r
u r
u r v
r







+
+ =
( )
( )
( )
u
|
| u | | u | u
| | u | |
| u |
u sen r r sen r
u sen r r r
u sen r r r a
r

    


   


 
 

+ +
+ ÷ +
+ ÷ ÷ =
cos 2 2
cos 2
2
2 2 2
Posición:
Velocidad:
Aceleración:
2. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTICULA
E. Coordenadas Esféricas:
2. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTICULA
Ejemplo Nº 10.- El radar, esta siguiendo a un avión en pleno vuelo. En el instante
representado, la posición de éste viene dad por R=19500 m, θ=110º y Φ=60º.
Comparando ésta con posiciones anteriores se estiman las derivadas:



Para este instante, determinar:
a. La velocidad y aceleración del avión en coordenadas esféricas (R,Φ,θ).
b. La velocidad y aceleración del avión en coordenadas rectangulares tales que
el eje z corresponda al eje Φ = 0º y el eje x corresponda al eje Φ = 90º y θ = 0º
c. Determinar los módulos de la velocidad y aceleración del avión.
( ) s m R / 5 , 85 ÷ =

( )
2
/ 5 , 4 s m R =
 
( ) s rad x / 10 0 , 9
3 ÷
= u

( )
2 6
/ 10 0 , 20 s rad x
÷
= u
 
( )
2 6
/ 10 0 , 80 s rad x
÷
= |
 
( ) s rad x / 10 5 , 2
3 ÷
= |

E. Coordenadas Esféricas:
Vectores unitarios:
r
u r r
 
=
Posición:
Velocidad:
Aceleración:
2. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UNA PARTICULA