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Ore Extraction with Automated Equipment LHD in Method of Block Caving

Freddy Varas Codelco Divisin El Teniente fvaras@codelco.cl ABSTRACT El Teniente Division has decided to incorporate the semi-automatic equipment LHD that initially will operate in Pipa Norte assignment in its new mining projects created in accordance with El Teniente Development Plan. The initial stages consider use of three semi-automatic LHD that will feed a material handling system for one production line, composed by a set of: paving breaker, plate feeder, jaw crusher, conveyor belts and ore pass with automatic load. System operator in the control room on the surface has the control over LHD systems and handling of personnel and equipment access to the independent operational area forming semi-automatic LHD system. The system consists of mission control with interfaces to the external systems for the control of production and the system of maintenance management. In general, a wireless system provides the communication, operating with antennas and receiving bases that are connected by protocols to the access control and control room. The main stages of the project implantation are defined, once the equipment is received in plant, with tests on surface and garage, afterwards manual access tests to the productive sectors in the production area, maintenance qualification, the operation tests and, most important, route learning and navigation. Later, 60 days trial run phase begins, during which the equipment begins to move mineral and afterwards starts to produce under an operation regime. The expected benefits of the innovation consider an important increase in the use of LHD equipment, evidently increasing the productivity and decreasing the maintenance cost through the process that is less affected by the operational errors. Estimated productivity increase is about 20%; also, with the increase of the transportation distance there is an advantage over manually operated equipment owing to the regularity of the semi-automatic system cycles. Other impacts from the application of this technology are related to the reduction of the risk to the people, due to the smaller direct exposure and to the improvement of the operators quality of life, due to a virtual manoeuvring from a comfortable control room on surface.

INTRODUCCION CODELCO-CHILE, Divisin El Teniente est considerando producir a partir del ao 2002 aproximadamente 500.000 tm Cuf/ao, para lo cual ha establecido el marco tcnico econmico ms favorable para esta expansin. El Proyecto Desarrollo Teniente (PDT), rea MINCO, prev que satisfacer ese propsito involucra: Aumentar la capacidad de tratamiento de la planta concentradora de Coln, en una primera etapa a 104.000 tpd a partir del ao 2002 y, en una segunda etapa, a 126.000 tpd en el ao 2004, coincidente con el trmino de las actividades de las instalaciones de Sewell. Dentro de este contexto se comenzar la explotacin de dos nuevos sectores, Pipa Norte y Diablo Regimiento, con inicio de sus operaciones los aos 2004 y 2005, y con capacidades de produccin a pleno rgimen de 10.000 tpd y 28.000 tpd respectivamente Asociado a esto, la minera subterrnea necesita cada vez mejorar sus productividades, para ello los nuevos proyectos deben responder a necesidades de mejoramientos de costos de produccin, medio ambiente y calidad de vida de los trabajadores. El Plan de Desarrollo Teniente en su fase mina consider la explotacin de tres sectores productivos, uno de los cuales es el denominado Pipa Norte. Ser en este sector donde trabajen por primera vez con exigencias productivas importantes los equipos LHD semiautomatizados. Para ello ha tenido que enfocarse la construccin del proyecto con un diseo tal que permita el buen funcionamiento de estos equipos, los cuales por su capacidad de transporte son de tamaos mayores, y necesitan por lo mismo galeras de mayores dimensiones lo cual a su vez inciden en el diseo de mallas de extraccin, y tamao de los puntos de extraccin. LIDERAZGO ESTRATGICO Una manera efectiva de lograr estos resultados es haciendo uso de la tecnologa disponible del mundo moderno. As es como los nuevos proyectos mineros de la mina El Teniente han buscado conseguir avances importantes en el empleo de tecnologa de punta. Con ello se busca asumir el liderazgo estratgico con la innovacin tecnolgica lo cual se est materializando en dos aspectos relevantes de la explotacin de los sectores productivos: Lo primero se refiere al empleo de equipos de extraccin de mineral de mayor tamao semiautomticos, la mayor sincronizacin de sus movimientos de aceleracin contribuyen a esperar menor costo de manutencin por tonelada extrada. El segundo aspecto de esta innovacin tecnolgica se refiere a un acercamiento de la reduccin de tamao y manejo de materiales hacia los puntos de extraccin de mineral. APLICABILIDAD DE LA ESTRATEGIA TECNOLOGICA Definir la aplicabilidad e implementacin de la tecnologa disponible de automatizacin en la extraccin del mineral en minas de explotacin mxima es una

decisin que no debe perder la orientacin de dar continuidad al negocio minero para lo cual es muy importante evaluar en un aspecto amplio su eventual implementacin, de all que la recopilacin de antecedentes relativos a la automatizacin en el mundo en los procesos de extraccin de material en minas subterrneas como El Teniente debe responder a la conveniencia de operar un sistema que sea compatible con los objetivos estratgicos que delinean la orientacin de la empresa en su proyeccin de largo plazo. Para el caso en estudio se ha determinado que los objetivos primarios de esta decisin buscan cumplir con el objetivo estratgico N 5 de la Divisin El Teniente, que seala la orientacin y respalda la decisin de incorporar avances tecnolgicos a la actividad minera, el complemento de este objetivo estratgico es incrementar los niveles de productividad, tambin busca mejorar ndices de seguridad para el personal y una calidad tal que permita lograr la certificacin, de acuerdo a los estndares fijados por las normas ISO que regulan la calidad en su ms amplio concepto, finalmente tambin busca minimizar las interferencias operacionales y garantizar una mayor continuidad de la actividad productiva. DESCRIPCIN DEL PROYECTO PIPA NORTE La materializacin del proyecto Pipa Norte se lleva a cabo desde fines del ao 2002 y finalizar a fines del 2004 con una infraestructura que tendr una capacidad nominal de 10.000 tpd, incorpora reservas por 27.1 Mtons, con una ley media de Cu 1,00%, y ser explotado a travs del Mtodo Panel Caving con Hundimiento Avanzado y Socavacin Baja. Pipa Norte es un proyecto totalmente alineado con el Proyecto Comn de Empresa y ser puesto en marcha con la mejor tecnologa, considera un alto grado de automatizacin y de estndares de productividad. El proyecto integrar la gestin por competencia, recogiendo los mejores estndares de empresas competitivas, las mejores prcticas de trabajo y un desarrollo armnico del recurso humano durante la vida til del proyecto. UBICACIN Emplazado en el Yacimiento El Teniente, el nuevo sector Pipa Norte est ubicado en el extremo Noroeste del yacimiento, entre las coordenadas 120E a 400E y 400N a 700N aproximadamente con una cota piso en el nivel de hundimiento de 2207 msnm. El polgono que limita las reservas mineras del sector est adems acotado en su parte sureste por los lmites de la Pipa y en su costado suroeste por los lmites econmicos de explotacin.

Figura N 1: Ubicacin Mina Pipa Norte

GEOLOGA Los antecedentes geolgicos y geotcnicos, demuestran que ms del 90% de la roca existente corresponde a andesita primaria y secundaria. Ciertas intrusiones importantes de Brecha Hidrotermal y Brecha Braden se verifican principalmente hacia la parte sur del sector, colindante con la Pipa Braden, las cuales presentan predicciones de fragmentacin gruesa. MTODO DE EXPLOTACIN Socavacin El inicio de la socavacin comienza el ao 2003 con Hundimiento Convencional, luego la puesta en marcha contina con un Panel Caving, tipo Hundimiento Avanzado y socavacin baja, a la altura de la galera de hundimiento, con un diseo de tiros paralelos de 3,5 - 4,0 de dimetro, similar a mina Esmeralda. Este diseo tiene ventajas operacionales considerables en seguridad y para el retiro del esponjamiento, por lo cual se confirma su aplicacin con las restricciones estipuladas respecto al desfase entre el avance en la socavacin y el avance en la extraccin. Diseo Minero El diseo minero del proyecto destaca las siguientes caractersticas generales: Malla de extraccin tipo Teniente, de 300 m2, (30 m x 20 m), separacin entre calles de 30 m y entre zanjas de 20 m. Orientacin galeras nivel de produccin, calles N 60 W y zanjas N-S. Con una seccin tpica de 4,5 x 4,0 m. libres. Hundimiento avanzado, con pilares slidos de 13 metros de ancho, 23 metros de largo y 4 metros de alto (4 m x 4 m de seccin). Orientacin galeras nivel de hundimiento, calles N S y frontones E W. Inicio de hundimiento desde sector N, apoyado en rea hundida de Quebrada Teniente. El hundimiento avanza en direccin S-SW. Altura del Crown Pillar, 19 m entre piso nivel de produccin y hundimiento. Equipos LHD de 13 yd3, diesel, operacin semiautomtica, telecomandados desde instalaciones especiales en Coln.

Fortificacin de puntos de extraccin con pernos, malla, shotcrete y cables. Slo se considera la construccin con marco y hormign en zonas con evidentes singularidades geolgicas y de diseo minero. Reduccin secundaria con jumbos hidrofracturadores. Manejo de Materiales El sistema de manejo de minerales ha concluido con la consolidacin de los diseos ya establecidos en la Ingeniera Conceptual, es decir, con un sistema de tolva prechancado de 400 toneladas con parrilla de 70 x 70, alimentada directamente por equipos LHD, y plate feeder para alimentar a un (1) chancador de mandbula de dimensiones 84 x 66. Figura N 2: Diagrama Manejo de Materiales Proyecto Pipa Norte

Esta unidad descarga sobre una correa alimentadora de 60, 20 mts de longitud, la que a su vez alimenta a otra correa transportadora de 48 y 330 mts de longitud, la que lleva el mineral hasta dos piques principales, OP-18 y se suma la construccin, desarrollo y montaje de un pique nuevo (OP-17Hw), que permiten traspasar el mineral hasta el nivel Teniente 8, para ser transportado por el ferrocarril hacia la planta concentradora Coln.

SISTEMA SEMIAUTOMTICO LOAD HAUL DUMP El primer desarrollo importante dado para posibilitar el empleo de estos equipos LHD semiautomatizados considera las caractersticas, donde van a operar. Las principales que se pueden mencionar son:

Distancias de acarreo superiores a 200 m. Malla de extraccin con rea de influencia de 300 m2. Granulometra esperada de un 80% bajo 1.50 m. Galeras con galibo sobre 4.50 m. Punto de extraccin con ancho de 4.75 m. Capacidad de innovacin tecnolgica en reduccin secundaria. Capacidad de avance de la preparacin minera sin interferencia con la lnea de produccin. Flujo de manejo de materiales en concordancia con el sistema semiautomatizado de LHD. Independencia del nivel de socavacin del nivel de produccin. Sistema Semiautomtico Load Haul Dump. DESCRIPCIN DEL SISTEMA El sistema est formado por un operador ubicado en una sala de control situada en Coln Alto, aproximadamente a 15 km del rea de produccin de Mina Pipa Norte. Este operador es la persona encargada de controlar y operar el SCL (Sistema de control LHD) y el manejo de acceso de personal y equipos al rea de Operacin Autnoma, que es el rea de trabajo en produccin por donde circulan los equipos LHD: Est estructurado por: Sistema de Control de Misin (MCS): Suministra supervisin y control de operacin, tambin planificacin de produccin y control de funcionalidad. El MCS tambin provee interfases a los sistemas externos como el SCGP (Sistema de Control y Gestin de Produccin), SCGM (Sistema de Control y Gestin de Mantenimiento) y SCADA que es un sistema de transmisin de datos. Estacin del Operador: Es el lugar fsico situado en Coln Alto, donde se ubica el Operador del Sistema. Provee control e interfase de usuario a los operadores del sistema. Operador del Sistema: Persona ubicada en la Estacin del Operador, operando el SCL. A l corresponde la funcin de control de los equipos LHD del SCL y la operacin telecomandada de estos equipos en su tarea de carguo. Sistema de Control de Acceso (ACS): Controla el acceso del personal y equipos mviles al rea de Operacin Autnoma. Su principal funcin es mantener el confinamiento en las tareas de produccin de los LHD autnomos con relacin al personal y equipo en el rea de produccin. El ACS conforma fsicamente el rea de Operacin Autnoma. Sistema Inalmbrico de Comunicacin Subterrnea (WUCS): Provee de imagen a travs de video, audio y comunicacin de datos, como los signos vitales de los LHD Semiautnomos, entre la sala de control y estos equipos. Equipo LHD Semiautomtico: de 13 yd3 de capacidad, cuyo ciclo de produccin se inicia con la carga en Punto de Extraccin en modo telecomandado continuando con el traslado del material que es vaciado directamente sobre parrilla y finalmente retorna al mismo punto u otro, segn plan de produccin o disponibilidad de puntos de extraccin en el momento, en modo autnomo. Supervisor de Operacin: Persona responsable del control y supervisin de la operacin. Este rol est principalmente dirigido a la planificacin y coordinacin de las actividades durante el turno, sean estas de extraccin o aquellas de apoyo al

proceso de produccin (reduccin secundaria, reparacin y manutencin de calles de produccin, etc.) Funcionamiento del Sistema Un operador del sistema ubicado en Sala de Control en superficie, especficamente en Coln Alto, controla la operacin de a lo ms 3 LHD en produccin, a travs de un Sistema de Control de Misin (MCS). Los equipos LHD pueden operar en tres modos: Modo Manual: Con operador a bordo del equipo. Modo Telecomandado: Con operador remoto situado en Sala de Control. Modo Automtico: Sin operador a bordo ni operador remoto. Los LHD cargarn el mineral en los puntos de extraccin de modo telecomandado, para luego dirigirse en modo automtico a la Estacin de Vaciado, punto en el cual descargarn el mineral transportado. ste punto tiene tres flancos de descarga de mineral. Luego de esto, el LHD ser destinado, de acuerdo al programa de produccin entregado por el Sistema de Control y Gestin de la Produccin (SCGP) al Sistema de Control de Misin, al mismo punto u otro punto de extraccin, donde el operador del sistema, desde la Sala de Control proceder a cargarlo nuevamente, completando el ciclo. Un Sistema de Control de Accesos (ACS) mantendr confinada el rea de operacin de los equipos LHD, de tal manera de hacer de las tareas de produccin, una operacin segura, manteniendo un control de ingreso y adecuado monitoreo del rea de Operacin Autnoma. Tecnologa Aplicada, Sistema de Navegacin La principal funcin de este sistema de navegacin es conducir los equipos LHD desde un punto inicial hasta un punto final en donde realiza los movimientos necesarios en la actividad de descarga de mineral sobre la tolva de vaciado en el nivel de produccin de Mina Pipa Norte, segn las instrucciones del MCS. El sistema determina en forma continua la posicin exacta de los equipos LHD. Una de las ventajas de este sistema de navegacin es que no requiere infraestructura adicional instalada en el interior de las galeras que componen el rea de Operacin Autnoma, permitiendo la adicin rpida al sistema de nuevos sectores productivos, as como tambin el fcil mantenimiento de las rutas ya existentes. El sistema de navegacin controla el LHD a travs del Sistema de Control Toro (TCS) y est conectada directamente a CANbus. Los componentes se muestran en la siguiente figura:

Figura N 3: Sistema de Navegacin


S c a n n e rs L s e r

S is t e m a d e G i r o s c o p io N a v e g a c i n In fra F re e

S e n s o re s O d o m t r ic o s

Sensor del n g u l o d e la

Sensor del n g u lo d e l

Sensor del n g u lo d e la

Principio de Navegacin Durante el movimiento autnomo, el sistema de navegacin controla el LHD de forma que este sigue la ruta aprendida desde el punto de carga hasta el punto de descarga o viceversa. La navegacin se basa en el clculo de la posicin y la desviacin del tnel por correlacin de las mediciones del perfil de las paredes del tnel y del modelo ambiental que fue grabado durante la enseanza de la ruta. La desviacin en el clculo de la posicin estimada podra ocurrir debido a un deslizamiento de la rueda que desve el giroscopio. La desviacin tpica es menor a 1% de la distancia recorrida. En el movimiento autnomo, el clculo del posicionamiento entrega al LHD posicionamiento y rumbo. La desviacin es compensada a intervalos predefinidos (por ejemplo, cada 1 metro) por comparacin del modelo ambiental con la nuevas medidas del perfil de las paredes del tnel. El LHD sigue la ruta de referencia por comparacin de la posicin de referencia y el rumbo con los valores medidos. El punto de referencia es seleccionado a cierta distancia delante del LHD a fin de borrarlo de un comando de giro al momento que el equipo gire realmente. Esto hace posible el uso de altas velocidades, lo cual no es el caso, por ejemplo, cuando se trata de mantener una distancia constante a la pared del tnel. CARACTERSTICAS DEL SISTEMA DE AUTOMATIZACIN Sistemas de la Sala de Control Sistema de Control de Misin: El MCS es un sistema para PC que forma el centro del Sistema Automatizado de Carguo. Las funciones principales suministradas por MCS son: Planificacin de Produccin: Herramienta para ingresar y modificar planes de produccin desde sistemas externos (Sistema de Control y Gestin de la Produccin, SCGP) o desde el operador. Asignacin de Misin: Funcin que enva las misiones a los LHD. Una misin incluye el destino y trayecto a utilizar por el equipo. Ejecucin de la Misin: Incluye control de trfico y manejo de la carga de los LHD. Supervisin de la flota y del rea de produccin. Monitoreo de condicin: Informacin recibida desde los equipos LHD y almacenada en la base de datos. Monitoreo de Produccin: Pesos del balde recibidos desde los equipos LHD y almacenados en la base de datos. Manejo de Comunicaciones: Establece y monitorea los enlaces a los equipos LHD.

Manejo de Ruta: Herramienta para modificar las rutas usadas por el sistema de navegacin. Manejo de Fallas: Funcin que permite el cambio de servidor de MCS a otro servidor en el caso de una falla en el sistema. Administracin del Sistema: Incluye configuracin del sistema y administracin de usuarios. Estacin del Operador: Desde la estacin de operadores, estos pueden controlar y supervisar la flota autnoma utilizando una combinacin de interfases de usuarios de MCS y la silla del operador. Adems cuenta con la capacidad de monitorear el ingreso, permanencia y salida de otros equipos mviles operados en forma manual y personal al rea de Operacin Autnoma.

Sistema de Control de Accesos: La principal funcin del Sistema de Control de Accesos (ACS) es la de mantener un adecuado monitoreo y control de los ingresos al rea de Operacin Autnoma. Lo anterior se traduce en la separacin, por motivos de seguridad, de las actividades desarrolladas por los equipos mviles operados en forma manual y personal existente respecto al rea de trabajo de los equipos LHD autnomos. Una vez activado, el ACS monitorea continuamente los dispositivos de seguridad activos a fin de detectar una brecha (acceso o salida no autorizada) o falla de un dispositivo. Una brecha puede ser cualquiera de los siguientes eventos: Una puerta es abierta sin autorizacin, causando la activacin del sensor. El sistema de deteccin de trnsito ha sido interrumpido por una persona/equipo o un LHD. Un botn de parada de emergencia ha sido presionado. Cualquier falla en un dispositivo de seguridad de una puerta de acceso activada. Los lmites del rea de extraccin automatizada pueden variar dependiendo de la extensin del desarrollo de la mina. El ingreso al rea de Operacin Autnoma, se realizar a travs de las llamadas Zonas de Conversin. En ellas se disponen de puertas, cortinas lser y telfono, como se puede ver en la siguiente figura: Figura N 4: Disposicin de Zona de Conversin
Cortinas Lser rea de Trabajo Manual Zona de Conversin rea de Trabajo Automatizada

Barreras Fsicas

El operador del sistema interacta con ACS por medio de la interfase del usuario desde la sala de control. La interfase del operador del sistema (usuario) le otorga la capacidad de controlar el acceso y salida tanto de los equipos autnomos como de los operados en forma manual. La pantalla de la interfase del usuario tambin provee informacin, en tiempo real, de los estados del sistema incluyendo las fallas. Sistemas a

Bordo del Equipo LHD. De acuerdo a lo anterior los equipos LHD pueden ser operados en los siguientes modos: Manual y Semiautomtico. La transmisin digital de amplio espectro radial provee el enlace entre los terminales mviles y la estacin base. La conexin del sistema de comunicacin es independiente del modo en que se operan los equipos LHDs, esto permite, por ejemplo, la comunicacin permanente del operador manual a bordo de un equipo y el operador del sistema. Figura N 5: Sistema de Comunicaciones WUCS
Salida de Video Salida/Entrada de Audio Salida/Entrada de Datos Sala de Control Switch W UCS Estacin de Control

Red de Datos (OBN)

Estacin Base

Switch W UCS

rea de Produccin Terminal Mvil

reas de Trabajo en Produccin Basado en su forma de operacin se distinguen en este proyecto dos reas, que tienen caractersticas bien definidas. rea de Operacin Autnoma De acuerdo a las caractersticas del Sistema Automtico de Carguo, esto es la utilizacin de equipos LHD en labores de produccin cuyo modo de operacin es autnomo, se crea el concepto de rea de Operacin Autnoma, que es aquella rea exclusiva en donde operan dichos equipos. Esto se traduce en el confinamiento de la zona de operacin de los LHD, sin la existencia de personal y/o equipos mviles operados en forma manual, evitando con esto las interferencias en la produccin y salvaguardando la integridad fsica del personal. El confinamiento del rea de Operacin Autnoma se logra con la ayuda del Sistema de Control de Accesos. Si el sistema detecta una brecha, es decir, un ingreso no autorizado que viole el confinamiento, la operacin de los equipos LHD se detiene por completo.

El sistema permite variar el sector que cubre el rea de Operacin Autnoma con la ayuda de puertas dispuestas al inicio de cada calle de produccin y de esta forma poder realizar trabajos de apoyo en las mencionadas calles, asegurando la seguridad del personal involucrado en dichas tareas. rea de Trabajos Compartidos En consideracin a las tareas de apoyo a la produccin que se debern realizar en Mina Pipa Norte, tales como: Reduccin Secundaria en Puntos de Extraccin Descuelgue en Altura en Puntos de Extraccin Limpieza de Calles Mantencin y Reparacin de Infraestructura en rea de Produccin Muestreo en Puntos de Extraccin Mantencin y Reparacin de Parrilla de Vaciado

Se prev el ingreso de equipos mviles operados en forma manual y personal al rea de produccin. Mientras se realicen los diferentes trabajos en el rea de produccin, se modificar el rea de Operacin Autnoma, a travs de puertas dispuestas en las calles de produccin y en los accesos al rea, aislando, de esta forma, el rea de Operacin Autnoma del rea donde se desarrollen las labores de apoyo. Diferente caso se dar durante la mantencin y/o reparacin de la Parrilla de Vaciado, en cuyo caso las labores productivas de los LHD se detendrn por completo. CONCLUSIONES De lo expuesto se puede concluir que el Proyecto Pipa Norte incorpora los ltimos estndares de nuevas tecnologas para la Minera Subterrnea, adquiriendo equipos LHD con capacidad de balde de 13 yd3 y una operacin semiautomtica, reduccin secundaria con sistema de hidrofracturamiento, sistema de manejo de materiales con alimentadores de placa, chancado primario cercano a los niveles de produccin, y correas transportadoras, que se traduce en simplificacin y automatizacin total del proceso. La operacin del sistema requiere de una sistematizacin en las operaciones de extraccin y rompe paradigmas como son: La aplicacin de estas modernas tecnologas de operacin, deben ser reflejadas en la prctica con altos estndares de productividad, bajos costos de operacin, seguridad, calidad de vida, y medio ambiente, que asegura la viabilidad tcnica y econmica esperada del proyecto. El sistema por tener un nivel tan avanzado de tecnologa nunca antes aplicada en forma integral presenta debilidades que fundamentalmente se enfocan a: La inexperiencia en la capacidad de produccin de sistemas con programas de produccin exigentes.

La preparacin de un equipo de manutencin del sistema de automatizacin que sea eficiente y un mercado que presente una oferta de componentes de repuestos para el sistema, tambin es conveniente sealar que la automatizacin de la extraccin no puede ser un elemento aislado dentro de un sector de explotacin. Su aplicabilidad lleva asociada un cambio de prctica en elementos complementarios a la extraccin como son la reduccin secundarias, el manejo de materiales aguas abajo y una planificacin de la preparacin minera realizada de tal manera que no produzca interferencias a la zona en produccin Adicionalmente las dificultades propias del manejo de material grueso proveniente de la explotacin de roca primaria restringen el tiempo de operacin efectiva en los sectores productivos, los indicadores de la utilizacin con equipos tradicionales no sobrepasa porcentajes del orden de 65% de un turno en el caso, de operaciones automatizada se produce un incremento de esta utilizacin y un aumento del rendimiento debido a que las operaciones pueden realizarse a velocidades constantes y con equipos de una mayor capacidad, por otro lado existe el convencimiento que la manutencin asociada a los equipos podr ser disminuida en costos fundamentalmente porque la operacin automtica disminuye el desgaste prematuro de muchos elementos debido a la mejor sincronizacin de funcionamiento de componentes de las unidades mviles. BIBLIOGRAFA 1,.Varas Fredy .- Informe para Aprobacin para Inversin (API TM403 proyecto explotacion Pipa Norte. Interno Rancagua, Chile Mayo 2001). 2.- Varas Fredy, Crokan Paul.- Seminario de Automatizacin, visita Tcnica, Rovaniemi, Finlandia Abril 2001. 3.- Pozo, Rodrigo.- Procedimiento de operacin LHD automticos de 13 yardas cbicas memoria de titulo, Universidad de Chile, Santiago, Chile, 2003. 4.- Pozo Rodrigo., Varas Fredy.- Procedimiento de operacin y seguridad LHD automticos de 13 yardas cbicas. Sernageomin. Santiago, Diciembre 2003. 5.- Varas Fredy.- Automatizacin de los Equipos LHD, Presentacin Interna Codelco Chile Divisin El Teniente. Rancagua Diciembre 2002. 6.- Varas Fredy.- Tendencia en el manejo de Materiales en Minera Subterrnea. 21 Congreso de Gelogos e Ingenieros de Mina en Mxico, Acapulco, Octubre 2001.