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UNIVERSIDAD TÉCNICA DEL NORTE FICA – CIME

SISTEMAS DE CONTROL II AVANCE Nº 2 CONTROL DE VELOCIDAD

Integrantes:

Calderón Betsy Aulestia Roberto
Carrera: Ingeniería Mecatrónica

Fecha:18 de Diciembre de 2013

MARCO TEÓRICO Para realizar el sistema de control de velocidad de un motor DC es importante considerar las siguientes configuraciones:  Entrada de referencia (o comportamiento deseado)  Comparador  Amplificador de ganancia ajustable Entrada de referencia En los sistemas de control de lazo cerrado se espera que el proceso por controlar alcance un cierto valor de estado estable.que se aplicará al sistema de control de velocidad. una vez que se haya extinguido el régimen transitorio.I. II. Será necesario introducir una entrada que indique una referencia. el cual compara la entrada de referencia r(t ) con la salida del sistema y(t ). III. Comparador Para nuestro control de velocidad emplearemos el amplificador operacional MC1741 (o LM741). Lo cual se obtiene con un potenciómetro de 10 KΩ al aplicar un voltaje de Vc c = ±5v. para que. con lo que se logrará modificar las característicasde respuesta de los sistemas de control. En principio se muestra un . en este caso será una señal tipo escalón. el controlador dosifique la energía suministrada al proceso por medio del elemento finalde control. Amplificador de ganancia ajustable Uno de los resultados más importantes de los sistemas retroalimentados es el hecho de llevar a cabo variaciones de ganancia. También será necesario requerir de un sumador algebraico. Determinar el diagrama de bloques y diagrama de conexión correspondientes. en elcaso de que haya alguna diferencia entre dichas señales (señal de error distinta de cero). TEMA Ecuación diferencial de un sistema de control de velocidad de un motor DC. El voltaje de salida Vo es el voltaje de referencia ajustable r(t ). OBJETIVOS Determinar la ecuación diferencial de un sistema de control de velocidad de un motor DC.

14) IV.amplificador cuyaganancia está dada por la función de transferencia G(s) = − impedancia de retroalimentaciónR2 /impedancia de entrada R1: G(s) = −R2/R1. pág. (Hernández Gaviño. DIAGRAMAS . 2010.

La ecuación dinámica de la corriente está dada por: Donde: “v” = La tensión. pág. 10) V. ECUACIÓN El circuito equivalente es del motor de DC. “Ra” = La resistencia. “Ia” = La corriente.(Hernández Gaviño. pág. 2010. . 2010. 10) (Hernández Gaviño.

6 11.9 12. Mediante el diagrama de bloques y conexión se facilita la ejecución del sistema y por tanto. partimos a encontrar la función de transferencia para nuestro sistema y establecer el rango de ganancia deseado.5 6 6. “ω” = Es la velocidad mecánica del eje del rotor. GRAFICAS MATLAB Linealidad y Rango de Operación volt=[4 4.9 11.17].“La” = La inductancia. el ajuste de la ganancia requerido. rpm=[330 359 402 475 548 621 693 766 839 911 984 1057 1130 1217 1290 1333 1435 1479 1518] plot(rpm.5 7 7.5 10.5 5 5.5 8 8.2 4.1 10. CONCLUSIÓN Al determinar la ecuación diferencial del circuito equivalente de un motor dc. que se puede modelar como: Donde: “kb” = Es la constante de fuerza contra-electromotriz. VI. .volt) VII. “e” = La tensión inducida.6 10.5 9 9.

(2010). Introducción a los sistemas de control.VIII. IX. . BIBLIOGRAFÍA Hernández Gaviño. R. México: PEARSON.