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Universit´ e Joseph Fourier Math´ ematiques

UE MAT 127 ann´ ee 2010-2011

Chapitre 5 Equilibre dans les syst` emes non lin´ eaires, lin´ earisation, stabilit´ e
Ce que nous verrons dans ce chapitre : ◦ la matrice jacobienne et le lin´ earis´ e d’une ´ equation diff´ erentielle coupl´ ee; ◦ la notion de point d’´ equilibre hyperbolique et le th´ eor` eme de lin´ earisation; ◦ une application ` a une loi de type proie-pr´ edateur

On a vu dans le chapitre 4.3, qu’une ´ equation diff´ erentielle coupl´ ee lin´ eaire, c’est-` a-dire de la forme a b X ′ = AX o` u A= est une matrice 2 × 2, ´ etait toujours r´ esoluble explicitement. Pour une c d ´ equation X ′ = F (X ) quelconque c’est en g´ en´ eral impossible. Cependant on peut avoir une bonne image des trajectoires au voisinage des points d’´ equilibre par la technique de la lin´ earisation. Celle-ci ′ consiste ` a associer ` a l’´ equation diff´ erentielle X = F (X ) une ´ equation lin´ eaire Y ′ = AY , o` u A est matrice jacobienne de F calcul´ ee au point d’´ equilibre consid´ er´ e. Cette ´ equation Y ′ = AY est appel´ ee le lin´ earis´ e. Le th´ eor` eme de lin´ earisation affirme alors que, sous l’hypoth` ese que le point d’´ equilibre est hyperbolique, les trajectoires du syst` eme X ′ = F (X ) au voisinage du point d’´ equilibre seront semblables ` a celles du lin´ earis´ e.

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Lin´ earisation d’une ´ equation diff´ erentielle X ′ = F (X )

D´ efinition 1.1 Soit F : R2 → R2 une application de classe C 1 , c’est-` a-dire F = (f1 , f2 ) o` u f1 et f2 ∂f ∂f ∂f ∂f 1 2 2 1 , , , existent sont des applications de R2 dans R telles que les d´ eriv´ ees partielles ∂x ∂y ∂x ∂y en tout point (x , y ) et d´ ependent continˆ ument de (x , y ) . On appelle matrice jacobienne de F en un point X0 = (x0 , y0 ) la matrice form´ ee des d´ eriv´ ees partielles de f1 et de f2 calcul´ ees en X0 : ∂f1 (x , y )  ∂x 0 0 DX0 F =  ∂f 2 (x0 , y0 ) ∂x   ∂f1 (x0 , y0 )  ∂y  ∂f2 (x0 , y0 ) ∂y

Exemple 1.2 Si F (x, y ) = (x + y 3 , x2 y 3 ), DX0 F =

1 3y0 2 3 2x0 y0 3x0 2 y0 2

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(0.3 . y ) y ′ = f2 (x . y1 ) de (1) est hyperbolique si les valeurs propres du lin´ earis´ e. y ) soit X ′ = F (X ) si on note X = (1) x x1 f1 un point d’´ equilibre de ce .4 Pour x′ = x + y 3 (correspondant au champs de vecteur de l’exemple 1. c’est a ` dire de la matrice jacobienne DX1 F .Consid´ erons l’´ equation diff´ erentielle coupl´ ee x′ = f1 (x . Exemple 1. 1 2 . alors aucune d’entre elles n’est Ceci signifie que. d´ eterminer les points d’´ equilibre de l’´ equation X ′ = F (X ) correspondante. lorsque les deux valeurs propres λ1 et λ2 sont complexes non r´ eelles (donc de la forme α + i β et α − i β ). y ) de chacune des applications suivantes : x − x3 − xy 2 2y − y 5 − yx4 6x − 6x2 − 6xy 4y − 4y 2 − 2xy x2 + y 2 − 1 x2 − y 2 tan(x + y ) x + x3 x2 + y 2 − 1 2xy ey − x ex + y 1.5 Un point d’´ equilibre X1 = (x1 . 5. y1 ) · v ∂y u . Si on note Y = u′ v′ ∂f1  ∂x =  ∂f 2 ∂x   ∂f1 u ∂y  ∂f2  (x1 . et calculer le lin´ earis´ e en ces points. sont de parties r´ eelles non nulles1 . Soit X1 = et F = y y1 f2 syst` eme.. 0) est = · v′ 0 0 v Exercice 2 Pour chacune des applications de l’exercice 1. alors leur partie r´ eelle α est non nulle. et le lin´ earis´ e en (0.Exercice 1 Calculer la matrice jacobienne en (x. x y x y → 3. 4. c’est-` a-dire que F (X1 ) = (0. y1 ) le syst` eme lin´ eaire d’´ equations diff´ erentielles : Y ′ = AY o` u A = DX1 F est la matrice jacobienne de F en X1 . D´ efinition 1. 0) est y ′ = x2 y 3 u′ 1 0 u une position d’´ equilibre. eelles. On appelle syst` eme lin´ earis´ e (ou lin´ earis´ e tout cours) du syst` eme d’´ equations diff´ erentielles (1) pr` es de (x1 . on a donc v (2) La relation entre les deux syst` emes (1) et (2) est donn´ ee par le changement de variables: Y = X − X1 . lorsque les deux valeurs propres λ1 et λ2 de DX1 F sont r´ nulle et que. x y x y → 2. 0).2). 6. x y x y → → → → D´ efinition 1.

6 (Th´ eor` eme de lin´ earisation) . Y a t’il hyperbolicit´ e ? Dessiner le portrait de phase du lin´ earis´ e. on dit alors que la position d’´ equilibre (x1 . (i) Si λ1 et λ2 sont r´ eelles strictement n´ egatives. En revanche.8 Soit X1 = (x1 . Voir figures 1 ` a5 Plus pr´ ecis´ ement. la position d’´ equilibre (x1 . et s’il existe un T tel que (x(T ). Dans le cas d’un point d’´ equilibre hyperbolique. la stabilit´ e est d´ etermin´ ee par celle du point d’´ equilibre (0. si on note Dε l’ensemble des points du plan qui sont situ´ es ` a l’int´ erieur du cercle de centre le point d’´ equilibre (x1 . y1 ) un point d’´ equilibre hyperbolique du syst` eme (1). (ii) R´ esoudre directement le syst` eme (3) et dessiner son portrait de phase. L’utilit´ e de cette notion de point d’´ equilibre hyperbolique est justifi´ e par le th´ eor` eme suivant. Exercice 4 On consid` ere le syst` eme x′ = x + y 2 y ′ = −y (3) (i) D´ eterminer les points d’´ equilibre et calculer le lin´ earis´ e du syst` eme. et si ε est suffisamment petit. les trajectoires des solutions du syst` eme d’´ equations (1) ont la mˆ eme allure3 que les trajectoires des solutions du syst` eme lin´ earis´ e (2). Alors dans un voisinage de X1 . Y a t’il ressemblance au voisinage de l’´ equilibre avec les trajectoires du lin´ earis´ e? D´ efinition 1. alors (x(t). y1 ) du syst` eme (1) est dit stable si toute trajectoire qui commence a ` proximit´ e de X1 reste proche4 de X1 dans le futur. les trajectoires des syst` emes d’´ equations diff´ erentielles (1) et (2) se ressemblent ` a l’int´ erieur de Dε . Notons λ1 et λ2 les valeurs propres du lin´ earis´ e en X1 . y1 ) est alors une position d’´ equilibre asymptotiquement stable. elles n’ont aucune raison de se ressembler en dehors de Dε .Exercice 3 Pour chacun des points d’´ equilibre de l’exercice 2. y1 ) est de type “puits” (voir figure 1). Rappelons que cela correspond au cas o` u les valeurs propres de la matrice A ´ etaient imaginaires pures. Le point est dit asymptotiquement stable si de plus limt→∞ X (t) = X1 . y (T )) soit suffisamment proche de (x1 . y1 ) et de rayon ε . 0) du lin´ earis´ e. pour tout δ > 0 il existe ε > 0 tel que si X (0) ∈ Dε le disque de rayon ε centr´ e en X1 . on a le corollaire suivant du th´ eor` eme de lin´ earisation : Corollaire 1. Cette pr´ ecision est importante et signifie que. Par analogie avec le cas lin´ eaire. alors X (t) ∈ Dδ pour tout t > 0 4 3 2 3 . y1 ) . qui est le principal r´ esultat que nous unitliserons : Th´ eor` eme 1. y (t)) tend vers (x1 . y1 ) un point d’´ equilibre hyper2 bolique du syst` eme (1). Un exemple de point d’´ equilibre stable mais pas asymptotiquement stable est le centre des cercles ou des ellipses (figures 6 et 7 du chapitre 4). d´ eterminer s’il est hyperbolique ou non. y1 ) quand t tend vers +∞ .– Soit X1 = (x1 .7 Un point d’´ equilibre X1 = (x1 . Plus g´ en´ eralement.

y1 ) et de rayon ε . si ε est suffisamment petit et s’il existe un T tel que (x(T ). y1 ) quand t tend vers −∞ . si leur partie r´ eelle α est strictement n´ egative. on dit alors que la position d’´ equilibre (x1 . le point (x(t). y1 ) en spiralant quand t tend vers +∞ . de plus. Par analogie avec le cas lin´ eaire. y (t)) finit par sortir de Dε pour ne plus jamais y revenir. on dit alors que la position d’´ equilibre (x1 .Figure 1: Type puits (voisinage du point d’´ equilibre vu en grossissement) (ii) Si λ1 et λ2 sont complexes non r´ eelles (donc de la forme α + i β et α − i β ). y1 ) est alors une position d’´ equilibre asymptotiquement stable. y1 ) est de type “spirale-puits” Figure 2: Type spirale-puits (voisinage du point d’´ equilibre vu en grossissement) (iii) Si λ1 et λ2 sont r´ eelles strictement positives. y (T )) soit suffisamment proche de (x1 . y1 ) est de type “source” (voir figure 3): 4 . y (T )) soit dans Dε . y1 ) est alors une position d’´ equilibre instable. la position d’´ equilibre (x1 . La position d’´ equilibre (x1 . quand t croˆ ıt. et s’il existe un T tel que (x(T ). y (t)) tend vers (x1 . alors (x(t). y1 ) . Par analogie avec le cas lin´ eaire. notons Dε l’ensemble des points du plan qui sont situ´ es a ` l’int´ erieur du cercle de centre le point d’´ equilibre (x1 . alors (x(t). y (t)) tend vers (x1 .

y1 ) est alors une position d’´ equilibre instable. de plus. y1 ) et de rayon ε . le point (x(t). on dit que la position d’´ equilibre (x1 . alors (x(t). y1 ) est de type “spirale-source” : Figure 4: Type spirale-source (voisinage du point d’´ equilibre vu en grossissement) (v) Si λ1 et λ2 sont r´ eelles de signes contraires. si ε est suffisamment petit et s’il existe un T tel que (x(T ). y1 ) est de type “point-selle” (voir figure 5) : 5 . y1 ) est alors une position d’´ equilibre instable. y (t)) tend vers (x1 . Par analogie avec le cas lin´ eaire. y1 ) en spiralant quand t tend vers −∞ . on dit alors que la position d’´ equilibre (x1 . comme les trajectoires des solutions du syst` eme d’´ equations (1) ont la mˆ eme forme que les trajectoires des solutions du syst` eme lin´ earis´ e (2) a ` l’int´ erieur de Dε .Figure 3: Type source (voisinage du point d’´ equilibre vu en grossissement) (iv) Si λ1 et λ2 sont complexes non r´ eelles (donc de la forme α + i β et α − i β ). y (T )) soit dans Dε . La position d’´ equilibre (x1 . la position d’´ equilibre (x1 . Par analogie avec le cas lin´ eaire. y (t)) finit par sortir de Dε en spiralant pour ne plus jamais y revenir. si leur partie r´ eelle α est strictement positive. quand t croˆ ıt. notons Dε l’ensemble des points du plan qui sont situ´ es a ` l’int´ erieur du cercle de centre le point d’´ equilibre (x1 .

Calculer le lin´ earis´ e pr` es de ce point d’´ equilibre. Dessiner les trajectoires de l’´ equation lin´ earis´ ee dans l’espace de phases R2 . le fait que les trajectoires du syst` eme lin´ earis´ e (2) soient p´ eriodiques ne permet pas de conclure que les trajectoires du syst` eme initial (1) sont p´ eriodiques. D´ eterminer le type de ce point d’´ equilibre (selle ? source ? spirale-source ? puits ? spirale-puits ?). Quelle est. 3) est une position d’´ equilibre. Ce point d’´ equilibre est-il stable ? instable ? ni l’un ni l’autre ? 4. Donner les valeurs-limite de x(t) et de y (t) quand t → +∞ lorsque la donn´ ee initiale ( x(t0 ) . 2. 5. a) Trouver les points d’´ equilibre et d´ ecrire le comportement du lin´ earis´ e associ´ e. 3) . 6. l’allure des trajectoires correspondant aux solutions du syst` eme d’´ equations diff´ erentielles (4) ? 7. b) D´ ecrire le portrait de phase du syst` eme non lin´ eaire c) Est-ce que le lin´ earis´ e d´ ecrit correctement le portrait de phase pr` es du point d’´ equilibre ? (i) x′ = x + y 2 . Montrer que (2 . (4) Exercice 6 Pour chacun des syst` emes non lin´ eaires suivants. 2 Des exercices : Exercice 5 Consid´ erons le syst` eme d’´ equations diff´ erentielles x′ = (y − x)3 + y − 4 y ′ = (x − y + 2)2 − (x + y − 4) 1. dans un voisinage de la position d’´ equilibre (2 . y (t0 ) ) est suffisamment proche de la position d’´ equilibre (2 . 3) .9 Lorsque les valeurs propres sont des nombres imaginaires purs. 3. y ′ = 2y 6 .Figure 5: Point-selle (voisinage du point d’´ equilibre vu en grossissement) Remarque 1.

On note • x(t) la quantit´ e de ces algues pr´ esentes ` a l’instant t . sont constitu´ ees la premi` ere d’algues microscopiques et la seconde de leurs pr´ edateurs : des micro-organismes qui se nourrissent de ces algues. Dans un premier temps. (d) donner l’allure des trajectoires de l’´ equation diff´ erentielle initiale (6) dans un voisinage de (0. Montrer que (0. (c) dessiner les trajectoires de l’´ equation diff´ erentielle lin´ earis´ ee. D´ esormais. • y (t) la quantit´ e de micro-organismes pr´ edateurs pr´ esents a `l’instant t . 1. Dans l’exercice suivant. l’´ evolution de (x(t). 7 . 0) . c. y ′ = y 2 3 Une premi` ere application ` a une loi proie-pr´ edateur La loi proie-pr´ edateur classique est le syst` eme x′ = ax − bxy . x est le nombre de membres de la population-proie et y le nombre de membres de la population-pr´ edateur. Pour cela. pour tout t . une loi modifi´ ee de la mani` ere suivante : x′ = a x − b x y − m x2 y ′ = −c y + d x y (6) o` u le terme −mx2 (m > 0) repr´ esente la part de la mortalit´ e chez les algues due ` a la comp´ etition pour la nourriture. nous allons le syst` eme (5) au voisinage des ses points d’´ equilibre. On ´ etudiera en d´ etail ce mod` ele dans le prochain chapitre. Exercice 7 Deux populations. Quelle conclusion peut-on en tirer sur les trajectoires de (5) En r´ eponse aux revendications des m´ etiers touristiques. pr´ esentes sur un mˆ eme site. En ce point d’´ equilibre : (a) ´ ecrire le syst` eme lin´ earis´ e associ´ e. 2. y ′ = −cy + dxy (5) o` u a. Quels sont les points d’´ equilibre de (5) ? Calculer le lin´ earis´ e en ces points. y ′ = y (iii) x′ = x2 . elles adoptent une strat´ egie qui consiste ` a´ epurer en amont les eaux us´ ees (qui ´ etaient jusque l` a rejet´ ees sur le site) de mani` ere ` a r´ eduire la quantit´ e de nourriture disponible pour les algues. d sont des constantes positives. 0) est un point d’´ equilibre du syst` eme. b.(ii) x′ = y 2 . y (t)) est suppos´ ee suivre la loi du mod` ele proiespr´ edateurs classique (5). ainsi qu’une variante du syst` eme (5). (b) donner son type : source ou spirale-source ou selle ou puits ou spirale-puits. les autorit´ es d´ ecident de diminuer la quantit´ e d’algues. les deux populations seront suppos´ ees suivre.

Trouver les coordonn´ ees d’un autre point d’´ equilibre du syst` eme. Un point d’´ equilibre est r´ ealiste si aucune de ses deux coordonn´ ees n’est n´ egative Cette supposition peut par exemple s’expliquer par le fait que. (b) Donner les valeurs-limite de x(t) et de y (t) quand t → +∞ .3. y (t0 )) est suffisamment proche du point d’´ equilibre trouv´ e dans la question 3. (iii) dessiner les trajectoires de l’´ equation diff´ erentielle lin´ earis´ ee dans chacun des cas rencontr´ es dans cette discussion. lorsque la donn´ ee initiale (x(t0 ). dans chacun de ces cas. est-ce que l’action des autorit´ es a ´ et´ e efficace ? Justifier votre r´ eponse. (c) Si on se limite au cas ou les populations initiales sont telles que (x(0). suite ` a des contraintes budg´ etaires. y (0)) est voisin du point d’´ equilibre trouv´ e dans la question 3. (ii) discuter du type de ce point d’´ equilibre suivant les valeurs de m : source ou spiralesource ou selle ou puits ou spirale-puits et justifier votre r´ eponse. 6 5 8 . on dispose de moins de capacit´ e de traitement que pr´ evu. l’allure des trajectoires du syst` eme d’´ equations diff´ erentielles initial (6) dans un voisinage de ce point d’´ equilibre. m ce point d’´ equilibre est-il r´ ealiste5 ? 4. d. Pour quelles valeurs de a. c. Nous supposerons6 d´ esormais que m < ad c (a) Pour le point d’´ equilibre que vous avez trouv´ e dans la question 3 : (i) d´ eterminer le syst` eme lin´ earis´ e associ´ e. (iv) donner.