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Universidad Nacional J. F. S. C.

F. I. Q. y M.

CONTROL E INSTRUMENTACIÓN DE PROCESOS

Reg. C.I.P.: Nº 95579

Mg. Ing. Ronald F. Rodr g!e" #s$ino"a

ronald%erd&g'ail.co'

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Todo proceso industrial es controlado básicamente por tres tipos de elementos: el transmisor (medidor o sensor, TT), el controlador (TIC o TRC) y la válvula o elemento final de control.

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Ejemplo: Sea un intercambiador de calor, en el que un fluido de calefacción (vapor) calienta un producto de entrada asta una temperatura de salida que es transmitida por TT y controlada e indicada por TIC (o por TRC) a trav!s de una válvula de control ", la cual de#a pasar el vapor de calefacción suficiente para mantener la temperatura del fluido caliente en un valor deseado o punto de consi$na que es prefi#ado (valor de referencia o %set point&) en el controlador TIC o TRC.
TIC
TRC

TT Salida

Interc De calor

V
Vapor de agua

TT Salida

Interc De calor

V
Vapor de agua

Condensado

Entrada

Condensado

Entrada

Con(rol ne!')(ico
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Con(rol elec(r*nico

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'a combinación de componentes Transmisor(Controlador("álvula de Control()roceso, que act*an con#untamente, recibe el nombre de sistema y cumple el ob#etivo de mantener una temperatura constante en el fluido caliente de salida del intercambiador. Cada uno de los componentes anteriores considerados aisladamente es tambi!n un sistema, puesto que cada uno cumple un ob#etivo determinado.

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mediante la variación de la se. Q. Ronald F. Ing.Universidad Nacional J.al de entrada neumática o electrónica a posición de su vásta$o y. +l controlador mantiene la se.P.I. TIC TT Salida Interc De calor V Vapor de agua Condensado Entrada Reg.co' . F. F. S. $obierna el caudal de vapor con que alimenta el serpent-n del intercambiador de calor. C. C. I. por tanto.ales neumáticas o electrónicas.al de entrada constante para cada punto de consi$na o valor deseado fi#ado por el operador. +l transmisor convierte los valores de la temperatura a se. y M.: Nº 95579 Mg. 'a válvula de control convierte la se.al de salida a la válvula de control. Rodr g!e" #s$ino"a ronald%erd&g'ail.

F.co' . CONTROLADOR Co!parador Punto de re"erencia Error Controlador Se#al neu!$tica o electr%nica Medidor trans!isor Salida Varia'le controlada Caudal de &apor V$l&ula o ele!ento "inal de control PROCESO Varia'le !anipulada Pertur'aciones +iagra'a de . C. C. la variable o variables de entrada constituidas por flec as que entran en el rectán$ulo.P. +stos sistemas se representan mediante un rectán$ulo llamado bloque.I. Ronald F. Ing. S.Universidad Nacional J.: Nº 95579 Mg.lo-!es Reg. Q. F. I. y M. y la variable o variables de salida representadas por flec as que salen del rectán$ulo. Rodr g!e" #s$ino"a ronald%erd&g'ail.

'as variaciones de caudal o de temperatura del fluido de entrada. +l posible recubrimiento.I.: Nº 95579 Mg. 'os cambios de temperatura e. S. F.teriores al intercambiador.imos al considerado. de la pared del serpent-n que está en contacto con el fluido. Reg. Q.Universidad Nacional J. Ronald F. F. C. 'a se.P. )or e#emplo: +l mal funcionamiento del pur$ador de vapor. pueden afectar el proceso. Rodr g!e" #s$ino"a ronald%erd&g'ail. con el tiempo. Ing. I. C. 'as variaciones de presión del vapor producidas por el consumo variable de vapor en los sistemas pró. y M.al (perturbaciones) en el bloque del proceso se refiere a las variables que aparte del caudal de vapor de a$ua. etc.co' .

/n servosistema corresponde a un sistema de mando y control automático de aparatos basado en la anulación de las desviaciones que e.I. Rodr g!e" #s$ino"a ronald%erd&g'ail.istan entre el valor instantáneo de la ma$nitud a re$ular y el valor prescrito para la misma.Universidad Nacional J.P. Reg. C.co' .: Nº 95579 Mg. y M. F. I. Ronald F. S. C. +l sistema de control anterior pertenece a los denominados servosistemas. Q. F.al de salida tiende fundamentalmente a contrarrestar las perturbaciones que afectan a la variable o ma$nitud de entrada (este es el caso del TIC o TRC). /n caso particular de los servosistemas son los controladores o reguladores0 en ellos la respuesta o se. Ing.

I. I. y M. Reg. F.co' . comparándolas y utili1ando la diferencia como medio de control.: Nº 95579 Mg.Universidad Nacional J. Rodr g!e" #s$ino"a ronald%erd&g'ail. Se denomina sistema de control retroalimentado a aquel que tiende a mantener una relación pre establecida entre la salida y al$una entrada de referencia. Q. C.P. S. Ronald F. C. Ing. F.

la válvula de entrada de vapor re$ula el flu#o de !ste aumentando o disminuyendo para mantener la temperatura de la corriente de salida en el valor deseado.I. +n el e#emplo del tanque me1clador.: Nº 95579 Mg. I. Ing. y M. Ronald F. S. C.co' . midiendo la temperatura de salida del tanque y comparándola con la temperatura de referencia (temperatura deseada).P. C. Rodr g!e" #s$ino"a ronald%erd&g'ail. F. TIC TT Salida Interc De calor V Vapor de agua Condensado Entrada Reg.Universidad Nacional J. F. Q.

/n bra1o robot. Reg. Ing. C.Universidad Nacional J.I. y M. Ronald F. I. +s un sistema de control retroalimentado en el que la salida es al$*n elemento mecánico. Rodr g!e" #s$ino"a ronald%erd&g'ail. Q. F. o de velocidad o de aceleración. 'os t!rminos servosistemas o sistema de control de posición.co' .P. velocidad o aceleración. S. C. F.: Nº 95579 Mg. sea posición. e#emplos de servosistemas: +l aterri1a#e automático de una nave. son sinónimos.

P. F. y donde la tarea fundamental consiste en mantener la salida en el valor deseado a pesar de las perturbaciones presentes. y M. Rodr g!e" #s$ino"a ronald%erd&g'ail. +s un sistema de control en el que la entrada de referencia o salida deseada son. C.co' . I. +#emplo: 'os controles automáticos de ) y T en un proceso qu-mico. o bien constantes o bien var-an lentamente con el tiempo.Universidad Nacional J. Q. F. Ronald F. Reg. C. Ing. S.I.: Nº 95579 Mg.

S. 3ivel de l-quido o p4. I. Tiene amplia aplicación en la industria. C.Universidad Nacional J.P. Ronald F. y M. Q. F. +s un sistema de re$ulación automática en el que la salida es una variable como: Temperatura )resión.: Nº 95579 Mg. +n estos sistemas con frecuencia se usan controles pro$ramados. Rodr g!e" #s$ino"a ronald%erd&g'ail. Reg.I.co' . 2lu#o. Ing. C. F.

y M. Ing. I. Ronald F.co' . S.P.: Nº 95579 Mg.I. F.Universidad Nacional J. F. C. Ter!ocupla Convertidor A/D Horno Eléctrico Interfaz Entrada programada Relevador o interruptor Amplificador Interfaz Sis(e'a de con(rol de (e'$era(!ra Reg. C. Q. Rodr g!e" #s$ino"a ronald%erd&g'ail. +#emplo la temperatura de un orno de calentamiento en que la temperatura del mismo se controla se$*n un pro$rama preestablecido.

y M. la temperatura del interior del orno se mide con una termocupla (dispositivo analó$ico). Ronald F.: Nº 95579 Mg. Ter!ocupla Convertidor A/D Horno Eléctrico Interfaz Entrada programada Relevador o interruptor Amplificador Interfaz Reg. S. Q. C.I.Universidad Nacional J.P. I. F.co' . 'a temperatura se convierte a un valor de temperatura di$ital por el convertidor 567 y con esta se alimenta a un controlador a trav!s de una interfa1 con la finalidad de pasar la se. F. C.al de volta#e a len$ua#e de la computadora (códi$o binario). Rodr g!e" #s$ino"a ronald%erd&g'ail. +n la fi$ura. Ing.

F. Ing. S. I.co' .al al calefactor.Universidad Nacional J. Rodr g!e" #s$ino"a ronald%erd&g'ail. C. C. Ronald F.: Nº 95579 Mg.I. el controlador env-a una se. y M. Q.P. F. a trav!s de un amplificador y relevador. y ante cualquier discrepancia (error). 'a temperatura di$ital se compara con la temperatura de referencia es decir la temperatura de entrada pro$ramada. para llevar la temperatura del orno el!ctrico al valor deseado. Ter!ocupla Convertidor A/D Horno Eléctrico Interfaz Entrada programada Relevador o interruptor Amplificador Interfaz Reg.

F.: Nº 95579 Mg. +l empleo de un amplificador es para aumentar la potencia puesto que $eneralmente los procesos se reali1an en peque. C. +l relevador o interruptor recibe la se. y M.Universidad Nacional J. S. Ronald F. Ing.P. Rodr g!e" #s$ino"a ronald%erd&g'ail.co' .I. Reg.al de la computadora si se enciende o se apa$a: Se apa$a el relevador cuando obtenemos la temperatura deseada y permanece encendido mientras no se lle$ue al valor. Q. F. I. C.os volta#es y ba#as potencias.

Universidad Nacional J. Reg.: Nº 95579 Mg.al de salida y sus derivadas). 'a se. F.co' . y M. +n la práctica se utili1a indistintamente la denominación control retroalimentado (feedbac8) o control de la1o cerrado (closed loop). C. que es la diferencia entre la se. F. C. I. entra al controlador para reducir el error y llevar la salida a un valor deseado.al de salida o una función de la se.al de entrada y la de retroalimentación (que puede ser la se.al de error actuante. Rodr g!e" #s$ino"a ronald%erd&g'ail. Q. Ing.I. Ronald F. S.P.

inferior al valor deseado. el operador mide previamente la temperatura de salida0 si esta es por e#emplo. S.I. I. Ronald F. W. aumenta la circulación de vapor abriendo levemente la válvula.P. F. T Reg. Ti V$l&ula Vapor de agua T Cp W. C. F.Universidad Nacional J. Ing.co' . +n el caso de control manual. Rodr g!e" #s$ino"a ronald%erd&g'ail. y M. para el e#emplo del calentamiento de un fluido en un tanque.: Nº 95579 Mg. +sta retroalimentación se lo$ra a trav!s de la acción de un operador (control manual) o por medio de instrumentos (control automático). C. Q.

se emplea un dispositivo sensible a la temperatura para producir una se.co' . Q.: Nº 95579 Mg. S.Universidad Nacional J. Reg. Rodr g!e" #s$ino"a ronald%erd&g'ail.al (el!ctrica o neumática) proporcional a la temperatura medida. Cuando se trata de control automático. I. y M. Ing.al se alimenta a un controlador que la compara con un valor deseado preestablecido o punto de a#uste (set point). C.I. Ronald F. F.P. F. +sta se. C.

Universidad Nacional J. F.: Nº 95579 Mg. Si e. Entrada de liquido W.iste una diferencia. C. Q. Ronald F. Rodr g!e" #s$ino"a ronald%erd&g'ail. el controlador cambia la abertura de la válvula de control de vapor para corre$ir la temperatura. I. Ti Punto de referencia Controlador Vapor T Medición de temperatura V$l&ula de control Salida de liquido W. T Señal de temperatura al controlador Sis(e'a de con(rol de la"o cerrado Reg. C.P.I. Ing. y M. F.co' . S.

co' . F. I. Ing. S. +l t!rmino la1o cerrado implica el uso de la acción de control retroalimentado para reducir el error del sistema. y M.Universidad Nacional J. Q. F.lo-!es del sis(e'a de con(rol de la"o cerrado Reg.: Nº 95579 Mg.P. Controlador Proceso de trans"erencia de calor Punto de medición Co!parador TR o SP E Controlador V$l&ula Serpent(n Tan)ue T T !edida Ele!ento de !edida +iagra'a de . C. Ronald F. Rodr g!e" #s$ino"a ronald%erd&g'ail.I. C.

+n un sistema de control de la1o abierto la salida ni se mide ni se retroalimenta para compararla con la entrada de referencia. Son los sistemas en los que la salida no tiene efecto sobre la acción de control. y M. Ing. F.: Nº 95579 Mg. C. Q. C.I. Rodr g!e" #s$ino"a ronald%erd&g'ail.co' . Ronald F. I.Universidad Nacional J. S. Reg.P. F.

Q. C. y M.ier(o Reg. S. Ti Medici%n de te!peratura Controlador de ali!entaci%n directa Vapor T V$l&ula de control Salida de liquido W. Ing. I. Medici%n de "lu*o Entrada de liquido W.co' . F.P. T Sis(e'a de con(rol de la"o a. Rodr g!e" #s$ino"a ronald%erd&g'ail. C. Ronald F.Universidad Nacional J.: Nº 95579 Mg. F.I. +l controlador de alimentación computa y utili1a el $asto medido de 9 y su T para calcular el $asto de vapor necesario para mantener la T deseada en el l-quido de salida.

Rodr g!e" #s$ino"a ronald%erd&g'ail. I. Reg. denominándose frecuentemente sistema de control de alimentación directa (feed for:ard).Universidad Nacional J. C. y M. Ronald F.P. F.: Nº 95579 Mg. )ara cada entrada de referencia corresponde una condición de operación fi#a. Tales sistemas no son sistemas de control retroalimentado. +n presencia de perturbaciones. F. 'a precisión del sistema depende de la calibración. S. un sistema de control de la1o abierto solo se puede utili1ar si la relación entre la entrada y la salida es conocida.co' . Ing. Q. C.I.

: Nº 95579 Mg. Ti Medición +. Ing. F.Universidad Nacional J. Ti +iagra'a de . C. Cualquier sistema de control que funciona sobre la base de tiempos es un sistema de la1o abierto. Ronald F.P. F. TR o SP Controlador P V$l&ula Proceso T Salida Alimentación +.lo-!es del sis(e'a de con(rol de la"o a. y M.co' . S.ier(o Reg. Rodr g!e" #s$ino"a ronald%erd&g'ail.I. C. I. Q.

C. Ing.P. F. 'os cambios en las variables de entrada al proceso se miden y compensan sin esperar a que un cambio en la variable controlada indique que a ocurrido una alteración en las variables.: Nº 95579 Mg. F. S. +l control de alimentación directa es muy *til tambi!n en casos en que la variable controlada final no se puede medir.co' . I.Universidad Nacional J. Rodr g!e" #s$ino"a ronald%erd&g'ail. Reg. y M. Ronald F.I. Q. C.

co' . Reg. /na venta#a del sistema de control de la1o cerrado es que el uso de la retroalimentación ace que la respuesta del sistema sea relativamente insensible a perturbaciones e. Q. F. Ing. Ronald F. y lo$rar la e.P.Universidad Nacional J.: Nº 95579 Mg. se pueden utili1ar componentes relativamente imprecisos y económicos. S. F. C. )or esto. I. y M. Rodr g!e" #s$ino"a ronald%erd&g'ail.I.actitud de control requerido en determinada planta.ternas y a variaciones internas de parámetros del sistema. C.

F.co' .Universidad Nacional J. Q. la estabilidad si es un problema importante. S. por su tendencia a sobre corre$ir errores que pueden producir oscilaciones de amplitud constante o variable.I. F.: Nº 95579 Mg. Reg. y M. Ronald F. +n el sistema de control de la1o abierto la estabilidad es más fácil de lo$rar puesto que no constituye un problema importante. Rodr g!e" #s$ino"a ronald%erd&g'ail. C. Ing. C. I. +n cambio en los sistemas de la1o cerrado.P.

Q. )ara sistemas cuyas entradas son conocidas previamente y en los que no ay la presencia de perturbaciones. Reg. y M. C.co' .Universidad Nacional J. 'os sistemas de control de la1o cerrado tienen venta#as solamente si se presentan perturbaciones no previsibles o variaciones de componentes del sistema.P.: Nº 95579 Mg. Ing. C. Rodr g!e" #s$ino"a ronald%erd&g'ail. F. F.I. Ronald F. es recomendable utili1ar el control de la1o abierto. I. S.

y..la1o.cerrado.lo.cantidad. C.de.de.por.a. Ronald F. la.en.costo. y M. la1o.componentes.control.utili1ados. %'a. sistema.: Nº 95579 Mg.que.es.mayor. Rodr g!e" #s$ino"a ronald%erd&g'ail.correspondiente.P. Q. F.de. potencia& Reg.un.abierto.de. F.de. S.de.su. I.co' .Universidad Nacional J.es.sistema.mayor.a. C.control.I. Ing.

Rodr g!e" #s$ino"a ronald%erd&g'ail. C.: Nº 95579 Mg. y se desi$na $eneralmente como el modelo de proceso. es más conveniente utili1ar una combinación de control de retroalimentación y alimentación directa. 'a respuesta que emite el controlador acia la válvula de control es el resultado de solucionar una ecuación que relaciona las variables controlada y re$ulada. Q. y M. F. Reg. Ing. Ronald F. F. I. C.co' . S.P.Universidad Nacional J. Como es muy raro encontrar modelos y controladores perfectos.I.

I. C.P. S.co' .inado con re(roali'en(aci*n y ali'en(aci*n direc(a Reg. Medici%n de "lu*o Entrada de liquido Medición de temperatura W. C. Ing.Universidad Nacional J. F. Ronald F. Rodr g!e" #s$ino"a ronald%erd&g'ail. y M. T Con(rol co'. Ti Valor de re"erencia Controlador de retroali!entaci%n Controlador de ali!entaci%n directa Vapor T V$l&ula de control Medición de T Salida de liquido W. Q. F.: Nº 95579 Mg.I.

de.para.punto.controlador. cascada& Reg.el.un. F.conoce.se.a#uste.que. proporciona. S. I.co' .en. F. C.Universidad Nacional J. %'a.: Nº 95579 Mg.como.I. Ronald F. y M.P. Q. Ing. Rodr g!e" #s$ino"a ronald%erd&g'ail. C.otro. controlador.confi$uración.de.control.

S. C.os cambios en las caracter-sticas dinámicas.Universidad Nacional J. Reg.I.P. F. Q. Ing.: Nº 95579 Mg. F. I. Ronald F. • 'as modificaciones en los parámetros o en el medio ambiente. y M.co' . C. +n un sistema de control retroalimentado se aten*an los efectos de peque. 'as caracter-sticas dinámicas de la mayor-a de los sistemas de control no son constantes por diversas ra1ones: • +l deterioro de los componentes al paso del tiempo. Rodr g!e" #s$ino"a ronald%erd&g'ail.

C. para mantener un comportamiento óptimo. I. S. Q.Universidad Nacional J.co' .I. Rodr g!e" #s$ino"a ronald%erd&g'ail. F. Ing. y M. C.: Nº 95579 Mg. F.P. /n sistema para ser satisfactorio a de tener capacidad de adaptación (capacidad de auto a#ustarse o auto modificarse de acuerdo con las modificaciones imprevisibles del medio o estructura). Reg. Ronald F. /n sistema de control adaptable detecta cambios en los parámetros de planta y reali1a los a#ustes necesarios en los parámetros del controlador.

F. que compara la entrada y la salida . Reg. C. 5 medida que este va adquiriendo e.periencia. S.Universidad Nacional J. C. Q. Rodr g!e" #s$ino"a ronald%erd&g'ail. me#ora como elemento de control. Ronald F. pueden convertirse en sistemas de la1o cerrado o si un operador umano se considera como un controlador. y reali1a las acciones correctivas basadas en la diferencia o error. 'a capacidad de aprendi1a#e del ser umano.I. y M. y esto debe tomarse en cuenta al anali1ar el sistema. es un factor que complica el análisis de este tipo de control. <uc os sistemas de control de la1o abierto. I. F. Ing.P.: Nº 95579 Mg.co' .

I.P. Q. F. C. el sistema se puede lineali1ar dentro de un ran$o estrec o de valores de las variables. Ing. S. F.Universidad Nacional J. Ronald F. 'os sistema de control pueden clasificarse de diversos modos: • Sistemas de control lineales versus no lineales: 'a mayor-a de los sistemas f-sicos no son lineales en varios sentidos. )ero si la e. y M. C.I.tensión de variaciones de las variables del sistema no es amplia.co' .: Nº 95579 Mg. Reg. Rodr g!e" #s$ino"a ronald%erd&g'ail.

y M. Ronald F. I. C. /n sistema de control de tiempo discreto abarca una o más variables que son conocidas sólo en instantes discretos de tiempo. • Sistemas de control invariante en el tiempo versus control variable en el tiempo: • Sistemas de control de tiempo continuo versus tiempo discreto: +n un sistema de control de tiempo continuo. Ing.P. F. S. C. todas las variables son funciones de un tiempo continuo t.Universidad Nacional J. Rodr g!e" #s$ino"a ronald%erd&g'ail.: Nº 95579 Mg.co' . • Sistemas de control con una entrada y una salida versus con m*ltiples entradas y m*ltiples salidas: Reg.I. F. Q.

Rodr g!e" #s$ino"a ronald%erd&g'ail. 'os que pueden describirse mediante +cuaciones 7iferenciales )arciales (+7)) son sistemas de control con parámetros distribuidos. Ing. • Sistemas de control determin-sticos versus estocásticos: +s determin-stico si la respuesta a la entrada es predecible y repetible.Universidad Nacional J. F. 7e no serlo el sistema de control es estocástico. Reg. Q. Ronald F. • Sistemas de control con parámetros a$rupados versus parámetros distribuidos: 'os sistemas de control que pueden describirse mediante +cuaciones 7iferenciales =rdinarias (+7=) son sistemas de control de parámetros a$rupados.: Nº 95579 Mg. y M. C. F. I.I. C. S.co' .P.

F.I. S.co' . I.P.Universidad Nacional J. C. Reg. Rodr g!e" #s$ino"a ronald%erd&g'ail. F. y M. Ing. Q. C.: Nº 95579 Mg. Ronald F.