You are on page 1of 40

Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali

CAP. 1. Ghidaje liniare de rulare cu aplicabilitate în robotica industrială
1.1. Consideraţii generale Ghidajele liniare de rulare cu bile sau role sunt elemente structurale moderne de realizare a mişcărilor precise a elementelor mobile din structura maşinilor-unelte, roboţilor industriali şi în general a instalaţiilor industriale. Dezvoltarea acestor tipuri de ghidaje a fost posibilă ca urmare a dezvoltării tehnologiilor de fabricaţie după anii 70, fiind intrinsec legată de apariţia maşinilor-unelte şi instalaţiilor NC şi mai târziu de dezvoltarea impetuoasă a construcţiei de roboţi industriali. La această oră, pe plan mondial există o ofertă tipologica foarte largă de elemente componente şi subansamble pentru realizarea sistemelor de ghidare a mişcării prin rulare, la fel precum numărul foarte mare al producătorilor de asemenea elemente şi sisteme, unul dintre producătorii reprezentativi fiind firma THK-SUA Larga aplicabilitate a ghidajelor de rulare se datorează unor avantaje majore care le diferenţiază de ghidajele clasice utilizate până în anii 70-80, la care frecarea între suprafeţele active a elementului fix (carcasei, batiului, etc.) şi cea a elementului mobil (sanie, suport, braţ, etc) era frecare de alunecare. Dintre aceste avantaje, se menţionează randament foarte bun, capacitate largă de încărcare, rigiditate ridicată în toate direcţiile, precizie de poziţionare uşor de obţinut, ce se menţine perioade îndelungate, - posibilitatea reglării şi eliminării jocului, - întreţinere uşoară, cost total relativ scăzut, - compatibilitatea cu mediul. De la primele soluţii de ghidare a mişcării pe baza înlocuirii frecării de alunecare cu cea de rostogolire, în tehnologia de fabricaţie a ghidajelor liniare s-a produs o serie de salturi semnificative. - 1 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare Salturile calitative se regăsesc în primul rând în sensul creşterii performanţelor acestora, raportate la mărimea şi portanţă (capacitatea de încărcare pe unitatea de lungime) pe de o parte, iar a diversificării tipologice constructive şi versatilităţii de utilizare, pe de altă parte.

Fig. 1.1. Comparaţie intre doua tipuri de ghidaje de rulare: gidajul clasic bucşă cu bile pe coloana cilindrică (stg.) si cel actual, cu siruri de bile pe căi multiple (dr)

Semnificativă este în acest sens comparaţia (fig. 1.1) ce se poate face între un ghidaj liniar clasic pe bază de bucşă cu bile, la care numai bilele din şirurile superioare participă la preluarea sarcinii, pata de contact dintre acestea şi calea de rulare fiind teoretic punctiformă şi un ghidaj de concepţie modernă (firma THK – SUA, head office în Japonia), la care portanţa ridicată este asigurată de mărimea zonei de contact bilă-cale de rulare şi de numărul mai mare de bile ce rulează simultan pe mai multe căi de rulare, jocul lateral fiind eliminat ca urmare a pretensionării iniţiale, iar gabaritul fiind semnificativ mai redus. Diferenţa foarte mare între capacitatea dinamică de încărcare între cele două exemple rezultă prin mărimea zonei de contact între fiecare bilă şi calea de rulare, în sensul că la ghidajele cu contact punctiform încărcarea admisibilă pe bilă este foarte mică în comparaţie cu încărcarea pe bilă la ghidajele cu calea de rulare semicilindrică, pata de contact fiind de zeci de ori mai mare. Acest lucru rezultă şi din datele prezentate în tabelul 1.1.

-2-

Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali
Tab. 1.1 Diametrul Cale de Suprafaţa Raportul bilei rulare plană P/P1 (mm) semicirculară P (kN) P1 (kN) Ø 3,175 0,90 0,07 13 Ø 4,763 2,03 0,16 13 Ø 6,350 3,61 0,28 13 Ø 7,938 5,64 0,44 13 Ø 11,906 12,68 0,98 13

Datorita pretensionarii iniţiale, ghidajele liniare pot prelua atat încărcări verticale cat si incărcări orizontale. Datorita contactului zonal pe arc de cerc a bilelor, ghidajele de acest tip pot prelua forţe de pretensionare mari, ce le sporesc mult rigiditatea. Deoarece sania ghidajului, numit în continuare “ bloc mobil” este un excelent mecanism de rulare, uzura în timp este neglijabilă şi, în consecinţa precizia se menţine constantă pe o lungă perioadă de timp.

Fig. 1.2. Variaţia preâncărcării prealabile funcţie cu durata de utilizare a ghidajului

Semnificativ este exemplul în care un ghidaj ce operează atât sub încărcarea sarcinii externe cât şi a pretensionării interne îşi menţine intensitatea pretensionării la mai mult de 90 % din valoarea iniţială (fig.1.2), chiar şi după parcurgerea unei distanţe de 2.000 km de către sania sa mobilă (blocul mobil). Datorită rulării simultane a mai multor şiruri de bile, pe tot atâtea căi de rulare, ghidajele de acest tip sunt capabile să minimizeze erorile de neliniaritate, planeitate şi paralelism care pot apare pe durata fabricării batiurilor şi săniilor pe care urmează să fie montate. Pe baza acestor considerente, rezultă că elementele componente ale ghidajelor liniare de rulare se pot monta pe suprafeţe prelucrate mai brut şi deci mai ieftin.
- 3 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare Cu asemenea elemente liniare de rulare se pot realiza sisteme ideale de ghidare, la care diferenţa între frecarea statică şi dinamică este minimă, iar fenomenul de histerezis la reversarea sensului de mişcare este neglijabil.

Fig. 1.3. Fenomenul de histeresis la un ghidaj de rulare de tip HSR45

Fig. 1.4. Fenomenul de histeresis la un ghidaj prismatic de alunecare (ungere cu Turcit)

Din acest punct de vedere este relevantă comparaţia între comportarea ghidajelor cu frecare de alunecare şi cea a ghidajelor de rostogolire, prezentată în figurile 1.3 şi 1.4, cele două diagrame reprezentând valoarea poziţiei curente a elementului mobil în acţionarea discretă sub formă de impulsuri, pentru ambele sensuri de mişcare. Dacă la ghidajele de rulare histerezisul de poziţie este mai mic de 1 µm, la cele de alunecare, diferenţa de poziţie pe cursa de întoarcere este de peste 10 µm. 1.2. Particularităţi constructive, clasificare Din multitudinea de soluţii referitoare la tipul şi numărul căilor de rulare se disting două soluţii principale, prezentate în figurile 1.5 şi 1.6, în care este comparat tipul de ghidaje cu 4 cai în arc de cerc şi două puncte de contact (modelul HSR – producător THK) cu ghidajele pe două rânduri, căi de rulare în arc Gotic şi patru puncte de contact (alţi producători). Deşi numărul total al punctelor de contact cu bila este acelaşi pentru fiecare sistem, respectiv 8, se remarca că la tipul al doilea frecarea bilelor cu suprafaţa căilor de rulare este mai mare, ca urmare a alunecării diferenţiale a bilei (derapajului) între punctele extreme a fiecărei zone de contact şi, prin aceasta uzura mai rapidă, respectiv durabilitatea mai redusă, precum şi randamentul mai scăzut.
-4-

Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali

Fig. 1.5. Ghidaje cu 4 cai de rulare în arc de cerc şi două puncte de contact

Fig. 1.6. Ghidaj cu 2 cai de rulare în arc Gotic şi patru puncte de contact

Datorită alunecării diferenţiale a bilelor pe căile de rulare, în cazul ghidajelor cu contact în patru puncte (arc Gotic), rezistenţa la deplasare a blocului mobil a celor două tipuri de ghidaje este mult diferită, diferenţa valorică între cele două tipuri fiind prezentată în diagrama din figura 1.7, ridicată pe Fig. 1.7. Comparaţie între doua ghidaje realizate două ghidaje de aceeaşi în tehnologii diferite, privind rezistenţa la mărime. înaintare.
- 5 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare În cazul tipului de ghidaje liniare cu bile în colivie (fig.1.8), bilele sunt menţinute, egal distanţate pe toată lungimea şirului, de perniţele coliviei care au şi un al doilea rol important şi anume, acela de a depozita o cantitate suficientă de lubrifiant (vaselină) necesară ungerii fiecărei bile pe toată durata de serviciu a ghidajului. Ca urmare, lubrifiantul unge în permanenţă atat bilele cât şi căile de rulare, randamentul unui asemenea sistem fiind foarte bun. Figura 1.9 prezintă modul de circulaţie a şirului de bile, precum şi configuraţia blocului mobil.

Fig. 1.8. Structura ghidajului liniar cu bile în colivie.

Fig. 1.9. Configuraţia blocului mobil şi modul de circulaţie a şirului de bile.

Printre alte avantaje a acestui tip de ghidaje se mai numără: - absenţa frecării între bile, căldură generată fiind mult mai redusă decât la tipul clasic de ghidaje, cu bile în şir fără colivie, fapt ce duce la o durabilitate mult mai ridicată a sistemului. - zgomot propriu şi vibraţii mult mai reduse la viteze liniare ridicate. În continuare (fig. 1.10) se redă diversitatea tipurilor de ghidaje de rulare cu bile şi role, fabricate de THK – SUA, acesta fiind unul din cei mai importanţi furnizori de asemenea componente, la nivel mondial.
-6-

Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali

- 7 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare

Fig. 1.10. Clasificarea ghiadjelor liniare de rulare cu bile şi role (producător THK – SUA)

Revenind la avantajele ghidajelor cu role în colivie, faţă de cele fără colivie, semnificativă din punct de vedere a performanţelor este diferenţa substanţială de durabilitate (fig. 1.11) între cele două tipuri, precum şi faptul că ghidajele liniare cu bile în colivie nu necesită ungere pe toată durata de serviciu.
-8-

Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali

Fig. 1.11. Comparaţie între tipul de ghidaje cu bile în colivie şi respectiv fără colivie.

În continuare se prezintă cele mai reprezentative modele de ghidaje liniare cu bile în colivie, conform clasificării prezentate în figură 1.10. 1.3. Modele reprezentative de ghihaje cu bile
Tipul standard simetric SHS (fig. 1.12)

- 4 cai simetrice, încărcare şi rigiditate egală pe toate cele 4 direcţii de acţiune a sarcinii: radial normală, radial inversă şi laterală în ambele sensuri; - Căi de rulare în arc de cerc, capacitate mare de încărcare dinamică; - Proprietăţi de autoaliniere pe structura şi autoajustare a ghidajului; - Gabarit redus, compactitate.

Fig. 1.12. Ghidaj cu bile în colivie, tipul standard simetric

- 9 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare
Tipul standard radial, model SSR (fig.1.13)

- 4 cai asimetrice în arc de cerc; căile de rulare superioare aşezate în planul orizontal asigură portanţă sporită a ghidajului, iar căile de rulare laterale aşezate la 30° asigură stabilitatea radială şi precizia mişcării liniare; - Capacitate de autoaliniere pe structură şi autoajustare.

Fig. 1.13. Ghidaj cu bile in colivie, tipul standard radial Tipul standard ultra-greu, model SNR (normal) şi SNS (radial)

Fig. 1.14. Ghidaj cu bile în colivie, tipul standard ultra greu.

Ghidajul standard, prezentat în figura 1.14 se caracterizeaza prin: - 4 cai asimetrice în arc de cerc, portanţă şi rigiditate deosebită a ghidajului în ambele direcţii;
- 10 -

Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali - Capacitate de autoaliniere pe structură şi autoajustare; - Rezistenţa ridicată la şocuri, sarcina dinamică ridicată; - Adecvate aplicaţiilor cu sarcini dinamice variabile, şocuri ridicate (maşini-unelte aşchietoare, roboţi industriali, etc.)
Tipul cu cale de rulare extra-lată, model SHW (fig. 1.15)

- 4 cai simetrice, încărcare şi rigiditate egală pe toate cele 4 direcţii de acţiune a sarcinii: radială normală, radială inversă şi laterală în ambele sensuri; - Gabarit redus pe înălţime, adecvat aplicaţiilor ce reclamă rigiditate sporită, suportă sarcini dinamice variabile, şocuri ridicate; - Bune proprietăţi de autoaliniere şi autoajustare.

Fig. 1.15. Ghidaj cu bile în colivie, tipul extra-lat. Tipul miniatura, model SRS (fig. 1.16)

Fig. 1.16. Ghidaj cu bile în colivie, tipul miniatură SRS - 11 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare - 2 cai simetrice, încărcare şi rigiditate egală pe toate cele 4 direcţii de acţiune a sarcinii, capacitate dinamică relativ redusă; - Adecvate aplicaţiilor ce impune spaţiu redus, construcţia compactă şi robustă.
Tipul ortogonal (2 axe in cruce), model SCR (fig. 1.17)

Fig. 1.17. Ghidaj cu bile în colivie, tipul ortogonal (2 axe)

- Ansamblu a două sisteme similare, cu 4 căi simetrice, încărcare şi rigiditate egală pe toate cele 4 direcţii de acţiune a sarcinii: radială normală, radială inversă şi laterală în ambele sensuri; - Recomandat pentru sisteme de deplasare în două coordonate, caz specific meselor în coordonate la maşini-unelte şi ansamblul coloană–braţ la roboţi industriali, respectiv roboţi suspendaţi de tip Gantry; - Ambele ghidaje prezintă aceeaşi rigiditate şi capacitate dinamică, robusteţe deosebită, compactitate şi precizie de ghidare a mişcării; Un exemplu de utilizare a acestor tipuri de ghidaje este prezentat în figura 1.18.

- 12 -

Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali

Fig. 1.18. Exemplu de utilizare a 4 ghidaje ortogonale de tip SCR pentru ghidarea celor două mese (inferioară si superioară) a unei maşini NC Tipul standard, fără colivie, model HSR (fig. 1.19)

- 4 căi simetrice în arc de cerc, încărcare şi rigiditate egală pe toate cele 4 direcţii de acţiune a sarcinii; - Capacitate mare de încărcare dinamică; - Rigitate sporită si robusteţe constructivă; - Necesită ungere periodică (rec. producător).

Fig. 1.19. Ghidaj cu bile fară colivie, tipul standard - normal

- 13 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare
Tipul standard radial, fără colivie, model SR (fig. 1.20)

- 4 căi asimetrice în arc de cerc, portanţă şi rigiditate sporită pe direcţie radială normală; - Stabilitatea radială bună şi precizia mişcării liniare; - Capacitate de autoaliniere pe structură şi autoajustare a ghidajului; - Construcţie compactă, gabarit redus.

Fig. 1.20. Ghidaj cu bile fară colivie, tipul standard – radial. Tipul coloana lată, fără colivie, model HRW (fig. 1.21)

- Se fabrică în două variante: cai asimetrice si cai simetrice; - Potanţă şi rigiditate bună in ambele direcţii. - Adecvate aplicaţiilor cu sarcini dinamice variabile, şocuri ridicate. - Gabarit redus pe înălţime, supleţe constructivă.

Fig. 1.21. Ghidaj cu bile fără colivie, tipul coloană lată - 14 -

Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali
Tipul seturi individuale, fără colivie, model HR (fig.1.22)

- Unităţi individuale coloană-bloc mobil, două căi simetrice; - Posibilitatea combinării numărului de unităţi şi modului de montare după dorinţă, pentru constituirea de structuri complexe; - Supleţe constructivă, flexibilitate în utilizare.

Fig. 1.22. Ghidaj cu bile fara colivie, seturi individuale. Tipul set individual cu cremalieră, fără colivie, model GSR-R (fig. 1.23)

- Asocierea coloanei ghidajului cu o cremalieră face posibilă utilizarea acestuia în sistemele de avans a organelor mobile a maşinilor-unelte, roboţilor, etc; - În asociere cu un alt ghidaj simplu se poate constitui o axă cinematică completă (maşini-unelte, roboţi ind., alte instalaţii); - Posibilitatea înserierii mai multor elemente pentru curse lungi.

Fig. 1.23. Ghidaj cu bile fară colivie, cu cremaliera. - 15 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare
Element structural de ghidare pentru curse lungi, model JR (fig. 1.24)

- 4 cai simetrice, încărcare şi rigiditate egală pe toate cele 4 direcţii de acţiune a sarcinii; - Adecvat structurilor tip Gantry pentru roboţi şi instalaţii de alimentare/paletizare automată; - Capacitate mare de încărcare, lungimi mari de cursă.

Fig. 1.24. Element structural de ghidare pentru curse lungi Elemente structurale de ghidaj circular, model HCR (fig. 1.25)

Fig. 1.25. Element structural de ghidare circulară

- Realizate în tehnologie R-THK sunt adecvate constituirii structurilor robotice suspendate;

- 16 -

Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali - 4 cai simetrice în arc de cerc, încărcare şi rigiditate egală pe toate cele 4 direcţii de acţiune a sarcinii; - Construcţie modulară integrabilă în structuri complexe.
Elemente structurale de ghidare liniară si circulară, model HCR (fig. 1.26)

Fig. 1.26. Elemente structurale de ghidare liniară si circulară

- Adecvate constituirii structurilor robotice suspendate, combinate din elemente rectilinii şi elemente curbe; - 4 cai simetrice, încărcare şi rigiditate egală pe cele 4 direcţii de acţiune a sarcinii; - Construcţie modulară integrabilă în structuri complexe; - Simplitate şi robusteţe constructivă, precizie bună de asamblare;

Fig. 1.27. Structuri compelxe constituite din segmente liniare şi circulare. - 17 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare Mai multe exemple de combinaţii posibile sunt reprezentate în figura 1.27, rezultând că pe aceeaşi structură de cale de rulare pot activa simultan mai multe blocuri mobile, caz specific sistemelor multi-robot.
Ghidaj liniar cu aliniere unghiulară, model NSR – TBC (fig.1.28)

Fig. 1.28. Ghidaj liniar cu aliniere unghiulară.

- Reglarea unghiulară este posibilă ca urmare a existenţei unei bucşe intermediare care constituie de fapt blocul interior de circulaţie a celor 4 şiruri de bile. Între această bucşă şi carcasa exterioară se formează un lagăr de rotaţie fără joc, ce permite orientarea unghiulară cu 120° a carcasei faţă de coloana ghidajului. - Sistemul este adecvat ghidării mişcării elementelor structurale ce în timpul deplasării liniare trebuie să execute şi pendulări unghiulare în jurul axei coloanei ghidajului. 1.4. Ghidaje liniare de rulare cu role Ghidajele de rulare cu role în colivie se constituie în a doua clasă importantă a ghidajelor liniare de rulare, elementele active fiind rolele dispuse echidistant pe tot atâtea şiruri, câte căi de rulare are coloana ghidajului. Datorită zonei de contact mult mai mari între fiecare rolă şi calea sa de rulare, acest tip de ghidaje se pretează în cazul sarcinilor grele şi foarte grele, precum şi a sistemelor puternic solicitate dinamic. Ca şi în cazul ghidajelor liniare cu bile în colivie, rolele sunt menţinute egal distanţate pe toată lungimea şirului de perniţe ale coliviei, care au şi un al doilea rol important şi anume acela de a
- 18 -

Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali depozita cantitatea suficientă de lubrifiant (vaselină) necesară ungerii fiecărei role pe toată durata de serviciu a ghidajului, lubrifiantul ungând în atât rolele cât şi căile de rulare, randamentul fiind foarte bun. Figura 1.29 prezintă modul de aranjare a şirurilor de role pe căile de rulare ale coloanei ghidajului şi configuraţia coliviei ce poate susţine simultan 2 şiruri de role.

Fig. 1.29. Modul de aranjare a şirurilor de role în jurul coloanei ghidajului si configuraţia coliviei rolelor. Ghidaj ultra rigid cu role în colivie, model SRG (fig. 1.30)

- Adecvat sistemelor de ghidare cu sarcini grele şi solicitări dinamice însemnate; - Prin alinierea adecvată se pot constitui coloane de ghidare de lungimi mari, compuse din mai multe elemente; - Portanţă şi rigiditate sporită pe direcţie radială normală şi laterală. - Construcţie compactă, gabarit redus, robusteţe deosebită.

Fig. 1.30. Ghidaj liniar cu role în colivie. - 19 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare

1.5. Selecţia tipului şi modelului ghidajului liniar La baza selecţiei corecte a tipului şi modelului ghidajului liniar sta cunoaşterea şi precizarea condiţiilor de funcţionare precum şi datele de catalog oferite de producător, urmărind etapele prezentate mai jos în algoritmul de selecţie (fig.1.31).

- 20 -

Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali

Fig. 1.31. Algoritmul de alegere a ghidajului liniar.

Fig. 1.32. Cele cinci moduri specifice de montare şi funcţionare a sistemelor de ghidaje liniare. - 21 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare In principal, sistemele de ghidaje liniare pot fi montate în cinci moduri (fig. 1.32) iar clasificarea ghidajelor liniare se face după numarul de axe, conform figurii 1.33.

Fig. 1.33. Clasificarea sistemelor de ghidaje după numarul de axe.

Dintre condiţiile iniţiale necesar a fi precizate înainte de alegerea sistemului de ghidaje liniare, trebuiesc specificate şi cerinţele legate de lubrificarea sistemului. Ghidajele unui sistem liniar trebuie să beneficieze în permanenţă de o lubrifiere adecvată, rezultatul acesteia fiind: - reducerea frecării între corpurile de rulare şi căi, - creşterea durabilităţii sistemului, - protecţia suprafeţelor active la agenţi corozivi şi umezeală. Deoarece pelicula de lubrifiant (unsoare, vaselină) de anumite categorii, se menţine pe suprafaţa căilor de rulare o anumită perioadă de timp, ungerea sistemului se face periodic, în funcţie de lungimea drumului parcurs de elementele mobile sau la intervalul de timp specificat de producător.

- 22 -

Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali 1.6. Calculul sarcinilor echivalente în punctele critice ale ghidajului

Fig. 1.34. Acţiuni posibile a forţelor şi momentelor asupra unui sistem de ghidaje liniare.

Datorita faptului că ghiadjele de rulare liniare sunt de regulă sisteme pretensionate închise, acestea pot prelua forţe şi momente pe toate cele trei direcţii ale axelor unui sistem de coordonate asociat sistemului (fig. 1.34).

Fig. 1.35. Încarcarea bilelor datorită momentului extern aplicat.

Forţele, respectiv momentele ce acţionează asupra elementelor mobile (saniei) sunt rezultatul greutăţii elementelor mobile şi a sarcinii externe, a modului de orientare şi funcţionare a sistemului, a poziţiei centrului de greutate a ansamblului deplasat şi a acţiunii procesului tehnologic în care este integrat sistemul.

- 23 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare Când spaţiul de montare a ghidajelor liniare este limitat, există posibilitatea utilizării unei singure axe de ghidare cu un singur bloc mobil sau cel mult a două blocuri pe aceeaşi coloană, solidarizate sau apropiate, în măsura în care permite spaţiul disponibil. În asemenea cazuri încărcarea bilelor nu este uniformă, rezultatul fiind o încărcare excesivă a bilelor dintr-o anumită zonă a ghidajului (fig. 1.35) şi respectiv din şirul de bile aflate în contact pe calea de rulare. Forţând ghidajul să funcţioneze în aceste condiţii, se ajunge mult mai repede la uzura superficială a căilor de rulare şi deci la scurtarea durabilităţii ghidajului. În consecinţă este necesară calcularea încărcării echivalente a ghidajului, multiplicand momentul real prin intermediul unui coeficient de corecţie, valoarea acestuia putând fi calculată sau preluată din datele furnizate de producător. Relaţia de calcul a sarcinii echivalente pe ghidaj, în funcţie de momentul aplicat este: (N), in care: P = K .M K - factorul de echivalenţă a momentului, M – momentul exterior aplicat (Nmm) Factorul de echivalenţă pentru momentul MA: Factorul de echivalenţă în direcţie radială: C K AR = O MA Factorul de echivalenţă în direcţie radială inversă: C K AL = OL MA

Fig. 1.36. Factorul de echivalenta pentru momentul MA

şi, relaţia de legatură:

CO COL = =1 K AR ⋅ M A K AL ⋅ M A

Din moment ce sarcina nominală este echivalentă cu un moment admisibil, factorul de echivalenţă a momentului pe cele trei direcţii de acţiune a momentelor MA, MB şi MC, se obţine din capacitatea statică nominală în direcţie radiala şi radială-inversă: CO şi COL şi în direcţie laterală COT, (fig. 1.36, 1.37 şi 1.38)
- 24 -

Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali

Factorul de echivalenţă pentru momentul MB: Factorul de echivalenţă în direcţie laterală: C K B = OT , sau: MB
COT =1 KB ⋅ M B
Fig. 1.37. Factorul de echivalenta pentru momentul MB

Factorul de echivalenţă pentru momentul MC: Factorul de echivalenţă în direcţie radială: C K CR = O MC Factorul de echivalenţă în direcţie radială inversă: C K CL = OL MC

Fig. 1.38. Factorul de echivalenta pentru momentul MC

CO COL = =1 K CR ⋅ M C K CL ⋅ M C În relaţiile de mai sus au fost folosite următoarele notaţii: CO – capacitatea nominală statică pe direcţie radială COL - capacitatea nominală statică pe direcţie radială inversă COT - capacitatea nominală statică pe direcţie laterală PR - sarcina echivalentă calculată pe direcţie radială PL - sarcina echivalentă calculată pe direcţie radială inversă PT - sarcina echivalentă calculată pe direcţie laterală

si, relaţia de legatură:

(N) (N) (N) (N) (N) (N)

- 25 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare
Exemplu de calcul nr.1

Se propune calculul sarcinilor echivalente în punctele critice ale unui ghidaj liniar (fig.1.39). a.) Pentru o singură axa de ghidare cu un singur bloc mobil: Date iniţiale: masa m = 10 kg; l1 = 200 mm; l2 = 100 mm

Fig. 1.39. Schema de încarcare a ghidajului pentru cazul a.

Setul de relaţii care dau valorile sarcinii echivalente în cele patru puncte critice ale blocului mobil cu bile sunt: P (N) 1 = mg (1 + K AR1 ⋅ l1 + K CR ⋅ l 2 ) = 6752 (N) P2 = mg (1 − K AL1 ⋅ l1 + K CR ⋅ l2 ) = −1323

P3 = mg (1 − K AL1 ⋅ l1 − K CL ⋅ l2 ) = 3218 P4 = mg (1 + K AR1 ⋅ l1 − K CL ⋅ l2 ) = 4857

(N) (N)

b.) Pentru o singură axă de ghidare, cu doua blocuri solidarizate: Date inţiale: masa m = 5 kg; l1 = 200 mm; l2 = 150 mm

Fig. 1.40. Schema de încarcare a ghidajului pentru cazul b.

Setul de relaţii care dau valorile sarcinii echivalente în cele patru puncte critice ale sistemului (fig. 1.40) sunt:
- 26 -

Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali
mg (1 + 2 K AR 2 ⋅ l1 + K CR ⋅ l2 ) = 510,3 2 mg P2 = (1 − 2 K AL 2 ⋅ l1 + K CR ⋅ l2 ) = 186 2 mg P3 = (1 − 2 K AL 2 ⋅ l1 − K CL ⋅ l2 ) = −383,3 2 mg P4 = (1 + 2 K AR 2 ⋅ l1 − K CL ⋅ l2 ) = −58,9 2 P 1 =

(N) (N) (N) (N)

Calculul sarcinilor echivalente pentru structuri reprezentative

Condiţiile iniţiale şi mărimile ce trebuiesc precizate în faza premergătoare alegerii tipului şi mărimii ghidajelor liniare, cât şi a configurării sistemului sunt: - masa ansamblului de elemente supuse deplasării: m (kg) - direcţia şi sensul sarcinii ce încarcă sistemul, - poziţia punctului de acţiune a sarcinii (de ex. centrul de masă): l2, l3, h 1 (mm), - poziţia elementului conducător (şurub cu bile, etc): l4, h2 (mm), - sistemul de aranjament a ghidajelor: l0, l1 (mm), - numărul de unităţi şi de axe ale sistemului, - diagrama de variaţie a vitezei: viteza V (mm/s), αn=V/tn, - ciclul de lucru - numărul de curse duble pe minut: N1 (min-1), - viteza medie: Vm (m/s), - durata de serviciu dorită în ore: Lh (h), - valoarea acceleraţiei gravitaţionale: g=9,8 (m/s2). Sarcina aplicată sistemului de ghidaje variază în funcţie de mărimea şi orientarea forţei exterioare, poziţia centrului de masă, mărimea forţei de inerţie generată de acceleraţie, precum şi mărimea şocurilor apărute în momentele de pornire/oprire a mişcării elementului mobil (fig.1.41).

Fig. 1.41. Precizarea datelor iniţiale necesare alegerii sistemului de ghidaje. - 27 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare Modul de calcul a sarcinii aplicate sistemului pentru fiecare din cele 10 cazuri sunt prezentate în tabelul 1.2, precizându-se mai jos şi mărimile ce intervin în relaţiile de calcul aferente fiecărui caz. m: masa corpului supus deplasării (kg) distanţa parcursă (mm) ln : Fn: forţă externă aplicată sistemului (N) Pn: sarcina radială aplicată elementului mobil (N) PnT: sarcina laterală aplicată elementului mobil (N) g: acceleraţia gravitaţională (m/s2) V: viteza (m/s) tn: timpul aferent deplasării uniforme (s) an: acceleraţia an=V/tn (m/s2)
Tab. 1.2 Relaţii de calcul a sarcinii aplicate pe blocurile mobile

CONDIŢII INIŢIALE

mg 1 l2 l3 ( + − ) 2 2 l0 l1 mg 1 l2 l3 P2 = ( − − ) 2 2 l0 l1 mg 1 l2 l3 P3 = ( − + ) 2 2 l0 l1 mg 1 l2 l3 P4 = ( + + ) 2 2 l0 l1 P 1 = mg 1 l2 l3 ( + + ) 2 2 l0 l1 mg 1 l2 l3 ( − + ) P2 = 2 2 l0 l1 mg 1 l2 l3 ( − − ) P3 = 2 2 l0 l1 mg 1 l2 l3 ( + − ) P4 = 2 2 l0 l1 P 1 =

- 28 -

Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali

P 1 = P 2 = P 3 = P 4 =

mg ⋅ l2 2 ⋅ l0 mg ⋅ l3 P 1T = P 2T = P 3T = P 4T = 2 ⋅ l0

P 1 = P 2 = P 3 = P 4 =

mg ⋅ l3 2 ⋅ l1 2l mg (1 + 2 ) P 1T = P 4T = 4 l0 2l mg (1 − 2 ) P2T = P3T = 4 l0

P 1max = P 2 max = P 3 max = P 4 max =

P 1min = P 2 min = P 3 min = P 4 min

mg 2⋅l (1 + 1 ) l0 4 2⋅l mg = (1 − 1 ) 4 l0

- 29 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare

P 1 =

⎞ 2l mg ⎛ 2 ⋅ l2 2h ⎜ cos θ + cos θ − 3 cos θ + 1 sin θ ⎟ ⎟ l0 l1 l1 4 ⎜ ⎝ ⎠

P2 = P3 = P4 =

⎞ 2l 2 ⋅ l2 2h mg ⎛ ⎜ cos θ − cos θ − 3 cos θ + 1 sin θ ⎟ ⎟ 4 ⎜ l l l 0 1 1 ⎠ ⎝ ⎞ 2l 2 ⋅ l2 2h mg ⎛ ⎜ cos θ − cos θ + 3 cos θ − 1 sin θ ⎟ ⎟ 4 ⎜ l l l 0 1 1 ⎠ ⎝ ⎞ 2l 2 ⋅ l2 2h mg ⎛ ⎜ cos θ + cos θ + 3 cos θ − 1 sin θ ⎟ ⎟ 4 ⎜ l0 l1 l1 ⎝ ⎠

P1T =

⎛ 2l 2 ⎞ mg sin θ ⋅ ⎜ ⎜1 + l ⎟ ⎟ 4 0 ⎠ ⎝ ⎛ 2l 2 ⎞ mg sin θ ⋅ ⎜ ⎜1 − l ⎟ ⎟ 4 0 ⎠ ⎝ ⎛ 2l 2 ⎞ mg sin θ ⋅ ⎜ ⎜1 − l ⎟ ⎟ 4 0 ⎠ ⎝ ⎛ 2l 2 ⎞ mg sin θ ⋅ ⎜ ⎜1 + l ⎟ ⎟ 4 0 ⎠ ⎝

P2T = P3T = P4T =
P1 = P2 =

⎞ 2l 2 ⋅ l2 2h mg ⎛ ⎜ cos θ + cos θ − 3 cos θ + 1 sin θ ⎟ ⎟ l0 l1 l0 4 ⎜ ⎝ ⎠ ⎞ 2l 2 ⋅ l2 2h mg ⎛ ⎜ cos θ − cosθ − 3 cosθ − 1 sin θ ⎟ ⎟ l0 l1 l0 4 ⎜ ⎝ ⎠

P3 = P4 =

⎞ 2l 2 ⋅ l2 2h mg ⎛ ⎜ cosθ − cos θ + 3 cosθ − 1 sin θ ⎟ ⎟ 4 ⎜ l l l 0 1 0 ⎝ ⎠ ⎞ 2l 2 ⋅ l2 2h mg ⎛ ⎜ cos θ + cosθ + 3 cos θ + 1 sin θ ⎟ ⎟ 4 ⎜ l l l 0 1 0 ⎝ ⎠

P1T =

mg ⋅ l3 sin θ 2l0

P2T = − P3T = −
P4T =

mg ⋅ l3 sin θ 2l0 mg ⋅ l3 sin θ 2l0

mg ⋅ l3 sin θ 2l0

- 30 -

Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali
Pe durata accelerării:

2 ⋅ l2 m ( g − a1 ) 4 l0 2 ⋅ l2 m ) P2 = P3 = ( g + a1 4 l0 m ⋅ a1 ⋅ l3 P1T = P2T = P3T = P4T = 2 ⋅ l0

P1 = P4 =

Pe durata mişcării uniforme:

P 1 = P 2 = P 3 = P 4 =
Pe durata decelerării:

mg 4

2 ⋅ l2 m ( g + a3 ) 4 l0 2 ⋅ l2 m ) P2 = P3 = ( g − a3 4 l0 m ⋅ a3 ⋅ l3 P1T = P2T = P3T = P4T = 2 ⋅ l0

P1 = P4 =

Pe durata accelerării:

P1 = P2 = P3 = P4 =

m( g + a1 ) ⋅ l2 2l0 m( g + a1 ) ⋅ l3 P1T = P2T = P3T = P4T = 2l0 P 1 = P 2 = P 3 = P 4 = mg ⋅ l2 2l0 mg ⋅ l3 P 1T = P 2T = P 3T = P 4T = 2l0

Pe durata mişcării uniforme:

Pe durata decelerării:

P1 = P2 = P3 = P4 =

m( g − a3 ) ⋅ l2 2l0 m ( g − a3 ) ⋅ l 3 P1T = P2T = P3T = P4T = 2l0

- 31 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare
Sub încarcarea forţei F1:

F1 ⋅ l5 2l0 F1 ⋅ l4 P 1T = P 2T = P 3T = P 4T = 2l0 P 1 = P 2 = P 3 = P 4 = P 1 = P 4 =

Sub încarcarea forţei F2:

2 ⋅ l2 F2 (1 + ) 4 l0 2⋅l F P2 = P3 = 2 (1 − 2 ) 4 l0

Sub încarcarea forţei F3

F3 ⋅ l3 2l1 2 ⋅ l2 F3 (1 + ) P 1T = P 4T = 4 l0 F 2⋅l P2T = P3T = 3 (1 − 2 ) 4 l0 P 1 = P 2 = P 3 = P 4 =

Când două sau mai multe sarcini acţionează simultan asupra ghidajului (de ex, o sarcină radială şi o sarcină laterală – fig. 1.42) durata de serviciu şi factorul static de siguranţă sunt calculate utilizând valoarea sarcinii echivalente obţinută prin convertirea tuturor sarcinilor într-o sarcină radială, laterală sau altă sarcină. Modul de calcul a sarcinii echivalente PE este în funcţie de tipul şi modelul ghidajului, motiv pentru care trebuie consultat catalogul producătorului. De exemplu, sarcina echivalentă pentru ghidajul de tip HSR ( firma THK – SUA) se calculează în baza relaţiei: PE = PR+PT
Fig. 1.42. Încarcarea simultană cu două sarcini diferite a ghidajului.

- 32 -

Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali 1.7. Calculul factorului static de siguranţă La calculul sarcinii aplicate ghidajului liniar, mai întâi se calculează sarcina medie ce intervine în calcului duratei de serviciu, precum şi sarcina maximă de care depinde factorul static de siguranţă. În cazul sistemelor de ghidaje a căror funcţionare este caracterizată prin frecventa ridicată a momentelor de start-stop sau de variaţia pronunţată a forţelor exterioare, precum şi de dezechilibrul acestora, în alegerea tipului şi modelului ghidajelor ce formează sistemul, trebuie avut în vedere că acestea să fie capabile să reziste sarcinii maxime de încărcare, indiferent dacă se afla în stare de mişcare sau în stare de repaos. Tabelul 1.3 prezintă valorile standard pentru factorul static de siguranţă.
Tab.1.3 Domeniul de utilizare Instalaţii industriale în general, roboţi industriali Condiţiile de încarcare fără vibratii sau şocuri cu vibraţii sau şocuri fără vibratii sau şocuri cu vibraţii sau şocuri Valoarea coeficientului fs 1 – 1,3 În funcţie de mărimea sarcinii sarcini radiale mari sarcini radiale inverse mari sarcini laterale mari Condiţia

f H ⋅ fT ⋅ f C ⋅ C0 ≥ fS PR f H ⋅ fT ⋅ f C ⋅ C0 L ≥ fS PL f H ⋅ fT ⋅ f C ⋅ C0T ≥ fS PT

2-3

Maşiniunelte

1 – 1,5 2,5 - 7

În tabelul de mai sus au fost utilizate următoarele notaţii: fs – factorul static de siguranţă (N) CO – capacitatea nominală statică pe direcţie radială COL - capacitatea nominală statică pe direcţie radială inversă (N) COT - capacitatea nominală statică pe direcţie laterală (N) PR - sarcina echivalentă calculată pe direcţie radială (N) PL - sarcina echivalentă calculată pe direcţie radială inversă (N) PT - sarcina echivalentă calculată pe direcţie laterală (N) fH – factorul de duritate fT – factorul de temperatură fC – factorul de contact
- 33 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare 1.8. Calculul sarcinii medii aplicate În cazul când sarcina aplicată variază din diferite cauze în fiecare bloc mobil al ghidajului, cum este cazul roboţilor industriali, a carui sarcină la braţul lor variază în funcţie de acţiunea îndeplinită sau a maşinilor-unelte pe care se prelucrează diferite piese, este necesar a se calcula durata de serviciu a ghidajului, luând în considerare condiţiile de variaţie a sarcinii. Sarcina medie Pm este sarcina pe durata de viaţă a ghidajului, echivalentă acţiunii variabile din procesul real de funcţionare, ce acţionează asupra blocurilor mobile ale ghidajului.
1 n 3 ⋅ ∑ Pn ⋅ Ln , în care: L n =1 Pm – sarcina medie (N) Pn – valoarea sarcinii variabile pe diferitele faze ale ciclului de lucru (N) L – distanţa totală parcursă în cadrul unui ciclu (mm) Ln – distanţa echivalentă fiecarei secvenţe (mm) de mişcare, sub sarcina Pn Când sarcina variază în trepte (fig. 1.43), sarcina medie se calculează cu relaţia: Pm = 3

(

)

1 3 3 3 P 1 ⋅ L1 + P 2 ⋅ L2 + ⋅ ⋅ ⋅ + P n ⋅ Ln , mărimile fiind aceleaşi ca şi L în cazul precedent. Pm = 3

(

)

Fig. 1.43. Un exemplu de variaţie a sarcinii în trepte. - 34 -

Fig. 1.44. Un exemplu de variţie monotonă a sarcinii.

Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali In cazul când sarcina variază monoton (fig. 1.44), relaţia de calcul a sarcinii medii este:

Pm ≅

1 (Pmin + 2 ⋅ Pmax ) , în care: 3 Pmin este sarcina minimă Pmax este sarcina maximă

(N) (N)

Fig. 1.45. Variaţia sinusoidală a sarcinii – cazul 1.

Fig.1.46. Variaţia sinusoidală a sarcinii – cazul 2.

Daca sarcina variaza sinusoidal, se disting doua cazuri: cazul 1 fig. 1.45 şi respectiv cazul 2 - fig.1.46, formulele de calcul a sarcinii medii fiind: - cazul 1: Pm ≅ 0,65 ⋅ Pmax Pm ≅ 0,75 ⋅ Pmax - cazul 2:

Fig. 1.47. Diagrama de viteze şi schema ghidajului pentru exemplul 1.

- 35 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare
Exemplu de calcul nr. 2

1. Se propune calcului sarcinii medii ce acţionează asupra unui sistem de ghidaje orizontal (fig. 1.47), luând în considerare fazele de accelerare şi decelerare a mişcării elementului mobil. Sarcinile aplicate blocurilor mobile se calculează pe baza relaţiilor:
Pe durata mişcării uniforme Pe durata mişcării accelerate Pe durata mişcării decelerate

mg 4 mg P2 = + 4 mg P3 = + 4 mg P4 = + 4 P 1 =+

m ⋅ a1 ⋅ l2 2 ⋅ l0 m ⋅ a1 ⋅ l2 Pa 2 = P2 − 2 ⋅ l0 m ⋅ a1 ⋅ l2 Pa 3 = P3 − 2 ⋅ l0 m ⋅ a1 ⋅ l2 Pa 4 = P4 + 2 ⋅ l0 Pa1 = P 1 +

m ⋅ a1 ⋅ l2 2 ⋅ l0 m ⋅ a1 ⋅ l2 Pd 2 = P2 + 2 ⋅ l0 m ⋅ a1 ⋅ l2 Pd 3 = P3 + 2 ⋅ l0 m ⋅ a1 ⋅ l2 Pd 4 = P4 − 2 ⋅ l0 Pd 1 = P 1 −

Sarcinile medii pe fiecare din cele 4 blocuri mobile sunt date de relaţiile: 1 3 3 3 Pm1 = 3 ( Pa1 ⋅ s1 + P 1 ⋅ s2 + P d 1 ⋅ s3 ls

Pm 2 = 3

1 3 3 3 ( Pa 2 ⋅ s1 + P2 ⋅ s2 + Pd 2 ⋅ s3 ls 1 3 3 3 ( Pa 3 ⋅ s1 + P3 ⋅ s2 + Pd 3 ⋅ s3 ls
1 3 3 3 ( Pa 4 ⋅ s1 + P4 ⋅ s2 + Pd 4 ⋅ s3 ls

Pm 3 = 3
Pm 4 = 3

În cazul sistemului analizat se consideră coloanele ghidajului mobile şi respectiv blocurile piuliţelor fixe pe batiu (carcasa suport) (fig. 1.48) caz specific braţului unui robot cartezian.

- 36 -

Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali

Fig. 1.48. Diagrama de viteze şi schema ghidajului pentru exemplu 2.

Sarcinile aplicate fiecaruia din cele 4 blocuri, se calculează în baza relaţiilor:
La stanga braţului robotului La dreapta braţului robotului Sarcina medie pe fiecare bloc

Pl1 =

mg 2⋅l (1 + 1 ) l0 4 mg 2⋅l Pl 2 = (1 − 1 ) l0 4 mg 2⋅l Pl 3 = (1 − 1 ) l0 4 mg 2⋅l Pl 4 = (1 + 1 ) l0 4

mg 2⋅l (1 − 2 ) l0 4 mg 2 ⋅ l2 Pr 2 = (1 + ) l0 4 mg 2 ⋅ l2 Pr 3 = (1 + ) l0 4 mg 2 ⋅ l2 Pr 4 = (1 − ) l0 4 Pr1 =

1 Pm1 = (2 ⋅ Pl1 + Pr1 ) 3 1 Pm 2 = (2 ⋅ Pl 2 + Pr 2 ) 3 1 Pm3 = (2 ⋅ Pl 3 + Pr 3 ) 3 1 Pm 4 = (2 ⋅ Pl 4 + Pr 4 ) 3

1.9. Calculul durabilităţii nominale Durata de serviciu a unui sistem de ghidaje este determinată de de condiţiile de operare, motiv pentru care este necesară în primul rând definirea durabilităţii nominale. Prin durabilitatea nominală se înţelege distanţa totală parcursă de blocurile mobile, până când la cel puţin 90 % din grupurile de unităţi similare supuse testului de uzură, în condiţii identice de funcţionare şi de încarcare, nu ating situaţia de uzură vizibilă: exfolieri, ciupituri, pe cel mult 2% din suprafata cailor de rulare.
- 37 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare Relaţia de calcul a durabilităţii nominale, în cazul ghidajelor cu bile este:

⎛ f H ⋅ fT ⋅ f C C L= ⎜ ⋅ ⎜ fW PC ⎝

⎞ ⎟ ⎟ ⋅ 50 , în care: ⎠

3

L = durabilitatea nominală (km) C – capacitatea dinamică nominală (N) PC – sarcina de calcul (N) fH – factorul de duritate fT – factorul de temperatură fC – factorul de contact fW – factorul de sarcină Deoarece prin capacitate de încarcare se înţelge sarcina ce poate încărca sistemul, în loc de capacitate se poate utiliza termenul de sarcină, respectiv sarcină statică şi sarcină dinamică, valorile lor nominale fiind indicate de producator în fişa tehnică/catalog. Relaţia de calcul a durabilităţii nominale, în cazul ghidajelor cu role este:

⎛ f H ⋅ fT ⋅ f C C ⎞ 3 L= ⎜ ⋅ ⎟ ⋅100 , (km) notaţile find aceleaşi ca şi în ⎜ fW PC ⎟ ⎝ ⎠ cazul ghidajelor cu bile.
Pe baza durabilităţii nominale, se poate determina durata de serviciu (in ore), pe baza relaţiei:

10

L ⋅ 106 , relaţie valabilă pentru ambele tipuri de ghidaje, 2 ⋅ ls ⋅ n1 ⋅ 60 (h) în care: LH – durata de serviciu Ls – lungimea cursei (mm) n1 – numarul de curse duble pe minut (min-1)
LH =
Factorul de duritate fH

Pentru a putea asigura capacitatea optimă de încărcare a unui ghidaj, este necesar ca duritatea căilor sale de rulare să fie situată între 58 şi 64 HRC. Dacă duritatea este mai mică decât aceste valori, capacitatea (sarcina) dinamică şi capacitatea (sarcina) statică de încărcare scad, motiv pentru care acestea trebuiesc corectate prin înmulţire cu factorul de duritate fH, a cărui valoare se va lua din nomograma alăturată (fig. 1.49).
- 38 -

Soluţii moderne în construcţia roboţilor industriali

Fig. 1.49. Factorul de duritate a cailor de rulare Factorul de temperatură fT

Fig.1.50. Factorul de temperatură a cailor de rulare

Dacă temperatura mediului în care funcţionează sistemul de ghidaje depăşeşte valoarea de 100oC, se ia în considerare efectul advers al temperaturii ridicate, corectându-se capacitatea dinamică şi capacitatea statică de încărcare, luate din fişa tehnică (catalogul producătorului), prin înmulţirea cu factorul de temperatură, conform figurii 1.50 sau prescripţiilor producătorului. În plus, ghidajele alese trebuie să fie de tipul pentru temperaturi ridicate.
Tab. 1.4 Factorul de contact fC Numarul blocurilor utilizate în contact strans 2 3 4 5 6 sau mai multe utilizare normală Factorul de contact fC 0,81 0,72 0,66 0,61 0,60 1,00

Când în cadrul sistemului sunt utilizate mai multe blocuri de rulare solidarizate sau foarte apropiate, este dificil a se obţine o distribuţie uniformă a sarcinii, datorită momentului introdus de sarcină şi a preciziei suprafeţelor. În acest caz capacitatea dinamică şi capacitatea statică de încărcare se corectează prin înmulţire cu factorul de contact fC. (tab. 1.4)

- 39 -

Cap. 1. Ghidaje liniare de rulare

Vibraţii / şocuri

Viteza V (m/s) foarte redusă V ≤ 0,25 m/s redusă 0,25<V ≤ 1 m/s medie 1<V ≤ 2 m/s

Tab. 1.5 Coefic. de sarcină fW 1 – 1,2

Factorul de sarcină fW

nesemnificativ

reduse valoare medie

1,2 – 1,5 1,5 – 2

valoare ridicată

ridicată V>2 m/s

2 – 3,5

În general maşinile cu mişcare alternantă produc şocuri sau vibraţii, motiv pentru care este dificil de a determina intensitatea acestora şi influenţa lor asupra duratei de serviciu a sistemului de ghidaje. Pentru a compensa efectul şocurilor şi vibraţiilor asupra ghidajelor se va proceda la corecţia capacităţii dinamice şi capacităţii statice prin coeficientul de încărcare fW (tab.1.5)

- 40 -