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Preliminares matem´ aticos

Facultad de Ciencias de la Electr´ onica
Benem´ erita Universidad Aut´ onoma de Puebla

Licenciatura en Ingenier´ ıa Mecatr´ onica/Licenciatura en Electr´ onica Fernando Reyes Cort´ es

Rob´ otica
ftp://ece.buap.mx/pub/FernandoReyes/robotica/
Primavera 2014

Contenido Parte I Preliminares Matem´ aticos 1 MATLAB MATLAB Ambiente de programaci´ on 2 Vectores .

Contenido Parte I Preliminares Matem´ aticos 1 MATLAB MATLAB Ambiente de programaci´ on 2 Vectores .

visi´ on. Control de robots manipuladores. Control digital. toolbox.MATLAB MATLAB Vectores MATLAB C´ odigo fuente. digital). Rob´ otica y mecatr´ onica. MATLAB significa matrix laboratory (laboratorio matricial) Simulink. Simulaci´ on de sistemas din´ amicos. no lineal. din´ amica. Figura 1: MATLAB. etc. Filtrado y estimaci´ on. instrumentaci´ on. An´ alisis de resultados experimentales. cinem´ atica. ´ optimo. Figura: Control (lineal. procesamiento de im´ agenes. adaptable. Lenguaje de programaci´ on para matrices. Fernando Reyes Cort´ es Preliminares matem´ aticos Benem´ erita Universidad Aut´ onoma de Puebla Rob´ otica Facultad de Ciencias de la Electr´ onica 3 / 15 Licenciatura en Electr´ onica/Ingenier´ ıa Mecatr´ onica . Procesamiento de se˜ nales.

MATLAB Ambiente de programaci´ on Vectores Figura: Figura 2: Ambiente de programaci´ on de MATLAB. Fernando Reyes Cort´ es Preliminares matem´ aticos Benem´ erita Universidad Aut´ onoma de Puebla Rob´ otica Facultad de Ciencias de la Electr´ onica 4 / 15 Licenciatura en Electr´ onica/Ingenier´ ıa Mecatr´ onica .

MATLAB Ambiente de programaci´ on Vectores Figura: Figura 3: Ventana de comandos de MATLAB. f x >> i=3 ← i= 3 f x >> 6+5 ← ans= 11 Fernando Reyes Cort´ es Preliminares matem´ aticos Benem´ erita Universidad Aut´ onoma de Puebla Rob´ otica Facultad de Ciencias de la Electr´ onica 5 / 15 Licenciatura en Electr´ onica/Ingenier´ ıa Mecatr´ onica .

MATLAB Vectores Vectores En general un espacio vectorial sobre un campo F consta de un conjunto V en el que est´ a definida una operaci´ on de suma (la cual satisface las propiedades de un grupo abeliano conmutativo). β . ω ∈ IRn ×1   x1  x2    x =. y . con xi ∈ IR para i = 1 · · · n .  = x1 x2 · · · xn . ω ∈ IRn x . y . z . α. Notaci´ on La notaci´ on o representaci´ on de un vector no es u ´nica. β . posee los elementos identidad y neutro. hay varias representaciones entre las m´ as usadas se encuentran las siguientes: x . z . . Si x . y . xn T . α. junto con una operaci´ on de multiplicaci´ on definida entre elementos de V y elementos de F tal que esta operaci´ on asocia escalares y vectores. z ∈ IRn x + y = y + x ∈ IRn x + (y + z ) = y + (x + z ) = z + (y + x ) ∈ IRn Fernando Reyes Cort´ es Preliminares matem´ aticos Benem´ erita Universidad Aut´ onoma de Puebla Rob´ otica Facultad de Ciencias de la Electr´ onica 6 / 15 Licenciatura en Electr´ onica/Ingenier´ ıa Mecatr´ onica .

2. % limpia pantalla clear all. % x ∈ IR3 y=[4. periodo oto˜ no 2013. y ∈ IRn . 6]. % y ∈ IR3 a=3. % cierra gr´ aficas o archivos previamente abiertos format short %formato corto que despliega cuatro fracciones despu´ es del punto decimal % Vectores %declaraci´ on de vectores x=[1. 3].m 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 MATLAB versi´ on 2013a % Es recomendable iniciar un programa en MATLAB con las siguientes instrucciones clc.MATLAB Vectores C´ odigo Fuente 1 preliminares1 Rob´ otica. Facultad de Ciencias de la Electr´ onica BUAP. x + y = y + x ∈ IRn % multiplicaci´ on de un escalar entre vectores: a (x + y ) = a x + a y ∈ IRn a*(x+y) % a (x + y ) ∈ IRn Fernando Reyes Cort´ es Preliminares matem´ aticos Benem´ erita Universidad Aut´ onoma de Puebla Rob´ otica Facultad de Ciencias de la Electr´ onica 7 / 15 Licenciatura en Electr´ onica/Ingenier´ ıa Mecatr´ onica . % limpia memoria asignada a variables close all. preliminares1 . 5. Licenciatura en Ingenier´ ıa Mecatr´ onica/Licenciatura en Electr´ onica Fernando Reyes Cort´ es. %declaraci´ on de un escalar: a ∈ IR x+y % la suma de vectores produce un vector x .

y3]. x2. C´ odigo Fuente 2 preliminares2 Rob´ otica. Adem´ as. close all. x3]. Verifique en la ventana de comandos de MATLABel siguiente c´ odigo para variables simb´ olicas. Licenciatura en Ingenier´ ıa Mecatr´ onica/Licenciatura en Electr´ onica Fernando Reyes Cort´ es. a*(x+y) % a x + y ∈ IRn % Debe tenerse cuidado con las operaciones de vectores % El producto escalar o punto produce un escalar: x T y = y T x ∈ IR % La siguiente operaci´ on produce una matriz: % y T x ∈ IRn ×n T T x’*y % x y = y x ∈ IR x*y’ % x y T ∈ IRn ×n . y=[y1. clear all. y2. x y T = y x T Fernando Reyes Cort´ es Preliminares matem´ aticos Benem´ erita Universidad Aut´ onoma de Puebla Rob´ otica Facultad de Ciencias de la Electr´ onica 8 / 15 Licenciatura en Electr´ onica/Ingenier´ ıa Mecatr´ onica . Facultad de Ciencias de la Electr´ onica BUAP. preliminares2.m 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 MATLAB versi´ on 2013a clc. format short %variables simb´ olicas syms a x1 x2 x3 y1 y2 y3 real x=[x1. periodo oto˜ no 2013.MATLAB Vectores Programaci´ on con variables simb´ olicas.

. 2 2 2 = x = x1 + x2 + · · · + xn x > 0 ⇐⇒ x = 0   01  02    x = 0 ⇐⇒ x = 0 =  . . . xn αxn xn α xn Norma euclidiana La norma de un vector x ∈ IRn se le denomina norma euclidiana y es una funci´ on escalar representada por: x ∈ IR+ . 0n n 2 i =1 xi = √ xTx x =norm(x.2) x =sqrt(dot(x.x)) Fernando Reyes Cort´ es Preliminares matem´ aticos Benem´ erita Universidad Aut´ onoma de Puebla Rob´ otica Facultad de Ciencias de la Electr´ onica 9 / 15 Licenciatura en Electr´ onica/Ingenier´ ıa Mecatr´ onica . . . .   .MATLAB Vectores Vectores Si α ∈ IR y x ∈ IRn         x1 αx1 x1 α x1  x2   αx2   x2 α   x2          αx = α  . = . = .  .  =  . .  .  α = xα .

· · · .MATLAB Vectores Vectores La interpretaci´ on geom´ etrica de la norma euclidiana x de un vector x ∈ IRn es la l´ ınea diagonal desde las coordenadas cartesianas (x1 . x2 . xn ) hasta el origen del sistema de referencia cartesiano (ver figura 4). Figura: Figura 4: Interpretaci´ on geom´ etrica de la norma euclidiana: x ∈ I R3 . Fernando Reyes Cort´ es Preliminares matem´ aticos Benem´ erita Universidad Aut´ onoma de Puebla Rob´ otica Licenciatura en Electr´ onica/Ingenier´ ıa Mecatr´ onica Facultad de Ciencias de la Electr´ onica 10 / 15 .

Figura: Figura 5: Interpretaci´ on geom´ etrica del producto punto x · y . y ∈ IRn de un espacio euclidiano cuyo resultado es un n´ umero o escalar. El producto interno entre vectores (dot product) x · y . Fernando Reyes Cort´ es Preliminares matem´ aticos Benem´ erita Universidad Aut´ onoma de Puebla Rob´ otica Licenciatura en Electr´ onica/Ingenier´ ıa Mecatr´ onica Facultad de Ciencias de la Electr´ onica 11 / 15 .MATLAB Vectores Producto interno vectorial Considere los siguientes vectores x . y ∈ IRn . Esta operaci´ on permite analizar las propiedades de proyecci´ on geom´ etrica. ortogonalidad en dos y tres dimensiones. el producto interno vectorial se define como: x · y = x T y = x1 y1 + x2 y2 + · · · + xn yn x · y = x y cos(θ) donde θ es el ´ angulo definido entre los vectores x y y . es una operaci´ on definida sobre dos vectores x .

MATLAB Vectores Producto interno vectorial Propiedades del producto interno: x · y = x T y = x1 y1 + x2 y2 + · · · + xn yn x · y = x y cos(θ) Conmutativa x · y = y · x . 2 2 2. y = x = x1 + x2 + · · · + xn 2 2 2 y1 + y2 + · · · + yn Fernando Reyes Cort´ es Preliminares matem´ aticos Benem´ erita Universidad Aut´ onoma de Puebla Rob´ otica Licenciatura en Electr´ onica/Ingenier´ ıa Mecatr´ onica Facultad de Ciencias de la Electr´ onica 12 / 15 .

..MATLAB Vectores for Figura: Pseudoc´ odigo Sintaxis de la instrucci´ on for for contador=1:n instrucci´ on_1... Benem´ erita Universidad Aut´ onoma de Puebla Rob´ otica Licenciatura en Electr´ onica/Ingenier´ ıa Mecatr´ onica Facultad de Ciencias de la Electr´ onica 13 / 15 ... instrucci´ on_n.. ... end Fernando Reyes Cort´ es Preliminares matem´ aticos Figura 6: Instrucci´ on for......

periodo oto˜ no 2013. norma w2=0. norma w1=sqrt(w(1. norma w norma w1.1)). normaw=norm(w).1). norma w= sqrt(w’*w). clear all.1)*w(3. norma w2] Fernando Reyes Cort´ es Preliminares matem´ aticos Benem´ erita Universidad Aut´ onoma de Puebla Rob´ otica Licenciatura en Electr´ onica/Ingenier´ ıa Mecatr´ onica Facultad de Ciencias de la Electr´ onica 14 / 15 . format short w=[1.m]=size(w).1)*t(k.1)*w(k. preliminares3.1)+w(2. close all.m 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 MATLAB versi´ on 2013a clc. Facultad de Ciencias de la Electr´ onica BUAP.6].1)*w(1.1)*w(2. %vector columna w(k.4. fork=1:n norma w2=norma w2+w(k. [n. disp(’Valor de la norma del vector w’) [normaw.1)+w(3. Licenciatura en Ingenier´ ıa Mecatr´ onica/Licenciatura en Electr´ onica Fernando Reyes Cort´ es.1) end norma w2=sqrt(norma w2).MATLAB Vectores C´ odigo Fuente 3 preliminares3 Rob´ otica.

mathworks. Reyes. Rob´ otica: Control de Robots Manipuladores. Prentice-Hall. F. Control de Movimiento de Robots Manipuladores. Kelly y V´ ıctor Santiba˜ nez. Fernando Reyes Cort´ es Preliminares matem´ aticos Benem´ erita Universidad Aut´ onoma de Puebla Rob´ otica Licenciatura en Electr´ onica/Ingenier´ ıa Mecatr´ onica Facultad de Ciencias de la Electr´ onica 15 / 15 . Alfaomega.com R.MATLAB Lecturas recomendadas Vectores Lecturas recomendadas www. 2003. 2011.