Mehatronika

Roboti za opsluživanje mašina

Đaković Goran 33/07-3

UVOD:
Robotika je primijenjena tehnička nauka koja predstavlja spoj mašina i računarske tehnike. Ona uključuje različite oblasti kao što su projektovanje mašina, teoriju upravljanja i regulacije, mikroelektroniku, kompjutersko programiranje, umjetnu inteligenciju, ljudski faktor i teoriju proizvodnje. Drugim riječima, robotika je interdisciplinarna nauka koja pokriva područja mehanike, elektronike, informatike i automatike. Ona se bavi prvenstveno proučavanjem mašina koji mogu zamijeniti čovjeka u izvršavanju zadataka, kao što su razni oblici fizičkih aktivnosti i donošenje odluka (odlučivanje). Razvoj robotike je iniciran željom čovjeka da pokuša pronaći zamjenu za sebe koja bi imala mogućnost oponašanja njegovih svojstava u različitim primjenama, uzimajući u obzir i meĎudjelovanje sa okolinom koja ga okružuje. U 20. vijeku prvi se put susreće naziv robot: uveo ga je češki književnik K. Čapek 1920. g. u svojoj drami “RUR” (Rossumovi univerzalni roboti). Savremeni roboti nastali su 1950-ih u SAD, a potiču od pronalaska teleoptera, s jedne strane, te numerički upravljanih alatnih mašina, s druge strane. U Americi je Robot Institute of America, 1980 godine, definisao robota kao višefunkcionalnog manipulatora s mogućnošću reprogramisanja, projektovanog da prenosi materijale, dijelove, alatke i posebne naprave kroz različite programirane pokrete u svrhu obavljanje različitih zadataka. Ova definicija je prilično restriktivna, budući da isključuje mobilne robote, koji u današnje vrijeme doživljavaju ekspanziju. Opšta definicija bi bila da je robot mašina koji posjeduje inteligentnu vezu izmeĎu percepcije i akcije. S tim u vezi se može definisati pojam inteligentnog robota kao mašine sposobne da prikuplja informacije iz okolnog svijeta i koristeći znanje o okolini uspijeva da se uspješno kreće u njoj. Računarsko upravljanje robotskim sistemima teži primjeni ekspertskih sistema i umjetne inteligencije u području automatskog upravljanja. Osnovni trend u robotici odnosi se na mobilnost, inteligenciju i autonomnost u nestrukturiranoj sredini. Ovaj trend je moguće postići upotrebom malih, jeftinih i visokoperformansnih računara. Termin robot, u ovom kontekstu, predstavlja sistem koji je sposoban ostvariti predviĎena ponašanja u realnom svijetu. Robotski sistemi dobijaju signale (ulaze) iz okolne sredine preko senzora i djeluje na istu pomoću pogona (aktuatora). Veza izmeĎu opažanja (eng. sensing) i djelovanja (eng. actuation) može biti ostvarena jednostavnom obradom signala ili pak može uključivati složene postupke odlučivanja, interpretaciju cilja i druge aspekte rasuĎivanja. Većina autonomnih sistema pokazuju samo neke oblike mobilnosti: na zemlji, pod vodom, u zraku ili u svemiru. Mobilnost se može načiniti upotrebom točka, nogu, peraja, rotora ili drugih pogona. Težište je na mogućnosti kretanja i samodovoljnosti, a ne na činjenici da li je sistem biološka imitacija. Naravno, biološki modeli robotskih sistema su od važnog interesa budući da su živi sistemi prototipovi autonomnih ponašanja. Predmet izučavanja u nastavku je tzv. Industrijska robotika koja obuhvata projektovanje robota, upravljanje i primjenu u industriji.

1

Mehatronika

Roboti za opsluživanje mašina

Đaković Goran 33/07-3

1.1 INDUSTRISKI ROBOTI
Najčešće se pod pojmom robota podrazumijeva industriski robot koji se još naziva robotski manipulator (eng. robotic manipulator) ili robotska ruka (eng. robotic arm). Postoji mnogo različitih definicija robota, zavisno o mjestu i načinu primjene. Industriski robot posjeduje zadovoljavajuću fleksibilnost i okretljivost. Glavni dijelovi industrijskog robota su: 1. Mehanička struktura ili manipulator sastoji se od niza krutih segmenata (eng. links) povezanih pomoću zglobova (eng. joints). Ponašanje manipulator je odreĎeno rukom (eng. arm) koja osigurava pokretljivost, ručnim zglobom (eng. wrist) koji daje okretljivost i vrhom manipulatora (eng. end effector) koji izvršava operacije koje se zahtijevaju od robota. 2. Aktuatori (pogoni) postavljaju manipulator u odreĎeno kretanje pomicanjem zglobova. Najčeće se upotrebljavaju električni i hidraulički motori, a ponekad i pneumatski . 3. Senzori detektiraju status manipulatora (proprioceptivni senzori) i , ako je potrebno, status okoline (heteroceptivni senzori). 4. Sistem upravljanja (računar) omogućuje upravljanje i nadzor kretanja manipulatora. Zbog svojstava rukovanje materijalima, manipulacije i mjerenja, industriski roboti imaju uspješnu primjenu u proizvodnim procesima. U proizvodnim procesima svaki objekat (materijal) može se prenijeti sa jednog mjesta tvornice na drugi radi čuvanja, daljnje obrade, montisanja i pakisanja. Tokom prenosa, fizičke karakteristike objekta nisu podvrgnute nikakvim promjenama. Sposobnost robota da podigne objekat, prenese ga u prostoru po unaprijed definisanoj stazi i otpusti, čini ga idealnim kandidatom za rukovanje materijalima. Tipične primjene ove vrste su:  paletiranje (smještanje objekata na palete po odreĎenom poretku)  utovar i istovar skladišta  struganje  sortiranje dijelova  pakiranje Proces proizvodnje sastoji se od transformisanja objekta iz sirovine u konačni proizvod, tokom kojeg se mijenjaju fizička svojstva kao rezultat mašinske obrade ili se mijenja izgled objekta uslijed montaže. Sposobnost robota da manipuliše objektima (koji se obraĎuju) i alatima čini ga prikladnim u procesima proizvodnje.

2

Sposobnost robota da istražuje trodimenzionalni prostor i dostupnost mjerenja statusa manipulatora omogućuju upotrebu robota kao mjernog ureĎaja. 3 . Osim rukovanja i manipulisanja materijalima u procesu proizvodnje je neophodno vršiti mjerenja za testiranje kvaliteta proizvoda. Primjene ove vrste su:    nadziranje (inspekcija) objekta pronalaženje kontura detekcija proizvodnih nedostataka.Mehatronika Roboti za opsluživanje mašina Đaković Goran 33/07-3 Tipične primjene su :           lučno i tačkasto zavarivanje bojenje sprejom struganje i bušenje ljepljenje i pečenje lasersko rezanje i rezanje vodenim mlazom brušenje i ljuštenje montiranje mehaničkih i električnih grupa montiranje električnih ploča zašarafljivanje stavljanje žice.

Vrh manipulatora se ne smatra dijelom robota. 1. prve tri osi najčešće se koristeza odreĎivanje pozicije ručnog zgloba.1. Na ručni zglob pričvršćena je šaka (eng. arm) i ručnog zgloba (eng.2 GRAĐA ROBOTA I OSNOVNE STRUKTURE MANIPULATORA Robotski manipulator sastoji se od tijela (eng. body). Radni prostor robota predstavlja skup tačaka u trodimenzionalnom prostoru koje se mogu dohvatiti vrhom manipulatora.Mehatronika Roboti za opsluživanje mašina Đaković Goran 33/07-3 1. kao i prisutnim ograničenjima mehaničkih zglobova. a translacijski(linearni) linijsko kretanje po osi. wrist). Neki od tipova zglobova prikazani su na Sl. alat (eng. Oblik i zapremina radnog prostora ovise o strukturi manipulatora. tool) i hvataljka (eng. Općeniti manipulator ima šest osi te može dovesti vrh manipulatora u bilo koju poziciju i orijentaciju unutar radnog prostora. ruke (eng. Kod industriskih robota koriste se dva osnovna tipa zglobova: rotacijski (eng. gripper). Dva susjedna zgloba spojena su pomoću krutih segmenata. prismatic joint). Kako se kretanje robota odvija u trodimenzionalnom prostoru. U proizvodnim procesima najčešće se koriste roboti pričvršćeni na podlogu. ruke i ručnog zgloba ostvaruju se pomoću niza zglobova. revolute joint) i translacijski (eng. već služi za obavljanje odreĎenih zadataka koji se traže od robota. end of effector). 4 . Rotacijski zglob vrši rotaciju oko osi. Relativna kretanja meĎu različitim komponentama tijela. hand) koja se u tehničkom žargonu naziva vrh manipulatora (eng. Na kraju ruke nalazi se ručni zglob sastavljen od mnogo komponenti koje mu omogućuju orijentaciju u različitim položajima. Za svaki robot karakterističan je broj osi za rotacijsko ili translacijsko kretanje njegovih segmenata. dok preostale osi odreĎuju orijentaciju vrha manipulatora.

2. articulated) ili RRR. Radni prostor ovog robota je prizma. tada se dobija robot cilindrične konfiguracije. Zamjenom drugog zgloba cilindrične konfiguracije robota rotacijskim zglobom dobija se robot sferne konfiguracije (Sl. Motori za pokretanje zglobova manipulatora su električni. 3. Nasuprot visokoj tačnosti. struktura ima slabu pokretljivost. 1. Ukoliko želimo objektu pristupiti “odozgo”. Cartesian or rectangular) ili TTT. budući da se radi o pravolinijskom kretanju. S obzirom na jednostavnu geometriju. Struktura pokazuje dobru mehaničku čvrstoću. 5 . spherical) ili RRT. Cilindrični manipulator pokazuje dobru mehaničku čvrstoću.3. Radni prostor takvog robota je volumen izmeĎu dva vertikalna koncentrična plašta valjka (zbog ograničenog translatornog kretanja). 4.2). ali se tačnost pozicionisanja ručnog zgloba smanjuje sa povećanjem horizontalnog hoda. Zbog toga se najčešće primjenjuje u rukovanju materijalima i montaži. pravougaona (eng. Gantry manipulator). rotacijska (eng.4). a rijetko pneumatski. prikazan na Sl. 1. Cartesianova struktura omogućuje postizanje radnog prostora velikih dimenzija i manipuliranje glomaznim objektima. cilindrična (eng. svaki stepen pokretljivosti je korespodentan sa stepenom slobode u Cartesianovom prostoru. sferna (eng. 1. jer su svi zglobovi translacijski. Ako se prvi zglob kod pravougaone strukture zamijeni rotacijskim zglobom.Mehatronika Roboti za opsluživanje mašina Đaković Goran 33/07-3 Danas se najviše susreću slijedeće četiri osnovne strukture manipulatora : 1. Uglavnom se upotrebljava za prenos objekata većih dimenzija i koristi hidrauličke motore za pogon zglobova više nego električne. Pravougaona konfiguracija robota ima tri translacijska zgloba čije su osi meĎusobno okomite (Sl. ovaj manipulator treba realizirati u obliku stalka (engl. Tačnost pozicionisanja ručnog zgloba je konstantna u cijelom radnom prostoru. cylindrical) ili RTT. Cartesianov manipulator pristupa objektu “sa strane”.

Ako se želi postići odgovarajuća orijentacija u trodimenzionalnom prostoru. Ako su upotrebljena sva tri rotacijska zgloba dobija se rotacijska struktura manipulatora. tada je radni prostor tog tipa robota volumen izmeĎu dvije koncentrične sfere. Kod ovog tipa robota su sve tri osi vertikalne. Za pogon zglobova antropomorfne strukture koriste se električni motori. Sferični manipulator se uglavnom koristi u mašinaarskoj industriji. SCARA manipulator karekterizira visoka čvrstoća za opterećenja na vertikalnoj osi i popustljivost za opterećenja u horizontalnoj osi.6). koja se još naziva laktasta. a uz ograničenje svih kretanja. Tačnost pozicionisanja se smanjuje sa porastom udaljenosti izmeĎu ručnog zgloba i osi prvog zgloba. tada je radni prostor tog robota kugla. radni prostor je dio volumena izmeĎu dvije koncentrične sfere. 6 . a uz ograničenja to je dio kugle složenog oblika čiji je presjek sa strane najčešć e u obliku polumjeseca. 1. 1.5. Ako ne postoje ograničenja rotacijskih kretanja. Tačnost pozicionisanja se smanjuje sa porastom radijalnog hoda. antropomorfna ili zglobna (Sl. Obično se koriste električni motori za pokretanje zglobova manipulatora. drugi zglob se zove vratni zglob. ručni zglob mora posjedovati najmanje tri stupnja pokretljivosti ostvarenih rotacijskim zglobovima. Robot tipa SCARA (eng. Mehaničke čvrstoća je manja u odnosu na prethodne strukture zbog složenije geometrijske i mehaničke konstrukcije. Selective Compliance Assembly Robot Arm) takoĎer ima dva rotacijska i jedan translacijski zglob. kao što je prikazano na Sl. Zbog sličnosti sa čovjekovom rukom. Osi rotacije drugog i trećeg zgloba su paralelne i okomite na os rotacije prvog zgloba. Područje primjene je jako široko. Navedene strukture manipulatora dobivene su na osnovu zahtjeva na poziciju ručnog zgloba i orijentaciju vrha manipulatora.Mehatronika Roboti za opsluživanje mašina Đaković Goran 33/07-3 Ako postoji ograničenje translatornog kretanja. Zbog toga se SCARA koristi za zadatke montisanja po vertikalnoj osi. a treći zglob lakta jer povezuje gornji dio ruke sa podlakticom.

Za zadatke montiranja. Glavna osobina sfernog zgloba je razdvajanje pozicije i orijentacije vrha manipulatora. Za rukovanje materijalom. Realizacije u kojima zglob nije sferni su jednostavne s mehaničke tačke gledišta. vrh manipulatora je alat(oruĎe) ili odreĎena sprava. ruka je zadužena za zadatke pozicionisanjagornje tačke presjeka. ali su pozicija i orijentacija sjedinjene i to komplicira kordinaciju izmeĎu kretanja ruke i obavljanja zadatka od strane ručnog zgloba. Opšta podela manipulatora može se izvršiti u odnosu na vrstu pogona. Izbor robota je uslovljen primjenom koju ograničava oblik i dimenzije radnog prostora. Pogonski sistem odreĎuje brzinu pomicanja ruke. geometriju radnog prostora i načine upravljanja kretanjem. ureĎaj za zašarafljivanje. motore kojima pogone segmente (zblobove).3. kao npr. vrste primijenjenih senzorskih sistema. 7 . dok je ručni zglob zadužen za odreĎivanje orijentacije vrha manipulatora. vrh manipulatora je sačinjen u obliku hvataljke odreĎenog oblika i dimenzija koje ovise o objektu koji se hvata. 1. jakost i dinamičke perfomanse manipulatora. tačnost pozicionisanja i dinamičke perfomance manipulatora.1 Vrste pogona Pomicanje tijela. glodalica. Vrh manipulatora je odreĎen u skladu sa zadatkom kojeg robot treba izvršiti. realizacija ručnog zgloba sa najvećom okretljivošću je ona gdje se osi sva tri rotacijska zgloba sijeku u jednoj tački. materijale kojima mogu rukovati. pogonski sistem odreĎuje područja primjene robotskog manipulatora. 1. bušilica. Ovaj zglob se zove sferni.Mehatronika Roboti za opsluživanje mašina Đaković Goran 33/07-3 Budući da ručni zglob čini krajnji dio manipulatora on može biti stisnut (zbijen) . maksimalan iznos tereta. ruke i ručnog zgloba robotskog manipulatora omogućeno je upotrebom pogonskog sistema (mehanizma) robota. zavarivač.3 PODELA ROBOTA Roboti se u osnovi razlikuju s obzirom na svoju veličinu. Bez ulaženja u konstrukcijske detalje. U stanovitoj mjeri. što će imati za posljedicu kompliciranu mehaničku izvedbu. te računarske sisteme koji ih opslužuju.

Prednost im je relativno niska cijena.Mehatronika Roboti za opsluživanje mašina Đaković Goran 33/07-3 U upotrebi su najčešće jedan od tri slijedeća pogona: 1.1 FLEKSIBILNI PROIZVODNI SISTEMI Jedna od karakteristika današnjih svetskih privrednih tokova je širenje tržišta. jer su relativno jeftini. omogućuje mirnoodržavanje pozicije zbog nestlačivosti ulja. Za većinu robotskih manipulatora danas se koriste električni motori i to najčešće istosmjerni. velika brzina rada i nezagaĎivanje okoline. 8 . Hidraulički motor osim velike brzine (veća nego kod električnog motora) i snage. uočiti da je drastično skraćeno i vreme potrebno da se ideja o nekom potpuno novom proizvodu realizuje. pa. MeĎutim. U današnjim industriskim pogonima još uvek dominira tzv. Fiksna automatizacija tj. danas je maloserijska ili pojedinačna proizvodnja orijentisana na upotrebu univerzalnih alatnih mašina uz veliko učešće ljudskog rada. kod specifičnih primjena (npr. zauzimaju malo prostora. takoĎe. zahteva bitne promene u organizaciji proizvodnje i poslovanja uopšte.Orijentacija na česte izmene proizvodnog programa. meĎutim. izmjenični i koračni. neophodno ga je često inovirati u skladu sa novim tehnološkim dostignućima i važećim modnim tokovima. tada se u završnom mehanizmu koristi pneumatski motor da se grubim stiskom ne bi oštetio lomljivi predmet. te su zbog toga pogodni za laboratorijski rad. Ako se zahtijeva samo otvaranje i zatvaranje hvataljke (vrh manipulatora). Uslovi zaoštrene konkurencije. Pneumatski motor. visokoautomatizovane proizvodne linije namenjene velikoserijskoj proizvodnji. U takvoj situaciji. dakle. otvaranje većine zemlja uticajima koje diktiraju razvijene privrede i savremene tehnologije. meĎutim. Električni motor 2. Pneumatski motori primjenjuju se kod malih robota. kao neophodan uslov uspešnog poslovanja nameće se stalno modifikovanje postojećih proizvoda i osvajanje novih. Da bi mu se aktuelnost očuvala. savršenijih. rukovanje užarenim čelikom ili sastavljanje dijelova automobila). Koriste se kod robota većih dimenzija. Uz to je prisutna buka te je potrebno dodatno filtriranje i sušenje zraka zbog nepoželjne prašine i vlage. Hidraulički motor 3. s velikom brzinom i tačnosti teje kod njih moguća primjena složenih algoritama upravljanja. Glavni nedostaci ovih motora su njihove visoke cijene i zagaĎivanje okoline zbog buke i mogućeg isticanja ulja. Otuda se veliki napori ulažu da se organizuju takvi proizvodni sistemi koji bi i pri malim serijama (i čak pojedinačnoj proizvodnji) postigli ekonomičnost svojstvenu velikoserijskoj proizvodnji. bitno su skratili vreme aktuelnosti istog proizvoda. češće se koriste roboti s hidrauličim motorom. U opisanoj situaciji velikoserijska proizvodnja postaje sve rede isplativa i postavljaju se zahtevi za srednjim i malim serijama. Rentabilnost ovakve proizvodnje počiva upravo na velikim serijama i relativno dugoj aktuelnosti tog proizvoda. kada se zahtijeva manipulacija velikim teretima. MeĎutim. 2. Takvi motori nisu pogodni za rad s velikim teretima. Mašine i organizacija proizvodnje su specijalno projektovani za fabrikovanje odreĎenog proizvoda. jer je zbog stlačivosti zraka nemoguće mirno održavati željenu poziciju. Treba. Ovakvo otvaranje ima kao važnu posledicu pojačanu konkurenciju.

Slika 1.Mehatronika Roboti za opsluživanje mašina Đaković Goran 33/07-3 To je prilično složen problem budući da je izračunato da proizvodnja jednog elementa na univerzalnim mašinama. što uključuje i ljudski rad. procesne operacije 3. Ovakvi roboti. da postignu visoku produktivnost pri malim serijama i pojedinačnoj proizvodnji. robot zamenjuje radnika i omogućava da ceo sistem očuva u priličnoj meri onu fleksibilnost koju obezbeĎuje ljudska radna snaga. FMC se. može biti čak do 100 puta skuplja nego njegova proizvodnja na modernoj proizvodnoj liniji fiksne automatizacije. Naime.6. sve četiri kategorije poslova: 1. Uloga robota u FMS obuhvata. 2. U najmasovnijoj upotrebi su prostiji ureĎaji koji obavljaju zamenu alata u mašini.Upotreba manipulacionih robota za zadatke zamene alata može biti opravdana jedino ako se isti robot koristi i za rukovanje radnim predmetima tj. po pravilu. Tako se došlo do pojma fleksibilne automatizacije (engl. Fleksibilna proizvodna ćelija. su prilično složeni i skupi. flexible automation) koja omogućava česte izmene proizvodnog programa tj. prenos radnog materijala i opsluživanje mašina 2. poslove montaže 4.1.1 Roboti za opsluživanje masina kao deo FPS Već u polaznom razmatranju FMS uočena je važna uloga robotskih sistema. stavljanje predmeta u mašinu i vaĎenje iz nje. Tako. Oni su sastavni deo mašine i nemaju univerzalnost u smislu neke druge primene. sastoji od nekoliko CNC alatnih mašina grupisanih oko robota koji ih opslužuje. kontrolu proizvoda (inspekcija). uglavnom. Različiti manipulacioni ureĎaji koriste se za obavljanje nekoliko ključnih operacija opsluživanja mašina. Fleksibilni proizvodi sistemi trebalo bi. 9 . proizvodnju različitih proizvoda bez menjanja opreme koja u proizvodnji učestvuje. po pravilu. zahvaljujući svojoj organizaciji i upotrebi savremene tehnologije. Opsluživanje mašina.

montažni procesi su nužno robotizovani. Laktasti robot opslužuje mašinu Roboti koji opslužuju alatne mašine najčešće su laktastog ili portalnog tipa. Možemo reći da roboti pri tome ne postavljaju nikakva apriorna ograničenja. univerzalne hvataljke . mikroprocesor) i u softveru (upravljački programi). 10 . kao i čovek. njenog prilagoĎavanja pojedinim predmetima. zavarivanje. ipak postoje i nisu mala. meĎutim.1. u principu. čime se ova vezuje za ruku. Portalni roboti opslužuju mašinu odozgo. bar u odnosu na vreme potrebno za punjenje i pražnjenje mašine. U jednom primeru koristi se spremište u kome su različite hvataljke postavljene tako da budu pristupačne za ruku robota. ovakvi ureĎaji su još pretežno laboratorij-iski eksperimentalni tipovi. Naime. odnosno montaže različitih proizvoda. Ograničenja. brz razvoj tehnologije omogućava širenje primene robota u ovoj oblasti. Roboti pri takvim poslovima pružaju velike mogućnosti u smislu fleksibilnosti. najpogodnije bi bilo upotrebiti tzv. Na vrhu ruke robota nalazi se magnetna ploča koja se prislanja na odgovarajuću ploču (osnovu) željene hvataljke. Svakako. Budući da se zahteva automatizovanost. Dopunski problem koji se javlja pri rukovanju različitim predmetima je pitanje fleksibilnosti hvataljke tj.. kontrolu itd. hvataljke. Radi se o tome da je vreme obrade u mašini često prilično dugo. motori i prenosni sistemi. a istovremeno i fleksibilnost ovih ćelija. Nesavršenost se pojavljuje i u hardveru sistema (mehanička konstrukcija. Zato se koriste i drugačiji pristupi. robot bi dosta vremena bio neaktivan što bi bilo neekonomično. i radne predmete unosi spreda. Jedno rešenje ovog problema nalazi se u korišćenju istog robota za opslužavanje više mašina. oni. na primer različiti sistemi za brzu zamenu hvataljke.meĎutim. Laktasti robot postavlja se uz mašinu. Ipak. Slka 2. Fleksibilni proizvodni sistemi osim ćelija za obradu. Ona potiču od tehnološke nesavršenosti robotskog sistema. Tako. sadrže i ćelije u kojima se obavljaju poslovi montaže. mogu obavljati montažu bilo čega. Ograničenja su tolika da se poslovi montaže smatraju najsloženijim poslovima za robotizaciju.Mehatronika Roboti za opsluživanje mašina Đaković Goran 33/07-3 Zato se mora postaviti pitanje njihove isplativosti. senzori.

Nakon obrade.4. Prva mogućnost primene robota nalazi se u zadacima zahvatanja tečnog metala i sipanju u kalupe. radni predmet je potrebno uzeti sa trake i postaviti ga na odreĎeno mesto u mašini za obradu (engleski termin je: machine loading). U ovom slučaju. Portalni robot opslužuje mašinu 2. Iznesimo i opišimo nekoliko karakterističnih primena: 1. unloading) i odlaže ga na predviĎeno mesto. robot vadi predmet iz mašine (engl.prikazan na slici 2.3.2. Ovakav posao može obaviti i robot sa tri stepena slobode.Mehatronika Roboti za opsluživanje mašina Đaković Goran 33/07-3 Slika 2. VaĎenje užarenih metalnih delova iz peći 11 . Primena u livarstvu. Livenje metala podrazumeva oblikovanje metala takvim postupkom da se vreli tečni metal sipa u kalupe gde nakon hlaĎenja dobija željeni oblik. Slika 2.1.2 Opsluživanje mašina Opsluživanje mašina spada u klasu zadataka prenošenja materijala.

u šupljini formiraju oblik budućeg predmeta (sl. 12 .sl. Posmatraćemo tehnologiju kovanja metala uz pomoć prese. Pri-menu robota vidimo na dva moguća mesta. Komadi metala vade se iz peći i tako usijani stavljaju pod presu. kalup se otvara i oblikovani predmet vadi. ali zato unosi niz drugih. 2. Posao robota vidi se u zadatku pražnjenja kalupa tj. vaĎenja oblikovanog predmeta. Kalup za livenje 2. Ovo drugo je posebno značajno sa stanovišta upotrebe robota. Slika 2. Prva primena je za vaĎenje zagrejanog metala iz peći. U tom periodu robot se upošljava nekim drugim zadacima: dalja obrada predmeta izvaĎenog u prethodnom ciklusu. Primena u kovačnicama. Slika 2. Ovaj posao ne zahteva složenu konfiguraciju robota (tri stepena slobode plus hvatanje . veoma specifičnih. a vreme hlaĎenja bitno duže. U tako zatvoren kalup. kada je metal poprimio željeni oblik. Kalup se sastoji od dve polovine koje.3). ne bi bilo ekonomično pustiti robota da čeka dok se plastika u kalupu ne ohladi dovoljno da bi se predmet mogao izvaditi. ubacuje se pod visokim pritiskom rastopljeni metal. kada se sastave.5) . Nakon hlaĎenja.Mehatronika Roboti za opsluživanje mašina Đaković Goran 33/07-3 Češća primena robota je u sklopu tehnologije livenja pod pritiskom. Osnovni zahtev je zaštita od visoke temperature.5. Naime. 2. dakle dejstvom velike sile. Spuštanjem bata prese. opsluživanje neke druge mašine i sl. U savremenim pogonima zatvaranje i otvaranje kalupa. vrši se oblikovanje metala. Livenje tečnog metala u kalup Unekoliko sličan je i postupak livenja plastike.4. U pitanju je veoma naporan posao (ciklus se ponavlja nekoliko stotina puta u toku jednog sata) u teškim uslovima visoke temperature. pri čemu su temperature znatno niže. zahteva. kroz predviĎeni otvor. kao i upumpavanje metala rešeno je potpuno automatski.

hladnog kovanja podrazumeva oblikovanje nezagrejanog metala. disketa i sl. po pravilu. 2. tzv. transportnog sistema za dovoz i odvoz materijala i robota koji opslužuju mašinu. Radi se o tome da se željeni oblik predmeta i odgovarajući rad mašine reguliše računarskim programom koji može biti zapamćen na nekoj od memorijskih jedinica (bušena traka.6).3). Mašinska obrada podrazumeva niz postupaka kojima se grubo obraĎenim predmetima (ili neobraĎenim livenim ili kovanim komadima) daje završni oblik. složenije konfiguracije nisu potrebne (na slici 2.. numerički upravljane mašine1. pod dejstvom velike udarne sile. tada ovakav upravljački sistem obezbeĎuje veliku fleksibilnost mašine.6 Opsluživanje prese 3. dvojna hvataljka. Slika 2. magnetna traka. 13 . U savremenim pogonima sreću se. Robot koji opslužuje presu uzima komad sa trake.7) sastoji se od mašine za obradu (npr. Očigledno je da se kod ovakvog opsluživanja prese ponovo postavlja problem hvataljke otporne na visoke temperature. stavlja ga u mašinu. a vitalni sklopovi pokrivaju termičkim štitom (sl. kartice. Tehnologija tzv.Mehatronika Roboti za opsluživanje mašina Đaković Goran 33/07-3 Hvataljka robota i završni deo ruke moraju biti otporni na visoku temperaturu. kao i postupci brušenja. Primena u sistemima za mašinsku obradu.). poliranja i sl. 2. Ako posmatramo primer struga. na primer. Zajednička karakteristika ovih postupaka je ta da se mehaničkim putem (rezanjem) uklanja višak materijala do postizanja željenog oblika i dimenzija. dobijaju željeni oblik (sl. 2. glodalici. U pitanju su obradni postupci na strugu. a nakon spuštanja i ponovnog podizanja prese vadi oblikovani predmet iz mašine i odlaže ga na predviĎeno mesto. Ostali deo robota zaštićuje se tako što se ruka projektuje kao veoma dugačka. ili pak opremljeni sistemom za hlaĎenje. itd. Hladni metalni komadi stavljaju se u presu gde.6 dovoljno je 4 stepena slobode) ali su zato česte neke specifičnosti kao što je. Po pravilu. strug). Tipični obradni sistem (sl. Napomenimo da je u različitim slučajevima potreban različit broj udara prese radi postizanja željenog oblika. Užareni komadi se nakon vaĎenja iz peći transportuju pokretnom trakom do kovačke prese.

obično je neophodno da robot raspolaže sa pet do šest stepeni slobode. Tako dolazimo do potreba za jedinstvenim upravljanjem celom obradnom ćelijom. TakoĎe. kao deo obradnog sistema. Slika 2. Razmotrimo sada zahteve koje treba da zadovolje geometrija i upravljački sistem robota da bi se ovaj mogao primeniti u centrima za mašinsku obradu. U slučajevima kada postoji potreba za većim kapacitetom magazina alata. To se odnosi i na mehaniku robota. i to onim koji sadrži alate potrebne za obradu konkretnog proizvoda. Da bi se postigle opisane prednosti robot. na primer. ponovno punjenje. u tesnoj vezi sa upravljanjem mašinom.Mehatronika Roboti za opsluživanje mašina Đaković Goran 33/07-3 Ako se na ovaj način formira programska biblioteka koja pokriva odreĎeni broj različitih predmeta. mora biti programiran tako da podržava fleksibilnost cele ćelije. a isto se odnosi i na upravljanje transportnim sistemom. S obzirom na prethodno razmatranje. Sa stanovišta geometrije. potrebno je da robot. pa čak i pojedinačnoj proizvodnji. lokalni magazini mogu biti manji. ipak se ne uvećavaju sopstveni (lokalni) magazini već se uvodi sistem za njihovu dopunu tj. upravljački sistem bi trebalo da obez-bedi i visoku ponovljivost koja se često zahteva. Sto se tiče upravljanja robotom ono je. te stoga. a pogotovo mogućnost korišćenja dvojne hvataljke koja može znatno ubrzati rad . Jedna od mogućnosti koja se koristi je zamena celog lokalnog magazina novim. a dopuna se vrši iz jednog centralnog. Robot opslužuje strug 4. možemo odmah uočiti jedan od zahteva koji se postavljaju pred upravljački sistem. u smislu zahteva za hvataljkom koja odgovara odreĎenom skupu različitih predmeta. Dalje. Tako dolazimo do mogućnosti da obradni sistem uspešno radi i sa velikim i sa malim serijama. ima mogućnost jednostavne izmene hvataljke. očigledno. odnosno mogućnost uklapanja u jedinstveno upravljanje celom proizvodnom ćelijom (obradnim centrom).7. Svakako da u ovom slučaju ceo lokalni magazin mora biti prenosiv. 14 . To je uslov kompatibilnosti sa okruženjem. tada je dovoljno signalizirati upravljačkom sistemu koji predmet nailazi i mašina će izvršiti potrebnu proceduru obrade. gde strug ili robot predstavljaju podsisteme.

1. radi se o programskim sistemima koji obavljaju niz proračuna vezanih za budući proizvod.8.1 CAD/CAM SISTEMI ZA UPRAVLJANJE ROBOTIMA Projektovanje uz pomoć računara bitan je činilac fleksibilne proizvodnje i automatizacije. dolazimo do pojma CAD/CAM sistema čija je osnovna karakteristika veliko smanjenje vremena koje protekne od nastanka ideje za novi proizvod do njene realizacije. Centralno mesto zauzima baza podataka o proizvodu koji se projektuje. Na slici 2. Slika 2. ovi sistemi uključuju i veoma razvijene programe za komunikaciju sa korisnikom u smislu prijema podataka i prezentacije rezultata. Zamena alata u magazinu obradnog centra uz pomoć mobilnog robota 3. Ako se CAD sistemi uklope sa fleksibilnom proizvodnjom. Programski modul za proračune (analizu) izračunava karakteristike proizvoda na osnovu zadatih podataka. Polazne parametre zadaje projektant posredstvom komunikacionih programa za unošenje podataka. automatska transportna kolica) dovozi nove alate. Po »pravilu.Mehatronika Roboti za opsluživanje mašina Đaković Goran 33/07-3 Druga mogućnost je zamena (ili dopuna) alata u fiksnom lokalnom magazinu.1 Struktura sistema CAD Razmotrimo strukturu CAD sistema čija je opšta shema prikazana na slici 3. 15 . Najprostije rečeno.1. 3.8. U tom slučaju odreĎeni pokretni sistem (npr. Najpogodnije je koristiti mobilni manipulacioni robot koji vrši punjenje magazina onim redom kojim transportni sistem vrši dopremanje alata. pa su zato veoma korisne alatke za projektante. Izbor karakteristika koje treba izračunati vrši projektant i definiše ih kroz ulazne podatke. u kojoj se računari koriste za planiranje i voĎenje procesa. predstavljena su transportna kolica sa robotskom rukom u zadatku dopremanja i zamene alata u magazinu. a manipulacioni ureĎaj ih prebacuje u lokalni magazin.

Najprostiji ali i najnekomforniji način unošenja podataka je sukcesivno unošenje brojnih vrednosti korišćenjem linijskog ili nekog drugog standardnog editor-skog programa. prostije i složenije načine. Moguće je rezultate saopštiti nakon završetka proračuna ili. Struktura sistema CAD 3. predstavlja i dugotrajan i zamoran posao. koji se može aktivirati na zahtev korisnika. Kod ovog pristupa korisnik pri unošenju podataka mora sam voditi računa o redosledu podataka kao i formatu upisivanja. pored velike mogućnosti greške. Unošenje i izmena podataka Unošenje podataka o proizvodu podrazumeva popunjavanje datoteka koje formiraju bazu podataka.Mehatronika Roboti za opsluživanje mašina Đaković Goran 33/07-3 Modul za prezentaciju rezultata omogućava jednostavno i pregledno saopšta-vanje rezultata proračuna.1. Na osnovu dobijenih rezultata projektant odlučuje o izmenama polaznih podataka i izmene vrši posredstvom odgovarajućih komunikacionih programa. Naime. Posebno koristan deo svakog savremenog modula za unošenje podataka je blok za davanje objašnjenja. kada korisnik definiše proračun koji želi da izvrši. a sve to. računar će tražiti dopunske podatke. Razmotrimo detaljnije pojedine programske module u sistemu CAD. Ovakvi programi imaju i mogućnost klasifikacije podataka. TakoĎe je važan i blok za preliminarnu proveru podataka. 16 . saopštavati ih simultano sa proračunom (praćenje meĎurezultata).1. Savremeni sistemi CAD sadrže posebne programske module koji omogućavaju da se podaci unose u vidu popunjavanja tabela u kojima je naznačen smisao svakog podatka. Slika 3. pak. pri čemu korisnik sam traži podatak koji treba menjati. Ovaj posao može se obaviti na različite.2. računar će analizirati zadatak i zatim zahtevati samo one podatke koji su za taj proračun potrebni. U ovakvim slučajevima izmena podataka se takoĎe vrši editorskim programom. Ukoliko korisnik naknadno želi neki drugi proračun.

itd. kod projektovanja bilo kog sistema automatskog upravljanja proračun može obuhvatiti i simulaciju sistema. Dakle. odmah nakon unošenja podatka. Korisnik može definisati predmetproizvod tj. preporučivanje podataka koje bi trebalo menjati. kinematička analiza mehanizma robota omogućava da se odredi radni prostor. ovako realizovani programski sistemi predstavljaju veoma korisnu alatku u procesu projektovanja jer omogućavaju da se niz karakteristika budućeg proizvoda izračuna vrlo brzo. moguće je vršiti niz izmena. Na primer. tačke singulariteta itd. Pri tome. korisniku se daju i komentari rezultata. onda se korisniku signalizira greška. Savremeniji sistemi CAD omogućavaju praćenje toka proračuna. analizirati njihov uticaj na rezultate i tako se približavati cilju . u zavisnosti od dobijenog rezultata.Jedan od veoma komfornih načina unošenja podataka je korišćenjem grafičkog predstavljanja. Konačno. Dinamička analiza koristi se za izbor pogonskih motora. a u složenijim se formira odgovarajući ekspertni sistem. Proračun Modul za proračun ili analizu obuhvata programe koji. zapreminu.Napravimo sada jedno uopštenje. odrediti glavne ose inercije i izračunati momente inercije. zadati njegove parametre u vidu crteža (dvodimenzionalnih i trodimenzionalnih). Izmene podataka obično se rade nakon izvršenog proračuna. Na ovaj način otklanjaju se grube greške ulaznih podataka. tada se mogu zadati sile koje na predmet deluju i izračunati naponi u pojedinim tačkama predmeta. odlučiće koje parametre proizvoda treba menjati. U prostijim slučajevima ovo se može izvesti algoritamski. izračunavanje parametara sistema za prenos pogona. Za ovakve analize najčešće se koristi metoda konačnih elemenata. a praktično ovaj interval možemo još suziti). izračunavaju odreĎene karakteristike proizvoda.3. Naime. korisnik-projektant.1. ako se zadaje koeficijent korisnog dejstva reduktora. naglasimo da sva logika projektovanja ipak ostaje u domenu korisnika. moguće je naći i grafički predstaviti odziv tj.Mehatronika Roboti za opsluživanje mašina Đaković Goran 33/07-3 Na primer. onda po teoriji znamo da on mora biti izmeĎu 0 i 1. njegovo prekidanje i prelaz na režim izmene podataka u bilo kom trenutku. polazeći od zadatih podataka. Za neki predmet čiji je oblik zadat moguće je izračunati površinu. interaktivna grafika. Ukoliko su poznata i elastična svojstva materijala. često postoji mogućnost da se pojedini delovi slike uvećavaju ili da se predmet obrće u prostoru. Tada se izmena podataka svodi na korekcije crteža. proverava da li je on unutar granica i ako nije. u zavisnosti od fizičkog značenja nekog podatka. Ovakvi proračuni mogu biti prostiji ili složeniji. elastične deformacije u funkciji vremena. MeĎutim. Iznećemo nekoliko primera. 17 . položaj težišta. Očigledno. na primer. a u realnom vremenu dobij a odgovarajuća slika. Računar. 3. sintezu upravljanja. tada proračun podrazumeva i analizu ki-nematike i dinamike. Ovaj pristup je posebno pogodan ukoliko se realizuje tzv. Ako se projektuje neki mehanizam. mogu se oceniti granice izmeĎu kojih se njegova vrednost nalazi (npr.kvalitetnom proizvodu. uz brojne vrednosti rezultata ili njihov grafički prikaz. U složenije sisteme CAD ugraĎuje se i logika projektovanja. Tako. Ako se izvrši proračun elastodinamike.

2. promeniti broj rebara. a. Time sistem CAD preuzima na sebe deo posla projektanta. Na ovaj način. Kao kriterijum optimalnosti izabraćemo masu poklopca koju treba minimizirati (dakle funkcija m(δ. dok kod složenijih ovi rezultati optimizacije predstavljaju samo meĎurezultate. modul za analizu može obuhvatiti i testiranje ovih karakteristika. Pri izmenama podataka projektant vodi računa da one budu u skladu sa nekom njegovom predstavom o optimalnosti proizvoda. a.8. a. b)< σd). Postupkom optimizacije dobićemo δ. b)). kod prostijih proizvoda sav posao projektovanja prelazi na računar. a zatim izabrati odgovarajući algoritam za optimizaciju. predstavljen je jedan primer. kao i po-luprečnik kalote (r je odreĎeno dimenzijom otvora) i broj rebara.Mehatronika Roboti za opsluživanje mašina Đaković Goran 33/07-3 Umesto da vrši samo izračunavanje traženih geometrijskih. Ako poluprečnik sfere (R) smatramo fiksnim i zadatim. poklopac podvodnog rezervoara izraĎen u obliku sferne kalote sa orebrenjima. Na slici 11. Korisnik-projektant će sada u interaktivnom radu menjati podatke dok ne doĎe do zadovoljavajuće konfiguracije proizvoda. ili pak. Tada je neophodno precizno definisati kriterijum optimalnosti i ograničenja. a ograničenje je definisano zahtevom da napon ni u jednoj tački ne prede dozvoljenu vrednost (uslov σmax(δ. tada preostaje da se u procesu projektovanja odredi debljina sfernog dela (δ) i poprečne dimenzije rebara (a i b). Ove vrednosti možemo smatrati kao krajnji rezultat. pa postupak optimizacije ponoviti. 18 . Primer optimizacije dimenzija Konačno. Slika 3. b. kinematičkih ili dinamičkih karakteristika. moguće je i optimizacionu proceduru ugraditi u modul za analizu.

19 . Njihova najšira primena u mašinskoj industri je kao roboti za pakovanje i paletiranje robe. kontinet.Mehatronika Roboti za opsluživanje mašina Đaković Goran 33/07-3 Zaključak: Industriski roboti ili manipulatori za opsluživanje mašina nemaju veliku primenu ali zato doprinose većem stepenu automatizacije kao i smanjenju troskova na dugorocnom nivou. Mogu da rade po svim vremenskim uslovima bez pauze. neprestalan rad tj. Prednosti industriskih robota uopšte kao i u mašinskoj industri veoma mala mogućnost greške.

Mehatronika Roboti za opsluživanje mašina Đaković Goran 33/07-3 Literatura : 1. 2.rs 20 .etf. http://labintsis.com http://automatizacija1.