Dal modello realizzato con MSC Adams a quello modellato con 20-Sim

tutte interconnesse tra loro. Le relazioni che legano le tre velocità sono (ipotizzando di assegnare a): ( ) ( ) Dove: ( ) ( ( ) ( ( ( )) ( )) ( )) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ( )) ( ) ( ( )) ) ) ) ( ) ( ) ( ) ( )) ( ) ( E ancora.2) Risulta evidente che il valore sottoradice deve risultare in ogni momento maggiore o al più uguale a zero. 1”. cap. b . c) che sono pertanto rappresentate da tre sorgenti modulate di flow. Della Pietra.Nel modello sono subito evidenti 3 velocità angolari assolute ( a . anche gli angoli sono legati dalle seguenti relazioni: √ ( ( Avendo posto: ( ) ( ) ( ) ( √ (formule prese da L. “Meccanica applicata alle macchine – Vol. definiamo pertanto la funzione f( )=A2+B2 – C2 per poter trovare l’intervallo di entro cui .1.

l’angolo è reale. Si rende quindi necessario un’attenta analisi prima di utilizzare il modello realizzato con 20-sim Il modello così realizzato è formato dai seguenti sottomodelli:  beta1  gamma1  link1  lato1  gv1  fv1 Beta rappresenta l’angolo su definito ed è realizzata con la seguente sintassi: class beta version 1 interface inputs: real alfa outputs: real beta parameters real a. V. per un quadrilatero di Grashof ciascuno dei due insiemi di configurazioni simmetriche corrisponde ad un determinato assemblaggio iniziale. queste esistono effettivamente. estremi inclusi. che dovrà essere valutata allo stesso modo della funzione precedente.W2 . questi valori sono importanti poiché tra i valori da assegnare come condizioni iniziali c’è anche l’angolo poiché nel sottomodello link compare un integrale relativo al valore della velocità angolare di AB. Il file quad . In questo caso le due soluzioni sono rappresentative di due schemi di montaggio differenti. Per esempio se AB è una manovella le due soluzioni di sono entrambe reali poiché è definito in 0-2 π. d #lati quadrilatero variables real U. Analoghe considerazioni vanno fatto per la funzione g( )=U2+V2 . c. W equations U = sin(alfa) V = cos(alfa)-d/a W = (b^2+a^2-c^2+d^2)/(2*a*b)+d*cos(alfa)/b beta = 2*arctan((U+sqrt(U^2+V^2-W^2))/(V-W)) A sua volta gamma è così definito class gamma version 1 interface inputs: real alfa outputs: real gamma .range di alfa realizzato in maple ci fornisce i valori di alfa possibili assegnati i lati del nostro quadrilatero articolato. Sia la funzione f che g sono funzioni pari di e pertanto possono essere studiate tra 0 e π e va ricordato anche che valgono le seguenti uguaglianze: ( ) ( ) ( ) ( ) Il verificarsi delle precedenti condizioni comporta che in qualsiasi quadrilatero sono sempre possibili configurazioni simmetriche rispetto al ponte: se il quadrilatero non è di Grashof. Viceversa se il quadrilatero è non di Grashof allore le due posizioni si hanno sullo stesso schema di quadrilatero. b.

d #lati quadrilatero variables real Gv equations Gv = (sin(alfa-beta)-(d/b)*sin(alfa))/(sin(alfa-beta)+(d/a)*sin(beta)) wb = Gv*wa Fv1: class Fv version 1 interface inputs: real alfa.parameters real a. wa outputs: real wb parameters real a. wa outputs: real wc parameters real a. Quest’ultime vengono ottenute mediante altri due blocchi: Gv1: class Gv version 1 interface inputs: real alfa. d #lati del quadrilatero variables real Fv equations Fv = (sin(alfa-gamma)+(d/c)*sin(alfa))/(sin(alfa-gamma)+(d/a)*sin(gamma)) wc = Fv*wa Entrambi questi blocchi presentano tre valori in input ed uno solo in output. d #lati del quadrilatero variables real A. c. C equations A = sin(alfa) B = cos(alfa)+d/c C = (b^2-(a^2+c^2+d^2))/2*a*c+d*cos(alfa)/c gamma = 2*arctan((A+sqrt(A^2+B^2-C^2))/(B-C)) Entrambi i blocchi presentano un input che è l’angolo alfa proveniente direttamente dal sottomodello link1. come output forniscono beta e gamma rispettivamente che sono utilizzati per ottenere le velocità angolari dell’elemento b e c. B. . b. gamma. beta. c. b.

Le tre grandezze di input sono le velocità del punto A (punto dell’esempio r appresentato in figura) lungo due direzioni ortogonali e la velocità angolare del corpo rigido rispetto al punto A. in fase di simulazione. le velocità del punto B (punto dell’esempio rappresentato in figura) rispetto a due direzioni ortogonali e l’angolo che il corpo rigido forma rispetto la terna usata per valutare le velocità. per ognuno di questi è presente un integrale con la rispettiva condizione iniziale che può essere assegnata sfruttando il file realizzato con Maple già menzionato sopra. sarà necessario fornire il valore iniziale di tale integrale che può essere scelto tra tutti i valori dell’angolo giro solo se il quadrilatero ha come link AB una manovella. all’interno del sottomodello link. una sola volta la lunghezza di tale elemento rigido. viceversa. In questo sottomodello vi sono tre valori di input e tre di output. L’ultimo sottomodello. o per meglio dire blocco. Le grandezze di output sono. Nel modello sono presenti tre sottomodelli link pertanto. è stato chiamato lato1 e permette di definire. latoy parameters real l #lunghezza link equations latox = l*cosine latoy = l*sine . Quest’ultimo angolo rappresenta proprio l’angolo alfa che viene utilizzato per valutare le velocità angolari degli altri corpi rigidi Essendo presente un integrale. sine outputs: real latox.Il sottomodello che però rappresenta lo scheletro dell’intero modello è il seguente che ho nominato link. Tale blocco ha la seguente sintassi: class lato version 1 interface inputs: real cosine.

mentre per un quadrilatero non di Grashof o nel caso in cui siano presenti due bilancieri.Il modello così realizzato può funzionare solo nel caso in cui il lato AB sia una manovella. il modello entrerebbe in errore poiché la funzione f(x) e g(x) presenterebbero dei valori negativi e pertanto si otterebbero soluzioni non reali degli angoli γ e β. .