Anwendungshandbuch

Electronic Position Switches
Robotersteuerung RobotWare 5.0

Anwendungshandbuch Electronic Position Switches
RobotWare 5.0 Dokumentnr: 3HAC027709-003 Revision: B

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Personen. Wenn nicht ausdrücklich im vorliegenden Handbuch angegeben. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden. die dieses Handbuch enthalten kann. Alle Rechte vorbehalten. Zuwiderhandlungen werden strafrechtlich verfolgt. . Dieses Handbuch darf ohne vorherige schriftliche Genehmigung von ABB weder ganz noch teilweise vervielfältigt oder kopiert werden und der Inhalt darf nicht Dritten bekannt gegeben noch zu einem unautorisierten Zweck verwendet werden. ABB AB Robotics Products SE-721 68 Västerås Schweden © Copyright 2007 ABB. Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben. ABB übernimmt keinerlei Verantwortung für etwaige Fehler. Zusätzliche Kopien dieses Handbuchs können zum jeweils aktuellen Preis von ABB bezogen werden.oder Sachschäden. Copyright 2007 ABB Alle Rechte vorbehalten. gibt ABB für keine hierin enthaltenen Informationen Garantie oder Gewährleistung für Verluste.Die Informationen in diesem Handbuch können ohne vorherige Ankündigung geändert werden und stellen keine Verpflichtung von ABB dar.

. . . . . . . . . 20 2.2. . . . . . . . . . . . . 54 5 Synchronisierung 55 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2 Funktionen von Electronic Position Switches 15 2. . . . . . . . . . . . . . . . .2 E/A-Signale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 4. . . . . . . 21 3 Installation 23 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 4. . . Alle Rechte vorbehalten. . 58 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Produktdokumentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 Überblick Electronic Position Switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 4 Konfiguration 35 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 Control Error Supervision . . . .5 Überprüfen der Konfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 1. . . . . . .1 Erstellen eines Sicherheitsbenutzers. . . . . . . . . . . . . . .3 Konfiguration für MultiMove. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 4. . . . . . . . . . . . . . . . .4 Operational Safety Range. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 Synchronisierungsrichtlinien . . . . . . . . . . . . . . M2004 . . . . . . . . . . . .2 EPS-Konfigurationsassistent . .2 Cyclic Sync Check . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 4. . . . . . . . . . . . . . . .1 Monitor Axis Range . . . . . 33 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 7 Beispielanwendung 61 7. . . . . . . . . . . 30 3. . . . . . . . . . . . . 55 6 Ausführen während der Fertigung © Copyright 2007 ABB. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 1 Einleitung 11 1. . . . . . . . . . . . . . . . .3 Virtuelle Signale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . .2 Wiederherstellung nach Sicherheitsverletzung . 61 Index 65 3HAC027709-003 Revision: B 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 Installation der Software . . 32 3. . . . . . . . . . 26 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 3. .4 Aktivieren der Sicherheitskonfiguration . . . . . . . . . . . . 7 Sicherheit . . .1 Installation der Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Inhaltsverzeichnis Überblick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . .1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 Installieren der erforderlichen Software . . . . . .1 Reaktionszeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 Stromversorgung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 SMB-Anschluss für externe Achse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 Terminologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 Beispiel mit zwei Arbeitszonen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 E/A-Anschlussdaten . . . . . . . . . . . . .

4 Inhaltsverzeichnis 3HAC027709-003 Revision: B © Copyright 2007 ABB. . Alle Rechte vorbehalten.

An welche Personen richtet sich dieses Handbuch? Dieses Handbuch ist hauptsächlich vorgesehen für: • • • Voraussetzungen Der Leser muss die erforderlichen Kenntnisse zu folgenden Themen besitzen: • • • • • Kapiteleinteilung © Copyright 2007 ABB. Konfiguration 5. Electronic Position Switches 4. Funktionen von Beschreibungen der Funktionen in Electronic Position Switches.IRC5. die RobotStudio Online hinzugefügt wird und zur Konfiguration von Electronic Position Switches verwendet wird. 3. Alle Rechte vorbehalten. Dieses Handbuch setzt sich aus den folgenden Kapiteln zusammen: Kapitel 1. Personal. die bei der erforderlichen Konfiguration beachtet werden müssen. Es enthält außerdem eine Beschreibung der Add-In-Software. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027709-003 Revision: B 5 . Einleitung 2. Arbeitsabläufe zum Installieren der Hardware und Software für Electronic Position Switches. das für die Installation und Konfiguration von Hardware/Software zuständig ist Personal.Überblick Überblick Über dieses Handbuch In diesem Handbuch wird die Option Electronic Position Switches sowie die Installation der Hardware beschrieben. Synchronisierung Arbeitsabläufe zum Konfigurieren von Electronic Position Switches. siehe Kapitel zur Sicherheit im Produkthandbuch . Installation Inhalt Dieses Kapitel bietet einen Überblick über die Option Electronic Position Switches und beschreibt ihren Verwendungszweck. Verwendung Verwenden Sie dieses Handbuch während der Installation und Konfiguration von Electronic Position Switches. Beschreibt einige Aspekte. das für die Konfiguration des E/A-Systems zuständig ist Systemintegratoren Mechanische Installationsarbeiten Elektrische Installationsarbeiten Arbeit mit Industrierobotern Verwendung von RobotStudio Online Personalsicherheit.

Überblick (Forts. Geringfügige Korrekturen. Abschnitt zur Reaktionszeit hinzugefügt.Erste Schritte. Beispielanwendung wurde hinzugefügt. . Im EPS-Konfigurationsassistenten hat die Konfiguration von „Achsenbereich überwachen“ ein neues Kontrollkästchen namens „Funktion umkehren“.) Referenzen Referenz Bedienanleitung .RobotStudio Online Produkthandbuch . Alle Rechte vorbehalten. B 6 3HAC027709-003 Revision: B © Copyright 2007 ABB. Informationen über Testpulse an Ausgangssignalen wurden hinzugefügt. IRC5 und RobotStudio Online Dokumentnr. Informationen über Installation und Austausch finden Sie im Produkthandbuch .IRC5 Technisches Referenzhandbuch . Funktionen und Datentypen Bedienanleitung . das beschrieben wird.RAPID Instruktionen. Die Vorgehensweise für die Installation wurde aus diesem Handbuch entfernt.IRC5. 3HAC18236-3 3HAC021313-003 3HAC16581-3 3HAC027097-003 Revisionen Revision Beschreibung A Erste Ausgabe Veröffentlicht mit Electronic Position Switches.

Funktionen und Datentypen: Beschreibung und Syntax aller RAPID-Instruktionen. ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. falls vorhanden (Kalibrierung. Technische Referenzhandbücher Die folgenden Handbücher beschreiben die Robotersoftware im Allgemeinen und enthalten relevante Verweise: • • • RAPID Überblick: Ein Überblick über die RAPID-Programmiersprache. Die erwähnten Dokumente gelten für M2004-Robotersysteme. Jedoch können alle aufgeführten Dokumente bei ABB bestellt werden. das Folgendes enthält: • • • • • • Sicherheitsinformationen Installation und Inbetriebnahme (Beschreibung der mechanischen Installation und der elektrischen Anschlüsse) Wartung (Beschreibung aller erforderlichen vorbeugenden Wartungsmaßnahmen einschließlich der entsprechenden Intervalle) Reparatur (Beschreibung aller empfohlenen Reparaturvorgänge einschließlich des Austauschs von Ersatzteilen) Zusätzliche Prozeduren. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027709-003 Revision: B 7 . Werkzeuglisten und Sicherheitsstandards verwiesen wird) Teileliste Faltblätter oder Explosionszeichnungen Schaltpläne • • • © Copyright 2007 ABB. Roboter und Steuerungen werden mit einem Produkthandbuch geliefert. Alle Rechte vorbehalten. in Prozeduren. M2004 Produktdokumentation. Das heißt. Produkthandbücher Sämtliche Hardware. RAPID Instruktionen.Produktdokumentation. dass eine Lieferung von Roboterprodukten nicht alle aufgeführten Dokumente enthält. auf die im Produkthandbuch. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten. Systemparameter: Beschreibung von Systemparametern und Konfigurationsabläufen. -Funktionen und -Datentypen. Stilllegung) Referenzinformation (Artikelnummern für Dokumentation. M2004 Allgemeines Die Roboterdokumentation ist in mehrere Kategorien unterteilt. unabhängig davon. sondern nur die passenden für die gelieferte Ausrüstung.

Software. Programmierer und Wartungsmitarbeiter. Ein Anwendungshandbuch enthält im Allgemeinen folgende Informationen: • • • • Bedienanleitungen Diese Gruppe von Handbüchern richtet sich an die Personen. I/O-Karten. B. M2004 (Forts. Die Gruppe von Handbüchern umfasst: • • • • • Sicherheitsinformationen für Notfälle Erste Schritte .oder Hardware-Optionen) werden in Anwendungshandbüchern beschrieben. . B. Systemparameter. die direkten Bedienungskontakt mit dem Roboter haben. Ein Anwendungshandbuch kann eine oder mehrere Anwendungen beschreiben. also Bediener der Produktionszelle. Alle Rechte vorbehalten. Kabel.IRC5 für Steuerung und Roboter Zweck der Anwendung (ihre Aufgabe und ihr Nutzen) Enthaltenes Material (z. CD mit PC-Software) Bedienungsanleitung für die Anwendung Beispiele für die Verwendung der Anwendung 8 3HAC027709-003 Revision: B © Copyright 2007 ABB.IRC5 und RobotStudioOnline IRC5 mit FlexPendant RobotStudio Online Handbuch zur Fehlerbehebung .Produktdokumentation. RAPID-Instruktionen.) Anwendungshandbücher Bestimmte Anwendungen (z.

E/A-Einheiten. Die an die Steuerung angeschlossene Stromversorgung führt auch dann Strom. Zusätzliche Verbindungen Daher ist es wichtig. B.Sicherheit Sicherheit Sicherheit des Personals Bei Arbeiten in der Robotersteuerung müssen Risiken im Zusammenhang mit der Spannung beachtet werden. wenn der Roboter nicht an die Stromversorgung angeschlossen ist. Netzversorgung/Hauptschalter. Hochspannungsgefahr besteht für die folgenden Teile: • • • • • • • • • • Einheiten innerhalb der Steuerung. z. beim Ausführen mechanischer und elektrischer Installationen alle Sicherheitsbestimmungen einzuhalten. Stromversorgung Stromversorgung des Computersystems (230 V AC) Gleichrichter (400-480 V AC und 700 V DC) Kondensatoren! Antriebseinheit (700 V DC) Servicesteckdosen (115/230 V AC) Stromversorgung für Werkzeuge oder spezielle Stromversorgungseinheiten für maschinelle Bearbeitungsprozesse. müssen Sie sich unbedingt mit den Sicherheitsbestimmungen vertraut machen (siehe dazu Produkthandbuch . Alle Rechte vorbehalten. © Copyright 2007 ABB. können mit Strom aus einer externen Quelle gespeist sein. Sicherheitsbestimmungen Bevor Sie mechanische und/oder elektrische Installationen ausführen. 3HAC027709-003 Revision: B 9 .IRC5).

10 Sicherheit 3HAC027709-003 Revision: B © Copyright 2007 ABB. . Alle Rechte vorbehalten.

Enthaltene Komponenten Die Option Electronic Position Switches [810-1] enthält folgende Komponenten: • • EPS-Karte (3HAC026271-001) 14-poliger Stecker für E/A-Anschlüsse Die Option Electronic Position Switches ermöglicht Ihnen den Zugriff auf den EPSKonfigurationsassistenten. h. Die Ausgangssignale können beispielsweise mit einer SPS verbunden werden. die durch Öffnen des Sicherheitskreises Stopps im Robotersystem generiert. sie hält den Roboter nicht an. Installieren Sie die Software EPS-Konfigurationsassistent (Add-In für RobotStudio Online). d. 2. dass die Ausgangssignale so angeschlossen sind. UAS (mithilfe von RobotStudio Online). dass der Roboter angehalten wird. d. Einrichten der Überwachung sämtlicher Roboterachsen Schnelles Ändern der Überwachungseinstellungen Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027709-003 Revision: B 11 .. © Copyright 2007 ABB. Verbinden Sie die E/A-Anschlüsse mit dem Sync-Schalter und der SPS oder einem ähnlichen Gerät. Die Sicherheitssteuerung sendet außerdem Statussignale an den Hauptcomputer. wenn das Risiko einer Gefahrensituation besteht. 3. wird ein Ausgangssignal auf "0" geschaltet.1. die IRC5Standardrobotersteuerung. Überblick Electronic Position Switches 1 Einleitung 1. Mit dem EPS-Konfigurationsassistenten können Sie folgende Aktionen ausführen: • • Grundlegende Methode Das ist die allgemeine Methode zum Einrichten von Electronic Position Switches.1 Einleitung 1. Die Sicherheitssteuerung dient der Gewährleistung einer hohen Sicherheit im Robotersystem mithilfe elektronischer Positionsschalter und sicherer digitaler Ausgangssignale. Das Installationspersonal muss sicherstellen. Alle Rechte vorbehalten. Ausführlichere Anleitungen zur Vorgehensweise finden Sie in den Kapiteln Installation und Konfiguration. ein Add-In für RobotStudio Online. h. Wenn sich eine Achse außerhalb des konfigurierten Bereichs befindet.1. Überblick Electronic Position Switches Zweck Electronic Position Switches ist eine Sicherheitssteuerung im Robotersystem. Erstellen Sie einen Sicherheitsanwender im User Authorization System. 1. Anwendungsbeispiele: • • Überwachung sämtlicher Roboterachsen Ersetzen von mechanischen Anschlägen WARNUNG! Die EPS-Karte bietet passive Überwachung.

die den Roboter jedoch nicht anhält. Melden Sie sich als Sicherheitsanwender an und legen Sie den PIN-Code am FlexPendant fest.1. Synchronisieren Sie die Sicherheitssteuerung. 12 3HAC027709-003 Revision: B © Copyright 2007 ABB. und starten Sie die Steuerung neu. Überprüfen Sie die Konfiguration. Kann nicht für IRB340 verwendet werden. Sich kontinuierlich drehende Achsen können nicht überwacht werden. 6. Konfigurieren Sie die Einstellungen für die Funktionen von Electronic Position Switches mit dem EPS-Konfigurationsassistenten. Alle Rechte vorbehalten. 5. Externe Kräfte. . die auf den Manipulator wirken. Überblick Electronic Position Switches (Forts.) 4. Electronic Position Switches bietet nur passive Überwachung. Diese Achse muss an SMB-Verbindung 1 angeschlossen sein. Jetzt sind die Überwachungsfunktionen aktiviert. Starten Sie die Steuerung neu. Anforderungen Eine stabile Überwachung mit Electronic Position Switches erfordert korrekte Einstellungen für Nutzlast und externe Achsen. indem Sie den Roboter zum Sync-Schalter bewegen.1 Einleitung 1. mit der Ausgangssignale gesetzt werden. 7. Einschränkungen Electronic Position Switches kann nur eine externe Achse überwachen. Antriebseinheiten können nicht gemeinsam verwendet werden (beispielsweise von Positioniererachsen). können die Überwachungsfunktionen beeinträchtigen.

Terminologie 1. Begriffe Begriff Überwachung Arbeitssicher Betriebssicher Sicherer Eingang Sicherer Ausgang Definition Passive Überwachung. © Copyright 2007 ABB. die den Bereich betreten. mit der lediglich Signale gesetzt werden.2. Zweifacher überwachter digitaler Eingang. Zweifacher überwachter digitaler Ausgang. Sicher für die Maschinen. Alle Rechte vorbehalten. Die Definitionen der in diesem Handbuch verwendeten Begriffe erhalten Sie nachfolgend. Sicherer Aufenthalt für eine Person im betreffenden Bereich. Terminologie Über diese Begriffe Einige Wörter haben in diesem Handbuch eine bestimmte Bedeutung. doch nicht für Personen. Es ist wichtig.1 Einleitung 1. 3HAC027709-003 Revision: B 13 . die Bedeutung dieser Wörter zu kennen.2.

. Terminologie 14 3HAC027709-003 Revision: B © Copyright 2007 ABB.2.1 Einleitung 1. Alle Rechte vorbehalten.

© Copyright 2007 ABB. HINWEIS! Mit Monitor Axis Range kann nur sicher bestimmt werden. doch die unabhängige Achse muss in der Konfiguration angegeben werden (siehe Auswählen einer mechanischen Einheit auf Seite 38).2 Funktionen von Electronic Position Switches 2. Wenn das Signal "0" ist. Für jedes sichere digitale Ausgangssignal kann eine Kombination von bis zu sieben Achsenbereichen definiert werden. 10 Minuten bevor dies eintritt. darf sie nicht für die Überwachung konfiguriert werden. Überwachungsfunktionalität Die Positionen der Achsen können wie folgt überwacht werden: • • Es können bis zu fünf sichere digitale Ausgangssignale definiert werden. Einstellungen Für „Achsenbereich überwachen“ müssen die folgenden Einstellungen konfiguriert werden: • • Achsenbereiche (Grad oder mm) für jede Achse Zuweisung eines sicheren digitalen Ausgangs für jede Gruppe von Achsenbereichen Das Definieren dieser Einstellungen wird in Konfigurieren Sie Monitor Axis Range auf Seite 42 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027709-003 Revision: B 15 . Monitor Axis Range Monitor Axis Range Monitor Axis Range ist eine Überwachungsfunktion. Andere Roboterachsen können dennoch überwacht werden. dass sich alle Achsen in ihren definierten Bereichen befinden. wird eine Warnung angezeigt (ELOG-Meldung 20473). Alle Rechte vorbehalten. Mithilfe von sicheren digitalen Ausgangssignalen wird angegeben.1. dass sich die überwachten Achsen in ihren definierten Bereichen befinden (wenn das Ausgangssignal "1" ist). Grenzpositionen Wenn der Roboter an einer Position am Rand des definierten Bereichs angehalten wird. Eine sich kontinuierlich drehende Roboterachse (mit Achse 4 oder 6 als unabhängige Achse) wird nicht überwacht. dass sich eine Achse außerhalb des definierten Bereichs befindet. Monitor Axis Range 2 Funktionen von Electronic Position Switches 2. die bestimmt. Einschränkungen Sich kontinuierlich drehende externe Achsen können nicht überwacht werden. ob sich alle Achsen in den definierten Bereichen befinden. bedeutet dies nicht unbedingt.1. TIPP! Lassen Sie den Roboter niemals für einen längeren Zeitraum in der Nähe der Grenzen von Monitor Axis Range. Wenn sich eine externe Achse kontinuierlich dreht. werden möglicherweise alle Signale für Monitor Axis Range "0" geschaltet und die Synchronisierung geht verloren.

2 Funktionen von Electronic Position Switches
2.1. Monitor Axis Range (Forts.) Beispiele für Bereiche In diesem Beispiel wird ein Roboter mit definierten Achsenbereichen für Achse 2 und 3 in drei unterschiedlichen Positionen gezeigt. Die Funktion Monitor Axis Range überwacht, ob sich Achse 2 im Bereich x2 und Achse 3 im Bereich x3 befindet. In Position A und B befinden sich alle überwachten Achsen in den definierten Bereichen. In Position C befindet sich Achse 3 außerhalb des definierten Bereichs.

xx0600003331

x2 x3 A B C

Definierter Achsenpositionsbereich für Achse 2. Definierter Achsenpositionsbereich für Achse 3. Roboterposition A. Achse 2 und Achse 3 befinden sich in den definierten Bereichen. Roboterposition B. Achse 2 und Achse 3 befinden sich in den definierten Bereichen. Roboterposition C. Achse 2 befindet sich im definierten Bereich, doch Achse 3 ist außerhalb des definierten Bereichs.

Wenn in diesem Beispiel die Bereiche x2 und x3 für dasselbe Signal definiert sind und sich eine der Achsen außerhalb des definierten Bereichs befindet, wird das Signal auf "0" geschaltet. Hinweis! Mit den Bereichen werden Achsenwinkel und nicht die Position des TCP definiert. In Roboterposition C befindet sich der TCP noch in einem als sicher erachteten Bereich, doch Achse 3 ist außerhalb des definierten Bereichs.

Fortsetzung auf nächster Seite
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2 Funktionen von Electronic Position Switches
2.1. Monitor Axis Range (Forts.) Verwendungsbeispiel Definieren Sie zwei Bereiche für Achse 1 und lassen Sie durch eine SPS bestimmen, wann sich die Achse im Bereich A und wann sie sich im Bereich B befinden muss.

B

A
Safe ty instr uctions

xx0700000144

A B

Bereich für Achse 1 für sicheres Ausgangssignal 1 definiert. Bereich für Achse 1 für sicheres Ausgangssignal 2 definiert.

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2 Funktionen von Electronic Position Switches
2.2. Cyclic Sync Check

2.2. Cyclic Sync Check
Cyclic Sync Check Cyclic Sync Check ist eine Überwachungsfunktion, die sicherstellt, dass der Roboter ordnungsgemäß kalibriert ist. Überwachungsfunktionalität Der Roboter muss in eine sicher Kalibrierstellung gebracht werden, um sicherzustellen, dass Sicherheitssteuerung und Robotersteuerung synchronisiert sind. Die sichere Kalibrierstellung wird während der Konfiguration definiert und in der Sicherheitssteuerung gespeichert. Der Roboter muss in einem definierten Intervall (Synchronisierungszykluszeit) in die sichere Kalibrierstellung gebracht werden und einen Schalter aktivieren. Wenn die Synchronisierungsprüfung (Sync Check) nicht innerhalb der Synchronisierungszykluszeit ausgeführt wird, werden alle Ausgangssignale auf "0" geschaltet (bei ordnungsgemäßer Implementierung wird der Roboter hierdurch angehalten). Innerhalb einer vordefinierten Zeitspanne (Vorwarnungszeit) vor Ablauf der Synchronisierungszykluszeit wird eine Warnmeldung angezeigt. Wenn der Schalter aktiviert ist, geht die Sicherheitssteuerung davon aus, dass die Umdrehungszähler des Roboters die ordnungsgemäßen Werte aufweisen. Sie berechnet außerdem die Armposition anhand der Motorpositionen, das Übersetzungsverhältnis und die internen Umdrehungszähler. Wenn die Position während einer halben Motorumdrehung mit der gespeicherten Kalibrierstellung übereinstimmt, wird davon ausgegangen, dass die Synchronisierung ordnungsgemäß ist. Bei einer ordnungsgemäßen Synchronisierung sendet die Sicherheitssteuerung anschließend die ELOG-Meldung 20452 mit der Information an den Hauptcomputer, dass die Sicherheitssteuerung mit den mechanischen Einheiten synchronisiert ist, und setzt den regulären Betrieb fort.
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Einstellungen Für Cyclic Sync Check müssen die folgenden Einstellungen konfiguriert werden: • • • Synchronisierungszykluszeit, 12-99 Stunden. Vorwarnungszeit, 1-11 Stunden. Winkel und Positionen des Roboters (sowie externe Achsen) in der Kalibrierstellung.

Das Definieren dieser Einstellungen wird in Festlegen der Kalibrierstellung auf Seite 47 beschrieben. Einschränkungen Die sichere Kalibrierstellung muss in der Reichweite des Roboters liegen. Es darf keine Singularität auftreten, d. h., alle sechs Achsen müssen eindeutige Positionen aufweisen. Externe Achsen müssen gesondert behandelt werden. Wenn die Position einer externen Achse überwacht werden soll, muss jede Achse mit einem eigenen Sync-Schalter ausgestattet sein. Bei Verwendung von mehreren Schaltern müssen diese in Reihe geschaltet (logische UND-Schaltung) und gleichzeitig aktiviert werden. Für einen Roboter auf einer

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Siehe Externe Achse auf Seite 56. doch muss dieser so positioniert werden. Alle Rechte vorbehalten. 3HAC027709-003 Revision: B 19 .2 Funktionen von Electronic Position Switches 2.2. © Copyright 2007 ABB. dass die sichere Kalibrierstellung eindeutig ist. Cyclic Sync Check Verfahreinheit ist möglicherweise nur ein Sync-Schalter erforderlich.

Alle Rechte vorbehalten.3. 20 3HAC027709-003 Revision: B . um die Genauigkeit anderer Überwachungsfunktionen sicherzustellen. Control Error Supervision ist erforderlich. mit der die Differenz zwischen Referenzwert und Messwert der Motorposition jeder Achse überwacht wird. Bei der Auslösung von Control Error Supervision geschieht Folgendes: • • • Alle Ausgangssignale werden "0" geschaltet. Eine neue Synchronisierung ist erforderlich. Einstellungen Die Einstellungen von Control Error Supervision sind nur für externe Achsen erforderlich. Control Error Supervision Control Error Supervision Control Error Supervision ist eine Funktion.2 Funktionen von Electronic Position Switches 2. eine statische Komponente 2. eine Zwischenkomponente Control Error Supervision wird automatisch aktiviert. Control Error Supervision 2. eine dynamische Komponente 3. An die Robotersteuerung wird eine ELOG-Meldung (20454) gesendet. Weitere Informationen Operational Safety Range auf Seite 21. Das Definieren dieser Einstellungen wird in Konfigurieren einer externen Achse auf Seite 40 beschrieben. Abhängigkeiten von anderen Funktionen Bei aktivierter Funktion Operational Safety Range wird Control Error Supervision mit einer Toleranz entsprechend den Benutzerdefinitionen ausgeführt. Der Steuerungsfehler besteht in der Regel aus drei Komponenten: 1. nachdem die Sicherheitssteuerung mit der Roboterposition synchronisiert wurde. Überwachungsfunktionalität Der Steuerungsfehler (Servoverzögerung) ist der absolute Wert der Differenz zwischen Referenzwert und Messwert der Motorposition jeder Achse.3. Für externe Achsen müssen die folgenden Einstellungen konfiguriert werden: • • Servoverzögerung Servo-Verzögerungsfaktor © Copyright 2007 ABB.

Einstellungen Für Operational Safety Range müssen die folgenden Einstellungen konfiguriert werden: • © Copyright 2007 ABB. Tolerierter Steuerungsfehler für jede Achse. Überwachungsfunktionalität Operational Safety Range ist eine besondere Definition eines Achsenbereichs. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027709-003 Revision: B 21 . Operational Safety Range 2. müssen alle der folgenden Bedingungen erfüllt sein: • • Die Referenzwerte für ALLE überwachten Achsen müssen sich in dem mit der Funktion Operational Safety Range definierten Bereich befinden. nachdem die Sicherheitssteuerung mit der Roboterposition synchronisiert wurde. Die Funktion wird automatisch aktiviert. Hinweis!Operational Safety Range wird anhand der Armseite definiert. dass der Aufenthalt im für Operational Safety Range definierten Bereich für Mitarbeiter nicht sicher ist.4. Er kann beispielsweise bei der Maschinenbedienung verwendet werden. Das bedeutet.2 Funktionen von Electronic Position Switches 2. in Grad oder mm auf Armseite. wird die Sicherheitsstufe als betriebssicher und nicht als arbeitssicher erachtet. • • • Die Definition des Achsenbereichs umfasst folgende Elemente: Untergrenze Achse (Grad oder mm) Obergrenze Achse (Grad oder mm) Das Definieren dieser Einstellungen wird in Konfigurieren Sie Operational Safety Range auf Seite 46 beschrieben. Alle Rechte vorbehalten. Eine dynamische Aktivierung ist nicht möglich. Wenn sich der Roboter im definierten Bereich befindet. wenn sich ALLE Achsen im definierten Achsenbereich befinden. wenn sich ALLE überwachten Achsen innerhalb (inklusiv) des definierten Achsenbereichs befinden. wenn die Servoschleifenverstärkung verringert wird (Softservo). mit der Control Error Supervision (Servoverzögerung) auf einen höheren Wert gesetzt wird. Es können bis zu sieben Achsen gleichzeitig überwacht werden. Um „Steuerungsfehlerüberwachung“ mit größerer Toleranz zu aktivieren.4. physische Position in Grad oder mm auf Armseite. Weitere Informationen Control Error Supervision auf Seite 20. Operational Safety Range Operational Safety Range Operational Safety Range führt die Überwachung der Servoverzögerung mit größerer Toleranz aus. während für Control Error Supervision Werte der Motorseite (Resolver-Werte) verwendet werden. Die Referenzwerte für ALLE überwachten Achsen müssen sich in dem mit der Funktion Operational Safety Range definierten Bereich befinden. Die Sicherheitssteuerung konvertiert den in Operational Safety Range definierten Achsenbereich automatisch in Werte für die Motorseite. Definition des Achsenbereichs für jede überwachte Achse.

. arbeitet Control Error Supervision mit größerer Toleranz. xx0600003319 22 3HAC027709-003 Revision: B © Copyright 2007 ABB. Die Funktion Operational Safety Range überwacht. Alle Rechte vorbehalten. Solange die Messwerte und die Referenzwerte für alle Achse in diesen Bereichen liegen.) Beispiele In diesem Beispiel wird ein Roboter mit definierten Achsenbereichen für Achse 2 und 3 gezeigt. Operational Safety Range (Forts.2 Funktionen von Electronic Position Switches 2. ob sich Achse 2 im Bereich x2 und Achse 3 im Bereich x3 befindet.4.

Alle Rechte vorbehalten.1.3 Installation 3.1 Installation der Hardware 3.1. E/A-Anschluss an EPS-Karte Stecker Stromversorgung 5 sichere Ausgänge (10 Signale) Sync-Schalter (zweifaches Signal) D E Beschreibungen der E/A-Anschlusskontakte en0600003222 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027709-003 Revision: B 23 .1. E/A-Anschlussdaten 3 Installation 3. E/A-Anschlussdaten Position xx0600003209 A B C © Copyright 2007 ABB.1.

und Stromdaten © Copyright 2007 ABB.8 A 2. sollte das Signal geöffnet oder mit 24 V verbunden sein. 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 MAR-Signal 1B MAR-Signal 2A MAR-Signal 2B MAR-Signal 3A MAR-Signal 3B MAR-Signal 4A MAR-Signal 4B MAR-Signal 5A MAR-Signal 5B Sync-SchalterEingangssignal 1A 14 Sync-SchalterEingangssignal 1B Spannungs. sollte das Signal geöffnet oder mit der Masse (0 V) verbunden sein. Mit diesem an die Masse (0 V) angeschlossenen Signal wird ein Synchronisierungspuls definiert. Mit diesem an 24 V angeschlossenen Signal wird ein Synchronisierungspuls definiert.1. Schaltet auf 24 Volt vom Stromeingang (Kontakt 1 und 2) ein oder aus. Ausgangsstrom an einem digitalen Ausgang - Fortsetzung auf nächster Seite 24 3HAC027709-003 Revision: B . Beschreibung Spannung für E/A-Stromversorgung Spannung für hohen Wert am digitalen Eingang Summe des Ausgangsstroms an allen digitalen Ausgängen Mindestwert 21.2 A Spannung für niedrigen Wert am digitalen Eingang -3 V Max. Alle Rechte vorbehalten. Die Signale werden im EPS-Konfigurationsassistenten konfiguriert.4 V +2 V +27 V 0.1. -"-"-"-"-"-"-"-"-"Eingangssignal für Synchronisierungsprüfung.3 Installation 3.6 V +21 V - Höchstwert 26. Eingangssignal für Synchronisierungsprüfung. E/A-Anschlussdaten (Forts.) Kon Signal takt 1 2 3 Stromeingang 24 V MAR-Signal 1A Beschreibung Plus-Kontakt für Strom an E/A-Anschluss Stromeingang 0 V Minus-Kontakt für Strom an E/A-Anschluss Überwachtes hohes Ausgangssignal für Monitor Axis Range. Wenn kein Synchronisierungspuls vorhanden ist. Wenn kein Synchronisierungspuls vorhanden ist.

In diesem Fall können Sie auch nur Eingangssignal 1B verwenden. d. h. dass Ausgangssignal 1A und Ausgangssignal B immer identisch sein sollten. © Copyright 2007 ABB. Wenn sie länger als ca. Das Eingangssignal für die Synchronisierungsprüfung ist redundant. doch muss dies im EPS-Konfigurationsassistent definiert werden.3 Installation 3. Behandeln Sie diesen Fehler immer. Alle Rechte vorbehalten.1. E/A-Anschlussdaten (Forts.1. indem Sie alle mechanischen Einheiten anhalten. 3HAC027709-003 Revision: B 25 . wobei Eingangssignal 1A das invertierte Signal von Eingangssignal 1B ist. 100 ms voneinander abweichen.) Signalredundanz Aus Sicherheitsgründen sind alle Ausgangssignale redundant. tritt ein interner Fehler auf.

das den Roboter anhalten kann. dass die Ausgangssignale von der EPS-Karte so verbunden sind. durch den der Roboter angehalten wird.1.1. Sicheres Roboterverhalten (innerhalb des definierten Bereichs) wird durch ein hohes Ausgangssignal angegeben. der mit zweifachem EPS-Eingangssignal verbunden ist: en0600003304 Prinzip für Sync-Schalter. die angeben. Wenn sich der Roboter in der Kalibrierstellung befindet. ob sich alle Achse im definierten Bereich befinden. wenn sich eine Achse außerhalb des zulässigen Bereichs befindet.2. E/A-Signale Verwenden des Eingangssignals Die EPS-Karte erfordert ein Eingangssignal für Cyclic Sync Check. der mit einfachem EPS-Eingangssignal verbunden ist: en0600003305 Verwenden der Ausgangssignale Die EPS-Karte verfügt über 5 zweifache Ausgangssignale. E/A-Signale 3. dass die Redundanz erhalten bleibt (wenn eines der zwei Signale von 24 V zu 0 V wechselt. Wenn keine Zweikanalverkabelung verwendet wird. sollte Kontakt 14 auf "1" und Kontakt 13 auf "0" gesetzt sein. . so dass der Roboter auch bei einem Stromausfall an der SPS angehalten wird. Alle Rechte vorbehalten. dass ein "0" Signal immer den sicheren Zustand darstellt. Bei der Installation muss das Installationspersonal sicherstellen. dass der Roboter durch diese Signale angehalten wird. Die EPS-Karte arbeitet mit Redundanz (zwei Prozessoren. Verbinden Sie ein Signal von einem Sync-Schalter. Fortsetzung auf nächster Seite 26 3HAC027709-003 Revision: B © Copyright 2007 ABB. zwei Ausgangssignale usw.2. muss das System angehalten werden). wenn ein Signal auf "0" geschaltet wird. schließen Sie nur Kontakt 14 an. Stellen Sie außerdem sicher. so dass ein Stromausfall als unsicher interpretiert und der Roboter angehalten wird. wird im EPS-Konfigurationsassistent definiert (siehe EPS-Konfigurationsassistent auf Seite 37). Prinzip für Sync-Schalter. Was die unterschiedlichen Ausgangssignale angeben. Stellen Sie sicher. Schließen Sie die Ausgangssignale an eine SPS oder ein ähnliches Gerät an.).3 Installation 3.

Maximale induktive Last Die induktive Last an den Ausgängen muss unter 200 mH betragen.) Testpulse an Ausgangssignalen Testpulse während des Startens Zu Beginn jedes Systemstarts sind an den Ausgängen Testpulse vorhanden. und sie sind nur vorhanden. Die maximale Pulsdauer beträgt 2 ms. damit dies nicht als Achse außerhalb des definierten Bereichs interpretiert wird.3 Installation 3. E/A-Signale (Forts.1. wenn die Ausgänge "1" sind. en0600003223 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027709-003 Revision: B 27 .2. Testpulse während des Betriebs Aus Sicherheitsgründen sind während des Betriebs Testpulse an den Ausgangssignalen vorhanden. Dies ist bei Installation und Inbetriebnahme zu berücksichtigen. Dies ist bei Installation und Inbetriebnahme zu berücksichtigen. die kürzer als 2 ms sind. Prinzip für das Verbinden von Signalen mit der SPS © Copyright 2007 ABB. damit dies nicht als Achse außerhalb des definierten Bereichs interpretiert wird. dass die SPS oder das Sicherheitsrelais nicht auf Pulse reagieren. Stellen Sie sicher. Alle Rechte vorbehalten.

das den Roboter sofort anhalten kann. en0600003336 Verbinden mit allgemeinem Sicherheitshalt auf der Sicherheitskarte Ein Signal von einem Sicherheitsrelais oder einer SPS kann mit dem Signal für den allgemeinen Sicherheitshalt der Sicherheitskarte in der IRC-Steuerung verbunden werden. wenn der Schaltkreis für den allgemeinen Sicherheitshalt geöffnet ist. dass der Roboter nicht in den definierten Bereich zurückbewegt werden kann.1.) Verwenden eines Sicherheitsrelais Ein Ausgangssignal von der EPS-Karte kann mit einem Sicherheitsrelais verbunden werden. en0600003306 Verbinden mit Automatik-Sicherheitshalt auf der Sicherheitskarte Ein Signal von einem Sicherheitsrelais oder einer SPS kann mit dem AutomatikSicherheitshalt-Signal der Sicherheitskarte in der IRC-Steuerung verbunden werden. Wenn der allgemeine Sicherheitshalt geöffnet ist. indem Sie das Sicherheitsrelais den Schaltkreis für beispielsweise das Signal für den allgemeinen Sicherheitshalt 1 und 2 auf der Sicherheitskarte der IRC5-Steuerung öffnen lassen. Daher ist für die Verwendung des Signals für den allgemeinen Sicherheitshalt ein zusätzlicher Schalter zum Fortsetzung auf nächster Seite 28 3HAC027709-003 Revision: B © Copyright 2007 ABB. Wenn der Automatik-Sicherheitshalt geöffnet ist. E/A-Signale (Forts.2. kann der Roboter nicht in den Automatikbetrieb wechseln. . kann der Roboter nicht in den Automatikbetrieb wechseln. Alle Rechte vorbehalten. Jedoch kann der Roboter noch im Einrichtbetrieb bewegt werden.3 Installation 3. Dies kann implementiert werden. Beachten Sie.

während der Roboter in den definierten Bereich zurückbewegt wird. Verwenden Sie beispielsweise einen Totmannschalter.1. en0600003337 © Copyright 2007 ABB. E/A-Signale (Forts.) Schließen des Schaltkreises erforderlich. 3HAC027709-003 Revision: B 29 . Alle Rechte vorbehalten.2.3 Installation 3. Aus Sicherheitsgründen muss der Schalter zum Übersteuern des Relais ein Schalter der Sicherheitskategorie 3 oder höher gemäß EN 954−1 sein (die Sicherheitsstufe hängt von der für die Installation erforderlichen Sicherheitsstufe ab).

Für eine IRC5Doppelschrank-Steuerung müssen Sie eine externe Stromversorgung verwenden. Beispiel für isolierten E/A In diesem Beispiel ist der E/A-Anschluss der SPS von der SPS isoliert und empfängt den Strom von derselben Stromversorgung wie der E/A-Anschluss der EPS.3. en0600003225 Wenn Sie eine IRC5-Einzelschrank-Steuerung verwenden. Fortsetzung auf nächster Seite 30 3HAC027709-003 Revision: B © Copyright 2007 ABB. h. Da das Erdungspotenzial der SPS nicht unbedingt mit dem Erdungspotenzial für den IRC5-Schrank identisch ist. kann als E/A-Stromversorgung eine interne Stromversorgung im IRC5-Schrank verwendet werden. wie der IRC5-Schrank) verfügen. Diese beiden Stromquellen müssen über ein gemeinsames Erdungspotenzial verfügen. Der E/A-Anschluss der SPS muss ebenfalls über dasselbe Erdungspotenzial wie die EPSKarte (d. Stromversorgung Verwenden der IRC5-Masse und Isolieren der E/A Die EPS-Karte erfordert eine Systemstromversorgung und eine E/A-Stromversorgung. Alle Rechte vorbehalten. Die Masse der E/AStromversorgung ist mit der Masse der Systemstromversorgung (d.3 Installation 3.1. Stromversorgung 3.1. . h. mit der Masse der IRC5-Stromversorgung) verbunden.3. Diese Konfiguration ist bis zu einem Abstand von 30 Metern zwischen IRC5-Schrank und SPS verwendbar. Dieselbe Stromversorgung wird außerdem für den Sync-Schalter verwendet. müssen die E/ASignale vom SPS-Schrank galvanisch isoliert werden.

3 Installation 3. In diesem Fall kann auch der Abstand zwischen IRC5 und SPS größer als 30 Meter sein. 3HAC027709-003 Revision: B 31 . der von der SPS verwendet wird.3. Stromversorgung (Forts. en0600003226 © Copyright 2007 ABB.1. Der maximale Abstand für diese Lösung hängt von dem Sicherheitsbus ab. Alle Rechte vorbehalten.) Beispiel mit Sicherheitsbus Bei Verwendung eines Sicherheitsbusses wird das Problem der galvanischen Isolierung von der SPS automatisch gelöst.

IRB 66XX und IRB 7600 vorhanden sein. wird sie vom SMB-Kabel vom Roboter zur EPS-Karte als Achse 7 interpretiert.1. Alle Rechte vorbehalten.4. dass Sie nur eine externe Achse anschließen können. SMB-Anschluss für externe Achse 3. Wenn Sie die externe Achse auf diese Weise anschließen. SMB-Anschluss für externe Achse Über SMB-Verbindungen Für Electronic Position Switches können Sie nur die SMB-Verbindung 1 verwenden. Die externe Achse muss an die Roboter-SMB oder eine zusätzliche SMB an Verbindung 1 angeschlossen werden. Das bedeutet. Dieser Anschluss kann für IRB 660.1. Für IRB1600 ist ein ähnlicher Kontakt vorhanden. xx0600003339 A SMB-Anschluss am Robotersockel – die externe Achse kann als 7. Achse an SMB-Verbindung 1 angeschlossen werden. Direktes Anschließen einer externen Achse an den Roboter Verbinden Sie das SMB-Kabel von der externen Achse mit dem SMB-Anschluss am Roboter. Achse an SMBVerbindung 1 vorhanden. jedoch an einem Kabel vom Robotersockel. Für andere Robotermodelle ist kein vorbereiteter Anschluss für die 7.3 Installation 3.4. 32 3HAC027709-003 Revision: B © Copyright 2007 ABB. .

© Copyright 2007 ABB. IRC5 und RobotStudio Online beschrieben. Legen Sie die CD mit der Robotersoftware in den PC ein. So installieren Sie das EPS-Add-In: 1. Installieren der erforderlichen Software 3.Erste Schritte.1. und wählen Sie die Option 810-1 Electronic Position Switches aus. 2.2 Installation der Software 3. Befolgen Sie die Installationsanweisungen.exe. Installieren der erforderlichen Software Installieren von RobotStudio Online Installieren Sie RobotStudioOnline wie in Bedienanleitung . wenn Sie das EPS-Add-In installieren.3 Installation 3. Erstellen eines Robotersystems. der Ihnen den Zugriff auf Electronic Position Switches ermöglicht.2. Installieren des EPS-Konfigurationsassistenten Für den Zugriff auf den EPS-Konfigurationsassistenten müssen Sie ein Add-In installieren. 3HAC027709-003 Revision: B 33 . Verwenden Sie einen Drive Module-Lizenzschlüssel.2. Alle Rechte vorbehalten. Erstellen Sie ein Robotersystem wie in Bedienanleitung .Erste Schritte. RobotStudioOnline darf nicht ausgeführt werden.1. IRC5 und RobotStudio Online beschrieben. 3. Suchen Sie das Verzeichnis Tools\EPS\ und doppelklicken Sie auf die Datei Setup.

1.2. Installieren der erforderlichen Software 34 3HAC027709-003 Revision: B © Copyright 2007 ABB. .3 Installation 3. Alle Rechte vorbehalten.

B. „Sicherheitsbenutzer“. z. Starten Sie die Steuerung neu. erstellt haben. Voraussetzungen Sie müssen ein Robotersystem mit der Option 810-1 Electronic Position Switches erstellt haben. 5. B. 2. ein. bestätigen Sie den Schreibzugriff am FlexPendant. Der Benutzer kann weiteren Gruppen angehören. Erstellen eines Sicherheitsbenutzers Warum Sie einen Sicherheitsbenutzer benötigen Die Konfiguration von Electronic Position Switches erfolgt in der Regel zu Beginn und wird nicht geändert (bis der Roboter für einen anderen Zweck verwendet wird). Abschnitt Verwalten der Benutzerautorisierung beschrieben. Wählen Sie die Registerkarte Gruppen aus. Das Erstellen eines Systems wird in der Bedienanleitung . 4. z. Klicken Sie auf OK. Die Gruppe kann über weitere Berechtigungen verfügen.RobotStudio Online beschrieben. © Copyright 2007 ABB. Klicken Sie auf Hinzufügen und geben Sie einen Namen für die Gruppe. Benutzer verwalten starten: Klicken Sie im Explorer des Roboterfensters mit der rechten Maustaste auf die Steuerung.1. doch diese beiden Berechtigungen sind als Mindestberechtigungen erforderlich. Die Sicherheitskonfiguration darf auf keinen Fall von unbefugten Mitarbeitern geändert werden.RobotStudio Online. Wählen Sie den erstellten Benutzer aus und markieren Sie die Gruppe.1. Wählen Sie die erstellte Gruppe aus und markieren Sie Konfiguration der Sicherheitssteuerung und Schreibzugriff auf Steuerungsmedien. 10. Wählen Sie die Registerkarte Benutzer aus. wählen Sie Benutzerautorisierung und dann Benutzer verwalten aus. Daher sollte die Berechtigung zum Konfigurieren von Electronic Position Switches speziellen Sicherheitsbenutzern erteilt werden. 6. die Sie zuvor. z. Wenn der Einrichtbetrieb aktiviert ist. 9. 7. 8. B. „Sicherheit“. Schreibzugriff von RobotStudioOnline anfordern: Klicken Sie im Explorer des Roboterfensters mit der rechten Maustaste auf die Steuerung und wählen Sie Schreibzugriff anfordern aus. dass ein Administrator über die Berechtigung UAS-Einstellungen verwalten verfügt und dass die 3HAC027709-003 Revision: B 35 . Erstellen eines Sicherheitsbenutzers 4 Konfiguration 4.4 Konfiguration 4. So erstellen Sie einen Sicherheitsbenutzer Aktion 1. mit dem Namen Sicherheit. Alle Rechte vorbehalten. 3. Stellen Sie sicher. Klicken Sie auf Hinzufügen und geben Sie einen Namen für den Benutzer. TIPP! Erstellen Sie unterschiedliche Benutzergruppen wie in der Bedienanleitung . ein.

1. Erstellen eines Sicherheitsbenutzers regulären Benutzer (Bediener. .4 Konfiguration 4. Standardbenutzer usw.) nicht über die Berechtigung Konfiguration der Sicherheitssteuerung. 36 3HAC027709-003 Revision: B © Copyright 2007 ABB. Schreibzugriff auf Steuerungsmedien oder UASEinstellungen verwalten verfügen. Alle Rechte vorbehalten.

2. Wählen Sie den Sicherheitsbenutzer. EPS-Konfigurationsassistent Was ist der EPS-Konfigurationsassistent? Im EPS-Konfigurationsassistent konfigurieren Sie die von den Funktionen von Electronic Position Switches verwendeten Bereiche und Toleranzen. en0600003221 4. Voraussetzungen Eine Konfiguration darf nur von einem Sicherheitsbenutzer geladen werden. Alle Rechte vorbehalten. Wählen Sie im Menü Extras den Eintrag EPS-Konfigurationsassistent aus. z. B. Geben Sie das Passwort ein und klicken Sie auf Anmelden. EPS-Konfigurationsassistent 4.2. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027709-003 Revision: B 37 . Klicken Sie im Explorer des Roboterfensters von RobotStudio Online mit der rechten Maustaste auf die Steuerung und wählen Sie Als anderer Anwender anmelden aus. die Sie definieren möchten. Wählen Sie die Steuerung aus. Vor dem Konfigurieren von Electronic Position Switches muss ein Sicherheitsbenutzer erstellt werden (siehe Erstellen eines Sicherheitsbenutzers auf Seite 35). Starten des EPS-Konfigurationsassistenten Aktion 1. © Copyright 2007 ABB. aus. 3. Sicherheitsbenutzer. 2. Klicken Sie auf Weiter.4 Konfiguration 4.

Der Konfigurationsvorgang muss für jedes Drive Module wiederholt werden. jedoch nicht der Achse 6. jedoch nicht der Achsen 46. Unter Independent Axis haben Sie folgende Auswahlmöglichkeiten für die Option Independent Axes[610-1]: • • • Keine: Die Überwachung aller Achsen ist möglich. die Sie konfigurieren möchten. können Sie daher nicht mehrere externe Achsen für das Drive Module konfigurieren. Pro Drive Module können maximal 7 Achsen vorhanden sein. Für Achse 4 und 6 können Sie jetzt die Option Independent Axes verwenden. ob Sie ein Einzelrobotersystem oder ein MultiMove-System konfigurieren. Wenn Sie einen Roboter und eine externe Achse konfigurieren möchten. kann diese Achse nicht überwacht werden. EPS-Konfigurationsassistent (Forts. Wenn Sie ein MultiMove-System konfigurieren. Alle Rechte vorbehalten. Auswählen einer mechanischen Einheit Markieren Sie die mechanische Einheit. Wenn Sie einen Roboter konfigurieren. Informationen über die Konfiguration eines MultiMove-Systems finden Sie unter Konfiguration für MultiMove auf Seite 50. Wenn eine Achse als unabhängige Achse verwendet wird. müssen Sie das zu konfigurierende Drive Module auswählen. en0600003210 Klicken Sie auf Weiter.) Auswählen des Drive Module Wählen Sie aus. doch Sie können nicht die Option Independent Axes verwenden. jedoch nicht für Achse 4 verwenden.2. Achse_4: Die Überwachung der Achsen 1-3 ist möglich. © Copyright 2007 ABB. Achse_6: Die Überwachung der Achsen 1-5 ist möglich. wählen Sie beide aus. Fortsetzung auf nächster Seite 38 3HAC027709-003 Revision: B .4 Konfiguration 4. Sie können jetzt die Option Independent Axes für Achse 6.

4 Konfiguration 4.2. EPS-Konfigurationsassistent (Forts. © Copyright 2007 ABB. Alle Rechte vorbehalten.) en0600003211 Klicken Sie auf Weiter. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027709-003 Revision: B 39 .

siehe Systemparameter Transmission Gear Ratio im Typ Transmission. Drehbewegung . Servo-Zeitverzögerung . ob Rotating Move aktiviert ist).4 Konfiguration 4. Obergrenze . Beachten Sie jedoch. . Knoten .siehe Systemparameter Logical Axis im Typ Joint. Untergrenze . Siehe Systemparameter Lower Joint Bound im Typ Arm. je nachdem. Alle Rechte vorbehalten. • • • en0600003212 Klicken Sie auf Weiter. Kartenposition .siehe Systemparameter Measurement Link im Typ Measurement Channel.berechneter Verzögerungsfaktor (Anzahl von 4-msEinheiten) beim Bewegen der externen Achse. die in der Parametergruppe Motion definiert sind): • • • • • • • • Logische Achse . Siehe Systemparameter Upper Joint Bound im Typ Arm. dass Upper Joint Bound auf der Motorseite in Radiant angegeben wird.berechnete Verzögerung (in Radiant auf Motorseite) für die externe Achse. Motorkommutierung . geben Sie die Konfigurationsparameter für die externe Achse an (viele dieser Parameter sind mit den Systemparametern identisch. ob Drehbewegung aktiviert ist).Obergrenze der Achse (in mm oder Grad auf Armseite.2.siehe Systemparameter Commutator Offset im Typ Motor Calibration.Untergrenze der Achse (in mm oder Grad an Armseite. Beachten Sie jedoch. je nachdem. EPS-Konfigurationsassistent (Forts. dass Lower Joint Bound auf der Motorseite in Radiant angegeben wird. Servoverzögerung . Fortsetzung auf nächster Seite 40 3HAC027709-003 Revision: B © Copyright 2007 ABB.siehe Systemparameter Board Position im Typ Measurement Channel. Übertragungsachse .siehe Systemparameter Measurement Node im Typ Measurement Channel.sollte für drehende externe Achse aktiviert und für lineare externe Achse deaktiviert sein. Verknüpfung .) Konfigurieren einer externen Achse Wenn im vorherigen Schritt eine externe Achse markiert wurde.

Außerdem müssen Sie die Kalibrierungsdatei wie in Speichern und Laden auf die Steuerung auf Seite 47 beschrieben laden. müssen Sie die Motorkalibrierungs-Offsets angeben. © Copyright 2007 ABB. lassen Sie Kalibrierungsoffset-Konfiguration aktivieren deaktiviert und setzen Sie den Vorgang fort. dass die Motorkalibrierungswerte für die Robotersteuerung und für Electronic Position Switches gesetzt werden müssen. wenn die Kalibrierungsoffsets bereits in der Robotersteuerung gesetzt sind. um eine hohe Genauigkeit bei der Überwachung der Achsenpositionen zu erzielen. aktivieren Sie das Kontrollkästchen Kalibrierungsoffset-Konfiguration aktivieren und klicken Sie dann auf die Schaltfläche Aus Steuerung abrufen oder geben Sie die Werte ein.4 Konfiguration 4. Konfigurieren von Motorkalibrierungs-Offsets Wenn Sie einen neuen Roboter das erste Mal konfigurieren. Die Kalibrierungs-Offset-Parameter sind im Systemparameter Calibration Offset im Typ Motor Calibration. um Probleme mit einer zu großen Servoverzögerung zu vermeiden. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027709-003 Revision: B 41 . Wenn die Motorkalibrierungswerte bereits gesetzt und auf die Steuerung geladen wurden. Alle Rechte vorbehalten. Darum muss dieses Dialogfeld auch dann ausgefüllt werden. Um die Motorkalibrierungswerte zu setzen.) HINWEIS! Für die externe Achse sind genaue Werte erforderlich. Bei jeder Änderung der Kalibrierungswerte in der Robotersteuerung müssen diese auch im EPS-Konfigurationsassistenten geändert werden. aktivieren Sie für alle Achsen an diesem Roboter Absolutgenauigkeit.2. Wenn die Option Absolute Accuracy für einen Roboter verwendet wird. Diese Werte sind erforderlich. Parametergruppe Motion enthalten. HINWEIS! Beachten Sie. EPS-Konfigurationsassistent (Forts. en0600003213 Klicken Sie auf Weiter.

wenn mindestens eine Achse außerhalb des definierten Bereichs ist. Fortsetzung auf nächster Seite 42 3HAC027709-003 Revision: B . Durch Aktivieren des Kontrollkästchens Invertieren für eine Achse wird der Bereich zwischen den Markierungen zu einem Bereich außerhalb des definierten Bereichs (auf der Skala rot angezeigt).4 Konfiguration 4. und legen Sie den Bereich fest. Für jedes Signal können Sie einen Bereich pro Achse definieren. Das Ausgangssignal ist "1". Der definierte Bereich ist auf der Skala grün markiert. wenn sich alle Achsen im definierten Bereich befinden. © Copyright 2007 ABB. deren Achsenbereich Sie definieren möchten. indem Sie auf die entsprechende Registerkarte klicken. EPS-Konfigurationsassistent (Forts. das Kontrollkästchen Aktivieren. Wählen Sie das zu konfigurierende Ausgangssignal aus. Alle Rechte vorbehalten. indem Sie die Markierungen auf der Schiebeleiste ziehen. Aktivieren Sie für jede Achse.2. en0600003214 Klicken Sie auf Weiter. und "0".) Konfigurieren Sie Monitor Axis Range Sie können bis zu fünf verschiedene sichere Ausgangssignale definieren.

Nicht umgekehrte Achsenbereiche und nicht umgekehrte Funktion: Wenn weder die Achsenbereiche noch die Funktion umgekehrt ist.) Umgekehrte Funktion Wenn Sie Funktion umkehren markieren. EPS-Konfigurationsassistent (Forts. Alle Rechte vorbehalten. Die gesicherte Zone entspricht dem weißen Bereich in der rechten Abbildung. die Funktion aber umgekehrt ist.2. wenn sich alle Achsen in ihren definierten Bereichen befinden. © Copyright 2007 ABB. xx0700000436 Nicht umgekehrte Achsenbereiche und umgekehrte Funktion: Wenn die Achsenbereiche nicht umgekehrt ist. besteht die gesicherte Zone (wo kein Signal "0" gestellt ist) überall außer dort. besteht die gesicherte Zone (wo kein Signal "0" gestellt ist) dann. Die gesicherte Zone entspricht dem weißen Bereich in der rechten Abbildung. xx0700000438 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027709-003 Revision: B 43 . wo sich alle Achsen in ihren definierten Bereichen befinden.4 Konfiguration 4. wenn sich alle Achsen in ihren definierten Bereichen befinden. wird eine Roboterposition nur als gefährlich eingestuft.

besteht die gesicherte Zone (wo kein Signal "0" gestellt ist) dann.2. d. die Funktion jedoch nicht. Die gesicherte Zone entspricht dem weißen Bereich in der rechten Abbildung. wenn alle Achsen sich in ihren definierten Bereichen befinden. xx0700000437 Umgekehrte Achsenbereiche und umgekehrte Funktion: Wenn die Achsenbereiche und die Funktion umgekehrt sind. . besteht die gesicherte Zone (wo kein Signal "0" gestellt ist) dann. xx0700000439 Beispiel für die Verwendung der umgekehrten Funktion: Ein Roboter kann zwei Arbeitsbereiche haben. wenn sich eine der Achsen in dem undefinierten Bereich in der Mitte befindet.) Umgekehrte Achsenbereiche und nicht umgekehrte Funktion: Wenn die Achsenbereiche umgekehrt sind. dass Achse 2 nach oben oder rückwärts zeigt. kann sich Achse 1 in dem Bereich dazwischen befinden. vorausgesetzt. Durch Definition von MAR3 als Achse eins Fortsetzung auf nächster Seite 44 3HAC027709-003 Revision: B © Copyright 2007 ABB. Um sich zwischen diesen beiden Arbeitsbereichen bewegen zu können. Alle Rechte vorbehalten. wenn sich keine der Achsen in den undefinierten Bereichen in der Mitte befinden. die durch die Achsenbereiche für Achse 1 definiert sind (MAR1 und MAR2). EPS-Konfigurationsassistent (Forts.4 Konfiguration 4. Die gesicherte Zone entspricht dem weißen Bereich in der rechten Abbildung.h.

xx0700000443 xx0700000442 © Copyright 2007 ABB. EPS-Konfigurationsassistent (Forts.4 Konfiguration 4.) zwischen MAR1 und MAR2 und Achse 2 vorwärts zeigend. und durch Umkehrung der Funktion wird das Signal von MAR3 "0". Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027709-003 Revision: B 45 . Alle Rechte vorbehalten.2. wenn sowohl Achse 1 als auch Achse 2 direkt vorwärts zeigen.

2.4 Konfiguration 4. Alle Rechte vorbehalten. Legen Sie für jede Achse den Bereich fest. Die Toleranz (in Grad auf der Armseite) wird in Toleranz angegeben. Legen Sie auch die gewünschte Höhe der Toleranz fest. dass Control Error Supervision eine höhere Toleranz aufweist. en0600003215 Klicken Sie auf Weiter. EPS-Konfigurationsassistent (Forts. . In diesem Schritt des Assistenten können Sie Achsenbereiche so festlegen.) Konfigurieren Sie Operational Safety Range Bei Verwendung von Softservo kann die Servoverzögerung leicht die Begrenzungen für die Funktion Control Error Supervisionüberschreiten. Fortsetzung auf nächster Seite 46 3HAC027709-003 Revision: B © Copyright 2007 ABB. für den die Toleranz höher sein soll (der rote Bereich).

EPS-Konfigurationsassistent (Forts. Erstellen Sie im RAPID-Programm außerdem einen Zeitnehmer.) Festlegen der Kalibrierstellung Bewegen Sie den Roboter an die von Cyclic Sync Check und klicken Sie auf Tatsächliche Position abrufen. Mit Vorwarnung wird der Zeitpunkt vor Ablauf der Zykluszeit definiert. Klicken Sie auf Weiter. Verwenden Sie einen kürzeren Zyklus als den konfigurierten Wert für Überprüfungszyklus minus Vorwarnung. Wenn keine Motorkalibrierung ausgeführt wurde. Vor Ablauf der Zykluszeit wird am FlexPendant eine Warnung angezeigt. Wenn Zweikanalverkabelung nicht ausgewählt ist. Speichern und Laden auf die Steuerung Im letzten Dialogfeld des Assistenten können Sie folgende Aktionen ausführen: • • • • Speichern der Motorkalibrierungsdatei. Speichern der Sicherheitskonfigurationsdatei Laden der Motorkalibrierung auf die Steuerung Laden der Sicherheitskonfiguration auf die Steuerung Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027709-003 Revision: B 47 . Alle Rechte vorbehalten. werden alle Ausgangssignale "0" geschaltet. zu dem diese Warnung ausgegeben werden soll.4 Konfiguration 4.2. wird die entsprechende Schaltfläche abgeblendet dargestellt. das mit Kontakt 14 verbunden ist. die mit Kontakt 13 und 14 am E/A-Anschluss verbunden sind. Wenn die Zykluszeit ohne Synchronisierungsprüfung abgelaufen ist. TIPP! Speichern Sie die Kalibrierstellung als robtarget im RAPID-Programm. um die Ausgabe von Warnungen am FlexPendant zu verhindern. Normalerweise werden für die Synchronisierungsprüfung zwei Eingangssignale verwendet. und programmieren Sie den Roboter für die Ausführung einer Synchronisierung. en0600003216 © Copyright 2007 ABB. wird ein einzelnes Eingangssignal verwendet. Mit Sync-Prüfzyklus wird die maximal zulässige Zeitspanne (in Stunden) zwischen Synchronisierungsprüfungen definiert.

Sie können den Bericht drucken. 2.2. Klicken Sie unter Motorkalibrierung auf Auf Steuerung laden. so dass Sie die Werte ggf. 2.4 Konfiguration 4. so dass Sie die Werte ggf. wird die entsprechende Schaltfläche abgeblendet dargestellt. EPS-Konfigurationsassistent (Forts. Laden der Sicherheitskonfiguration auf die Steuerung Laden Sie die Sicherheitskonfiguration auf die Steuerung: 1. © Copyright 2007 ABB. Der Bericht kann durch Klicken auf die Schaltfläche Speichern gespeichert werden. Klicken Sie unter Sicherheitskonfiguration auf In Datei speichern. 2. Speichern der Sicherheitskonfigurationsdatei Speichern Sie die Sicherheitskonfigurationsdatei. Klicken Sie auf OK. Klicken Sie unter Motorkalibrierung auf In Datei speichern. um den Bericht zu schließen. wenn der Ladevorgang abgeschlossen ist. Wählen Sie einen Dateinamen und Speicherort für die Datei aus. Ein Bericht über die Sicherheitskonfiguration wird angezeigt (siehe Abbildung unten). Wenn keine Motorkalibrierung ausgeführt wurde. Laden der Motorkalibrierung auf die Steuerung Laden Sie die Motorkalibrierung auf die Steuerung: 1. Fortsetzung auf nächster Seite 48 3HAC027709-003 Revision: B . 2. zu einem späteren Zeitpunkt laden können: 1. wird die entsprechende Schaltfläche abgeblendet dargestellt. Klicken Sie auf OK. indem Sie mit der rechten Maustaste darauf klicken und Drucken auswählen (das Drucken des Berichts wird empfohlen. Wenn keine Motorkalibrierung ausgeführt wurde.) en0600003217 Speichern der Motorkalibrierungsdatei Speichern Sie die Motorkalibrierungsdatei. Klicken Sie unter Sicherheitskonfiguration auf Auf Steuerung laden. zu einem späteren Zeitpunkt laden können: 1. Wählen Sie einen Dateinamen und Speicherort für die Datei aus. weil der Bericht beim Überprüfen der Konfiguration wie in Überprüfen der Konfiguration auf Seite 54 verwendet werden sollte). Alle Rechte vorbehalten. In einem Dialogfeld wird eine Meldung angezeigt.

In einem Dialogfeld wird eine Meldung angezeigt.2. Klicken Sie auf die Schaltfläche Fertig stellen. Sie benötigen ihn. Ein PIN-Code für die Konfigurationsdatei wird angezeigt. Klicken Sie auf OK. en0600003363 Beenden des EPS-Konfigurationsassistenten 1.) 3. EPS-Konfigurationsassistent (Forts.4 Konfiguration 4. 2. wenn Sie die Sicherheitskonfiguration für das System aktivieren (siehe Aktivieren der Sicherheitskonfiguration auf Seite 52). wenn der Ladevorgang abgeschlossen ist. 4. Notieren Sie diesen PINCode. 3HAC027709-003 Revision: B 49 . © Copyright 2007 ABB. Starten Sie die Steuerung neu (Warmstart). Alle Rechte vorbehalten.

Konfiguration für MultiMove Dem Drive Module entsprechende Konfigurationsdatei In einem MultiMove-System gibt es eine EPS-Karte für jedes Drive Module mit Electronic Position Switches. Auf jede EPS-Karte muss eine Konfigurationsdatei geladen werden. EPS-Karte 1 im Steuerungsschrank. Konfiguration für MultiMove 4. MultiMove-System mit 4 EPS-Karten en0600003310 A B C D E F G H I J K L M N EPS-Karte 2 in Drive Module 2.3. Steuerungsschrank Drive Module 2 Drive Module 3 Drive Module 4 Roboter 1 Roboter 2 Roboter 3 Roboter 4 Externe Achse 1 Externe Achse 2 Fortsetzung auf nächster Seite 50 3HAC027709-003 Revision: B © Copyright 2007 ABB.4 Konfiguration 4. die von dem entsprechenden Drive Module gesteuert werden. EPS-Karte 3 in Drive Module 3. Wird zum Überwachen von Roboter 2 verwendet. Wird zum Überwachen von Roboter 1 und externer Achse 1 verwendet. Alle Rechte vorbehalten. Wird zum Überwachen von Roboter 3 verwendet. Die auf eine EPS-Karte geladene Konfigurationsdatei muss die Konfiguration für die mechanischen Einheiten enthalten. . EPS-Karte 4 in Drive Module 4.3. Wird zum Überwachen von Roboter 4 und externer Achse 2 verwendet.

) So konfigurieren Sie EPS für MultiMove Wenn Sie ein MultiMove-System konfigurieren. Konfiguration für MultiMove (Forts. Alle Rechte vorbehalten. doch führt dies zu unerwartetem Verhalten. Mit dem EPSKonfigurationsassistenten können Sie eine beliebige mechanische Einheit für ein beliebiges ausgewähltes Drive Module auswählen. HINWEIS! Stellen Sie für jede Konfigurationsdatei sicher. klicken Sie auf Fertig stellen und starten Sie dann den EPSKonfigurationsassistenten neu. Nachdem die Konfigurationsdatei auf die Steuerung geladen wurde. dass das ausgewählte Drive Module den konfigurierten mechanischen Einheiten entspricht.4 Konfiguration 4. Notieren Sie diese PIN-Codes. dass die konfigurierten mechanischen Einheiten zu dem ausgewählten Drive Module gehören.3. © Copyright 2007 ABB. 3HAC027709-003 Revision: B 51 . en0600003311 Für jede Sicherheitskonfigurationsdatei erhalten Sie einen eindeutigen PIN-Code. gehen Sie wie in EPSKonfigurationsassistent auf Seite 37 für die erste EPS-Karte (im Beispiel weiter oben: Roboter 1 und externe Achse 1) beschrieben vor. Wiederholen Sie diesen Vorgang für jede EPS-Karte und stellen Sie sicher.

en0600003332 Für ein MultiMove-System ist für jede Konfigurationsdatei eine Zeile vorhanden. 4. 5. dass sich die Steuerung im Einrichtbetrieb befindet. Tippen Sie auf Ja. . Tippen Sie im ABB-Menü auf Systemeinstellungen und dann auf Sicherheitssteuerung. muss die Steuerung neu gestartet werden (Warmstart). Wählen Sie den Sicherheitsbenutzer aus. Stellen Sie sicher.4. 2. Bestätigen Sie diese Meldung.4.4 Konfiguration 4. Wenn eine Sicherheitskonfiguration in das Robotersystem geladen wurde. Aktivieren der Sicherheitskonfiguration 4.Menü die Option Abmelden aus. 2. 2. Beim Starten der Steuerung werden Sie in einer ELOG-Meldung (20266) aufgefordert. Tippen Sie unter die Überschrift PIN und geben Sie den PIN-Code für die Sicherheitskonfigurationsdatei ein (siehe EPS-Konfigurationsassistent auf Seite 37). Aktivieren der Sicherheitskonfiguration Voraussetzung Bevor Sie die Sicherheitskonfiguration aktivieren. einen PIN-Code für die Sicherheitssteuerung anzugeben. Die Aktivierung muss für jede Sicherheitssteuerung ausgeführt werden. 3. Fortsetzung auf nächster Seite 52 3HAC027709-003 Revision: B © Copyright 2007 ABB. geben Sie das Passwort ein und tippen Sie auf Anmelden. Am FlexPendant: 1. müssen Sie die Sicherheitskonfigurationsdatei erstellen und über den PIN-Code für diese Datei verfügen (siehe EPS-Konfigurationsassistent auf Seite 37). 3. Tippen Sie auf OK. Wählen Sie im ABB. Alle Rechte vorbehalten. um den Vorgang zu bestätigen. Wechseln Sie den Benutzer am FlexPendant: 1. Vorgehensweise für die Aktivierung Aktion 1.

Daher muss die Synchronisierungsprüfung im Einrichtbetrieb durchgeführt werden. Weder ein Warmstart noch ein I-Start der Steuerung wirken sich auf die Sicherheitskonfiguration aus. bis die Synchronisierungsprüfung ausgeführt wurde. Wenn eine Verbindung mit dem allgemeinen Sicherheitshalt vorhanden ist. wenn eine Verbindung mit dem Automatik-Sicherheitshalt auf der Sicherheitskarte vorhanden ist. dass die Ausgangssignale "0" sind. Führen Sie eine Synchronisierungsprüfung durch.4. Durch einen Kaltstart der Steuerung werden jedoch alle Sicherheitskonfigurationen entfernt. Alle Rechte vorbehalten. Nach der Synchronisierungsprüfung wird in einer ELOG-Meldung (20452) angegeben. 3HAC027709-003 Revision: B 53 . dass der Roboter synchronisiert ist. Wiederholen Sie für ein MultiMove-System den Vorgang ab Schritt 2 und aktivieren Sie die nächste Sicherheitssteuerung. ob der ordnungsgemäße PIN-Code eingegeben wurde. und die Steuerung wird neu gestartet. © Copyright 2007 ABB. Nach Eingabe des PIN-Codes wird in einem Dialogfeld angegeben. muss der Schaltkreis während der Synchronisierungsprüfung auf sichere Weise geschlossen sein. Die Steuerung wird auch neu gestartet. 7.4 Konfiguration 4.) Aktion 6. Beachten Sie. dass eine Synchronisierung erforderlich ist. Die Funktionalität Electronic Position Switches ist jetzt aktiviert. wenn Sie einen falschen PIN-Code eingegeben haben. In diesem Fall müssen Sie den Vorgang ab Schritt 2 wiederholen. Bestätigen Sie diese Meldung. ist sie ständig aktiviert. Sicherheitskonfiguration bis zu Kaltstart aktiviert Nachdem die Sicherheitskonfiguration aktiviert wurde. Siehe Verbinden mit Automatik-Sicherheitshalt auf der Sicherheitskarte auf Seite 28 und Verbinden mit allgemeinem Sicherheitshalt auf der Sicherheitskarte auf Seite 28. Klicken Sie in diesem Dialogfeld auf OK. Beim Starten der Steuerung wird in einer ELOG-Meldung (20451) angegeben. Aktivieren der Sicherheitskonfiguration (Forts.

54 3HAC027709-003 Revision: B . in die Datumsangaben und Unterschriften eingetragen werden sollten. Der ABBSicherheitskonfigurationsbericht sollte gedruckt und als Formular für die Überprüfung verwendet werden. Überprüfen der Konfiguration 4. wenn die Konfiguration überprüft wurde. Alle Rechte vorbehalten. In dem Dokument befinden sich Zeilen.5. um sicherzustellen. dass das Verhalten der Signale ordnungsgemäß ist. Sie muss bei jedem Konfigurieren der Sicherheitssteuerung durchgeführt werden.4 Konfiguration 4. en0700000103 Durchführen der Überprüfung © Copyright 2007 ABB. Überprüfen der Konfiguration Informationen zur Überprüfung Sie Sicherheitskonfiguration muss vom Kunden überprüft werden. Bewegen Sie den Roboter in die konfigurierten Zonen und aus diesen heraus.5.

muss sich der Roboter außerhalb der Reichweite für den Sync-Schalter befinden. dass die Synchronisierungsprüfungsposition für alle Achsen wohl definiert ist. wenn der Roboter mit einer MoveL-Instruktion an die Position bewegt wird. Wenn die Annäherung zu schnell erfolgt. Synchronisierung beim Schließen Die Synchronisierung erfolgt bei geschlossenem Sync-Schalter.1. Erstellen eines RAPID-Programms für die Synchronisierung Erstellen Sie im RAPID-Programm einen Zeitnehmer. Synchronisierungsrichtlinien 5 Synchronisierung 5. Kleine Oberfläche des Sync-Schalters Die Oberfläche des Sync-Schalters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027709-003 Revision: B 55 . dass der Roboter auf dem Weg zur Kalibrierstellung anhält. dass sich der Roboter zunächst an eine Position nahe am Sync-Schalter bewegt und sich diesem dann langsam aus der richtigen Richtung nähert. Synchronisierungsrichtlinien Auswählen eines Punktes ohne Singularität Die Roboterposition für die Synchronisierungsprüfung muss so ausgewählt werden. Verwenden Sie einen kürzeren Zyklus als den konfigurierten Wert für „Überprüfungszyklus“ minus „Vorwarnung“. wird keine Aktion ausgeführt. muss klein sein. um zu vermeiden. Die Synchronisierungsprüfungsposition darf keine Singularitätsposition sein. Die Kalibrierstellung muss sich innerhalb der für Monitor Axis Range konfigurierten Achsenbereiche befinden.5 Synchronisierung 5. das den Sync-Schalter berührt. Siehe Technisches Referenzhandbuch . dass die Positionen der Roboterachsen eindeutig definiert sind. und programmieren Sie den Roboter für die Ausführung einer Synchronisierung.RAPID Instruktionen. Schreiben Sie das Programm so. um die Ausgabe von Warnungen am FlexPendant zu verhindern (siehe Festlegen der Kalibrierstellung auf Seite 47). Alle Rechte vorbehalten.1. Die Oberfläche des Werkzeugs. Wenn der Sync-Schalter wieder geöffnet wird. die der Roboter bei der Synchronisierung berühren muss. Wenn sich eine Roboterachse um eine Motordrehung bewegt. Eine Methode. © Copyright 2007 ABB. muss ebenfalls klein sein. ist die Genauigkeit der Roboterposition möglicherweise nicht ausreichend. um sicherzustellen. ist die Verwendung der Instruktion MoveAbsJ zum Bewegen des Roboters in die Kalibrierstellung. Funktionen und Datentypen.

dass dies die Suche nach einer Synchronisierungsprüfungsposition ohne Singularität erschwert. Roboterachse verwendet werden. Synchronisierungsrichtlinien (Forts. kann für die externe Achse derselbe Sync-Schalter wie für den Roboter verwendet werden.) Externe Achse Wenn Sie eine externe Achse und einen Roboter synchronisieren. Diese Typen von externen Achsen können als 7. en0600003312 Ausnahme: Wenn die externe Achse eine Verfahreinheit oder ein vom Roboter gehaltenes Werkzeug ist. verwenden Sie für die externe Achse einen eigenen Sync-Schalter und schalten Sie diesen mit dem Sync-Schalter für den Roboter in Reihe. 56 3HAC027709-003 Revision: B © Copyright 2007 ABB.1.5 Synchronisierung 5. Beachten Sie. Alle Rechte vorbehalten. .

ist die höchste Reaktionszeit. bis das sichere digitale Ausgangssignal "0" wird. Reaktionszeit Antwortzeit des Ausgangssignals Wenn sich eine Roboterachse aus ihrem konfigurierten Bereich herausbewegt.6 Ausführen während der Fertigung 6. 4 ms.1. Reaktionszeit 6 Ausführen während der Fertigung 6.1. 3HAC027709-003 Revision: B 57 . Alle Rechte vorbehalten. © Copyright 2007 ABB.

dass sie sich auf das Signal für den Automatik-Sicherheitshalt oder auf das Signal für den allgemeinen Sicherheitshalt auswirken. Sobald sich alle Achsen in ihrem definierten Bereich befinden.2. wird ein Ausgangssignal von Electronic Position Switches auf "0" geschaltet. wird der AutomatikSicherheitshalt beendet. Eine empfohlene Verbindung der Ausgangssignale bewirkt. Sobald sich alle Achsen in ihrem definierten Bereich befinden. mit einem Totmannschalter). Alle Rechte vorbehalten. hängt von der Installation ab. Schließen Sie den Sicherheitsschaltkreis auf sichere Weise (z. und Sie können die Arbeit fortsetzen.6 Ausführen während der Fertigung 6. und Sie können die Arbeit fortsetzen. Wiederherstellung nach Automatik-Sicherheitshalt Wenn sich eine Achse außerhalb des definierten Bereichs befindet und einen AutomatikSicherheitshalt verursacht: 1. Siehe Verbinden mit Automatik-Sicherheitshalt auf der Sicherheitskarte auf Seite 28 und Verbinden mit allgemeinem Sicherheitshalt auf der Sicherheitskarte auf Seite 28. Schalten Sie die Steuerung in den Einrichtbetrieb. Wiederherstellung nach allgemeinem Sicherheitshalt Wenn sich eine Achse außerhalb des definierten Bereichs befindet und einen allgemeinen Sicherheitshalt verursacht: 1. Was durch dieses Signal ausgeführt wird. © Copyright 2007 ABB. 2.2. Wiederherstellung nach Sicherheitsverletzung Automatischer Sicherheitshalt oder allgemeiner Sicherheitshalt Wenn sich eine Achse außerhalb des definierten Bereichs befindet. Wiederherstellung nach Sicherheitsverletzung 6. wird der allgemeine Sicherheitshalt beendet. 58 3HAC027709-003 Revision: B . Bewegen Sie den Roboter zurück in die für alle Achsen definierten Bereiche. Schalten Sie die Steuerung in den Einrichtbetrieb. 2. während Sie den Roboter manuell zurück in die für alle Achsen definierten Bereiche bewegen. B.

Virtuelle Signale 6. Die Namen der Signale von Drive Module 1 beginnen mit PSC1. 3HAC027709-003 Revision: B 59 . Liste der Signale Signalname PSC1CSC PSC1MAR1 PSC1MAR2 PSC1MAR3 PSC1MAR4 PSC1MAR5 Beschreibung Darstellung des Eingangssignals vom Sync-Schalter an die EPS-Karte. Darstellung des MAR4-Signals von der EPS-Karte.3. Alle anderen virtuellen Signale ab PSC sind für die interne Verwendung vorgesehen. Darstellung des MAR1-Signals von der EPS-Karte. Ein RAPID-Programm kann mithilfe von digitalen Signalen nützliche Hinweise zur Ursache für das Anhalten des Roboters an den Programmierer liefern. Darstellung des MAR2-Signals von der EPS-Karte. d. Darstellung des MAR5-Signals von der EPS-Karte. Signale für MultiMove-System In einem MultiMove-System gibt es einen Satz von Signalen von jeder EPS-Karte. Aus diesem Grund werden sie als digitale Eingänge (DE) dargestellt. WARNUNG! Die virtuellen Signale dürfen nicht für die Sicherheitsimplementierung verwendet werden. h. die Namen der Signale von Drive Module 2 beginnen mit PSC2 usw. Für die Sicherheitsimplementierung können nur die physischen Signale verwendet werden.6 Ausführen während der Fertigung 6. Alle Rechte vorbehalten. Sie werden jedoch über eine Ethernet-Verbindung und nicht über ein physisches Signal übermittelt. Darstellung des MAR3-Signals von der EPS-Karte. Sie zeigen den Status der Signale von der EPS-Karte an und können nicht vom Benutzer gesetzt werden. Verwenden Sie sie nicht für Anwenderanwendungen. © Copyright 2007 ABB. von jedem Drive Module. Virtuelle Signale Was ist ein virtuelles Signal? Die virtuellen Signale können am FlexPendant oder in einem RAPID-Programm angezeigt werden.3.

6 Ausführen während der Fertigung 6. Alle Rechte vorbehalten.3. Virtuelle Signale 60 3HAC027709-003 Revision: B © Copyright 2007 ABB. .

Zwei Lichtschranken verhindern. Das erste Signal muss "1" sein.1. Zum Implementieren des Sicherheitssystems müssen zwei Signale für Monitor Axis Range konfiguriert werden. wie die beiden Signale im EPSKonfigurationsassistenten für Roboterachse 1 konfiguriert werden. in der der Roboter arbeitet.7 Beispielanwendung 7. während ein Bediener das von dem anderen Positionierer gehaltene Werkstück auswechselt.1. en0700000212 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC027709-003 Revision: B 61 . solange sich der Roboter nicht in Station 1 befindet (wenn Mitarbeiter Station 1 gefahrlos betreten können). wenn sich der Roboter nicht in Station 2 befindet. en0700000215 Konfigurieren Sie die Monitor Axis Range Signale © Copyright 2007 ABB. Beispiel mit zwei Arbeitszonen 7 Beispielanwendung 7. Das zweite Signal muss "1" sein. Beispiel mit zwei Arbeitszonen Zuweisung Eine Roboterzelle besteht aus einem Roboter und zwei Positionierern. dass Mitarbeiter die Station betreten. Die folgende Abbildung veranschaulicht. Der Roboter muss an einem von einem Positionierer gehaltenen Werkstück arbeiten können. Alle Rechte vorbehalten.

ZweikanalSicherheits-SPS oder ähnlicher Ausrüstung © Copyright 2007 ABB. Beispiel mit zwei Arbeitszonen (Forts. Beachten Sie.1. Fortsetzung auf nächster Seite 62 3HAC027709-003 Revision: B . dass in dieser Abbildung nur Einkanalsicherheit dargestellt wird. Die Lichtschrankensignale sind "1". wenn sich der Bediener in der Station befindet. grün) und bei "0" Signal (rot). MAR 1A und MAR 1B) Zweifache Ausgangssignale von den Lichtschranken Zweifache Signale für den automatischen Sicherheitshalt (Auto Stop 1 und Auto Stop 2) Implementieren Sie die logischen Tore mit Zweikanal-Sicherheitsrelais.) Die folgende Abbildung zeigt die Winkel für Roboterachse 1 bei hohen Signalen (MAR1 und MAR2. In der Realität wird eine Duplizierung für folgende Konfigurationen verwendet: • • • • Zweifache Ausgangssignale von der EPS-Karte (z. dass sich Bediener und Roboter nicht in derselben Station befinden dürfen. Die zu implementierende Sicherheitsbedingung lautet. B. und "0". wenn die Lichtschranke nicht berührt wird.7 Beispielanwendung 7. Alle Rechte vorbehalten. en0700000214 Verbinden von Signalen mit automatischem Sicherheitshalt Im Folgenden wird das Prinzip zum Verbinden der Signale beschrieben.

Wenn eine andere Sicherheitsausrüstung an Auto Stop angeschlossen wird. die den relevanten Sicherheitsnormen für die Installation entsprechen. Alle Rechte vorbehalten. Für eine sichere Installation müssen diese Blöcke durch Sicherheitskomponenten umgesetzt werden. 3HAC027709-003 Revision: B 63 .1. HINWEIS! Die logischen Blöcke in der Abbildung sind Grundblöcke. HINWEIS! © Copyright 2007 ABB. stellen Sie sicher. dass die Sicherungskette durch jede der Sicherheitsanwendungen durchbrochen werden kann. Beispiel mit zwei Arbeitszonen (Forts. HINWEIS! Verwenden Sie für eine tatsächliche Implementierung zwei Kanäle.) en0700000213 Weitere Informationen über die Verbindungen finden Sie im Abschnitt Installation der Hardware auf Seite 23.7 Beispielanwendung 7.

1. . Beispiel mit zwei Arbeitszonen 64 3HAC027709-003 Revision: B © Copyright 2007 ABB.7 Beispielanwendung 7. Alle Rechte vorbehalten.

Alle Rechte vorbehalten. 26 Automatik-Sicherheitshalt 28. 46 Sicherer Ausgang 13 Sicherer Eingang 13 Sicherheitsbenutzer 35 Sicherheitsbus 31 Sicherheitskalibrierungsdatei 48 Sicherheitskarte 28 Sicherheitskonfiguration 52 Sicherheitsrelais 28 Sicherheitssteuerung 11 Signale 23. 26. T Testpulse 27 Toleranz 46 induktive Last 27 I-Start 53 K Kalibrierstellung 18. 27 Virtuelle Signale 59 L Laden auf die Steuerung 47 M mechanische Einheit 38. 50 Monitor Axis Range configuring 42 description 15 Motorkalibrierungsdatei 48 Motorkalibrierungs-Offset 41 MoveAbsJ 55 MultiMove 38. 27. 58 Arbeitssicher 13 Ausgangssignale 23. 30 Stromdaten 24 Stromversorgung 30 Synchronisierung 18. 59 Singularität 55 SMB 32 Softservo 21. 52 PSC1CSC 59 PSC1MAR1 59 B Bereich 15. 55 Synchronisierungsprüfung 47 Sync-Schalter 26. 27 E/A-Signale 26 Einfaches Eingangssignal 26 Eingangssignal 23. 40. 26 Relais 28 C Control Error Supervision description 20 Cyclic Sync Check configuring 47 description 18 S Servoverzögerung 20. 47 Kaltstart 53 Konfiguration 35 Konfigurationsdatei 50 Kontinuierlich drehende Achsen 15 U Überprüfungszyklus 47 Überwachung 13 Unabhängige Achsen 38 V Verbindungen 23. 16 Betriebssicher 13 Bus 31 R Reaktionszeit 57 Redundanz 25.Index A Absolute Accuracy 41 Achsenbereich 15. 16 Aktivieren der Sicherheitskonfiguration 52 Allgemeiner Sicherheitshalt 28. 26. 27. 56 F Funktion umkehren 43 I © Copyright 2007 ABB. 58 O Operational Safety Range configuring 46 description 21 P PIN-Code 49. 50 E E/A-Anschluss 23. 52 3HAC027709-003 Revision: B W Warmstart 53 Wiederherstellung 58 Z zweifache Ausganssignale 26 Zweifaches Eingangssignal 26 65 . 21. 26 Einschränkungen Sicherheitssteuerung 12 EPS-Karte 50 EPS-Konfigurationsassistent 33. 56 D Drive Module 38. 37 Erdungspotenzial 30 Externe Achse 32. 50. 46 Softwareinstallation 33 Spannungsdaten 24 SPS 27.

.66 Index 3HAC027709-003 Revision: B © Copyright 2007 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

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de . Revision B.ABB AB Robotics Products S-721 68 VÄSTERÅS SCHWEDEN Telefon: +46 (0) 21 344000 Telefax: +46 (0) 21 132592 3HAC 027709-003.