Manual de operação Inicialização - IRC5 e RobotStudio Online

Revisão: A
Português

ID do documento: 3HAC 027097-001

© Copyright 2007 ABB. Todos os direitos reservados.

As informações deste manual estão sujeitas a alterações sem notificação e não devem ser consideradas um compromisso por parte da ABB. A ABB não assume responsabilidade alguma por quaisquer erros que possam ocorrer neste manual. Exceto quando expressamente declarado em qualquer lugar deste manual, nada aqui deverá ser constituído como qualquer tipo de garantia da ABB para perdas, danos a pessoas ou propriedades, adaptação para um fim específico ou similar. Em nenhuma circunstância a ABB poderá ser responsabilizada por danos incidentais ou conseqüentes decorrentes do uso deste manual ou dos produtos aqui descritos. Este manual e suas partes integrantes não devem ser reproduzidos ou copiados sem permissão por escrito da ABB e seu conteúdo não deve ser divulgado para terceiros, nem utilizado para qualquer finalidade não autorizada. Os infratores serão processados. Cópias adicionais deste manual podem ser obtidas através da ABB mediante a taxa vigente.

© Copyright 2007 ABB; todos os direitos reservados. ABB AB Robotics Products SE-721 68 Västerås Suécia

© Copyright 2007 ABB. Todos os direitos reservados.

Índice Analìtico

Visão geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Nota de segurança. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 1 Procedimentos 7

1.1 Procedimento para sistemas com um único robô . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1.2 Procedimento para sistemas MultiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 1.3 Procedimentos comuns para todos os sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 2 Geral 17

2.1 O que você precisa para iniciar o sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 2.2 O que é um FlexPendant?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 2.3 O que é o RobotStudio Online? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 2.4 O que é RobotWare?. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 2.5 Sobre o media pool . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 2.6 Quando usar o FlexPendant e o RobotStudio Online . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28 2.7 Documentação do produto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Português
© Copyright 2007 ABB. Todos os direitos reservados.

3HAC 027097-001 Revisão: A

3

4 Índice Analìtico 3HAC 027097-001 Revisão: A © Copyright 2007 ABB. . Todos os direitos reservados.

Referências Referência Product manual .) foi instalado corretamente e corretamente conectado. Ele contém fragmentos de outros documentos fornecidos no sistema do robô.08. controlador.Trouble shooting Technical reference manual . Liberado com o RobotWare 5. Utilização Este manual contém instruções para iniciação do controlador do robô IRC5 pela primeira vez.MultiMove Identificação do documento 3HAC021313-001 3HAC16590-6 3HAC18236-1 3HAC020738-001 3HAC17076-1 3HAC021272-001 Revisões Revisão - Descrição Substitui o manual com a ID do documento 3HAC 021564-001.IRC5 com FlexPendant Operating manual .IRC5 Manual do Operador .Visão geral Visão geral Sobre este manual Este manual é para ser usado quando da iniciação do sistema pela primeira vez. Sumário Procedimentos para configuração e inicialização do sistema de robô IRC5. Quem deve ler este manual? Este manual é indicado para: • Pré-requisitos O leitor se deve familiarizar com: • • A instalação mecânica do hardware do robô O treinamento em operação de robôs Pessoal da colocação em serviço Português O conteúdo deste manual assume que todo o hardware (manipulador. Descrições das partes no sistema de robô IRC5.System parameters Application manual . Procedimentos 2. Organização dos capítulos O manual está organizado nos seguintes capítulos: Capítulo 1. 3HAC 027097-001 Revisão: A 5 . Todos os direitos reservados. Geral © Copyright 2007 ABB. etc. após a instalação física estar completada.RobotStudio Online Operating manual .

não há informações relacionadas a: • • • manuseio e operação segura do equipamento informações sobre referências genéricas procedimentos detalhados Essas informações podem ser encontradas nos Manuais do Produto ou nos Manuais do Operador que acompanham o sistema do robô. . Todos os direitos reservados. 6 3HAC 027097-001 Revisão: A © Copyright 2007 ABB.Nota de segurança Nota de segurança Visão geral Note que não há informações relacionadas aos aspectos de segurança neste manual! Num esforço de manter este manual conciso.

e conecte o cabos de sinal e de energia elétrica entre eles. Conecte o FlexPendant no controlador. Procedimento para sistemas com um único robô 1 Procedimentos 1. Single Cabinet Controller 4. 2. xx0500001854 A: Conector do FlexPendant. Informação/ilustração Português Estes procedimentos estão detalhados nos Manuais do Produto do robô e do controlador. você pode continuar como detalhado na seção Como ligar a energia em Procedimentos comuns para todos os sistemas na página 11. também.1. Certifique-se de que todas as conexões relacionadas a segurança estejam efetuadas corretamente. A © Copyright 2007 ABB. 3HAC 027097-001 Revisão: A 7 . 3. Se o sistema de robô é fornecido com software de sistema completamente funcional instalado. Procedimento para sistemas com um único robô Visão geral Estas instruções são válidas para sistemas com um único robô IRC5. Todos os direitos reservados. Se não está instalado nenhum software de sistema funcional. respectivamente. Instale mecanicamente o robô e o controlador. Conecte. o fornecimento de energia elétrica.1. Consulte o diagrama de cabeamento da estação de trabalho. Ação 1. continue como detalhado na seção Procedimentos comuns para todos os sistemas na página 11. Um sistema com um único robô contém um Single Cabinet Controller (controlador com Control Module e Drive Module integrado) ou um Dual Controller (Control Module ao qual está conectado um Drive Module).1 Procedimentos 1. Como começar Este procedimento detalha como começar com um sistema com único robô.

Para estarem totalmente funcionais como sistemas de vários robôs. isto é. Como começar Este procedimento detalha como começar com um sistema com vários robôs. Informação/ilustração Estes procedimentos estão detalhados nos Manuais do Produto do robô e do controlador. Ação 1.2. Todos os direitos reservados. esses sistemas precisam ser reconfigurados. o fornecimento de energia elétrica. também. Procedimento para sistemas MultiMove 1. Como fazer isso está detalhado no Operating manual . Procedimento para sistemas MultiMove Visão geral Estas instruções são válidas para sistemas de vários robôs IRC5. e conecte o cabos de sinal e de energia elétrica entre eles. Até quatro robôs podem ser operados por um sistema MultiMove. Continua na página seguinte 8 3HAC 027097-001 Revisão: A © Copyright 2007 ABB. NOTA! Todos os sistemas de vários robôs estão configurados como sistemas com único robô. sistemas usando a opção MultiMove. Conecte. Instale mecanicamente o robô e o controlador.2.1 Procedimentos 1. respectivamente.RobotStudio Online. . xx0400001042 Um sistema de robô MultiMove contém um Single Cabinet Controller (um Control Module integrado e um Drive Module como mostrado na ilustração acima) ou um Control Module separado para o qual um número de Drive Modules (um para cada robô executado pelo sistema) foi conectado.

X8. Antes de conectar os cabos de sinal com segurança. Informação/ilustração xx0400001141 Conexões: • A: Placa de comunicação do robô • B: Placa de Ethernet • C: Conexão da Ethernet no Drive Module #1 (conectado na entrega) • D: Conexão da Ethernet no Drive Module #2 • E : Conexão da Ethernet no Drive Module #3 • F: Conexão da Ethernet no Drive Module #4 3. Procedimento para sistemas MultiMove Continuação Ação 2. Certifique-se de que os Drive Modules estejam conectados na ordem correta! A ordem precisam corresponder à ordem na qual as strings da chave são digitadas quando da criação do sistema. Conecte os cabos de sinal com segurança a partir de cada Drive Module na placa do painel do Control Module.2. remova os jumpers dos conectores X7. como requerido pelo número dos Drive Modules a conectar. xx0400001295 Conexões: • X7: cabo de sinal com segurança no Drive Module #1 (conectado na entrega) • X8: cabo de sinal com segurança no Drive Module #2 • X14: cabo de sinal com segurança no Drive Module #3 • X17: cabo de sinal com segurança no Drive Module #4 Continua na página seguinte 3HAC 027097-001 Revisão: A 9 Português . X14 e X17. como mostrado na figura. Conecte os cabos Ethernet a partir de cada Drive Module na placa Ethernet do Control Module.1 Procedimentos 1. Todos os direitos reservados. © Copyright 2007 ABB.

Conecte o FlexPendant no controlador. A xx0500001854 A: Conector do FlexPendant. Single Cabinet Controller 6. . 5. Informação/ilustração Consulte o diagrama de cabeamento da estação de trabalho. Continue como detalhado na seção Procedimentos comuns para todos os sistemas na página 11.2. Certifique-se de que todas as conexões relacionadas a segurança estejam efetuadas corretamente. Todos os direitos reservados. 10 3HAC 027097-001 Revisão: A © Copyright 2007 ABB.1 Procedimentos 1. Procedimento para sistemas MultiMove Continuação Ação 4.

Selecione o idioma para o menu do CD. Todos os direitos reservados. Informações O arquivo se chama LicenseKeyRequestRobotStudio Onlineuniquenumber. Na caixa Abrir.exe 5. 3. clique em Executar. aponte para Programas. No menu Iniciar. Após obter uma chave de licença do RobotStudio Online. Português 4. clique em Instalar. clique em RobotStudio Online. 2. 3. Quando o assistente tiver terminado. um arquivo de solicitação de chave de licença será salvo em seu PC. e está localizado no desktop O arquivo precisa ser anexado ao e-mail (não copiado no corpo do e-mail) e ter a extensão txt (conforme ele foi criado). você precisa solicitar uma chave de licença para cada instalação em um PC. No menu Iniciar. Continua na página seguinte 3HAC 027097-001 Revisão: A 11 . O arquivo da chave de licença será então enviado por e-mail para o endereço de e-mail especificado no Assistente de solicitação de chave de licença dentro de alguns minutos. continue com a etapa 5. 9. se requerida. ABB Industrial IT. NOTE que durante um período experimental de 30 dias.exe Exemplo: Se a sua unidade de CD tiver a letra D. 6. então. Procedimentos comuns para todos os sistemas Visão geral Esses procedimentos são comuns para instalar todos os sistemas de robô. No menu do CD. Se nenhum menu para o CD for aberto. © Copyright 2007 ABB. continue para obter uma chave de licença do RobotStudio Online. o RobotStudio Online funcionará sem chave de licença. Se o menu para o CD abrir automaticamente. Siga as instruções no assistente e insira as informações solicitadas.abb. Como obter uma chave de licença do RobotStudio Online Não é vital efetuar esta etapa agora. Robotics IT. que guiará você pelo restante da instalação do software. Ação 1. continue com a instalação.3. 2. Siga as instruções no Assistente de Instalação. Procedimentos comuns para todos os sistemas 1. então digite: D:\launch. 8. mas após o período de demonstração de 30 dias se expirar. continue com a etapa 2. 7. Como instalar o RobotStudio Online em um PC Ação 1.1 Procedimentos 1. Isso abre o Assistente de instalação. clique em License Key Request Wizard. ou a solicitação da chave de licença não será processada.txt. Insira o CD do software do Robô no computador.com. No menu de instalação. Após a instalação do RobotStudio Online. digite a letra da unidade de CD seguida por: :\launch. Clique em OK . Anexe o arquivo de solicitação da chave de licença a um e-mail e o envie para softwarefactory@se. Licensing e.3. 4.

Após configurar e conectar um PC no controlador. dependendo do sistema operacional que está executando. 5. 1. Certifique-se de a LAN (rede de fábrica) não esteja conectada em nenhuma das portas de serviço! xx0700000003 A B Porta de serviço na unidade do computador (conectada na Porta de serviço na frente do Control Module através de um cabo) Porta de LAN na unidade do computador (se conecta na LAN de fábrica) Ação Informações © Copyright 2007 ABB. esta etapa não será requerida porque um sistema já foi instalado. NOTE que. Certifique-se de que a definição da rede no PC a ser Consulte a documentação do conectado esteja correta. produto RobotWare. Após instalar a chave de licença do RobotStudio Online. Siga as instruções no Assistente de instalação da licença. 4. figura acima. sistema de seu PC. 4. Clique duas vezes no arquivo da chave de licença. 2. normalmente. 3. Procedimentos comuns para todos os sistemas Continuação Como instalar a chave de licença do RobotStudio Online Ação 1. Extraia o arquivo da chave de licença do e-mail e o salve em uma pasta em seu PC. 2. continue com a configuração e conexão de um PC no controlador. continue com a criação de um sistema. Continua na página seguinte 12 3HAC 027097-001 Revisão: A . Isso abrirá o Assistente de instalação da licença. se requerido.3.1 Procedimentos 1. 3. Conecte o cabo de reinicialização cruzado na porta A porta de serviço é mostrada na da rede de seu PC. Todos os direitos reservados. Conecte a outra extremidade do cabo de reinicialização cruzado na porta de serviço. Use o cabo de reinicialização cruzado de categoria O cabo é entregue na caixa do 5 da Ethernet entregue com os conectores RJ45. O PC precisa estar definido para "Obter um endereço IP automaticamente". Como configurar e conectar um PC ou rede no controlador A ilustração abaixo mostra as duas portas principais na Unidade do Computador do controlador: A Porta de Serviço e a Porta de LAN.

também estão descritas mais informações no Application manual MultiMove. se seu sistema usa a opção MultiMove. Informações © Copyright 2007 ABB. 4. Clique em Criar novo. Um assistente para criar novos sistemas é iniciado. continue com a ligação da energia. Se por alguma razão o sistema fornecido não funcionar. • Você precisa ter uma chave do RobotWare para o sistema. Contudo. Como ligar a energia O interruptor de energia está localizado na frente dos módulos/controlador. Inicie o RobotStudio Online no PC e vá para o menu Ferramentas e. então. certifique-se de que os critérios a seguir são atendidos: • O media pool do RobotWare precisa estar instalado em seu PC. Um procedimento detalhado é descrito no Operating manual . Informações Se você tem um sistema com um único robô com um Single Cabinet Controller. Veja a ilustração do interruptor abaixo. continue para a etapa 2. Criador do sistema. Antes de criar um sistema novo. en0400000793 Ação 1. Ação 1. Todos os direitos reservados. Para sistemas MultiMove. A chave do RobotWare é uma chave de licença que determina quais modelos de robô a usar e quais opções do RobotWare executam no controlador. Continua na página seguinte 3HAC 027097-001 Revisão: A 13 Português .RobotStudio Online. Ligue a energia para os Módulos de acionamento. se este executar em um controlador. nenhum sistema terá que ser criado para sistemas com único robô porque um já está instalado na entrega. Siga as etapas no assistente: • Digitar nome e localização • Digitar chave(s) do RobotWare • Adicionar opções adicionais • Modificar opções • Adicionar arquivos de configuração • Adicionar arquivos no diretório principal • Visualizar resumo • Terminar 5. Procedimentos comuns para todos os sistemas Continuação Como criar um sistema usando o RobotStudio Online Geralmente. você deve criar um novo sistema definindo todos os robôs no sistema.3. Após criar um sistema. 2. um sistema novo precisa ser criado e carregado como realçado abaixo. Ela é fornecida no CD do software (fornecida com o robô). 3.1 Procedimentos 1. Algumas das etapas são opcionais e podem ser puladas.

usando o joystick no A posição de calibração de cada FlexPendant. • Transfira os dados tocando em Memória SMB. Informações O sistema será iniciado. toque no menu ABB e. para uma posição próxima da posição eixo é indicada pelas marcas de de calibração. por exemplo. transfira os dados da placa SMB para o controlador. AbsAcc) ou não. Se o controlador tiver sido substituído.. Manobre manualmente o robô. Após ligar a energia. transfira os dados do controlador para a placa SMB.3.Trouble shooting. Se a informação Válida é exibida nos cabeçalhos Memória do gabinete e Memória SMB. Toque em Memória SMB e em Mostrar status. O sistema estará pronto para funcionar quando o FlexPendant exibir a janela de iniciar. este procedimento precisa ser repetido para cada robô. Os dados são exibidos com status na SMB e no controlador. Procedimentos comuns para todos os sistemas Continuação Ação 2. 4. a placa SMB tiver sido substituída. 3.. Ação 1. não é requerida nenhuma ação do operador. . os dados da calibração estão corretos. este procedimento precisa ser repetido para cada robô. selecionando os dados que deseja atualizar. 3. Estes dados são. os dados (na placa SMB ou no controlador) precisam ser substituídos com os corretos como detalhado abaixo: • Se. Todos os direitos reservados. toque em Calibração e selecione uma unidade mecânica. ou de a janela de iniciar não for exibida. continue com a atualização dos contadores de voltas. Após o carregamento dos dados da calibração. No FlexPendant. não importando se o robô executa um sistema de medição absoluto (opção Absolute Accuracy está instalad. transferidos automaticamente para o controlador quando o sistema é ligado e. e. Ação Informações 1. Se o sistema não iniciar. continue com o carregamento dos dados da calibração. continue como detalhado no Operating manual . então.1 Procedimentos 1. Como carregar dados da calibração Os dados da calibração são normalmente armazenados na placa de medição serial de cada robô. Se não. Ligue a energia para o Módulo de controle.então. Continua na página seguinte 14 3HAC 027097-001 Revisão: A © Copyright 2007 ABB. Atualizar. calibração. Em um sistema MultiMove. normalmente. Como actualizar contadores de voltas Em um sistema MultiMove. o que demorará alguns minutos. Verifique se os dados corretos de SMB foram carregados para o sistema como detalhado abaixo. nesses casos. 2.

o que.1 Procedimentos 1. Selecione a unidade mecânica a ser calibrada. isso causará um posicionamento incorreto do robô. Informações Cuidado! Se um contador de voltas for atualizado incorretamente.3. Toque em Atualizar contadores de voltas e siga as instruções fornecidas. por sua vez. Procedimentos comuns para todos os sistemas Continuação Ação 2. © Copyright 2007 ABB. armazene as definições do contador de voltas. pode causar danos ou lesões! Verifique com muito cuidado a posição da calibração após cada atualização. então. toque no menu ABB e. Todos os direitos reservados. Após posicionar todos os eixos na escala indicada pelas marcas de calibração. em Calibração. 3HAC 027097-001 Revisão: A 15 Português . No FlexPendant.

Todos os direitos reservados.1 Procedimentos 1.3. . Procedimentos comuns para todos os sistemas 16 3HAC 027097-001 Revisão: A © Copyright 2007 ABB.

Em um sistema MultiMove. M2004 na página 31. O que você precisa para iniciar o sistema Ilustração A ilustração descreve. © Copyright 2007 ABB. existe mais que um Drive Module. as ferramentas do software para instalar as peças e o fluxo de trabalho básico. de modo esquemático. Documentos especificados na seção Documentação do produto. as peças entregues. Documentos especificados na seção Documentação do produto. Em um Single Cabinet Controller o Drive Module está incluído no gabinete simples. O que você precisa para iniciar o sistema 2 Geral 2. B2 O Drive Module. Continua na página seguinte 3HAC 027097-001 Revisão: A 17 Português . M2004 na página 31.1. Todos os direitos reservados. B1 O Control Module.1. en0400000766 Peças Descrição A Manipulador (um modelo genérico é mostrado) Descrito em: Documentos especificados na seção Documentação do produto. contendo os eletrônicos de controle do sistema do robô. IRC5.2 Geral 2. contendo os eletrônicos de energia do sistema do robô. IRC5. M2004 na página 31.

Servidor na rede (não incluído na entrega). Descrito em: D E O software do sistema do robô que está sendo executado pelo controlador do robô. Software do PC do RobotStudio Online instalado no PC x. M2004 na página 31 e na seção O que é o RobotStudio Online? na página 25. O que você precisa para iniciar o sistema Continuação Descrição C RobotWare CD contendo todos os softwares especificados na seção O que é RobotWare? na página 26O que é RobotWare? na página 26. Documentos especificados na seção Documentação do produto. Isto pode ser usado para armazenar manualmente: • RobotWare • sistemas completos do robô • arquivos da documentação Neste contexto.1. o servidor pode ser considerado como uma unidade de armazenamento usada pelo PC e pode até ser a mesma unidade! O servidor pode ser desconectado quandonão estiver transferindo dados entre o servidor e o controlador! F G H Documentos especificados na seção Documentação do produto. O RobotStudio Online é usado para efetuar tarefas. M2004 na página 31. O FlexPendant. . Documentos especificados na seção Documentação do produto. J Continua na página seguinte 18 3HAC 027097-001 Revisão: A © Copyright 2007 ABB. CD da Documentação. Disquete dos dados de calibração para sistemas executando a somente a opção Absolute Accuracy . conforme especificado na seção Documentação do produto. carregar o sistema completo do robô para o controlador do robô.2 Geral 2. que é conectado no controlador. O sistema foi carregado no controlador a partir de um servidor da rede local. Contém arquivos da documentação. O RobotStudio Online é usado para carregamento do software do RobotWare no servidor. é usado para executar tarefas conforme definido na seção Quando usar o FlexPendant e o RobotStudio Online na página 28. então. Os dados de calibração para sistemas sem esta opção são geralmente entregues com a Placa de Medição Serial (SMB). bem como para configurar o sistema do robô e. conforme definido na seção Quando usar o FlexPendant e o RobotStudio Online na página 28. Todos os direitos reservados. M2004 na página 31. M2004 na página 31.

Nesse contexto. A seqüência da chave original está impressa em um papel (para o Dual Controller existe uma chave para o Control Module e uma para o Drive Module. assim não há necessidade de mais nenhuma ação para ter o sistema rodando. O que você precisa para iniciar o sistema Continuação Descrição PC K O servidor pode ser usado para: • todo o software RobotWare pode ser armazenado manualmente usando o PC e o RobotStudio Online. pode até ser a mesma unidade que o servidor J. 3HAC 027097-001 Revisão: A . Manuseio dos dados do solucionador e armazenamento dos dados de calibração da Placa de medição serial (SMB). o servidor pode ser considerado como uma unidade de armazenamento usada por um PC portátil. x (não incluído na entrega). Se solicitado. Para sistemas que não estejam executando a opção Absolute Accuracy . e em um sistema MultiMove existe uma chave para cada módulo) fornecido dentro do Drive Module. os dados da calibração são armazenados na SMB na entrega. • os arquivos completos do sistema configurados podem ser armazenados manualmente após terem sido criados usando-se o PC portátil. a chave da licença do RobotWare é instalada na entrega.2 Geral 2.1. M Chave de licença do RobotWare. • todos os arquivos de documentação do robô podem ser armazenados manualmente após terem sido instalados usando-se um PC portátil e o RobotStudio Online. Todos os direitos reservados. mostrado acima! O PC pode ser desconectado quandonão estiver transferindo dados entre o servidor e o controlador! Português 19 Descrito em: N PC x © Copyright 2007 ABB.

IRC5 com FlexPendant para detalhes sobre isso. modificando os programas do robô. Veja Usando o hot-plug no Manual do Operador . A tela sensível ao toque é fácil de limpar e é resistente à água. Principais peças O FlexPendant foi projetado para um funcionamento continuado em um ambiente industrial severo. conectado no controlador por um cabo integrado e conector. NOTA! Note que algumas funções específicad.2. contudo. Use o Operating manual . etc. Computador completo e parte integral do IRC5 O FlexPendant compreende hardware e software e é um computador completo.2 Geral 2. como o UAS (User Authority System). O que é um FlexPendant? 2. permite desconectar o FlexPendant no modo automático e continuar executando sem ele. não podem ser efetuadas usando o FlexPendant. mas somente usando o RobotStudio Online. Estas são as partes principais do FlexPendant. . óleo e salpicos acidentais de solda. Ele é uma parte integral do IRC5. O que é um FlexPendant? Visão geral O FlexPendant (ocasionalmente denominada TPU ou unidade de programação) é uma unidade de operador de mão usada para efetuar muitas das tarefas envolvidas quando do funcionamento de um sistema de robô: Executando programas. A opção do botão hot plug.2.RobotStudio Online para detalhes nesses casos. Todos os direitos reservados. en0300000586 A B C D E Conector Tela sensível ao toque Botão de parada de emergência Dispositivo de ativação Joystick Continua na página seguinte 20 3HAC 027097-001 Revisão: A © Copyright 2007 ABB. manobrando o manipulador.

2 Geral 2. Pára a execução do programa. O que é um FlexPendant? Continuação Botões de hardware Existem oito botões de hardware dedicados no FlexPendant. © Copyright 2007 ABB. botão INICIAR. Como definir suas funções está detalhado na seção Chaves programáveis no Manual de Operação .IRC5 com FlexPendant. A função de quatro deles é atribuída pelo usuário final. Botão RETROCEDER Etapa. en0300000587 A-D E F G H Chaves programáveis.4. botão STOP. Executa uma instrução para a frente quando o botão é pressionado.2. 1 . Botão AVANÇO etapa. Continua na página seguinte 3HAC 027097-001 Revisão: A 21 Português . Executa uma instrução para trás quando o botão é pressionado. Inicia a execução do programa. Todos os direitos reservados.

Continua na página seguinte 22 3HAC 027097-001 Revisão: A © Copyright 2007 ABB.2 Geral 2. Funcionamento em catorze idiomas . pode girar facilmente a tela até 180 graus e usar sua mão direita para suportar o dispositivo. selecionados antes da instalação do sistema para o controlador do robô. Atualmente. Um canhoto. O que é um FlexPendant? Continuação Como segurar o FlexPendant O FlexPendant é geralmente operado e segurado na mão. Todos os direitos reservados. como Chinês e Japonês. o FlexPendant foi projetado com a flexibilidade e adaptação com as necessidades específicas dos usuários finais em mente. incluindo idiomas baseados em caracteres da Ásia. Veja Alterando idioma no Manual do Operador . Uma pessoa usa a mão esquerda para suportar o dispositivo.IRC5 com FlexPendant para informações sobre como fazer isso. contudo.2.IRC5 com FlexPendant para mais informações. Alternar entre os idiomas instalados é fácil. Veja Adaptando o FlexPendant para canhotos no Manual do Operador . enquanto a outra mão efetua as operações na tela sensível ao toque. O FlexPendant individual suporta até três idiomas. en0400000913 Como sugerido por seu nome. ele pode ser operado em 14 idiomas diferentes.

2. menu ABB Janela Operador barra de status botão Fechar Barra de tarefas menu Quickset E F Continua na página seguinte 3HAC 027097-001 Revisão: A 23 Português . Todos os direitos reservados. en0300000588 A B C D © Copyright 2007 ABB.2 Geral 2. O que é um FlexPendant? Continuação Elementos da tela sensível ao toque A ilustração mostra os elementos importantes da tela sensível ao toque do FlexPendant.

barra de status A barra de status exibe informações importantes sobre o status do sistema. Isto está descrito na seção O menu Quickset no Manual de Operação .IRC5 com FlexPendant. © Copyright 2007 ABB.IRC5 com FlexPendant. e é usada para alternar entre elas. como o modo de operação.IRC5 com FlexPendant. menu Quickset O menu Quickset fornece configurações para manobras e execução do programa. Isso está descrito na seção Janela do operador no Manual do Operador . 24 3HAC 027097-001 Revisão: A . é possível selecionar os seguintes itens: • • • • • • • • • • • • • HotEdit Entradas e Saídas: Manobra Janela de produção Editor do programa Dados do programa Backup e restauração Calibração Painel de controle Registro de eventos Explorar FlexPendant Informações do sistema etc. Todos os direitos reservados. Isto está descrito na seção Barra de status no Manual de Operação . o estado do programa. Tocar no botão Fechar.2. O que é um FlexPendant? Continuação menu ABB No menu ABB. A barra de tarefas exibe todas as visualizações abertas. Janela do operador A janela do operador exibe mensagens dos programas do robô. os motores ligados/desligados.IRC5 com FlexPendant. botão Fechar Barra de tarefas Você pode abrir várias visualizações a partir do menu ABB. fecha a exibição ou o aplicativo ativo no momento. Isso está detalhado na seção O menu ABB no Manual do Operador .2 Geral 2. etc. Isso acontece geralmente quando o programa necessita de algum tipo de resposta do operador para continuar. mas somente trabalhar com uma ao mesmo tempo.

A editor de configuração para editar os parâmetros do sistema de um sistema em execução. como um complemento para trabalhar a partir do FlexPendant. O que é o RobotStudio Online? 2. Um gerenciador de arquivos para transferir arquivos entre o PC e os controladores. ou a um único controlador através de uma conexão de porta de serviço do controlador. Uma ferramenta de administração para o Sistema de autorização do usuário. O que é o RobotStudio Online? Visão geral O RobotStudio Online é um software de PC com o qual você trabalha com robô. • 3HAC 027097-001 Revisão: A . Outras ferramentas para exibir e manusear o controlador e as propriedades do sistema. Funcionalidade do RobotStudio Online Português 25 A principal entrada para a funcionalidade do RobotStudio Online é um explorador de exibição do robô. Todos os direitos reservados. no caso de ter diversos robôs instalados e com quais peças do sistema você deseja trabalhar.3. O RobotStudio Online pode ser instalado em um computador comum executando o Windows 2000 ou posterior. Uma janela de tarefas para operação de todos os tipos de tarefas no controlador. Umregistrador de eventos para gravar e monitorar os eventos do robô. O RobotStudio Online é otimizado para programações baseadas em texto (adequadas para programas com lotes de estruturas lógicas ou complexas) e tarefas relacionadas ao gerenciamento do sistema do robô. Ferramentas para fazer cópia de segurança e recuperar os sistemas. instalar e manter os sistemas. Um editor de programas para programação on-line.2 Geral 2.3. Este computador pode então ser conectado a um ou a diversos controladores através da rede Ethernet. O RobotStudio Online contém: • • • • • • • • © Copyright 2007 ABB. OCriador do Sistema para criar. A partir deste você seleciona com qual robô trabalhar.

A chave está disponível no seu representante ABB local. 26 3HAC 027097-001 Revisão: A © Copyright 2007 ABB. são fornecidas como seqüências de caracteres impressas em uma folha de papel fornecida com o gabinete do controlador. O que é RobotWare? Conceito RobotWare é um termo genérico para todos os softwares instalados no sistema do robô projetados para operar o robô. RobotWare é instalado e armazenado na pasta Media Pool em um PC/servidor.4. O que é RobotWare? 2.4. Existe uma chave para o Control Module. Ao acrescentar uma funcionalidade. Contudo. requeridas para acessar o software.2 Geral 2. . e uma chave para cada Drive Module. as chaves de licença do RobotWare. mais tarde. O media pool está descrito na seção Sobre o media pool na página 27. Todos os direitos reservados. uma nova chave de licença do controlador é exigida para acessar as funções. O RobotWare é entregue em um CD que contém o software para todos os modelos e opções disponíveis.

você pode escolher qual pasta media pool usar ao criar novos sistemas.5. 3HAC 027097-001 Revisão: A 27 Português .5. Sobre o media pool Visão geral O media pool é uma pasta em seu PC que contém o software do RobotWare. Media Pools personalizados Você pode criar media pools personalizados criando novas pastas nas quais copiar os arquivos RobotWare existentes a partir dos arquivos media pools existentes. Você também pode atualizar ou modificar um arquivo media pool importando novas peças do RobotWare usando a Import System Tool no RobotStudio Online. Todos os direitos reservados. O media pool padrão Se o RobotWare estiver instalado com as configurações padrão no PC. © Copyright 2007 ABB.2 Geral 2. No RobotStudio Online. É a partir do Media Pool que você seleciona programas e opções ao construir sistemas. o media pool padrão estará localizado na pastaC:\Program Files\ABB Industrial IT\Robotics IT . Sobre o media pool 2.

Desligar o controlador.. Todos os direitos reservados. Reconhecer eventos. pode usar o FlexPendant ou o RobotStudio Online. OFlexPendant. O FlexPendant está otimizado para manejamento dos movimentos do robô e operação comum.. e o RobotStudio Online está otimizado para configuração. RobotStudio Online ou o interruptor no painel frontal do controlador... Continua na página seguinte 28 3HAC 027097-001 Revisão: A .. O FlexPendant. Use. O interruptor no painel frontal do controlador. Inicie o controlador..6. controlador para os arquivos de um PC ou de um servidor. Quando usar o FlexPendant e o RobotStudio Online Visão geral Para operação e gerenciamento do robô. Use. No interruptor no painel frontal do controlador ou no FlexPendant. Reiniciar o controlador. RobotStudio Online ou o FlexPendant. Quando usar o FlexPendant e o RobotStudio Online 2. reiniciar e desligar o controlador Para.. © Copyright 2007 ABB. O FlexPendant. Fazer cópia do software do controlador para arquivos no controlador Transferir arquivos entre o controlador e os drives de rede. Fazer cópia de segurança do software do RobotStudio Online ou o FlexPendant. O FlexPendant Iniciar ou parar o programa do O FlexPendant ou RobotStudio Online robô. Iniciar. Iniciar ou parar tarefas de fundo RobotStudio Online Comunicar-se com o controlador Para. Exibir e salvar os registros de evento do controlador. Manobrar um robô... RobotStudio Online ou o FlexPendant... Executar e controlar os programas do robô Para.. toque em Reiniciar e em Avançado. programação e outras tarefas relacionadas à operação diária.6. Use.2 Geral 2.

do robô de um modo que dê Ao programar. com auto-texto e informações de pontas de ferramenta sobre as instruções e parâmetros. Criar ou editor os programas do robô de um modo flexível. Use.. Editar os parâmetros do sistema do sistema em execução. o RobotStudio Online fornece as seguintes vantagens: • Um editor de texto otimizado para o código RAPID. RobotStudio Online para criar a estrutura do programa e a maioria dos códigos de origem e o FlexPendant para armazenar as posições do robô e fazer os ajustes finais no programa. Criar ou modificar um sistema. Carregar dados de calibração.6. RobotStudio Online ou o FlexPendant RobotStudio Online ou o FlexPendant RobotStudio Online ou o FlexPendant Salvar os parâmetros do sistema do robô como arquivos de configuração.. Configurar os parâmetros do sistema do robô Para. Quando usar o FlexPendant e o RobotStudio Online Continuação Programar um robô Para. Todos os direitos reservados. • Verificar programa com o marcador de erros do programa.. Carregar parâmetros do sistema a partir dos arquivos de configuração para o sistema em execução. Isto é adequado para vantagens: programas constituídos em • lista de seleção de instruções sua maioria de instruções de • Verificação e depuração do programa enquanto movimento.. RobotStudio Online junto com oRobotWare e uma Chave RobotWare válida. sinais lógicos ou instruções de ação. Continua na página seguinte 3HAC 027097-001 Revisão: A 29 Português .2 Geral 2. modificar e instalar sistemas Para. Use. Modificar posições do robô. grava • Possibilidade de criar posições do robô enquanto programa Acrescentar ou editar posições do robô. Ao programar.. Isto é adequado para programas complexos com um lote de sinais de E/S. Instalar um sistema em um controlador.... © Copyright 2007 ABB.. RobotStudio Online O FlexPendant. RobotStudio Online ou o FlexPendant Criar. Use.. Instalar um sistema em um controlador a partir de uma memória USB. • Fechar acesso à configuração e edição de E/S. o FlexPendant fornece as seguintes suporte... O FlexPendant. O FlexPendant. Criar ou editar um programa O FlexPendant.

O FlexPendant Informações relacionadas A tabela abaixo especifica quais manuais ler. Calibrar estrutura da base. Quando usar o FlexPendant e o RobotStudio Online Continuação Calibração Para.2 Geral 2. etc..RobotStudio Online Número do documento 3HAC16590-6 3HAC18236-1 30 3HAC 027097-001 Revisão: A © Copyright 2007 ABB. objetos de trabalho.. O FlexPendant Calibrar ferramentas. etc. Todos os direitos reservados. . Use. consulte o manual.6.....IRC5 com FlexPendant Operating manual ... Manual do Operador . FlexPendant RobotStudio Online para obter detalhes. quando executar as diversas tarefas relativas a: Uso recomendado..

Manuais do produto Todos os hardwares. Documentação do produto. somente aqueles pertinentes ao equipamento entregue. conexões elétricas) Manutenção (descrições de todos os procedimentos de manutenção preventivos. não importando se o produto é padrão ou opcional. Manuais de referência técnica Os manuais a seguir descrevem o software do robô em geral e contêm informações de referência relevantes: • • • RAPID Overview: Uma visão geral da linguagem de programação do RAPID.7. normas de segurança) Lista de peças Encartes. Documentação do produto. Instalação e colocação em serviço (descrições da instalação mecânica. descomissionamento) As informações de referência (números dos artigos para a documentação mencionada no manual do Produto. incluindo peças de reposição) Procedimentos adicionais. Isso significa que determinada versão de produtos do robô não conterá todos os documentos listados. serão entregues com um Manual do Produto que é dividido em duas partes: Manual do produto. listas de ferramentas. procedimentos. exibições ampliadas Diagramas dos circuitos Manual do produto. Os documentos listados são válidos para os sistemas de robô M2004. Continua na página seguinte 3HAC 027097-001 Revisão: A 31 Português • Informações de segurança . todos os documentos listados podem ser solicitados junto à ABB. Todos os direitos reservados.7. informações de referência • • O manual do produto publicado em PDF consiste em apenas um arquivo com as duas partes apresentadas juntas. se houver (calibração. robôs e controladores. Entretanto. procedimentos • • • • • • © Copyright 2007 ABB. System Parameters: Descrição dos parâmetros do sistema e fluxo dos trabalhos de configuração.2 Geral 2. incluindo os intervalos) Reparos (descrições de todos os procedimentos de reparo recomendados. M2004 2. funções e tipos de dados do RAPID. Esta lista baseia-se no tipo de informação contida dentro dos documentos. como sendo um Manual do produto. Functions and Data types: Descrição e sintaxe de todas as instruções. M2004 Geral A documentação do robô pode ser dividida em diversas categorias. RAPID Instructions.

operadores de células de produção. parâmetros do sistema. O manual do aplicativo geralmente contém informações sobre: • • • • Manuais de operação Este grupo de manuais tem destina-se àqueles que estão tendo seu primeiro contato operacional com o robô. programadores e responsáveis técnicos. CD com software do PC) Como usar o aplicativo Exemplos de como usar o aplicativo 32 3HAC 027097-001 Revisão: A © Copyright 2007 ABB.IRC5 e RobotStudio Online IRC5 com FlexPendant RobotStudio Online Trouble shooting .IRC5 para o controlador e o robô O propósito do aplicativo ( o que ele faz e quando ele é útil) O que está incluído (por exemplo.7. Documentação do produto.2 Geral 2. O manual do aplicativo pode descrever um ou diversos aplicativos. M2004 Continuação Manuais do aplicativo Aplicativos específicos (por exemplo. placas de E/S. opções de software ou hardware) são descritas nos Manuais do aplicativo. . Todos os direitos reservados. O grupo de manuais inclui: • • • • Guia de introdução . por exemplo. cabos. instruções do RAPID.