Elvira Mascolo

Università di Firenze,Viale Morgagni 67/a, 50134 Firenze, Italia email : mascolo@math.uni.it, web : www.math.uni.it/mascolo

Appunti di Calcolo delle Variazioni
6 avril 2008

Indice

1

Introduzione al Calcolo delle Variazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Funzionali Integrali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Sviluppo storico della teoria del Calcolo delle Variazioni . . . . . 1.3 Alcuni importanti funzionali e problemi del Calcolo delle Variazioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .............................. Equazione di Euler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Derivazione dell'Equazione di Euler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . Osservazioni sull'Equazione di Euler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . Osservazioni sull'Equazione di Euler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . Superci minime di rotazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Estremali spezzate e Condizioni di Weierstrass-Erdmann . . . . . ................ Principio di Dirichlet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Applicazione dei Metodi Diretti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Problemi di Minimo nella classe delle funzioni di Lipschitz . . . . Maggiorazioni a priori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1 1 5 7 13 13 19 25 28 32 34 39 39 44 48 54

2

Equazione di Euler-Lagrange
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6

3

Metodi Diretti del Calcolo delle Variazioni
3.1 3.2 3.3 3.4

4 5

Teoria del Rilassamento e Problemi non convessi

. . . . . . . . . . 61 4.1 Teoria del Rilassamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 4.2 Funzionali non convessi del Calcolo delle Variazioni . . . . . . . . . . 64 ......... 5.1 Richiami di Analisi tensoriale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Introduzione alla teoria dell'elasticià . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Funzionali integrali nella teoria dell'elasticità . . . . . . . . . . . . . . . . 5.4 Un problema non convesso in elasticità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 73 75 80 86

Applicazioni alla Teoria dell'Elasticità non lineare

.

l'applicazione I denita in U ed a valori reali è chiamata funzionale denito in U. altri ritengono che il Calcolo delle Variazioni nasce nel 17simo secolo. Newton (1686) e Giovanni Bernoulli (1696). In molti altri invece si tratta di funzioni reali denite in insiemi di funzioni. molte specie di uccelli cercano di ottimizzare il dispendio di energia dovuto al volo prolungato anche a scapito di un percorso più lungo. In alcuni processi le quantità da minimizzare o massimizzare possono essere espresse in termini di funzioni a valori reali di una o più variabili reali. In tutti i campi dell'investigazione scientica intervengono problemi collegati alla ricerca del massimo o del minimo di entità che possono essere espresse come funzioni di altre variabili. Data U. con le ricerche di Fermat (1662). con il pretesto che gli studi precedenti erano di natura prevalentemente geometrica.1 Funzionali Integrali Il Calcolo delle Variazioni è quella branca della Matematica che si occupa della determinazione e dell'analisi dei valori massimi e minimi e dei corrispondenti punti di massimo e di minimo di speciali applicazioni dette funzionali.1 Introduzione al Calcolo delle Variazioni 1. Alcuni storici fanno risalire l'inizio a Zenodore ( 200 anni prima di Cristo) che studiò una sorta di disuguaglianza isoperimetrica . Se si osserva ad esempio l'evoluzione di un organismo vivente si vede che tutte le funzioni essenziali per sopravvivere sono potenziate al massimo. Il problema proposto da Fermat è il seguente : determinare la traiettoria di un raggio luminoso che attraversa un mezzo di indice di rifrazione non costante. . mentre il costo come fabbisogno di cibo e di mezzi di difesa deve essere ridotto al minimo. Il Calcolo delle Variazioni è uno degli argomenti più antichi dell'analisi matematica. inne le api formano le superci delle celle dell'alveare in modo tale che la quantità di cera utilizzata sia la minima possibile. Le foglie di una pianta cercano di ottimizzare la loro esposizione alla luce solare. una classe di funzioni. Il calcolo delle variazioni si interessa di funzionali speciali : quelli che hanno un espressione integrale.

tempo). che passa per i punti A e B . Tuttavia il problema che dette inizio alla teoria analitica del Calcolo delle Variazioni fu quello della brachistocrona o curva di minimo tempo di discesa (brachistos. 2 nel determinare la forma che doveva avere un solido a simmetria sferica.math. che rende minimo l'integrale. Diamo la denizione generale di funzionale del Calcolo delle Variazioni. si ottiene che il tempo impiegato da punto a percorrere il tratto AB è dato da x1 T (u) = 0 1 + u 2 (x) √ dx 2gu + v0 Dal punto di vista matematico il problema si riconduce quindi alla determinazione della curva u = u(x). facendo l'ipotesi che tale resistenza sia proporzionale al quadrato della velocità. b] × IR × IR → IR. Dato un intervallo [a. che non si trova sulla retta verticale che passa per A. s. di Firenze 2 www. Il problema fu proposto a Giovanni Bernoulli nel 1696 e da lui risolto nell'anno successivo. b] ed una funzione f : (x. che scegliamo come origine nel sistema di riferimento e B un altro punto. deve seguire per connettere nel più breve tempo possibile due punti A e B . Univ.it/mascolo . problema che Galileo aveva già formulato nel 1638 : determinare il percorso che un punto materiale pesante. L'equazione del moto del punto è ma = F e l'energia è data da E (u. Capitolo 1 Il problema di Newton consiste p. incontri la minima resistenza possibile.il più breve e cronos . un funzionale del Calcolo delle Variazioni ha la forma c E. v0 ) = mv0 2 2 dove v0 é la velocità iniziale.unifi. Mascolo. v ) = 1 1 2 mv 2 − gmu = E (0.Appunti di Calcolo delle Variazioni. Sia u = u(x) una curva che passa per i punti A e B e quindi tale che u(0) = 0 e u(x1 ) = u1 . Si ricava v 2 = 2gu + v0 e quindi v= 2gu + v0 Il tratto di curva ha come ascissa curvilinea ds = 1 + u 2 (x)dx ed è percorso con una velocità ds = 2gu + v0 v= dt quindi ricavando dt nell'ultima relazione e sostituendo dx. z ) ∈ [a. cioè soggetto alla sola forza di gravità. perché immerso in un uido nel senso del suo asse. T (u) è un funzionale del Calcolo delle Variazioni. u(0) = 0 e u(x1 ) = u1 . Sia A un punto del piano.

di g : dg (x0 ) = 0. k→∞ L'esistenza del minimo è quindi assicurata dal noto Teorema di Weierstrass : Una funzione inferiormente semicontinua denita in un insieme chiuso e limitato. Limitiamoci allo studio dei minimi. che si indica δI . u (x)) dx.it/mascolo . ad ogni funzione u : Ω → IRN . Du(x)) dx. ed una funzione f : (x. di Firenze 3 www. denota la matrice Jaco∂xi biana. cioè di una funzione u0 ∈ U tale che I (u0 ) ≤ I (u) (I (u0 ) ≥ I (u)) ∀u ∈ U. u(x). detto anche variazione prima. Nel caso di più dimensioni : dato Ω ⊂ IRn . Vediamo come si aronta il problema della ricerca del minimo per una funzione g denita in A ⊂ IRn ed a valori reali.unifi. quando u varia nella classe delle funzioni ammissibili U e nella ricerca dell'eventuale punto di minimo o di massimo.math. Il problema consiste nel determinare l'estremo superiore o inferiore di I (u). Un altro metodo è basato sulla nozione di continuità inferiore. x1 ] che assumono valori assegnati in 0 ed in x1 . con φ funzione assegnata. IRN ) tali che u = φ su ∂Ω . e quindi in IRn compatto. ∂uα . In più dimensioni la classe delle funzioni ammissibili può essere il sottoinsieme delle funzioni u ∈ C 1 (Ω. N ≥ 1. Univ. u(x). corrisponde un numero reale I (u) denito come I (u) = Ω f (x. Nel metodo classico si denisce la variazione prima di I . 1 ≤ α ≤ N e 1 ≤ i ≤ n. Si determinano prima i punti stazionari di g cioè i punti x0 che annullano il dierenziale. 3 Appunti di Calcolo delle Variazioni. che vengono chiamati rispettivamente Metodo Classico e Metodo Diretto. per successioni : una funzione f si dice inferiormente continua per successioni se per ogni successione (xk ) ⊂ A convergente a un punto x0 si ha f (x0 ) ≤ lim inf f (xk ). s. dove Du(x) = Nel caso della brachistocrona la classe delle funzioni ammissibili è data dalle funzioni continue e derivabili in [0. dove u appartiene ad una classe opportuna di funzioni ammissibile che rende nito l'integrale in I . z ) ∈ Ω ×IRN ×IRnN → IR.p. con n. Capitolo 1 b I (u) = a f (x. Lo sviluppo. anche storico del Calcolo della Variazioni. Per i funzionali del Calcolo delle Variazioni si può procedere in modo analogo o determinando le funzioni che rendono nulla la variazione prima del funzionale oppure utilizzando la nozione di semicontinuità inferiore. In un secondo momento si riconosce la natura del punto critico studiando le derivate seconde di g . e che è ancora un funzionale su una particolare classe detta delle variazioni c E. Mascolo. si divide in due metodi fondamentali. ammette un punto di minimo.

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ammissibili. I minimi di I sono le funzioni per le quali la variazione prima è il funzionale nullo. Per la forma integrale si deduce che δI = 0 è equivalente ad un'equazione dierenziale. Diamo un' idea di questa aermazione, considerando per semplicità il caso unidimensionale. Consideriamo il problema di minimo relativo al funzionale
b

I (u) =
a

f (x, u(x), u (x)) dx,

nella classe delle funzioni ammissibili u ∈ C 1 ([a, b]) tali che u(a) = α e u(b) = β e supponiamo che f sia sucientemente regolare. Sia u0 un minimo allora per ogni variazione ammissibile, cioè per ogni funzione h ∈ C 1 ([a, b]) e tale che h(a) = h(b) = 0 e per ogni t > 0, si ha

I (u0 ) ≤ I (u0 + th)
Denita allora G(t) = I (u0 + th) deve essere ;

G (0) =

d I (u0 + tv ) dt

=0
t=0

Il funzionale variazione prima di I , denito sulle funzioni h ∈ C 1 ([a, b]) tali che h(a) = h(b) = 0 è denito come

δI (u0 )(h) =

dI (u0 + th) dt

t=0

Da altra parte , calcolando direttamente G (0) = 0, dal teorema di passaggio al limite sotto il segno di integrale, per ogni h :
b

fz (x, u0 (x), u0 (x))h + fs (x, u0 (x), u0 (x))h dx = 0
a

Dal teorema di integrazione per parti e tenendo conto delle proprietà di h si ha che δI (u0 ) = 0 quando per ogni funzione h appartenente alla classe delle variazioni ammissibili, vale :
b


a

dfz (x, u0 (x), u0 (x)) + fs (x, u0 (x), u0 (x)) h dx = 0 dx

Dalla regolarità di f ed u0 si prova che la funzione in parentesi deve essere necessariamente nulla (segue dal Lemma fondamentale del Calcolo delle Variazioni) e quindi u0 deve essere soluzione dell'equazione dierenziale :

dfz (x, u0 (x), u0 (x)) = fs (x, u ¯(x), u0 (x)) dx Quest'ultima equazione dierenziale è detta Equazione di Euler-Lagrange del funzionale I . Si tratta di un equazione dierenziale ordinaria non lineare del secondo ordine. Le soluzioni dell'Equazione di Euler-Lagrange vengono chiamate estremali o soluzioni stazionarie del funzionale integrale. Si conclude dunque che : ogni minimo u0 del problema deve essere una soluzione dell'equazione dierenziale con le stesse condizioni agli estremi u(a) = α e u(b) = β .
c E. Mascolo, Univ. di Firenze 4
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Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 1

1.2 Sviluppo storico della teoria del Calcolo delle Variazioni
Il Metodo Classico del Calcolo delle Variazioni consiste nel determinare le soluzioni dell'equazione di Euler-Lagrange . L'esistenza del minimo può poi essere data dal problema stesso, dall'unicità per l'equazione di Euler-Lagrange o anche studiando la variazione seconda del funzionale per stabilire la natura del punto stazionario. Intorno al 1662 Fermat scrisse alcuni importanti articoli sul metodo della ricerca dei massimi e dei minimi, soprattutto legati alle leggi della rifrazione ed in essi enuncia il principio che la natura opera sempre per mezzi e modi che sono i più facili ed i più veloci, ed ancora la natura si muove lungo le traiettorie più corte. Gli studi di Newton sui moti dei corpi, sono strettamente legati a queste ricerche, anche se i suoi risultati sono contenuti nei Principia senza troppi dettagli e dimostrazioni. Ma come abbiamo già detto la teoria inizia con gli studi di Giovanni Bernoulli sul problema della brachistocrona, che risolto anche da Leibniz, dal fratello Giacomo Bernoulli e in modo anonimo pare anche da Newton. Giacomo Bernoulli, dopo aver trovato una soluzione diversa, sviluppò alcune considerazioni generali e per primo trovò l'analogia con i problemi isoperimetrici cioè determinare le gure di assegnato perimetro ed area massima o minima. Non è noto quando Euler si interessò per la prima volta di Calcolo delle Variazioni, ma probabilmente fu durante un periodo trascorso a Basilea con Giovanni Bernoulli. Euler pubblica nel 1744 il primo articolo veramente importante sull'argomento, dove cerca di stabilire un metodo generale per la risoluzione di questo tipo di problemi. Euler tratta 100 problemi speciali e, non solo li risolve, ma inizia una nuova e generale teoria, nel senso che passa da una discussione caso per caso ad un tentativo di metodo di risoluzione generale, che valga per tutti. Il metodo , anche se molto lontano da quello che viene oggi usato, contiene il seme di quel procedimento che fu in seguito approfondito e sviluppato da Lagrange e che è noto come metodo dei moltiplicatori di Lagrange. In questo periodo non mancarono lavori e risultati sbagliati, anche di Euler, ma le idee che essi contengono, si può dire che sono alla base di tutta l'analisi matematica moderna. Va anche notato che, tutta l'opera di Euler, per quanto semplice e geniale nei risultati, è molto articiosa nelle dimostrazioni. Le idee di Euler furono riprese, sviluppate e sistemate da Lagrange, che, secondo alcuni storici, è il vero fondatore del Calcolo delle Variazioni. Lagrange si propose di piegare, come lui stesso aerma, il calcolo dierenziale al nuovo tipo di problemi. In un famoso articolo del 1792, sulla Memorie di Torino, riconosce l'opprtunità di introdurre una nuova notazione per indicare la variazione di un funzionale ed introduce il simbolo δI , che è poi diventato di uso comune. Ed è appunto l'introduzione di questa nuova tecnica delle variazioni, che Euler, in suo onore, chiama questi argomenti Calcolo delle Variazioni. Gli studi di Euler e Lagrange avevano dato le condizioni necessarie per i minimi : l'annullarsi della variazione prima porta ad un equazione dierenziale di cui il minimo è una soluzione. Tuttavia, i procedimenti proposti presupponevano implicitamente c E. Mascolo, Univ. di Firenze 5
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l'appartenza delle soluzioni ad opportune classi di funzioni regolari e quindi i minimi non sono i più generali possibili. Inoltre, nei procedimenti di Euler e Lagrange, si usa il fatto che l'annullarsi dell'integrale, che rappresenta la variazione prima, implica l'annullarsi della funzione integranda. Tale risultato, che va sotto il nome di Lemma fondamentale del Calcolo delle Variazioni, fu ritenuto all'inizio quasi un assioma e solo in seguito ne fu data la dimostrazione da Du Bois-Raymond, Shier e Mayer. Nel 1786 Legendre fu il primo studioso ad introdurre il concetto di variazione seconda del funzionale, per ottenere le condizioni sucienti per i minimi. Il problema di trasformare la variazione seconda fu arontato da Jacobi intorno al 1837. Si trattava di un problema estremamente complicato e Jacobi enunciò una serie di risultati senza darne un reale dimostrazione. Nello stesso periodo Hamilton pubblicò una serie di articoli in meccanica in cui dimostrava che il moto di una particella nello spazio, sotto l'azione di forze, può essere descritto attraverso una sola funzione che soddisfa due equazioni dierenziali a derivate parziali. Jacobi dimostrò che era necessaria una sola equazione, chiamata Equazione di Hamilton-Jacobi, e che era strettamente legata all'Equazione di Euler-Lagrange. Le idee di Jacobi richiamarono l'attenzione di vari matematici, come Lebesgue, Dulaunay e Bertrand che cercarono di dimostrare i teoremi enunciati da Jacobi. Tali congetture risultarono esatte, ma le dimostrazioni sono così complesse, che non si riesce a comprendere come Jacobi avesse potuto intuirli. I matematici del 19simo secolo presero due direzioni diverse : da una parte Clebsh e Mayer cercarono di stabilire risultati generali per unicare le varie classi di problemi dall'altra Weierstrass sistemò su basi rigorose gli argomenti che nei secoli precedenti erano stati sviluppati e dimostrò alcune nuove condizioni sufcienti. Nel 1884 in alcune famose lezioni tenute a Berlino, Weierstrass diede una sistemazione rigorosa alle idee di Jacobi e molte delle sue considerazioni e metodi ancora oggi si trovano nei trattati. In conclusione, i Metodi classici riducono la questione dell'esistenza dei minimo di funzionali integrali all'esistenza di soluzioni di equazioni dierenziali. Nel caso di una dimensione, si tratta di risolvere un problema agli estremi per equazioni dierenziali ordinarie, ma è noto che per problemi di questo tipo l'esistenza delle soluzioni è provata solo in casi particolari, a dierenza del problema di Cauchy ai valori iniziali. Nel caso di integrali multipli si tratta invece di risolvere un equazione dierenziali a derivate parziali quando n > 1 e N = 1, oppure di un sistema di equazioni dierenziali a derivate parziali nel caso n > 1 e N > 1, la cui risoluzione può essere estremamente dicile. Alla ne del 1800 Riemann dà un nuovo impulso alle ricerche sul Calcolo delle Variazioni con un approccio dierente : risolvere le equazioni dierenziali attraverso l'esistenza di minimi di funzionali integrali. Questo procedimento prende il nome di Principio di Dirichlet. Assegnata un'equazione dierenziale, se essa è l'equazione di EulerLagrange di un funzionale integrale, stabilendo l'esistenza del minimo per il funzionale, si ottiene la soluzione dell'equazione di partenza. Si deve quindi provare in modo diretto l'esistenza del minimo per ottenere come conseguenza l'esistenza di soluzioni della relativa equazione di Euler -Lagrange. Nasce così c E. Mascolo, Univ. di Firenze 6
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anche grazie all'introduzione degli spazi di Sobolev. nel 1900 si è sviluppata in direzioni che Hilbert non avrebbe sicuramente mai immaginato. z ) ( ad esempio nel caso n ≥ 1 e N = 1 convessa nella variabile z ). Henry Lesbesgue. Un elenco ancora più lungo sarebbe necessario per gli anni successivi al 1950.O. Intorno al 1930. Mascolo. G. 7 Appunti di Calcolo delle Variazioni. s. K. si prova che I è semicontinuo inferiormente rispetto alla cosidetta convergenza debole delle successioni. in cui sulla base degli indirizzi di ricerca matematica più orenti alla ne del glorioso secolo XIX. Oskar Perron. il 20 ed il 23. B. Giraud. Sobolev introduce una nuova classe di funzioni. 1. riguardavano il calcolo delle variazioni. Jacques Hadamard. Eberhand Hopf.math. la convergenza delle successioni minimizzanti e la generalizzazione del Teorema di Weierstrass. che era un dei matematici più importanti di quel periodo. Vedremo che introducendo negli spazi di Sobolev la cosidetta topologia debole e assumendo alcune condizioni sulla la funzione integranda f (x. Friedrichs. con il fondamentale lavoro di Ennio De Giorgi e dei suoi allievi. Di questi ben tre il 19. presentò una relazione. u) 1 + u 2 (x) dx 7 www. che appartiene ancora a Lp . Jules Schauler. che a suo giudizio avrebbero impegnato l'attenzione dei matematici del XX secolo. Grazie all'introduzione dei Metodi Diretti. Questi spazi hanno giocato un ruolo fondamentale nello sviluppo della teoria delle Equazioni Dierenziali e del Calcolo delle Variazioni. Particolarmente importante è stato il contributo della Scuola Italiana. di Firenze . L'intuizione di Hilbert si è rivelata profetica. A partire dal lavoro di Riemann e Hilbert sul principio di Dirichlet importanti progressi si sono avuti nei primi 50 del secolo scorso dovuti a Serge Bernestein. Hilbert.it/mascolo c E.unifi. C.. Il problema di Fermat b di cui abbiamo parlato all'inizio. Richard Courant. anche se va ricordato che negli stessi anni Colkin e Morrey avevano indipendentemente considerato funzioni dello stesso tipo : si tratta di funzioni di classe Lp dotate di un tipo particolare di derivata detta debole. tentò di prevedere la direzione dei progressi futuri e formulò 23 problemi.3 Alcuni importanti funzionali e problemi del Calcolo delle Variazioni  Principio di Fermat o dell'ottica geometrica. Capitolo 1 il procedimento dei Metodi Diretti che si basa sulla nozione di semicontinuità inferiore. in termini matematici. Jean Laray. Al Congresso dei Matematici a Parigi del 1900. Univ. con l'introduzione delle Soluzioni Deboli. nella ricerca dei minimi del funzionale I dove I (u) = a g (x. dalla ne del 1800 e in tutto il 1900 vi sono stati importanti contributi sia alla teoria dell'equazioni dierenziali sia al Calcolo delle Variazioni. che portano il suo nome. James Serrin ed altri. a partire dagli studi di Leonida Tonelli intorno al 1920.p. la teoria che nel 1900 era appena agli inizi. All'inizio del 1900 il Calcolo delle Variazioni era considerato uno dei problemi più interessanti della matematica. Morrey jr. si trasforma.

Consideriamo un sistema meccanico di K particelle di massa mi e la posizione in IR3 all'istante t è data da ui (t) = (xi (t). u ) dx. b]) tali che u(a) = α e u(b) = β .unifi. y ) = (x. u. deniamo la funzione : f (x. zi (t)). Il problema si traduce nella minimizzazione di un funzionale di forma integrale. dove b I (u) = a 2πu 1 + u 2 (x) dx Il problema non sempre ha soluzioni sono infatti necessarie alcune condizioni di compatibilità rispetto ad α e β . detta Catenaria. rendono minimo l'integrale b I (u) = a f (x. u. yi (t). Capitolo 1 p. è una curva. Per u = (u1 . cioè della forma v (x. Univ. per 1 ≤ i ≤ K . con x ∈ [a. u ) = T (u ) − U (t.it/mascolo . b] e valori assegnati agli estremi u(a) = α e u(b) = β . se la soluzione esiste. u2 . Si prova che la soluzione é una cicloide  Supercie minima di rotazione. u(x) sin y ). 8 nella classe delle funzioni u ∈ C 1 ([a. u3 ). b]). di equazione u(x) = λ cos h  x+µ λ Sistema Meccanico. Si tratta di determinare tra le superci di rotazione. u) l'energia potenziale del sistema. b]) tali che u(a) = α e u(b) = β e u > 0. u(x) cos y. di Firenze 8 www. c E. u) i=1 Il Principio di minima azione di Hamilton consiste nella ricerca delle funzioni ui che sotto opprtune ipotesi. Il problema di Newton enunciato all'inizio si descrive nella minimizzazione del funzionale I dove b I (u) = a 2π uu 3 dx 1+u2 anche in questo caso nella classe delle funzioni di C 1 ([a. u) = 1 2 K mi ||u i ||2 − U (t.math. sia T = T (u) l'energia cinetica e U = U (t. quella di area minima.Appunti di Calcolo delle Variazioni.  Problema della brachistocrona. con valori assegnati agli estremi a e b.  Problema di Newton. Mascolo. Abbiamo dedotto che si tratta di trovare il minimo del funzionale I con b I (u) = a 1 + (u )2 (x) dx gu(x) nella classe delle funzioni u ∈ C 1 ([a.

9  Appunti di Calcolo delle Variazioni. Il funzionale I viene chiamato integrale di Dirichlet. y ) = L a x 2 (t) + y 2 (t) dx. cioè la lunghezza della curva. tra tutte le funzioni denite in [a.  Problema della membrana e Funzionale di Dirichlet. y ). L'energia potenziale del sistema è proporzionale al cambiamento di area ed il fattore di proporzionalità T (x. b]. u) 1 + |Du(x)|2 dx. l'area del dominio racchiuso è dato I (x. Per formulare analiticamente questo problema supponiamo che la frontiera della gura sia una curva regolare ˜ il valore del perimetro chiusa di equazioni (x(t). b] che soddisfano la ˜ . y (t)) con t ∈ [a. La ricerca delle posizione di equilibrio si traduce. Si tratta di determinare la gura piana D con perimetro assegnato ed area minima. a quindi si tratta di determinare le funzioni (x. y ) = L sibili è costituita dalle coppie di funzioni (x. Nel caso in cui intervenga una forza esterna f (x). y ) che realizzano il minimo del funzionale I (x. Mascolo. nel problema di trovare i minimi del funzionale integrale I (u) = Ω T (x. e supponendo che la tensione non dipenda da x ed u. 9 www. Dal punto di vista matematico. dove u è denita nella chiusura di un aperto Ω di IRn . tali che x 2 (t) + y 2 (t) = 0 e che soddisfano il vincolo integrale. Applicando le formule di Gauss-Green. nella classe degli spostamenti ammissibili u. Capitolo 1 Problema isoperimetrico. il problema diventa : Determinare il minimo del seguente funzionale integrale : I (u) = Ω |Du(x)|2 dx.p. u) è detta Tensione. Supponiamo che la membrana sia incastrata al bordo di Ω e cioè esiste una funzione φ denita sulla frontiera ∂Ω tale che u = φ su ∂Ω . cioè tali che u = φ sul bordo di Ω . u(x)).math. Approssimando al primo ordine 1 + p2 con 1 + 1/2|p|2 . Sia L assegnato.it/mascolo c E. di Firenze . nella classe degli spostamenti ammissibili.unifi. a meno di costanti. y ) di classe C 1 nell' intervallo di denizione. il funzionale da minimizzare diventa : I (u) = Ω |Du(x)|2 + f (x)u(x) dx. Univ. y ) = 1 2 xdy − ydx = ∂D 1 2 b y (t)x(t) − x (t)y (t) dx. una membrana elastica può essere considerata come una supercie cartesiana (x. si deve quindi imporre : b ˜ = L(x. In questo problema la classe delle funzioni ammiscondizione L(x.

che si forma all'interno. y. Si tratta di un funzionale denito in un classe di funzioni vettoriali. è denita attraverso la relazione A adjA = det A Id e denota la matrice di tutti i s × s minori della matrice c E. È noto che si può realizzare sperimentalmente tale supercie. I metodi diretti hanno avuto un inuenza decisiva nella risoluzione del problema delle superci minime : Determinare tra tutte le superci Σ di IR3 con bordo assegnato ∂Σ = Γ quella di area minima. η ) ∈ K con K ⊂ IR2 ed è regolari quando considerati i due vettori (uξ .it/mascolo . ∇u.  Problemi di elasticità non lineare. u(x. Univ. era stato formulato da Lagrange nel 1762. il loro prodotto vettoriale è non nullo ed in questo caso l'area della supercie è data da : Area(Σ ) = I (u) = A ||uξ × uη || dξ dη.Appunti di Calcolo delle Variazioni. y )|2 dx dy. nell'acqua saponata e quando si toglie il lo dall'acqua la pellicola di acqua e sapone. Mascolo. ponendo un lo di ferro. 10 Il funzionale di Dirichlet denito in opportune classi di funzioni ammissibili è presente anche in altri problemi di natura sica come il potenziale gravitazionale ed elettrostatico e la distribuzione della temperatura in un corpo. Si tratta di determinare il minimo del funzionale precedente nella classe delle funzioni denite in Ω con assegnato valore φ sul bordo. y )) e di conseguenza l'area di Σ è data dalla formula Area(Σ ) = I (u) = Ω 1 + |Du(x. Tale problema. ottenuto un attraverso un'opportuna applicazione del metodo diretto. Supponiamo che la supercie Σ assegnata nello spazio a tre dimensioni IR3 sia cartesiana . Capitolo 1 p. adj∇u. L'equazione di Euler-Lagrange del funzionale di Dirichlet è rappresentato dall'operatore di Laplace ∆u = 0 ed in presenza di forze esterne da ∆u = f  Superci minime. Superci minime parametriche. ma bisogna aspettare il 1930 per avere una prima risposta soddisfacente grazie al risultato di esistenza di Rado e Douglas. Una supercie parametrica in IR3 ha equazione u = (x(ξ. è la supercie minima di bordo assegnato. La formulazione matematica del problema delle superci minime dipende dalla nozione di supercie che si considera. detti iperelastici il problema della ricerca delle congurazioni di equilibrio si descrive attraverso la ricerca di minimi di funzionali integrale della forma : E (u) = Ω f (x. Superci minime cartesiane. uη ).math.unifi. η ). che formi una curva chiusa. y (ξ. Per alcuni materiali. z (ξ. det ∇u) dx Per ogni matrice A la matrice adjA. n = 3 e N = 3. sia quindi il graco di una funzione (x. di Firenze 10 www. η )) dove ((ξ. η ).

Pedregal. B. Fonseca. Kinderlehrer.math. si tratta di risultati relativamente recenti. P. I. N }. P. Kohn. Dacorogna. Fusco. Marcellini. c E.unifi. J. Tartar. adj ∇u. R. governa le deformazioni di supercie e det ∇u misura localmente i cambi di volume e I problemi di elasticità non lineare possono essere arontati con il procedimento dei metodi diretti.p. Muller.it/mascolo . Sverak. Ciarlet. Capitolo 1 A. S. G. N. D. V. che partono con alcuni articoli di Antman (1970-1973) ed J. 2 ≤ s ≤ min {n. 11 Appunti di Calcolo delle Variazioni. di Firenze 11 www. Nel funzionale E la dipendenza da ∇u governa le deformazioni di linea. Maly. Ericksen (1980) nel caso unidimensionale e di Ball (1977-1983) nel caso a più dimensioni e proseguono con il contributo di molti matematici tra cui ricordiamo P.L. Univ. Mascolo. L.

.

tale che g (t0 + h) − f (t0 ) = g (t0 )h + ε(h) h) = 0. Ragionando allo stesso modo per λ < 0 si ha g (t0 )h ≤ 0 e quindi necessariamente g (t0 ) = 0. . Infatti. diremo che è derivabile in t0 se esiste un numero reale che denotiamo con g (t0 ). dobbiamo introdurre il concetto di derivata di un funzionale. Data una funzione g : I ⊂ IR → IR. Sia I : Y ⊂ X → IR e Y un aperto dello spazio normato X .1 Equazione di Euler-Lagrange I problemi di Calcolo delle Variazioni di determinare il valore minimo di un assegnato funzionale integrale sono analoghi allo studio dell'ottimizzazione di una funzione reale di variabile. anche se in questo caso l'insieme di denizione è uno spazio di funzioni a dimensione innita.2 Equazione di Euler-Lagrange 2. con |h| < δ e limh→0 ε(h Diremo che t0 è un punto di minimo relativo per g se esiste δ tale che per ogni |h| < δ g (t0 + h) ≥ g (t0 ) Supponiamo che g ∈ C 1 (I ) allora vale il Teorema di Fermat e si ha che f (t0 ) = 0. Per ottenere condizioni necessarie per i minimi locali di funzionali. dalla derivabilità di g in t0 segue che : 0 ≤ g (t0 + λh) − g (t0 ) = g (t0 )λh + ε(λh) Se λ > 0 allora dividendo per λ 0≤ g (t0 + λh) − g (t0 ) ε(λh) = g (t0 )h + λ λ e si può concludere che g (t0 )h ≥ 0. quindi per ogni y0 ∈ Y esiste δ tale che per ogni ||h|| < δ si ha y0 + h ∈ Y .

Il dierenziale df (t0 ) di una funzione reale di variabile reale dierenziabile in t0 è il Dierenziale secondo Frechet. Dierenziale secondo Gateaux. detto Dierenziale di Frechet di I in y0 tale che per ogni ||h|| < δ I (y0 + h) − I (y0 ) = LF y0 (h) + ε1 (h) con lim||h||→+∞ ε1 (h) ||h|| = 0.math. Capitolo 2 Denizione 2. Infatti é evidente che se I è dierenziabile secondo Frechet lo è anche secondo Gateaux.2. si dice dierenziabile secondo Gateaux in y0 ∈ Y se esiste un funzionale Lineare LG y0 : X → IR. Univ. Diremo Variazione prima secondo Gateaux I in y0 ∈ Y e la indicheremo con δI (h). Mascolo.1. il funzionale denito in X da δI (h) = [ dI (y0 + th) ]t=0 dt Il funzionale δI (h) è quindi lineare se e solo se I è dierenziabile secondo Gateaux. allora coincide con il dierenziale di Gateaux. di Firenze 14 www. Dierenziale secondo Frechet. Diamo la seguente denizione : Denizione 2. Se I è dierenziabile secondo Gateaux in y0 . Il concetto di dieren ziabilià secondo Gateaux è più debole di quelo secondo Frechet. Ad esempio studiamo la funzione c E. 14 Il funzionale I si dice dierenziabile secondo Frechet in y0 ∈ Y se esiste un funzionale lineare LF y0 : X → IR.Appunti di Calcolo delle Variazioni.3. p.unifi. per t abbastanza piccolo e ||h|| < δ si può denire la funzione nella variabile t G(t) = I (y0 + th) si ha G (0) = [ LG dI (y0 + th) I (y0 + th) − I (y0 ) y (th) + ε2 (h) ]t=0 = lim = lim 0 = LG y0 (h) t→0 t→0 dt t t Si può anche dimostrare che se il seguente funzionale in X h→[ dI (y0 + th) ]t=0 dt é lineare. tale che per ogni ||h|| < δ I (y0 + h) − I (y0 ) = LG y0 (h) + ε2 (h) con limt→0 ε2 (th) t Denizione 2. ma non vale il viceversa. Il funzionale I = 0.it/mascolo . detto Dierenziale di Gateaux di I in y0 .

poiché δg (h. k ) non è lineare.unifi. y ) = (0. 0) (x. 0) derivate lungo tutte le direzioni del piano e quindi esiste δg (h.1. tk ) t3 hk 2 hk 2 = lim 3 2 = t→0 t→0 t (h + k 2 ) t h2 + k 2 tuttavia. k ) = lim g (th. Mascolo. Univ. dalla proprietà di omogeneità di δI I (y0 + k ) − I (y0 ) = δI (k ) + ε(k ) ) dove ε(k ) = tα(k ) e limt→0 ε(th = limt→0 α(th) = 0. dalla denizione segue I (y0 + th) − I (y0 ) = tδI (h) + tα(th) dove limt→0 α(th) = 0. Vale infatti : δI (λh) = lim λ τ →0 Teorema 2. Sia L = δI la variazione prima di I . 0) g (x. Capitolo 2 g (x.1) e proviamo L = δI .4. y ) = (0.it/mascolo .1. di Firenze 15 www.p. La variazione prima di I è un funzionale omogeneo : δI (λh) = λδI (h) Infatti per ogni λ ∈ IR I (y0 + τ th) − I (y0 ) = λδI (h) τ L'incremento del funzionale I (y0 + h) − I (y0 ) si può rappresentare attraverso la sua variazione prima.math. Un funzionale omogeneo del primo ordine L : X → IR è la variazione prima di un funzionale I se e solo se esiste δ > 0 tale che per ogni h ∈ X con ||h|| < δ si ha I (y0 + h) − I (y0 ) = L(h) + ε(h) (2. Dimostrazione. y ) = 0 Si vede facilmente che g ha nel punto (0.1) con limt→0 ε(th) t = 0. g non è dierenziabile in (0. Poniamo k = th. 15 Appunti di Calcolo delle Variazioni. k ) : δg (h. y ) = x2 xy 2 + y2 se se (x. 0). t Supponiamo che valga (2. Per h = th I (y0 + th) − I (y0 ) = tL(h) + ε(th) dividendo per t e facendo tendere t → 0 si ha : t→0 lim I (y0 + th) − I (y0 ) ε(th) = L(h) + lim = L(h) t→0 t t c E.

1) segue che la variazione prima è univocamente determinata.4 : I (y0 + h) − I (y0 ) = δ (h) + ε(h) (2. segue I (y0 + th) − I (y0 ) = L1 (h) + ε1 (h) = L2 (h) + ε2 (h). visto che ||h0 || < δ si ha δI (h0 ) = 0 ma dal momento che δI (h) è omogeneo. Sia h0 = 0 con L(h0 ) = L1 (h) − L2 (h) = 0 segue L(h0 ) = ε1 (h0 ) − ε2 (h0 ) L(th0 ) ε1 (th0 ) − ε2 (th0 ) = lim =0 t → 0 t t Assegnato I : Σ → IR. δh Sia h ∈ H e consideriamo h0 = 2|| h|| .2) ) = 0. 16 Dalla condizione (2. Supponiamo che L1 e L2 siano due funzionali distinti soddisfacenti (2.1. quindi per t > 0 δI (th) + ε(th) = tδI (h) + ε(th) ≥ 0 ε(th) >0 t e passando al limite per t → 0 segue δI (h) ≤ 0.5.math.Appunti di Calcolo delle Variazioni. Capitolo 2 p.unifi. Univ. quindi se x0 è un minimo locale esiste δ tale che per con limt→0 ε(th t ogni h ∈ H con ||h|| < δ si ha δI (h) + ε(h) ≥ 0 Poiché H è un sottospazio lineare di X .1. da cui segue δI (h) = 0 per h ∈ H con ||h|| < δ . δI (h) + c E. se Σ non è un aperto o un sottospazio di X . Considerando t < 0 si ha δI (h) ≤ 0.1). Sia x0 un minimo locale di I denito in Σ . Mascolo.it/mascolo da cui . Se I ammette variazione prima e lo spazio H delle variazioni ammissibili è un sottospazio lineare di X allora δI (h) = 0 per ogni h∈H Dimostrazione.1. con Σ ⊂ X . Vale la seguente generalizzazione del Teorema di Fermat : Teorema 2. Dal Teorema 2. di Firenze 16 www. segue δI (h) = 0 per ogni h ∈ H. per ogni t con |t| < 1 si ha ||th|| < δ . x+h∈Σ per ogni x ∈ Σ } Diremo che x0 è un minimo locale se esiste δ tale che per ogni h ∈ H con ||h|| < δ vale I (x0 ) ≤ I (x0 + h). si deve considerare lo spazio delle variazioni ammissibili L(h0 ) = lim t→0 e quindi H = {h ∈ X .

Σ = u ∈ C 1 ([a.1. s. b δI (h) = a [fs (x. H = h ∈ C 1 ([a. se u0 ∈ Σ è un minimo locale si ha da (2. allora b x0 +τ g (x)h(x)dx = a x 0 −τ g (x)(x − x0 − τ )2 (x − x0 + τ )2 > 0 in contraddizione con l'ipotesi. a allora g (x) = 0 in [a. u0 )h ]dx (2. u0 + th )dx dove h ∈ C 1 ([a.p. Sia g ∈ C 0 ([a. dal teorema di derivazione sotto il segno di integrale. di Firenze 17 www.3) viene chiamata forma debole dell'Equazione di Euler-Lagrange. Sia u0 ∈ C 1 ([a.1. b]. b]).math.5.unifi. b]) con h(a) = h(b) = 0. u0 + th. consideriamo b I (u0 + th) = a f (x. segue . b]) e f = f (x.4) : b δI (h) = a [fs (x. fz denotano le derivate parziali di f rispetto alle variabili s e z .it/mascolo . Sia h(x) = (x − x0 − τ )2 (x − x0 + τ )2 per |x − x0 | < τ e h(x) = 0 altrimenti. dal teorema della permanenza del segno esiste τ > 0 tale che g (x) > 0 per ogni x tale che |x − x0 | < τ . La (2. abbiamo bisogno del Lemma Fondamentale del Calcolo delle Variazioni Teorema 2. c E.3) denito per u ∈ C 1 ([a. u0 )h]dx = 0 (2. u0 . 17 Appunti di Calcolo delle Variazioni.1. Per ottenere ulteriori condizioni necessarie per i minimi di funzionali integrali. b]). Univ. Supponiamo che il funzionale (2. z ) di classe C 1 ([a.6. Mascolo. u(a) = A u(b) = B In questo caso bisogna considerare lo spazio delle variazioni ammissibili h(a) = h(b) = 0 che è un sottospazio lineare di C 1 ([a. b]) tale che per ogni h ∈ C 1 ([a.4) dove fs . b] × IR × IR) rispetto a tutte la variabili. Supponiamo che g (x0 ) > 0.3) sia denito nella classe di Dirichlet . b]) con h(a) = h(b) = 0 b g (x)h(x)dx = 0. u0 . u0 )h + fz (x. b]) e per t sucientemente piccolo.1. u0 )h + fz (x. u0 . u(x).5) per ogni h ∈ C 1 ([a. In questo caso il funzionale δI è lineare in h. b]). quindi si può applicare il Teorema 2. b]). Dimostrazione. u (x))dx a (2.1. u0 . Capitolo 2 b Consideriamo la variazione prima di un funzionale integrale unidimensionale : f (x.1. La dimostrazione procede per assurdo.

Capitolo 2 p. di cui più avanti daremo la dimostrazione. 2. Teorema 2. Consideriamo 1 I3 (u) = 0 (u2 + xu )dx nella classe Σ = u ∈ C 1 ([a.it/mascolo . b]) con h(0) = h(1) = 0. Mascolo.Appunti di Calcolo delle Variazioni. locale di I in Σ . Univ. minimo locale di I in Σ allora 1 δI1 (h) = 0 2(1 − u0 )2 u0 h dx = 0 per ogni h ∈ C 1 ([a. Se u0 è un minimo 1 nella classe Σ = u ∈ C 1 ([a. di Firenze 18 www. Ω allora g (x) = 0 q.o. u(0) = 1 u(1) = 0 . Deniamo 1 I1 (u) = 0 (1 − u 2 )dx u(0) = 0 u(1) = −1 . b]). b]). ∞ C0 (Ω ) Sia Ω un aperto di IRn e g ∈ L1 ( Ω ) tale che per ogni h ∈ g (x)h(x)dx = 0. Sia u0 è un nella classe Σ = u ∈ C 1 ([a. si deve avere δI2 (h) = 0 2u0 h dx = 0 per ogni h ∈ C 1 ([a. In particolare per h = u0 1 (u0 )2 dx = 0 0 che implica u0 = 0 e quindi u0 è costante e poiché è nulla agli estremi u0 = 0. 18 Il Lemma Fondamentale del Calcolo delle Variazioni ha anche la seguente forma più debole. in Ω . 3. . b]) con h(0) = h(1) = 0.math.7. Diamo qualche esempio 1. Sia u0 tale che la variazione prima di I3 in u0 sia il funzionale nullo : 1 δI3 (h) = 0 (2u0 h + xh )dx = 0 c E. b]). Sia 1 I2 (u) = 0 (1 + u 2 )dx u(0) = u(1) = 0 .unifi.

u(x). 19 (2.9) c E. Teorema 2. Nel seguito indicheremo fs (x. u0 )u0 + fzs (x.p. u0 (x). b δI (h) = a [fs (x. u (x)) = fs (x. b]) allora . fzz (x.8) ed in particolare se u0 ∈ C 2 ([a. La variazione prima di I in u0 è il funzionale nullo e quindi per ogni h ∈ C 1 ([a. Mascolo. b]). u(a) = A u(b) = B . b]) con h(a) = h(b) = 0. 1 .8. u (x))dx a (2. Capitolo 2 per ogni h ∈ C 1 ([a. u0 )h ]dx = 0.it/mascolo . Univ. u0 (x). 19 Appunti di Calcolo delle Variazioni. u0 .2.2. u0 )u0 + fx (x. u0 . L'unica soluzione che annulla la segue che 2u0 − 1 = 0 e cioè u0 = 2 variazione prima del funzionale non soddisfa le condizioni agli estremi. u0 (x)) = fz (x. u (x)) dx (2. u0 ). u(x). u0 . u0 . Allora u0 è soluzione dell'equazione dierenziale.2. u0 . b]) con h(0) = h(1) = 0. quindi I3 non ha minimi locali. di Firenze www. detta Equazione di Euler-Lagrange : d fz (x. Dal Lemma fondamentale del Calcolo delle Variazioni.unifi. u(x). u0 . u0 ) e fz (x. Teorema 2. u0 ) Dimostrazione.6. u0 )h + fz (x.math.2. Sia u0 un minimo di (P). u0 ) = fs (x. u0 (x)) = fs (x. I (u0 ) = m. z ) di classe C 2 nelle sue variabili e studiamo il problema di minimo (P) m = Inf {I (u) : u ∈ Σ} (2. Integrando per parti 1 1 2u0 hdx + [xh]1 0− 0 0 hdx = 0 e poiché [xh]1 0 = 0 segue 1 (2u0 − 1)hdx = 0 0 . Consideriamo il funzionale integrale b f (x.7) nella classe Σ = u ∈ C 1 ([a. u0 . 2. u0 .6) con f = f (x.2 Derivazione dell'Equazione di Euler-Lagrange Nel caso di funzionali integrali una funzione u0 in cui la variazione prima è nulla è soluzione di un equazione dierenziale. s.

u0 . u ) ≥ f (x. u0 .unifi.it/mascolo . poiché u = u0 in a e b.2. u0 . Univ. u0 ) ]hdx = 0 dx La tesi segue dal lemma fondamentale del Calcolo delle Variazioni. 20 [fz (x.10. Dimostrazione. b] e utilizzando il procedimento per parti. u0 )(u − u0 ) + fz (x. c E. s. v0 ) 2 2 2 2 2 2 integrando su [a. u0 )](u − u0 ). Sia f = f (x. u0 ) − dfz (x. u0 . b].2. z ) strettamente convessa nelle variabili (s. b] si ottiene 1 1 1 1 I ( u0 + v0 ) < I (u0 ) + I (v0 ) = m 2 2 2 2 1 Si giunge ad un assurdo visto che ( 1 2 u0 + 2 v0 ) ∈ Σ .Appunti di Calcolo delle Variazioni. z ) per ogni x ∈ [a. allora se esiste il minimo di (P) è unico. u0 )(u − u0 ) Integrando su [a. u0 . Vale poi il seguente teorema di unicità : Teorema 2.8) allora è anche soluzione del problema di minimo (P). u0 )hdx = 0 a e quindi a b [fs (x. u0 . u0 . dx Dal momento che u0 è una soluzione di (2. Capitolo 2 Dal procedimento di integrazione per parti b p. u0 ) + f (x. z ) per ogni x ∈ [a. u0 ) + fs (x. Teorema 2.8) segue che u0 è minimo. Dimostrazione. u0 . di Firenze 20 www.9. L'aermazione del teorema precedente si può invertire in particolari ipotesi su f . Sia f = f (x. u0 ) − d fz (x. b]. Allora se u0 è soluzione di (2. z ) convessa nelle variabili (s. u0 . v0 . u. Mascolo.math. segue b I (u) ≥ I (u0 ) + a [fs (x. u0 )h]b a− a dfz (x. Dalla convessità di f segue che per ogni altra u ∈ Σ : f (x. u0 . u0 + v0 . Siano u0 e v0 due minimi I (u0 ) = I (v0 ) = m. u0 . u0 + v0 ) < f (x. Dalla stretta convessità di f segue 1 1 1 1 1 1 f (x. u0 ) hdx + dx b fs (x. s.

10) questo problema ammette innite soluzioni y (x) = A sin x. Data un equazione dierenziale si dice problema di Sturm-Lioville quello di determinare le soluzioni che soddisfano condizioni assegnate agli estremi.2. u ∈ C 1 (Ω.11. Il seguente problema y + y = sin x (2. u. 21 Appunti di Calcolo delle Variazioni. Mascolo.ϕ ). s. z ) ∈ Ω × IR × IRn . Lo spazio delle variazioni 1 ammissibili è lo spazio vettoriale C0 (Ω ) quindi se u0 è soluzione del problema (PΩ.. Univ.11) y (0) = y (π ) = 0 invece non ha soluzioni> Infatti supponiamo che y sia una soluzione . s. u + h.ϕ ) Inf I (u) = Ω f (x. indichiamo I (u) = Ω f (x. dal Teorema 2. ϕ) rappresenta la dove ϕ è una funzione denita e continua su tutto Ω 1 classe delle funzioni u ∈ (Ω ) tali che u = ϕ su ∂Ω . cioè con valori assegnati agli estremi dell'intervallo di denizione. π π π y sin xdx + 0 0 y sin xdx − 0 (sin x)2 dx = 0 Integrando per parti nel primo e nel terzo integrale e tenendo conto che y (0) = y (π ) = 0 si giunge alla seguente contraddizione : π 0= 0 (sin x)2 dx = π 2 Passiamo al caso di integrali multipli. Consideriamo ad esempio. È noto dalla teoria delle equazioni dierenziali ordinaria che i problemi ai limiti. Questo tipo di problema non sempre ha soluzione unica. ϕ) ¯ e C 1 (Ω. u(x). Du)dx. Du(x))dx dove u : Ω → IR e Du denota il vettore gradiente di u. Du = (Dx1 . ..it/mascolo . Sia Ω un aperto di IRn e f = f (x. un caso molto semplice : y +y =0 y (0) = y (π ) = 0 (2. non sempre hanno soluzione e la discussione delle varie condizioni di compatibilità può essere molto complicata. Infatti le due costanti che compaiono nell'integrale generale di un equazione dierenziale del secondo ordine non sono sempre sucienti ad individuare la soluzione.5 si ha che la variazione prima di I in u0 è il funzionale 1 (Ω ) nullo su C0 δI (h) = [ d dI (y0 + th) ]t=0 = [ dt dt f (x. Capitolo 2 Osservazione 2. z ) con (x. Dxn ).math. Du + Dh)dx]t=0 = 0 Ω c E.unifi. di Firenze 21 www.p.2. Consideriamo il problema di minimo (PΩ.

Univ.Appunti di Calcolo delle Variazioni. Du0 )hνi dσ = 0 e quindi n [− Ω i=1 ∂ fz (x. si ottiene la forma forte dell'Equazione di Euler-Lagrange : n − i=1 ∂ fz (x. Du0 ) + fs (x. di Firenze 22 . u0 . u0 . u0 . Du0 )h)dx+ Ω Ω [− i=1 ∂ fz (x. Du0 )+fs (x. Mascolo.2. Du0 ) = 0 ∂xi i Consideriamo.it/mascolo c E. ad esempio l'integrale di Dirichlet D(u) = Ω |Du|2 dx ed il problema di minimo nella classe di funzioni u ∈ C 1 (Ω ) con un valore assegnato su ∂Ω . Supponiamo che f e u0 siano di classe C 2 e Ω abbia una frontiera regolare tenendo conto del fatto che n n ∂ (fzi h) + fzi hxi div(fz h) = ∂xi i=1 i=1 la (2. visto che h = 0 su ∂Ω n div(fzi (x.12) si può riscrivere nella forma : n div(fzi (x. Du0 )]hdx = 0 ∂xi i Dal teorema della divergenza. u0 . Du0 )]hdx = 0 ∂xi i Dal Lemma Fondamentale del Calcolo delle Variazioni in più dimensioni. 22 fzi (x. u0 . u0 .math. u0 . u0 . Capitolo 2 e dal teorema di derivazione sotto il segno di integrale n p.12) (2.2. Du0 )hdx = Ω ∂Ω i=1 fzi (x. u0 . Du0 )hdx Ω i=1 (2.unifi. Du0 ) + fs (x. u0 . L'equazione di Euler-Lagrange in forma debole è data da n Ω i=1 ∂u ∂h dx = 0 ∂xi ∂xi per 1 h ∈ C0 (Ω ) e la sua forma forte è l'equazione di Laplace : n ∆u = i=1 ∂2u =0 ∂xi www. u0 . Du0 )hxi + fs (x.2.12) è la forma debole dell'Equazione di Euler-Lagrange.

. Mascolo. Du = ( ∂u ∂xi ) al variare di α = 1. u(x). se u0 è soluzione allora. t Assegnata una funzione g : IR → IR deniamo G(t) = 0 g (s)ds e consideriamo il funzionale : 1 |Du|2 dx + I (u) = G(u)dx 2 Ω Ω L'equazione di Euler-Lagrange è data da n − Ω i=1 ∂u ∂h dx − ∂xi ∂xi g (u)hdx = 0 Ω per 1 h ∈ C0 (Ω ) e la forma forte è l'equazione di Poisson non lineare : −∆u = g (u). Consideriamo il caso di funzionali integrali deniti nella classe delle funzioni vettoriali u : Ω → IRN : I (u) = Ω f (x. . si ha : c E. Univ.N e N nN 2 i = 1. Considerato un problema di minimo nella classe C 1 (Ω... di Firenze 23 www. IRN ). Capitolo 2 1 2 Consideriamo l'integrale di Dirichlet generalizzato : |Du|2 dx + Ω Ω g (x)u(x)dx L'equazione di Euler-Lagrange è data da n Ω i=1 ∂u ∂h dx + ∂xi ∂xi g (x)h(x)dx = 0 Ω e la relativa forma forte è data da ∆u = g .n e f : Ω × IR × IR di classe C nelle sue variabili. con assegnato 1 (Ω..it/mascolo . Du(x))dx α dove Du è la matrice Jacobiana di u. per ogni h ∈ C0 come nel caso scalare. Consideriamo il funzionale dell'area delle superci cartesiane . IRN )..unifi.math. A= Ω Ω 1 + |Du|2 dx L'equazione di Euler-Lagrange relativa la problema del minimo di I con assegnato valore al bordo di Ω in forma debole è data da n − Ω i=1 Dxi u 1 + |Du|2 Dxi u Dxi hdx = 0 ed in forma forte n Dxi ( i=1 1 + |Du|2 ) = 0.p. procedendo valore al bordo. 23 Appunti di Calcolo delle Variazioni.

IRN ) ( Ω i.13) e ragionando. Du0 )Dxi h + fsα (x. α. IRN ) (2.α ∂ fzα (x. Du0 ))hα dx = 0 ∂xi i (2. Du0 ) − fsα (x.2. essendo. . ∂ fzα (x. Osservazione 2.2. come prima. attraverso il procedimento di integrazione per parti.12.15) Ω i. u0 . Nel ricavare l'equazione di Euler-Lagrange abbiamo considerato problemi di Dirichlet.α Sia w0 una funzione lineare in IRn .. di Firenze 24 www. poiché Dw0 = z0 ∈ IRN n si ha : α α (z0 )Dxi h fzi =0 Ω i.2. le funzioni lineari sono soluzioni dell'equazione di Euler-Lagrange : α α (Du)Dxi h (fzi =0 per ogni 1 h ∈ C0 (Ω. u0 . cioè classi di funzioni con valore assegnato sul bordo di Ω . Ω i. Du0 ))hα )dx = 0 ∂xi i (2. momento che hα = 0. Univ.α Dxi hα = 0. Du0 ) = 0 ∂xi i per ogni α = 1. Mascolo. Osserviamo che quando f = f (z ) ed è di classe C 2 ..unifi.14) Dal Lemma Fondamentale del Calcolo delle Variazioni segue la forma forte.it/mascolo . Du0 ) − fsα (x.2. u0 . Capitolo 2 Ω i.Appunti di Calcolo delle Variazioni. si ottiene ( Ω i. sul bordo di Ω .16) e integrando per parti si ottiene c E. dal Osservazione 2. per ogni i. Du0 ))hα )dx = 0 (fzi p. u0 . u0 . Du0 )Dxi hα + fsα (x.13. u0 . u0 .α α α (x. N . 24 (2..α che è senz'altro soddisfatta.α ∂ fzα (x. che in questo caso è data dal seguente sistema di equazioni dierenziali a derivate parziali i.math. Supponiamo di non avere questa condizione e quindi questa volta per studiare la variazione prima del funzionale non dobbiamo imporre che h sia a supporto compatto : δI (h) = [ e dI (y0 + th) ]t=0 = 0 dt per ogni h ∈ C 1 (Ω. u.

2.α ∂xi fzi (x. u0 .2.α ∂ fzα (x.18) in questo caso diventa : fu (b. Poiché 1 l'ultima relazione deve valere in particolare per h ∈ C0 (Ω. il caso : c E. . (2. N α (x. ne deduciamo che (2. u0 . Du0 ) + − fsα (x. s) = 0.. di Firenze 25 www.2. anche nel caso di integrali multipli. u0 .18) i. u0 (b)) u0 (b) =0 1 + (u0 )2 e quindi u0 (b) = 0. z . Consideriamo. La (2. Mascolo.p. Du0 ))hα ) = 0 ∂xi i allora per ogni h ∈ C 1 (Ω. u0 . u0 (b)) = 0 ⇒ g (b.math..13) continua a valere i.2. 2. nella classe delle funzioni u ∈ C 1 ([a.it/mascolo .α Quindi si conclude che se anche non si assegna una condizione sul bordo la funzione u0 deve soddisfare comunque le N condizioni (2. u0 (b). La funzione minimo u0 ha la tangente in b ortogonale alla retta x = b.18). u(x)) 1 + (u )2 dx con g continua e g (x.unifi.2. Du0 )Dxi hα + fsα (x. IRN ). A titolo d'esempio consideriamo il seguente funzionale di Fermat b I (u) = a g (x. 25 Ω Appunti di Calcolo delle Variazioni. u0 .α e per ogni α = 1... che vengono chiamate Condizioni naturali. Du0 )νi h dσ = 0 fzi ∂Ω i. Du0 )νi h dσ = 0 (2. u0 . (2. ogni soluzione dell'equazione di Euler-Lagrange è minimo. Du0 )νi = 0 fzi su ∂Ω.α fzi (x. u0 .17) dove νi indica la componente i-esima del versore normale esterna a ∂Ω . IRN ) segue α α (x. Du0 ))hα dx α α i. b]) tali che u(a) = A ma nessuna condizione è assegnata in b. Capitolo 2 ( ∂Ω ∂ α i. per semplicità.18) sulla frontiera di Ω .2. Univ.3 Osservazioni sull'Equazione di Euler-Lagrange L'Equazione di Euler-Lagrange è una condizione necessaria per un minimo di un funzionale integrale ma in generale non è una condizione suciente ma se f è convessa nelle variabili s.

Du0 )Dxi h = 0. allora u0 è un minimo di I tra tutte le funzioni che assumono il valore u0 su ∂Ω . Proviamo che se u0 è soluzione della forma debole α α (x. (fzi i In alcuni casi l'equazione di Euler-Lagrange può dare una completa risoluzione del problema di minimo. Univ. 26 f (x.19) si ha uh (−1) = 0 e uh (1) = 1 ed inoltre c E. Infatti spesso l'esistenza della soluzione può essere chiara dal signicato geometrico o sico del problema in esame e se l'equazione dierenziale ha un unica soluzione. Poiché ogni funzione di questa classe si 1 può scrivere come u0 + h con h ∈ C0 (Ω. Diamo alcuni esempi. dall'ipotesi di convessità segue facilmente che I (u0 + h) − I (u0 ) ≥ Ω i. fzi Ω i. Capitolo 2 I (u) = Ω p.α α α (x. Consideriamo la successione : uh (x) = 0 1 2 uh (x) = h 4 (x + h ) uh (x) = x 1 − 1 ≤ x < −h 1 1 −h ≤x< h 1 h ≤x≤1 (2. 1]) : u(−1) = 0 u(1) = 1 .math. Du0 )(Dx h )dx = 0.3.α 1 per ogni h ∈ C0 (Ω. Esempio 1 Sia I (u) = 1 (u )2 (1 − u )2 dx −1 e consideriamo il problema m = u ∈ C 1 ([−1. IRN ). Mascolo. con f convessa in z . segue che u ¯ non è minimo e quindi il problema non ammette soluzioni. IRN ).Appunti di Calcolo delle Variazioni. di Firenze 26 www.unifi. Du)dx. Vale la pena osservare che non sempre un problema di minimo ammette soluzione. 1 Proveremo che m = 0 e poiché I (¯ u) = 8 . questa deve essere necessariamente un minimo. L'equazione di Euler-Lagrange del problema è data da : d [2u + 4u 3 − 6u 2 ] = 0 dx ⇒ 2u + 4u 3 − 6u 2 = C ⇒ u = C1 e quindi u ¯(x) = x+1 2 è l'unica soluzione che soddisfa le condizioni agli estremi ma non è soluzione del problema di minimo.it/mascolo .

16 h 5h 3h quindi. allora anche in questa classe l'estremo inferiore è 0. Capitolo 2 1 n 1 −h (1 + h4 x4 − 2h2 x2 )dx = 4h2 1 2 2h4 ( + 5 + 3 ). con funzione integranda strettamente convessa. quasi ovunque nell'intervallo[0. Tuttavia il funzionale I ammette minimo nella classe delle funzioni continue e regolari a tratti cioè che presentano un numero nito di discontinuità di prima specie nella derivata.unifi.p. con i valori assegnati agli estremi.20) e si vede che limh I (uh ) = 0. Consideriamo la successione (uh ) di funzioni regolari a tratti uh (x) = 1 log x uh (x) = − log h 1 1 h 0≤x< ≤x≤1 1 h (2. In questa classe l'estremo inferiore è ancora uguale a 0. ma allora necessariamente u0 = 0 ⇒ u0 = c.22) È evidente che un (0) = 1 e un (1) = 0 ed inoltre I (uh ) = 1 h x 1 dx = 2 (x log h) log h quindi limn I (un ) = 0. c E. infatti basta considerare la successione : uh (x) = 0 uh (x) = h 2 (x + h) uh (x) = x 1 − 1 ≤ x < −h 1 1 −h ≤x< h 1 h ≤x≤1 (2. Esempio 2 Consideriamo ora un funzionale integrale.it/mascolo . L'equazione di Euler-Lagrange è data da c (xv ) = 0 ⇒ u (x) = ⇒ u(x) = c log x + d x con c e d costanti reali. allora m = 0. Univ.math.3. La soluzione u0 deve essere quindi tale che I (u0 ) = 0. Deniamo 1 I (u) = 0 x(u )2 dx. di Firenze 27 www. poiché limh I (uh ) = 0. con c costante reale. ma che non ammette soluzioni neanche nella classe delle funzioni C 1 a tratti.3. Proviamo che il problema non ha soluzioni neppure nella classe delle funzioni regolari a tratti. Mascolo.3. Si vede subito che non esistono soluzioni di classe C 1 dell'equazione. La funzione u0 denita da u0 (x) = 0 u0 (x) = x −1≤x<0 0≤x<1 (2. 27 1 I (uh ) = 16 Appunti di Calcolo delle Variazioni. La funzione u0 non è l'unico minimo infatti si possono costruire funzioni regolari a tratti che soddisfano i dati al bordo con u = 0 oppure u = 1. 1] e le condizioni agli estremi non possono essere soddisfatte. con le condizioni u(0) = 1 e u(1) = 0. 1] ma dalla continuità segue u0 = c in tutto [0.21) è tale che I (u0 ) = 0 ed è quindi un minimo.

Appunti di Calcolo delle Variazioni. Capitolo 2 p. allora 1 b−a b f (u(x))dx ≤ f ( a b u(y )dy )(b − a)+ a b = f (z ) a u(x)dx − f (z ) a ( 1 b−a b u(y )dydx a da cui segue la tesi. z2 e λ ∈ (0.it/mascolo . u (x)) = 0 ⇒ fz (x. allora l'esistenza dei minimi si ricava utilizzandola disuguaglianza di Jensen : Proposizione 2. di Firenze 28 www. c E. u (x)) = c dx Si tratta di un equazione dierenziale del primo ordine se si può esplicitare rispetto ad u si ottiene u = g (x. z ) cioè b I (u) = a f (x. allora f( 1 ( b−a b = f (z ) una funzione convessa e u : [a. le soluzioni sono funzioni ani. allora si ha b b f (u(x))dx ≤ f (z )(b − a) + f (z ) a a b 1 b−a ( a b (u(x) − z )dx Scegliamo z = u(y )dy . b] → IR 1 b−a b u(x)dx) ≤ a f (u(x))dx a Dimostrazione. Univ. 28 2.  Sia f = f (z ) allora l'Equazione di Euler-Lagrange è data da fz (u (x)) = c che implica u costante. Mascolo.14. vi sono alcuni casi speciali in cui essa può essere ricondotta ad un equazione del primo ordine e la soluzioni possono essere ottenute con metodi noti.unifi. c).  Consideriamo funzionali con integranda f = f (x. da cui si ricava u .4 Osservazioni sull'Equazione di Euler-Lagrange In generale non è facile risolvere l'Equazione di Euler-Lagrange. Supponiamo che f sia derivabile. u )dx in questo caso l'Equazione di Euler-Lagrange ha la forma : d fz (x. 1).math. Sia f limitata . Quando f è una funzione convessa : f (z1 + (1 − λ)z2 ) ≤ λf (z1 ) + (1 − λ)f (z2 ) per ogni coppia z1 .

u(x)) = 0. con C costante reale da : u fz (u.4.  Consideriamo il caso f = f (s.24) dx Infatti d d d (u fz − f ) = u fz + u fz − fs u − u fz = u ( fz − fs ) dx dx dx .math. di Firenze 1+u2 ⇒( g (u) 2 ) =1+u2 C 29 www.23) è equivalente a d (u fz (u. allora (2. b]. u ) = fs (u. Univ. s).4. Mascolo.4. u ) = C (2.4.23) Limitiamoci a studiare le soluzioni non identicamente nulle.4.unifi.25) diventa : u g (u)u g (u) √ − g (u) 1 + u 2 = − √ =C 1+u2 1+u2 da cui si ricava g (u) = C e quindi c E.25) Quest'ultima equazione in alcuni casi può essere risolta. che non è un equazione dierenziale ed ha per soluzioni curve implicitamente denite dalla funzione fs . l'equazione ha la forma d fz (u.  Se f = f (x. Supponiamo ad esempio che : f (s. u ) dx (2. Un integrale primo di (2. u ) − f (u. infatti 1 b−a b f (u )dx ≥ f ( a 1 b−a b u (y )dy ) = f ( a B−A ) b−a −A da cui segue che la funzione u0 (x) = B b−a (x − a)+ A è minimo del problema.24) è dato. Capitolo 2 Il problema di minimo b Inf a f (u (x))dx : u(a) = A. non dipende da u .4.p. u(b) = B ha almeno una soluzione nello spazio delle funzioni continue e derivabili a tratti nell'intervallo [a. z ). z ) = g (s) 1 + z 2 In questo caso (2. u ) − f (u. 29 Appunti di Calcolo delle Variazioni. u )) = 0 (2.it/mascolo . allora l'equazione di Euler-Lagrange si riduce a fs (x.

Univ.4. C2 2 v0 + 2gu = Risolvendo in u si ha u=− 2 2 v0 (sin ϕ)2 v0 1 + = − + (1 − cos 2ϕ). In questo caso : g (u) = √ 1 2gu + v0 quindi.it/mascolo c E. Consideriamo il problema della brachistocrona. che abbiamo descritto nel primo capitolo : Si tratta di minimizzare il funzionale : x1 I (u) = 0 1 + u 2 ( x) √ dx 2gu + v0 nella classe delle funzioni continue con derivata prima continua e tali che u(0) = 0 e u(x1 ) = u1 .Appunti di Calcolo delle Variazioni. 2 2g 2gC 2g 4gC 2 da (2.4.math. 30 =+ − (x + c1 ) −1 il segno positivo o negativo deve essere scelto in accordo con il segno di u . Capitolo 2 du u) 2 ( g( C ) p.26) segue allora dx = tg ϕ(x) = tg ϕ(x) = integrando 1 (2 sin ϕ(x) cos ϕ(x) = 2gC 2 1 1 (sin ϕ(x))2 = (1 − cos 2ϕ(x)). bisogna determinare le funzioni u tali che 1 (1 + u Poniamo 2 )(2gu + v0 ) =C u (x) = cotg ϕ(x) Si ottiene (2. Mascolo.26) 1 (1 + u che implica 2) = 2gu + v0 ) ⇒ 1 2 = v0 + 2gu C 2 (1 + (cotg ϕ)2 ) (sin ϕ)2 . di Firenze . 2gC 2 2gC 2 x= 1 1 1 (ϕ(x) − sin 2ϕ(x)) + C1 = (2ϕ(x) − sin 2ϕ(x)). 2gC 2 2 4gC 2 30 www.unifi.

math. Capitolo 2 1 2gC 2 Ponendo θ = 2ϕ e r = > 0. 0) e (x1 . Pertanto esiste una ed una sola estremale del problema.unifi.it/mascolo . θ1 . Si può dimostrare. dalle relazioni precedenti le estremali del problema devono soddisfare c E. imponendo il passaggio per i punti (0. si ottiene il sistema nelle variabili C. ma la dimostrazione è alquanto complessa.p. otteniamo x = C1 + r(θ − sin θ) 2 v0 + r(1 − cos θ) y = − 4g Tali equazioni rappresentano una famiglia di cicloidi generate da un punto 2 v0 su una circonferenza di raggio r che rotola sulla retta y = − 2g . 31 Appunti di Calcolo delle Variazioni. z ). Diamo ora qualche esempio : Esempio 3 Consideriamo 2 I (u) = 1 u (x)(1 + x2 u (x))dx nella classe delle funzioni u(1) = 3 e u(2) = 5> La funzione integranda non dipende da z e l'equazione di Euler-Lagrange ha la forma : d (1 + 2x2 u (x))dx = 0 ⇒ 1 + 2x2 u (x) = C dx C1 1 − C1 ⇒u= + C2 2 2x 2x le estremali costituiscono una famiglia di iperboli. u1 ). Se v0 = 0. u = allora Esempio 4 Consideriamo il funzionale √ b 1+u2 dx I (u) = u a nella classe delle funzioni tali che u(a) = A e u(b) = B > siamo nel caso f = f (s. C1 . di Firenze 31 www. Univ. che passa per i due punti assegnati. che tale estremale è anche un minimo del funzionale quando la velocità iniziale v0 è positiva. Mascolo. θ2 0 = C1 + r(θ1 − sin θ1 ) 2 v0 0 = − 4g + r(1 − cos θ1 ) x1 = C1 + r(θ2 − sin θ2 ) 2 v0 + r(1 − cos θ2 ) u1 = − 4g Tale sistema ammette esattamente una soluzione che è l'arco di cicloide che passa per i punti del piani indicati. l'arco di cicloide è ancora un minimo ma non nella classe delle funzioni C 1 essendo u (0) = +∞. Con C1 = 9 e C2 = 7 si ha 4 l'estremale u = 7 − x .

5 Superci minime di rotazione Nel capitolo 1 abbiamo visto il problema delle superci minime di rotazione : Si tratta di determinare la curva y = y (x) dotata di derivata prima. B > 0. 2. Univ. in questo caso. poiché per due punti qualsiasi del semipiano superiore passa una ed una sola semicirconfereza con centro sull'asse delle ascisse. A) e (b. la cui rotazione intorno all'asse x determina la supercie con area minima> Ricordiamo che per ogni curva y ∈ C 1 ([a. √ Supponiamo che A. Dal metodo di separazione delle variabili e operando la trasformazione con il coseno iperbolico u = α cos ht. Il problema ha un unica soluzione. dato da u 2u u 1+u2− √ = α ⇒ u 2 = α2 (1 + u 2 ) 1+u2 da cui segue 1 u =+ u2 − α2 − α per α = 0 si ottiene u = 0. b]) l'area della supercie di rotazione da essa generata è data da : b A(y ) = 2π a y (x) 1 + y 2 (x)dx quindi la formulazione generale del problema è la seguente . L'estremale del problema sarà quella che passa per i punti assegnati. di Firenze 32 www. B ). b]) tali che u(a) = A e u(b) = B . che unisce due punti del piano (a. 32 −1 =+ − (x + C1 ) da cui segue 2 (x + C1 )2 + u2 = C2 quindi una famiglia di circonferenze con centro sull'asse delle ascisse. si ha 1 dx = α √ u2 du − α2 e operando la trasformazione con il coseno iperbolico y = α cos ht c E.Appunti di Calcolo delle Variazioni. z ) = s 1 + z 2 e quindi l'integrale primo f − u fz = α con α costante è.math. Capitolo 2 du 1 2 ( Cu ) p.it/mascolo .unifi. Problema 1 Minimizzare il funzionale integrale : b I (u) = 2π a u(x) 1 + u 2 (x)dx nella classe delle funzioni u ∈ C 1 ([a. Mascolo. La funzione integranda f = f (s.

33 Appunti di Calcolo delle Variazioni.27) la relazione tra α e β in modo tale che u(0) = 1 α α α cos h = 1 ⇒ α = (cos h )−1 β β u(x) = α cos h Denotiamo con λ = α β. λ) = cos h(x cos hλ − λ) cos hλ da cui segue u (x. che al variare di λ dà tutte le possibili pendenze delle estremali del funzionale I . quindi può non esistere un estremale del funzionale I che soddisfa le condizioni agli estremi e quindi il problema 1 non ha soluzione.27) α (2. λ) = cos h(b cos hλ − λ) |λ| ≥ |b| − cos hλ cos hλ |λ| Deniamo ϕ(λ) = cos hλ . tale funzione ammette il valore massimo λ0 . Per semplicità supponiamo che a = 0 e A = 1.unifi. ed in conclusione x−β α x−β (2. Le curve rappresentate da (2.math.it/mascolo .5.p. Vogliamo ora determinare λ in modo tale che la curva passi per P2 (b. che sono estremali del problema della supercie minima di rotazione.B ) che non possono essere uniti da un altro punto assegnato del piano P1 (a.5. Univ. allora (2. Deniamo in (2. Mascolo. 1). che partono da (0.5. in conseguenza c E.27) diventa u(x. Si dimostra che esistono punti del piano P2 = (b. A) con una curva catenaria. Capitolo 2 α sin ht α (cos ht)2 − 1 =t+c da cui segue x = αt + β ⇒ t = . radice hλ0 dell'equazione cos hλ0 − λ0 sin hλ0 = 0 e quindi λ0 = cos sin hλ0 .5. Osserviamo prima di tutto che : cos ht = quindi 1 (exp(t) − exp(−t)) ≥ |t| 2 u(b. di Firenze 33 www.5.27) rappresenta una famiglia a due parametri. λ) = sin h(−λ) = − sin hλ. B ) : u(b. λ) = sin h(x cos hλ − λ) e quindi u (0.27) vengono chiamate catenarie e le superci di rotazione da esse generate si chiamano catenoidi di rotazione. λ) = cos h(b cos hλ − λ) =B cos hλ Dimostreremo che quest'ultima relazione non ammette soluzione per ogni scelta di b e B .

27) che unisce P2 a P1 .B ) si trova sopra l'inviluppo. 1]) con le condizioni u(−1) = 0 e u(1) = 1. In questo caso esiste una sola curva della famiglia (2.B ) si trova sotto l'inviluppo.it/mascolo .5. 2.28) Si ha dunque che se si sceglie b in modo tale che |b| − | sin1hλ0 = B0 e B < B0 .27) possiede un inviluppo e cioè una curva tale che in ogni suo punto esiste una ed una sola curva della famiglia ad essa tangente. si vede che J (u) ≥ 0 e considrando la successione minimizzante  1 −1 ≤ x < − h  0. segue che non esiste un estremale che soddisfa u() = 1 e u(b) = B . Capitolo 2 u(b. h ≤x≤1 c E. P2 (b.5. ma non realizza il minimo. Tale soluzione è stata data da Goldschmidt nel 1831 da cui prende il nome. che si trova nel semipiano positivo.B ) a P1 (0. Si può provare che la famiglia di catenarie (2.B ) si trova sull'inviluppo.math. che risulta un estremale del problema. di cui tuttavia non diamo le dimostrazioni. Mascolo. 34 (2. λ) ≥ |b| − |λ0 | 1 = |b| − cos hλ0 | sin hλ0 p. 3. − h ≤ x < h  1 x. poiché (2. che non tocca l'inviluppo è il minimo del problema 1. Infatti il minimo del problema 1 non è una catenaria ma la funzione generalmente continua denita da  1 x = 0 u0 (x) 0 x ∈ (0.Appunti di Calcolo delle Variazioni. La curva superiore. Si possono presentare tre casi : 1.unifi.5. di Firenze 34 www.6 Estremali spezzate e Condizioni di Weierstrass-Erdmann Consideriamo il funzionale 1 J (u) = −1 1 u2 (1 − u )2 dx nella classe delle funzioni C ([−1. 2. Sul problema delle superci minime di rotazione si possono fare alcune osservazioni.5. b)  B x=b La supercie di rotazione generata da u0 è costituita dalla supercie degenere dei due cerchi. In questo caso non esiste nessuna estremale che passa per P2 ed il minimo del problema è ancora fornito da un estremale generalmente continua. 1).5. h 1 1 1 uh (x) = 4 (x + h ). P2 (b. In questo caso si prova che esistono due curve della famiglia (2.27) che uniscono P2 (b. Univ. Il punto P2 (b.28) non è soddisfatta da nessun λ.

c E.math. u0 (c + 0)) = fz (x. u (x))dx a nella classe delle funzioni regolari a tratti che soddisfano le condizioni u(a) = A e u(b) = B . b] → a fs (x. Diamo alcune condizioni necesarie che tali estremali devono soddisfare nei punti di discontinuità. u0 (c − 0)) (2. Il funzionale ha minimo nella classe delle funzioni regolari a tratti cioè nella classe delle funzioni continue con derivate che hanno un numero nito di discontinuità di prime specie. Sia u0 una soluzione di (2. Univ.29) si ha x fz (x.6. u(x).29) che hanno salti di discontinuità nella derivata prima si chiamano estremali spezzate.6. u0 .6.6. di Firenze 35 (2. Capitolo 2 si vede che il valore minimo è 0. u0 (t). u0 (t))dt + C e quindi mettendo insieme le due ultime relazioni si ha : fz (x. u0 (x). u0 (c).29) in ogni sottointervallo in cui è derivabile con continuità. u0 ) = fs (x. Asegnato un funzionale integrale : b f (x. Indichiamo con u (c + 0) = lim+ u (x).6. u0 (x)) = a fs (x. Una soluzione u0 di questo problema soddisfa l'equazione di Euler-Lagrange d fz (x.unifi. u0 . Il problema non ha minimo nella classe delle funzioni C 1 perché non esiste una funzione continua con la sua derivata che annulla il funzionale e soddisfa le condizioni agli estremi.6.30) www. u0 (t))dt infatti x x→c x lim+ a fs (x. x→c Consideriamo la funzione continua x x ∈ [a. Mascolo.30) deve valere in tuuti i punti di discontinuità di u0 . 35 Appunti di Calcolo delle Variazioni. u0 (c). x→c u (c − 0) = lim− u (x). Le soluzioni dell'equazione (2. u0 (t))dt = lim− x→c fs (x. Ad esempio u0 (x) = 0 nell'intervallo [−1. u0 ) dx (2. u0 (t).it/mascolo . u0 (t))dt a Da altra parte integrando (2.p. u0 (t). u0 (t). 1] soddisfa le condizioni agli estremi e I (u0 ) = 0.29) che soddis le condizioni agli estremi e per semplicità supponiamo che la sua derivata abbia un solo punto di salto in c . 0) e u0 (x) = x in [0.

6. c E.34) trovano una semplice interpretazione geometrica attraverso la nozione di Indicatrice della funzione integranda f .33) Le osservazioni precedenti possono riassumersi nel seguente modo .6.34) sono soddisfatte in 0.6. Infatti la funzione x H (x) = a fx (t. Consideriamo il funzionale che abbiamo considerato all'inizio della sezione : 1 J (u) = −1 u2 (1 − u )2 dx il suo minimo u0 (x) = 0. u0 (x).34) (2.it/mascolo . u0 (t).Appunti di Calcolo delle Variazioni.math. u0 (c + 0)) − u0 fz (c. Mascolo. u0 (c). u(b) = B . u0 (x)) − u0 fz (x.6.unifi. x. u0 (t))dt è continua anche se u0 ha salti di discontinuità e H (c − 0) = H (c + 0). u0 (c + 0)) si ha [f − u fz ]c−0 = [f − u fz ]c+0 (2. u0 (c).6. Le condizioni (2.6.32) Utilizzando (2.6. u0 (t). e denotato [f − u fz ]c−0 = f (c.31) dx dx dx quindi un estremale soddisfa d (f − u fz ) = fx dx e in altro modo x f (x. u0 (c − 0)) = [f − u fz ]c+0 = f (c. Sia u0 un minimo locale di I nella classe delle funzioni regolari a tratti con le condizioni agli estremi u(a) = A. Capitolo 2 Inoltre. −1 ≤ x < 0 0≤x≤1 ha un punto di salto nelle derivata in c = 0 con u0 (c − 0) = 0 e u0 (c + 0) = 1 e si vede facilmente che le (2. [f − u fz ]c−0 = [f − u fz ]c+0 (2. u0 (c).32) si ottiene un'altra condizione necessaria. u0 (c). di Firenze 36 www. osserviamo che p. (2. u0 (c − 0)) − u0 fz (x. 36 d d d ( f − u fz ) = fx + fs u + fz u − u fz − u fz = fx + u [fs − fz ].6. allora in ogni punto di discontinuità di u0 si ha necessariamente [fz ]c−0 = [fz ]c+0 . u0 (x)) = a fx (t. u0 (x).34) vengono chiamate Condizioni di Weierstrass-Erdmann. Univ. u0 (t))dt + C (2.

p. 37

Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 2

Consideriamola curva che rappresenta f = f (x, s, z ) come funzione della sola variabile z per (x, u0 (x)) ssato, quindi la curva di equazione :

ξ=z η = f (x, u0 (x), z )

(2.6.35)

Tale curva è chiamata indicatrice di f nel punto (x, u0 (x)). Assegnati due punti (ξ1 , η1 ) e (ξ2 , η2 ) di tale curva, scriviamo le equazioni delle rispettive rette tangenti ; η − η1 = fz (x, u0 (x), ξ1 )(ξ − ξ1 ) (2.6.36) η − η2 = fz (x, u0 (x), ξ2 )(ξ − ξ2 ) Sia c un punto di discontinuità di u0 e consideriamo per x = c la curva indicatrice nei punti

(ξ1 , η1 ) = (u0 (c − 0), f (c, u0 (c), u0 (c − 0))) (ξ2 , η2 ) = (u0 (c + 0), f (c, u0 (c), u0 (c + 0)))
Le equazioni delle rette tangenti (2.6.36) diventano

η − f (c, u0 (c), u0 (c − 0)) = fz (c, u0 (c), u0 (c − 0))(ξ − u0 (c − 0)) (2.6.37) η − f (c, u0 (c), u0 (c + 0)) = fz (c, u0 (c), u0 (c + 0))(ξ − u0 (c + 0))
Mettendo in relazione (2.6.37) con le condizioni di Weierstrass-Erdmann (2.6.34) si ha che la prima delle (2.6.34) stabilisce che le due rette in (2.6.37) hanno lo stesso coeciente angolare e quindi sono parallele, mentre la seconda delle (2.6.34) aerma che le due rette coincidono. Si può concludere che se u0 è un minimo di I e u0 ha un punto di discontinuità in c, la curva indicatrice di f relativa a (c, u0 (c)) ha la stessa retta tangenete nei punti distinti (c, u0 (c), f (c, u0 (c), u0 (c − 0))) e (c, u0 (c), f (c, u0 (c), u0 (c + 0))) Se la curva indicatrice è strettamente convessa o concava cioè se vale fzz (x, s, z ) > 0 oppure fzz (x, s, z ) < 0 in ogni punto (x, s, z ), allora il funzionale I non può avere minimi con derivate prime discontinue, dal momento che la curva indicatrice non ha due punti distinti con la stessa retta tangente.

Esempio 5

Consideriamo il funzionale
4

I (u) =
0

(u 2 − 1)2 dx

con le condizioni u(0) = 0 e u(4) = 2.Sia u0 un minimo locale con una discontinuità nella derivata nel punto c e poiché deve soddisfare l'equazione di Euler-Lagrange in [0, c0 e (c, 4] si ha che
u (u 2 − 1) = C ⇒ u = C u0 ha un'espessione del tipo ;
c E. Mascolo, Univ. di Firenze 37
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Appunti di Calcolo delle Variazioni, Capitolo 2
 0≤x<c  C1 x, u0 (x) = C2 x + (2 − 4C2 ), c ≤ x ≤ 4  1 x, h ≤x≤1

p. 38

2−4C1 Poiché u0 è continua in c si deve avere c = C e di conseguenza C1 = 1 −C2 C2 > Dalle condizioni di Weierstrass-Erdmann (2.6.34) si possono ricavare le costanti C1 e C2 . Dalla prima si ha : 2 2 [fz ]c−0 = 4C1 (C1 − 1) = [fz ]c+0 = 4C2 (C2 − 1)

e la seconda in questo caso diventa
2 2 2 2 [u0 fz − f ]c−0 = (C1 − 1)(3C1 + 1) = [u0 fz − f ]c+ = (C2 − 1)(3C2 + 1)

di conseguenza le costanti devono risolvere il seguente sistema
2 2 C1 (C1 − 1) = C2 (C2 − 1) 2 2 2 2 − 1)(3C2 + 1) (C1 − 1)(3C1 + 1) = (C2

(2.6.38)

+ 2 2 (2.6.38) è risolto per C1 =+ − 1 e C2 =− !. Poiché la funzione f (z ) = (z − 1) hai nei punti z1 = +1 ez2 = −1 la stessa retta tangente, dalle osservazioni + fatte sulla funzione indicatrice segue che u0 (c + 0) =+ − 1 e u0 (c − 0) =− 1. Il problema in esame ha due estremali, la prima relativo a C1 = 1 e C2 = −1  −0 ≤ x < 3  x, u1 (x) = −x + 6, 3 ≤ x ≤ 4  1 x, h ≤x≤1

ed la seconda a C1 = −1 e C2 = 1 :   −x, u2 (x) = x − 2,  x,

−0 ≤ x < 1 1≤x≤4 1 h ≤x≤1

Dal momento che I (u1 ) = I (u2 ) = 0 , le estremali sono anche minimi del problema.

c E. Mascolo, Univ. di Firenze

38

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3 Metodi Diretti del Calcolo delle Variazioni

3.1 Principio di Dirichlet
Il teorema fondamentale dell'algebra di Gauss ha segnato l'inizio di un nuovo modo di arontare i problemi matematici. Fino a quel momento infatti, gli studi delle equazioni algebriche cercavano di ottenere formule esplicite delle radici. Gauss invece provò l'esistenza di tali radici, senza preoccuparsi di calcolarne l'espressione. Per la prima volta si stabiliva l'esistenza di soluzioni e solo successivamente si arontava la questione di determinare i procedimenti e le tecniche per ottenere l'espressione esplicita. Agli inizi dell'Ottocento le due questioni si separano ed è proprio nello studio delle Equazioni Dierenziali e del Calcolo delle Variazioni che si ottengono i risultati più interessanti, spesso suggeriti anche da considerazioni di natura sica. Di particolare importanza furono gli studi di Riemann , basati su alcune considerazioni che possiamo riassumere nel modo seguente : Consideriamo una supercie formata da uno strato sottile ed uniforme di materiale conduttore di elettricità e supponiamo che in essa si generi una corrente stazionaria dovuta a batterie : il potenziale associato è una soluzione di un problema al contorno per un equazione dierenziale, che può essere dedotta da un problema di minimo : determinare tra tutti i possibili ussi del campo elettrico quello che produce una minima quantità di calore. A Riemann si deve il merito di aver osservato che un problema dierenziale poteva essere ricondotto alla ricerca di un minimo di un funzionale integrale legato all'equazione. Il problema di determinare una funzione armonica u, in un dominio Ω con un valore assegnato sulla frontiera di Ω :

∆u = 0in Ω u=g su ∂Ω

(3.1.1)

si può ricondurre a quello di determinare il minimo del seguente funzionale, detto di Dirichlet :

− h 2 nimizzante.it/mascolo . g su ∂Ω . Univ. Ω ) = Ω p. Riemann era convinto che visto D(u) ≥ 0. infatti abbiamo visto che ∆u = 0 è l'equazione di Euler-Lagrange del funzionale di Dirichlet. infatti sebbene D sia inferiormente limitato nella classe delle funzioni ammissibili. Il problema ammette una ed una sola soluzione u ¯ ∈ C (Ω che è una funzione armonica e risolve il problema dierenziale (3. che prende il nome di Principio di Dirichlet.1]) con u(0) = 0 e u(1) = 1. Capitolo 3 D(u. Si deve a Weierstrass nel 1869 la critica a tale principio.1) e pose questo argomento alla base delle sua teoria. che solo nel 1900 fu formulato in modo esatto da Hilbert. 40 |Du(x)|2 dx. Ovviamente I ha estremo inferiore uguale a 0 ma non esiste nessuna funzione nella classe delle funzioni ammissibili per cui I (u) = 0. 1] è mi[−1. c E. Ω ).1. nella classe delle ammissibili che assumono il valore g su ∂Ω .1.1. h ) ed uh (x) = 1 per x ∈ [ h . Mascolo. 2 Tuttavia nessuna funzione nello spazio delle funzioni ammissibile realizza I (u) = 0. Tuttavia quest'osservazione non può da sola costituire la dimostrazione. Si vede facilmente che la successione : uh (x) = −1 nell'intervallo 1 1 1 1 ). Il Principio di Dirichlet è conseguenza della teoria classica del Calcolo delle Variazioni. Il Principio di Dirichlet nella sua formulazione originaria può essere enunciato nel modo seguente : Consideriamo il problema di minimo per il funzionale di Dirichlet : Inf {D(u.unifi. come può essere facilmente visto con alcuni esempi. non è detto che il valore minimo sia assunto. uh (x) = hx nell'intervallo [− h .2) ¯ e regolari a tratti in Ω e tali che u = nella classe U delle funzioni continue in Ω ¯ ) ∩ C 2 (Ω ).Appunti di Calcolo delle Variazioni. di Firenze 40 www. Esempio 7 Consideriamo 1 I (u) = −1 x4 (u )2 dx nella classe delle funzioni continue e derivabili a tratti tali che u(−1) = −1 e u(1) = 1.1). poiché il funzionale D è inferiormente limitato ammetteva minimo e quindi era assicurata l'esistenza delle soluzioni del problema (3.math. Infatti l'estremo inferiore del problema è 0 e I (uh ) = 5h . u ∈ U} (3. Esempio 6 Consideriamo 1 I (u) = 0 (u(x))2 dx nella classe u ∈ C ([0.

ϑ) = Ch log ρh per r < ρ2 h uh (r. u = 0 su ∂B1 } (3. Dato un funzionale I inferiormente limitato con estremo inferiore m nella classe di competizione è garantita l'esistenza di una successione minimizzante. (c) Garantire la semicontinuità inferiore del funzionale I . 1: Esempio 8 Consideriamo D(u) nel cerchio B1 di centro l'origine e raggio Inf {D(u. h→∞ e si conclude che u0 è un minimo di I in U. Sia I : U → IR un funzionale denito in U dotato della topologia τ . B1 ) = 0 0 [( ∂u 2 1 ∂u 2 ) + ( ) ]rdrdϑ ∂r r ∂ϑ e deniamo la successione   uh (r. h→∞ che converge o ammette (almeno) una sottosuccessione convergente ad una funzione u0 ∈ U . se per ogni successione (uh ) ∩ U.1. ϑ) = 0 per ρh ≤ r ≤ 1 c E. Nascono così i Metodi Diretti che si basano sulla nozione di semicontinuità inferiore per successioni. di Firenze 41 (3. si ha I (u) ≤ lim inf I (uh ). Tuttavia non è sempre detto che tale successione converga e quando converge non è detto che la funzione limite appartenga alla classe di competizione. B1 ). ϑ) = Ch log ρrh per ρ2 h ≤ r < ρh  uh (r. Anche per l'integrale di Dirichlet può sorgere questo tipo di dicoltà.1.3) che non converge in senso classico alla funzione identicamente nulla. (b) Provare l'esistenza di una successione minimizzante di I in U. Denizione 3.3) ovviamente m = 0 e la funzione u(x) = 0 in B1 è l'unica soluzione di (3.1. È possibile costruire una successione minimizzante di (3. Si ha quindi I (u0 ) ≤ lim inf I (uh ) = m.1. 41 Appunti di Calcolo delle Variazioni.p. B1 ) in coordinate polari 2π 1 D(u. Capitolo 3 Per determinare i minimi del funzionale integrale bisogna trovare un metodo che non usi le condizioni necessarie contenute nell'equazione di EulerLagrange. Scriviamo D(u. cioè una successione (uh )h tale che m = lim I (uh ).è sequenzialmente semicontinuo inferiormente per successioni rispetto alla topologia τ .1.3). Univ.math.it/mascolo . h→∞ Il procedimento dei Metodi Diretti consiste dei seguenti passi : (a) Provare che l'estremo inferiore m di I in U è nito . Il funzionale I . convergente ad una funzione u0 nella topologia τ . Mascolo.unifi.4) www.

È noto che per r < 1 la soluzione di ∆u = 0 nel cerchio Bρ di centro l'origine e raggio 0 < ρ < 1 con u = g ¯ sul bordo.math. 42 1 2 dr = −2πCh log ρh r È possibile scegliere ρh e Ch in modo tale che limh→∞ D(uh . ϑ) = a0 + 2 +∞ rh (ah cos hϑ + bh sin hϑ) h=1 e nel stesso cerchio +∞ D(u. B1 ) = 2π (−h− 3 )(−h) = 2πh− 3 4 1 quindi uh è una successione minimizzante tale che uh (0. B1 ) = π h=1 2 h(a2 h + bh ) (3. mentre la successione (uh ) non converge in senso classico alla funzione nulla. Bρ ) ≤ π h + bh )hρ h=1 h=1 2 h(a2 h + bh ) π facendo tendere ρ → 1. B1 ) = 0.Appunti di Calcolo delle Variazioni. 0) = −h− 3 (−h) = 1 h 3 . si può rappresentare attraverso la serie convergente : u(r.1. che tende all'innito per h → +∞. 2 Esempio 9 Consideriamo B1 e su ∂B1 deniamo la funzione continua g ¯= g ¯(ϑ) attraverso una serie di Fourier : a0 + 2 +∞ (ah cos hϑ + bh sin hϑ) h=1 non necessariamente convergente. Da altra parte l'idea di studiare il problema variazionale per risolvere quello dierenziale non sempre è corretta. B1 ) = 2πCh ρ ρ2 h p. Infatti 2 per ρh = exp(−h) e Ch = −h− 3 si ha D(uh . segue +∞ D(u. Mascolo. di Firenze 42 www.unifi. Infatti si può vericare che il problema di minimo non ha soluzione mentre quello dierenziale ha soluzioni.5) c E. Capitolo 3 Si ha che 2 D(uh . La funzione limite di una successione minimizzante non sempre determina una soluzione del problema. Un caso concreto è dato dal seguente esempio. dovuto ad Hadamart. Univ.it/mascolo . Bρ ) = π 2 2h (a2 h + bh )hρ h=1 quindi per ogni k k +∞ 2 2h (a2 ≤ D(u.

1.unifi. Per stabilire l'esatta formulazione del Principio di Dirichlet dobbiamo tener conto dei seguenti fatti : c E. B dosi ad una costante non può assumere il valore g sulla frontiera. Capitolo 3 ed è ben denito se e solo se la serie a secondo membro converge.7)  uδ (r. che invece non ammette soluzioni. B su ˜1 ∂B (3. Univ. Possiamo concludere che non vi è completa equivalenza tra i due tipi di problemi. ϑ) = 0 per δ ≤ r ≤ 1 Si ha che ˜1 ) = m = D(uδ . ϑ) = 1 − log δ per δ ≤ r ≤ δ (3. si ottiene +∞ g ¯(ϑ) = k=1 sin(k !ϑ) k2 Consideriamo u dato dalla formula (3.it/mascolo . u = g Inf D(u. Si possono infatti costruire delle funzioni che prolungano il dato g su tutto il cerchio tali che il valore dell'integrale di Dirichlet sia arbitrariamente piccolo. È possibile costruire funzioni continue g ¯ per cui la serie in (3. B 2π (log δ )2 δ δ2 1 2π dr = − r log δ ˜1 ) = 0 e riducenquindi m = 0. 43 Appunti di Calcolo delle Variazioni.5). Con quest'ipotesi aggiuntive il Principio di Dirichlet è dimostrabile ma non per tutti i domini.6) non ha soluzione.p. il relativo funzionale di Dirichlet ha la forma +∞ k! = +∞ D(u. Esempio 10 ˜1 e deConsideriamo il cerchio unitario privato dell'origine B niamo la funzione g (r) = 0 per r = 1 e g (r) = 1 per r = 0. ma non può essere ricondotto al problema variazionale. Un modo per evitare questa dicoltà è quello di restringere la scelta possibile dei dati al bordo considerando dati g che sono la restrizione sul bordo di Ω di funzioni continue e regolari a tratti in Ω e tali che D(g ) < +∞. Il problema di minimo per l'integrale di Dirichlet in B ˜1 sulla frontiera di B ˜1 ).1. che risulta continua ˜1 . ϑ) = 1 per 0 ≤ r ≤ δ log r 2 uδ (r. Deniamo g ¯ con i coecienti dello sviluppo di Fourier della forma ah = 0 e bh = h−2 per h = k ! altrimenti bh = 0. Mascolo.math. Deniamo per δ > 0 la funzione  2  uδ (r. di Firenze 43 www.1.1.5) diverge. B1 ) = π k4 h=1 Il problema dierenziale con questa scelta di dati è risolubile. L'eventuale soluzione deve soddisfare D(u.

 Se il dominio di integrazione non è regolare il problema di minimo può non avere soluzione.  Il problema dierenziale è risolubile mentre il problema di minimo non non ha soluzione . Questo problema nella classe delle funzioni continue in Ω ha un unica soluzione u ¯ che è soluzione del problema dierenziale ∆u = 0 u=g in su Ω ∂Ω Il Metodo Diretto risulta quindi un metodo indiretto per la risoluzione delle equazioni dierenziali che porta alla ricerca dei minimi di funzionali integrali. la cui denizione fa uso della nozione di derivata debole. Univ.unifi. con frontiera regolare ed una funzione g ¯ . Formulazione precisa del Principio di Dirichlet : Siano dati un aperto Ω limitato.Appunti di Calcolo delle Variazioni. Ω ). Consideriamo il continua in Ω problema Inf {D(u. 44  Funzionali inferiormente limitati non è detto che abbiano minimo . Capitolo 3 p. Nel seguito Ω denota un aperto limitato di IRn .2. come ad esempio il Metodo di Ritz. Diremo che Ω e H (B0 ) = U ∩ ∂Ω xn = 0}.math.  Le successioni minimizzanti possono non convergere al minimo . dove B è la sfera n-dimensionale di centro 0 e raggio 1.2 Applicazione dei Metodi Diretti In questa sezione dimostriamo il Principio di Dirichlet nell'ambito degli Spazi di Sobolev. regolare a tratti. Gli spazi di Sobolev sono particolari spazi di funzioni. soddisfacente alle seguenti condizioni : (1) ¯) ¯) H ∈ C m (B e H −1 ∈ C m ( U (2) H (B+ ) = U ∩ Ω Denizione 3.it/mascolo .8) ¯ . u = g su ∂Ω } (3. regolare a tratti in Ω e tale che D(g ) < +∞. Inoltre i metodi diretti si sono rivelati di grande utilità per lo studio delle soluzioni ottenute come limiti di opportune successioni minimizzanti e nella realizzazione di procedure numeriche per calcolare i minimi. dove B+ = {x ∈ B : xn > 0 } e B0 = { x ∈ B : c E. Mascolo. se per ogni x0 ∈ ∂Ω esiste un intorno U di x0 ed un applicazione biettiva U → B . di Firenze 44 www. che si basa sulla formula di integrazione per parti.1. 3. è un aperto di classe C m .

Mascolo. . se per ogni 1 ϕ ∈ C0 [a. . .it/mascolo . Se u ∈ L1 loc (Ω ).p. che deniremo attraverso la convergenza delle successioni di funzioni. Se u : [a. n W 1. vn ) appartenenti a L1 loc (Ω ) tali che : uϕxi dx = − Ω Ω ∞ vi ϕ dx ∀ϕ ∈ C0 (Ω ) e ∀i = 1. u ∈ L1 loc (Ω ). Capitolo 3 Se Ω ∈ C 1 allora per ogni x0 esiste un unica normale esterna ν (x0 ). Sia Ω ∈ C 1 ¯ ) allora e u ∈ C 1 (Ω ) ∩ C 0 (Ω Dxi udx = Ω ∂Ω uνi dσ In particolare se F(x) = (F1 .9) In W 1.3.. di Firenze 45 www.math.p (Ω ) si deniscono due topologie dierenti : la topologia forte.. Vale il seguente teorema di Gauss-Green o della divergenza : Teorema 3. . b] b b u ϕ dx = − a a v ϕ dx. Fn ) è un campo vettoriale denito in Ω di ¯ ) allora vale classe C 1 (Ω ) ∩ C 0 (Ω n n div Fdx = Ω Ω i=1 Fxi (x)dx = ∂Ω i=1 Fi νi dσ ¯) Applicando la relazione precedente al prodotto uv .2. allora v è la derivata debole di u. Univ. (3. . allora ha derivata prima debole se esistono n funzioni (v1 . anche se va osservato che non è una topologia metrizzabile. . determinata dalla norma e la topologia debole. . . . v ∈ C 1 (Ω ) ∩ C 0 (Ω si ha la Formula di integrazione per parti vDxi udx = Ω ∂Ω uvνi dσ − Ω vDxi vdx ∞ Se u ∈ C 1 (Ω ). con u. 45 Appunti di Calcolo delle Variazioni. allora per ogni ϕ ∈ C0 (Ω ) : u ϕxi dx = − Ω Ω uxi ϕ dx.p (Ω ) è lo spazio delle funzioni u ∈ Lp (Ω ) tale che le derivate prime deboli uxi ∈ Lp (Ω ) ed è uno spazio di Banach con la seguente norma : n 1 p u 1. c E. b] −→ IR..unifi.p = |u| + i=1 Ω p |uxi | dx p .

p Le funzioni di W0 (Ω ) sono in qualche senso le funzioni che si annullano sulla frontiera di Ω . che generalizza il teorema di Bolzano-Weierstrass valido negli spazi a dimensione nita : (uh ) una successione di elementi di W 1. Mascolo. Supponiamo Teorema 3. 1. 46 u.p 1. se lim h Ω uh v dx = Ω u v dx ⇐⇒ uh u in Lp (Ω ).5.p W (Ω ) ed è uno spazio di Banach munito della norma di W 1. p > 1. Le seguenti proprietà sono equivalenti  u = 0 in Ω 1. la norma di W 1.math.2. c E.it/mascolo . . tale che uh 1.p  u ∈ W0 (Ω ) Teorema 3. Supponiamo Teorema 3. l'immersione di W 1.Appunti di Calcolo delle Variazioni. 1.n + = 1.p La disuguaglianza di Poicaré assicura che in W0 (Ω ). uxi in Lp (Ω ). si ha p q p. uh 1 1 per ogni v ∈ Lq (Ω ) e per i = 1. Capitolo 3 Si dice che (uh ) ⊂ W 1.p è p equivalente alla norma in L del solo gradiente. Data che Ω sia un aperto regolare e p > 1. allora esiste un'estratta che converge nella topologia debole in W 1.p (Ω ) ∩ ¯ C (Ω ).p ≤ M . Tuttavia valgono queste due caratterizzazioni delle funzioni 1.p (Ω ) converge debolmente a u in W 1. Univ.4. esiste una costante C = C (Ω. lim h Ω (uh )xi v dx = Ω uxi v dx ⇐⇒ (uh )xi La convergenza debole e la topologia forte sono legati dalla seguente proprietà. di Firenze 46 www.p (Ω ). Disuguaglianza 1.7.p u ∈ W0 . p). Allora che Ω abbia frontiera regolare e u ∈ W 1.p (Ω ).p di W0 (Ω ) : Teorema 3. p) Ω Ω |Du(x)|2 dx (3.unifi.10) 1..8.p .p (Ω ) ha un estratta che converge in Lp (Ω ) rispetto la convergenza forte.6.p in Lp (Ω ) è compatta : ogni successione limitata nella norma di W 1. anche se è estremamente delicato precisare questa aermazione dal momento che le funzioni che appartengono agli spazi di Sobolev sono quasi ovunque denite. Sia u ∈ W 1. Vale inoltre il seguente Teorema di Immersione compatta di Rellich : Teorema 3.p 1 Lo spazio W0 (Ω ) denisce la chiusura di C0 (Ω ) rispetto alla norma di 1. dipendente da Ω e da p tale che |u(x)|2 dx ≤ C (Ω. con supporto compatto e contenuti in Ω .p (Ω ) a una funzione u.p di Poincaré : Sia u ∈ W0 (Ω ).

p Dimostrazione. consideriamo il problema di minimo per il funzionale di Dirichlet perturbato m = Inf I (u) = Ω |Du|2 dx + Ω f udx.2 la disuguaglianza di Poincaré (3.2 (Ω ) u ∈ W0 (3.2. 1.10) segue ||f ||L2 ||w||L2 ≤ ε2 ||w||2 L2 + si ha 1 1 2 2 2 ||f ||2 L2 ≤ Cε ||Dw ||L2 + 2 ||f ||L2 ε2 ε I (w) ≥ Ω |Dw|2 dx − Cε2 |Dw| dx − 2 Ω 1 ε2 |Du|2 dx|2 dx − |f | dx 2 1 ε2 Ω |f |2 dx (3.12) ≥ (1 − Cε ) 2 Ω Ω scegliendo ε sucientemente piccolo. 47 Appunti di Calcolo delle Variazioni.p . Il problema (3. dalla disuguaglianza di Holder per le fun2 zioni di L (Ω ) si ha f wdx ≥ −||f ||L2 ||w||L2 Ω per ogni ε > 0 dalla disuguaglianza (3. che corrisponde al caso di dato al bordo g = 0. segue ¯ I (w) ≥ −C Ω |f |2 dx 1.2 nella topologia debole di W0 (Ω ) ad u ¯ ∈ W0 (Ω ).2.2.10) anche nella norma di W0 (Ω ).2 1. Sia (uh ) una successione minimizzante : limh→+∞ I (uh ) = m. che converge 1. (1 − Cε2 ) > 0. Univ. di Firenze 47 www.11) ha un unica soluzione 1. poichè I (uh ) ≥ (1 − Cε2 ) Ω |Duh |2 dx − 1 ε2 |f |2 dx Ω segue che (Duh ) è una successione limitata nella norma di L2 e ancora per 1. Proviamo che |Du ¯|2 dx ≤ lim inf Ω k→∞ Ω |Duh |2 dx (3.2.p. Mascolo.unifi.it/mascolo . Si ha poi che (uh ) converge ad u nella topologia forte della norma di L2 .9.2. si ha c E. Sia w ∈ W0 (Ω ). Capitolo 3 Diamo la formulazione variazionale del Principio di Dirichlet nello spazio di 1.11) Teorema 3.4 esiste un estratta.math.5.2.13) Poiché la funzione f (z ) = |z |2 è convessa in z ∈ Rn .p quindi I è inferiormente limitato in W0 (Ω ). Per il Teorema 3. che denoteremo ancora con (uh ). Assegnata una Sobolev W0 funzione f ∈ L2 (Ω ). per il teorema di immersione di Rellich 3.

segue che u ¯−v ¯ = 0 quasi ovunque in Ω . 48 f (z ) − f (¯ z) ≥ i=1 fzi (¯ z )(zi − z ¯i ) e quindi n f (Duh ) − f (Du ¯) ≥ i=1 fzi (Dxi u ¯)(Dxi uh − Dxi u ¯)dx (3. segue m ≤ I (w ¯) < 1 1 I (¯ u) + I (¯ v) = m 2 2 che implica che anche w ¯ è minimo e che 1 ¯ 2 1 ¯ 2 1¯ 2 ¯ |2 = | 1 D u |Du| + |Dv | = |Dw ¯ + Dv | 2 2 2 2 da cui Du ¯ = Dv ¯ quasi ovunque in Ω e quindi u ¯−v ¯ è costante e poichè 1.13) dice che Ω |Du|2 è un funzionale inferiormente semicon1.unifi.math. Capitolo 3 n p. La relazione (3. c E. altra soluzione v ¯ tale che I (¯ u) = I (¯ v ) = m. di Firenze 48 www. Supponiamo che esista un ¯+ 1 ¯.it/mascolo . Da altra tinuo per successioni rispetto alla convergenza debole di W0 parte | Ω f (uh − u ¯)dx| ≤ Ω |f |(uh − u ¯)dx ≤ ||uh − u ¯||L2 ||f ||L2 e poiché (uh ) converge a u ¯ nella convergenza forte di L2 (Ω ) k→∞ lim f uh dx = Ω Ω fu ¯dx. Univ.2 (Ω ).Appunti di Calcolo delle Variazioni.14) Integrando su Ω n |Duh | dx ≥ Ω Ω 2 |Du ¯| dx + Ω i=1 2 (Dxi u ¯)(Dxi uh − Dxi u ¯)dx Dal momento che Du ¯ ∈ L2 (Ω ) e Dxi uh − Dxi u ¯ tende a 0 nella topologia debole di L2 (Ω ) l'ultimo integrale in (3. quindi I (¯ u) ≤ lim inf I (uh ) k→∞ Proviamo che u ¯ è l'unica soluzione del problema. Deniamo la funzione w ¯=1 2u 2v 2 dalla stretta convessità di f (z ) = |z | e dal fatto che Ω f udx è lineare.2 u ¯−v ¯ ∈ W0 (Ω ).2.14) tende a 0. Mascolo.2.2.

1 (C).unifi. Tuttavia il problema precedente non ha soluzioni per ogni aperto limitato Ω e per ogni dato al bordo ϕ.math. u = ϕα su ∂C c E.1 (Ω ) sono in particolare di classe C 0 (Ω ∞ derivabili in Ω con derivata in L .1 (∂Ω ).1 (Ω ). come si può vedere dal seguente Problema 3 Problema di Bernstein.1 : [u]0.15) fra tutte le funzioni u ∈ C 0.1 (Ω ) lo spazio delle funzioni di Lipschitz costituito dalle funzioni continue in Ω tali che |u(x) − u(y )| ≤ L|x − y | per ogni ¯ x ∈ Ω.1 (Ω ) con u = ϕ su ∂Ω è non vuota.3. dierenziabili con derivata in L∞ .o.1 (∂Ω ) la classe delle funzioni u ∈ C 0. Univ. y )|2 dx dy.1 ¯ ) e quasi ovunque Le funzioni di C 0. y ) = α se x2 + y 2 = 4 x2 + y 2 = 1 di (3.3 Problemi di Minimo nella classe delle funzioni di Lipschitz Nel seguito Ω denota un aperto limitato di IRn e C 0. determinare il minimi del funzionale I (u) = Ω 1 + |Du(x)|2 dx (3. Capitolo 3 3.3.1 (Ω ). Inoltre se il dato ϕ ∈ C 0. u ∈ C 0.1 = sup x=y |u(x) − u(y )| |x − y | Lo spazio C 0.p. di Firenze 49 www. La più piccola costante L per cui vale la relazione precedente è detta costante di Lipschitz della funzione u e si indica con [u]0. 49 Appunti di Calcolo delle Variazioni.1 = ||u||∞ + [u]0.it/mascolo . y ) = 0 se ϕα (x.1 (Ω ) è uno spazio di Banach munito della norma : ||u||0.16) e consideriamo il seguente problema di minimo : (Pα ) Inf I (u) = C 1 + |Du(x. Sia C la corona circolare di IR2 raggi 1 e 2 per α > 0 deniamo ϕα (x. dal momento che tali funzioni sono q. Mascolo. Consideriamo il seguente problema variazionale delle Superci Minime non Parametriche : Problema 2 Assegnata ϕ ∈ C 0. con u = ϕ su ∂Ω Osserviamo che il funzionale I è ben denito in u ∈ C 0.

math. In questo caso esisterebbe un sottointervallo in cui vα è concava e sostituendo ai valori di vα il segmento di retta orizzontale. Capitolo 3 p. di Firenze 50 . 2]. con derivata nulla.1 (C) e per 1 ≤ r ≤ 2 deniamo u ¯(r) = Proviamo che 1 2π 2π u(r. Mascolo. 50 Proviamo dapprima che se uα è una soluzione del problema (Pα ) allora deve avere simmetria radiale uα (x. con vα (1) = α e vα (2) = 0.unifi. Dalla disuguaglianza di Jensen applicata alla funzione convessa g (t) = segue che : 2π 2 I (¯ u) ≤ 0 1 1 + u2 r + 1 uϑ rdrdϑ = I (u) r2 Possiamo allora limitarci a considerare la classe delle funzioni Lipschitziane a simmetria radiale v = v (r) tali che v (1) = α e v (2) = 0 ed il funzionale I ha la forma 2 I (v ) = 2π 1 1 + v 2 (r)rdr. Quindi vα < 0 e vα = − 1 r2 c2 1 −1 www. r ∈ [1.Appunti di Calcolo delle Variazioni. y ) = vα (r) dove r = x2 + y 2 .it/mascolo c E. nel tratto concavo. ϑ)dϑ 0 I (¯ u) ≤ I (u) Infatti dal teorema di derivazione sotto il segno di integrale si ha : 2 I (¯ u) = 2π 1 1 1+ 2π 2π 0 2 ur dϑ rdr √ 1 + t2 . 2]. Se v = vα (r) è una soluzione del problema di minimo (Pα ) deve essere soluzione dell'equazione di Euler-Lagrange : d dr da cui segue rvα 2 1 + vα =0 rvα = c1 con c1 ∈ IR e quindi 2 1 + vα 2 2 (r2 − c2 1 )vα = c1 c1 vα (r) =+ − 2 r − c2 1 Si vede facilmente che vα non può essere crescente in un intervallo contenuto in [1. Per u ∈ C 0. si diminuirebbe il valore del funzionale I . Univ.

f ∈ C 1 (IRn ). Il problema delle superci cartesiane di area minima non ammette sempre soluzioni.1 . infatti poiché la funzione √ 2 + 4 − t2 √ h(t) = t log 1 + 1 − t2 è crescente . compresa tra i livelli α e α0 . determinare la funzione u0 soluzione del problema variazionale : (PΩ.1 (∂Ω ). Nel seguito poniamo C 0. è necessario assegnare delle condizioni sull'aperto di denizione Ω e sul dato ϕ. G. Ω un aperto limitato e ϕ ∈ C 0. Univ. nel caso di due dimensioni intorno al 1930 e sono stati poi ripresi in seguito e completati da P. si ha che l'uguaglianza precedente stabilisce una condizione sull'ampiezza di α. Capitolo 3 vα = c1 log c2 r+ r2 − c2 1 con c1 e c2 costanti reali. ϕ) Nel seguito del paragrafo dimostreremo.1 (Ω ) che assumono su ∂Ω il valore ϕ ∈ C 0. Mascolo. la supercie minima non è cartesiana e è costituita dal graco della funzione vα0 (r) e dalla porzione del cilindro verticale che ha come base la circonferenza interna di raggi 1. c E. si deve avere : c1 log 2+ 1+ 4 − c2 1 1 − c2 1 ≤ log(2 + √ 3) = α0 . L'esempio di Bernstein ha anche un signicato geometrico. consideriamo la forma generale del problema Assegnata una funzione f : IR −→ IR. di Firenze 51 www.ϕ ) ha un unica soluzione. il problema (PΩ.unifi.ϕ ) Inf I (u) = Ω Problema 4 f (Du)dx. Dalla condizione vα (2) = 0 segue che c2 = 2 + 4 − c2 1 e quindi α = vα (1) = c1 log 2+ 1+ 4 − c2 1 1 − c2 1 Ricordando che |c1 | ≤ 1. Stampacchia. Gilbarg e M.1 (Ω. strettamente convessa. D. Se α > α0 non esiste una soluzione di classe C 0. Hartmann.3. che sono determinate dai valori agli estremi. 51 integrando Appunti di Calcolo delle Variazioni. ϕ) la classe delle funzioni u ∈ C 0. infatti la condizione sulla circonferenza interna può essere vericata solo se α ≤ α0 . Radò e Bernstein. Miranda tenta anni dopo. utilizzando il procedimento dei Metodi Diretti.1 (Ω. u ∈ C 0. √ Dal momento che la funzione integranda f (z ) = 1 + z 2 nel problema (3.p.math. Se α > α0 .15) è strettamente convessa e di classe C 1 (IRn ). I risultati sono dovuti a Haar. che sotto opportune ipotesi su Ω e ϕ.1 (∂Ω ).it/mascolo .

ϕ ) è poi garantita dal seguente teorema di semicontinuità inferiore. Teorema 3. la limitatezza nella norma di C 0....3. V R (Ω ||u||0. L'applicazione del procedimento dei Metodi Diretti al problema (PΩ.. x ∈ Ω −→ (fz1 (Du(x).11. x di K con |x − x | < δ si ha |u(x) − u(x )| < ε allora H è un sottinsieme compatto in C 0 (K).it/mascolo c E. Capitolo 3 p. Sia R > 0.10. indichiamo con VR (Ω ) il sottoinsieme limitato di C 0..1 di tale successione permette di utilizzare il Teorema di compattezza di Ascoli-Arzelà e ottenere sucessioni estratte uniformemente convergenti. Sia K un insieme compatto di IRn e H un sottoinsieme limitato di C 0 (K). Dal momento che l'eventuale minimo deve essere il limite di una successione minimizzante.17) Ω n i=1 = (Dfz (Du) − φε )Dxi (uh − u)dx + Ω 52 φi ε Dxi (uh − u)dx www. dal teorema di densità può essere approssimata nella norma di L1 (Ω ) da funzioni continue con derivata prima continua ed a supporto compatto in Ω e n cioè per ogni ε > 0 esiste una φε = (φ1 ε . . φε ).1 ≤ R Sia (uh ) ∩ VR (Ω ). n. Univ. Poiché f è di classe C 1 ed è convessa si ha : uniformemente a u in Ω n I (uh ) − I (u) ≥ Ω i=1 fzi (Du)(Dxi uh − Dxi u)dx Consideriamo la funzione sommabile in Ω . Assegnata 1 n un aperto limitato Ω di IRn e una funzione f ∈ C (IR ) convessa.1 (Ω ) denito da ¯ ) = u ∈ C 0. di Firenze . Se gli elementi di H sono equilimitati ed equicontinui e cioè : Per ogni u ∈ H e ε > 0 esiste δ > 0 tale che per ogni coppia di di elementi x... Allora Ω n i=1 fzi (Du)(Dxi uh − Dxi u)dx = J1 + J2 (3. e u ∈ VR (Ω ) tale che (uh ) converge ¯ . Teorema 3.Appunti di Calcolo delle Variazioni.fzn (Du(x))). .. Dimostrazione.1 è strettamente legata al procedimento dei Metodi Diretti. dal Teorema di Ascoli-Arzelà esiste un asottosuccessione. 2. 52 La scelta dello spazio C 0. Mascolo.unifi. che continuiamo a denotare con (uh ). il funzionale I (u) = Ω f (Du)dx è inferiormente semicontinuo rispetto alla topologia delle convergenza uniforme nei limitati di C 0.1 (Ω ).math. .1 (Ω ). tale che |fzi (Du) − φi ε |dx < ε Ω per ogni i = 1.

unifi.p. se soddisfa la stretta disuguaglianza ||uR || < R c E. Sia uR il minimo del funzionale I nella classe VR (Ω. ϕ) è infatti compatto nella topologia della convergenza uniforme quindi ogni successione minimizzante ha un estratta che converge ad una funzione uR ∈ VR (Ω. Mascolo.ϕ ) ha soluzione se ci restrigiamo alla classe VR (Ω. Dal teorema di semicontinuità dimostrato ed il teorema di Ascoli-Arzelà assicurano. Osservazione 3.13. dal momento che la successione (uh ) converge ¯ si ha uniformemente a u in Ω lim inf [I (uh ) − I (u)] ≥ −2εRn h e dall'arbitrarietà di ε. di Firenze 53 www. u ∈ VR (Ω ) si ha J1 ≤ ε2Rn. 53 Appunti di Calcolo delle Variazioni.math. ϕ) e la proprietà di semicontinuità provata nel precedente teorema assicura che uR è minimo. Capitolo 3 Poiché uh . segue la semicontinuità di I : lim inf I (uh ) ≥ I (u) h Osservazione 3. Osserviamo poi che n n div(φε (u − uh )) = i=1 φi ε Dxi (uh − u)dx + i=1 Dxi φi ε (uh − u) segue che n n φi ε Dxi (uh − u)dx = Ω i=1 Ω div(φε (uh − u))dx − i=1 Dxi φi ε (uh − u). ϕ) = {u ∈ VR (Ω ) : u = ϕ su ∂Ω } L'insieme VR (Ω. e dal teorema della divergenza : div(φε (u − uh ))dx = Ω ∂Ω (uh − u)φ νdσ − Ω (uh − u) div φε dx Poiché φ è nulla sul bordo di Ω . che il problema di minimo (PΩ. ϕ). si ha che il primo integrale è nullo. Univ.12. Si può concludere che n | Ω i=1 φi ε Dxi (uh − u)dx| ≤ C ||u − uh ||∞ passando al limite per h → +∞.it/mascolo . utilizzando il procedimento dei Metodi Diretti.

ϕ ).it/mascolo . Mascolo.ϕ ). Sia uR il minimo di I nella classe VR (Ω.u ) cioè del funzionale I denito in A con il dato u sul bordo di A.1 (∂Ω ). ϕ). L'esistenza di soluzioni per il problema (PΩ. Dalla convessità del funzionale I segue : I (uR ) ≤ I (vt ) ≤ (1 − t)I (uR ) + tI (v ) da cui segue tI (uR ) ≤ tI (v ) e quindi la funzione uR è minimo di I su tutto C 0. Sia u una soluzione di (PΩ.Appunti di Calcolo delle Variazioni. ovviamente vt = uR = ϕ su ∂Ω e per t sucientemente piccolo ||vt || ≤ R. Sia v ∈ C 0. Deniamo la funzione ¯ − A. 3. di Firenze 54 www. La stretta convesità delle funzione integranda f implica che se il problema ammette una soluzione essa è unica.14.math. 54 allora uR è minimo di I in tutta la classe delle funzioni v ∈ C 0. ϕ).4 Maggiorazioni a priori Consideriamo il problema (PΩ.1 ≤ R0 .1 (Ω.ϕ ). allora per ogni aperto A ⊂⊂ Ω sia ha che u è soluzione del problema (PA.1 ≤ R0 < R e quindi è minimo in tutto C 0. Dimostrazione.1 (A) con v = u su ∂A. con f strettamente crescente e di classe C 1 (IRn ) e ϕ ∈ C 0. Diamo ora alcune proposizioni che stabiliscono le proprietà dell'eventuale soluzione di (PΩ. Capitolo 3 p. (ii) [u0 ]0. Deniamo vt = uR + t(v − uR ). La funzione w è w(x) = v (x) per x ∈ A e w(x) = u(x) per x ∈ Ω ¯ − A o w non è dierenziabile continua e lipschitziana in Ω e nei punti di Ω oppure Dw = Du e dunque f (Dw)dx = Ω A f (Dv )dx + Ω −A f (Du)dx inoltre poichè w = u = ϕ sul bordo di Ω e u è soluzione del problema in Ω segue che f (Du)dx = Ω A f (Du)dx + Ω −A f (Du)dx ≤ Ω f (Dw)dx quindi f (Du)dx ≤ A A f (Dv )dx c E. ϕ) con R > R0 . Se si suppone che esistano C0 e R0 due costanti positive tali che ogni soluzione u0 (i) ||u0 ||∞ ≤ C0 .1 .1 (Ω. per (ii) uR soddisfa la condizione [u0 ]0.unifi.ϕ ). Univ. Proposizione 3. quindi vt ∈ VR (Ω. ϕ).ϕ ) è quindi ricondotto alla ricerca di maggiorazioni a priori per la norma di Lipschitz per le soluzioni di (PΩ.

ϕ2 ) rispettivamente allora u1 ≤ u2 in Ω . di Firenze 55 www. Sia ϕ la restrizione a ∂Ω di una funzione ane ϕ ˜ de- f (z ) > f (z0 ) + i=1 fzi (z0 )(zi − z0i ) quindi. Mascolo. u1 > u2 } sia non vuoto. Univ. integrando su Ω si ottiene n f (Dv )dx > Ω Ω f (D ϕ ˜) + i=1 Ω fzi (z0 )(Dxi v − z0i ) Dal teorema della divergenza n fzi (z0 )(Dxi v − z0i ) = i=1 Ω ∂Ω (v − ϕ ˜)fz (z0 )νdσ Poiché v = ϕ ˜ sul bordo di Ω . Allora ϕ ˜ è l'unica soluzione del problema (PΩ.ϕ ). tenendo conto che in Ω vale Dϕ ˜ = z0 . Supponiamo che l'aperto A = {x ∈ Ω . ˜ Dimostrazione.math.it/mascolo . Sia ϕ ∈ C 0.18) c E. Se u1 e u2 sono soluzioni dei problemi (PΩ.1 (∂Ω ) e sia u una soluzione di (PΩ. Consideriamo ora il caso che il dato al bordo ϕ sia la restrizione a ∂Ω di una funzione ane denita in IRn . Dalla stretta convessità : n Proposizione 3. Supponiamo che v (x) = ϕ ˜(x) su un sottoinsieme di Ω di misura positiva. per x ∈ IRn . 55 Appunti di Calcolo delle Variazioni. Poiché I è strettamente convesso segue che A è vuoto. x >. Siano ϕ1 e ϕ2 due funzioni di classe C 0. ϕ = a+ < z0 .ϕ1 ) e (PΩ.4.unifi.ϕ ). Dimostrazione.17. allora per ¯ si ha ogni x ∈ Ω min ϕ ≤ u(x) ≤ max ϕ ∂Ω ∂Ω (3. nita in IRn .1 (∂Ω ) con ϕ1 ≤ ϕ2 su ∂Ω .15. Capitolo 3 Proposizione 3.p. segue f (Dv )dx > Ω Ω f (Dϕ ˜)dx Il seguente Teorema è noto come Principio del Massimo Teorema 3. Per la proposizione precedente segue che u1 e u2 sono due minimi distinti del funzionale I denito in A con lo stesso dato al bordo. L'aperto A è contenuto propriamente in Ω e inoltre u1 = u2 su ∂A.1 (Ω ) con v = ϕ ˜ sul bordo di Ω n f (Dv (x)) > f (z0 ) + i=1 fzi (z0 )(Dxi v − z0i ) per ogni x ∈ Ω tale che Dv (x) = z0 = Dϕ ˜(x).16. se v ∈ C 0.

18.1 (A) con v = uτ + M su ∂A.19) Dimostrazione.ϕ ) allora vale la seguente maggiorazione : [u]0. y ∈ ∂Ω (3.4. u = M su ∂Ω Dalla proposizione 3. u ∈ C 0.M ) Inf I (u). infatti sia v ∈ C 0.x1 ∈ A.4. Dal fatto che x1 ∈ A.4. Poiché u ≤ uτ + M su ∂A. per x ∈ Ω consideriamo la funzione v ¯(x) = v (x − τ ). Univ. le funzioni u e uτ sono soluzioni del problema di minimo in A per il funzionale I con u e uτ rispettivamente come dati al bordo. Proviamo : max |u − uτ | = max |u − uτ | ¯ A ∂A (3. Sia u una soluzione del problema (PΩ.math. da altra parte poiché ∂A = (∂Ω ∩ Ωτ ) ∪ (Ω ∩ ∂Ωτ ) necessariamente o x0 ∈ ∂Ω oppure x0 ∈ ∂Ω e dunque indicando con L il secondo membro di (3.Appunti di Calcolo delle Variazioni. u = m su ∂Ω Inf I (u). sottoinsieme aperto e non vuoto di Ω .M ) rispettivamente.15 segue (3. In modo analogo si prova che uτ ≤ u + M e quindi (3. si ha f (Dv )dy = Ωτ Ω f (Dv ¯)dx ≥ Ω f (Du)dx = Ωτ f (Duτ )dy Sia A = Ω ∩ Ωτ .4.1 (Ω ). di Firenze 56 www.20) Sia M = max∂A |u − uτ |. Allora poichè m ≤ ϕ(x) ≤ M su ∂Ω si ha per la proposizione 3. per x1 .m ) e (PΩ.4. si ha |u(x1 ) − u(x2 )| = |u(x1 ) − uτ (x1 )| ≤ max |u(x) − u(x + τ )| = |u(x0 ) − u(x0 + τ )| ∂Ω con x0 ∈ ∂A. 56 Dimostrazione.1 = Sup |u(x) − u(y )| : |x − y | x ∈ Ω. u ∈ C 0. si ha che le funzioni costanti u1 = m e u2 = M sono le soluzioni dei problemi (PΩ.18). Poniamo m = min∂Ω ϕ e M = max∂Ω ϕ e consideriamo i due problemi (PΩ.15 segue u ≤ uτ + M in A. Siano x1 e x2 .unifi.m ) e (PΩ. per la proposizione 3.19). Capitolo 3 p.it/mascolo . Proposizione 3. Mascolo.1 (Ω ).16. si ottiene : |u(x1 ) − u(x2 )| ≤ L|x1 − x2 | c E. osserviamo che uτ + M minimizza il funzionale I nella classe C 0.14. x1 = x2 e poniamo τ = x1 − x2 e deniamo la funzione in Ωτ = {x ∈ Ω : x + τ ∈ Ω } uτ (x) = u(x + τ ) Si prova che uτ è minimo di I in Ωτ .1 (Ωτ ) con v = uτ su ∂Ω . Per la proposizione 3. x2 ∈ Ω .20).

x) =< a− (x0 ).4. x − x0 >≥ 0. x) (3.1964) Sia Ω un aperto limitato e convesso di IRn e sia ϕ una funzione denita su ∂Ω vericante la (B. Diremo che una funzione ϕ ∈ C 0. implica alcune condizioni di regolarità sull'aperto Ω e precisamente si deve avere che sia convesso.21) vale l'uguaglianza.4.21) Inne per x0 .C.1 ≤ L0 ||w+ ||0. ϕ(x0 )) con pendenza limitata indipendentemente da x0 . Si può provare che per ogni x0 ∈ ∂Ω passa un piano d'appoggio e quindi Ω è convesso. x) sono distinte e quindi deve risultare per ogni x ∈ ∂Ω < (a+ − a− ).α (∂Ω ).unifi.S. in (3. Allora se ∂Ω è di classe C 1 si ha che anche ϕ ∈ C 1 (∂Ω ). Mascolo.S. c E.). Univ. Infatti in questo caso le due funzioni w− (x0 .). Indicheremo tale condizione con (B. ϕ(x)).S. Capitolo 3 Introduciamo la condizione Condizione di pendenza limitata con costante L0 da imporre sul dato al bordo ϕ per stabilire la maggiorazione a priori.p. x) e w+ (x0 .S. x − x0 > +ϕ(x) tali che ||w+ ||0. La condizione di (B. Inoltre se ∂Ω è di classe C 1.1 (∂Ω ) soddisfa la (B. ||a− || ≤ L0 ) e per x ∈ ∂Ω w− (x0 .1 ≤ L0 (o in modo equivalente ||a+ ||.) signica che per ogni punto x0 ∈ ∂Ω esistono due iperpiani passanti per il punto (x0 .C.C.20.S. di Firenze 57 www.S.).S. Valgono infatti i seguenti teoremi : Teorema 3.)(Bounded slope condition) Denizione 3. x) =< a+ (x0 ). x) ≤ ϕ(x) ≤ w+ (x0 . Si può inoltre stabilire un legame tra la regolarità della funzione ϕ e di ∂Ω ed il fatto che essa soddis la (B.C. 57 Appunti di Calcolo delle Variazioni. In generale quando ϕ non è la restrizione di una funzione ane.C.it/mascolo .). in modo che la supercie (x. x − x0 > +ϕ(x) w− (x0 .S.). se per ogni x0 ∈ ∂Ω esistono due funzioni ani denite da w+ (x0 . (Hartman.C.).C. sia compresa interamente tra i due iperpiani.C. ϕ soddisfa la condizione (B. La convessità di Ω non è tuttavia suciente a garantire l'esistenza di un dato soddisfacente la (B.19.α anche ϕ ∈ C 1.math. Osserviamo che se ϕ è la restrizione all'aperto Ω di una funzione ane. allora l'esistenza di un dato che soddisfa la (B.

y in Ω si ha |u(x) − u(y )| ≤ L0 |x − y | (3. y − x > +ϕ(x) ≥ ϕ(y ) e w− (x. si ha ¯ y∈Ω u(x) − u(y ) = ϕ(x) − u(y ) ≤ ϕ(x) − w− (x.) con costante L0 e sia u una soluzione del problema (PΩ.). y − x >≤ L0 ||y − x|| ϕ(x) − ϕ(y ) ≤< a− (x.C.Appunti di Calcolo delle Variazioni. c E. y ) − ϕ =< a+ (x.) su ∂Ω .4. y ) Per la proposizione 3. Univ.1 (Ω ) che assumono il valore w− e w+ rispettivamente su ∂Ω . di Firenze 58 www. y ).22) per x ∈ ∂Ω e y ∈ Ω .S. Siamo ora in grado di provare il teorema di esistenza ed unicità.22) è una diretta conseguenza della (B. Mascolo. y ) =< a+ (x.S. y − x > +ϕ(x) ≤ ϕ(y ) e dal fatto che ||a+ ||. y ) ≤ ϕ(y ) ≤ w+ (x.it/mascolo . infatti w+ (x. y ) ≤ ϕ(y ) ≤ w+ (x.C. Capitolo 3 p. y ∈ ∂Ω .) per ogni ssato x ∈ ∂Ω segue che per ogni altro y ∈ ∂Ω : w− (x. allora dal Principio del Massimo.18 segue la tesi. y ) =< a− (x.C. x − y >≤ L0 ||y − x|| Da altra parte dalla (B.4. y ). Siano x.4.) si dimostra la seguente maggiorazione a priori. y ).unifi. πx0 ) ≥ C |x − x0 |2 C>0 Teorema 3.S.S. (M. x − y >≤ L0 |x − y | u(y ) − u(x) = u(y ) − ϕ(x) ≤ w+ (x.1965) Sia Ω un aperto limitato e uniformemente Allora ogni funzione ϕ ∈ C 2 (IRn ) soddisfa la (B.ϕ ) allora per ogni x. y ).math.22. Sia ϕ soddisfacente la (B.16 le funzioni ani w− e w+ sono gli unici minimi del funzionale I nella classe delle funzioni C 0. y ) Consideriamo x ∈ ∂Ω e y ∈ Ω .C.C. y ). Teorema 3.Miranda. ||a+ || ≤ L0 . 58 convesso di IRn : Per ogni x0 in ∂Ω esiste un iperpiano πx0 passante per x0 e tale che per ogni x ∈ ∂Ω la distanza di x dall'iperpiano sia maggiore o uguale al quadrato della distanza di x da x0 e cioè : dist(x. segue ϕ(y ) − ϕ(x) ≤< a+ (x. y ).S. Assegnata al dato al bordo la (B. Dalla proposizione 3.21.22) Dimostrazione. y ) =< a− (x. (3. x − y >≤ L0 |x − y | cui segue (3.17 : w− (x. Proposizione 3.

59 Appunti di Calcolo delle Variazioni.it/mascolo . Capitolo 3 n Teorema 3. infatti per x ∈ Ω |w(x) − w(y )| ≤ L0 |x − y | ≤ L0 diam Ω e quindi w(y ) ≥ w(x) − L0 diam Ω ≥ ϕ(x) − L0 diam Ω ≥ min ϕ − L0 diam Ω ∂Ω Proviamo che v0 ∈ C 1.S. Proviamo ora che gli elementi di VL0 (Ω. Ω un aperto convesso e limitato di IR e ϕ ∈ C 1. Dalla denizione segue che v0 ≥ ϕ su ∂Ω .p.23.1 ≤ L0 . y ∈ Ω |u(x) − u(y )| ≤ L0 |x − y | (3.unifi.1 ≤ L0 w ≥ ϕ su ∂Ω } L'insieme considerato è non vuoto.1 ≤ L0 e w ¯ ≥ ϕ sul bordo di Ω per cui : v0 (y ) ≥ w ¯ (y ) − ε . x ∈ Ω min ϕ ≤ u0 (x) ≤ max ϕ (3. ϕ) = Φ.S. Univ.) con costante L0 .0 (Ω.ϕ ).S. ϕ) costituito dalle funzioni v ∈ C 1.4.C.1 ≤ L e v = ϕ su ∂Ω .). Sia VL (Ω. Assegnati una funzione f ∈ C 1 (IRn ) strettamente convessa.) per cui v0 (x) ≤ w+ (x. di Firenze 59 www. [w]0.24) Dimostrazione. ϕ) è non vuoto.4. Mascolo.C. ϕ) il sottoinsieme di C 1.C. x) = ϕ(x) e quindi v0 = ϕ. esiste una ed una u0 sola soluzione del problema (PΩ.S.C. al variare di w nella classe delle funzioni ane in Ω . dal momento che w+ della condizione ¯ ey∈Ω (B.0 (Ω ) con [v ]0. .0 (Ω ) tali che [v ]0. ¯ Inoltre. esiste una funzione w+ (x. ϕ) e x ∈ Ω ¯ e essere equicontinui sono anche equilimitati in Ω 0 y ∈ ∂Ω : c E.0 (∂Ω ) soddis la (B. Per ogni altro x ∈ Ω v0 (x) − v0 (y ) ≤ w ¯ (x) − w ¯ (y ) + ε ≤ L0 |x − y | + ε e per ε → 0 segue v0 (x) − v0 (y ) ≤ L0 |x − y | Scambiando x con y si ottiene [v ]0. ϕ) = Φ oltre ad ¯ . Fissato x ∈ ∂Ω .1 ≤ L0 e tali che w ≥ ϕ sul bordo di Ω : v0 (x) = Inf {w(x) : w ane [w]0. Deniamo v0 (x) come l'estremo inferiore dei valori w(x).) vi appartiene ed è inferiormente limitato. Sia v ∈ VL (Ω. e quindi per ogni L ≥ L0 anche VL (Ω. Proviamo che se ϕ soddisfa la (B.23) ∂Ω ∂Ω ¯ e per ogni x.1 ≤ L0 . Fissati y ∈ Ω e ε > 0 esiste w ¯ funzioni ane in Ω tale che [w ¯ ]0. per la (B.) con costante L0 allora VL0 (Ω.math.

1 (Ω ). Capitolo 3 p. Mascolo. e dal principio del massimo e dalla maggiorazioni a priori min ϕ ≤ u0 (x) ≤ max ϕ ∂Ω ∂Ω (3.it/mascolo . al variare di h i funzionali Ih (u) = Ω [f (Du) + 1 |Du|2 ]dx h ed la famiglia di problemi (PhΩ.13 segue che u0 è soluzione del problema (PΩ. che denotiamo ancora con (uh ). ϕ) è un sottoinsieme compatto nella topologia della convergenza uniforme.math.1 ≤ L0 ¯ Ω con C e L0 dipendono solo dal dato al bordo ϕ.ϕ ).17 e 3. Univ. di Firenze 60 www. ϕ) per L > L0 . si ha anche per ogni v ∈ C 0.4.22 si ha max |uh | ≤ C e [uh ]0.1 ≤ L0 < L Dall'osservazione 3. Osservazione 3. ha un unico minimo. che converge uniformemente ¯ ad una funzione u0 ∈ C 0. che risulta unico per la stretta convessità di I . dal momento che fh (z ) = f (Du) + 1 2 h |Du| è una funzione strettamente convessa ed inoltre dalle proposizioni 3.1 (Ω ). Consideriamo.1 (Ω ) con v = ϕ sul bordo di Ω I (u0 ) ≤ lim inf h Ω [f (Duh ) + 1 h |Duh |2 ]dx ≤ lim inf Ω h Ω [f (Dv ) + 1 |Dv |2 ]dx h e per h → +∞ segue I (u0 ) ≤ I (v ).Appunti di Calcolo delle Variazioni. 60 ∂Ω |v (x)| ≤ |v (x) − v (y )| + |v (y )| ≤ L0 |x − y | + |ϕ(y )| ≤ L0 diam Ω + max ϕ Dal Teorema di Ascoli-Arzelà segue che VL0 (Ω. Osserviamo che se f è solo convessa in z si può dimostrare che il problema ammette almeno una soluzione. Si può vedere che l'insieme delle soluzioni è un sottoinsieme convesso e chiuso di C 0. c E.ϕ ) relativa ai funzionali Ih nella classe delle funzioni v ∈ C 0.26) [uo ]0. Dall'osservazione 3.12 il problema di minimo per il funzionale I nella classe VL (Ω. Segue che la successione (uh ) è equilimitata ed equicontinua e quindi dal Teorema di Ascoli-Arzelà la famiglia ha un estratta.1 (Ω ) con il valore ϕ sul bordo. Poiché Ih è semicontinuo inferiormente in Ω rispetto alla convergenza uniforme segue che I (u0 ) ≤ Ih (u0 ) ≤ lim inf Ih (uh ) h e quindi poiché uh è minimo di Ih .4. Per ogni ssato h il problema ammette una ed una sola soluzione uh .unifi.25) (3.24.

si chiama problema rilassato di (PX. m ¯ = Inf I w∈W .I ).I ) un altro problema.I ) m = Inf {I (u). dove I è un funzionale reale e X è uno spazio metrico. Da (ii) segue che m ¯ ≤ m.I ).4 Teoria del Rilassamento e Problemi non convessi 4. (ii) Per ogni (uh ) ⊂ X che converge a w in W si ha ¯(w) ≤ lim inf I (uh ) I h (iii) Per ogni w esiste (uh ) ⊂ X che converge a w e tale che ¯(w) = lim I (uh ) I h Il seguente problema (PW.1 Teoria del Rilassamento Consideriamo un problema di minimo nella forma generale (PX. ¯ un funzionale in W tale che : Sia W uno spazio metrico e I (i) X è identicato con un sottospazio denso di W . detto rilassato. infatti se uh = u per ogni h ¯(u) ≤ lim inf I (uh ) = I (u) I h . A questo scopo si associa a (PX. u ∈ X} . non si possono applicare i Metodo Diretti ed il problema può non avere soluzione ma dal punto di vista delle applicazioni può essere interessante studiare il comportamento delle soluzioni minimizzanti di (PX. Si vede subito che m = m ¯.I ¯) ¯(w). Quando succede che I non è semicontinuo inferiormenete o che X non è completo in una data topologia per altri versi si rivela particolarmente opportuna.

Capitolo 4 Sia w ∈ W . (4.1) Il funzionale Φ è denito in u ∈ X come l'estremo inferiore.math.Appunti di Calcolo delle Variazioni. h lim uh = u in τ h . Mascolo. Inoltre per ogni w0 ∈ W soluzione del problema rilassato (PW.Φ ) mΦ = Inf {Φ(u).1) segue che per ogni k k ∈ N esiste (uk h ). il seguente Φ(u) = Inf lim inf I (uh ). con limh uh = u tale che lim inf I (uk h ) < Φ(u) + h 1 k da altra parte per la denizione di limite inferiore esiste un estratta di (uk h ). Per provare (iii) osserviamo prima di tutto che dalla (4.it/mascolo . Dalla denizione di Φ segue che (i) e (ii) sono soddisfatte. Osserviamo esplicitamente che la costruzione del problema rilassato non è unica.I ) che converge a w0 . La condizione (ii) implica che per ogni successione minimizzante di (PX.1.I ) convergente ha per limite una soluzione di (PW. dei limiti inferiori della successione di numeri reali I (uh ). Consideriamo il problema (PX. 62 ¯(w) = lim I (uh ) ≥ m I h e quindi m ¯ ≥ m.1. In questo caso si può considerare come funzionale rilassato di I . che indichiamo con (uk ) tale che hk k I (uk hk ) < lim inf I (uh ) + h 2 1 < Φ(u) + k k passando al limite per k → +∞ segue lim inf I (uk hk ) < Φ(u) k Dalla denizione di Φ si ha Φ(u) ≤ lim inf I (uk h) k e vale l'uguaglianza.I ). Consideriamo il caso in cui il funzionale I non è inferiormente semicontinuo rispetto alla topologia τ di X . e proviamo che è un rilassato di (PX. c E.unifi. allora per (iii) esiste (uh ) ⊂ X che converge a w e tale che p. di Firenze 62 www.I ¯). al variare delle successioni (uh ) che convergono a u nella topologia τ .I ¯). minimizzante di (PX. u ∈ X} . per la (iii) esiste una successione. Univ.

Infatti per ogni j sia (uj ) una successione convergente a u e sia (uk j ) con limk uk = u tale che j j Φ(uj ) = lim I (uk j) k Allora per ogni j . Si prova inoltre che Φ è semicontinuo inferiormente rispetto alla topologia τ . allora G(u) ≤ lim inf G(uh ) ≤ lim inf I (uh ) h h e quindi G(u) ≤ Φ(u). Sia (uh ) ⊂ X una successione convergente a u . Capitolo 4 La condizione (iii) aerma che nella denizione (4. esiste un estratta (uj j ) per cui limj ukj j =u e k Φ(uj ) − quindi si ha : 1 1 k < I (uj j ) < Φ(uj ) + j j k Φ(u) ≤ lim inf I (uj j ) = lim inf Φ(uj ).it/mascolo . il limite è una soluzione.p.Φ ) ha una successione minimizzante che converge . Da altra parte poiché Φ(u) ≤ I (u) segue mΦ = m. Inoltre le successioni minimizzanti del problema di partenza (PX. Dal momento che Φ è un funzionale inferiormente semicontinuo rispetto alla topologia τ se (PX.I ) se convergono hanno come limite una soluzione di (PX. z ) anché il funzionale c E.1) ammetta un'espressione integrale.1) di Φ l'estremo inferiore è in realtà un minimo. s. Mascolo. s. Proviamo che Φ è il più grande funzionale inferiormente semicontinuo rispetto alla topologia τ minore o uguale a I . se I ha la seguente forma integrale : I (u) = Ω f (x.1. 63 Appunti di Calcolo delle Variazioni.Φ ).math. Sia G un funzionale denito in X inferiormente semicontinuo rispetto alla topologia τ con G(u) ≤ I (u) per ogni u ∈ X .1.unifi. Univ. j j Nella denizione di Φ. scegliendo in particolare uh = u per ogni h. Assegnato Ω un aperto limitato di IRn . Osserviamo che il funzionale costante G(u) = m è inferiormente semicontinuo e poiché m ≤ I (u) si ha che m ≤ Φ(u) per ogni u ∈ X e quindi m ≤ mΦ . Du(x))dx non è detto che il funzionale Φ denito in (4. segue che Φ(u) ≤ I (u).p (Ω ). u(x). Il problema della rappresentazione integrale del funzionale rilassato è stato ampiamente studiato negli ultimi decenni e sono state individuate alcune condizioni sucienti sulla funzione integranda f (x. f (x. di Firenze 63 www. z ) denita in Ω × IR × IRn e u ∈ W 1.

Abbiamo visto che la convessità di f nella variabile z ∈ IRn è una condizione suciente anché il funzionale integrale I (v ) = Ω f (Dv )dx sia semicontinuo inferiormente rispetto alla topologia della convergenza uniforme.Aubert-Taharaoui (1979) e Marcellini (1980). Univ.A.1 (J ) v (a) = A v (b) = B . s. u(x). 4. Osserviamo anche che questo tipo di problemi sono collegati ad alcune questioni di elasticità non lineare.2) consideriamo : b (PJ.p (Ω ) sia ancora un funzionale del calcolo delle Variazioni ed in particolare abbia la forma : Φ(u) = Ω ∗∗ f ∗∗ (x.unifi.it/mascolo .Appunti di Calcolo delle Variazioni. z ) la più grande funzione convessa nella variabile z minore o uguale a f . Denotiamo com f ∗∗ (t) la più grande funzione convessa minore o uguale a f : f ∗∗ (t) = Sup {g (t) : g convessa g ≤ f } Supponiamo per semplicità che f sia non convessa in un unica componente connessa. In una dimensione i problemi non convessi sono stati ampiamente studiati negli ultimi anni ed in particolare nel caso unidimensionale ricordiamo alcune ricerche di Olech (1970). di Firenze 64 www. 64 rilassato rispetto alla topologia debole di W 1.2. Du(x))dx con f (x. Mascolo. Capitolo 4 p. ad esempio il problema dell'antiplane shear cioè deformazioni di taglio ed in questo contesto sico la convessità di f non è un ipotesi sicamente accettabile. b] e per f una funzione di classe C 1 in IR tale che : t→+ −∞ lim f (t)|t|−1 = +∞ (4. Tuttavia la convessità di f non è una condizione necessaria per l'esistenza di minimi.2 Funzionali non convessi del Calcolo delle Variazioni In questo paragrafo diamo alcuni risultati di esistenza per funzionali non convessi del Calcolo delle Variazioni. v ∈ C 0.math.B ) m = Inf I (u) = a f (v )dx. allora esistono α. Sia J = [a. che utilizzano tre procedimenti dierenti. β in cui ft (α) = ft (β ) quindi in α e β il graco di f ha la stessa retta tangente e quindi f (α) − f (β ) = ft (α)(α − β ) c E.

B ). β ] si ha : f ∗∗ (t0 ) = ϑf ∗∗ (α) + (1 − ϑ)f ∗∗ (β ) ma dalle proprietà di α e β ] si ha anche che f ∗∗ (t0 ) = ϑf (α) + (1 − ϑ)f (β ) Costruiamo la funzione u ¯. B il problema (PI.A. cioè t0 ∈ [α. tale che u ¯ ( x) = α u ¯ ( x) = β per x ∈ [a.p.A.B ) il seguente problema convesso b (P∗∗ J. Se f ∗∗ (t0 ) = f (t0 ) segue I (v ) ≥ I ∗∗ (v ) ≥ (b − a)f ∗∗ (t0 ) = (b − a)f (t0 ) = I (u0 ) allora u0 è soluzione anche del problema non convesso (PJ.con h = ft (α) = ft (β ) = f (β ) − f (α ) β−α Vediamo da vicini il procedimento di Marcellini. Teorema 4. 1) tale che t0 = ϑα + (1 − ϑ)β e poiché f ∗∗ è ane nell'intervallo [α.1 (J ) v (a) = A v (b) = B .math.B ) ammette soluzione.unifi. Se f ∗∗ (t0 ) < f (t0 ). 65 Appunti di Calcolo delle Variazioni. Univ. Sia f soddisfacente (4.it/mascolo .2) allora per ogni intervallo J e per A. v ∈ C 0. a + ϑ(b − a)] per x ∈ [a + ϑ(b − a). Vale che : c E.1. Mascolo.B ).A. β ]. Associamo a (PJ. che si adatta ad una generalizzazione al caso di dimensione n > 1.A. β ] si ha f ∗∗ (t) < f (t) e f ∗∗ è una funzione ane della forma f ∗∗ (t) = ht + q .2. Dimostrazione. Capitolo 4 f (β ) − f (α) = ft (β )(β − α). Dalla disuguaglianza di Jensen b f ∗∗ (v )dx ≥ (b − a)f ∗∗ ( a 1 b−a b v dx) = (b − a)f ∗∗ ( a B−A ) b−a B −A −A Il valore minimo del problema convesso è (b−a)f ∗∗ ( B b−a ) e ponendo t0 = b−a ed è evidente che la funzione u0 (x) = t0 (x−a)+A è una soluzione del problema (P∗∗ J.B ) Inf I ∗∗ (u) = a f ∗∗ (v )dx.A. di Firenze 65 www. esiste ϑ ∈ (0. Inoltre f ∗∗ (α) = f (α) e f ∗∗ (β ) = f (β ) e nell'intervallo [α. b] ed anche u ¯(a) = A e u ¯(b) = B .

ϕ ) Inf I (v ) = Ω f (Dv )dx.S. soddisfacente la condizione (B. Vale il seguente teorema di esistenza per il problema (PΩ.2. n Teorema 4. sempre soddisfatta in una dimensione. (4. f ∗∗ (z ) < f (z )} . dove C 0. per ogni altra v vale b b b b f (¯ u )dx = a a f ∗∗ (u0 )dx ≤ a f ∗∗ (v )dx ≤ a f (v )dx si può concludere che u ¯. 66 f (¯ u )dx = ϑ(b − a)f (α) + (1 − ϑ)(b − a)f (β ) = a = f ∗∗ (t0 )ϑ(b − a) = f ∗∗ (α) + (1 − ϑ)(b − a)f ∗∗ (β ) = f ∗∗ (t0 )ϑ(b − a) quindi.B ). Ω un aperto limitato di IR e ϕ una funzione di classe C 0. n e q ∈ IR tali che per ogni z ∈ K : n f ∗∗ (z ) = i=1 mi zi + q.math. consideriamo il seguente problema variazionale : (PΩ.. Mascolo. (b) Esistono mi ∈ IR. ϕ) denota la classe delle funzioni C 0. b] ed è stato cruciale il fatto che f ∗∗ è una funzione ane nell'insieme {t : f (t) > f ∗∗ (t)} La condizione di anità di f ∗∗ .1 (Ω.1 (Ω.C. diventa una condizione suciente in dimensioni n > 1.ϕ ) dovuto a MascoloSchianchi (1983) una funzione continua in IRn . Ω un aperto limitato e ϕ ∈ C 0.it/mascolo .1 (∂Ω ). di Firenze 66 www.unifi. c E.1 (∂Ω ). è anche una soluzione del problema non convesso (PI.A.B ). Osserviamo che nella dimostrazione del teorema precedente abbiamo ottenuto una soluzione del problema non convesso costruendo una soluzione del problema convesso tale che f (u (x)) = f ∗∗ (u (x)) in tutto l'intervallo [a.A..Appunti di Calcolo delle Variazioni. v ∈ C 0.1 (Ω ) che assumono il valore ϕ su Ω .ϕ ) ammette almeno una soluzione. Consideriamo ora il caso di funzionali integrali multipli. Univ.2. Assegnati f : IR −→ IR.. oltre che soluzione di (PJ. Capitolo 4 b p. Denotata con f ∗∗ la più grande funzione convessa minorante f supponiamo che (a) L'insieme K = {z ∈ IRn . .) con costante L0 .3) allora il problema (PΩ. ϕ) . i = 1. Siano f é un aperto limitato di IRn .

La prova del teorema è divisa in tre passi. ϕ) = u ∈ C 0. ϕ) : [u]0. si ha |u(x) − u(x )| < ε. Univ. n I ∗∗ (¯ u) ≤ lim inf I ∗∗ (wn ) = m∗∗ n segue che u ¯ ∈ SL .1 ≤ L . Consideriamo il problema convesso : (P∗∗ Ω. u2 due elementi di SL e deniamo w+ (x) = sup {u1 (x). che appartengono alla classe VL (Ω.1 (Ω. ϕ).ϕ ) m∗∗ = Inf I ∗∗ (v ) = Ω f ∗∗ (Dv )dx. D'altra parte. di Firenze 67 www. che converge uniformemente a u ¯. c E.ϕ ) ammette almeno una soluzione u tale che [u]0.unifi. ϕ) .  Primo Passo Proviamo che la funzione denita da u ¯ = sup {u(x) : u ∈ SL } è un elemento di SL .1 ≤ L0 o in modo equivalente |Du(x)| ≤ L0 per quasi ogni x ∈ Ω . Capitolo 4 Dimostrazione. Siano u1 . Per i risultati del Capitolo 3. 67 Appunti di Calcolo delle Variazioni. I ∗∗ (u) = m∗∗ . Per ogni L ≥ L0 .1 (Ω. il problema (P∗∗ Ω.math. Osserviamo che le funzioni di SL sono equicontinue e quindi per ogni ε > 0 ε tale che per ogni coppia di punti x. Mascolo.ϕ ). A è un aperto di Ω e u1 = u2 su ∂A. poiché I ∗∗ è inferiormente semicontinuo rispetto alla convergenza uniforme. x con e per ogni u ∈ SL esiste δε = L |x − x | < δε .p. Proviamo che esiste una successione (un ) ⊂ SL . poiché u1 e u2 sono minimi del funzionale I ∗∗ si ha f ∗∗ (Du1 )dx ≤ Ω Ω f ∗∗ (Dw+ )dx = A f ∗∗ (Du2 )dx + Ω −A f ∗∗ (Du1 )dx f ∗∗ (Du2 )dx Ω −A f ∗∗ (Du2 )dx ≤ Ω Ω f ∗∗ (Dw− )dx = A f ∗∗ (Du1 )dx + e quindi vale f ∗∗ (Du1 )dx = A A f ∗∗ (Du2 )dx che implica I ∗∗ (w+ ) = I ∗∗ (u1 ) = I ∗∗ (u2 ) = I ∗∗ (w− ) e di conseguenza w+ e w− appartengono a SL . u2 (x)} e sia A = {x ∈ Ω : u1 (x) < u2 (x)}. Si vede facilmente che u ¯ ∈ VL (Ω. v ∈ C 0. u2 (x)} w− (x) = inf {u1 (x).it/mascolo . denotiamo con SL l'insieme delle soluzioni di (P∗∗ Ω.

di centro 1 x0 e raggio 2nL ..2. . dalla denizione di u ¯.2.4) sia soddisfatta Dal Lemma 4 dell'Appendice 2 del libro di P... esiste un intorno di x0 . esiste j tale che n wk (x) > uj ¯(x) − k ( x) > u 1 1 − n k Considerando la successione ottenuta con il procedimento diagonalizzazione n .. (Generalized Solutions of Hamilton-Jacobi Equation.L. Lions.4) Supponiamo che (4. δ ). 2nL ). di Firenze 68 www.math. allora esiste j tale che centro xi e raggio 2nL j 1 x ∈ B (xj . per ε = 21 n .. Mascolo. per ogni n si ha wn n u ¯(x) > wn ( x) > u ¯(x) − 2 n n converge puntualmente a u ¯ in Ω e per il Teorema di Ascoli-Arzelà quindi wn anche uniformemente.Appunti di Calcolo delle Variazioni. si può ricoprire con un numero nito di sfere di Poiché Ω 1 raggio 2nL e quindi esistono x1 . ..it/mascolo . 1983) per ogni punto x in cui una funzione lipschtziana v é dierenziabile esiste una funzione Φ ∈ C 1 (Ω ) tale che DΦ(x) = Dv (x) Per v = u ¯ si ha : Φ(x) = v (x) Φ(y ) < v (y ) y = x0 DΦ(x0 ) = Du ¯(x0 ) Φ(x0 ) = u ¯(x0 ) Φ(y ) < u ¯ (y ) y = x0 Poiché Φ ∈ C 1 (Ω ). 2nL ) e uk tale che uj ¯(x) − k (x) > u Deniamo 1 1 − n k Nn n wk = sup u1 k . Capitolo 4 p.unifi. uk n Per quanto detto wk ∈ SL ed inoltre per ogni x ∈ Ω . Univ. per ogni x nella sfera B (x0 . per ogni k ∈ N esiste uk ∈ SL tale che 1 uk (x0 ) > u ¯(x0 ) − k 1 Per l'equicontinuità. Sia x ∈ Ω . 68 Fissato x0 ∈ Ω . tale che per ogni x ∈ Bδ c E.. Bδ = B (x0 . vale 1 1 uk (x) > u ¯(x) − − n k ¯ è compatto. a meno di un estratta  Secondo Passo Proviamo che non esiste x0 ∈ Ω in cui u ¯ è dierenziabile tale che : Du ¯(x0 ) ∈ K |Du ¯(x0 )| < L (4. xN in Ω tali che l'unione delle sfere di 1 contengono Ω . Pitman.

3) di anità di f ∗∗ in K e dal fatto che n (4. Inoltre poiché Φ < u ¯ per ogni y = x0 . esiste un aperto A ⊂ Bδ tale che w(x) = Φ(x) + εϕ(x) = u ¯ su ∂A. ϕ) si ha I (¯ u) = I ∗∗ (¯ u) ≤ I ∗∗ (v ) ≤ I (v ) e quindi u ¯ è una soluzione del problema non convesso (PΩ. Capitolo 4 DΦ(x) ∈ K |DΦ(x0 )| < L ∞ per ogni x ∈ Bδ . e quindi anche w ¯ sarebbe un elemento di SL con w ¯ (x0 ) > u ¯(x0 ) contro il fatto che u ¯ è per denizione l'estremo superiore degli elementi di SL .2. Dalle proprietà di ϕ segue che per ε sucientemente piccolo anche w soddisfa (4. Dalle maggiorazioni a priori si ha che che |Du ¯(x)| ≤ L0 < L e quindi per l'Osservazione 2 del capitolo 3.1 (Ω.p. Sia w ¯ la funzione di C 0. u ¯ è un minimo del funzionale I ∗∗ in tutto C 0.2.1 (Ω ) denita da w ¯ (x) = Φ(x) + εϕ(x). in x ∈ A w ¯ ( x) = u ¯(x) in x ∈ Ω − A Dall'ipotesi (4. Quindi Du ¯(x) ∈ IRn − K e vale Conclusione f ∗∗ (Du ¯(x)) = f (Du ¯(x)) q. deniamo w(x) = Φ(x)+ εϕ(x) con ϕ ∈ C0 (Bδ ).unifi.4) non è soddisfatta da nessun x0 in Ω in cui u ¯ è dierenziabile. Univ.5) f ∗∗ (z ) ≥ i=1 mi zi + q. La (4. x ∈ Ω di conseguenza per ogni v ∈ C 0.math.4). L). Mascolo. di Firenze 69 www.ϕ ). K ⊂ B (0. necessariamente Du ¯(x) non può appartenere a K . z ∈ IRn segue n f ∗∗ (¯ u)dx− Ω Ω f ∗∗ (w ¯ )dx ≥ A (f ∗∗ (¯ u)−f ∗∗ (w ¯ ))dx ≥ A i=1 mi Dxi (¯ u−w ¯ )dx Poiché u ¯=w ¯ in Ω − A.1 (Ω.2. Per quanto provato nel Passo 2. in particolare per il teorema della divergenza visto che u ¯=w ¯ in ∂Bδ n n I ∗∗ (¯ u) − I ∗∗ (w ¯) ≥ Bδ i=1 mi Dxi (¯ u−w ¯ )dx = ∂Bδ i=1 mi (¯ u−w ¯ )νi dσ = 0  Si conclude che I ∗∗ (¯ u) = I ∗∗ (w ¯ ).it/mascolo . ϕ).0 ≤ ϕ ≤ 1 e ϕ(x0 ) = 1.o. 69 Appunti di Calcolo delle Variazioni. c E.2. con L ≥ L0 tale che la sfera di IRn di centro l'origine e raggio L contenga K . Sia u ¯ = sup {u(x) : u ∈ SL }.

La condizione del Teorema 4. Sia g (t) ≥ 0 denita per t ≥ 0 e tale che : g (t) ≥ g (0) + λt. Infatti.math. la funzione w ¯ sarebbe un minimo del problema distinto da u ¯. Univ.3. e deniamo λ>0 (4. poiché |z0 | ≤ ϑ|z1 | + (1 − ϑ)|z2 | segue f (z0 ) = g (|ϑz1 + (1 − ϑ)z2 |) ≤ ϑg (|z1 |) + (1 − ϑ)g (|z2 |) = ϑf (z1 ) + (1 − ϑ)f (z2 ) e per il teorema della divergenza visto che u ¯=w ¯ in ∂Bδ n mi Dxi (¯ u−w ¯ )dx = 0 i=1 Supponiamo che g sia non convessa e denotiamo con g ∗∗ la più grande funzione convessa minore o uguale a g .2 assegna un tipo di non convessità sulla funzione f .Appunti di Calcolo delle Variazioni. Da altra parte è possibile dimostrare che g ∗∗ (t) = inf {ϑg (t1 ) + (1 − ϑ)g (t2 ) : t = ϑt1 + (1 − ϑ)t2 } ϑ.t1 . Mascolo.ϕ ).7) f (z ) = g (|z |) . Sia x0 un punto in cui è dierenziabile e tale che Du ¯(x0 ) ∈ K procedendo come nel secondo passo della dimostrazione se Du ¯(x0 ) ∈ K .6) quindi le condizioni (a) e (b) del teorema di esistenza sono soddisfatte. allora g+ (t) ≥ g+ (0) ≥ λ > 0 quindi anche g è crescente ed quindi facile vericare che f è convessa. Se g è convessa in t allora la derivata destra g+ (t) è crescente. Dunque Du ¯ ∈ IRn − K e di conseguenza u ¯ è una soluzione del problema non convesso (PΩ. di Firenze 70 www. Diamo ora un esempio di funzione che non soddisfa la condizione di anità (b). Capitolo 4 p.2. per z0 = ϑz1 + (1 − ϑ)z2 . Consideriamo ad esempio f (z ) = (|z |2 − 1)2 ed è facile vericare che K = {z : |z | ≤ 1} e che f ∗∗ (z ) = 0 per |z | < 1 f ∗∗ (z ) = f (z ) per |z | ≥ 1 (4.ϕ ) ha un unica soluzione u ¯ e dalle maggiorazioni a priori |Du ¯(x0 )| ≤ L0 .2.unifi.t2 c E. proviamo che f ∗∗ (z ) = g ∗∗ (|z |) Ovviamente g ∗∗ (|z |) è una funzione convessa minorante f e quindi f ∗∗ (z ) ≥ g ∗∗ (|z |).it/mascolo . 70 Osservazione 4. Supponiamo che il problema convesso (P∗∗ Ω.

dovuto a P.7) deniamo il seguente funzionale integrale I (v ) = Ω g (|Dv |)dx Dato t0 un punto in cui g non è convessa. allora il graco di f ∗∗ (z ) = g ∗∗ (|z |) in IRn è un tronco di cono e quindi la condizione di anità (b) del teorema 4. Si ha quindi c E. Proviamo dapprima che u0 è l'unico minimo del funzionale G(v ) = Ω |Dv |dx nella classe delle v ∈ C 0.2.1 (Ω ) con v = u0 su ∂Ω . Dimostrazione. Siano m e q tali che g (t0 ) = ht + q . g (t0 ) > g ∗∗ (t0 ) il problema m = Inf I (v ).. nell'intervallo in cui è strettamente minore di g . Siano Ω uniformemente convesso e g soddisfacente le condizione (4.unifi. Infatti dal teorema delle divergenza |Du0 |dx = Ω Ω (u0 )x1 dx = Ω (v )x1 dx ≤ Ω |Dv |dx allora ogni altra soluzione w deve essere tale che wx1 = |Dw| e quindi w deve essere indipendente dalle variabili x2 . .7) implica che g ∗∗ (t) ≥ g (0) + λt ≥ g ∗∗ (0) + λt quindi (g ∗∗ ) (t) ≥ (g ∗∗ ) (0)λ > 0 e segue che h = (g ∗∗ ) (t0 ) ≥ λ > 0. .2. 71 Appunti di Calcolo delle Variazioni.it/mascolo . c reali positivi tale che (4.1 (Ω ) v = u0 (x1 .. Poiché g (0) = λt è una funzione convessa. di Firenze 71 www. v ∈ C 0. 1) e b. Mascolo.2.2. Vale il seguente teorema di non esistenza. xn e dato che w = t0 x1 sul bordo di Ω allora w = t0 x1 in tutto Ω . vale che g ∗∗ (t) ≥ ht + q per ogni t > 0. la condizione (4. xn ) = t0 x1 su ∂Ω non ha soluzione.2 non è soddisfatta. Marcellini Teorema 4... x3 .4.8) Scegliendo z1 = bz |z | e z2 = cz |z | segue che per z = ϑz1 + (1 − ϑ)z2 si ha f ∗∗ (z ) + ε ≥ f (z1 ) + (1 − ϑ)f (z2 ) da cui segue che f ∗∗ (z ) = g ∗∗ (|z |). Univ. Capitolo 4 g ∗∗ (|z |) + ε ≥ ϑg (b) + (1 − ϑ)g (c) |z | = ϑb + (1 − ϑ)c segue per z ∈ IRn e ε esiste ϑ ∈ (0.p.7) il graco in IR di g ∗∗ è un segmento con pendenza positiva.. Se vale (4.math.

9) poiché g ∗∗ (|Du0 |) = g ∗∗ (t0 ) e l'uguaglianza in (4. di Firenze 72 www. Si tratta di un problema interessante e non completamente risolto. Capitolo 4 g ∗∗ (|Dv |)dx ≥ q |Ω |+h Ω Ω p.Appunti di Calcolo delle Variazioni. È possibile dimostrare che vale la seguente formula di rilassamento Inf I (v ). v ∈ C 0. c E. Va anche detto che non è noto se la condizione di anità delle funzione f ∗∗ nell'insieme in cui f ∗∗ < f è anche una condizione suciente per l'esistenza di soluzioni.1 (Ω ) con v = u0 su ∂Ω si ha g (|Dv |)dx > Ω Ω g ∗∗ (|Du0 |)dx. v ∈ C 0. Mascolo.9) vale se e solo se v = u0 .1 (Ω ) v = u0 su∂Ω su∂Ω = I ∗∗ (u0 ) = Inf I ∗∗ (v ). si conclude che il problema non convesso non ammette soluzioni. Dalla dimostrazione del teorema precedente segue che l'esistenza e la non esistenza di soluzioni di problemi non convessi è strettamente legata all'unicità dei minimi per problemi non strettamente convessi (la funzione f ∗∗ non è mai strettamente convessa).2. Poiché g non è convessa in t0 . Quindi u0 è l'unico minimo del problema.2. 72 g ∗∗ (|Du0 |)dx Ω |Dv |dx > q |Ω |+h Ω |Du0 |dx = (4.unifi.math.1 (Ω ) v = u0 poiché per ogni v si ha I ∗∗ (u0 ) < I (v ) e I ∗∗ (u0 ) < I (u0 ).it/mascolo . Univ. si ha che g (|Du0 |) = g (t0 ) > g ∗∗ (t0 ) = g ∗∗ (|Du0 |) quindi per ogni altra v ∈ C 0.

Siano v e u in IRN e A è un tensore. Vi sono poi il tensore nullo 0u = 0 ed il tensore identico Id u = u. Dati due tensori A e B . allora si dice che A è invertibile e che B = A−1 è l'inverso di A. la notazione v = Au indica che v è il vettore ottenuto applicando ad u la trasformazione lineare A. In particolare consideriamo la loro formulazione variazionale. È immediato vericare che (A + B )T = AT + B T . (AB )T = B T AT .1 Richiami di Analisi tensoriale Abbiamo bisogno di richiamare alcune denizioni e nozioni di Analisi tensoriale. L'inverso di A è anche invertibile ed il suo inverso è A. Anche il trasposto di un tensore invertibile è invertibile e coincide con . Valgono le operazioni fondamentali riguardanti i tensori e cioè la somma (A + B )u = Au + Bu e la moltiplicazione per uno scalare (αA)u = α(Au) e la composizione (AB )u = A(Bu). Il trasposto di un tensore A è quell'unico tensore AT tale che per ogni vettore u e v (Au. ) rappresenta il prodotto scalare. 5. se accade che BA = Id. AT v ) dove (. v ) = (u. (AT )T = A. Segue che A è invertibile se e solo se esiste un tensore A−1 che verichi una delle seguenti uguaglianze : A A−1 = Id = A−1 A Se A e B sono invertibili allora anche AB è invertibile e (A B )−1 = A−1 B −1 . Si dice Tensore una trasformazione lineare di IRN in sè.5 Applicazioni alla Teoria dell'Elasticità non lineare L' elasticità non lineare consiste nel determinare la congurazioni di equilibrio dei corpi elastici sotto assegnate condizioni. senza tenere conto per semplicità degli eetti inerziali e termici. Un tensore A si dice simmetrico quando A = AT .

Qv ) = (u. Per ogni regione regolare deniamo su ∂Ω il campo n dei versori della normale esterna a ∂Ω . u) > 0 per ogni vettore u non nullo. che è un campo regolare in tutti i punti regolari di ∂Ω e cioè in quei punti che non stanno sull'intersezione di due superci che costituiscono la frontiera di Ω . Un tensore è positivo se (Au. si ha che det A è il rapporto tra il volume sotteso dai vettori Au. ∇v (x)) c E. con U e V positivi e simmetrici e Q ortogonale. Una regione regolare di IRn è un aperto Ω la cui frontiera è unione di un numero nito di superci di classe C 1 . det AT = det A. Sia A = (aij ) allora si denisce la traccia di A come tr A = aij .it/mascolo . diamo la denizione solo nel caso N = 3 : det A = (Au ∧ Av.unifi. Capitolo 5 p. v (x)) = div(AT (x)v (x)) − (A(x). Aw e quello sotteso da u.Appunti di Calcolo delle Variazioni. v ) e quindi per l'abitrarieà di u e v si ha che un tensore Q è ortogonale se e solo se QT Q = Id. Si dimostra che det A è diverso da zero se e solo se A è invertibile. Per il determinante di un tensore. La divergenza di un campo vettoriale è lo scalare div u(x) = tr ∇u. Ricordando che il prodotto misto tra vettori è rappresentato geometricamente dal volume del parallepipedo avente gli stessi vettori come spigoli. e ∧ rappresenta il prodotto vettoriale. v ) = (u. w sono tre qualunque vettori linearmente indipendenti. v ) Dalla denizione di trasposto segue che (QT Qu. una funzione A denita in Ω ed a valori nello spazio dei tensori M si chiama campo tensoriale. Una funzione v denita in Ω ed a valori in IRn si dice campo vettoriale. v . il tensore Q è lo stesso nelle due decomposizioni se e solo se A è invertibile. Mentre U e V sono univocamente determinati da A. det(A−1 ) = (det A)−1 . Segue che un tensore ortogonale è invertibile e il suo inverso coincide con il trasposto Q−1 = QT . 74 il trasposto di A−1 e per convenienza si denotano con lo stesso simbolo A−T = (AT )−1 = (A−1 )T . w) dove u. di Firenze 74 www. Univ. Aw) u ∧ v. mentre la divergenza di un campo tensoriale A(x) è l'unico campo vettoriale tale che per ogni vettore a (div A(x). Mascolo. Av . a) = div AT (x)a Si vede che per ogni campo vettoriale v (x) vale : (div A(x).math. Inoltre valgono le seguenti proprietà : det(A · B ) = det A det B . Un tensore si dice ortogonale se conserva il prodotto scalare tra vettori (Qu. Il teorema di decomposizione polare aerma che ogni tensore A ammette le decomposizioni A = Q U e A = V Q. Di conseguenza Q QT = Id e deduciamo che se Q è ortogonale anche QT e Q−1 sono ortogonali. v e w.

all'apparenza innocente. D e u(D) sono dieomor. Questo principio si traduce nella richiesta : det F = 0 det F −1 = 0. Ω è la parte di spazio occupata dal corpo prima che sia deformato ed è detta congurazione di riferimento.δ è la palla di centro x e raggio δ . Una deformazione del corpo è una funzione sucientemente regolare u : Ω −→ IR3 . La nozione di deformazione è consistente con il cosidetto assioma di continuità : per ogni parte.math. Se v e A sono campi di classe vettoriali e tensoriali di classe C 1 e Ω è una regione regolare . Vale anche la seguente identità (div A(x).unifi. al contenuto del assioma di continuità si aggiunge il requisito complementare che la deformazione preserva l'orientamento locale. Una seconda conseguenza è il Principio di impermeabilità : dierenti porzioni di materia non possono comprenetarsi.e. (Ω )x. Nel considerare la nozione di deformazione. n(x)) dS A(x)n(x) dS ∂Ω div A(x) dx = Ω dove con dx si è indicato l'elemento di volume e con dS l'elemento di supercie.it/mascolo . vale il teorema della divergenza : div v (x) dx = Ω ∂Ω (v (x). v (x)) dx = − Ω Ω A(x) ∇v (x) dx + ∂Ω (A(x)n(x). Quest'ultimo requisito di plausibilità sica. Univ. F = ∇u(x) è il gradiente di deformazione. Mascolo.p. D di Ω . 75 Appunti di Calcolo delle Variazioni. Una conseguenza immediata è Il principio di permanenza della materia : nessuna regione di volume nito può essere trasformata in una regione di volume nullo (implosione) od innito (esplosione).2 Introduzione alla teoria dell'elasticià Sia Ω ∈ IR3 un aperto connesso con frontiera ∂Ω regolare.δ dove ssato x ∈ Ω . di Firenze 75 www. i. costituisce una delle maggiori dicoltà nella risoluzione dei problemi di meccanica c E. Capitolo 5 Osserviamo infatti che la divergenza di un tensore ha una particolare interpretazione in forma integrale : div(A(x)) = lim 1 δ →0 vol(Ω )x. v (x)) dS 5. det F > 0. u(x) = x (x ∈ Ω e x ∈ u(Ω ) ⊂ IR3 ).δ A(x)n(x) dS (x) ∂ (Ω )x.

subisce una deformazione che però scompare nel momento in cui togliamo il carico. g : γ1 −→ IR3 . in quanto impone di ricercare le soluzioni in una classe di funzioni che ha poca e dicile struttura. Un corpo si dice isotropo se le sue caratteristiche in un suo punto o in un intorno non cambiano se ci spostiamo lungo le direzioni uscenti dal punto Diremo il solido incomprimibile quando soggetto ad una deformazione il rapporto tra il volume del corpo deformato e della congurazione di riferimento risulta 1 e quindi deve essere : det F = 1. Un corpo si dice elastico se soggetto ad un certo carico. S = n ∈ IR3 . può essere soggetto a forze rappresentate da un campo vettoriale f : u(Ω ) −→ IR3 Il campo f deve dipendere da u e rappresenta la densità delle forze applicate per unità di volume nella congurazione deformata. tale che A1 (Assioma del bilancio delle forze) Per ogni E ⊂ u(Ω ) f (y ) dy + E ∂E t(y. Capitolo 5 p. Assioma 1 Esiste un campo vettoriale t : u(Ω ) × S −→ IR3 dove.Appunti di Calcolo delle Variazioni. di Firenze 76 www. Un corpo deformato attraverso un'arbitraria deformazione u. n = 1 denota la sfera unitaria di IR3 . Vi possono poi essere delle forze di supercie denite come un campo vettoriale su una parte della frontiera γ1 ⊂ ∂u(Ω ). Univ. c E.unifi. facendo tornare il corpo nella congurazione iniziale. I seguenti assiomi sono fondamentali nella meccanica dei continui e sono noti come il Principio di stress di Euler e Cauchy. 76 non lineare dei continui. Mascolo.it/mascolo . Un corpo si dice omogeneo quando le caratteristiche del corpo non cambiano da punto a punto.math. n) dS (y ) = 0 dove n è la normale esterna lungo ∂E e dS (y ) è l'elemento di area. Il campo g rappresenta la densità delle forze applicate per unità di area nella congurazione deformata.

tuttavia la congurazione deformata non è nota in anticipo. A3 Per ogni E ⊂ u(Ω ) e per ogni y ∈ γ1 ∩ ∂E . tale che : t(y. in cui la normale n esterna è ben denita : t(y. La seconda condizione aerma che T (y ) è un tensore simmetrico. Univ. È necessario determinare la forza di contatto per unità di supercie misurata nella congurazione di riferimento Ω . Si prova che t(y. abbiamo bisogno di esprimere le sue conclusioni nella congurazione di riferimento Ω piuttosto che in u(Ω ).it/mascolo . y ∈ u(Ω ) e n ∈ S e inoltre : − div(T (y )) = f (y ) y ∈ u(Ω ) T (y ) = T (y )T y ∈ u(Ω ) T (y ) n = g (y ) y ∈ γ1 dove n è la normale esterna a γ1 . Assumiamo che f sia continua e che t(y. Il tensore di Cauchy misura la forza di contatto per unità di supercie nella congurazione deformata. 77 Appunti di Calcolo delle Variazioni. nota F = ∇u e l'energia di deformazione immagazzinata dal corpo deformato a causa di F e nota l'azione esercitata per unità di supercie bisogna trovare quale è la forza esercitata che dà origine a tutte le caratteristiche che ritroviamo nel corpo deformato c E. Teorema 5. n) = T (y ) n . Allora esiste un campo tensoriale : T : u(Ω ) −→ M dove M è lo spazio dei tensori 3 × 3. Infatti vale il seguente Teorema di Cauchy. n) denito su ogni versore n ∈ S . Capitolo 5 A2 (Assioma del bilancio dei momenti) Per ogni E ⊂ u(Ω ) y ∧ f (y ) dy + E ∂E y ∧ t(y. Mascolo.1. n) dS (y ) = 0 dove a ∧ b è il prodotto esterno (vettoriale) in IR3 . Per trasformare le aermazioni del Teorema di Cauchy in un problema al contorno per un'equazione dierenziale. n) = g (y ). n) che viene chiamato tensore della tensione (stress) di Cauchy-Green. In altro modo. di Firenze 77 www. cioè. si può dire che le forze di contatto hanno densità superciale descritta dal campo vettoriale t(y.p. Questo principio esprime l'idea intuitiva che l'equilibrio statico di un corpo deformato è dovuto dall'elemento elementare di supercie t(y.math.unifi. n) sia dierenziabile con continuità rispetto a n. n) dipende linearmente da n.

n) = 0. non è in generale parallelo a n. La trasformazione precedente è determinata dal fatto che : div(TR (x)) = det ∇u(x) divy (T (y )). o anche (lR . Mascolo. Infatti. Capitolo 5 u(Ω ). dati da F lR e F mR . F nR ) = γ da cui segue dS = det F |F −T nR | dSR che dà subito c E. Indichiamo con nR la normale esterna nel punto x della congurazione di riferimento Ω . Infatti. F T n) = 0 quindi F T n è ortogonale sia a lR che a mR . 78 TR (x) = det ∇u(x) T (u(x)) ∇u(x)−T Il tensore TR è chiamato tensore di Piola-Kircho. in funzione delle aree sottese dai vettori lR e mR si ottiene : |F l R ∧ F m R | dS = |F lR ∧ F mR | = dSR |lR ∧ mR | Osserviamo che il vettore F lR ∧ F mR è parallelo a n e quindi a F −T nR . n) = (F mR . Consideriamo la terna ortonormale (lR . Univ. I loro trasformati attraverso ∇u = F . Invece il trasformato di nR . mR . Vediamo perché si utilizza questa trasformazione. di Firenze 78 www.it/mascolo . F nR ) = (γF −T nR . quindi F lR ∧ F mR = γF −T nR . e quindi sono ortogonali alla sua normale n (F lR . Esprimendo il rapporto tra le due variazioni superciali dS e dSR .Appunti di Calcolo delle Variazioni. Di conseguenza n è parallelo a F −T nR e non a F nR . in cui lR e mR sono i versori tangenti all'elemento di supercie.math. nR ). F nR . dalla relazione precedente si deduce che il vettore F T n è ortogonale sia a lR che a mR e quindi è parallelo a nR . sono tangenti all'elemento superciale deformato.unifi. F T n) = (mR . poiché F T n = γ nR si ha n = γF −T nR . Operiamo un cambio di variabili y = u(x) e deniamo : p. Moltiplicando scalarmente per F nR e ricordando la denizione di determinante si ha che det F = (F lR ∧ F mR .

La terza relazione segue dalle proprietà delle matrici trasposte TR (x)T = det ∇u(x) T T ((∇u(x))−T )T = det ∇u(x)T (u(x))(∇u(x))−1 c E.δ ) T (y )n(y ) dS (y ) ∂ (u(Ω ))y. det ∇u(x) Poniamo inoltre : H (x) = det ∇u f (y ) G(x) = det ∇u |(∇u)−T nR (x)| g (y ) e quindi H (x) dx = f (y ) dy G(x) dSR (x) = g (y ) dS (y ) dove dS rappresenta gli elementi di area nelle relative variabili.math. dalla denizione di TR : div(T (y )) = 1 lim vol(Ωx.δ ) det ∇u(x) δ→0 TR (x)nR (x) dSR (x) = ∂Ωx.δ ) det ∇u(x) lim T (u(x)) det ∇u |(∇u)−T nR (x)|n dSR (x) ∂Ωx. u(Ω )y. Capitolo 5 dS (u(x)) = det F (x)|F −T (x)nR (x)| dSR (x) Dalla particolare forma integrale della divergenza di un tensore : div(T (y )) = lim 1 δ →0 vol(u(Ω )y.p.δ è la palla di centro y e raggio δ . di Firenze 79 www.δ 1 div(TR (x)).δ quindi poiché n é parallelo a F T nR possiamo porre F −T nR = |F −T nR |n si ha. Mascolo. Le conclusioni del teorema di Cauchy possono essere scritte nella congurazione di riferimento nella forma : − div(TR (x)) = H (x) x∈Ω TR (x) nR = g (x) x ∈ Γ1 ∇u(x) TR (x)T = TR (x) ∇u(x)T x ∈ Ω dove u(Γ1 ) = γ1 e nR è la normale esterna a Γ1 .δ dove ssato y ∈ u(Ω ).it/mascolo . Univ. Operiamo la trasformazione y = u(x) : div(T (y )) = 1 δ →0 vol(Ωx.unifi. 79 Appunti di Calcolo delle Variazioni.

come le leggi del bilancio ed alcuni assiomi che.5) div ∂W (x.6) Proviamo che (5. Univ. F ) = T (x.1) dove T è chiamato la funzione risposta del materiale. come accade nella maggior parte delle situazioni interessanti. valide per tutti i corpi continui. u) x ∈ Ω.3) ∂W (x. che diventano :   − div(T (x. u(x)) = 0. ∂F (5.3 Funzionali integrali nella teoria dell'elasticità Nella meccanica dei continui vi sono due diversi tipi di leggi : quelle generali. u(x)) x ∈ Ω .3. ∇u(x)) (5. ∇u(x)) ∂F + ∂f (x. ∇u(x))n = G(x. Abbiamo assunto che le forze interne e di supercie siano dipendenti da x e ∇u rispettivamente.2) T (x. F ). Capitolo 5 p.math. Mascolo.3. u ∈ IR3 ∂u e dal teorema di Cauchy segue : (5. u) = F (x. F ) è detta densità di energia del materiale e se si suppone che esista una funzione f (x.3. allora la congurazione di equilibrio u deve soddisfare le condizioni del teorema di Cauchy. u) tale che : ∂f (x. Un materiale elastico è detto iperelastico se esiste una funzione W : Ω × M −→ IR dierenziabile rispetto a F ∈ M tale che : (5.  u(x) = φ(x) x ∈ ∂Ω. ad esempio stabiliscono che la massa e le iterazioni restano invariate rispetto ai cambiamenti di osservatore e le leggi costitutive che sono valide per particolari classi di corpi continui e che tengono conto del materiale di cui è costituito il corpo. ∇u(x)) x ∈ Γ1 . Un materiale è chiamato elastico se il tensore di Cauchy per ogni y ∈ u(Ω ) è una funzione di x = u−1 (y ) e del gradiente di deformazione ∇u(x).4) La funzione W (x. Assumiamo che sulla frontiera di Ω sia assegnata una condizione al bordo. (5. Le equazioni costitutive in questo caso possono essere scritte nel seguente modo : TR (x) = T (x. ∂u (5.it/mascolo .3. di Firenze 80 www.3.unifi.Appunti di Calcolo delle Variazioni.3.6) è il sistema di equazioni di Euler-Lagrange di un funzionale integrale della forma c E. ∇u(x))) = F (x. 80 5.3.

∇u0 (x)) ∇v (x) − (x. u0 (x)) v (x) ∂F ∂u dx.math.3. e quindi si ha div Ω ∂W ∂f (x. ∇u0 (x)) ∇v (x) dx = ∂F ∂W (x. o all'innito.it/mascolo . F ) → +∞ det F → 0+ .7) e quindi dai risultati del Capitolo 2. è lecito il passaggio di derivata sotto il segno di integrale : 0 = G (0) = Ω ∂f ∂W (x. Si conclude che le congurazioni di equilibrio del sistema sono funzioni estremali del funzionale dell'energia E . ∇u(x)) dx − Ω f (x. con il dato al bordo u = φ su ∂Ω . Dal teorema della divergenza : Ω ∂W (x. ∇u0 (x)) + (x. Sia u0 un minimo di E . F ) → +∞ |F | → +∞. W (x. Allora per ogni t > 0 : E (u0 ) ≤ E (u0 + tv ) di conseguenza.3. i minimi di E sono soluzioni dell'equazione di Cauchy. v (x) ∂F dS − Ω div ∂Ω ∂W (x. di Firenze 81 www. nel senso che sono le soluzioni del sistema di equazioni di Euler-Lagrage di E . ∇u0 (x))n. u) dx. poichè v è nulla su ∂Ω . ∇u0 (x)) ∂F v (x) dx il primo integrale è nullo. (5.p. Osserviamo che la formulazione matematica dell'idea che per deformare il corpo in un punto. è la seguente : W (x. allora per ogni v nulla su ∂Ω si ha che u0 + t v appartiene alla classe delle funzioni di cui u0 è minimo. Univ. 81 Appunti di Calcolo delle Variazioni. Capitolo 5 E (u) = Ω W (x. c E.6). siano necessari sforzi estremi. denita G(t) = E (u0 + tv ).8) Dal lemma fondamentale del Calcolo delle Variazioni segue (5. t=0 Dalle assunzioni di regolarità. Il funzionale E rappresenta l'energia totale del sistema ed i suoi minimi sono le congurazioni di equilibrio del sistema. si deve avere : G (0) = d E (u0 + tv ) dt = 0.unifi. u0 (x)) v (x) dx = 0. ∂F ∂u (5.3. Mascolo.

t)dt e quindi l'energia totale del sistema è espressa dall'integrale 1 E (u) = 0 W (x. sotto l'azione delle forze il punto P si muove no al punto P = u(P ). La quantità di energia necessaria per deformare il materiale nel punto x di un fattore z è dato da z W (x. z ) ≥ C1 + C2 |z |p con p > 1. per il principio di permanenza della materia u (x) = 0 e per il principio di impenetrabilità deve conservare l'orientamento e quindi u > 0. 1]). z ) é una funzione convessa nella variabile z per q. 1]). Mascolo. |z | |z |→+∞ lim ed inoltre |z |→∞ lim Possiamo quindi aermare che le seguenti ipotesi sono accettabili dal punto di vista sico : (a) lim W (x. z ) è una funzione strettamente crescente.p ([0. v (0) = α. z ) = 1 σ (x. 1) = 0. Per alcuni materiali la funzione σ tale che σ (x. u (x)) dx Dal momento che Wz (x. 1] Dalla seconda condizione segue che il funzionale E è coercivo in W 1. Sia assegnata una sbarra sottile che inizialmente occupa 0 < x < 1 e vogliamo determinare la posizione di equilibrio u = u(x) con valori ssati in u(0) e u(1).math.unifi. v (1) = β c E. z ) = +∞ W (x. z ) +∞ ed a −∞ per z → +∞ e per z → −∞ rispettivamente. z ).Appunti di Calcolo delle Variazioni.p ([0. z ) = +∞ (b) W (x. In ogni punto è denita una funzione che esprime la resistenza delle forze interne σ = σ (x. Univ. (c) W (x. Capitolo 5 p. 82 Possiamo concludere che per i materiali iperelastici il problema della ricerca delle congurazioni di equilibrio si descrive attraverso la ricerca di minimi di funzionali integrale Vogliamo determinare quindi. Consideriamo dapprima il caso unidimensionale. in relazione ai materiali che si intendono studiare. Inoltre è sicamente ragionevole supporre che z →0 lim W (x.it/mascolo . delle equazioni costitutive che siano sicamente accettabili e che permettano l'applicazione del procedimento dei Metodi Diretti. quindi esiste una soluzione u0 del problema z →0 m = E (u0 ) = inf E (v ) : v ∈ W 1.o. è strettamente crescente rispetto alla deformazione z e per ogni x ssato ed inoltre σ (x. x ∈ [0. Come abbiamo già detto. z ) = σ (x.p e dall'ipotesi di convessità si ha che E è semicontinuo inferiomente rispetto alla convergenza debole di W 1. la funzione densità di energia W è una funzione convessa nella variabile z . z ) = +∞ W (x. z ) = ∞. di Firenze 82 www.

Consideriamo il caso n = N = 3. ad esempio la gomma. A).o. Univ. si ha che la quantità di energia necessaria per deformare il cubo aumentandone il volume risulta minore c E.math. di Firenze 83 www. La densità di energia è una funzione W (x. tale che W (x. In entrambi i casi il cubo è stato deformato nello stesso parallelepipedo e non c'è stata alcuna variazione del volume detA1 = detA2 = 1 . A) = +∞ lim W (x. 83 Appunti di Calcolo delle Variazioni.p. det A→∞ lim W (x. ed inoltre |A|→∞ lim W (x. è quindi lecito assumere che W (A1 ) = W (A2 ) Supponiamo che W sia una funzione convessa : W A1 + A2 2 ≤ 1 1 W (A1 ) + W (A1 ) = W (A1 ) = W (A2 ) 2 2 Se deformiamo il cubo iniziale con la deformazione il cui gradiente è la matrice 1/2A1 + 1/2A2 :   17/8 0 0  0 17/8 0 0 0 1 si ottiene un parallelepipedo di volume maggiore in quanto det(1/2A1 + 1/2A2 ) > 1. Mentre la deformazione con gradiente A2 si sono invertiti i ruoli di x ed y . Id) = 0. Quindi supponendo W convessa. A ∈ R3×3 . Consideriamo quindi un cubo di gomma con lato 1 e deformiamolo con due deformazioni dierenti i cui gradienti siano dati rispettivamente dalla matrici A1 e A2 :   1/4 0 0  0 4 0 0 01   4 0 0 0 1/4 0 0 0 1 Con la prima deformazione A1 il cubo si è deformato di 1/4 lungo l'asse x e di 4 lungo l'asse y ed è lasciato inalterato lungo l'asse z . 1]. A) = det A→0 A dierenza del caso unidimensionale.unifi. in [0. dove Id è la matrice identità. per alcuni materiali la convessità di W rispetto alla variabile A non è sicamente accettabile.it/mascolo . nel senso che si deforma con poca quantità di energia mentre è necessaria una grande energia per modicare il volume. Capitolo 5 e poiché E (u0 ) < ∞ necessariamente u0 > 0 q. z ) = +∞. Mascolo. Consideriamo un materiale omogeneo. La gomma è un materiale estremamente elastico.

di Firenze 84 www. Tale teorema esprime il fatto che : Ogni applicazione lineare si decompone in una rotazione.3. R F ) = W (x. dal teorema di decomposizione polare.B. F ) ∀F e R ortogonale. per ogni k . ed è quindi è invertibile. u(x). Vale il seguente teorema. Una funzione f = f (x. Le trasformazioni che sono rotazioni pure. sono indipendenti dall'osservatore. 84 dell'energia necessaria per deformare il cubo mantenendo il volume costante e questo è assurdo per il materiale considerato. Ball. mentre U ha l'eetto elastico di contrarre e dilatare. W (x. vale un diverso risultato. Du(x)) dx è semicontinuo inferiomente rispetto alla seguente convergenza della successione (uk ) : (i) la successione (uk ) converge uniformemente a u in Ω (ii) Sup Duk (x) ≤ M . x. z0 ) ∈ Ω × RN × RN n risulta mis(Ω )f (x0 . s.Appunti di Calcolo delle Variazioni. s0 . principio di obiettività e indierenza del materiale. data da U . data da Q ed una dilatazione o contrazione. Va anche notato che la convessità della densità di energia W è in contraddizione con alcune condizioni che si assumono in elasticità. z0 + Dϕ) dx. Nel caso scalare N = 1.2. Tonelli intorno al 1920 ha dimostrato che la convessità di f = f (x. che stabilisce una condizione necessaria sulla funzione integranda f anché il funzionale integrale sia semicontinuo : Teorema 5. ha det F = 0. z0 ) ≤ Ω 1 per ogni ϕ ∈ C0 (Ω × RN ). Morrey. s.math. z ). s0 . esiste una matrice ortogonale R e una matrice simmetrica denita positiva U tale che F = R U . con (x. Dal punto di vista elastico R non ha eetti. Si richiede quindi che la densità di energia W deve soddisfare la seguente proprietà. z ) rispetto a z è anche una condizione necessaria per la semicontinuità inferiore. c E.it/mascolo . Queste considerazioni sono dovute a J. Mascolo. che ha introdotto la nozione di funzione quasi-convessa : Denizione 5. La matrice F = ∇u. detta di frame-indierent .1952. Capitolo 5 p. Nel caso N > 1. s0 . dovuto a C.unifi. perché determina solo la rotazione rigida del corpo. Sia f continua. allora se il funzionale I (u) = Ω f (. che si propose di determinare le nuove assunzioni costitutive che permettessero di studiare i problemi di elasticità attraverso i procedimenti del Metodo Diretti. s. Univ. allora f è quasi-convessa. f (x0 . z ) ∈ Ω × IRn × IRN n è detta quasi-convessa se per ogni (x0 .

ha un interessante interpretazione sica. esistono funzioni quasiconvesse che non sono convesse. Per ogni ssato (x0 . s0 .4. in quanto equivale al fatto che le deformazioni lineari sono minimi locali dell'energia totale del sistema. x > +a. si ha per ogni ϕ ∈ C0 (Ω × R N ) : < Λ0 . c E. z ) convessa in z e per semplicità supponiamo che sia di classe C 1 in Ω × RN × RN n . s0 . Dϕ > Integrando su Ω f (x0 . Allora segue f (x0 . s0 . Univ. si ha che per ogni ϕ ∈ C 1 (Ω ) : W (Du0 (x)) dx = W (A0 )|Ω | ≤ Ω Ω W (Du0 (x) + Dϕ) La condizione di quasi-convessità su W . di Firenze 85 www. Dϕ) = 0 Ω segue che f è quasi-convessa. s0 . z0 + Dϕ) ≥ f (x0 . W = W (A) di energia totale : E (u) = Ω W (Du(x)) dx. z0 )mis(Ω ). z0 )+ < Λ0 . Nei suoi lavori Ball ha osservato che la quasi-convessità. per ogni ϕ ∈ C 1 (Ω ) : E (u0 ) = Ω W (Du0 (x)) dx ≤ E (u0 + φ) = Ω W (Du0 (x) + Dϕ) Se si assume W quasi-convessa e cioè : |Ω |W (A0 ) ≤ Ω W (A0 + Dϕ) dx denita la funzione lineare u0 =< A0 . s0 .unifi. s0 .it/mascolo . z0 ) la derivata di f rispetto alla variabile z .p. Capitolo 5 Osservazione 5. 85 Appunti di Calcolo delle Variazioni. z0 ) sia Λ0 = fz (x0 . s. introdotta da Morrey come condizione necessaria alla semicontinuità. z0 + Dϕ) dx ≥ f (x0 . si dice u0 è un minimo locale quando. Consideriamo un materiale omogeneo. Non vale il viceversa. Sia f (x. Mascolo. Si vede facilmente che se f è convessa è anche quasiconvessa. | Ω 1 dal teorema della divergenza.math. per i materiali omogenei é la traduzione matematica del fatto sico che per deformare in modo da ottenere congurazioni stabili è suciente utilizzare deformazioni con gradiente costante.

Appunti di Calcolo delle Variazioni. x3 ) = (x1 . 86 Per un materiale non omogeneo W = W (x.unifi. Univ. di Firenze 86 www. Osserviamo che la funzione W (A) = detA è una funzione poli-convessa ma non convessa nella variabile A. incompressibile. Osserviamo tuttavia che la quasi-convessità è una condizione abbastanza difcile da vericare. Vale il seguente risultato che lega le varie nozioni : Teorema 5. che si era pensato potessero essere equivalenti alla quasi-convessità. si comporti come se fosse omogeneo e quindi assumere W quasi-convesso per ogni x. N }.4 Un problema non convesso in elasticità Sia Ω un aperto regolare di IR2 e deniamo B = Ω × [0. x2 . Denizione 5. adj2 A.. det A).adjn∧N ). η ) = W (A + χ η ) .7. B ∈ RnN con rango(A − B ) ≤ 1 si ha W (λA + (1 − λ)B ) ≤ λW (A) + (1 − λ)W (B ) Le funzioni convesse di rango uno hanno un'interpretazione puntuale. . con χ ∈ rN . isotropo e omogeneo. . W convessa ⇒ W poli-convessa ⇒ W quasi-convessa ⇒ W convessa di rango uno. di tipo puntuale. x2 . x3 + ϕ(x1 . 2 ≤ s ≤ min {n. Nessuna delle precedenti implicazioni si inverte se non in casi particolari.math. x2 ) c E. A) è sicamente plausibile supporre che in ogni x. Una funzione W è detta convessa di rango uno se per ogni λ in (0. Denizione 5. L].6. Sono state quindi introdotte alcune nuove nozioni.. ssato nella congurazione di riferimento Ω . . Nella precedente denizione adjs A denota la matrice di tutti i s × s minori della matrice A.5. allora la funzione h(χ.it/mascolo . 1) e per ogni A. Consideriamo un corpo che occupa nella congurazione di riferimento il cilindro B e sia elastico. Una funzione W denita in RnN è detta poli-convessa se esiste una funzione g (z ) convessa tale che W (A) = g (T (A)) dove T (A)= (A. . Sono state dati esempi di funzione convessa di rango 1 che non sono quasi-convessa ed esistono funzioni quasi convesse che non sono poli-convesse. η ∈ Rn e χ η = χα ηi . Mascolo. dal momento che non è una proprietà puntuale. Consideriamo deformazioni del tipo Antiplane shear e cioè u : B → R3 della forma u(x1 . Ad esempio se n = N = 2 allora W (A) = g (A. Capitolo 5 p. Se W è convessa di rango uno. è convessa separatamente nelle variabili χ e η. 5.

4. Univ. Il cilindro mantiene quindi le generatrici parallele ma si sposta in avanti. di Firenze 87 www.unifi. I3 ) denotano gli invarianti della matrice B : 2 2 I1 = tr B = 3 + ϕ2 x1 + ϕx2 = 3 + |Dϕ| I2 = 1 2 2 ((tr B(2 − tr B2 ) = ϕ2 x1 + ϕx2 + 3 = 3 + |Dϕ| 2 I3 = det B = 1 Restrigiamo la nostra attenzione ai materiali che dipendono solo da I = I1 = I2 e questa assunzione implica che W determina il tensore S di Piola-Kirchho. in questo caso diventa tenendo conto del fatto che W non dipende da x3  ∂p ∂   ∂x1 [2W (I ) − p] + ∂x3 ϕx1 ∂p ∂ (5. Mascolo. I2 . a meno di una pressione arbitraria. attraverso la relazione : S = −pF −T + 2W (I )F si verica facilmente che S11 = S22 = S33 = 2W (I ) − p S31 = 2W (I )ϕx1 S13 = pϕx1 S12 = S21 = 0 S32 = 2W (I )ϕx2 S23 = pϕx2 L'equazione di Cauchy div S = 0.it/mascolo . Il gradiente di deformazione F = ∇u è dato da :   1 0 0  0 1 0 ϕx1 ϕx2 1 e soddisfa la condizione det ∇u = 1 dei corpi incomprimibili.9) ∂x2 [2W (I ) − p] + ∂x3 ϕx2   ∂ (2W (I )ϕ ) + ∂ (2W (I )ϕ ) = ∂p x x 2 2 ∂x1 ∂x1 ∂x3 c E. I3 ) dove (I1 . I2 .math.p. 87 Appunti di Calcolo delle Variazioni. Consideriamo F T la matrice trasposta di F :   1 0 ϕx1  0 1 ϕx2  ϕx1 0 1 e sia B = F F T :   1 0 ϕx1  0 1  ϕx2 2 2 ϕx1 ϕx2 ϕx1 + ϕx2 + 1 La densità di energia che rappresenta l'energia di deformazione per unità di volume è una funzione W = W (I1 . Capitolo 5 con ϕ denita in Ω .

β ) tale l'area tra il graco di w e la retta y = w (α) = w (β ) per t ∈ (α. di Firenze 88 www. Supponiamo che w(0) = 0 e c E. Applicando la teoria del rilassamento si possono tuttavia avere delle informazioni sul comportamento delle successioni minimizzanti. Inoltre α e β sono tali che w (α) = w (β ) e vericano la cosidetta regola dell'area : β w(α) − w(β ) = α w (t)dt = w (β )(α − β ) nel senso che esiste un punto γ ∈ (α. il problema ha soluzione ma nel caso dell'antiplane shear la funzione w non è una convessa e il problema può non avere soluzione. è ragionevole supporre che w > 0 e che esistono α. che quindi ha la forma E (ϕ) = Ω (W (3 + |∇ϕ|2 ) + cϕ)dx La formulazione variazionale del problema è di determinare i minimi del funzionale : E (u) = w(|∇u|) + cu)dx Ω dove Ω è un aperto diIR e w : IR+ → IR+ nella classe delle funzioni regolari u che assumono un ssato valore sul bordo di Ω . x2 .Appunti di Calcolo delle Variazioni. Quando w è una funzione convessa applicando il procedimento dei Metodi Diretti del capitolo 3. β ∈ R+ tali che n (w∗∗ ) (t) = w (t) se t ∈ [0. Capitolo 5 p. +∞) se (w∗∗ ) (t) = w (α) t ∈ [α. Sia w∗∗ la più grande funzione convessa minorante w. x2 ) e inserendolo nelle prime due equazioni si ha che π (x1 . α] ∩ [β. w (α))(β. 88 ∂p è indipendente da x3 e quindi p(x1 .unifi.it/mascolo . Univ. x2 ) = 2W (I ) + cϕ + d. w (β ))] è chiamata Linea di Maxwell. γ ) è uguale a quella relativa all'intervallo (γ. Mascolo. La linea [(α. β ). La terza equazione è l'unica che deve essere risolta e diventa ∂ ∂ (2W (I )ϕx2 ) + (2W (I )ϕx2 ) = c ∂x1 ∂x1 o in modo equivalente 2 i=1 ∂ (2W (3 + |∇ϕ|2 ))ϕxi ) = c∂xi = c ∂xi L'equazione di Cauchy è l'equazione di Euler-Lagrange del funzionale dell'energia. β ].math. x3 ) = La terza equazione ci dice che ∂x 3 cx3 + π (x1 .

di Firenze 89 www.unifi.8. Mascolo. Univ. Capitolo 5 C1 |t|p − C2 ≤ w(t) ≤ C3 |t|p − C4 Indichiamo con (P) il problema m = Inf E (u) = Ω w(|∇u|dx : u ∈ W 1. (ii) Il problema convesso (P∗∗ ) ha almeno una soluzione : (iii) ogni successione minimizzante (uh ) del problema (P) ha un estratta che converge nella topologia debole di W 1. Teorema 5.p (Ω ) ad una soluzione di (P∗∗ ) . (iv) Per ogni soluzione u0 del problema (P∗∗ ) esiste una successione minimizzante (P) che converge a u0 .it/mascolo .p (Ω ) u=g su ∂Ω ed il problema convesso associato (P∗∗ ) m∗∗ = Inf E (u) = Ω w∗∗ (|∇u|)dx : u ∈ W 1.p (Ω ) u=g su ∂Ω Vale il seguente teorema di rilassamento (i) m = m∗∗ . 89 Appunti di Calcolo delle Variazioni. Nelle ipotesi precedenti si ha c E.math.p.

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