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OS DE CINEMTICA

_ iJIIl_~Itudes y formas de eslabn no aparecen en el criterio de Gruebler ni en la condi__ cr merismo. El caso de seis eslabones de cuatro binarios y dos ternarios tiene slo ro vlidos. stos se conocen como la cadena de Watt y la cadena de Ste111_'" en honor de sus descubridores. Observe en estos dos ejemplos las diferentes ._Dlexiones de los temario s a los binarios. La cadena de Watt tiene los dos ternarios "'1a:lt3IIlente conectados, pero la cadena de Stephenson no .
o

_lC5Ilra

tambin un tercer ismero potencial para este caso de seis eslabones, como se en la figura 2-9c), pero falla en la prueba de distribucin de grados de libertad, iere que los GDL globales (aqu GDL = 1) estn distribuidos uniformemente en eslabonamiento y no concentrados en una subcadena. Considere que esta disposigura 2-9c)) tiene una sub cadena estructural con GDL = O en la formacin triande los dos temario s y el binario nico que los conecta. Esto crea una armadura da tripleta delta. Los tres binarios restantes en serie forman una cadena de cuatro (GDL = 1) con la subcadena estructural de los dos ternarios y el binario nico, ida efectivamente a una estructura que acta como un solo eslabn. Por lo tanto, - posicin se ha reducido al caso ms simple del eslabonamiento de cuatro barras, de sus seis elementos. ste es un ismero no vlido y se rechaza. Se deja como io hallar los 16 ismeros vlidos de los casos de ocho barras con GDL = 1.
o

TRANSFORMACIN DE ESLABONAMIENTOS
- nicas de sntesis descritas antes dan al diseador un equipo de eslabonamientos con GDL particular. Si ahora se relaja la restriccin arbitraria que slo limita a completas de rotacin, se puede transformar estos eslabonarnientos bsicos en una d ms amplia de mecanismos, aun con mayor utilidad. Existen varias tcnicas o de transformacin que pueden aplicarse a las cadenas cinemticas en un plano Una junta completa de rotacin puede remplazarse por una junta prismtica sin cambio en los GDL del mecanismo, siempre que al menos dos juntas de rotacin estn en un arreglo. * _ Una junta completa puede remplazarse por una semijunta, pero esto aumentar en uno los GDL. La eliminacin de un eslabn reducir en uno los GDL. . La combinacin de los incisos 2 y 3 mantendr sin cambio los GDL originales. Un eslabn temario o de orden superior puede ser parcialmente "contrado" a un eslabn de orden inferior por la coalicin de nadas. Esto crear una junta mltiple pero no cambiar los GDL del mecanismo. La contraccin completa de un eslabn de orden superior equivale a su eliminacin. Se crear una junta mltiple y los GDL se reducirn. En la figura 2-10a) se muestra una manivela-balancn de cuatro barras transformada en una manivela-corredera tambin de cuatro barras, por la aplicacin de la regla nm. l. E an un eslabonamiento de cuatro barras. El eslabn 4 se ha convertido en una corredera. La ecuacin de Gruebler no cambia en un GDL debido a que la corredera proporciona una junta completa contra el eslabn 1, como la junta de pasador que remplaza. Observe que esta transformacin desde un eslabn de salida de balancn hasta un eslabn de salida
Si todas las juntas de revolucin en un eslabonamiento de cuatro barras se remplazan por juntas prismticas, el resultado ser un ensamble con dos GDL. Tambin, si tres revolutas en un ciclo de cuatro barras se remplazan con juntas prismticas, la nica junta de revoluta remanente no ser capaz de girar; de hecho, bloquea los eslabones articulados como si fueran slo uno. Esto reduce prcticamente el ensamble a un eslabonamiento de tres barras que deber tener cero GDL. Sin embargo, una tripleta delta con tres juntas prismticas tiene un GDL (otra paradoja de Gruebler).

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DISEO DE MAQUINARIA

CAPTULO2

Manivela-balancn

de Grasbof

Manivela-corredera

de Grasbof Corredera

/ f

,
4 Pivote de balancn

, -,

,--'

Eslabn efectivo 4

~!
+

El pivote del balancn efecti vo est en el infinito

a) Transformacin de una manivela-balancn de cuatro barras en una manivela-corredera

Manivela 2

E,,_abn efectivo 3 Corredera 4

/ f

J_ _
\

b) Transformacin de la manivela-corredera en el yugo escocs

Sernijunta de rodarnientodeslizamiento

'\ Eslabn efectivo 2 \

Eslabn efectivo 3 Eslabn efectivo 4

2 2

e) El mecanismo leva-seguidor tiene un eslabonamiento efectivo equivalente de cuatro barras FIGURA 2-10 Transformacin de eslabonamientos

OS DE CINEMTICA

/
/

-,
\ I

-,

,
\

-,

)
~I_-

"
II
\1

,
-,
I
/

,, ,
I

, ,,
I

,
\

, ,
I
I

\ \

1\
/ /

-,

I /

~) ::ormade paralelogramo

b) Forma de antiparalelogramo

-----/ / I \

-,
\ \
/

\
\

,
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/

I I
I

I / /
/

,
I I

,
I I I I

,
\ \ \

,
\ I \

-,

/ / I / /
/

,,
I

e) Eleslabonamiento de doble paralelogramo produce movimiento paralelo (traslacin curvilnea pura) en la biela y tambin lo lleva a travs de los puntos de cambio

d) Forma deltoide o de corneta

- rmas del caso especial de eslabonamiento de Grashof

i..I

qlh:m al proporcionar el eslabonamiento

duplicado, 90 fuera de fase, en el otro lado motora, Cuando un lado estaba en un punto de cambio, el otro ya lo haba

. posicin de doble-paralelogramo que se muestra en la figura 2-17 e) es muy ue aporta un acoplador en traslacin que permanece horizontal en todas las 'IIiIOODeS. Las dos etapas de paralelo gramo del eslabonamiento estn desfasadas, de cada una lleva a la otra a travs de sus puntos de cambio. La figura 2-17d) configuracin deltoide, que es una manivela-balancn. hay nada malo o bueno acerca de la condicin de Grashof. Los eslabonamientos tres variantes son igualmente tiles. Si, por ejemplo, se necesita un eslabonamiento parabrisas impulsado por motor, puede utilizarse un eslabonamiento de Grashof no especial, con la finalidad de tener un eslabn rotatorio para la entrada del , una etapa de paralelo gramo del caso especial, con el fin de acoplar los dos mo se describi antes. Si se necesita controlar los movimientos de las ruedas de sobre los obstculos, puede usarse un eslabonamiento de no Grashof de triple ~."'Ein para movimiento oscilatorio de corto alcance. Si se desea duplicar o reproducir itud algn movimiento de entrada, en una ubicacin remota, puede usarse el .al de eslabonamiento de paralelo gramo de Grashof, como se utiliza en una _.ioa de dibujar. En cualquier caso, esta condicin determinada simplemente aporta -;-~

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DISEO DE MAQUINARIA

CAPTULO2

gran cantidad de informacin acerca del comportamiento que se espera a partir de un diseo de eslabonamiento de cuatro barras propuesto, antes de la construccin de mode- . los o prototipos.

Clasificacin del eslabonamiento de cuatro barras


Barkerl'P' ha desarrollado un esquema de clasificacin que permite predecir el tipo de movimiento que se puede esperar de un eslabonamiento de cuatro barras basado en los valores de sus relaciones de eslabn. Las caractersticas del movimiento angular de un eslabonamiento son independientes de los valores absolutos de las longitudes de los eslabones. Esto permite que las longitudes de los eslabones se normalicen al dividir tres de stas entre la cuarta para crear tres razones sin dimensiones que definen su geometra. Sean las longitudes de los eslabones designadas por r1, r2, rs Y r4 (todas positivas y ninguna cero), con el subndice 1 se indica el eslabn a la fijacin, con 2 el eslabn de manejo, con 3 el acoplador y con 4 el eslabn restante (o de salida). Las relaciones de eslabonamiento se forman al dividir cada longitud del eslabn entre r2 dando: Al = rvr ~ = r)r2' A4 = r4/r2 Cada eslabn se designar tambin con una letra basada en su tipo de movimiento cuando se conecte con otros eslabones. Si un eslabn puede hacer una revolucin completa con respecto a otros eslabones, se llama manivela (C), y si no, balancn (R). El movimiento de los eslabonamientos ensamblados basados en su condicin de Grashof e inversin pueden entonces dar un cdigo de letras, por ejemplo, GCRR para una manivela-balancn de Grashof o GCCC para un mecanismo de doble-manivela de Grashof (eslabn de arrastre). Las designaciones de movimiento C y R se enlistan siempre en el siguiente orden: eslabn de entrada, acoplador, eslabn de salida. El prefijo G indica un eslabonamiento de Grashof, S es un caso especial de Grashof (punto de cambio) y sin prefijo un eslabn de no Grashof. La tabla 2-4 muestra los 14 tipo de eslabonamiento de cuatro barras de Barker con base en su esquema de nombres. Los primeros cuatro renglones son las inversiones de Grashof, los siguientes cuatro son los triples balancines de no Grashof y los seis ltimos son los casos especiales de eslabonamientos de Grashof. l asigna nombres nicos de cada tipo basados en una combinacin de su condicin de Grashof e inversin. Para efectos comparativos tambin se muestran los nombres tradicionales de las mismas inversiones y son menos especficos que la nomenclatura de Barker. Observe las diferencias entre la manivela-balancn de Grashof (subclase 2) y el balancn-manivela (subc1ase 4). Para manejar un eslabonamiento GRRC del balanCn se necesita agregar un volante a la manivela, como se hizo en el eslabonamiento de motor de combustin interna con mecanismo de manivela-corredera (el cual es un GPRC). Vase la figura 2-lOa). Barker tambin define "un espacio de solucin" cuyos ejes son las relaciones de eslabonamiento Al ~ A4 como se muestra en la figura 2-18. Estos valores de las relaciones se extienden tericarnenre basta el infinito, pero para eslabonamientos reales las relaciones se limitan a valores razonables. Con la finalidad de ensamblar cuatro eslabones, el eslabn ms largo debe ser ms corto que la suma de los otros tres eslabones,
L <

eS + P + Q)

(2.9)

NTOSDE CINEMTICA

Clasificacin completa de Barker de mecanismos de cuatro barras en un plano


Adaptado de la referencia (9). s = eslabn corto, / = eslabn largo, Gxxx = Grashof. RRRx= no-Grashof. Sxx = caso especial s+ I versus p+q < < < < > > > >

Inversin
Ll = S = fijacin L2 = S= entrada L3 = 5= acoplador L4 = 5= salida Ll = 1= fijacin L2 = 1= entrada L3 = 1= acoplador L4 = /= salida Ll = s = fijacin L2 = s = entrada L3 = 5= acoplador L4 = 5= salida

Clase
1-1 1-2 1-3 1-4 II-I II-2 II-3 II-4

Designacin de Barker Grashof manivela-manivelamanivela Grashof manivela-balancnbalancn Grashof balancn-manivelabalancn Grashof balancn-balancnmanivela clase 1 balancn-balancnbalancn clase 2 balancn-balancnbalancn clase 3 balancn-balancnbalancn clase 4 balancn-balancnbalancn punto de cambio manivelamanivela-manivela punto de cambio manivelabalancn-balancn punto de cambio balancnmanivela-balancn punto de cambio balancnbalancn-manivela doble punto de cambio triple punto de cambio

Cdigo GCCC GCRR GRCR GRRC RRRl RRR2 RRR3 RRR4 SCCC SCRR SRCR SRRC S2X S3X

Tambin se conoce como doble manivela manivela-balancn doble balancn balancn-manivela triple balancn triple balancn triple balancn triple balancn SC doble manivela SC manivela-balancn SC doble balancn SC balancn-manivela paralelogramo o deltoide cuadrado

m-i
ill-2 ill-3 ill-4

dos pares iguales


Ll = L2 = L3 = L4

m-s

m.s

___

= (S + P + Q), entonces los eslabones pueden ensamblarse pero no se movern, o, e ta condicin proporciona un criterio para separar regiones de no movilidad que permitan movilidad en un espacio de solucin. Aplicando este criterio en las tres relaciones de eslabones se definen cuatro planos de movilidad cero, proporcionan lmites al espacio de solucin. 1 "'4
=

~ = Al
=

"'1 + "'3 + 1..4 + 1 + 1..4

"'1 + 1 + 1..3 Al = 1 + 1..3 + "'4

(2.10)

-.-..w,do

la condicin de Grashof S + L = P + Q (en funcin de las relaciones del definen tres planos adicionales en los que caen todos los mecanismos de punto.

DISEO DE MAQUINARIA

CAPTULO 2

l-GCCC 2-GCRR 3 -GRCR 4-GRRC 5 -RRRl 6-RRR2 7 -RRR3 8 -RRR4

_--~ - 1'>/
FIGURA

-------

2-18

Espacio de solucin de Barker para el eslabonamiento de cuatro barras Adaptado de la


referencia (10).

1 + Al = "-3 + A4 1 + "-3 1 + A4
= =

Al + A4 Al + "-3

(2.11

El actante positivo de este espacio, acotado por los planos A.I-A:3, A.I-A.4, A:3-A.4 y lo cuatro planos de movilidad cero (ecuacin 2.10), contiene ocho volmenes que estn separados por los planos de punto de cambio (ecuacin 2.11). Cada volumen contiene mecanismos extraordinarios para una de las primeras ocho clasificaciones de la tabla 2-4. Estos ocho volmenes estn en contacto con algn otro en el espacio de solucin, pero para mostrar sus formas stos tienen que ser "explorados" separadamente en la figura 2-18. Los seis mecanismos restantes de punto de cambio de la tabla 2-4 existen slo en los planos de punto de cambio, que son las interfaces entre los ocho volmenes. Para ms detalles de este espacio de solucin y del sistema de clasificacin de Barker de lo que el espacio permite aqu, vase la referencia [10].

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_nniento

ra equivale a aumentar la longitud (radio) del eslabn balancn 4 hasta que su de arco en la junta entre los eslabones 3 y 4 se convierte en rectilneo. Por lo orredera es equivalente a un eslabn 4 de balancn infinitamente largo, que est Ido en el infinito a lo largo de una recta perpendicular al eje de la corredera, como stra en la figura 2-lOa).

la figura 2-lOb) se presenta una manivela-corredera de cuatro barras, transformada regla nm. 4 mediante la sustitucin del acoplador por una semijunta. La primera mostrada retiene el mismo movimiento de la corredera que el eslabonamiento .pl3l. mediante el uso de una ranura curva en el eslabn 4. El acoplador efectivo - ::ore e perpendicular a la tangente a la ranura y cae sobre la lnea del acoplador .p:aa.J.. La segunda versin mostrada tiene la ranura recta y perpendicular al eje de la ;a.1Rlier.a. El acoplador efectivo ahora est "pivotado" en el infinito. A este mecanismo se yugo escocs y da un movimiento armnico simple exacto de la corredera en lE:IiplleSlta a una entrada de velocidad constante para la manivela. la figura 2-lOc) aparece un eslabonamiento de cuatro barras transformado en un aalillbJOa!lIl.iento de leva-seguidor, por la aplicacin de la regla nm. 4. Se elimin el aI..-on 3 y la junta completa entre los eslabones 2 y 4 se sustituy por una semijunta. a::::IIU~Ul'n tiene un GDL y la leva-seguidor es de hecho un eslabonamiento de cuatro barras configuracin, en la cual la biela (eslabn 3) se convirti en un eslabn efectivo eitud variable. En los captulos siguientes se estudiar con mayor detalle el eslaboto de cuatro barras y estas variantes. En la figura 2-11a) se observa la cadena de seis barras de Stephenson de la figura transformada por la contraccin parcial de un eslabn temario (regla nm. 5) para junta mltiple. Todava es un eslabonamiento sxtuple de Stephenson con un En la figura 2-11b) se muestra la cadena de seis barras de Watt de la figura 2-9b)

Eslabn contrado

Eslabn contrado

GDL= 1 GDL= 1 a) La contraccin parcial del eslabn superior retiene los GOL originales 2-11 accin de eslabones b) La contraccin completa del eslabn superior reduce los GOL

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CAPTULO2

con un eslabn temario completamente contrado para crear una junta mltiple. Esto es ahora una estructura con GDL = O. Las dos subcadenas triangulares son obvias. De la misma manera que la cadena de cuatro barras es el elemento bsico de mecanismo con un GDL, este tringulo de tres barras, tripleta delta, es el elemento bsico de las estructuras con GDL = O (armaduras).

2.10

MOVIMIENTO

INTERMITENTE

El movimiento intermitente es una sucesin de movimientos y detenimientos. Un detenimiento es un lapso en el que el eslabn de salida permanece estacionario, en tanto que el eslabn de entrada contina movindose. Hay muchas aplicaciones en maquinaria en las que se necesita movimiento intermitente. La variante de la leva-seguidor en el eslabonamiento de cuatro barras de la figura 2-lOc) se utiliza con frecuencia en estos casos. El diseo de ese dispositivo para salidas intermitentes y continuas se tratar en detalle en el captulo 8. En el siguiente captulo se describirn otros mecanismos con detenimiento de eslabonamiento puro.
MECANISMO DE GINEBRA Una forma comn de dispositivo de movimiento intermitente es el mecanismo de Ginebra, mostrado en la figura 2-12a). Es tambin un eslabonamiento de cuatro barras transformado, en el cual el acoplador se remplaz por una semijunta. Por lo comn, un motor a la velocidad constante impulsa la manivela de entrada (eslabn 2). El elemento ranurado que recibe el nombre de rueda de Ginebra est provisto por lo menos de tres ranuras radiales equiespaciadas. La manivela tiene un pasador que entra en una ranura radial y hace que la rueda de Ginebra gire una fraccin de revolucin. Cuando el pasador sale de esa ranura, la rueda ranurada permanece estacionaria hasta que el pasador entra en la siguiente abertura. El resultado es la rotacin intermitente de la rueda de Ginebra.

La manivela tambin cuenta con un segmento de arco, el cual se adapta a un recorte circular en la periferia de la rueda cuando el pasador est fuera de la ranura. Esto mantiene a dicha rueda sin movimiento y en el lugar apropiado para la siguiente entrada del pasador. El nmero de ranuras determina el nmero de "detenciones" del mecanismo, donde detencin es sinnimo de paro. Una rueda de Ginebra necesita un mnimo de tres paros para trabajar. El tamao de la rueda limita el nmero mximo de paros o detenciones.
MECANISMO DE TRINQUETE En la figura 2-12b) se muestra el llamado mecanismo de trinquete. El brazo de empuje pivotea sobre el eje de la rueda dentada y entonces el eje se mueve hacia atrs y hacia adelante para accionar la rueda. La ua de empuje del brazo hace girar la rueda dentada en sentido contrario al de las manecillas del reloj y no trabaja durante el movimiento de regreso del brazo en sentido de las manecillas del reloj. La ua de retn impide que la rueda del trinquete cambie de direccin de giro mientras regresa la ua de empuje. Generalmente ambas uas tienen carga de resorte para su aplicacin contra la rueda. Este mecanismo es ampliamente utilizado en dispositivos como llaves de trinquete (o matraca) para tuercas, montacargas, etctera. MECANISMO DE GINEBRA LINEAL Existe tambin una variante del mecanismo de Ginebra que tiene salida de traslacin lineal, como se indica en la figura 2-12c). Este mecanismo es anlogo a un dispositivo de yugo escocs abierto con yugos mltiples. Puede utilizarse como un impulsor de transportador intermitente con las ranuras formadas a lo largo de la cadena o banda de transporte. A veces tambin se utiliza con un motor

NTOS DE CINEMTICA

Ua de empuje Ua de retn

Manivela

Arco . ------ .

ecanismo de Ginebra con cuatro detenimientos

b) Mecanismo de trinquete

Corredera

e) Mecanismo "ginebrino de movimiento lineal intermitente

os de movimiento intermitente rotatorio y rectilneo

DISEO DE MAQUINARIA

CAPTULO 2

de giro alterno o reversible para lograr oscilacin reversiva lineal de una nica corredera de salida ranurada.

2.11

INVERSiN

A estas alturas debe ser evidente que hay muchos eslabonamientos posibles para un caso. Aun con las limitaciones impuestas en el ejemplo de sntesis numrica (un GDL, ocho eslabones, hasta el orden hexagonal), hay ocho combinaciones de eslabonamientos que se muestran en la tabla 2-2 y en conjunto producen 19 ismeros vlidos como los que se indican en la tabla 2-3. Adems, e puede introducir otro factor: la inversin de mecanismo. Una inversin se crea mediante la fijacin de un eslabn diferente en la cadena cinemtica. Por tanto, hay tantas inversiones de un eslabonamiento dado como eslabones haya. Los movimientos resultantes de cada inversin pueden ser muy distintos, pero algunas inversiones de un eslabonamiento pueden producir movimientos similares a los de otras inversiones del mismo eslabonamiento. En estos casos slo algunas de las inversiones pueden tener claramente movimientos diferentes. Se designarn las inversiones que tienen movimientos especficamente diferentes como inversiones especficas. En la figura 2-13 se muestran las cuatro inversiones del eslabonamiento de manivelacorredera de cuatro barras, cuyos movimientos estn bien definidos. La inversin nm. 1, con el eslabn 1 fijo y su corredera en traslacin pura, es la ms comn y se utiliza en motores de pistn y bombas de pistn. La inversin nm. 2 se obtiene al fijar el eslabn 2 y produce el mecanismo Whitworth o manivela de cepillad ora, un dispositivo de retorno rpido en el que la corredera tiene movimiento' complejo. (Los mecanismos de

1 ,
-,
\ /

I I I
\ \

I I
\ \ \

2
I

I I
/
/

-,

-,

a) Inversin nm. 1 traslacin de la corredera FIGURA 2-13

b) Inversin nm. 2 la corredera tiene movimiento complejo

e) Inversin nm. 3 la corredera gira

d) Inversin nm. 4

la corredera es estacionaria

Cuatro inversiones especficas del mecanismo estacionarios; los rojos, mviles)

de manivela-corredera

de cuatro barras (los eslabones en negro son

OS DE CINEMTICA

rpido se estudiarn en el siguiente captulo.) La inversin nm. 3 proviene de labn 3 y da a la corredera rotacin pura. La inversin nm. 4 se obtiene al fijar - ,aI;lIJO' n-corredera 4 y se usa en mecanismos de bombas de pozo operados manualen los que la manija es el eslabn 2 (extendido) y el eslabn 1 desciende por el pozo; en l se monta un pistn en su parte inferior. (Se muestra en posicin _attda en la figura.)
__

cadena de seis barras de Watt tiene dos inversiones especficas, mientras que la de seis barras de Stephenson tiene tres inversiones especficas, como se _ana en la figura 2-14. La junta de pasador de cuatro barras admite cuatro inversiones .a::ficas: la manivela-balancn, la doble manivela, el doble balancn y el triple balancn muestran en las figuras 2-15 y 2-16.
113

LA CONDICiN

DE GRASHOF

mostr que el eslabonamiento de cuatro barras es el mecanismo articulado ms posible para movimiento controlado de un grado de libertad. Tambin aparece en .1a'5aS facetas, como el dispositivo de manivela-corredera y el de leva-seguidor. Es,

:: nversin I del eslabonamiento de seis barras de Stephenson

b) Inversin 11 del eslabonamiento de seis barras de Stephenson

e) Inversin 111 del eslabonamiento de seis barras de Stephenson

d) Inversin I del eslabonamiento

de seis barras de Watt RA 2-14 las inversiones especficas del eslabonamiento

e) Inversin 11 del eslabonamiento de seis barras de Watt

de seis barras

DISEO DE MAQUINARIA

CAPTULO

-,
\

I I

.1 ---\

/ I

,
\

,
\

\ \

,/

"
2 (GCRR)

/
/

"

-,-----

'~~~~/------~~~

,-,

I I /

a) Dos inversiones no especficas de manivela-balancn


----:..~
/ /

.......

/ / / / / / I I I I I / /

"'- -,-,-,

-,

" v -, , ,
\ \ \ \

,
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\ \ \ \

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+-

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\ \ \

,-,

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I I

I I I /
/ /

-, ,

,
3
/

b) Inversin de doble manivela (GCRC) (mecanismo de eslabn de arrastre) FIGURA 2-15 Todas las inversiones del eslabonamiento

e) Inversin de doble balancn (GRCR) (la biela gira)

de cuatro barras de Grashof

de hecho, el dispositivo ms comn utilizado en maquinaria. Tambin es extremadamente verstil en funcin de los tipos de movimiento que puede generar. La sencillez es una marca distintiva del buen diseo. La menor cantidad de partes que puedan efectuar el trabajo constituye generalmente la solucin menos costosa y ms confiable. Por tanto, el eslabonamiento de cuatro barras debe considerarse dentro de las primeras soluciones para problemas de control de movimiento que hay que investigar. La condicin de Grashof18l es una relacin muy simple que pronostica el comportamiento de rotacin o rotabilidad de las inversiones de un eslabonamiento de cuatro barras con base slo en las longitudes de eslabn. Sean:
S

= longitud

del eslabn ms corto

L = longitud del eslabn ms largo P = longitud de un eslabn restante

= longitud de otro eslabn restante

os DE CINEMTICA

51

I \ \ I

,-,

/
/

-,
~Y

/
/

a) Triple balancn nm. 1 (RRR1)

b) Triple balancn nm. 2 (RRR2)

-,

-,

,
\ \

I I
I f f I

I I \
\

e) Triple balancn nm. 3 ~RRR3)


/ /

d) Triple balancn nm. 4 (RRR4)

ersiones del eslabonamiento

de cuatro barras de no Grashof son balancines triples

1: S+L$,P+Q
"'IJBiiIIll'J

(2.8)

ento es de Grashof y por lo menos un eslabn ser capaz de realizar una ompleta con respecto al plano de fijacin. A sta se le llama cadena cinemalISe l. Si esa desigualdad no es cierta, entonces el eslabonamiento es no Grashof labn podr realizar una revolucin completa relativa con respecto al plano de ta es una cadena cinemtica de clase n.

~""'~'e que

los enunciados anteriores se aplican independientemente del orden laje de los eslabones. Es decir, la determinacin de la condicin de Grashof It .callil.arse en un conjunto de eslabones no ensamblados. Si se ensamblan despus _~rna cinemtica en el orden S, L, P, Q o en el S, P, L, Q o en cualquier otro cambiar la condicin de Grashof,

~.lllOvimientos posibles a partir de un eslabonamiento de cuatro barras dependern Ilc_w'icin de Grashof y de la inversin elegida. Las inversiones se definirn en n el eslabn ms corto. Los movimientos son:

DISEO DE MAQUINARIA

CAPTULO 2

Para el caso de clase 1, S + L < P + Q: Si se fija uno u otro eslabn adyacente al m corto, se obtiene una manivelabalancn, en la cual el eslabn ms corto girar completamente y el otro eslabn oscilar pivotado a la fijacin. Si se fija el eslabn ms corto se lograr una doble-manivela, en la que tanto el acoplador como los eslabones pivotados a la fijacin realizan revoluciones completas. Si se fija el eslabn opuesto al ms corto se obtendr un doble-balancn de Grashof, en el que oscilan los dos eslabones fijos pivotados a la fijacin y slo el acoplador realiza una revolucin completa. Para el caso de clase Il, S + L > P + Q: Todas las inversiones sern trples-balancnes.P' girar completamente. Para el caso de clase III, S + L en las cuales ningn eslabn puede

=P

+ Q:

Designado ste como caso especial de Grashof y tambin como cadena cinemtica de clase III, todas las inversiones sern dobles-manivelas, o manivelas-balancn, pero tendrn "puntos de cambio" dos veces por revolucin de la manivela de entrada cuando todos los eslabones quedan colineales. En estos puntos de cambio el comportamiento de salida se volver indeterminado. El comportamiento del eslabonamiento es entonces impredecible, ya que puede asumir cualquiera de las dos configuraciones. Su movimiento debe limitarse para evitar alcanzar los puntos de cambio, o proporcionar un eslabn adicional fuera de fase para garantizar un "traslado" de los puntos de cambio. (Vase la figura 2-17 e).) En la figura 2-15 se muestran las cuatro inversiones posibles del caso Grashof: dos manivelas-balancn, una doble-manivela (tambin llamada eslabn de arrastre) y un doble balancn con acoplador rotatorio. Las dos manivelas-balancn dan movimientos similares y, por tanto, no son distintas entre s. En la figura 2-16 se presentan inversiones no especficas, todas triples-balancines de un eslabonamiento no Grashof. En las figuras 2-17 a) y 2-17 b) se muestran las configuraciones de paralelogramo y antiparalelogramo del eslabonamiento especial de Grashof. El eslabonamiento de paralelogramo es muy til, ya que duplica exactamente el movimiento rotatorio de la manivela impulsora en la manivela impulsada. Un empleo comn es el acoplamiento de los balancines frotadores de un limpiaparabrisas de automvil, El acoplador del eslabonamiento de paralelogramo tiene traslacin curvilnea y permanece con el mismo ngulo mientras todos sus puntos describen trayectorias circulares idnticas. Este movimiento paralelo utiliza con frecuencia en los elevadores de carga traseros de camiones y en robots industriales.

se

El eslabonamiento de antiparalelogramo es tambin una doble-manivela, pero la manivela de salida tiene una velocidad angular diferente de la velocidad de la manivela de entrada. Observe que los puntos de cambio permiten al eslabonamiento variar de modo imprevisible entre las formas de paralelogramo y antiparalelogramo cada 180, a menos que se proporcionen algunos eslabones adicionales para llevarlo por aquellas posiciones. Esto se puede lograr si se agrega un eslabonamiento compaero desfasado acoplado a la misma manivela, como se muestra en la figura 2-17c). Una aplicacin comn de este eslabonamiento de doble paralelo gramo se usaba en las antiguas locomotoras de vapor y serva para interconectar las ruedas motrices. Los puntos de cambio se