Prirodoslovno matematički fakultet Sveučilište u Splitu

Klasična mehanika
Skripta Prof. Željko Antunović

1

KLASIČNA MEHANIKA
1. Newtonova mehanika
1.1 Koordinatni sustavi 1.2 Galilejeve transformacije 1.3 Newtonovi postulati 1.4 Zakoni očuvanja 1.5 Neinercijalni referentni sustavi 1.6 Linearni harmonički oscilator

5
5 9 12 14 21 28

2. Lagrangeov formalizam

2.1 Veze, sile reakcije, d´Alembertov princip, Lagrangeove jednadžbe 2.2 Zakoni očuvanja

37
37 57

3. Hamiltonov formalizam
3.1 Hamiltonov princip 3.2 Hamiltonove (kanonske) jednadžbe 3.3 Zakoni očuvanja 3.4 Poissonove zagrade 3.5 Analogija sa kvantnom mehanikom 3.6 Kanonske transformacije 3.7 Invarijantnost Poissonovih zagrada pri kanonskim transformacijama 3.8 Hamilton-Jacobieva jednadžba

61
61 67 71 73 75 76 80 83

4. Centralne sile
4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 4.7 4.8 Problem dva tijela Keplerov problem Runge-Lenz vektor Mehanika tijela konačnih dimenzija Raspršenje čestica u centralnom polju sila Kinematika raspršenja Dinamika raspršenja Rutherfordovo raspršenje

87
87 89 100 102 105 105 110 115

5. Gibanje krutog tijela
5.1 Tenzor inercije (tromosti) krutog tijela 5.2 Eulerovi kutovi i Lagrangeove jednadžbe

120
123 134

6. Male oscilacije
6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 7.1 7.2 7.3 7.4 7.5 Male oscilacije sustva Jednadžba svojstvenih vrijednosti Normalne koordinate Male oscilacije trostrukog njihala Titranje linearne troatomske molekule Titranje molekule vode Prijelaz na kontinuirani sustav Lagrangeova formulacija za kontinuirane sustave Jednadžbe gibanja u teoriji polja Očuvane veličine (struje) u teoriji polja Jednadžbe gibanja u mehanici kontinuuma

144
144 147 153 156 162 168

7. Mehanika kontinuuma

175
175 178 182 187 193 197 199

Popis rješenih primjera Literatura

2

Klasična mehanika izučava problem gibanja materijalnih objekata i predstavlja temelj klasične fizike. Tehnološka primjena zakona klasične fizike izazvala je industrijsku revoluciju i omogućila razvoj modernog dru štva. U teorijskoj fizici stvaramo matematičke modele, koje nazivamo fizikalnim teorijama, čiji je zadatak opisivanje gibanja fizikalnih sustava koji nas zanimaju. Svaka fizikalna teorija je ustvari aproksimativni matematički model dijela svemira (fizikalnog sustava) čije gibanje razmatramo. To čnost predikcija teorije mora biti jednaka ili bolja od rezolucije najboljih mjernih instrumenata koje imamo na danom stupnju tehnolo škog razvoja. Klasična fizika je jedna takva teorija koja se dijeli na · · · klasičnu mehaniku, klasičnu elektrodinamiku i klasičnu statičku fiziku.

Po četkom XX stoljeća domena primjenjivosti klasične fizike značajno se smanjila otkrićem teorije relativnosti i kvantne mehanike. Tako je klasična fizika od fundamentalne fizikalne teorije, za koju se vjerovalo da to čno opisuje sve fizikalne sustave (djelove svemira), postala samo aproksimativno točna teorija gibanja makroskopskih objekata nerelativističkim brzinama. Ali, unutar svoje domene valjanosti, klasična fizika je izuzetno točna teorija čije predikcije se izvrsno slažu s eksperimentalnim rezultatima. Na primjer, čak i u čuvenom eksperimentu rotacije perihelija Merkura koji dokazuje ispravnost Opće teorije relativnosti nasuprot Newtonova zakona gravitacije, relativna «pogreška» klasične mehanike je manja od 10 –7, a za sve ostale planete «pogreška» je jo š i puno manja. Povijesno, Newtonova klasična mehanika je prva fizikalna teorija koja je utemeljila fiziku kao posebnu znanost. Matematička i logička struktura klasične mehanike pretstavlja model za bilo koju fizikalnu teoriju. U teorijskoj fizici kažemo da klasična mehanika izu čava problem gibanja (makroskopskih) fizikalnih sustava. Pri tome, pod fizikalnim sustavom podrazumjevamo bilo koji skup (klasičnih) čestica. Čestica je matematička idealizacija jako malog tijela, tj. materijalna točka mase m, bez ikakve unutarnje strukture i čije su sve tri prostorne dimenzije nula. Klasičnu česticu možemo zamisliti kao sićušno kruto tijelo (kao zrnce prašine mikronskih dimenzija) čije deformacije i strukturu tijekom gibanja mo žemo zanemariti. Danas znamo da se materija sastoji od realnih čestica – u različitim fizikalnim teorijama to su ili molekule ili atomi ili elementarne čestice. Elementarne čestice su najsitniji djelići materije za koje znamo (u svim mjerenjima izgledaju nam kao točke) i nazivamo ih: kvarkovi, leptoni i „gauge“ bozoni. Takve realne čestice nazivamo kvantnim česticama jer se njihovo gibanje ne može objasniti zakonima klasične fizike, nego zakonima kvantne fizike (jednadžba gibanja kvantne čestice je Schrondingerova jednadžba, a ne drugi Newtonov zakon). Ali, fundamentalni teorem kvantne fizike tvrdi da se pri opisu gibanje makropskih sustava (sustava velikog broja kvantnih čestica) predikcije kvantne i klasične fizike nemjerljivo razlikuju (precizno: u limesu beskonačnog broja kvantnih čestica predikcije kvantne teorije su identične predikcijama klasične fizike). Prema tipu sustava koje izučava klasična mehanika se dijeli na: · · mehaniku sustava čestica – sustavi s maksimalno prebrojivo mnogo stupnjeva slobode gibanja i mehaniku kontinuuma – sustavi s neprebrojivo mnogo stupnjeva slobode gibanja (fluidi i elastična tijela).

Jednostavnosti radi, razmatraćemo klasičnu mehaniku sustava čestica. 3

uspijemo li rješiti jednadžbe gibanja). bazira se na genijalnoj Newtonovoj realizaciji da interakcije među česticama (sile) određuju kako će se čestica gibati. u klasičnoj fizici uzimamo da je prostor trodimenzionalni Euklidski (kvadrat udaljenosti među to čkama dat je poopćenjem Pitagorina teorema na tri dimenzije) prostor R3. stanje fizikalnog sustava u jednom trenutku vremena potpuno je određeno položajem i brzinama svih čestica tog sustava. Lagrangeov formalizam. razmotrimo prvo ukratko Newtonovu formulaciju klasične mehanike. Osnovna ideja fizike je: Ako znamo interakcije (sile) među česticama nekog (izoliranog) fizikalnog sustava i stanje sustava u jednom (po četnom) trenutku vremena. a prostor homogen i izotropan skup točaka. Danas se Hamiltonova (kanonska) formulacija klasične mehanika smatra prototipom za bilo koju fizikalnu teoriju. Klasična mehanika. znat ćemo stanje tog sustava u bilo kojem trenutku vremena (naravno. što se mo že matematički izraziti jednadžbom gibanja čestice.. onda kompletno određuje putanju čestice. Na taj način se može rješiti problem gibanja svakog fizikalnog sustava. kao i cjelokupna fizika uostalom. nego Newtonovim formalizmom. Vrijeme je homogen. svaki problem mo že se rješiti korištenjem bilo koje od ovih formulacija. Hamilton-Jacobijeva teorija. a vrijeme je jedno-dimenzionalni Euklidski prostor R. Npr. Po definiciji. U klasičnoj mehanici. 4 . gibanje sustava s vezama (constaints) lakše je rješavati Lagrangeovim. Rješavanje jednadžbe gibanja čestice uz po četne uvjete – početni položaj i početnu brzinu.Gibanje je promjena položaja čestice u prostoru i vremenu. U principu. ali različite formulacije prilago đene su različitim tipovima problema. Jedna od najvažnijih karakteristika klasične mehanike je postojanje nekoliko različitih ekvivaletnih formulacija teorije: · · · · Newtonova formulacija mehanike. Jednadžbe gibanja čestica su diferencijalne jednadžbe drugog reda po vremenu. Hamiltonov formalizam. Slijedeći povijest.

najčešće se koriste Kartesijev.j) je: r ˆr . Od različitih mogućih op ćih ortogonalnih koordinatnih sustava. Newtonova mehanika Definirajmo prvo neke od osnovnih matematičkih koncepata neophodnih za razmatranje gibanja sustava čestica.1 Koordinatni sustavi Položaj čestice u bilo kojem trenutku vremena t je to čka u trodimenzionalnom Euklidskom prostoru R3. svojim komponentama ri du ž koordinatnih osi: r r ˆi ri . za Kartezijev sustav (x. r = åe i (1.uvjet kompletnosti.j. Bazis prostora čine tri jedinična vektora koordinatnih osi sustava S.q. e r Vektor položaja ili radijus vektor r to čke u prostoru je vektor čiji je po četak u ishodištu. 1.1. r = re Ponekad je korisno radijus vektor točke prikazati kao uređ enu trojku realnih brojeva ili kao 3×1 matricu na jeziku linearne algebre 5 . a kraj u zadanoj to čci prostora.y. tj. U koordinatnom sustavu S radijus vektor točke jednoznačno je određen razvojem po bazisu prostora.uvjet ortonormiranosti i e ˆ åe j =1 3 i ˆ j = 1 .z) je: r ˆ. tj.z) je: r ˆρ + z e ˆz . ri = r e ˆi . e ˆ2 .e ˆ 3 }.1) Eksplicitno. r = ρe a. koji je najjednostavniji. ili cilindrični ili sferni koordinatni sustav. Da bi odredili položaj čestice moramo specificirati prostorni koordinatni sustav (prostorni dio referentnog sustava) koji je određ en izborom ishodišta i trima međ usobno okomitim koordinatnim osima kroz ishodište. S : {e koji zadovoljavaju uvjete ortonormiranosti i kompletnosti: ˆi × e ˆ j = δ ij . ˆ1 . r = xˆ i + yˆ j+ zk za cilindrični sustav (r. za sferni sustav (r.

Gibanje čestice je promjena njenog polo žaja u prostoru. a=r= 2 =v dt dt (1. što je u bilo kojem ortogonalnom koordinatnom sustavu daje parametarsku (pomoću parametra t) jedanadžbu putanje čestice: r r Brzina v i akceleracija a čestice su prva i druga derivacija po vremenu radijus vektora čestice respektivno. a vektor tangente na putanju čestice je jedinični Akceleracija čestice ima u op ćem slu čaju i tangencijalnu i radijalnu (centripetalnu) r v2 ˆ =v ˆ . tj. v=r = . v = v ˆ t . brzina i jednadžba putanje: r Pravac brzine čestice je tangenta na putanju u svakoj to čci.2) U svakom trenutku čestica je u nekoj točci prostora. çr ÷ è 3ø (1. gdje su ˆ ˆ jedinični vektori tangente i glavne &ˆ komponentu: a = a t ˆ t + ar n t+ n t i n R normale na krivulju koja je putanja čestice. r Matematički to prikazujemo radijus vektorom čestice koji je funkcija vremena r (t) . a R je radijus zakrivljenosti putanje. 6 .æ r1 ö r ç ÷ r = ç r2 ÷ . r r r & r r r dr d2 r r & & &. Radij vektor čestice je radij vektor točke u kojoj se nalazi čestica. Brzina čestice u svakom trenutku ima pravac tangente na putanju. tj. dok pravac akceleracije može tvoriti bilo koji kut u odnosu na putanju.3) Npr. što se lako vidi iz gdje je ds diferencijal duljine luka prostorne krivulje koja je putanja čestice. za slobodni pad čestice u blizini površine Zemlje (gibanje du ž z-osi pod djelovanjem samo težine čestice) su akceleracija.

5) gdje su Lameovi koeficijenti h i = r dr . pri deriviranju izraza (1.1) treba voditi računa o derivacijama bazis vektora jer je: r & = (e ˆi ri + e ˆi r &i ) . cilindrični sustav: hr = 1. sferni sustav: hr = 1. r = åe i i (1. v2 = v × v = å h i q i (1. tj. Razmotrimo sad rotaciju koordinatnog sustava. Komponente nekog vektora r u dva sustava određene su izrazima: r ˆ i r i =å e ˆ i´r i´ . Neka imamo dva prostorna koordinatna sustava S i S¢ koji su zarotirani jedan u odnosu na drugi.6) 7 . Lameovi koeficijenti su: dqi Kartezijev sustav: hx = hy = hz = 1. U bilo kojem ortogonalnom koordinatnom sustavu čije su koordinate {q . Eksplicitno. hj = r. Jednostavnosti radi zamislimo da su im ishodišta u istoj to čci prostora (prostornom translacijom ishodište jednog koordinatnog sustava mo že se uvijek premjestiti u točku koja je r ishodište drugog sustava). hq = r . što omogu ćuje računanje u svakom koordinatnom sustavu.Za računanje komponenti brzine i ubrzanja čestice. tj.q } brzina čestice je: 1 2 3 Komponente brzine čestice su: dok je kvadrata brzine čestice: r r 2 & i2 . r å& i (1. hj = rsinq .4) Samo u Kartezijevom sustavu su sva tri jedinična vektora koordinatnih osi konstantni vektori čije derivacije su nula. hz = 1. q .

Mno žeći gornju relaciju s dobija i koristeći uvjet ortonormiranosti jediničnih vektora odmah se Kako gornja relacija vrijedi za proizvoljni vektor.8) tj.9) 8 . i U jednostavnijoj. matrica rotacije R je realna ortogonalna 3´3 matrica čiji elementi su kosinusi pravaca koordinatnih osi jednog sustava u odnosu na drugi. vrijedi ili u matričnoj notaciji RRT = RT R = 1 i det R = 1. (1. R ij = e i ´ e j . e ˆ i ´= å e ˆ j RT ˆ ˆ e ji . j j Þ r j´= å R ji r i . Kako za proizvoljno ri vrijedi slijedi da pri rotaciji koordinatnog sustava međ u bazisnim vektorima dva sustava postoji matrična relacija: ˆi = å e ˆ j´ R ji . gdje je R matrica rotacije. r Relacija koja povezuje koordinate vektora r u dva sustava je onda: r ˆi ri = å e ˆ j´ R ji r i = å e ˆ j´ r j´ r = åe i i. matričnoj notaciji zadnja relacija je: r r r ´= R r ili r r r = R T r´ . (1. j j (1.7) Kako pri rotaciji intenzitet vektora ostaje nepromjenjen. mora vrijediti: ili u vektorskoj notaciji .

Homogenost znači da nema specijalnih točaka u prostoru ili trenutaka u vremenu. osnovna jedinica sekunda: s Masa. 2. Specijalnu Galilejevu transformaciju (potisak) određ enu brzinom V . 4. U praksi je to obično sustav vezan za laboratorij u kome se vrše mjerenja. dok izotropnost prostora znači ekvivalentnost svih pravaca. Time se osigurava da se bilo koja točka prostora ili vremena mo že odabrati za ishodište. Vremensku translaciju da se poklope ishodišta vremenskih koordinata. osnovna jedinica metar: m Vrijeme. je inercijalni referentni sustav.2 Galilejeve transformacije U mehanici postoje samo tri osnovne fizikalne veličine (svaka druge fizikalna veličina može se izvesti iz njih): · · · Duljina. Prostornu rotaciju oko neke osi kroz ishodišta da se poklope koordinatne osi i r 4.1. Ishodišta vremenskih sustava su različiti vremenski trenutci. 3. ili prijeći iz jednog u drugi IRS. 9 . dovoljno je napraviti četiri prostorno-vremenske transformacije: 1. osnovna jedinica kilogram: kg. razmatranje problema gibanja bilo kojeg fizikalnog sustava zahtijeva da svaki promatrač (fizičar) definira svoj referentni sustava – njegov prostorni i vremenski koordinatni sustav. bilo koja dva inercijalna referentna sustava (IRSa) S i S´ mogu se razlikovati samo po 4 elementa: 1. Prostornu translaciju svih točaka u prostoru za vektor OO´ (udaljenost dvaju ishodišta) da bi ishodišta prostornih koordinata bila u istoj to čci. 3. 2. Ishodišta prostornih sustava su u različitim to čkama prostora. Definicija: Inercijalni referentni sustav Definicija: Inercijalni referentni sustav Referentni sustav u odnosu na koji je: · · prostor homogen i izotropan. Kako je svako gibanje relativno. Specijalna klasa referentnih sustava u kojima zakoni mehanike imaju naj-jednostavniju formu su inercijalni referentni sustavi. Prostorne koordinatne osi nisu paralelne i r Jedan sustav se giba konstantnom brzinom V u odnosu na drugi! Ako želimo dva proizvoljna IRS-a dovesti do poklapanja. U homogenom i izotropnom prostoru i vremenu. kao i da bilo koji pravac u prostoru promatrač mo že odabrati za koordinatnu os. vrijeme homogeno. kako se kaže.

t´). čije su prostorno-vremenske koordinate ( r . u kojemu su odgovaraju će r r koordinate ( r ´ . Grupu specijalnih Galilejevih transformacija. Transformacije iz S u S´ su očito: x´ = x – Vx t – qx y´ = y – Vy t – q y z´ = z – Vz t – q z t´ = t + t0 r r r r r´= r . To je 10-parametarska kontinuirana grupa.q t´ = t + t0 (1.t) i drugi S´ s paralelnim osima. Grupu prostornih translacija (3 parametra neophodna da jednoznačno odrede element grupe – tri komponente vektora translacije). Bez 10 . koja pojednostavljeno govoreći.z.V t . Zamislimo r da imamo dva IRS-a. 3. t) = (x. Jedan uvjetno mirni S. Neka se sustav S´ giba brzinom V = const . 2.y´.z´. gdje je q udaljenost dva ishodišta u trenutku t = 0 . tj. r r r r Ishodište O´ sustava S´ u S određuje radijus vektor r0 (t ) = V t + q .Skup svih takvih prostorno-vremenskih transformacija tvori grupu koja se naziva Galilejeva grupa.y. Grupu prostornih rotacija (3 parametra) i 4.10) znači da vrijeme teče istom brzinom i u S i u S´.10) ili u vektorskom obliku: Zadnji redak u relaciji (1. potisaka (3 parametra). Transformacije koordinata i vremena kojima se prelazi iz jednog u drugi IRS u klasičnoj mehanici nazivaju se Galilejeve transformacije. sadrži četiri podgrupe: 1. po analogiji s prostornim ishodištima. t´) = (x´. ali se vremenska ishodišta dva sustava ne poklapaju. sustav S´ r r r r´ z´ z sustav S y´ r r0 y x´ x Slika 1. Grupu vremenskih translacija (1 parametar). u odnosu na S kao na Slici 1.

r1 º r12 . Iz relacije (1.13) r Kako je V = const .14) pokazuje invarijantnost akceleracija pri Galijevim transformacijama.V t .12´) slijedi da je d/dt = d/dt´. (1.12) r r d r ´= d r i dt´ = dt. Zato se Galilejeve transformacije najčešće pišu bez ovih konstanti u obliku: x´ = x – Vx t y´ = y – Vy t z´ = z – Vz t t´ = t r r r r ´= r . pa je iz (1. (1. za ubrzanje nalazimo r r a´ = a . Napomena: Na pitanje da li je neki određeni sustav referencije inercijalni ili neinercijalni može se odgovoriti samo eksperimentom – ako važe Newtonovi postulati sustav je inercijalni! 11 .11´) dobijamo: r r r v = v´+ V .kad specificiramo dimenzije tijela i duljine trajanja vremenskih intervala podrazumijevamo da su to jednoznačne veličine i ne moramo razmišljati gdje. (1.14) Izraz (1. Jednakost (1.t´1 = t2 . lako je zamisliti da su napravljene neophodne vremenske ( t0 = 0 ) i r prostorne translacije ( q = 0 ) tako da se ishodišta oba sustava poklapaju u početnom trenutku: t = t´ = 0. ili u infinitezimalnom obliku: (1.V t t´ = t (1.r ´1 = r2 .V t i r1´= r1 .gubitka općenitosti.V ): x = x´ + Vx t´ y = y´ + Vy t´ z = z´ + Vz t´ t = t´ r r r r = r ´+ V t´ t = t´ (1.11) ili u vektorskom obliku: Dva IRS-a su potpuno ravnopravna. Za opis gibanja trebaju nam pored položaja jo š i brzina i akceleracija čestica.11´) ili u vektorskom obliku: r r r r r r Galilejeve transformacije za bilo koje dvije to čke u prostoru: r 2´= r 2 .12´) Proizilazi da su udaljenost dviju točaka i duljina vremenskih intervala invarijantni pri Galilejevim transformacijama – ova tvrdnja se ponekad naziva apsolutnost prostora i vremena u klasičnoj fizici. pa deriviranjem po vremenu iz (1.11) ili (1. kada i kako su te veličine mjerene. Ovo je potpuno u skladu s našim svakodnevnim iskustvom i intuicijom u makrosvijetu .11) lako naći inverznu transformaciju iz r r sustava S´ u sustav S (zamijeniti "crtane" i "necrtane" koordinate te promijeniti V u .13) je zakon slaganja brzina u klasičnoj mehanici – brzina čestice u mirnom sustavu jednaka je zbroju brzine čestice u pokretnom sustavu i brzine samog pokretnog sustava. oduzimanjem daju: r r r r r r r ´12 º r ´2 .t1 º t12. t´12 º t´2 .

a zbrajanje sila koje djeluju na česticu je uobičajena operacija zbrajanja vektora koju danas ne nazivamo zakonom. (1. Definicija: Impuls čestice Impuls čestice mase m i brzine je: . je očuvan (zakon o čuvanja impulsa) r r F = 0 Û p(t) = const. 12 .18) Prvi zakon je očigledno specijalni slučaj drugog.16) = Fuk . dt Zakon akcije i reakcije (lex tertia) . u svom glavnom djelu: «Philosophiae naturalis principia mathematica» formulirao skup fundamentalnih postulata koji predstavljaju temelj klasične mehanike.17) U originalnom Newtonovom djelu definicija ukupne sile (rezultante) je nazvana postulatom – sila je vektorska veličina.definicija sile Sile (akcija) i (reakcija) kojima čestice „i“ i „j“ djeluju jedna na drugu zadovoljavaju r r Fij = . čestice na koju je ukupna sila nula. r dp r (1. Iako se najčešće govori o Newtonovim zakonima. Impuls sustava čestica je vektorski zbroj impulsa svih pojedinih čestica. Koristeći princip superpozicije napravićemo poopćenje na sustav čestica.15) Jednadžba gibanja (lex secunda) U inercijalnom referentnom sustavu promjena (derivacija po vremenu) impulsa čestice jednaka je ukupnoj sili koja djeluje na česticu. 1.Fji .Za svaku česticu definira se njen impuls (količinu gibanja). (1. Newtovi zakoni su formulirani za najjednostavniji fizikalni sustav – jednu česticu. jer se radi o osnovnim tvrdnjama teorije koje ne slijede iz nekih elementarnijih i čija valjanost se može samo uspoređivati s rezultatima eksperimenata. logički primjereniji termin je postulat. Za jednu česticu (najjednostavniji fizikalni sustav) Newtovi zakoni su: Newtonovi postulati Zakon inercije (lex prima) U inercijalnom referentnom sustavu impuls slobodne čestice. tj.3 Newtonovi postulati Sir Isaac Newton (1643-1727) je 1687. (1. Princip superpozicije (lex quarta) Sile su vektori i ukupna sila na česticu „i“ je vektorski zbroj svih sila koje na nju djeluju .

Sile Drugi Newtonov zakon je jednadžba gibanja čestice: F = m r r dt su funkcije samo polo žaja i brzina čestica (i možda eksplicitna funkcija vremena). Zbog atomističke građe tvari u klasičnoj fizici se koriste i razne fenomenološke sile koje su rezultat astronomskog broja atomskih/molekularnih interakcija – sila otpora podloge. koje zavise i od brzina čestica.G m i m j r r 3 .N) jednadžba gibanja za i-tu česticu je: r & = mi & r i j =1 (j ¹ i) åF N r ij r ext. Ako imamo sustav od N čestica s masama mi (i = 1. Najvažnije sile u klasičnoj fizici su funkcije samo relativne udaljenosti čestica.r ri . tj.r j i relativnih r r r & -r & .. Fij = .67259 ± 0. Treći Newtonov zakon uz princip superpozicije omogućuje laku generalizaciju na sustav čestica.12) – (1.k r i . t ) . električna sila ili elestična sila: r r r r r r r ri . 13 . Tada je desna strana r r r jednadžbe gibanja i-te čestice (1. ukupni moment impulsa (angularni moment) i zakon gibanja centra mase. 3 r r 4π ε 0 r .) o čekujemo da će izolirani fizikalni sustav imati 10 očuvanih veličina! Očuvane veličine su naravno: energija.14) lako se pokazuje invarijantnost Newtonovih postulata. m& r r. r (1.. nema spoljašnjih sila Fi = 0 . Napomena: U II Newtonovom zakonu pojavljuje se «inercijalna» masa min čestice. prema Noether teoremu (dokaz u odjeljku 2. ali nije eksplicitna funkcija vremena.).2. brzina čestica v = & r =r r ij ij i j Koristeći (1. Jednakost inercijalne i gravitacijske mase naziva se Princip ekvivalencije. onda je gravitacijska konstanta G = (6.r r d r & = m& & (m = const.r j r r r Fij = ..19) r r obična diferencijalna jednad žba II reda (vektorska) čije rješenje putanja je čestice r = r (t) .r0 . Kako Galilejeva grupa ima 10 parameta. ukupni impuls. Fij = . + Fi . a Fij je unitarnja sila kojom čestica j djeluje r ext. To je bio po četni korak u Einsteinovom razvoju nove teorije gravitacije – Op će teorije relativnosti (1916.r j . Ako je sustav izoliran. gdje je Fi ukupna spoljašnja sila na i-tu česticu.20). jednadžbi gibanja čestica (1. Eksperimentalno je utvrđ eno da su ova dva tipa mase proporcionalna – ako odaberemo sustav jedinica u kome je min = mgr .). napetosti niti. U klasičnoj fizici nema objašnjenja za ovu jednakost. sile trenja i sile uzgona. pa je jednadžba gibanja (klasične) čestice: r r r & = F( r &.. pri Galilejevim transformacijama.r j i j [ ] Postoje i kompliciranije sile.00085)´10-11 Nm2kg-2. a u Newtonovom zakonu gravitacije «gravitacijska» masa mgr čestice.20) funkcija samo relativnog položaja r ij = ri .20) r r ext. na česticu i. kao magnetska sila.. To su gravitacijska. (1.r j Q iQ j ri .

ò ò dt è 2 ø t1 t1 t1 t t t (1.24) Kinetička energija sustava čestica je zbroj kinetičkih energija svake pojedine čestice. snagu i kinetičku energiju. (1. Zakon o čuvanja impulsa čestice: Ako je ukupna sila na česticu jednaka nuli.4 Zakoni o čuvanja Direktna posljedica II Newtonovog zakona (ili I zakon) je zakon očuvanja impulsa. 2m 2 (1.C r r1 t1 · Snaga P je rad u jedinici vremena. C ) = ò dW = ò Fd r = ò F & r dt . Zaista. = Fr dt (1. t ) pri infinitezimalnom pomaku čestice dr & dt je: Element rada dW sile F( r . d r ) r r r Pri pomaku čestice iz to čke r1 u to čku r2 duž krivulje C rad sile F je: 2 2 r r r r 2rr W( r1. snaga P i kinetička energija T · r rr r &. Iz (1.1. Definicija: Rad W. tj: P(t) = dW r r &. r2 .21) Definirajmo rad.22) i II Newtonovog zakona odmah slijedi: Teorem o radu i kinetičkoj energiji: Rad ukupne sile na česticu jednak je promjeni njene kinetičke energije.25) 14 . r r r r t (1.T1 . C ) = ò Fuk r r r dt = dt ç & r ÷ = T2 . r r=r r r r r dW = F d r = FdrcosÐ(F. r2 . 2 r 2 2 r r r r d æ m r2 ö & dt = m& &r & W( r1 .22) r r1 . r r F = 0 Û p = const. impuls čestice je očuvana veličina.23) · Kinetička energija T čestice je: T(t) = r p 2 (t ) 1 r = m& r2.

Specijalno važna klasa sila koje ne zavise od vremena.V( r 2 ) . r 12 r1 . r2 . niti od brzina čestica. gravitacijska potencijalna energija para čestica m1 i m2 je: r r mm mm U ( r1 .Ñ1 U( r1 .F12 . r 2 ) .ò Ñ V( r ) d r = . tako da je gravitacijska sila na česticu „1 “: r r r r F12 = . rot F( r ) = Ñ ´ F( r ) = 0 . 15 . Ako su sve sile koje djeluju na čestice nekog fizikalnog sustava konzervativne kažemo da je taj sustav konzervativan. r 2 ) = . tako da je: r r r F( r ) = -Ñ V( r ) Þ r r r r r V( r ) = . Rad konzervativne sile ne zavisi od puta. Npr. je naravno: r r r r r F21 = .28) r r r a.G r 1 r2 . već samo od po četnog i krajnjeg položaja: 2 r r r r r r r r W( r1 . r r r r1 [ ] (1. Diferencijal rada konzervativne sile dW = F( r ) d r je totalni diferencijal. r 2 ) r promatran kao funkcija samo od r1 . r Potencijal je definiran do na proizvoljnu aditivnu konstantu Û odabir točke r0 . Definicija: Konzervativne sile Slijedeći iskazi su međusobno ekvivalentni: r r 1. Najvažnije sile u klasičnoj mehanici upravo su konzervativne sile. Napomena: Potencijal je potencijalna energija po čestici.Ñ 2 U( r1 . C ) = W( r1 .27) r r r 5. Sila F( r ) je konzervativna.Ñ V( r1 ) = .Ñ V( r 2 ) = .V( r1 ) . već samo od položaja čestica. r 2 ) = . r Zbog antisimetričnosti vektora relativnog položaja čestica r12 . 4. Potencijalna energija zavisi od položaja para čestica. a potencijal je funkcija položaja samo jedne čestice. r r0 r (1. Za konzervativne sustave važi zakon o čuvanja energije. su konzervativne sile. r 2 ) = .ò F( r ) d r .G 1 2 = .26) Ovaj iskaz se najčešće navodi kao definicija konzervativne sile.r 2 (1. r r r 3. Konzervativna sila F( r ) je negativni gradijent skalarnog polja V ( r ) koje se naziva potencijal. gravitacijski potencijal V( r1 ) čestice „1“ u gravitacijskom polju čestice „2“ je U( r1 . r r r r 2.

energija čestice je očuvana veličina: E = T + U = const. Najvažnije sile u klasičnoj fizici su centralne konzervativne sile – gravitacijska i električna sila na primjer.30) (1. M( t ) = dt (1. · (1. Angularni moment čestice na koju djeluju samo centralne sile je očuvan.25) i (1.32) odmah slijedi zakon o čuvanja angularnog momenta. Za takve sile je: r r r r r ´ F = . Mno žeći slijeva s radijus vektorom. 16 .27) odmah slijedi: Zakon o čuvanja energije za česticu: Ako na česticu djeluju samo konzervativne sile.33) M = 0 Û l = const.31) r Moment sile F je: r r r M = r ´F.32) Iz (1. Moment ukupne sile na česticu je nula ako je ukupna sila nula ili ako je sila centralna. r r Definicija: Moment impulsa (angularni moment) l i moment sile M r r r · Moment impulsa čestice je: l (t) = r (t) ´ p ( t ) . moment impulsa čestice je o čuvana veličina.29) U slu čaju rotacionog gibanja važne su angularne (kutne) veličine.r ´ Ñ U( r ) = 0 . Sila je centralna ako je paralelna (antiparalelna) radijus vektoru čestice.Iz (1. r r (1. (1. Zakon o čuvanja momenta impulsa čestice: Ako je moment ukupne sile na česticu jednak nuli. II Newtonov zakon daje: r r dl (t) .

t ) sumacija po česticama u (1. što znači da potencijalna energija konzervativne centralne sile zavisi ¶θ ¶φ samo od intenziteta radijus vektora: U = U(r) . M = M i =1 åm i =1 N i .ˆ φ ¶U e ˆ ¶U r ¶U e ˆ r i ÑU = e ˆr U sfernim koordinatama je: r = r e + θ + . centar mase sustava dviju čestica je na segmentu pravca određenog tim česticama bliže čestici veće mase. r Definicija: Centar mase rC sustava čestica r Radijus vektor r C centra mase sustava N čestica s masama mi je: r 1 N r rC (t ) = å m i ri ( t ) . tj. Za svaki fizikalni sustav postoji jedna to čka koja se naziva centar mase sustava. tj. kao u (1. 17 . t ) . M (1.34) Svi zakoni o čuvanja lako se generaliziraju na sustav čestica.35) Na primjer. r r r r Fij = Fij ( rij ) = . Uij = Uij( rij ). Za svaki fizikalni sustav. Općenito. t ) = const. osnovne fizikalne veličine sustava čestica – kinetička energija i moment impulsa sustava na prirodan način se razlažu na zbroj dva člana.35) prelazi u volumni integral: r r r r 1 r C ( t ) = ò d 3r r ρ ( r . ako možemo zanemariti gibanje jedne čestice u odnosu na drugu. M = ò d 3r ρ( r .28).rj . cijeli sustav čestica možemo smatrati jednom česticom mase M čiji je položaj određ em radijus vektorom centra r mase r C . jednog koji predstavlja gibanje centra mase i drugog koji predstavlja gibanje u odnosu na centar mase. ( ) (1. u prvoj aproksimaciji. r koja djeluje duž pravca r ij . (1. potencijalna energija para čestica „i“ i „j“ koje jedna na drugu djeluju konzervativnim centralnim silama zavisi samo od intenziteta vektora relativnog polo žaja r r čestica r ij . tj. Za takav potencijal (pot. Negativni gradijent Ñ i takve potencijalne energije r po komponentama radijus vektora i-te čestice daje konzervativnu centralnu silu Fij na i-tu česticu.35´) U problemima u kojima nas zanima samo gibanju sustava kao cjeline. Zarsustav sa kontinuiranom distribucijom mase (neprebrojivo mnogo čestica) gusto će r( r . energiju) kažemo da je rotaciono invarijantan ili da je sferno simetričan.Ñ i U ij ri . pa zadnja jednadžba ¶r r ¶θ rsinθ ¶φ ¶U ¶U daje: = = 0 .

angularni moment je: r r r r r r r r r r & +r & L = å mi ( rC + ri´)´ r ri´ = M rC ´ & rC + å mi ri´´ & ri´= L C + L´ . å å i i r C + ri ´ 2 i 2 i 2 2 i ( ) (1. r rC + r i i (1.41) Fext .39). å å i i ri = 2 i.36) i (1. Analogan rezultat za angularni moment sustava čestica je relacija (1.20) svih čestica sustava dobijamo: r r r r ext. å i & i i i ( ) Koristeći (1. C i i ( ) (1.37). (1.37) Prema definiciji (1. = 0 Þ P = const.40) pa impuls cijelog sustava zavisi samo od vanjskih sila i vrijedi zakon očuvanja impulsa: r Zakon očuvanja impulsa P sustava čestica (I Newtonov zakon): r Ako je ukupna spoljašnja sila na sustav čestica nula. impuls P fizikalnog sustava je o čuvana veličina. 18 . Ako zbrojimo jednadžbe gibanja (1.36) što deriviranjem za brzine čestica daje: r r & =r & & ´.38) a. åm & dt è ø i i i i i i r dæ r ö pa je impuls sustava čestica jednak impulsu centra mase: r r r r & = m r P = å mi r rC + & ri ´ = M & rC .39) Relacija (1.38) pokazuju da je kinetička energija sustava čestica zbroj kinetičke energije TC centra mase i kinetičke energije T´ za gibanje u odnosu na centar mase.r r Radijus vektor r i svake čestice mo žemo razložiti na zbroj radijus vektora centra mase r C i r radijus vektor r i ´ u odnosu na koordinatni sustav s ishodištem u centru mase: r r r ri = rC + ri´ . j i i i ( ) (1. r r r & & = m& & 1 P = åp Fij + Fji + å Fi = Fext .35) je: å m r ´= 0 i i i r i r ´= ç å m r ´ ÷ = 0 . kinetička energija sustava je: T= r r 2 1 1 2 &2 = 1 m r & r & 2 = 1 Mr & mi r rC + å mi & ri ´ = T C + T´ . r r (1.

te se centar mase sustava čestica giba konstantnom brzinom r & = const.45) odmah slijedi: r Zakon o čuvanja agularnog momenta (momenta impulsa) L sustava čestica: Ako je ukupni moment spoljašnjih sila koje djeluju na sustav čestica nula (i ako su sve r unutarnje sile centralne) ukupni moment impulsa L fizikalnog sustava je očuvana veličina. Iz (1.42) r r C C odmah slijedi: Zakon gibanja centra mase sustava čestica : r Centar mase izoliranog sustava ( Fext.t P = const.45) i dt i i Iz (1. pa slijedi: Fext. = M & & . r & & = 0 . r r (1. L = å l i = å m i ri ´ r i i i (1.r j ) ´ Fij = 0 .35) impuls sustava je: r r r r & . r r r r & .Prema (1.43) Angularni moment fizikalnog sustava je zbroj angularnih momenata pojedinih čestica. 19 .42) što znači da se centar mase giba kao imaginarna čestica na koju djeluje ukupna spoljašnja sila i čija masa je masa cijelog sustava. j te je ukupni moment sile na sustav čestica jednak ukupnom momentu spoljašnjih sila i prema (1.20) i (1. (1. = 0 ) giba se tako da je r r M rC . pa je: å r ´åF i i j r r ij = r r r 1 ( ri . o čuvana veličina. r r d L & = M = å ri ´ Fi = å ri ´ m i& r .44) je: r r r r ext . å 2 i.44) r r Ukupni moment unutarnjih centralnih sila je nula. Ako je sustav izoliran ili ako je ukupna vanjska sila nula. tj. P = Mr r C C (1. jer je za njih Fij ⇅ r ij . (1.46) M = 0 Þ L = const.

20) njenom brzinom r i česticama za konzervativni fizikalni sustav dobijamo: r r r r r r dT d æ 1 1 ext . r L = const.G r i r j . E = T + U = const. å 2 i.ç å U i ext .å & ri Ñ i U i ( ri ) = å å å i ÷ = i j ij i i dt dt è 2 i 2 i.41) (1. 20 .47) Gravitacijska. j dt ø ø dt è i ( ) ( ) gdje je ukupna potencijalna energija sustava čestica zbroj potencijalnih energija unutarnjih i spoljašnjih konzervativnih sila: U= 1 ext .o čuvanje impulsa sustava.43) (1.r & i zbrojimo po svim Pomnožimo li jednadžbu gibanja i-te čestice (1. (1.1 r & = ç å mi r r r r rijÑ ij U ij rij . električna ili elestična potencijalna energija para čestica „ij“ su: m m U ij = .gibanje centra mase.o čuvanje angularnog momenta. . . Gornji izraz odmah daje: Zakon očuvanja energije E sustava čestica : Energija konzervativnog fizikalnog sustava je o čuvana veličina. ÷ = .t P = const. j i i ø 2 i. U ij (r ij ) + å U i .r j . j i (1. r &2ö & -r & F + r & F ext .48) Konačno mo žemo zaklju čiti da se svaki izolirani konzervativni fizikalni sustav giba tako da postoji 10 očuvanih veličina: Zakoni očuvanja za izolirani konzervativni fizikalni sustav: · · · · r P = const. r r M rC .r j U ij = Q iQ j 1 r r .j =ö dæ d æ1 ö dU ç å U ij ÷ .o čuvanje energije. . .46) (1.r0 ] 2 .r j U ij = 1 k 2 [r r i r . 4 π ε 0 ri . (1.48) E = T + U = const. = . ç ÷ dt è 2 i. ri .

da je r r0 ( t ) = 0 . što vodi na invarijantnost zakona mehanike pri Galilejevim transformacijama (1. Klasični princip relativnosti zahtijeva da fizikalni zakoni ostaju invarijantni pri promjeni inercijalnog referentnog sustava. Razmotrimo prvo slučaj čiste rotacije sustava S´ u odnosu na sustav S. tj.1 dva koordinatna sustava S:{ e koji rotiraju jedan u odnosu na drugi povezuje vremenski zavisna (3´3) ortogonalna matrica rotacije R(t) koja zadovoljava relacije (1.1.8).8) slijedi: & TR + RTR & =0.7) i (1. Šta će se dogoditi ako neki promatrač odabere neinercijalni referentni sustav. nisu svi referentni sustavi inercijalni. e ˆ2 .e ˆ 3 } i S´:{ e ˆ1´. a translatorno gibanje sustava S´ u odnosu na S može se opisati kao promjena vektora r r0 ( t ) koji spaja ishodišta. jedan u odnosu na drugi. a bez gubitka op ćenitosti mo žemo pretpostaviti da su ishodišta dva sustava u istoj to čci. e ˆ 3´ } Kao što smo već vidjeli u 1. r w (t ) Sustav S r r (t) r r´(t ) r r0 ( t ) O´ Sustav S´ O Slika 2.10) kojima se u klasičnoj fizici prelazi iz jednog u drugi inercijalni referentni sustav (iz mirnog u pokretni IRS). precizno. Različiti inercijalni referentni sustavi gibaju se bez akceleracije. Deriviranjem po vremenu iz (1. kao na Slici 2. U općem slu čaju ubrzano gibanje sustava S´ u odnosu na S sastoji se od rotacije i translacije. te kasnije dodati translaciju ishodišta. ˆ1 . kako izgledaju jednadžbe gibanja fizikalnog sustava u neinercijalnom referentnom sustavu? Neka imamo jedan inercijalni referentni sustav S i jedan neinercijalni (ubrzani) sustav S´. Rotacija neinercijalnog sustava S´ je rotacija oko neke osi koja prolazi kroz njegovo ishodište O´ .5 Neinercijalni referentni sustavi Newtonovi zakoni važe u bilo kojem inercijalnom referentnom sustavu. e ˆ 2´. No. R & realna antisimetrična (3´3) matrica te se mo že predstaviti u što znači da je matrica W = R T R obliku: 21 . Jednostavnosti radi. znači konstantnom brzinom. tj.

w2 ö ÷ w1 ÷ .51) i i gdje su ri i ri´ komponente radijus vektora proizvoljne to čke u dva sustava.i .9) je r & r )= åe & r = ˆ i´r &i´ = å e ˆ i´( R ij r &j + R ˆ jr &j + åe ˆ k R T ki R D´ r = å e ij j ij j r r r r r ˆ k W kj r j = D r . takvu vremensku derivaciju označimo sa D . Da istaknemo razliku u odnosu na d uobičajenu potpunu vremensku derivaciju . vrijedi: Coriolisov teorem r Vremenska derivacija proizvoljnog vektora r u sustavu S´ koji rotira trenutnom kutnom r brzinom w u odnosu na inercijalni sustav S je: r r r r D´ r = D r . D´ r = å e ˆ i´ & D r = åe r i´ . (1.å e ˆ k e kij w i r j = D r . Želimo naći relacije koje povezuju vremenske promjene fizikalnih veličina u dva koordinatna (referentna) sustava.w ´ r . Mno žeći (1. (1. = D r + åe k. j tj.49) gdje je eijk potpuno antisimetrični tenzor trećeg reda.æ 0 ç & = ç. tj.k = 1 (1. j i i.4).i .49) sa eljk i koristeći relaciju: εijk εkjm = − 2 δim lako se invertira relacija (1.w ´ r . Prema (1. tj.7) i (1. r r D´ w = D w . već samo vremenska promjena komponenti vektora koju bi izmjerili promatrači u dva sustava (bez uzimanja u obzir promjene bazisnih vektora sustava). 0 ÷ ø (1. 2 j. W jk = å e ijk w i . Pri tome nas ne zanima totalna derivacija po vremenu (1.j j k .53) 22 . w i Î R .49) tj. j k . (1.52) Posljedica: Vremenska derivacija trenutne kutne brzine rotacije ne zavisi od referentnog sustava. i =1 3 (1. dt definiramo: r r ˆi r & i .w1 .49): wi = 1 3 å eijk W jk .w W=R R 3 ç w è 2 T w3 0 .50) r ˆ i w i vektor trenutne kutne brzine rotacije sustava S´ u odnosu na Pokažimo da je w = å e i sustav S.

r r r r d r = D r dt = w r sin q dt r & trenutna kutna brzina rotacije neinercijalnog sustava S´..52) onda daje: r r r r r r r r F = D 2 r = D 2 r ´+ D 2 r0 = D(D ´r ´+ w ´ r ´) + D 2 r0 = m r r r r r r r r = D ´(D ´r ´+ w ´ r ´) + w ´ (D´ r ´+ w ´ r ´) + D 2 r0 = r r r r r r r r r = D ´2 r ´+ (D ´w )´ r ´+ 2 w ´ D´r ´+ w ´ (w ´ r ´) + D 2 r0 .r 0 ( t ) . uzmemo: r D´ r = 0 Þ r r r Dr = w´ r . za proizvoljnu točku r r r u prostoru: r ´( t ) = r ( t ) . Iz ovog izraza lako je iščitati kako glasi II Newtonov zakon u neinercijalnom sustavu S´: 23 . (1. pa je jasno da je w = j Lako je uklju čiti i translatorno gibanje sustava S´ jer je prema Slici 2. Kako je sustav S inercijalni u njemu važe Newtonovi zakoni. jednadžba gibanja čestice je: r r m D2 r = F .r Značenje Coriolisovog teorema postaje očigledno ako za r odaberemo konstantni vektor u sustavu S´ tj. (1.55) Coriolisov teorem (1. tj. r w r dr dj rsinq q dj = w dt Slika 3.54) r r U inercijalnom sustavu S infinitezimalna promjena d r vektora r za vrijeme dt je onda: r r r r r r d r = w ´ r dt što je vektor okomit i na w i na r i predstavlja rezultat rotacije vektora r oko r pravca paralelnog s pravcem w za kut kao na Slici 3.

58) Najopćenitije rješenje je: r r r r0 ( t ) = V t + q . Ako dodatno. bude form-invarijantan (ima istu formu) u bilo kojem inercijalnom referentnom r r r r sustavu.57) gdje su dodatne inercijalne sile: · · · · r r FT = .2m w ´ D´r ´ r r r FL = . Klasični princip relativnosti zahtijeva da II Newtonov zakon. R ( t ) = R . a ne rezultat interakcija s drugim česticama. što je ispunjeno ako vrijedi: r D 2 r0 = 0 .centrifugalna sila.m (D ´w ) ´ r ´ . r w = 0. (1. Tako se dobija najop ćenitiji oblik prostorno-vremenskih transformacija koje tvore Galilejevu grupu: 24 . r r V .m D 2 r0 r r r r FF = . (1. jednadžba gibanja čestice.59) što znači da u općem slučaju. U op ćem slučaju. tj. inercijalni sustav S´ može samo gibati konstantnom brzinom u r odnosu na sustav S i/ili biti zarotiran za fiksni kut.Coriolisova sila i . Jednad žbe gibanje čestice u dva sustava su: r r m D2 r = F (1.m w ´ (w ´ r ´) r r r FC = . R = const.56) r r r r r r m D ´2 r ´= F + FT + FF + FC + FL . . u neinercijalnom referentnom sustavu u jednad žbi gibanja čestice pojavljuju se 4 dodatne inercijalne sile (pseudo sile) koje su rezultat odabira ubrzanog referentnog sustava. Zakoni fizike jednostavniji su u inercijalnim sustavima referencije. Prema (1. . sila F ne zavisi eksplicitno od vremena.Jednadžba gibanja čestice u neinercijalnom referentnom sustavu: r r Neka su r i r ´ radijus vektori čestice u inercijalnom sustavu S i u neinercijalnom sustavu S´ koji se ubrzano giba u odnosu na S. . što je uvijek slu čaj u izoliranom fizikalnom sustavu.linearna sila. (1. q .57) taj zahtjev je ekvivalentan uvjetima: FT = FF = FC = FL = 0 . vremensko ishodište sustava S´ može se translirati do poklapanja sa sustavom S.translaciona sila.

kažemo da je Newtonova mehanika Galileo invarijantna. sferno) simetričnog potencijala V(r) = r V( r ) : r r dV r F = -Ñ V = (1. q . (1.34). á Tñ = ò T dt .Galilejeva grupa Najopćenitije transformacije kojima se u klasičnoj mehanici prelazi iz jednog u drugi inercijalni referentni sustav su: r i ® r i´= R ij r i + Vi t + q i . Ako na česticu djeluju samo takve sile.63) Za česticu na koju djeluje konzervativna centralna sila opisana homogenim potencijalom je: r rr r2 r& r d & = 2T + r mr & r =m & r +rr r F. Definicija: Homogeni potencijal Homogeni potencijal je rotaciono invarijantni potencijal oblika r r V(r) = V( r ) = a r k . RR T = 1 . Transformacije (1.60) (1. kÎR . prema (1.62) r. t t0 [ ] 25 .V .64) Usrednjavanje po vremenu za interval t daje: t r r rr m r r 1 & & r (t) r ( t) . tj.61) Ove transformacije tvore 10 parametarsku Lie grupu koju nazivamo Galilejeva grupa. . t ® t´= t + t 0 . dr r Druga važna klasa potencijala su homogeni potencijali (potencijalne energije). Najvažnije sile u klasičnoj fizici su gravitacijske. det R = 1 . ukupna sila na česticu je negativni gradijent rotaciono (tj. (1.10) ne uklju čuju rotacije ( R = 1 ) i predstavljaju specijalni slučaj takozvanih «pravih» (proper) Galilejevih transformacija kojima se prelazi u pokretni IRS. dt ( ) ( ) (1. električne i elastične sile koje su konzervativne centralne sile. Newtonovi zakoni su form-invarijantni u svim inercijalnim referentnim sustavima.r (0) r (0) = 2á Tñ + á r Fñ . t 0 = const. gdje je: r r R .

65) r Za konzervativne centralne sile F = -Ñ V(r ) . ako je: r ( t) = r (0) .ò dt r Ñ r = . Konformne transformacije za homogene potencijale Jednadžba gibanja čestice na koje djeluje sila opisana homogenim potencijalom (1. t ® l 2 t´.63) imaju jo š jedno važno svojstvo.63) je: t t rr r rk rk a a á r Fñ = .k á Vñ . (1. 2 (1. važi virijalni teorem: 1 rr á T ñ = .63) je: á Tñ = k á Vñ .ò dt k r = . Homogeni potencijali oblika (1.63) m r r d2r = -Ñ V(r ) = -a k r 2 dt k -2 r r. ne samo za periodično.68) 26 .66) Napomena: Virijalni teorem važi i op ćenitije. već i za bilo kakvo ograničeno gibanje čestice (za svako vezano stanje). koje su određene homogenim potencijalom (1.r r r r Ako je gibanje čestice periodično s periodom t. Oni su invarijantni ne samo pri rotacijama. (1. ako polo žaj i brzina čestice ostaju konačni kad t ® ¥ . tj. 2 (1. & r (t) = & r (0) . već i pri transformacijama skale (konformnim transformacijama). tj. t0 t0 pa važi: Virijalni teorem za homogeni potencijal Za česticu koja se giba pod djelovanjem centralnih sila koje su opisane homogenim potencijalom (1.á r Fñ .67) invarijantna je pri konformnim transformacijama (transformacijama skale) oblika: 2-k r r r ® l r ´ .

tj. sve sile koje djeluju na sustav.. r i i r mehaničko stanje sustava u trenutku t = 0. Ako znamo: · · r r r r & .68). p i i r nalazimo mehaničko stanje sustava svakom trenutku...2. . pa odmah slijedi: æ T´ ö æ R´ ö ç ÷ =ç ÷ . na primjer).. amplitude gibanja) R i R´ za dva tipa gibanja čestice koji su povezani konformnom transformacijom (1. t na i-tu česticu.. (1. r i0 ( ) onda rješavanjem jednad žbi gibanja sustava: r r & = F .N).69) Za gravitacijske i električne sile je: k = . (i = 1. zaista vrijedi i: = l i Ñ V ( r ) = l Ñ ´ V ( r ´) m = -Ñ ´ V(r ´) . dt 2 dt ´2 dt ´2 Ako su T i T´ određeni vremenski intervali (periodi titraja.k .N). .Kako je: r r 2r d2r d2r ´ k -1 d r ´ k -1 . znamo položaj svake čestice r i ( t ) u bilo kojem trenutku vremena t. onda vrijedi: r V(r ) = a r k æ T´ ö æ R´ ö Þ ç ÷ =ç ÷ èTø èRø 2 2. èTø èRø 2 3 (1.. početni položaj ri 0 i po četnu brzinu r & svih čestica sustava. 27 . tj. Na kraju rezimirajmo kako se prema Newtonovom receptu u klasičnoj fizici rješava problem gibanja bilo kojeg fizikalnog sustava: Osnovni problem dinamike Neka imamo sustav od N (klasičnih) čestica masa mi (i = 1. znamo ukupnu silu Fi = Fi ri .1.. a odgovaraju će udaljenosti (npr.70) što znači da je III Keplerov zakon direktna posljedica konformne invarijantnosti Newtonovog zakona gravitacije.. tj.2.

75) . tj. Najjednostavniju realizaciju LHO predstavlja čestica vezana za idealnu oprugu konstante k. (1. Jednodimenzioni linearni harmonički oscilator je čestica mase m na koju djeluje elastična sila Fel. = 2π ω0 k 28 (1. koje se određuju iz početnih uvjeta: & (t = 0) = .k x. op će rješenje (1.2 neodređ ene konstante. tako 2 r r dU ˆ & = Fel.73) gdje su C1. na česticu mogu djelovati i & i dodatne sile. Naravno.73) može se napisati u obliku prostog harmoničkog titranja: x(t) = A cos (ω0 t + φ ) . Obična linearna diferencijalna jednadžba m t II reda s konstantnim koeficijentima (1. . = .71) · Razmotrimo prvo slučaj kad nema sile otpora g = 0. Jednad žba gibanja je: & & + ω0 2 x = 0 . Jednad žba gibanja je: m & x dx & & + 2γ x & + ω0 2 x = 0 .6 Linearni harmonički oscilator Kao primjer razmotrimo najvažniji sustav u teorijskoj fizici . gdje je : γ = x η k 2 . Opće rješenje jednadžbe gibanja je: gdje je svojstvena frekvencija oscilatora ω0 = x(t) = C1 e i ω0 t + C 2 e . period titraja je: T= 2π m . tj. + Ftr. koja daje kvadratnu 2 jednadžbu: λ 2 + ω0 = 0 za parametar l sa rješenjem: l1. a j početna faza. Smjer takve restitucione sile uvijek je ka ravnotežnom polo žaju. ω0 = . x (1. 1 Elastična sila je konzervativna i elastična potencijalna energija čestice je: U = k x 2 .2 ili A1.1.2 = ± i ω0 . gdje je k > 0 konstanta sile (konstanta opruge). vremenski zavisna sila. udaljenost od stabilnog ravnotežnog položaja čestice x = 0. Odabirom: A1 = Acosj i A2 = -Asinj.k x .72) k . a x je elongacija čestice. po četnog polo žaja: x (t = 0) = A cosj i početne brzine: x Gibanje čestice je periodično osciliranje oko ravnotežnog položaja kutnom frekvencijom ω 0 .74) gdje je A amplituda (maksimalna elongacija). rješava se smjenom x(t) = e l . tj: da je: Fel.72). = -Ñ U = i = . od kojih su najvažnije: sila otpora proporcionalna brzini čestice Ftr. = .i ω0 t ili x(t) = A1 cos ω0 t + A 2 sin ω0 t .linearni harmonički oscilator (LHO).A sinj. 2m m (1.h x prinudna. (1.

71) je: ( g = ω0 ) prigušenja. gdje je: λ1. mG 0 (1. Samo u slučaju slabog prigušenja ( g < ω 0 ) gibanje je kvazi-periodično titranje: x(t) = Ae.· & . t´) + 2 γm G & (t . ω´= ω0 .ω0 m 2π (ω .77) · Ako na oscilator djeluje jo š i neka prinudna sila Fpr .ω´) 2π m ò (1.ω´) pa je Greenova funkcija: G (t . ò ò 2π 2π (1. Kako je: δ(t .ω0 . t´) = δ(t .t´) = 1 1 dω eiω(t -t´) .2 = . Iz (1.iγ + ω´)(ω . Metod Greenove funkcije je najjednostavniji način rješavanja svake nehomogene linearne diferencijalne jednadnad žbe. t´) = dω g (w) eiω(t -t´) .78) može se napisati u obliku: x(t) = xh(t) + ò dt´G (t . a pomoćna Greenova funkcija G (t .γ ± γ 2 . (1. d ω (ω .76) .γt i kvazi-periodom: T= 2π = ω 2π ω0 . sa eksponencijalno opadajućom amplitudom A(t) = Ae. Op će rješenje (1. rješenje je linearna kombinacija realnih opadajućih eksponencijalnih funkcija u slu čaju jakog ( g > ω0 ) i kritičnog jednadžbe gibanja (1. definirajmo: G (t . t´) = 1 eiω (t -t´) .h x 2 x(t) = C1 e λ1t + C 2 e λ 2t .γ 2 2 (1.iγ . t´) daje partikularno rješenje nehomogene jednad žbe. m& x 2 jednadžba gibanja je: (1. = . tj.iγ + ω´)(ω .83) 29 .γt cos(ωt + φ ) .79) gdje je xh(t) op će rješenje odgovaraju će homogene jednad žbe.80) za Fourierov transform g(w) Greenove funkcije daje: g (ω ) = 1 1 1 1 2 =. Gibanje ovakvog prigušenog harmoničkog oscilatora je aperiodično.t´) . op će rješenje Ako na oscilator djeluje i nekonzervativna sila otpora Ftr.78) lako se vidi da je Greenova funkcija rješenje jednadžbe: && (t .2i γω . t´) f (t´) . (1. (1.γ 2 .81) što uvrštavanjem u (1.80) Fourierov transform omogućuje da se gornja jednadžba transformira u algebarsku. t´) + mω 2 G(t .78) što je nehomogena obična linearna diferencijalna jednadžba II reda. = f ( t ) ovisna o vremenu & + 2 γm x & + mω0 x = f ( t ) .iγ .79) i (1.82) 2 2 m 2π ω .

γ 2 .85) .t´ < 0 biramo zatvorenu konturu C´.83) računa se kompleksnom w-integracijom po zatvorenim konturama C i C´ sa Slike 4. ω´= γ 2 . mω t . G (t . t´) = (1.ω0 . za integraciju moramo odabrati zatvorenu konturu C. t´) = 0 za t < t´ .t´)] . koristeći Cauchy-ev teorem o reziduima kompleksne funkcije. t´) = (1. za t . (stanje sustava u trenutku t zavisi samo od njegove pro šlosti t´< t ). m (1.Integral (1.84) .γ (t -t´) 2 e sin [ω´(t . ω´= ω0 . 2 G (t . a jedan pol 2 drugog reda za ω0 = γ 2 u gornjoj kompleksnoj poluravnini ( Im w = e > 0 ).t´)] .Jako prigu šenje: ω0 < γ 2 .Slabo prigušenje: ω0 > γ 2 .t´ > 0 . Pri integraciji se mora voditi računa o slijedećem: § Podintegralna funkcija u (1. 2 § Za t . Im w C t > t´ ig . t´) = 1 .t´ -γ ( t -t´) e . 2 G (t . osiguravaju ći da doprinos integralu sa polukru žnice teži nuli u limesu kad radijus kru žnice R ® ∞ . mω 1 -γ (t -t´) 2 e sh [ω´(t .83) ima dva pola prvog reda za ω0 ¹ γ 2 .w´ ig + w´ Re w C´ t < t´ Slika 4. Analogno.86) 30 .Kritično prigušenje: ω0 = γ 2 . što osigurava da je zadovoljen uvjet kauzalnosti: G (t . § Računajući rezidue nalazi se Greenova funkcija prigušenog harmoničkog oscilatora: 2 .

k r .89) Izvor sile je u ishodištu koje je ravnotežni položaj čestice. ± p i proizvoljno A i B. što znači da je putanja dvodimenzionalnog harmoničkog oscilatora: § § § p .k r = . ( ) & = -k x m& x .87) je o čigledno da su obe koordinate ograničene: x £ A .87) Konstante A. y £ B . = . A i B.ky ˆ j.A 2 ÷ ÷ sin φ . 31 . Izotropni linearni harmonički oscillator je čestica mase m na koju djeluje sila: r r ˆr . dt sa rješenjem: x (t ) = A cos(ω0 t + φ1 ) y(t ) = B cos(ω0 t + φ 2 ) . gdje jednostavnosti radi uzimamo: kx = ky = k. r Prema II Newtonovom zakonu u po četnom trenutku je i ubrzanje čestice kolinearno s r 0 .j2 lako se dobija: æ x2 ö2 B y = x cos φ ± ç ç1 .Razmotrimo sad kompliciraniji slučaj gibanja u dvije dimenzije. pa r r r r čestica uvijek ostaje u početnoj ravnini određ enoj s r0 i v0 (ako su kojim slučajem r0 i v0 kolinearni gibanje je jednodimenziono duž pravca određ enog tim vektorima). (1. j1 . = . Uvodeći novu konstantu j = j1 . Dvodimenzioni linearni r r harmonički oscilator je čestica mase m na koju djeluje elastična sila: Fel. 2 Segment pravca za j = 0.kx ˆ i . Za t = 0 početni položaj i početna r r brzina čestice neka su: r 0 i v 0 .k r = . Iz (1. Fel. B. j 2 određuje se iz po četnih uvjeta. Eksplicitna jednadžba putanje dobija se eliminacijom vremena.k r e (1.2AB cos φ xy + A 2 y2 = A 2B 2 sin 2 φ . tj. A è ø 1 Kvadriranjem dobijemo kvadratnu funkciju dviju varijabli: B 2 x 2 . parabole i hiperbole.88) koja predstavlja jednad žbu konusnih presjeka: elipse. Jednad žba gibanja je: r r d m& r = . Kru žnica za A = B i j = ± Elipsa za sve ostale vrijednosti j. & = -k y m& y (1. Razmotrimo na kraju i trodimenzionalni slu čaj.

91) što se lako pokazuje polazeći od lz = m(xvy – yvx). 32 . tj. r i v su r uvijek u ravnini okomitoj na l 0 . tj: r r 1 r r r dE d d æ 1 r2 1 r2 ö 1 r &+ 1 k r & + 1kr = (T + U ) = ç m & r + kr ÷ = m& r& r r& r = m(. udaljenost r od ishodišta je konačna. = r0 ´ p 0 = l 0 .90) pa važe zakoni o očuvanja energije i angularnog momenta. dt dt dt è 2 2 2 2 2 ø 2 r r r r r r r r r dl d r r r dp r = (r ´ p ) = r ´ = r ´ (. tj.k r ) r r& r = 0. .92) Za svaku pozitivnu vrijednost energije. tj. ³ 0 . tako da je energija oscilatora: nula r E= l0 2 2 2m rpov. Ukupna energija oscilatora je onda: l 1 1 1 1 & 2 + r 2φ & 2 + k r2 = m & E =T+U = m r r 2 + 0 2 + k r 2 = const. gdje je : U (r ) = k r 2 . r r da je r 0 = rpov. = 0 . (to je ustvari odabir pravca x-osi koordinatnog sustava). pa je gibanje u xyπ ravnini ( θ = u sfernim koordinatama): 2 l0 = lz = m r2 dφ dt Þ dφ l 0 = .Da je gibanje izotropnog linearnog harmoničkog oscilatora u dvije dimenzije u početnoj ravnini. 1 2 + k rpov. Sila je konzervativna i centralna (uvijek usmjerena k ishodištu). može se izvjesti iz potencijala koji zavisi samo od r : r 1 F = -Ñ U( r ) . može se vidjeti i na slijedeći način.k r ) = 0 Þ l = r ´ p = const.93) Bez gubitka općenitosti možemo uzeti da je oscilator u početnom trenutku u točci povrata. dt dt dt r r r r r r r što znači da su vektori r i p = m & r = m v uvijek okomiti na konstantni vector l 0 . dt m r 2 (1. 2 2 2 2m r 2 ( ) 2 (1. 2 (1. Odaberimo referentni sustav tako da je angularni moment du ž z-osi. gdje je radijalna komponenta brzine &pov. 2 (1. što znači da na r putanji mora postojati to čka povrata (turning point) rpov.

j -komponenta brzine jednaka svojstvenoj frekvenciji oscilatora.2 2 . parametarska jednadžba putanje oscilatora u (r. l 0 = mω0 r 0 . i D = b .92) za radijalnu komponentu brzine daje diferencijalnu jednadžbu prvog reda: 2 ù2 dr é 2E l 0 2 = ê .2 2 . r(t) = ê -ç r 0 2 2 ç ÷ ê ú ø ë mω0 è mω0 û 1 (1. Separacijom varijabli i integracijom od t = m t= r0 ò é 2E l 0 2 ù 2 dr ê .j) ravnini je: 2 é E ù2 æ E 2ö ÷cos2ω0 t ú .Zakon očuvanja energije (1.94) Smjenom x = r2 gornji integral se svodi na kanonski oblik: ò što daje: dx a + bx + cx 2 . iz izraza za energiju i putanju dobijamo: 2 33 .ω0 r 2 ú êm m r ú ë û - 1 2 .E = arcsin ê 2ω0 2 2 2 ê ë E . dt ê ú ëm m r û 1 gdje je svojstvena frekvencija oscilatora: ω02 = 0 do nekog trenutka t je: r( t) k .arcsin[ . a putanja je elipsa čije karakteristike zavise od očuvanih =π ω0 k tj. 1 ú 2 ú û Koristeći gornji izraz dobijemo rješenje jednadžbe gibanja oscilatora: é mω 2 r 2 (t ) .ω0 x 2 ú ê 2 ò 2 m ê ú ëm û - 1 2 é 2 1 ê mω0 x . 2 2 ú E mω0 r 0 û ê ú ë i kako je arcsin[-1] = - π . Ako je npr.4ac = ç k r 0 ç 2mr 0 2 2 ÷ è ø 2 2 é 2E ù l0 1 2 dx x .1] . π m .E ù 0 2ω0 t = arcsin ê .ω0 2 æ l 02 ö 1 2 2 ÷ ³ 0. gdje je: c = .ω0 r 2 ú .l 0 ω0 ( ) ù ú .95) Period oscilatora je T = r veličina E i l 0 . (1.

96) ù & 2 φ 2é r 2 ( t ) = r 0 ê1 + 0 2 tg 2ω0 t ú cos 2 ω0 t . 0 ø è 1 1 1 Ako je l 0 > mω0 r 0 .æ E ö2 æ l 0 ö2 ÷ ç ÷ r(t) = ç ç mω 2 ÷ = ç mω 2 ÷ = r 0 .95) dobiti: (1. ë ω0 û Iz (1. 2 ø ω0 è Da se dobije jednad žba putanje u Kartezijevim koordinatama prvo iz (1. što znači da r(t) oscilira između: 2 mω0 rmin = r 0 za 1 t =n π .95) diferencijalna jednadžba za azimutalni kut j je: dj = l0 m 1 æ E E 2ö ÷ cos 2ω0 t -ç r 0 2 2 ÷ mω0 ç m ω è 0 ø dt .93) treba pokazati da je: & 02 ù E 1 2é φ = r 1 + ú. 2E 1 . ω0 i rmax 2 é 2E 2ù =ê r ú 0 2 ë mω0 û za 1ö π æ t = çn .96) daje: dj = ω0l 0 dx .97) što zbog (1. onda je 2 E 2 > r 0 .÷ . (1.α cos x gdje je: α = 1 - mω0 r 0 E 2 2 i x = 2ω0 t . 0 ê 2 2 ë ω0 2 û mω0 te iz jednad žbe putanje u polarnim koordinatama (1.91) i (1. (1. 0 ø 0 ø è è æ E ö2 ÷ što znači da je putanja kru žnica radijusa ç ç mω 2 ÷ . 34 .92) i (1.91).

te: tg[j(t) . iz (1.b2 ë a + b 2û 2 é 1+ α x ù arctg ê tg ú .100) Na kraju. zadnje dvije relacije daju jednad žbu putanje izotropnog linearnog harmoničkog oscilatora u Kartezijevim koordinatama: 35 .j0] = &0 φ tgω0 t .α 2 û ω0 l 0 gdje je: 1+ α = 2 mω0 r 0 E 2 2 . 2 2 &0 r0 φ ω0 2 (1.j0] = .97) i (1.Koristeći tablični integral: dx ò a + b cos x = j(t) .α2 ë 1. ω0 (1.99) r 2 (t) sin2[j(t) .j0] = 2 1 & 2 φ 1 + 0 2 tg 2ω0 t ω0 = r 0 cos 2 ω0 t r 2 (t) 2 & 02 2 φ tg ω0 t 2 & 0 2 r 0 2 sin 2 ω0 t φ ω0 2 sin [j(t) . E 1 .j0 = é a -b xù arctg ê tg ú . E 1 .j0] = cos 2 ω0 t 2 r0 (1.α = mω0 r 0 E 2 2 .98) slijedi: 2 1 + tg x 1 + tg 2 x cos [j (t) . = 2 & 02 2 φ ω0 r 2 (t ) 1 + 2 tg ω0 t ω0 što daje: r 2 (t) cos2[j(t) . zbog x = rcosφ i y = r sinφ.98) Kako je: sin 2 x = tg 2 x 1 i cos 2 x = . 1. dobijamo: a 2 .α 2 = ω0 l 0 .j0] = sin 2 ω0 t .

x 2 (t ) y2 (t) + = 1, 2 2 & 02 r0 r0 φ

(1.101)

ω0

2

što predstavlja jednadžbu elipse čija je velika poluos: a=
r æ φ & ö 1 ( rmax + rmin ) = 0 ç , 1+ 0 ÷ ç 2 2 è ω0 ÷ ø

a ekscentricitet: e=
& - ω0 rmax - rmin φ = 0 . & 0 + ω0 rmax + rmin φ

Fundamentalni značaj linearnog harmoničkog oscilatora za sva grane fizike posljedica je teorema koji tvrdi da je gibanje bilo kojeg fizikalnog sustava u okolici položaja stabilne ravnoteže ekvivalentno gibanju ansambla neovisnih linearnih harmoničkih oscilatora. Teorem ćemo razmatrati u Poglavlju 6. o malim oscilacijama.

36

2. Lagrangeov formalizam
Newtonova formulacija mehanike zahtijeva poznavanje svih sila koje djeluju na fizikalni sustav. Za sustave čija dinamika je ograničena vezama (constraints) to često nije lako. Tipičan primjer je gibanje po nekoj podlozi – znamo da na česticu (tijelo) mora djelovati sila reakcije (otpor podloge) koja osigurava da čestica ostaje u kontanktu s podlogom, ali ne znamo napisati izraz za tu silu kao funkciju polo žaja i brzina čestica. U drugoj polovici XVII stoljeća u radovima d´Alemberta i Lagrangea nastala je nova, op ćenitija formulacija mehanike specijalno prilagođenja rješavanju problema gibanja sustava s vezama. Temelj te nove formulacije su Lagrangeove jednadžbe gibanja koje se formuliraju u prikladno odabranom prostoru (konfiguracijski prostor) čiji bazis čine generalizirane koordinate fizikalnog sustava. Lagrangeov formalizam omogu ćio je razvoj i drugih formulacija mehanike (Hamiltonov formalizam), znatno je olakšao apstraktnu analizu problema gibanja fizikalnih sustava i uveo u teorijsku fiziku novi standard analitičkog formuliranja teorija koji važi i u modernoj fizici.

2.1 Veze, sile reakcije, d´Alembertov princip, Lagrangeove jednadžbe
r Razmatramo fizikalni sustav od N čestica masa m i i radijus vektora r i , (i = 1,2,...,N) čije gibanje je ograničeno vezama.

Veza (constraint) je bilo kakvo a priorno ograničenje polo žaja i/ili brzine čestica. Pojednostavljeno rečeno – ako je gibanje čestice ograničeno bar jednom vezom, tada postoji bar jedna točka u prostoru i/ili bar jedna vrijednost brzine koju čestica nikako ne može dostići tijekom gibanja. To znači da za svaku vezu na česticu mora djelovati neka sila, nazivamo je r silom reakcije R , koja osigurava da čestica tijekom gibanja ne naru ši vezu. U Newtonovoj formulaciji mehanike sile reakcije su problem, jer znamo kakav efekt te sile imaju na gibanje čestica, ali ne znamo (prije nego rješimo problem) kako sile reakcije izraziti kao funkciju položaja i brzina čestica. Za sustave čije je gibanje ograničeno vezama Newtonova jednad žba gibanja za i-tu česticu je:

r r r & = F +R , m i& r i i i

(2.1)

r r r r gdje je ukupna aktivna sila na i-tu česticu rastavljena na poznati Fi = Fi r , & r , t i nepoznati član r – ukupnu silu reakcije na i-tu česticu R i . Da bi rješili problem, prvo moramo iz poznavanja r veza, tj. načina kako se sustav giba, odrediti sve sile reakcije R i i tek onda možemo rješavati Newtonove jednadžbe gibanja. Lagrange je za neke tipove veza uspio reformulirati problem r tako da se nepoznate sile reakcije R i uopće ne pojavljuju u jednad žbama gibanja i stoga ih ne moramo ni određ ivati.

(

)

Precizno, Lagrange je našao rješenje problema gibanja sustava s holonomnim vezama (plus eventualno i homogenim linearnim diferencijalnim vezama), što upravo i jesu fizikalno najvažniji slučajavi. U najopćenitijem slu čaju gibanja sustava s proizvoljnim vezama, problem je toliko kompliciran da ne postoji opće rješenje – odvojeno se mora razmatrati svaki pojedini problem.

37

Definicija: Holonomne veze i broj stupnjeva slobode gibanja n Holonomnom vezom se naziva bilo koje ograničenje koje se može prikazati jednadžbom koja uključuje položaje čestica i vrijeme, ali ne i brzine čestica. Ako je gibanje sustava N čestica ograničeno sa k holonomnih veza, znači da postoji k jednad žbi oblika: r r r (2.2) fl ( r1 , r2 ,..., rN , t ) = 0 , l = 1,2,....,k. Polo žaj sustava N čestica određ en je s 3N koordinata, ali kako među njima postoji k jednadžbi veza (2.2), samo 3N - k komponenti radijus vektora čestica su linearno nezavisne. Broj nezavisnih komponenti radijus vektora položaja čestica sustava n naziva se broj stupnjeva slobode gibanja sustava, tj. n = 3N – k. (2.3)

Sve veze koje ograničavaju, pored položaja, i brzine čestica ili se ne mogu izraziti algebarskim jednadžbama (nego nejednadžbama, diferencijalnim ili integralnim jednad žbama, na primjer) su neholonomne. Veze koje eksplicitno zavise od vremena nazivaju se reonomne. Stacionarne ili skleronomne veze ne zavise eksplicitno od vremena. Gibanje po podlozi je primjer holonomne veze. Primjer 1. Gibanje čestice po sferi radijusa R. Ako za ishodište Kartezijevog koordinatnog sustava odaberemo centar sfere, tada koordinate čestice moraju zadovoljavati: x2 + y2 + z2 – R2 = 0, što je stacionarna holonomna veza. Od 3 Kartezijeve koordinate čestice samo dvije su linearno nezavisne i možemo odabrati bilo koje dvije. Odaberemo li kao nezavisne (x,y), jednadžbu veze možemo napisati kao: z = R 2 - x 2 + y2 . Bez obzira koje dvije Kartezijeve koordinate odaberemo za nezavisne, sve tri se eksplicitno pojavljuju u jednadžbi veze, tj. jednad žba veze ograničava variranje svake Kartezijeve koordinate čestice tijekom njenog gibanja po sferi, tj. x £ R , y £ R , z £ R . Budu ći da veza utječe na mogu će vrijednosti svake od tri Kartezijeve koordinate one očigledno nisu najbolji izbor za opis gibanja ovakve čestice. Ali, ako umjesto Kartezijevog (x,y,z), za koordinate čestice koristimo sferni koordinatni sustav (r,q,j) jednadžba veze je jednostavno: 38

jednad žbe veza su: z1 = 0. Među tih 6 koordinata važe 3 relacije – samo tri od 4 Kartezijeve koordinate (x1. 2 No. (2. Kako god napisali jednadžbe veza u Kartezijevim koordinatama i koje god 3 odabrali kao nezavisne. Sferne koordinate su bolji izbor za opis gibanja ove čestice.2) važe 3 stacionarne holonomne veze: čestica ri = x i ˆ i + yi ˆ j + zik z1 = 0.r2 . y1 = y 2 + d 2 .x2. r } . r 2 } definirajmo nove varijable: { r C .4) 39 .2) i opet horizontalnu podlogu za xy-ravninu. onda jednadžbe veza možemo napisati u obliku: z1 = 0. z2 = 0. umjesto radijus vektora čestica { r1. Ipak. što znači da veze utječu na variranje tih koordinata tijekom gibanja sustava.j2) su nezavisne dok je četvrta određena zadnjom od gornjih relacija.j1.φ 2 ) . ρ1 + ρ 2 . za koordinate r ˆ . Svih 6 Kartezijevih koordinata čestica eksplicitno se pojavljuju u jednad žbama veza. dok uop će ne utječe na mogu će vrijednosti dviju nezavisnih sfernih koordinata čestice q i j.j. ali i dalje se svih 6 cilindričnih koordinata dviju čestica eksplicitno pojavljuju u jednadžbama veza. dok preostale 3 potpuno slobodno variraju tijekom gibanja sustava.y1.radijus r r vektor centra mase r C i vektor relativnog položaja r relacijama: r r m1 r1 + m 2 r 2 r rC = .y2) kao nezavisne. 2 2 Samo 3 od cilindričnih koordinata dviju čestica (r1.( x1 . Sustav očigledno ima n = 2 × 3 – 3 = 3 stupnja slobode gibanja. r r r r Prvo. (x1 – x2)2 + (y1 – y2)2 – d 2 = 0.r2. Jednadžba veze fiksira vrijednost sferne koordinate r = R. Odaberemo li horizontalnu podlogu za xy-ravninu koordinatnog sustava. gdje je d duljina štapa. m1 + m 2 r r r r = r1 . i u ovom primjeru postoji (i to ne samo jedan) skup od 6 koordinata takav da se u jednadžbama veza eksplicitno pojavljuju samo 3 od njih.2ρ1 ρ 2cos(φ1 .z) za koordinate čestica ri = ρ i e (i = 1. svih 6 koordinata dviju čestica eksplicitno se pojavljuju u jednadžbama veza. Odaberemo li recimo (x1. z2 = 0. opet imamo isti problem.x 2 ) . Primjer 2.d 2 = 0 . (i = 1. r ˆ.y2) su nezavisne.r – R = 0.x2. Gibanje dviju čestica spojenih krutim štapom po horizontalnoj podlozi. ˆ ρ i + zi k Odaberemo li cilindrični koordinatni sustav (r. z2 = 0.

r r Odaberimo sad za varijable { rC . jasno je da su polo žaji obe čestice jednoznačno određ eni r r ako znamo { r C . tj.z) tako da je: r ˆ i r ˆ . 40 .j). tako da je: r r 1r r1 = r C + r .r2 = d . bez gubitka općenitosti. Jednostavnosti radi.jC.r . tako da se 3 nezavisne koordinate sustava (rC . Za svaki sustav N čestica na koji djeluje k holonomnih veza uvijek je moguće pronaći takav skup 3N – k nezavisnih koordinata koje (uz poznavanje jednadžbi veza) jednoznačno određuju položaj sustava. y m1 r r1 CM r rC r r r r2 O m2 x Slika 5. Takav skup n = 3N – k veličina nazivamo generaliziranim koordinatama fizikalnog sustava. r }. Jasno je da smo za 3 nezavisne koordinate mogli odabrati i (xC.j. r } cilindrične koordinate (rC . jer je polo žaj sustava u xy-ravnini jednoznačno određen položajem centra mase (centra štapa) i kutom j štapa u odnosu na x-os. uzmimo da su mase čestica jednake. Jednadžbe tri holonomne veza u ovim koordinatama su: ˆ ρC + z C k ˆρ + z k r C = rC e r = re z C = 0. Zbog gornjih relacija. 2 kao na Slici 5.r r Veza koja fiksira duljinu štapa u novim varijablama sad je jednostavno: r = r1 . a ne pojavljuju se eksplicitno u jednadžbama veza.jC .yC. r . z = 0. položaj svih čestica sustava.j) uopće ne pojavljuju u jednad žbama veza.z C) i (r. što znači da te koordinate potpuno slobodno variraju tijekom gibanja sustava.d = 0. 2 r r 1r r2 = rC .

2).q 2. Zamislimo disk koji se giba po horizontalnoj podlozi. Prednost generaliziranih koordinata je što omogućavaju rješavanje problema dinamike u prostoru čija geometrija je prilago đena fizikalnom sustavu čije gibanje razmatramo.. je bilo koji skup od n = 3N – k linearno nezavisnih veličina q j. Primjer 3.. koordinate centra mase u Primjeru 2. 41 . Najvažniji slučaj neholonomnih veza u klasičnoj mehanici je «kotrljanje bez klizanja».... (j = 1.. poznavanje generaliziranih koordinata (q1. Zahtjev da veze ne ograničavaju varijaciju generaliziranih koordinata osigurava da svaka točka konfiguracijskog prostora odgovara jednom i samo jednom mogućem položaju (koji je u skladu s vezama) fizikalnog sustava..2. No. mora imati trenutnu brzinu nula. pređeni put čestice.Defnicija: Generalizirane koordinate qj Generalizirane koordinate sustava N čestica čije je gibanje ograničeno sa k holonomnih veza (2... Kotrljanje diska radijusa R bez klizanja po horizontalnoj podlozi. na primjer. r r r i = r i (q1 .. skup generaliziranih koordinata za neki fizikalni sustav nije jednoznačno određ en – za svaki fizikalni sustav postoji ustvari beskonačno mnogo različitih skupova generaliziranih koordinata.. q 2 .. niti moraju imati dimenzije duljine – npr. t ) . (2. ekvivalentno je poznavanju položaja r i ..2. r2 . Sve veze nisu holonomne. kao na Slici 6.. uz poznavanje jednad žbi r veza (2. (i = 1.....2). t ). Pametan odabir generaliziranih koordinata daje jednostavnije jednad žbe i omogu ćuje lakše rješavanje problema gibanja fizikalnog sustava.5) koje jednoznačno određuju bilo koji mogu ći položaj sustava i čije variranje nikako nije ograničeno jednad žbama veza (2.6) Napomena: Generalizirane koordinate qj su realne funkcije vremena qj(t) i ne moraju biti koordinate neke od čestica sustava − npr.N) svih čestica sustava. (2. rN . Uvjet kotrljanja bez klizanja je ustvari veza koja ograničava brzinu kotača – točka kotača O u kontaktu s miruju ćom podlogom ne smije klizati.. kotač automobila.qn)..n). q n . niti moraju biti koordinate nekog općeg koordinatnog sustava (iako najčešće jesu) – npr.2).. Znači. Taj n-dimenzionalni prostor čije osi su generalizirane koordinate q j naziva se konfiguracijski prostor fizikalnog sustava. definiranih preko radijus vektora čestica sustava: r r r q j = qj (r1 .. kut. tj.

r i { } Lagrangeovoj formulaciji klasične mehanike stanje fizikalnog sustava u nekom trenutku vremena t potpuno je određ eno vrijednostima generaliziranih koordinata i generaliziranih & j ( t )}.. koja se množeći sa dt mo že prikazati kao homogena linearna relacija među diferencijalima koordinata centra mase xC i kuta rotacije j diska.6).2) i jo š i sa r homogenih linearnih diferencijalnih veza. s = 1. homogenim linearnim diferencijalnim vezama. pa je dt dx C dφ = ωR = R .7) Mehaničko stanje sustava u jednom trenutku određeno je položajem i brzinom svih čestica r r & ( t ) u Newtonovoj formulaciji mehanike. Ovakve «kotrljanje bez klizanja» veze pripadaju klasi jednostavnih neholonomnih veza. koje se mogu inkorporirati u Lagrangeov formalizam metodom množitelja veza (Lagrange multipliers). q Prema (2..2. r .. gdje je j kut rotacije diska. sve generalizirane koordinate q j nisu više nezavisne jer među njima postoji r neintegrabilnih diferencijalnih relacija: åa j =1 n sj dq j + a st dt = 0 . fizikalnog sustava ri ( t ). brzina {q j ( t ). (2. x r vC &= Disk rotira oko trenutne horizontalne osi kroz to čku O kutnom brzinom w = φ &C = brzina centra mase v C = x dφ . tj. Definicija: Homogene linearne diferencijalne veze Ako je gibanje sustava od N čestica ograničeno sa k holonomnih veza (2. dx C . u analitičkoj. tj... Ovo je dt dt diferencijalna jednadžba neholonomne veze. tzv. Ali.w CM R O Slika 6.Rdφ = 0 . brzine čestica su: 42 .

ri = å q ¶t j =1 ¶ q j odakle slijedi: (2. 43 ..1) i (2. l = 1.2) tijekom gibanja sustava. &j ¶qj ¶q r ¶ ri (2.10) r gdje Ñi označava gradijent po komponentama vektora r i .11) je osnova d´Alembertova (ili d´Alembert-Lagrangeova) principa koji je polazni postulat iz kojega se izvode Lagrangeove jednadžbe.11) direktno slijedi gornji izraz.11) Tvrdnja (2. d´Alembertov princip: Sustav N čestica na koji djeluje k idealnih holonomnih veza (2. tj. Rad takvih idealnih sila reakcije na N r r svakom mogu ćem infinitezimalnom pomaku sustava å R id ri je nula. l =1 (2. r Ukupna idealna sila reakcije R i na i-tu česticu. Takve sile reakcije nazivamo idealnim silama reakcije.12) Pretpostavimo li vrijede Newtonovi zakoni. koja osigurava valjanost svih holonomnih veza fl (2.: r r r δ ri = d´ ri . k r R i = å λ l Ñ i f l . što je dokaz da iz Newtonove formulacije slijedi Lagrangeova. (2.2.2) giba se tako da vrijedi: å ( m &r& . onda iz (2..8) r & ¶r = i .k. Razliku dva mogu ća pomaka i-te čestice r sustava u istom vremenskom intervalu dt nazivamo virtualnim pomakom d ri . sile otpora podloge su okomite na podlogu.r r n ¶r ¶ ri r i & &j+ .9) Ako nema trenja (sustave u kojima postoje sile trenja razmatrat ćemo kasnije). što znači da je rad idealnih sila reakcije na bilo kojem virtualnom pomaku sustava nula: å R δr i =1 i N r r i = 0. (2.d ri .F ) δ r N i =1 i i r r i r i = 0. jer su idealne sile i =1 reakcije okomite na mogu će pomake čestica sustava.. je zbroj komponenti du ž pravaca Ñ i fl ..

14) gdje je potencijalna energija sustava U = U(q1. Veličine Qj nazivamo generalizirane sile jer imaju dimenzije sile samo ako odgovarajuća generaliziran koordinata qj ima dimenzije duljine.12) neće zahtijevati poznavanje sila reakcije! Lagrangeove jednadžbe gibanja slijede iz d´Alembertova principa ako svaki član u (2. rN .. (2.17) r r r r &2 & ¶ ri ö 1 d ¶ r ¶ ri ¶ r r dæ d i ç ri × ÷= i = i .. te (2.13). &j ÷ dt ç è ¶q ø ¶qj p (2.... Općenitiji slučaj su potencijalne sile Qj p koje se po definici dobijaju deriviranjem iz ~ generalizirane potencijalne energije U koja zavisi i od generaliziranih koordinata qj i od & j prema: generaliziranih brzina q ~ ~ dæ ¶U ö ¶U ç ÷ Qj = . Virtualni pomak i-te čestice izražen preko generaliziranih koordinata je: (2. Generalizirana sila Qj pridru žena generaliziranoj koordinati qj po definiciji je: r r ¶ ri Q j = å Fi × .16) r n ¶r r d ri = å i dq j . ÷ &j dt ç dt ¶ q j ¶ q j è ¶ q j ø 2 dt ¶ q iz d'Alembertovog principa odmah dobijamo: 44 . ¶qj i =1 N (2.17) i (2.d´Alembertov princip je pogodna polazna osnova za razmatranje gibanja sustava s vezama jer je ekvivalentan Newtonovim zakonima.15) Svaka generalizirana sila Qj uvijek se može rastaviti na zbroj jedne potencijalne Qj p i jedne nepotencijalne Qj* komponente: Qj = Qj p + Qj*.14) prelazak na generalizirane koordinate qj očuvava podjelu fizikalnih sustava na konzervativne-nekonzervativne.9). Sve jednadžbe koje izvedemo iz (2.. r2 .13) r r r r Za konzervativni sustav je Fi = -Ñi U r1 .q n). j =1 ¶ q j gdje se dqj = d'qj – dqj naziva varijacija generalizirane koordinate qj. pa su konzervativne generalizirane sile: ( ) Qj = - ¶U .q 2. ¶qj (2...12) prepišemo pomo ću novih nezavisnih varijabli – generaliziranih koordinata q j sustava.. Zbog (2.. Koristeći (2. a ne sadrži eksplicitno sile reakcija. ali produkt Qj dq j uvijek ima dimenzije rada.

&j ÷ dt ç è ¶q ø ¶qj j = 1. q Gdje je T kinetička... opisanog Lagrangianom L: & 1.18) što.n. je: Lagrangeove jednadžbe Fizikalni sustav sa n stupnjeva slobode opisan Lagrangianom ~ & 1.2... a U generalizirana potencijalna energija sustava..U = L (q1 .. q 2 . q n .20) Lagrangeove jednadžbe (2.16).2. L = T . uz 2n po četnih uvjeta q j 0 i q qj(t). (2..22) 45 . q 2 ..15) i (2.2). &j ÷ dt ç è ¶q ø ¶qj Ako je sustav potencijalan na desnoj strani je Qj* = 0. q (2.. a U potencijalna energija sustava su: (2. ako generalizirane sile imaju potencijalne i nepotencijalne komponente... zbog (2.å δq ç ç dt ¶ q & j =1 j n æ d ¶T è j - ö ¶T . (2..¶ L = Qj *..¶L = 0.20) čine sustav n običnih diferencijalnih jednadžbi II reda čijim & j 0 . dobijamo polo žaj sustava u svakom trenutku rješavanjem. q & 2 . ÷ ¶qj ø (2. na koji djeluje k idealnih holonomnih veza (2.2). q & n ) = T – U.. za fizikalno najvažniji slučaj konzervativnih sustava daje: Lagrangeove jednadžbe za konzervativne sustave Jednadžbe gibanja konzervativnog fizikalnog sustava sa n stupnjeva slobode na koji djeluje k idealnih holonomnih veza (2.20) generalizirane koordinate q j i & j smatramo nezavisnim varijablama.n.. j = 1.19) ö dæ ç ¶L ÷. t). generalizirane brzine q Op ćenitije... q & 2 ..21) ~ gdje je T kinetička.. q n ... L = L (q1 ... Kad tražimo parcijalne derivacije Lagrangiana u (2.14) i zbog linearne nezavisnosti varijacija generaliziranih koordinata. prema (2.. giba se tako da važe Lagrangeove jednadžbe: ö dæ ç ¶ L ÷ . q & n .Qj ÷ = 0 .

E = -ÑΦ ¶t r r B = Ñ´ A .23). = eEj + e r j j U gornjim relacijama koriste se skraćenice: dt º d ¶ ¶ .e ¶ j Φ + e å & rm ¶ j A m = . t ) vektorski A( r . t) . ¶m º .e ¶ jΦ . & r. (2.25) za komponente potencijalne generalizirane sile 3 daju: 3 3 &m ¶ m A j + e å & Qj p = d t (.23) r r & i može se dobiti deriviranjem iz je potencijalna sila koja zavisi od brzine čestice v = r generaliziranog potencijala: rr r ~ r r & . (2. t ) .U = m r r. t ) potencijali definirani relacijama: ( ) (2. (2. t = T .¶ t A j ) + e å & rm (¶ j A m . dt ¶t ¶rm ( ) Prema tome.¶ m A j ) = e E j + e å r 3 3 3 m =1 m =1 n =1 m . Lorentzova sila r r r r Lorentzova sila na česticu naboja e u električnom E ( r .24) i (2. r r.e A j ) .24) r r ¶A .e ¶ t A j . t = e F (r U r.15). ¶t º . t ) .e & r A(r . t ) polju: r r r r F = eE + ev´ B.3) Kartezijeve koordinate nabijene čestice.e F (r L = L r.e å r rm ¶ j A m = m =1 m =1 m =1 &m å ε jmn Bn = e E j + e = e (. n =1 åε 3 jmn m & Bn = r r r & ´ B = F u skladu sa (2.Primjer 4.25) Odaberimo za generalizirane koordinate qj = rj.¶ j F .2. Koristeći za totalnu derivaciju po vremenu . 46 . za fizikalno važan sustav čestice mase m i naboja e u spoljašnjem elektromagnetskom polju Lagrangian je: r r rr r ~ 1 r & 2 . t) + e & r A(r . formule (2.26) gdje eksplicitna zavisnost Lagrangiana od vremena znači da sustav nije izoliran (ne uklju čuje naboje koji su izvori elektromagnetskih potencijala Φ i A). t ) i magnetskom B( r . r r r gdje su skalarni i F ( r . 2 ( ) (2. (j = 1.

7): å δq ç ç dt ¶ q & j =1 j n æ d ¶T è j - r ö ¶T . q & 2 . gdje je L = T . (2.z) dx + Q(x. q s = 1. q Jednadžbe (2.. Ako su x.dy .. q & 2 ....z) dz = 0.y..¶ L . C C ø è ø è 47 .y. Za diferencijal dz iz jednadžbe veze slijedi: dz = - A B dx . recimo x i y. y i z linearno nezavisne varijable jedino rješenje je: P=0 Q=0 R = 0. q n .Q j . &j÷ dt ç è ¶q ø ¶ q j s =1 (2. generaliziranih koordinata qj(t) i r nepoznatih mno žitelja veza ls (q1 .29) Ali.y...y.r. j = 1.n = 3N – k.2. linearno nezavisne. Lagrangeovi multiplikatori Umjesto op ćeg dokaza.U = L (q1 . Primjer 5.28) gdje je funkcija Lagrangeovih multiplikatora ls da osiguraju da koeficijenti uz r zavisnih varijacija generaliziranih koordinata dqj budu nula.. y. t ) Lagrangian sustava.2) i r neholonomnih veza (2...2..z) dy + C(x.z) dx + B(x. a ls su množitelji veza.27) åa j =1 n sj & j + a st = 0 ... ako je gibanje sustava N čestica ograničeno sa k holonomnih (2. q & n . q Gornje jednad žbe slijede iz poopćenja izraza (2. ~ & 1. t).. (2.. q n .30) samo su dvije varijable..7). q & n .... metod multiplikatora veza ilistrirajmo na jednostavnom primjeru.. q 2 .z) dy + R(x.18) za slučaj kad postoji i r neholomnih veza (2. ÷ ¶qj s =1 ø (2.å l sa sj = Q j * .y..y. ako među 3 varijable x. Neka imamo diferencijalnu jednad žbu: P(x..å λ s a sj ÷ = 0 . jednad žbe gibanja sustava su: r ö dæ ç ¶ L ÷ .U najop ćenitijem slučaju. C C RA ö RB ö æ æ što zamjenom u polaznu jednadžbu daje ç P ÷ dx + ç Q ÷ dy = 0 .z) dz = 0. q 2 . z postoji jedna diferencijalna veza oblika: A(x.27) tvore sustav od n + r običnih diferencijalnih jednad žbi II reda za n & 1..

i nezavisnih i zavisnih. C Uvo đenjem mno žitelja veza promjenili smo originalnu jednad žbu (2.31) u kojoj su koeficijenti uz diferencijale svih varijabli. da bi se sustav gibao u skladu sa r neholonih veza tipa r (2.Q j . C Ako problem želimo rješiti metodom množitelja veza. ÷ ¶qj ø (2. nula. sve neholonomne veze bile bi eliminirane i umjesto (2. svaka veza se prvo pomno ži s neodređ enim Lagrangeovim multiplikatorom l: lA + lB + lC = 0 i potom pridoda početnoj jednadžbi. Ako zamislimo da su to aktivne sile koje djeluju na način da gibanje sustava ostane nepromjenjeno. C što gornju jednadžbu prevodi u jednadžbu u kojoj se pojavljuju samo diferencijali nezavisnih varijabli: (P + λA )dx + (Q + λB)dy = 0 . C Q- RB = 0.29) u jednadžbu koja sadrži dodatne članove (2. (2.32) 48 .sa rješenjem: P- RA = 0.28) dobili bi: å δq ç ç dt ¶ q & j =1 j n æ d ¶T è j - ö ¶T .Q j´ ÷ = 0 . što daje: (P + λA )dx + (Q + λB)dy + (R + λC)dz = 0 .31) Lagrangeov multiplikator se odredi iz uvjeta da je koeficijent uz diferencijal zavisne varijable nula: λ=- R . sa rješenjem: P + lA = 0 Q + lB = 0.7) moraju djelovati neke sile reakcije R i ´ . Uvrštavanjem vrijednosti Lagrangeovog multiplikatora u ovo rješenje opet naravno dobijamo: P- RA =0 C Q- RB = 0. Kao i u slučaju holonomnih veza. Uvjeti iščezavanja koeficijanata uz diferencijale zavisnih varijabli upravo određuju vrijednosti Lagrangeovih multiplikatora.

Qj´= å λ sa sj . r d &. na primjer). t ). 49 . rN ..gdje su Qj´ dodatne generalizirane sile koje osiguravaju važenje neholonomnih veza.33) Primjer 6.32) vidimo da Lagrangeovi multiplikatori određuju generalizirane sile čije djelovanje osigurava važenje neholonomnih veza (2. Već smo vidjeli da iz II Newtonovog zakona u slučaju idealnih holonomnih veza slijedi d´Alembertov princip. Odaberemo li Kartezijeve koordinate čestica za generalizirane koordinate. mi & r i i Primjer 7. r2 . s =1 r (2.34) i Lagrangeove jednadžbe zaista daju: d Ñ &r L = Ñ r i L dt i Û r r & =F. pa onda i Lagrangeove jednad žbe koje smo iz njega izveli..7).28) i (2. Matematičko njihalo Kao primjer konzervativnog sustava sa idealnim holonomnim vezama razmotrimo matematičko njihalo – česticu koja se giba po kru žnici u vertikalnoj ravnini Slika 7. Na česticu djeluje težina – gravitacijska sila Zemlje i neka sila reakcije koja prisiljava česticu da r ostane na vertikalnoj kru žnici radijusa R (napetost niti T .. Poredeći (2. Ekvivalentnost Lagrangeove i Newtonove formulacije mehanike. i =1 2 N (2. iz Lagrangeovih jednadžbi za sustav N čestica slijede Newtonove jednadžbe. Ñ r&i L = m i & r i dt r r r mi r 2 & ri . Ako nema veza. Lagrangian je: L = T – U =å pa je u vektorskoj notaciji: r Ñ r i L = -Ñ r i U = Fi .U( r1 .. pa prema tome ni sila reakcije. tj. q x R m y Slika 7.

37) i (2. 2 R (2. U(y) = mgy – mgR. Za generaliziranu koordinatu odaberimo otklon njihala od ravnotežnog polo žaja q.titranje između .37) prvi integral jednad žbe gibanja (2.36). .cosθ ) = const. 50 .asimtotska rotacija. & = q = 0 . Gravitacijska sila na česticu je + mg ˆ j . Odaberimo konstantu C tako da U = 0 u ravnotežnom polo žaju njihala.38) Izrazi (2.nefizikalni slučaj. što je naravno zakon o čuvanja energije njihala: E=T+U= m 2 &2 R θ + mgR (1 .20) za matematičko njihalo je: & & + g sin θ = 0 . & = m R2 θ & 2 .36) i dobiti: Mno žeći sa q 1 &2 g θ = (cosθ + C ) .35) (2. 2 (2. θ R ( ) (2. tj. pa matematičko njihalo ima samo jedan stupanj slobode n = 1.konstantna rotacija. te je potencijalna energija U(y) = – mgy + C. C=-1 Û E=0 Û θ &2< 0 C<-1 Û E<0 Û θ . mgR &2> 0 C > 1 Û E > 2mgR Þ θ . pa su kinetička i potencijalna energija izražene preko generalizirane koordinate q: T= i Lagrangian njihala je: 1 &2 mR 2 θ 2 U(q) = mgR(cosq – 1). &2³ 0 i θ & = 0 samo za q = p C = 1 Û E = 2mgR Þ θ & = 0 za a = ± arccosC . Jednad žbe veza su: z=0 x2 + y2 = R2.mirovanje u stabilnom ravnotežnom položaju. L = L θ.1 < C < 1 Û 0 < E < 2mgR Þ θ -a i +a.36) & lako je integrirati (2. Čestica ima samo q-komponentu brzine. θ 2 Lagrangeova jednad žba (2.38) su identični ako za konstantu integracije odaberemo: C = Vrijednost konstante E (ili C) određuju tip gibanja matematičkog njihala: · · · · · E -1.Gibanje čestice ograničavaju dvije idealne holonomne veze – čestica mora ostati u vertikalnoj z = 0 ravnini i na kružnici radijusa R.mgR (cosθ -1) .

72).sin 2 2 sa rješenjem: g t=ò R 0 θ æθö dç ÷ è2ø θ k . 2 (2.cosa. bez gubitka op ćenitosti. prvi integral jednadžbe gibanja (2. U aproksimaciji malih osilacija je q » 0. sinq » q i jednadžba gibanja njihala postaje: & & + g θ = 0.k 2u 2 gibanja matematičkog njihala postaje: 51 . rješenje jednadžbe 2 2 è2ø è 2ø 1 . R 2 α 2 θ sin . gdje je a amplituda njihala. θ θ æθö k du æθö Smjenom varijabli: sin = k u .Fizikalno interesantan slučaj je oscilatorno gibanje za 0 < E < 2mgR. d ç ÷ = . odabrali da je t = 0 kad je čestica u ravnotežnom polo žaju.40) gdje smo.sin 2 . sa rješenjem: q(t) = a cos(wt + j ).wa sinj. g (2. odaberemo li za konstantu C = . tj. gdje je kutna frekvencija: w = g . a period malih oscilacija njihala: R T = 2π R . k = sin α . θ 0 U op ćem slučaju. cos d ç ÷ = k du .sin 2 2 2 . dt R 2 2 što je diferencijalna jednadžba I reda koja dozvoljava separaciju varijabli: æθö dç ÷ g è 2ø dt = .39) Amplituda a i početna faza j određuju se iz po četnih uvjeta: θ0 = a cosj i & = . θ R ista kao i za linearni harmonički oscilator (1.37) može se napisati u obliku: dθ g α θ =2 sin 2 .

3 16 1024 Pogledajmo sad na jednostavnom primjeru kako odabir generaliziranih koordinata utječe na jednad žbe gibanja sustava.. Samo prvi član u gornjem redu je ne ovisi o a i isti je kao i u slu čaju malih oscilacija. No.u )(1 . zavisnost je slaba (red brzo konvergira).k u ) 2 2 2 0 1 du ili smjenom u = sin x : R T=4 g π 2 ò 0 du 1 . π 1 9 jer je npr. Ako njihalo u t = 0 T krene iz ravnotežnog položaja q = 0.ú . itd.k 2 sin 2 x ) - 1 2 = 1+ å (2n .k u ) 2 2 2 du .41) za period njihala slijedi: T=4 R g ò (1 . što je mogu će jer red uniformno konvergira. (2n )!! 2 za period njihala konačno dobijamo: T = 2π R g 2 ¥ ì é (2n .1)!!ù 2n ü ï ï k ý= í1 + å ê ú (2n )!! û ï ï î n =1 ë þ = 2π R g é æ 1 ö 2 2 α æ 1× 3 ö 2 4 α æ 1× 3 × 5 ö 2 6 α ù ÷ sin + ç ÷ sin + . Integral se naziva eliptični integral prve vrste i ne mo že se izraziti pomo ću elementarnih funkcija.k 2 sin 2 x . 52 .42) Razvijelimo li podintegralnu funkciju u red: (1 . već samo numerički računati – postoje numeričke tabele i kompjuterski programi. tj.g t=ò R 0 u (1 . (2. ê1 + ç ÷ sin + ç 2 è 2×4 ø 2 è 2×4×6 ø 2 ê ú ë è2ø û Period matematičkog njihala ovisi o amplitudi a. n = 1 (2n )!! ¥ i integriramo član po član.1)!! π .1)!! k 2n sin 2 n x . čak i za a = . pa iz 4 (2. Fizikalno najinteresantniji karakteristika njihala je njegov period T.41) je dobro definirana funkcija gornje granice u. u polo žaj amplitude q = a dospije u trenutku t = .u )(1 . koristeći: π 2 ò dx sin 0 2n x= (2n .41) Izraz na desnoj strani u (2. (2. kuta q. a treći je -prvog. drugi član u redu je -prvog..

y = . čiji je po četni polo žaj u ishodištu O´. y´ O x M R C N y x´ ∢MCQ = j´ O´ P Q Slika 8. cikloida umjesto kružnice. Smjenama: x = x´ .Rsin φ´ .cos φ ). (2. dobijamo parametarske jednad žbe cikloide u vertikalnoj ravnini: x = R( φ + sin φ ).Primjer 8. y´ = R(1 – cos φ´ ).pR . najjednostavnije je naći ako jednadžbe (2. po kojoj se čestica giba. Uvjet kotrljanja bez klizanja zahtijeva: O´Q = luk (MQ) = R φ´ . cikloide prema slici su: x´ = O´P = O´Q – PQ = O´Q . Cikloida je krivulja koju opisuje to čka na rubu kotača radijusa R koji se bez klizanja giba po horizontalnoj podlozi kao na Slici 8. gdje je j´ kut rotacije kotača. Koordinate proizvoljne točke M. Cikloidno njihalo Sustav koji nazivamo cikloidno njihalo je čestica koja se bez trenja giba po cikloidi u vertikalnoj ravnini – jedina razlika u odnosu na matematičko njihalo je putanja čestice. (2. φ´ = φ + p .43) Jasno je da za cikloidno njihalo trebamo obrnutu cikloidu po kojoj čestica mo že oscilirati. y´ = PM = QC – NC = R .y´ + 2R .43) prevedemo u xOy koordinatni sustav s centrom u položaju stabilne ravnoteže čestice O.Rcos φ´ .44) . Jednadžbe takve cikloide. 53 y = R(1 . pa su parametarske jednadžbe cikloide: x´ = R( φ´ – sin φ´ ).

2 Kao i u slu čaju matematičkog njihala biramo da minimum gravitacijske potencijalne energije čestice nula u polo žaju stabilne ravnoteže φ = 0. φ φ φ . y kinetička energija čestice je: & 2cos 2 T = 2m R 2φ φ . T = m ç ÷ = 2m R 2φ 2 2 è dt ø 2 φ slijedi: ds = 2R cos dφ . iz izraza za kinetičku energiju: 1 æ ds ö φ & 2cos 2 . s 1 1 &2 ms mg s 2 .46) komplicirana nelinearna diferencijalna jednadžba II reda.2mgR sin 2 . φ çφ 2 2è Rø 2 (2.Sustav ima jedan stupanj slobode gibanja i za generaliziranu koordinatu možemo odabrati kut rotacije φ . duljinu luka cikloide koja je pređeni put čestice mjeren od ravnotežnog položaja. x & = Rφ & sin φ . Kako je iz (2. Ali.47) Lagrangian cikloidnog njihala kao funkcija nove koordinate s je jednostavna &) = T – U = L = L ( s.cos φ ).48) 54 . tj. pa je: U = mgy = mgR(1 .æ & + ÷sin = 0 . 2 (2.44): & = R (φ & +φ & cosφ ) . tj. 2 & ) = T – U = 2m R 2φ & 2cos 2 L = L (φ. 2 8R (2. pa se integracijom dobija veza nove i stare generalizirane 2 koordinate: s = 4R sin φ . odaberemo li za generaliziranu koordinatu s elongaciju čestice. U = 2mgR sin 2 te je Lagrangian: φ . 2 2 (2.45) Jednadžba gibanja cikloidnog njihala d æ¶Lö ¶L ç ÷= 0 je onda: &÷ dt ç è ¶φ ø ¶φ φ 1 2 gö φ &&cos .

. å & ¶Q å & & =m & m ¶ Qj ¶Q m =1 ¶ q =1 ¶ q j m j n &m ¶ L´ ¶ L ¶ qm ¶ L ¶ q =å + .51) važiće i Lagrangeove jednad žbe za transformirani Lagrangian: & . t ]. važi: = & j .. ω g (2. & (Q.. (2. s ω2 = g . pa je: ¶t ¶ Qm ¶ Qm m n & m n ¶ L ¶ qm ¶ L´ ¶L ¶q = . Lagrangeove jednad žbe važe u bilo kojem sustavu generaliziranih koordinata.49) Znači. ako važi: ö dæ ç ¶L ÷ . t ). Q L´ (Q.¶L = 0. precizno: Invarijantnost Lagrangeovih jednadžbi pri koordinatnim transformacijama Lagrangeove jednad žbe su invarijantne pri proizvoljnoj transformaciji generaliziranih kordinata: qj ® Qj(q.2.& (kao jednodimenzioni kvadratna funkcija generalizirane koordinate s i generalizirane brzine s 1 1 & 2 . t ) = L [q (Q. & m ¶Qj ¶ Q j m = 1 ¶ q m ¶ Q j ¶q n ö n é æ æ ö öù dæ ç ¶ L´ ÷ = å ê d ç ¶ L ÷ú ¶ q m + å ¶ L d ç ¶ q m ÷ . sa amplitudom sm . 4R (2.50) Cikloidno njihalo je izohrono – period ne zavisi od amplitude njihala. kako je: q m =1 å¶Q n & ¶qj & ¶q ¶qj ¶q Q m + j . koja daje jednad žbu gibanja cikloidnog njihala: LHO za koji je: L = m x 2 2 & & + ω2 s = 0 . tj. Znači. početnom fazom a i periodom: T= 2π R = 4p .k x 2 ).52) &j = Zaista. Q (2..n. q & . ç &j÷ dt è ¶ q ø ¶ qj j = 1. gibanje cikloidnog njihala je prosto harmoničko titranje: s(t) = sm cos(wt + a).. Zamjena generaliziranih koordinata cikloidnog njihala j « s je primjer op ćeg svojstva form-invarijantnosti Lagrangeovih jednadžbi. t ).t) . ç & ÷ ¶Q & ÷ ÷ & m dt ç dt ç m =1 ¶ q m øû j è ¶ Q j ø m = 1 ë dt è ¶ q è ¶ Qj ø 55 .

å Ftr . materijalnih objekata u relativnom gibanju. itd. r ˆ . gdje u op ćem slu čaju koeficijent trenja mo že zavisiti od pravca &ˆ &ˆ &k Ftr. ê ç ç ÷ ê ë dt è ¶ Q j ø ¶ Q j ú û Prvi član na desnoj strani je nula po pretpostavci (2.13) i (2.53) kao negativni gradijent po komponentama brzine čestive: r Ftr. Na primjer u hidrodinamici je često sila otpora proporcionalna brzini čestice (Stokesov zakon).9): 56 .ηz z koordinatne osi.mú. = -ηx x i . 2 i =1 ( ) (2. relativne brzine. Zato se za silu otpora koriste različiti aproksimativni. i =1 i =1 (2. Ukupna sila otpora zavisi od vrste atoma.Ñ vi F . & ç dt è ¶ Q j ÷ ø ¶Qj Napomenimo na kraju kako se u Lagrangeov formalizam uvode sile trenja ili op ćenitije sile otpora sredstva. Takva sila trenja mo že se derivirati iz disipativne funkcije sustava F : F= 1 N å η x v i x 2 + η y v i y 2 + η z v iz 2 .i = .¶ L´ = å ê d ç ¶ L ÷ . su najčešće nepotencijalne i koriste se Lagrangeove jednad žbe (2.å Ftr.ηy y j . Komponente generalizirane sile Qj* koju pridružujemo silama trenja su prema (2. a drugi je nula jer je: n &m ¶q ¶ d qm ¶ 2q m & ¶ 2q m d æ ¶q ö = =å Ql + = ç m ÷.52) su onda: n é n ö ù æ ö dæ ç ¶ L´ ÷ . oblika i stanja površine tijela. r Sile otpora Ftr. fenomenolo ški izrazi prilagođ eni tipu sustava koji se razmatraju.22).i v i dt = 2 F dt.51).Lagrangeove jednad žbe koje daje novi L' Lagrangian (2. tj. uglavnom elektromagnetskih interakcija.i d ri = .54) što znači da disipativna funkcija predstavlja dvostruku snagu disipacije mehaničke energije fizikalnog sustava uslijed sila trenja. Sile otpora sredstva su rezultat ogromnog broja kompliciranih. = .¶ L ú ¶ q m + å ¶ L ç ÷ & ÷ &m dt ç è ¶ Q j ø ¶ Q j m =1 ë dt è ¶ q m ø ¶ q m û ¶ Q j m =1 ¶ q é d æ ¶q ö ¶q & ù m ÷ . Ukupni rad protiv sila trenja je onda: N r N r r r dWtr. između atoma (molekula) – znači kvantno mehaničkih interakcija.¶ L´ = 0 . ÷ ¶ Q j ¶ Q j dt ¶ Q j ¶ t dt ç l =1 ¶ Q j ¶ Ql è ¶Qj ø što znači da zaista vrijedi: ö dæ ç ¶ L´ ÷ .

· Vremenske translacije Þ očuvanje energije Da bi infinitezimalna vremenska translacija: t ® t´ = t + dt. Razmotrimo osnovne prostorno-vremenske transformacije fizikalnih sustava: vremenske translacije.j =1 i =1 2 ( ) (2. ¶ qj ¶qj ¶q ¶q i =1 i =1 i =1 N (2.. 2. å å i ri 2 i. (2.r r r N N r ¶ ri ¶ ri ¶& r ¶F Qj* = åFtr.n. bila simetrija Lagrangiana (2. ç &j ÷ &j dt è ¶ q ø ¶qj ¶q j = 1. r U ij ( rij ) . t = T – U = 1 m r &2 1 L = L r.i × = -åÑviF × = -åÑviF × i = &j &j .2.57) gdje je U potencijalna energija unutarnjih sila kao u (1.22).) i ima veliki značaj u poop ćenju klasične mehanike na teoriju polja (teoriju gibanja sustava sa neprebrojivo mnogo stupnjeva slobode).56) Ako djeluju sile trenja (proporcionalne brzini čestice). Lagrangeove jednadžbe sada postaju: ö dæ ç ¶ L ÷ . prostorne translacije i prostorne rotacije. Lagrangian izoliranog konzervativnog sustava sa N čestica je: N N r r &.¶ L + ¶F = 0 ..rj .47) koje zavise od relativne udaljenosti r r čestica: r ij = ri .2 Zakoni o čuvanja U Lagrangeovoj formulaciji mehanike mo že se pokazati veza između prostornovremenskih simetrija fizikalnog sustava i zakona o čuvanja. pored Lagrangiana L...57) mora vrijediti: r r δ ri = δ & ri = 0 . Noether teorem u osnovi &j tvrdi da za svaku grupu kontinuiranih transformacija generaliziranih koordinata q j i brzina q koje ostavljaju invarijantnim Lagrangian sustava postoji jedna očuvana fizikalna veličina. ove transformacije koje su podgrupe Galilejeve grupe.58) 57 . Povezanost simetrija Lagrangiana (ili Hamiltonijana) fizikalnog sustava i zakona o čuvanja poznata je kao Noether teorem (Emmi Noether 1918.. (2. treba poznavati i disipativnu funkciju sustava F .55) Umjesto (2. budu transformacije simetrije svakog izoliranog fizikalnog sustava. da bi se dobile jednad žbe gibanja. Klasični princip relativnosti zahtijeva da u bilo kojem IRS-u (referentni sustav u kome su prostor i vrijeme su homogeni i izotropni).

rr r &. (2. t + δt . i =1 ( ) ( ) mora biti: å Ñ ri L = 0 Þ i =1 N r N d N Ñ L = 0 Þ P = å p i = const. .63) bila simetrija Lagrangiana (2. Lagrangian ne smije eksplicitno zavisiti od vremena. t = ¶ L δt = 0 Þ ¶ L = 0 . dt = 0. r r. & ri . t . (2. r r × i i å Ñr i L = 0 . jer je: N N r r 2 & & ×Ñ T = m r r × Ñ L = r r i = 2T . Potpuna vremenska derivacija Lagrangiana je: N r dL ¶L N r &Ñ L .57) zbog zahtjeva: N r r r r r & . δL = L r . = +å& ri Ñ r i L + å & r &i i r dt ¶t i = 1 i =1 pa iz Lagrangeovih jednadžbi: Ñ ri L d Ñ r& L = 0 .L ri .61) što je zakon o čuvanja energije. å i &ri å i &ri å i & N i =1 i =1 i =1 pa vrijedi: E = T + U = const.L r &.62) Posljedica invarijantnosti Lagrangiana pri vremenskim translacijama je zakon očuvanja energije sustava.år ÷ & i ri ÷ = 0 Þ ç dt è i =1 ø N r L-å& ri × Ñ &r i L = const..59) tj. · Prostorne translacije Þ očuvanje impulsa Da bi infinitezimalna prostorna translacija: r r r r ri ® ri ´= ri + δ ri .60) slijedi: N r dæ & ×Ñ Lö çL. r ¶t ¶t ( ) ( ) (2.64) . t = δr dL = L ri + δ ri . dt i (2. i =1 (2. å &r dt i = 1 i i =1 58 (2.

(2. u skladu s (2. bila transformacija simetrije.67).52).67) je: dL = (2.69) Iako. dt 2 dt ( ) (2. åi i i i i dt i = 1 i =1 i =1 · Specijalne Galilejeve transformacije Þ zakon centra mase ( ) (2. transformirani Lagrangian je: r V = const. mora važiti: r r r & = δφ δr ´& ri . za Lagrangian (2.Iz invarijantnosti Lagrangiana pri prostornim translacijama slijedi zakon o čuvanja impulsa sustava.67) r N r 1 2 N L´ = L + V × å m i & ri + V å m i . dL = å δ ri × Ñ ri L + å δ r & i ri i =1 i =1 r Kako je kut rotacije dj proizvoljan iz Lagrangeovih jednad žbi (2.57) svejedno kažemo da je invarijantan pri transformacijama (2. i dt = 0. . (2.66) U slu čaju specijalnih Galilejevih transformacija koje prevode jedan IRS u drugi koji se giba r konstantnom brzinom V : r r r r ri ® ri ´= ri + V t . .65) N N r r & ×Ñ L = 0 .68) daje iste Lagrangeove jednadžbe kao i originalni Lagrangian L.68) r 1 r r d d ( Mr r C )× V + MV 2 = M r C × V + const. · Prostorne rotacije Þ o čuvanje angularnog momenta r Da bi infinitezimalna rotacija za kut dφ : r r r δ ri = δφ ´ ri .60) slijedi zakon očuvanja momenta impulsa (angularnog momenta): r N r r N r r r r d N r r & +r & δφ × å ri ´ p r ´ p = δ φ × r ´ p = 0 Þ L = å li = const. dt = 0. ako je: 59 . Lagrangiani koji se razlikuju samo do na aditivnu konstantu ili totalnu vremensku derivaciju proizvoljne funkcije f (q . 2 i =1 i =1 Promjena Lagrangiana (2. Zaista. jer transformirani Lagrangian L´ u (2.57) pri specijalnim Galilejevim transformacijama (2. ne generaliziranih brzina) su ekvivalentni jer daju iste Lagrangeove jednadžbe. dL nije nula. t ) generaliziranih koordinata i vremena (ali.

¶ δL = d ¶f .60) pisati i: N N r r r r r N r ö r r & +V ×p = d æ ç dL = å δ ri × Ñ r i L + δ & ri × Ñ r&i L = å Vt × p V t × å pi ÷ i i ÷.69) i (2. dt ç i =1 i =1 i =1 è ø ( ) ( ) (2. Veza zakona o čuvanja i transformacija simetrije fizikalnih sustava postaje najo čiglednija u najkompletnijoj formulaciji klasične mehanike – Hamiltonovoj (kanonskoj) formulaciji koju ćemo sada razmotriti. Ali.dL = df ¶f n ¶f &k Þ = +å q dt ¶t k = 1 ¶q k ¶ ¶f . impulsa.67) mo žemo prema (2. kao i u Newtonovoj. i =1 (2.70) dobijamo zakon gibanja centra mase: N r r M rC . Lagarngeova formulacija pokazuje da postoji intimna veza između kontinuiranih prostorno-vremenskih transformacija simetrije fizikalnih sustava i osnovnih zakona o čuvanja energije. angularnog momenta i centra mase koji vrijede za gibanje izoliranih fizikalnih sustava.71) U Lagrangeovoj formulaciji.70) Poredeći (2. δL = &j ¶q ¶q j imamo: ö dæ ç ¶ δL ÷ .t å p i = const.¶ df = 0 . 60 . &j ÷ dt ç dt ¶q j ¶q j dt è ¶q ø ¶q j Za promjenu Lagrangiana pri transformacijama (2. važe isti zakoni očuvanja.

Najbolja ilustracija značaja ove formulacije je naziv koje mnogi autori daju Hamiltonovoj formulaciji teorije i Hamiltonovim jednad žbama gibanja – kanonska formulacija i kanonske jednadžbe gibanja (grčki: kanōn – pravilo. Osnovni postulat teorije je Hamiltonov princip (ili princip minimalnog djelovanja) koji se formulira preko funkcionala djelovanja (akcije) fizikalnog sustava. propis). definira se kao integral po vremenu Lagrangiana sustava između početnog t1 i krajnjeg trenutka t2. Djelovanje I[q] zavisi od putanje sustava q j(t) u (3. U modernoj fizici se za svaku fizikalnu teoriju zahtijeva i Hamiltonova formulacija. q t1 t2 (3. & j .1) između dviju fiksnih konfiguracija qj(t1) i qj(t2) u po četnom i krajnjem trenutku. Djelovanje (akcija) I[q] fizikalnog sustava opisanog Lagrangianom L ( q j . t ) = T – U..1) Funkcional je matematički objekt koji zavisi od oblika funkcije/a. 3. Hamiltonov formalizam Hamilton (1805-1865) je razvio aksiomatsku formulaciju klasične mehanike baziranu na ekstremalnom varijacionom principu koja određuje ne samo položaj.. iščezavanje prve derivacije je potreban uvjet ekstrema. itd. t ) ima ekstrem Djelovanje (akcija) fizikalnog sustava opisanog Lagrangianom L = L (q. q (j = 1.1 Hamiltonov princip Svaki fizikalni sustav u Hamiltonovom formalizmu opisan je Hamiltonijanom H sustava čije poznavanje je ekvivalentno poznavanju Lagrangiana sustava. varijacija djelovanja je nula du ž stvarne putanje sustava: dI[q] = 0. tj. t ] . tj. Kao i u analizi realnih funkcija. (3.2) Varijacija akcije dI se definira kao dI = ¶I ¶εj ε j . Poseban značaj Hamiltonovog formalizma je mogućnost generalizacije na grane fizike izvan mehanike – statističku fiziku.2. kvantnu mehaniku. 61 . gdje je ej infinitezimalni parametar koji εj = 0 razlikuje mogu će putanje q j.: & (t ).. q (minimum) du ž stvarne putanje sustava. Dodatnim traženjem druge derivacije može se pokazati da duž stvarne putanje djelovanje fizikalnog sustava ima minimum.. već kompletno mehaničko stanje sustava u generaliziranim koordinatama. I[q] = ò dt L[ q(t ). Hamiltonov princip & . Simbol q je skraćenica koja označava skup svih generaliziranih koordinata q j. teoriju polja..3.n).

(3... kao na Slici 9.6) Za infinitezimalne vrijednosti parametra e. gdje je: yi ´ = dy i . y 1 n ... . Hamiltonov princip je specijalni slu čaj matematičkog problema računa varijacija koji su rješili Euler i Lagrange: Varijacioni problem sa fiksnim krajnjim to čkama: Problem je naći funkcije yi (x) za koje funkcional S[y] definiran izrazom: x2 S[y1.y1) i (x2. x )ú = 0. tj. dx (3.e) definirane kao: h(x..e) koja zadovoljava rubne uvjete.....y2. razvojem u Taylorov red je: S[h] = S[y] + dS + . parametrizirajmo pomoću realnog parametra ε(x) koji je njeno odstupanje od stvarnog rješenja y(x)...52).y2). y1´... (3. poslije parcijalne integracije varijacija funkcionala S je: dS[η] dS = dε é ¶f ¶f ù ε = ε ò dx ê h + h´ ¶η´ ú ë ¶η û ε=0 x1 x2 ε=0 é ¶f d ¶f ù = ε ò dx h ê ú ë ¶η dx ¶η´ û x1 x2 é ¶f +εê h ê ε=0 ë ¶η´ ù ú = ε =0 ú û x1 x2 æ ¶f d ¶f ö = ε ò dx h ç ç ¶y .. y´. uz fiksne rubne uvjete: x1 ò dx f (y . koja zadovoljava fiksne rubne uvjete: h(x1) = h(x2) = 0. è ø x1 x2 62 .5) Neka je rješenje gornjeg varijacionog problema funkcija y = y(x).. Hamiltonov princip vrijedi u bilo kojem sustavu generaliziranih koordinata.yn] = ima ekstrem.Kako je Lagrangian invarijantan pri koordinatnim transformacijama u konfiguracijskom prostoru (2. ê x1 ú ë û (3... .e) = y(x) + dy(x) = y(x) + eh(x). yi (x2) = yi(2) = const.. y n ´..dx ¶y´ ÷ ÷. Funkcional S[y] čiju varijaciju tražimo zavisi od proizvoljne takve funkcije h(x.n). (i = 1. prolazi fiksnim točkama (x1..2.4) Rješenje ćemo naći za slučaj n = 1 jer je generalizacija na proizvoljni broj stupnjeva slobode n o čigledna.. Tražimo rješenje varijacionog problema é x2 ù dS[ y] = d ê ò dx f (y.3) yi (x1) = yi(1) = const. t ) .7) (3. Prozvoljnu funkciju h(x..

za svaku funkciju yi mora važiti po jedna Euler-Lagrangeova jednadžba. trajanje) Kao primjer Euler-Lagrangeovih jednad žbi razmotrimo klasični problem nalaženja krivulje u vertikalnoj ravnini duž koje se mora gibati čestica koja pod utjecajem težine iz mirovanja padne u zadanu to čku za najkraće vrijeme (poznati problem u matematici čijom analizom je Bernoulli postavio temelje varijacijskog računa). chronos – vrijeme.e) y(x) (x1. što znači da tražena funkcija y mora zadovoljavati Euler-Lagrangeovu jednad žbu: ¶f d ¶f = 0.. 63 .8) y (x2.0) x r v (x.7). (0. potreban uvjet da funkcional S[y] (3... ¶y dx ¶y´ (3.y) y Slika 10.y1) x Slika 9. Da bi funkcional S imao ekstrem mora biti dS = 0. tj. U slu čaju n stupnjeva slobode.zbog uvjeta (3.n).y2) h(x. ¶y i dx ¶y i ´ (3. (i = 1..2. Brahistohrona krivulja (grčki: brachys – kratak..3) ima ekstrem je: ¶f d ¶f = 0 .9) Primjer 1.

kao na Slici 10.9) koje osiguravaju važenje Hamiltovog principa.50) odgovarajućeg cikloidnog njihala t = = π .¶L = 0 .mgy .13) Štoviše.2. x ) = ç ç 2gy ÷ ÷ . 64 . koja se odmah integrira u 2 2 jednažbu brahistohrone: Smjenom y = C sin 2 x= C (φ .12) Izaberemo li konstantu integracije C = 2R. 2gy t[y] = ò dx 0 x 1 2g 1 + y ´2 . ili eksplicitno: dx = ¶y´ y dy . 2 y= C (1 .11) koju je najlakše rješiti ako iskoristimo činjenicu da f ne zavisi eksplicitno od x.. tj. y-C φ φ zadnja jednad žba postaje: dx = Csin 2 dφ . ispunjenje uvjeta ekstrema (minimuma) akcije (3. gdje je: f ( y. 2 (3. 4 g Lagrangeove jednadžbe za konzervativni sustav sa idealnim holonomnim vezama o čuto su Euler-Lagrangeove jednadžbe (3.12) i Hamiltovog principa (3.y´ ¶f = const. tj.n). Najkraće vrijeme potrebno čestici da stigne u krajnju to čku je četvrtina T R perioda (2..sinφ ). važi ekvivalentnost d´Alembertovog (2. tj. y´. ç &j ÷ dt è ¶q ø ¶q j (j = 1. y (3. Zakon v 1 mv2 . .cos φ ) .2): dI[q] = 0 Û ö dæ ç ¶L ÷ . važi: = y´ + y´´ = y´ + ç y´ ÷ = ç y´ ÷ ÷ . ¶y dx ¶y ´ è ø 1 (3.. (3. Zaista.10) Uvjet dt[y] = 0 daje Euler-Lagrangeovu jednad žbu: æ 1 + y ´2 ö 2 ¶f d ¶f = 0 ..2).43). v = 2 Integracijom je funkcional t[y] koji treba minimizirati: o čuvanja energije daje: E1 = 0 = 2gy . što znači da je ¶f df ¶f ¶f d ¶f æ d ö ¶f d æ ¶f ö = 0 .. pa je: dt = 1 + y ´2 dx .Odaberemo li koordinatni sustav tako da je po četna točka ishodište. vrijeme ds dt za koje čestica prijeđe put ds = dx 2 + dy 2 = dx 1 + y ´2 po krivulji je: dt = . pa je: ¶x dx ¶y ¶y´ dx ¶y´ è dx ø ¶y´ dx ç è ¶y´ ø f . gornje jednad žbe postaju identične jednad žbama cikloide (2.

r2 .16) Ako je sustav konzervativan važi: N r N r r r r r δW = å Fi × δ ri = -å δ ri × Ñ i U( r1.14) r gdje je dT promjena kinetičke energije pri virtuelnom pomaku sustava δ ri .m &r& ) × δr = 0 N i =1 i i i i Û δ ò dt L = 0 .19) i djeleći ukupan rad aktivnih sila na virtuelnom pomaku sustava na rad potencijalnih i rad nepotencijalnih komponenti: N r n n r p δW = å Fi δ ri = å Q j δq j + å Q j * δq j . m r r = F × δ r + δ r å å å i i i i i i dt i =1 i =1 i =1 2 (3. t1 t2 (3. å mi & ò t1 i =1 [ ] (3.17) tako da je: t2 ò dt (δW + δT ) = ò dt δ (T .16) polazeći od Hamiltonovog principa u obliku: δI = ò dt δ ( T + W ) = 0 . kad postoje i nepotencijalne komponente generaliziranih sila (2.U) = ò dt δ L = 0 .18) I u općenitijem slučaju.δU . (3. t1 t1 t1 t2 t2 Kako su krajnje točke fiksne..14) po vremenu od t1 do t2 . i =1 j =1 j =1 te koristeći: n æ ¶T d ¶T ö ÷.m &r& )× δr = 0 N i =1 i i i i Þ N r N r d N r mi r & × δr & 2 = δW + δT . Ako integriramo (3. mo žemo zamjeniti redoslijed integracije i varijacije i dobiti: r r r å ( F . zbog fiksnih rubnih uvjeta: r r δ ri (t 2 ) = δ ri (t1 ) = 0 . t1 t2 (3....& ri (t1 ) × δ ri (t1 ) = 0 .r r r ( F å . rN ) = .15) dobijamo: t2 N r r r r dt ( δ W + δ T ) = ri (t 2 ) × δ ri (t 2 ) . i =1 i =1 (3. δT = å δq j ç ç ¶q dt ¶q ÷ & j =1 j ø è j 65 .

¶t r r r A ® A´= A + ÑΛ . Gauge transformacija (3. Ovakve transformacije koje mijenjaju Lagrangian sustava L ® L´. teorije kvantnih polja koja imaju svojstva lokalne gauge simetrije.52) ili specifičnom primjeru (2. Transformacije (3. Ako djelovanju (akciji) I[q] fizikalnog sustava dodamo konstantu nećemo promjeniti jednadžbe gibanja – Lagrangeove jednadžbe. ali ne i od generaliziranih brzina q jednad žbe. oblika: Φ ® Φ´= Φ - ¶Λ .21) nemaju fizikalnog efekta jer ostavljaju invarijantnim elektromagnetska polja: 66 .69). Baždarne transformacije su važne u elektrodinamici i kvantnoj mehanici. . koje slijede iz uvjeta dI[q] = 0.dobijamo Lagrangeove jednadžbe (2. da Lagrangian fizikalnog sustava nije jednoznačno određ en. kao u relaciji (2. nazivaju se baždarnim (gauge) transformacijama. t ) proizvoljno skalarno polje. Već smo vidjeli. a osobito u kvantnoj teoriji polja – teorije elementarnih čestica su gauge teorije. t )ú = αI + const.2) omogućuje da se precizno odredi kolika je nejednoznačnost Lagrangiana. Hamiltonov princip (3. (3. t ) . pri gauge transformaciji (3. tada bilo koji ekvivalentni Ako je fizikalni sustav opisan Lagrangianom L = L (q. dt (3.20) akcija sustava se promjeni samo u I´: 2 d é ù I´ = ò dt êαL + f (q. bez utjecaja na fiziku. a proizvoljna funkcija f smije zavisiti od generaliziranih & j . istu putanju sustava.21) r gdje je L = L ( r . Zaista. dt ë û t1 t zbog fiksnih rubnih uvjeta: dqj(t2) = dqj(t1) = 0. tj. q Lagrangian L´ iz klase funkcija: L´ = aL + d f (q. Najpoznatiji primjer teorije koja posjeduje gauge simetriju je klasična elektrodinamika. t ) .22).20) u elektrodinamici je transformacija elektromagnetskih potencija r Φ i A . tj.20) gdje je a realna konstanta. daje iste Lagrangeove koordinata q j i vremena. Definicija: Baždarne (gauge) transformacije & . U svim slučajevima iz Hamiltonovog principa slijede iste jednad žbe gibanja kao i u Lagrangeovoj formulaciji.

ali mijenjaju Lagrangian. &j ¶q (j = 1.r r ¶A .2 Hamiltonove (kanonske) jednadžbe Da bi se odredio polo žaj čestice u trenutku t + dt.23) Mehaničko stanje sustava sa n stupnjeva slobode u trenutku t određeno je vrijednostima 2n kanonskih varijabli {qj(t). Sustav je opisan Lagrangianom L = L (q.21) prelazi u: L´ = L + e u skladu sa (3.pj(t)}. U Hamiltonovoj formulaciji uklanja se gornja asimetrija. Na primjer. t ).. Postoji n jednad žbi smatra funkcijom 2n + 1 nezavisne varijable. Gibanje sustava N čestica sa n stupnjeva slodode određeno je sa 2n jednadžbi gibanja – Hamiltonovih (kanonskih) jednadžbi. a mehaničko stanje sustava je određ eno sa 2n vrijednosti generaliziranih koordinata i & j ( t )}. koje su obične diferencijalne jednadžbe I reda. (3. jednom to čkom u faznom prostoru fizikalnog sustava (2n dimenzionalni prostor čiju bazu čine kanonske varijable). q & . t ) koji se generaliziranih brzina {q j ( t ). r ¶Λ & ÑΛ = L + e d Λ (r +er r .20). Lagrangian čestice naboja e u elektromagnetskom polju (2..2. 67 . q & j derivacije od q j . u prvoj aproksimaciji. transformacijama (3. ¶t dt (3. iako je q gibanja – Lagrangeovih jednad žbi (diferencijalne jednad žbe II reda)..26). jer je: r i ( t + dt ) = ri ( t ) + r i stanje sustava određ eno polo žajem i brzinom čestica u jednom trenutku. Partikularno rješenje Hamiltonovih jednad žbi zahtijeva poznavanje početnih vrijednosti svih 2n kanonskih varijabli – generaliziranih koordinata qj i njima pridruženih generaliziranih momenata pj. što znači da je mehaničko položaj i brzinu čestice u trenutku t.. treba poznavati i r r r & ( t ) dt . Definicija: Generalizirani moment pj Generalizirani moment (impuls) pridružen generaliziranoj koordinati qj je: pj = ¶L .. što znači da ne mijenjaju elektromagnetske sile na nabijene čestice. ali 2n po četnih uvjeta neophodnih da se odredi početno stanje sustava. tj.n). E = -ÑΦ ¶t r r B = Ñ´ A .22) 3. U Lagrangeovoj formulaciji svakom stupnju slobode gibanja odgovara jedna generalizirana koordinata q j.

q nezavisne varijable – n parova konjugiranih kanonskih varijabli (qj.. one za koje ne važi (3. & j ¶q &k ¶q (3. =q =q & i ¶p j ¶p j ¶p j i = 1 ¶q i =1 n & &i ¶H ¶q ¶L n ¶L ¶q ¶L &j.. t ) . zahtijeva invertiranje & j izrazi preko kanonskih varijabli q j i pj.. p n . q &j =q & j (q1 . q n .M.25) Napomena: Prijelaz sa Lagrangeove na Hamiltonovu formulaciju moguć je i za degenerirane sustave... jednadžbi (3. za gibanje fizikalnog sustava vrijede: 68 .26) i (3.. q & n .. A. t) Û (3.. Hamiltonian je funkcija 2n + 1 gdje je L = T – U = L ( q. C.pj. = å pi i -å == -p & ¶q j i = 1 ¶q j ¶q j i = 1 ¶q i ¶q j ¶q j tj.26) & . p1. t ÷ . Koristeći definicije (3. æ ¶L ö & j. kompliciraniji slučaj. q (3. nema veliki značaj u klasičnoj mehanici.Prijelaz sa Lagrangeove na Hamiltonovu formulaciju (i obratno). Takav. Regge. Teitelboim: «Constrained Hamiltonian Systems». U Hamiltonovom formalizmu fizikalni sustav je opisan Hamiltonianom H : Definicija: Hamiltonijan H sustava Hamiltonian fizikalnog sustava sa n stupnjeva slobode je: &i -L . L ( q j ..: & 1 ..pj) i eventualno eksplicitna funkcija vremena ako sustav nije izoliran.A. Dirac 1950. ali ima u kvantnoj teoriji polja – primjeri su kvantna elektrodinamika i teorija gravitacije.26)..23). lako je naći Hamiltonove jednad žbe: n n & &i ¶q ¶H ¶L ¶q & j + å p i i -å &j . kao što je pokazao P. H = H(q j.24) što je uvijek moguće ako sustav nije degeneriran.. tj.. t ) ® H ç q j. 1976.t) = å p iq i =1 n (3. U matematici se transformacija (3..25). Hanson. tj.23) i Lagrangeove jednad žbe.23) Þ p j = p j (q1. ako je ispunjen uvjet: det ¶ 2L ¹ 0.t ) Lagrangian sustava. q . q n . tako da se n generaliziranih brzina q tj.. T. naziva Legendreovom ç ¶q ÷ & j è ø transformacijom. Vidi npr..

m 2 2 &2 2 2 2 & + r θ + r sin θ φ & .U(ρ. generalizirani momenti su: r 2 &. (3.n). = mx = my = mz & & & ¶x ¶y ¶z odgovaraju će komponente impulsa čestice – zato se generalizirani momenti ponekad nazivaju generalizirani impulsi.2. z ) . konzervativnog (ili općenitije potencijalnog) sustava sa stacionarnim holonomnim vezama ne zavise eksplicitno od vremena.Hamiltonove (kanonske) jednadžbe Za holonomni konzervativni sustav sa n stupnjeva slobode Hamiltonove (kanonske) jednad žbe su: &j = q ¶H . =¶t ¶t (3. p ρ = mρ &. ¶p j &j = p ¶H . Ako su generalizirane koordinate čestice njene cilindrične koordinate: L = T – U = m 2 & + ρ 2φ &2 +z & 2 . pridruženi generalizirani momenti su: px = ¶L ¶L ¶L & . pz = &. ¶q j (j = 1.28) Znači.. & r =T-U= r mr & r 2 . 2 ( ) Ako su generalizirane koordinate čestice Kartezijeve koordinate. ni Hamiltonian. ni Lagrangian. p θ = mr 2 θ 69 . pj = mρ 2φ &... pridruženi generalizirani momenti su: = ρ 2 ( ) &. Iz definicije Hamiltonijana (3. r r Lagrangian čestice konzervativnog sustava na koju ne djeluju veze je L r . p z = mz a u slučaju sfernih koordinata je: T = p r = m& r..26) veza izmeđ u vremenskih derivacija Hamiltonijana i Lagrangiana je: ¶H ¶L .27) Hamiltonove jednad žbe za fizikalni sustav sa n stupnjeva slobode gibanja čine sustav od 2n običnih diferencijalnih jednadžbi I reda. pj = mr 2sin 2θ φ ( ) &.. φ. Čestica ima n = 3 stupnja slobode gibanja.U( r ) . py = & .

pi).2). Fiksni rubni uvjeti zahtijevaju dqj(t2) = dqj(t1) = 0.ò dt p & j δq j . 70 . p ¶p j ¶q j Formulacija Lagrangeova Varijable & ) (q . za svaki stupanj slobode gibanja po jedan par. pa je: t2 t2 ö æ n ö t2 n æ ¶H ¶H ÷. &j&j + 0 = δI = ò dt å êç q ç ç ¶p j ÷ ¶q j ÷ j = 1 êè ú t1 ø è ø û ë t2 Linearna nezavisnost kanonskih varijabli – generaliziranih koordinata qj i generaliziranih momenata pj. najvažnije teorijske prednosti Hamiltonove (kanonske) formulacije koje olakšavaju prijelaz na kvantnu fiziku su: · Jednak broj 2n. koje opisuju stanje sustava.q j j Funkcija L=T–U Hamiltonova (q . (δq j ) = (p jδq j ) tt12 .27).ç p ÷ δq j ú . ÷ = ò dt å ç p jδq & &j +q & jδp j 0 = dI = δ ò dt L = ò dt δ ç p q H δ q δ p å j j j j ç j =1 ÷ ç ÷ ¶ q ¶ p j = 1 j j t1 t1 è ø t1 è ø Kako je: t2 & j = ò dt p j ò dt p jδq t1 t1 t2 2 2 d & j δq j = .p ) j j &i -L H = å piq i =1 n Iako su sve formulacije klasične mehanike ekvivalentne. Donja tabela prikazuje usporedbu glavnih karakteristika Lagrangeove i Hamiltonove formulacije klasične mehanike: Jednadžbe gibanja d ¶L ¶L =0 & j ¶q j dt ¶q &j = q ¶H ¶H &j = .ò dt p dt t1 t1 t t dobija se: n éæ ù æ ¶H ö ¶H ö ÷ δp j . po četnih uvjeta neophodnih za partikularno rješenje jednadžbi gibanja i nezavisnih kanonskih varijabli (qi. osigurava linearnu nezavisnost njihovih varijacija dqj i dp j. pa odmah slijede Hamiltonove jednad žbe (3.Hamiltonove jednadžbe mogu će je dobiti i direktno iz Hamiltonovog principa (3. što osigurava da su · · Jednadžbe gibanja fizikalnog sustava diferencijalne jednadžbe prvog reda po vremenu i Olašava vizualizaciju gibanja fizikalnog sustava kao gibanje to čke u faznom prostoru.

31) zakon očuvanja energije za takav sustav.L = 2T .L =å & . te vrijedi: = 0 . za konzervativni sustav ¶U ¶L ¶T je .29) Takvu koordinatu nazivamo cikličnom.31) Za konzervativni sustav sa holonomnim stacionarnim vezama Hamiltonian ne zavisi od vremena. (3.30) Zakon očuvanja Hamiltoniana H: Ako Hamiltonian H (ili Lagrangian L) sustava ne zavisi eksplicitno od vremena.27): dH ¶H n æ ¶H ¶H ö ¶H &j+ & j÷= = + åç q p .k = 1 å ¶q n r ¶ ri j × r ¶ri ¶q k & jq &k q Þ å ¶q & j =1 n ¶T j & j = 2T .3. pridruženi moment pj je očuvan: ¶H =0 ¶q j Þ p j = const. (3.3 Zakoni o čuvanja Hamiltonove jednad žbe odmah daju zakon o čuvanja momenta: Zakon očuvanja momenta pj: Ako Hamiltonian H ne zavisi od generalizirane koordinate q j. pa je: p j = = &j & j ¶q &j ¶q ¶q m r 2 N mi T=å i & ri = å i =1 2 i =1 2 N j . dt ¶t j = 1 ç ¶p j ÷ è ¶q j ø ¶t što odmah daje: (3. onda je Hamiltonian o čuvana veličina: ¶H =0 ¶t Þ H = const. Zaista.(T . q tako da je: H=å n ¶L ¶T & j . q q &j &j j j = 1 ¶q j = 1 ¶q n 71 . Potpuna vremenska derivacija Hamiltoniana je prema (3.U) = T + U = E . pa je (3.

U( x . koje su Lagrangeove/Newtonove jednad žbe gibanja čestice.Zakon očuvanja energije Za konzervativni sustav sa holonomnim stacionarnim vezama Hamiltonian sustava H jednak je ukupnoj energiji sustava koja je o čuvana veličina: H (q. ili eksplicitno: &= x &= y px m py m pz &= z m & x = Fx p & y = Fy . (3. te je Hamiltonian čestice: m r r r r p2 H (r .3). 2m r p2 Kinetička energija čestice je T = . p & z = Fz p sustav 6 običnih diferencijalnih jednadžbi prvog reda čije op će rješenje su kanonske varijable qi(t) i pi(t). Lagrangian r r m 2 & +y &2 +z & 2 ) . m& r Primjer 3. 2 r r p tj. Hamiltonian linearnog harmoničkog oscilatora. Za jednodimenzioni linearni harmonički oscilator Lagrangian je: 72 . Ako su koordinate čestice na koju djeluje konzervativna sila Kartezijeve. p ) = T + U = E = const. dobija se partikularno rješenje koje predstavlja putanju čestice u faznom prostoru. ¶r i ¶r i (i = 1. ¶p i m &i = p ¶H ¶U == Fi . & r = . Hamiltonove jednad žbe su: 2m & ri = ¶H p i = .2. pa su generalizirani momenti p = m & sustava je L = T – U = ( x r. y.32) Primjer 2. Eliminacijom momenata iz gornjih jednad žbi dobijaju se 3 diferencijalne jednadžbe II reda: &i = Fi . p ) = T + U = + U( r ) = E. z ) . Hamiltonove jednad žbe za česticu na koju djeluje konzervativna sila. Iz 6 po četnih uvjeta q i(0) i pi(0).

x 2 2 Generalizirani moment je p = ¶L & . da je Lagrangian čestice mase m i naboja e u spoljašnjem elektromagnetskom polju: r r r r ~ 1 r & 2 .26) pa su generalizirani momenti: r r r & + eA p = mr Þ r r r p .72): & x Primjer 4.34) Lako se uvjeriti da iz (3. t ). & r.p) = T + U = p & = .eA . L (x . tj. Eliminiramo li moment odmah dobijamo jednadžbu gibanja LHO (1. pa eliminacijom brzine Prema (3. Hamiltonian čestice u spoljašnjem elektromagnetskom polju. t)+ e r r .kx . Vidjeli smo u Primjeru 4. p m p2 1 2 + kx = E. onda se Hamiltonian (energija) takve nabijene 2m čestice naboja e u elektromagnetskom polju dobija dodavanjem električne potencijalne r r r energije eΦ i jednostavnom supstitucijom p ® p .er & × A .33) r rr rr &-mr & 2 + eΦ . 73 .34) je primjer „principa minimalne supstitucije“ koji tvrdi da: ako je r p2 Hamiltonian čestice bez naboja H = + U .eA H = H ( r . t ) = 2m ( ) 2 + eΦ .26) Hamiltonian je: H = p & r -L = pr r r 2 konačno dobijamo: r r r r p . t = T . (3. m (3.e Φ(r & A (r L = L r. Hamiltonijan (3.1 1 & ) = T – U = mx & 2 . Newtonovim jednadžbama gibanja čestice na koju djeluje Lorentzova sila (2. Poglavlja 2.eA & r= .23). 2 ( ) (2. 2m 2 &= Hamiltonove jednad žbe su: x & + ω0 2 x = 0 .26) Hamiltonian LHO: = mx & ¶x H(x.U = m r r.kx 2 .34) slijede Hamiltonove jednadžbe koje su potpuno ekvivalentne Lagrangeovim. pa je prema (3. . p.

G}} = 0 . ¶t î ¶t þ î ¶t þ .G}H + G{F.G} . t ) naziva se jednadžbom gibanja te fizikalne veličine i jednaka je: dF ¶F = + { F. (3.{F. { G.H}. p. t ) i G (q.4 Poissonove zagrade Najopćenitija formulacija jednadžbi gibanja u analitičkoj mehanici je u obliku Poissonovih zagrada. t ) . 5.35): Definicija: Jednadžbe gibanja Diferencijalna jednadžba koja određuje vremensku promjenu bilo koje dinamičke veličine F (q.H} .H} + b{G. Za svaku fizikalnu veličinu F. G ý + íF. p.antikomutativnost.H} = a{F. Jednadžba gibanja takve dinamičke veličine F je: dF ¶F n æ ¶F ¶F ö ¶F n æ ¶F ¶H ¶F ¶H ö ÷. H} . p. { H. 3. p.G} = åç ç ¶q æ ¶F ¶G ¶F ¶G ö ÷. G} = ì í . ý.F} = .linearnost i distributivnost.37) 74 .35) Definicija: Poissonova zagrade Poissonova zagrada {F. { F. jer je prema (3.36) Lako se dokazuju osnovna svojstva Poissonovih zagrada: 1. Bilo koja fizikalna veličina F u mehanici se mo že napisati kao funkcija 2n kanonskih varijabli (qi. {F.3.pi) i vremena t: F = F (q. t ) je po definiciji: {F. ¶ ¶F ü ì ¶G ü { F. 4. {G.GH} = {F. H}}+ { G.Jacobi identitet. {aF + bG.G} dvije dinamičke veličine F (q. 2. . F}}+ { H. dt ¶t (3. specijalan značaj ima njena Poissonova zagrada s Hamiltonianom H fizikalnog sustava. ¶p i ¶q i ÷ i =1 è i ¶p i ø n (3. &j+ & j ÷ = + åç = + åç q p ç ÷ dt ¶t j = 1 ç ¶p j ÷ è ¶q j ø ¶t j = 1 è ¶q j ¶p j ¶p j ¶q j ø Zadnji član je operator koji povezuje F i Hamiltonian H. { F.

Jednad žbe gibanja izražene u obliku Poissonovih zagrada ističu Hamiltonian (energiju) H fizikalnog sustava kao najvažniju dinamičku veličinu sustava. Dinamička veličina F (q, p ) , koja ne zavisi eksplicitno od vremena, je o čuvana veličina, ako i samo ako je: {F,H} = 0. (3.38)

Štoviše, važi Poissonov teorem: ako su F (q, p ) = const. i G (q, p ) = const. dvije očuvane veličine, tada je i njihova Poissonova zagrada očuvana veličina: {F,G} = const. Dokaz lako slijedi iz Jacobi identiteta. Za najjednostavnije dinamičke veličine, same kanonske varijable je:

Hamiltonove jednadžbe Hamiltonove jednadžbe sustava opisanog Hamiltonijanom H (q, p, t ) su:

& i = { qi , H} , p & i = { pi , H} . q

(3.39)

Fundamentalne Poissonove zagrade samih kanonskih varijabli su prema definiciji (3.36):

{q , p } = δ
i j

ij

,

{q , q } = {p , p } = 0 .
i j i j

(3.40)

3.5 Analogija sa kvantnom mehanikom
Hamiltonova formulacija klasične mehanike preko Poissonovih zagrada omogu ćuje jednostavan prijelaz na kvantnu mehaniku, tj. kvantizaciju sustava koji imaju klasičan analogon. Neka je sustav N klasičnih čestica sa n stupnjeva slobode gibanja opisan Hamiltonijanom H(q i,pi,t). Konjugirane kanonske varijable (qi,pi), (i = 1,2,....,n), potpuno određuju mehaničko stanje sustava u nekom trenutku t. Jednadžba gibanja bilo koje dinamičke varijable F (q, p, t ) je onda:
dF ¶F = + { F, H} . dt ¶t

(3.37)

U kvantnoj mehanici fizikalne veličine (observable) su linearni Hermitski operatori. Kvantizacija sustava od N kvantnih čestica sa n stupnjeva slobode gibanja znači zamjenu dinamičke veličine F (q, p, t ) iz klasične fizike, analogom kvantno mehaničkom observablom ˆ , reprezentiranom linearnim Hermitskim operatorom F ˆ (q ˆ,p ˆ , t). F

75

ˆ =H ˆ (q ˆi, p ˆ i , t) . To znači da je kvantni sustav opisan kvantnim Hamiltonijanom H Jednadžba gibanja, koja se naziva Heisenbergova jednadžba, bilo koje observable je:

ˆ ¶F ˆ 1 dF ˆ,H ˆ , = + F dt ¶t ih
gdje je h =
h ˆiH ˆ je po definiciji: Planckova konstanta, a komutator operatora F 2π
ˆ ]= F ˆ,G ˆH ˆ -H ˆF ˆ. [F

[ ]

(3.41)

Poredeći (3.41) i (3.37) vidimo da se prijelaz sa Hamiltonove formulacije klasične mehanike u Heisenbergovu formulaciju kvantne mehanike vrši formalnom smjenom:

ˆ, F® F

{F,H} ®

1 ˆ ˆ F, H . ih

[ ]
]

(3.42)

ˆ i i momente p ˆ i su: Specijalno, Heisenbergove jednadžbe za generalizirane koordinate q
ˆi 1 dq ˆ , ˆi,H = q dt ih

[

]

ˆi 1 dp ˆ , ˆi,H = p dt ih

[

(3.43)

u skladu s Hamiltonovim jednadžbama klasične mehanike (3.39). Napomena: Kvantna i klasična fizika razllikuju se u matematičkom karakteru dinamičkih veličina kojima se opisuje gibanje fizikalnog sustava. U klasičnoj fizici mjerljive fizikalne veličine su kontinuirane i derivabilne realne funkcije. U kvantnoj fizici mjerljive fizikalne veličine (observable) su matematički kompliciraniji objekti – linearni Hermitski operatori koji djeluju u prostoru stanja fizikalnog sustava. Klasična i kvantna mehanika bitno se razlikuju i u opisu stanja fizikalnog sustava u nekom trenutku vremena. U klasičnoj mehanici stanje sustava je određ eno skupom od 2n vrijednosti kanonskih varijabli koje su realne, derivabilne funkcije vremena. Skup stanja fizikalnog sustava je njegov fazni prostor. U kvantnoj mehanici stanje sustava u nekom trenutku vremena t određ eno je skupom svojstvenih vrijednosti kompletnog skupa komutirajućih observabli (observabli koje se mogu simultano mjeriti) i reprezentira se vektorom u beskonačno dimenzionalnom prostoru koji se naziva Hilbertov prostor stanja fizikalnog sustava. Razlika je mo že smatrati posljedicom Heisenbergovih relacija nedređ enosti koje zahtijevaju da za kvantne kanonske varijable vrijedi:
ˆ ,p ˆ ] = ih δ [q
i j ij

,

ˆ ,q ˆ ] = [p ˆ ,p ˆ ]= 0, [q
i j i j

(3.44)

što je analogno fundamentalnim Poissonovim zagradama klasične mehanike (3.40).

76

3.6 Kanonske transformacije
Kao ni Lagrangian, ni Hamiltonian sustava nije jednoznačno određen. Transformacije kanonskih varijabli koje ostavljaju invarijantnim Hamiltonove jednadžbe nazivaju se kanonskim transformacijama. Kanonske transformacije zamjenjuju jednu bazu faznog prostora (qi,pi) drugom bazom (Qi,Pi). Osnovna ideja je traženje kanonske transformacije koja maksimalno pojednostavljuje jednadžbe gibanja. Ideal je Hamiltonian koji je o čuvana veličina i u kome su sve generalizirane koordinate ciklične, jer je tada rješenje Hamiltonovih jednad žbi trivijalno: H = H(pi) = const. Þ p i = const. = p i 0

&i = Þ q

¶H = const. = ωi ¶p i 0

Þ q i ( t ) = ωi t + q i 0 .

Definicija: Kanonska transformacija Transformacija kanonskih varijabli:

q i ® Q i = Qi (q, p, t ) ,

pi ® Pi = Pi (q, p, t ) ,

(3.45)

je kanonska, ako i u novim varijablama (Qi,Pi) vrijede Hamiltonove jednad žbe:
& = ¶H´ , Q i ¶Pi & = - ¶H´ , P i ¶Qi

(3.46)

gdje je H´ (Q, P, t ) transformirani Hamiltonian sustava.

Da bi transformacija (3.45) bila kanonska potreban uvjet je važenje Hamiltonovog principa (3.2) kako u starim, tako i u novim kanonskim varijablama, tj.
t2 æ n ö æ n & ö ç ÷ ÷ & i - H = δ ò dt ç å PiQ δ ò dt ç å p i q i - H´÷ = 0 , ÷ ç i = 1 i = 1 t1 t1 è ø è ø t2

ili
t2 én & + ( H´- H )ù & i - Pi Q δ ò dt êå p i q ú = 0. i t1 ë i =1 û

(

)

(3.47)

Uvjet (3.47) će biti ispunjen ako se podintegralne funkcije (L i L´) u starom i novom dF djelovanju (akciji) razlikuju najviše do na potpunu vremensku derivaciju funkcije F koja dt se naziva generator kanonske transformacije. Rubni uvjeti osiguravaju da je varijacija integrala dF totalne vremenske derivacije = 0. Znači, mora vrijediti: dt

77

Qi = 4 . a prva relacija omogućuje da se nađe novi Hamiltonian H´ kao funkcija Qi . t ) . Q.å p i q i . t ) . P. P. Qi = 2 . ¶t ¶pi ¶Qi (3. p. Pi = . i =1 n pa je: H´= H + ¶F2 ¶F ¶F . Pi = .å p iq i + å PiQi .48) Generatorska funkcija F je proizvoljna funkcija 4n + 1 varijable – starih i novih kanonskih varijabli: qi .H ) dt . P.H ) dt å å i i i i÷ ç 1 å i =1 i =1 i =1 è ø Þ F4 ( p. ¶t ¶q i ¶Qi (3. od kojih su zbog transformacija (3. Pi i eventualno vremena t.4 .49) omogu ćuju da se qi i pi izraze kao funkcije od Qi .H ) dt .45) samo 2n + 1 linearno nezavisne varijable. P.1 . p i = 2 . Pi i t. ¶t ¶pi ¶Pi (3. pi = 1 . i =1 n (3. Pi i t. F4 ( p. što znači da važi: H´= H + ¶F1 ¶F ¶F . i =1 n H´= H + kao i: ¶F3 ¶F ¶F . p.3 .50) Analogno je: n n æ ö ÷ = -å ( q idp i + PidQi ) + ( H´-H) dt . q i = . t ) . F2 ( q. dç F q p å 1 i i ç ÷ i =1 i =1 è ø Þ F3 ( Q. ç 1 å i =1 è ø i =1 Þ F2 ( q. t ) = F1 . t ) = F1 .dF = å ( p i dq i . Relacija (3. n æ ö n ÷ dç F + Q P i i ÷ = å ( p i dq i + Q i dPi ) + ( H´.48) je potpuna vremenska derivacija F1 .Pi dQi ) + ( H´. Qi . Izbor nezavisnih varijabli dijeli generatore kanonskih transformacija F u 4 tipa: F1 ( q. q i = .3 . ¶t ¶q i ¶Pi (3. t ) .51) n n n æ ö ÷ dç F q p + Q P = ( qi dpi .49) Zadnje dvije relacije u (3. i =1 i =1 n n H´= H + ¶F4 ¶F ¶F . Na primjer. t ) = F1 + å PiQ i . F3 (Q. pi .52) 78 .Q idPi ) + ( H´. Drugi tipovi generatorskih funkcija su Legendreove transformacije F1.

.p) = Hamiltonian jednostavno: H´(X. prema (3. p) .1 = .Primjer 5. ¶qi ¶Qi kanonsku transformaciju koja zamjenjuje generalizirane koordinate i generalizirane momente ¶H &i = (minus znak u Pi ® .qi . rješenje je naravno prosto harmoničko 2E titranje: x(t) = sin (ωt + φ 0 ) . Za jednodimenzioni LHO iz Primjera 3. mω 2 79 . Druga jer zbog cikličnosti nove koordinate X važi: P ¶X ω & = ¶H´ = ω = const. generira prema (3. generirana kanonska transformacija je: x= 2P sin X . ¶q i · U slu čaju jednog stupnja slobode funkcija F1 = m ω x 2ctg X . ¶q i ¶Pi je identična kanonska transformacija. odraz je minus znaka u Hamiltonovim jednad žbama p ).P) = wP0 = E = const. mω p = 2mωP cos X . Pi = .49): i =1 n H´= H . ¶x ¶X 2 sin 2 X Izrazimo li stare varijable preko novih. P = . P) = H( x . prema (3. p2 1 + mω 2 x 2 .50): i =1 n H´= H . pi = ¶F1 ¶F = Qi . Hamiltonian je: H(x. . p i = ¶F2 ¶F = Pi . dok je novi 2m 2 & = . sa rješenjem: Hamiltonova jednad žba za nove kanonske varijable je: X ¶P X(t) = wt + j0.q i . Qi = 2 = q i . · Funkcija F1 = å q iQ i . Kanonske transformacije · Ako je generatorska funkcija: F2 = å q i Pi . = P0 = E .¶H´ = 0 Þ P = const.49) generira: 2 H´(X.1 = . Napisano preko stare varijable x. p = ¶F1 ¶F mω x 2 = mω xctg X .

tj.p i) čine bazu faznog prostora fizikalnog sustava.36) definirane su pomo ću parcijalnih derivacija dinamičkih veličina po kanonskim varijablama.Pi). δq i = dt { q i . δpi = ε { pi . Ali. P ) + O (ε 2 ) .: 80 . zamjenjuju jedan bazis faznog prostora drugim. P.pi(t + dt)) = (qi(t) + dqi .56) Relacije (3. i =1 i relacije (3. tj. ¶Pi p i = Pi + ε ¶f . je: Qi = qi + ε ¶f . f }. Kanonske transformacije mijenjaju stare u nove kanonske varijable (q i .pi) ® (Qi .55) Odaberemo li e = dt i f = H. Fazni prostor je 2n dimenzionalni prostor čije koordinatne osi su kanonske varijable.50).pi(t) + dpi ) u slijedećem trenutku t + dt. H}= q & idt = dpi . f } .54) što se može napisati u obliku: δq i = ε { qi . Polo žaj klasičnog fizikalnog sustava u nekom trenutku je jedna točka u faznom prostoru.pi(t)) u trenutku t u stanje (qi(t + dt). generatorska funkcija je: F2 = F2 ( q. δpi = dt { pi .55) postaju Hamiltonove jednadžbe: & i dt = dq i .53) Prema (3. H} = p (3. ¶q i ¶f ¶f i ε već prvog reda po e. ¶Pi ¶q i Tako se za promjenu kanonskih varijabli pri infinitezimalnoj kanonskoj transformaciji koju generira funkcija f (q. n (3.56) pokazuju da je Hamiltonian generator infinitezimalnih kanonskih transformacija vremenske evolucije sustava koje mijenjaju stanje fizikalnog sustava (qi(t). Poissonove zagrade ne zavise od izbora bazisa faznog prostora. 3. zanemarujući članove reda e2. ¶p i ¶q i (3.· Razmotrimo i primjer infinitezimalne kanonske transformacije generirane funkcijom koja se infinitezimalno razlikuje od jedinične: F2 = F2 ( q. p ) dobija: Kako su ε δq i = Qi . P. p ) .ε . δp i = Pi . i =1 n (3.p i = .q i = ε ¶f ¶f . t ) = å q i Pi + dt H(q. u gornjim izrazima Pi možemo zamjeniti sa pi. t ) = å q i Pi + ε f ( q.7 Invarijantnost Poissonovih zagrada pri kanonskim transformacijama Kanonske varijable (qi. Poissonove zagrade (3.

p) = {F.p) je prema (3. ¶Pk ¶Pk ¶q i ¶q i ¶pi ¶P =. Iz (3.58): n æ ¶Qi ¶Pj ¶Qi ¶Pj {Qi .p ) = {Pi . . Za dokaz relacije (3.40).P). ne moramo navoditi bazis faznog prostora u odnosu na koji se računa Poissonova zagrada.G}(q.60) Za bilo koje dvije fizikalne veličine F i G je: n n æ ö öæ n öù æ ¶F ¶G ¶F ¶G ö n éæ ç ç ¶F ¶Q j ¶F ¶Pj ÷ ÷ç æ ¶G ¶Q k + ¶G ¶Pk ö ÷ú ÷ {F.57). ¶Q k ¶q i ¶Q k ¶q i pa važi: ¶p i ¶ 2 F2 ¶Q k = = . P } i j ( q . {F.¶p ¶q ÷ ÷ = å êç å ç ¶Q ¶q + ¶P ¶q ÷ ÷ç å ç ç ¶Q ¶p ÷ ÷ú ¶ P ¶ p i =1 è i =1 ê j =1 è k = 1 i i i i ø j i j i è k i k i ø øû ø øè ëè n éæ n æ öæ n æ ö öù ¶F ¶Q j ¶F ¶Pj ö ÷ ÷ç å ç ¶G ¶Q k + ¶G ¶Pk ÷ ÷ú .Pi) je kanonska. Pj }( q .Pi) važe fundamentalne Poissonove zagrade. Potpuno analogno se pokazuje da važe preostale fundamentalne Poissonove zagrade.59) u skladu s (3.57) trebaju nam dvije pomoćne relacije.p ) = δ ij .p) = å ç ç ¶q ¶p . ø k =1 è k j k j ø j (3.pi) ® (Qi . ¶Q k ¶q i ¶Pk ¶q i .k . ako i samo ako za nove varijable (Qi . tj.G}(q. = ¶pi ¶Q k (3. {Q .k .å êç å ç + ÷÷ ç ç ÷ç ç ¶Pj ¶p i ÷ i = 1 ê j = 1 è ¶Q j ¶p i ø øè k = 1 è ¶Q k ¶q i ¶Pk ¶q i ø øú ëè û 81 . tj.p ) = 0 .57) Zbog svojstva invarijantnosti (3.Pi).G} bilo koje dvije dinamičke veličine je invarijantna pri kanonskoj transformaciji (q i .G}(Q. i štoviše vrijedi teorem: Transformacija (q i . (3.pi) ® (Qi .49) i (3.Invarijantnost Poissonovih zagrada Poissonova zagrada {F. {Q . (3.58) Fundamentalna Poissonova zagrada kanonskih varijabli (Qi .Pi) u bazisu (q.50) slijedi: ¶p i ¶ 2 F1 ¶P = =. Q } i j ( q .Pj}= å ç ç ¶p k ¶q k k = 1 è ¶q k ¶p k ö n æ ¶Qi ¶q k ¶Qi ¶p k ö ¶Qi ç ÷ ÷ ÷ = å ç ¶q ¶Q + ¶p ¶Q ÷ = ¶Q = δ ij .

Ako za generalizirane koordinate odaberemo Kartezijeve koordinate (x.k = 1 ë ê ¶Pj ¶Q k n æ ¶Pj ¶Q k ¶Pj ¶Q k ö ¶F ¶G ç ÷+ å ç ¶p i ¶q i ÷ i = 1 è ¶q i ¶p i ø ¶Pj ¶Pk åç ç ¶q æ ¶Pj ¶Pk ¶Pj ¶Pk öù ÷ú . te preostaje: {lx .z) čestice. Poissonove zagrade komponenti angularnog momenta. ly = zp x . ¶p i ¶q i ÷ i =1 è ú i ¶p i øû n tj.62´) (3. Pk }+ ¶F ¶G {Pj . lj} = å ε ijk lk .k = 1 ë ê j ¶Q k ú û å ê ¶Q n što zbog (3.xpz . {F. lz} = lx i {lz .k = 1 è ¶Q j ¶Pk ø k = 1 è ¶Q k ¶Pk ¶Pk ¶Q k n ö ÷ ÷ = {F. Pk }ú .G}(q. k =1 3 (3.61) Poissonova zagrada komponenti lx i ly je: {lx .y.G}(q. (3.zpy . (3. ly} = (.63) 82 .P). prva četri člana u gornjem izrazu su nula.yp x = lz.Pregrupiranjem desne strane gornjeg izraza mogu se izdvojiti derivacije F i G po novim kanonskim varijablama: {F. komponente angularnog momenta su: lx = ypz .G}(Q. ¶Q j ¶Pk ¶Pj ¶Q k ¶Pj ¶Pk j . Lako se uvjeriti da važi i: {ly .61). Q k }+ ¶F ¶G {Q j . ¶x ¶p x ¶p x ¶x ¶y ¶p y ¶p y ¶y ¶z ¶p z ¶p z ¶z Prema definiciji (3.p) = é ¶F ¶G ê å j .x) .p) = æ ¶F ¶G ö n æ ¶F ¶G ¶F ¶G ¶F ¶G ç ÷ ç δ δ åç jk jk ÷ = å ç ¶Pj ¶Q k j.p) = é ¶F ¶G ù {Q j . Qk }+ ¶F ¶G {Pj . ly} = ¶lx ¶l y ¶lx ¶ly ¶lx ¶l y ¶lx ¶ly ¶lx ¶ly ¶lx ¶l y + + . lz = xp y . r r r Moment impulsa (angularni moment) čestice je: l = r ´ p . lx} = ly.G}(q.k = 1 ê ë ¶Q j ¶Q k n n æ ¶Q j ¶Q k ¶Q j ¶Q k ö ¶F ¶G n æ ¶Q j ¶Pk ¶Q j ¶Pk öù ç ÷+ ÷ å åç ç ç ÷ú + ¶p i ¶q i ÷ i = 1 è ¶q i ¶p i ø ¶Q j ¶Pk i = 1 è ¶q i ¶p i ¶p i ¶q i øú û n + é ¶F ¶G ê å j .p y)(.60) zaista daje: {F.62) Poissonove zagrade komponenti angularnog momenta čestice su onda: {li .ypx . ø Primjer 6.

lako se pokazuje da je: { lr . t ÷ ÷ = 0.. Pi = bi = const. zasniva se na postojanju kanonske transformacije koja maksimalno pojednostavljuje jednad žbe gibanja. (3. je parcijalna diferencijalna jednad žba prvog reda čije rješenje određuje generator kanonske transformacije S koja sve kanonske varijable transformira u konstante gibanja određene početnim uvjetima. P. t ) mora zadovoljavati: H´= H + ¶S =0.68) 83 .66) Kako su novi impulsi konstante.63) pokazuju da se više od jedne komponente angularnog momenta čestice ne mogu odabrati kao generalizirane koordinate.67) postaje Hamilton-Jacobieva ¶qi jednadžba: æ ¶S ö ¶S + Hç ç q i ... niti mogu biti generalizirani momenti..Hamilton-Jacobieva jednad žba.50) tražena generatorska funkcija S = S (q. β.2. prema (3.64) što znači da apsolutna vrijednost i bilo koja od komponenti angularnog momenta čestice mogu biti generalizirane koordinate ili momenti čestice. Hamilton-Jacobieva formulacija.. 3. Ali.¶H´ = 0 . tzv. bilo koje dvije komponente angularnog momenta ne mogu biti par konjugiranih kanonskih varijabli. t ) º S takvu da je novi Hamiltonian nula: H´= H + ¶S =0 Þ ¶t & = ¶H´ = 0 . ¶q . ¶qi (3.. osnovna jednad žba . ¶t αi = ¶S .67) Hamiltonian je funkcija starih kanonskih varijabli H = H(q. Izrazimo li stare ¶S generalizirane momente kao pi = . ¶t è i ø (3. Q i ¶Pi & = .Relacije (3.8 Hamilton-Jacobieva jednadžba Još jedna formulacija klasične mehanike. U ovoj formulaciji mehanike.n). Razmotrimo kanonsku transformaciju određ enu generatorom tipa F2 (q. jer njihova Poissonova zagrada ne iščezava. (i = 1.t). P i ¶Q i (3.65) pa je rješenje Hamiltovih jednadžbi gibanja trivijalno: Qi = ai = const. Tako đe. Analogan rezultat važi za česticu i u kvantnoj mehanici. l }= 0 .p.. prva od jednad žbi (3. koristeći svojstva Poissonovih zagrada. 2 i (3. ¶βi pi = ¶S .

β.b) ..bi. Fizikalni smisao Hamilton-Jacobieve funkcije S postaje jasan nađ emo li njenu potpunu derivaciju po vremenu: dS n ¶S ¶S n &i + &i . t ) = I( t ) . t ) . =å q = å piq dt i = 1 ¶q i ¶t i = 1 pa integracija od t0 do t daje: & .g(b ) t.68). Sn(qn) Sn+1(t). β.. gdje 2n integracionih konstanti (3. Tada se Hamilton-Jacobieva jednadžba (3.. najčešće se rješava separacijom varijabli. t ) .H = L .. nije eksplicitna funkcija vremena: H = g = const. koji je funkcija n + 1 nezavisne varijable qi i t. tj. + Sn(q n) + Sn+1(t) ili S = S1(q1) S2(q2) . β. S = ò dt L(q.Hamilton-Jacobieva jednadžba je očito parcijalna diferencijalna jednad žba I reda za nepoznati generator S = S(qi . Hamiltonian H je očuvana veličina ako. Kad se nađe rješenje Hamilton-Jacobieve jednadžbe (3. traženjem rješenja u obliku zbroja ili produkta funkcija samo jedne varijable: S = S1(q1) + S2(q2) + . q t0 t (3.68) može smjenom: S (q. prema (3.70) Hamilton-Jacobieva funkcija S upravo je djelovanje (akcija) fizikalnog sustava s neodređ enom gornjom granicom. Tražena kanonska transformacija ima svojstvo da je transformirani Hamiltonian jednak nuli. prema (3.. t ) = W(q.68) je...31).69) Funkcija W naziva se karakterističnom Hamiltonovom funkcijom.. pi = ¶β i ¶q i Þ qi = qi (α . Hamilton-Jacobieva jednad žba (3. Generator S naziva se Hamilton-Jakobieva funkcija ili Hamiltonova glavna funkcija.65). pi = pi (α.69). potpuno ekvivalentna Hamiltonovim jednad žbama. generalizirane koordinate i momenti određuju se iz algebarskih relacija: Qi = ¶S ¶S = αi . 84 . (H = g = E ako su veze stacionarne).68) ili (3. è i ø (3. sa idejom zamjene parcijalne diferencijalne jednadžbe sustavom običnih diferencijalnih jednadžbi. ¶q ÷ ÷ = γ.66) treba odrediti iz po četnih uvjeta q i 0 i p i 0 . uprostiti: æ ¶W ö Hç ç q i .t) kanonske transformacije. Jednadžba (3.

Hamilton-Jacobieva jednadžba (3.69) je: Za slobodnu česticu sa tri stupnja slobode Hamiltonian je: H = T = 1 éæ ¶W ö æ ¶W ö æ ¶W ö ÷ +ç êç ç ¶q ÷ ÷ +ç ç ¶q ÷ ÷ 2m êç ¶q1 ÷ è ø è 2 ø è 3ø ë 2 2 2 ( ) ù ú = E.Primjer 7.ih ¶q ÷ ÷ . 2 ÷ 2m ç è ¶q ø 2m ¶q što u limesu klasične fizike h ® 0 daje Hamilton-Jacobievu jednadžbu (3.p) = prema (3. Hamilton-Jacobieva jednadžba i kvantna mehanika. gibanje čestice određeno je Hamilton-Jacobievom jednad žbom: p2 + U(q) = E. 2m ç è ¶q ø 2 (3.b1) + W2(q2.t) = W(q. t ) = e h . Schrödingerova jednadžba postaje: 1 æ ¶χ ö ih ¶ 2 χ ç ÷ + U (q ) = E .b2) + W3(q3.69). Ilustrirajmo Hamilton-Jacobievu metodu na dva jednostavna primjera. gdje je Ĥ Hamiltonian kvantnog sustava.b) . gdje je pi = bi = const. 2m 1 æ ¶W ö ç ÷ ÷ + U (q ) = E . 2m è dq1 ø 2m è dq 2 ø 2m ç dq 3 è ø 2 2 2 85 . u: 1 æ dW1 ö 1 æ dW2 ö 1 æ dW3 ö ç ÷ ç ÷ ç ÷ + + ç ÷ ç ÷ ÷ = E.72) se potpuno separira smjenom varijabli: W = W1(q1.71) U kvantnoj mehanici valna funkcija Ψ je rješenje Schrödingerove jednad žbe: ĤΨ = EΨ.71). . Primjer 8. 2m pa smjenom: S(q. 2m ¶q 2 i χ Definiraju ći stacionarnu valnu funkciju χ(q) relacijom: Ψ(q.. pa je Schrödingerova jednad žba za kvantnu česticu: è ø h 2 ¶ 2Ψ + U (q ) Ψ = EΨ .72) Sve tri koordinate su ciklične i (3.p) → æ ¶ ö Ĥç ç q . kvantni Hamiltonian se dobija iz klasičnog supstitucijom: H(q. Hamilton-Jacobieva jednadžba za slobodnu česticu i jednodimenzioni LHO. ú û (3.b3) . Ako je Hamiltonian klasične čestice sa jednim stupnjem slobode: H(q. 2 1 2 2 2 p1 + p 2 + p 3 .Et. U slučaju jednodimenzionog sustava koji ima klasični analogon.b.

b) . 1 q0 q 2 Prema (3.E) = ò dq´{2 m[E . (i = 1. ¶q ( ) Prva od ovih jednadžbi odmah daje rješenje: q( t) = é k ù 2E sin ê (t .t) = W(q. k ë m û gdje se integracione konstante E i a´ određuju iz početnih uvjeta.67) je jo š: a= ¶S m = ò dq´ -t. gdje je b = E. uz uvjet: b12 + b22 + b32 = 2mE.kq 2 . p2 1 2 + kq = E.3). Hamiltonian 2m 2 ne zavisi od vremena.α´)ú .kq´2 q ( ) p= ¶S = m 2E . b.2. W(qi. ¶β q0 m 2E . 86 .69): Za jednodimenzioni LHO Hamiltonian je: H(q.p) = T + U = æ ¶W ö 2 ç ç ¶q ÷ ÷ + mkq = 2mE . pa smjena S(q. è ø sa rješenjem: W(q.Et.U (q´)] } 2 . tj.bi) = b1q1 + b2q 2 + b3q3.sa rješenjem: Wi = bi qi . daje HamiltonJacobievu jednad žbu (3.

M r r m1 r r2 = rc r. y m2 r r2 87 .: r r r r = r1 . Među tjelima u Sunčevom sustavu djeluju konzervativne.r2 ) = Ñ1U( r1 . M (4.1 Problem dva tijela U fizici se često javlja problem dva tijela. 1 1 r r r r & = -Ñ U ( r m2 & r r1 .2) gdje je ukupna masa sustava M = m1 + m2. problem dinamike izoliranog sustava dvije čestice koje se gibaju pod utjecajem sila međ udjelovanja – planet i Sunce. r2 } definirajmo nove varijable { r . kao na Slici 11.1) r r r r Umjesto radijus vektora čestica { r1 .r2 ) . centralne gravitacijske sile čiji intenzitet je inverzno proporcionalan kvadratu udaljenosti tijela.4.r2 ). elektron i nukleus. Postulirajući osnovne zakone gibanja – Newtonove zakone i univerzalni zakon gravitacije Newton je i zasnovao klasičnu mehaniku rješavaju ći problem gibanja planeta Sunčevog sustava. r r r m1 r1 + m 2 r2 rc = . Inverzne relacije su: r r m2 r r1 = rc + r. 4.3) m1 z r r1 r r C r rc O x Slika 11. itd.r2 . Ako je sustav konzervativan II Newtonom zakon za dvije čestice daje: r r & = -Ñ U ( r m1 & r r1 . rc } – radujus vektor r r relativnog položaja čestica r i radijus vektor centra mase rc . 2 2 (4. tj. M (4. Centralne sile Najvažnije sile u klasičnoj fizici su centralne.

m1 pa je opravdano govoriti o rotaciji Zemlje oko Sunca. (4. a jednad žba gibanja (4.6) gdje je reducirana masa sustava μ = m1m 2 1 1 1 . masa Zemlje je m1 = 6 ´ 10 24 kg. + M μ m1 m 2 Galilejeva invarijantnost klasične mehanike dozvoljava da rješenje tražimo prijelazom u inercijalni sustav centra mase.4) postaju: r & * = -Ñ U( r m1& r r1 *) .7) su ispunjeni sa velikom točnošću. center mase je veoma blizu masivnije čestice i u prvoj aproksimaciji važi: m2 >> m1 ì M ® m2 ü ï μ®m ï ï ï 1 Þ ír r ý. Na m primjer. r (4. sa svojstvom = .1). m r * = μ r * i m r * = .5) r & (0) . = & rc (0) c r r r Þ rc (t ) = & rc (0) t + rc (0) . r * = 0 ® r * 2 ï ïcr r ï ï r * ® r * 1 î þ (4.1) problem se efektivno svodi na dinamiku jedne čestice čija jednadžba gibanja je: r & = -Ñ U (r μ& r r). jednad žba gibanja centra mase je: r & = 0.6) je: μ & r r *) .7) a jednadžbe gibanja (4. M& r c što odmah daje rješenje: (4. Ako jedna čestica ima daleko veću masu od druge.μ r * . – centar mase sustava giba se jednoliko konstantnom brzinom r c Oduzimanjem jednad žbi (4.6) i (4.4) r r & & =0 Þ r & r rc = const. 1 1 2 2 r Prije nego što rješimo problem uočimo neka svojstva Sunčeva sustava. m2 m2 r r r r r & * = -Ñ U ( r tj. Masa Sunca je mnogo veća od mase bilo kojeg planeta i uvjeti (4. Ako veličine mjerene u odnosu na sustav sa ishodištem u r r r m r M r centru mase C označimo zvjezdicom *. a masa Sunca je m2 = 2 ´ 1030 kg i 2 » 330 000 .Zbrajanjem jednad žbi gibanja (4.8) U ovoj aproksimaciji. Centar mase sustava Zemlja-Sunce je 88 . (4. 1 1 r r2 * = 0 . sustav dvije čestice mo žemo promatrati iz sustava mirovanja masivnije čestice i samo primjeniti Newtonove zakone na manje masivnu česticu. onda vrijedi: rc * ( t ) = 0 . r2 * = .1 r1 * i r * = r1 * .

problem gibanja planeta oko Sunca naziva se Keplerov problem.10) ( ) i æ 0 ö r ç ÷ r r & l (t ) = μ r ´ r = μ ç 0 ÷ ç r 2φ ÷ è &ø r ˆ = const. Čak i za najmasivniji planet Jupiter.8 ´ 108 km. centar mase sustava Jupiter-Sunce je na površini Sunca. = μ r ´& r dt (4.11) 89 . ï ï þ (4.sin φ ö ç ÷ ç ÷ r 2 & & &. ï ï ï ï ï ï þ (4. potencijalna energija zavisi samo od intenziteta vektora relativnog polo žaja čestica U = U(r) kao u (1.sin φ ö ç ÷ ç ÷ r &(t) = & & ç cosφ ÷ r r ç sin φ ÷ + r φ ç 0 ÷ ç 0 ÷ è ø è ø æ cosφ ö æ . jasno je da je ovo ustvari puno općenitiji problem gibanja bilo koje dvije čestice koje međudjeluju gravitacijskim ili električnim silama.6) mora vrijediti zakon o čuvanja angularnog oblika F( r ) = -Ñ r U ( r ) = f ( r ) e r r r & relativnog gibanja: momenta l = μ r ´ r r r r r dl & = 0 Þ l = const. koju možemo odabrati za xy-ravninu. – manje od jednog promila udaljenosti Jupitera od Sunca koja iznosi 7. 4. čija je masa 318 puta veča od zemljine.9) r Ovo znači da se čestica giba u ravnini (dva stupnja slobode n = 2) okomitoj na l = const. Takva centralna sila na česticu mora biti r r ˆ r . = dS &k l = μ r 2φ ü ï ï ý. No. U cilindričnim koordinatama je onda: æ cos φ(t) ö ç ÷ r r (t) = r(t) ç sin φ(t) ÷ ç 0 ÷ è ø æ cosφ ö æ .svega oko 450 km udaljen od centra Sunca.62) – to je slučaj gravitacijskih ili električnih sila. pa zbog (4. oko 750 000 km od centra Sunca.2 Keplerov problem r Ako su konzervativne sile međ u česticama i centralne (u pravcu vektora r ). Iz povjesnih razloga. Þ r 2dφ = const.r φ & ç sin φ ÷ + (2 & & + rφ && ) ç cosφ ÷ r (t) = & r rφ ç 0 ÷ ç 0 ÷ è ø è ø ü ï ï ï ï ï ï ý . tj.

14) je ekvivalentan potencijalu fiktivne centrifugalne sile koja teži da udalji česticu od ishodišta i zato se naziva centrifugalna barijera: 90 . čestica se giba tako da radijus vektor čestice u jednakim vremenskim intervalima prebriše jednake površine – ako čestica reprezentira planet u ophodnji oko Sunca ovo je II Keplerov zakon. jer važi: r & r r dE d æ 1 r ö &+ r & ×Ñ U = r & &+Ñ U = 0. tj. pored angularnog momenta. y r d r1 dS1 = r12 d φ1 = r22 d φ2 = dS2 r r1 r d r2 r r2 x Slika 12. gdje je element površine krivolinijskog trokuta dt 2 μ r 1r r 1r r 1 ˆ.. zadnja relacija u (4.. 2μ r 2 (4. Zbog jednad žbe gibanja (4. garantira da je sektorska r r r & dS l brzina čestice S = = konstantna.14) Zadnji član u (4.13) Relacija (4. dS = r ´ d r = r ´ & r dt = r 2dφ k 2 2 2 Prema Slici 12. 2 2μ r 2 (4.13) je zakon očuvanja energije jednodimenzionog gibanja čestice mase μ u efektivnom potencijalu: U eff (r) = U(r) + l2 . .Zakon o čuvanja angularnog momenta.6). = ç μ& r 2 + U(r ) ÷ = μ & r ×r r r × μ& r r r dt dt è 2 ø &= Iz zakona očuvanja angularnog momenta je φ l .9). o čuvana je i energija relativnog gibanja E = T + U = const. pa zakon očuvanja energije daje: μ r2 ( ) (4.12) 1 2 l2 E = μ& r + + U(r) = const.

14) efektivni potencijal za Keplerov problem je: A l2 U eff (r) = + £ E. 4 π ε0 (4. (4. = Q1Q2 . r 2μ r 2 (4.æ l2 . r ili elektična sila 3 4 π ε0 r3 r Agr.2 . dominira centrifugalna barijera i Ueff ® + ∞ . Ako nas umjesto rješenja u obliku parametarske jednadžbe putanje: r = r(t) i φ = φ(t) zanima rješenje jednad žbi gibanja koje daje eksplicitnu jednadžbu putanje. (4. Ael. tj.U eff (r )] μ . u slučaju privlačnih sila kad je A < 0.U eff (r )] Û μ dt = ± dr 2 [E . Prema (4. U slučaju odbojnih sila je Ueff(r) > 0 za svako r > 0 i efektivni potencijal je monotono opadaju ća funkcija (nema ekstrema) kao na Slici 13.13) je: Jednadžba gibanja čestice u konzervativnom centralnom polju sila Radijalna jednadžba gibanja čestice na koju djeluje konzervativna centralna sila je: & r=± 2 [E . ÷ μr3 r r ø Iz zakona očuvanja energije (4. potencijalna energija je: U(r) = A .16) Ako među česticama djeluje gravitacijska .0.Ñr ç ç 2μ r 2 è 2 r vφ ö l2 & )2 ( rφ ˆ ˆ ˆ ÷ = e = μ e = μ e = F r r r cp. Na velikim udaljenostima r ® + ∞ . ako su sile odbojne A > 0 . = – Gm1m2.15) gdje dva znaka razlikuju dva moguća smjera brzine čestice. Čestica mo že biti samo u onim to čkama r za koje je E – Ueff(r) ≥ 0.2 je naboj čestica). r 1 Q 1Q 2 r m1m 2 r r.φ 0 = ± ò 2 μr r 2μ [ E . a Ueff ® . iz zakona očuvanja angularnog momenta je: dφ = l l dr dt = ± 2 . dominantni član je potencijal i Ueff ® + 0 .G (Q1. 91 . φ .U eff (r)] r0 r l dr´ r´ 2 l2 2μ E .2μ U( r´) r´ .17) Kvalitativna svostva gibanja lako je analizirati grafički.18) Za male udaljenosti od centra sile r ® + 0 .

Ueff (r) A > 0 – odbojne sile E O rp Slika 13. čestica je «vezana» za centar sile i gibanje je ograničeno na osciliranje izmeđ u pericentra i apocentra rp £ r £ ra . Ali. gibanje je slično slučaju odbojnih sila. kao E1. ali r uvijek ostaje veće od udaljenosti pericentra r ³ rp . 92 . jer tada Ueff (r) ima minimum U eff min = za r = - μ A2 2l 2 l2 kao na Slici 14.Zbog uvjeta E > Ueff (r) gibanje čestice je neograničeno. ako je energija relativnog gibanja čestice negativna. Ako je energija čestice pozitivna. μA Ueff (r) A < 0 – privlačne sile E1 > 0 rp E2 < 0 ra r Slika 14. r Interesantniji je slu čaj privlačnih sila A < 0. kao E2.

21) je jednad žba konusnih presjeka – elipse (0 < ε < 1). supstitucijom u = sa rješenjem: 1 integral se svodi na tablični integral r l2 + μA r´ φ(r) = .16) eksplicitna jednadžba putanje je: φ .2 r´ ø r´ è . gdje su udaljenosti p p pericentra rp = = rmin i apocentra ra = = rmax.arcsin μ Aε r . 1 + ε cosφ Udaljenost čestice od centra sile je ograničena na interval rp £ r £ ra. pa je: E = E(rp) = Ueff(rp). Znak parametra e u (4..÷ .20) mora se odabrati tako da je uvijek r > 0 u (4. (ovaj odabir znač i μ Aε 2 izbor ishodišta i pravaca koordinatnih osi u ravnini gibanja tako da je putanja simetrična krivilja).19) Odaberemo li x-os tako da je φ 0 = 0 . 1 + ε cosφ p =- l2 .2p] . (4. uvijek postoji pericentar – to čka na putanji u kojoj je čestica na dr minimalnoj udaljenosti od centra sile rp = rmin i gdje je = 0 . Putanje su elipse (I Keplerov zakon) sa 1+ ε 1. što konačno daje: r(φ) = p . Postoji nekoliko slu čajeva: Privlačne sile: A < 0 Þ p > 0 p > 0 za "j Î [0. parabole (ε = 1) ili hiperbole (ε > 1) u polarnim koordinatama.21) Izraz (4. μ A2 (4.ε ekscentricitetom e kao na Slici 15. μA (4. · E < 0 – vezana čestica Þ 0< e <1 Þ r= 93 .20) l2 + μA r0 π Jednadžba putanje se može uprostiti izborom: r0 = arcsin = . r0 ε = ± 1+ 2E l 2 . u čijem jednom fokusu je centar sile. dt rp Integracijom (4.21).Bez obzira na znak A.φ0 = ± ò r0 r l dr´ r´ 2 A ö l2 æ 2μ ç E .

važi: cosa = εp .y´ C y r j B O´ O A x OA = rp = p . Iz jednadžbe elipse 1. 1. 1+ ε OB = ra = p .21) je: r = p – ex. Velika poluos elipse je: a= rp + ra 2 = p .ε2 b = O’C= p 1.ε2 . 1. 1.ε2 .23) OO´ c ε = = (1 . Mala poluos elipse je onda: b = a 1 .ε cosα ) .α ) 1 .ε 2 = ap = p 1 . što znači da je e OC r (π .24) Jednad žbu putanje u Kartezivevim koordinatama O´xy´ lako je naći napravimo li εp translaciju ishodišta duž x-osi: x´ = x + c i y´ = y. pa je: r2 = [p – e(x´ – c)]2 = x2 + y2 = (x´ – c)2 + y´2. te a = OC. 1 .ε2 (4. (4.22) a udaljenost c ishodišta O od centra elipse O´ je: c = a – rp = εa = Ako označimo ∢COO´= a.ε2 (4.ε 2 = cosa. gdje je c = .ε a = AO´= p .ε2 (4. što u nekoliko koraka daje kanonsku jednadžbu elipse: 94 . c = OO´= ea Slika 15.

do e = 0.24).22) i (4.μA 3 μ 3 a . 2μ (. a= A .206 za Merkur. koja za date fiksne vrijednosti E i l predstavlja putanju na kojoj čestica μA μ A2 μ A2 μ A2 . a U = .24) je: .017. Ovo je l2 2l2 2l2 primjer virijalnog teorema (1.25) & = l konstantna (II Keplerov zakon). a površina elipse je S = Kako je sektorska brzina S 2μ S 2μ 2μ pab. zavisi samo od energije (primjer takozvane slu čajne degeneracije).22) i (4.ε2 è ö ÷ ÷ ø 2 = 1. 95 .ε ø u skladu sa (4. pa je b = 0. period ophodnje T čestice je: T = & = π a ap = π a 2 S l l kvadriranjem: T 2 = 4π 2 III Keplerov zakon: T2 = 4π 2 a3 . G ( m1 + m 2 ) (4. (4. jer su ekscentriciteti planetarnih elipsi mali. dok mala poluos b zavisi i od energije i od angularnog momenta čestice. Prema (4. 2E b= l .ε 2 . Kako je za gravitacijske sile A = .24).99986a. koja je prosječna udaljenost to ćke na elipsi od fokusa.x´2 æ p ö ç 2 ÷ è1.22) i (4. Za Zemlju je e = 0. pri č emu je T = .055. Za e = 0 putanja je kružnica sa r = rp = l2 = ra = (A < 0).Gm1m2 odmah dobijamo -A Ekscentricitet e mjeri odstupanje elipse od kružnice.E) (4. Putanja Mjeseca oko Zemlje je takođ e veoma slična kružnici jer je za Mjesec e = 0. pa je -A .66) za homogeni potencijal stupnja homogenosti k = – 1. Karakteristike eleiptičnih putanja planeta određene su očuvanim fizikalnim veličinama (čija vrijednost je fiksirana početnim uvjetima) E < 0 i l 2 > 0.26) 3 l μ 2 = 2π a . 2 + y´2 æ p ç ç 1. Kako je prema (4. putanje planeta se vrlo malo razlikuju od a kružnica.27) Velika poluos elipse a. ima minimalnu mogu ću energiju E = b = 1 .007 za Veneru. u rasponu od e = 0.

· E=0 Þ ε =1 Þ r= y r j x Slika 17. Putanja takve čestice je parabola.čestica 1 + ε cosφ asimptoski dolazi/odlazi u beskonačnost gdje stiže sa brzinom nula. Čestica se od centra sile mo že beskonačno udaljiti r = ∞ ε za j = ± j max . kao na Slici 16.jmax) U 1 + ε cosφ (. y r j j max x Slika 16. Granični slučaj .2 p]. p > 0 za svako j ¹ p . 96 .jmax. kao na Slici 17. gdje je cos φ max = - 1 . Putanja je hiperbola sa asimptotama j = ± jmax .· E > 0 – slobodna čestica Þ ε >1 Þ r= p > 0 za svako j Î [0.

Keplerov problem je mo žda i lakše rješiti Lagrangeovim formulizmom. p < 0 .jmax. = r & & (0) t + r M& r r rc (0) Þ rc ( t ) = r rc (0) .5): dæ ç ¶L & dt ç è ¶ rc i ö ¶L ÷= 0.r2 ) . r rc + 2 r 1 M r & =r & .28) u zbroj Lagrangiana centra mase Lc i Lagrangiana relativnog gibanja Lr: 1 r2 1 r & 2 . rc } prema (4. j max) . 2 c M (4. tj. r2 } ® { r . odmah daju (4. c c c (4.U ( r1 .Odbojne sile: A > 0 Þ E > 0 . 1 + ε cosφ 1 .3). ali je sada centar sile u ε drugom fokusu (van hiperbole) u odnosu na slučaj privlačnih sila. kao na Slici 18.U (r L = Lc + Lr = M & rc + μ r r)..5) 97 . 2 2 (4. Putanja je uvijek hiperbola.30) Lagrangeove jednadžbe za gibanje centra mase rješenjem (4.28) r r r r Smjena variabli { r1 .29) transformira Lagrangian (4. r m r & =r & &. ε > 1 Þ r = gdje je cos φ max = p > 0 za "j Î (.2) i (4. Lagrangian konzervativnig sustava dviju čestica je: r r 1 r2 1 r 2 L = T – U = m1 & r1 + m 2 & r2 .4) sa ÷ ¶ rc i ø r r r & =0 Þ r & = const.m1 r & r r r. y j x Slika 18. 2 2 (4.

& r. gornja jednad žba postaje jednostavno: r l (4.2 2 2 æ r ç ÷. Odaremo li z-os duž pravca angularnog momenta.32).32) (4. pa prema (1.46) važi zakon očuvanja angularnog momenta r r r & = const. ç ÷ i & μ r dφ è r ø μ dφ è r ø a U(r) = A . μA 2 (4. μ& r + μr φ 2 2 (4.U(r) .j) Lagrangian relativnog gibanja je: &)= Lr = L( r. pa relativno gibanje ima samo 2 stupnja slobode. pa je: d ¶ Lr & = 0 Þ μ r 2φ & = l = const. iz (4.33) se dobija jednadžba putanje: r d 2 æ 1 ö 1 μA = 0.35) (4. ç ÷+ + dφ 2 è r ø r l 2 1 μA Smjenom u = + 2 . dr (4.31) Generalizirana koordinata j je ciklična. 1 + ε cosφ (4. φ. = μ r 2φ & dt ¶ φ a Lagrangeova jednad žba za generaliziranu koordinatu r je: &. φ 1 2 1 2 2 & .34) d 2u +u = 0. relativnog gibanja l = μ r ´ r gibanje čestice mase m je u xy-ravnini.Ako među česticama djeluju konzervativne centralne sile potencijalna energija je sferno r simetrična U( r ) ® U(r ) .μ r φ &2 + μ& r dU = 0. U polarnim koordinatama (r. μA 98 e = ± 1+ 2E l 2 . .33) Da dobijemo diferencijalnu jednad žbu putanje eliminirajmo vrijeme t pomo ću (4.36) l2 . dφ 2 Lako se uvjeriti da je rješenje kao i prije: r(j) = gdje je: p =p .37) . Kako je: & r=- l2 d2 1 ö l d æ1ö &= .

21) ili (4.36-37) za varijablu relativnog položaja čestica r . Na kraju razmotrimo ukratko još jednu metodu rješavanja Keplerovog problema.r Keplerov problem je rješen u (4. m1 + m 2 1 + ε cos φ r2*(j) = - m1 p . r r Relacije (4. treba jo š na ovu rotaciju superponirati gibanje centra mase konstantnom brzinom po pravcu. Na primjer. Minus znak u r2*(j) znači da je u svakom trenutku kut izmeđ u radijus vektora čestica p. Za opis kompletnog gibanja u miruju ćem inercijalnom referentnom sustavu. u slu čaju eliptičnih putanja (E < 0 ) u sustavu centra mase rješenje je: r1*(j) = m2 p . r2 }. što znači da u ovom sustavu putanje čestica nisu zatvorene krivulje – elipse. već eliptične spirale. m1 + m 2 1 + ε cos φ što znači da se dvije čestice gibaju po sličnim elipsama koje imaju jedan zajednički fokus u centru mase sustava. Dvije čestice rotiraju po elipsama oko centra mase kao da su spojene krutim štapom. 99 .3) onda daju rješenje pomo ću originalnih varijabli { r1 . y m1 r r1 C r r2 m2 j x m2 > m1 Slika 19. kao na Slici 19.

38) r pa je vektor ε : r r r r l´p r ε= .= const. očuvane veličine l . Koristeći zakon o čuvanja energije i relacije (4. tip orbite (elipsa.36). sa E.jednad žba konusnih presjeka. a orijentacija orbite u ravnini određena je vektorom ε .r r = μA ç ÷. i ε × r = εr cos φ .6) i (4. μ A2 r r r r r r r l´r r l2 Kako je ε × r = -r = . derivacija vektora l ´ p je: 3 r r d r r r r A r r μA r r r d ærö 2r & & & l ´ p = l ´p = 3 l ´ r = . kao (4.20).11) dobija se: (4. μA r o čuvana veličina.10) – (4. r ˆ .40) . μA (4. E i ε kompletno određuje putanju u Keplerovu problemu r . tj. μA r ez = 0. prema (4.3 Runge-Lenz vektor r r r & = Ar Kako je prema (4.17): p r . l = l k gibanje u xy-ravnini. Odaberemo li jo š i pravac osi simetrije putanje (pravac kroz fokus i pericentar) za x-os.4.39).39) onda je: ex = 1 x lpy . 1 + ε cosφ p =- l2 .ravnina orbite okomita je na l = const. pa leži u xy-ravnini gibanja. μA r ey = 1 y lpx . koja se naziva r r r Runge-Lenz vektor ε .21) ili (4. 100 . dt r r dt è r ø ( ) [( ) ] (4. parabola ili hiperbola) određena je r ekscentricitetom. što znači da je To čnost zadnje tvrdnje najlakše je vidjeti odaberemo li .3 r r r .39) r r 2l 2 æ p2 A ö 2E l 2 ç ε2 = ε × ε = + ÷ + 1 = 1 + 2 ç μ A è 2μ r ÷ μ A2 ø kao u (4. kao i prije.. lako se dobija jednad žba putanje: μA μA ( ) r= p . l 2 i e2 ..r .. postoji i dodatna očuvana vektorska veličina (4. Vektor ε je okomit na l . Þ e = ± 1+ 2E l 2 . Za gibanje čestica pod utjecajem centralnih sila inverzno proporcionalnih kvadratu r udaljenosti pored E i l . r r Prema tome.

atom.13. Egzistencija dodatne očuvane veličine (4. Dosad smo razmatrali Keplerov problem. te je ey = 0 i Runge-Lenz vektor je u pravcu glavne osi r r r putanje: ε = ε x ˆ i . r Analog Runge-Lenz vektora ε u kvantnoj mehanici komutira sa Hamiltonijanom vodikovog atoma što pretstavlja dodatnu simetriju problema koja pojašnjava «slučajnu . več tijela konačnih (astronomskih) dimenzija i moramo razumjeti niz sukcesivnih aproksimacija koje. To znači da su elestične. Ali.pa je u percentru: y = 0 i px = 0. je očuvana velićina. tj. gravitacijske i privlačne električne sile jedini tipovi centralnih sila koje dolaze u obzir za kreiranje klasičnih modela za sva fizikalno važna vezana stanja čestica: proton. molekula. ε = const. Samo za te tri vrste sila u klasičnoj fizici postoje vezana stanja dve čestice (stanja u kojima su čestice uvijek na konačnoj udaljenosti i nikad ne mogu otići u beskonačnost). zvjezdani sustav. gibanje sustava dvije čestice masa m1 i m2 koje djeluju jedna na drugu konzervativnim centralnim silama čiji potencijal je inverzno proporcionalnim udaljenosti čestica. nukleus. kao u odjeljku 1. pod nekim uvjetima.6 eV degeneraciju» energijskih nivoa – energija elektrona u atomu vodika E n = . itd. kao što su gravitacijske i električne sile. galaksija. 101 .6) i gravitacijske i privlačne električne sile – centralne sile koje zavise od udaljenosti čestica kao r ili r –2. planetarni sustav. što znači da pravac vektora ε u pericentru uvijek određuje glavnu os putanje. Ali. dozvoljavaju da se realni fizikalni objekti tretiraju kao čestice. Sunce i planete nisu čestice. ali ne zavisi od orbitalnog angularnog momenta l. zavisi n2 samo od glavnog kvantnog broja n.39) mo že se iskoristiti da se pokaže da su jedine privlačne centralne sile za koje postoje zatvorene orbite (elipse) za vezane čestice: elastične (izotropni LHO.

je: r r dm dm dU ( r1 .. r2 ) = . određena Newtonovim zakonom gravitacije. a za zr ˆ ). što na primjer. kao na Slici 20. deformacije su toliko male da ih u prvoj aproksimaciji mo žemo zanemariti. os odaberimo pravac kroz česticu dm1 ( r1 = z k 102 . r1 . Prvo možemo pretpostaviti da se radi o dva kruta tijela konačnih dimenzija.G r 1 r 2 . plima i osjeka zorno demostriraju. U odnosu na centar mase. dovoljno je rješiti jednostavniji problem proračuna gravitacijske potencijalne energije sferno simetričnog tijela i čestice mase dm1 van tijela računajući integral po dm2. kao na Slici 21. Ustvari.43) m1 dm1 z r r1 r r2 y dm2 m2 O x Slika 20. odaberimo ishodište koordinatnog sustava u centru mase tijela 2.4 Mehanika tijela konačnih dimenzija Neka umjesto dvije čestice imamo dva astronomska tijela – zvijezde i/ili planete. tj. koji je u centru tijela.4.G ò d r1 ò d r2 r r . je onda: ¥ R r m = ò dm = ò d 3r ρ( r ) = 4π ò dr r 2 ρ( r ) = 4π ò dr r 2 ρ ( r ) . r1 . Gravitacijska potencijalna energija čestica dm1 i dm2 .r2 (4.42) pa je ukupna gravitacijska potencijalna energija dva tijela: r r ρ( r1 ) ρ( r2 ) r r 3 3 U ( r1 . gusto ća ρ( r ) = ρ( r ) ne zavisi od sfernih kuteva r q i j. 0 0 (4. Zato pretpostavimo da je r raspodjela mase m tijela sferno simetrična. Promatranja pokazuju da su astronomski objekti (veći od asteroida) u pravilu sfernog oblika.r2 (4. Zemlja (niti Sunce) nije kruto tijelo. Iako.41) gdje je R radijus tijela. Tijelo konačnih dimenzija smatramo skupom od bezbroj čestica mase dm = ρ( r ) d 3 r . r2 ) = . Jednostavnosti radi.

2r1r2 cos θ 2 2 .r1 + r2 r1r2 ( ) ì2 za r1 > r2 ï ï r1 =í . 2 ï za r1 < r2 ï î r2 Potencijal čestice dm1 u gravitacijskom polju sferno simetričnog tijela m2 je sferno simetričan (zavisi samo od r) i određ en integralom: ¥ æ 1 r1 ö 2 d U ( r1 ) = .2r1r2 u 2 ) - 1 2 =- 1 r1 .4π G dm1 ò dr2 r2 ρ(r2 ) = . z dm1 r r1 q r r2 y x m2 Slika 21.44) Ako je radijus drugog tijela R2 . pa za r1 > R2 drugi integral u (4. pa smjenom u = cosq integral postaje: r 2 2 2 d U ( r1 ) = .r2 .G dm1 ò d r2 r r = . tada je r(r2) = 0 za r2 > R2 .44) ništa ne doprinosi i vrijedi: d U ( r1 ) 1 2 m dm 2 = .G 2 1 .Za sferno simetrično tijelo 2 je onda: r ¥ π 2π r ρ ( r2 ) 2 3 d U ( r1 ) = .G dm1 ò dr2 r2 ò sin θ dθ ò dφ r1 .2r1r2 u 0 -1 ¥ 1 ( ) - 1 2 .4 π G dm1 ç ò dr2 r2 ρ (r2 ) + ò dr2 r2 ρ(r2 ) ÷ . ç r1 0 ÷ r1 è ø (4.2π G dm1 ò dr2 r2 ρ(r2 ) ò du r1 + r2 .r2 0 0 0 ρ( r2 ) r1 + r2 . Integracija po j daje samo 2p. r1 0 r1 103 R . Integracija po u daje: -1 ò du ( r 1 2 1 + r2 .

Pokazali smo da: Gravitacijski potencijal sferno simetrične zvijezde mase M Gravitacijski potencijal sferno simetričnog tijela mase M i radijusa R u prostoru izvan tijela je isti kao i potencijal koji stvara čestica mase M koja se nalazi u centru mase tijela. U(r) = . pa vrijedi: Gravitacijska potencijalna energija (4. RÅ + h g = -G MÅ m = 9.mgR Å + mgh + . tj. 2 s RÅ gdje je h << R⊕ visina iznad površine Zemlje. što je odstupanje od sfere od svega 3. (4. pa je gravitacijska potencijalna energija čestice u odnosu na površinu Zemlje: U = mgh.G m1m 2 . 104 .46) Da bi dokazao gornji teorem Newton je skoro dva desetljeća odlagao publiciranje svoje knjige – vrijeme koje mu je bilo potrebno da razvije diferencijalni i integralni račun neophodan za dokaz. Za Zemlju je ekvatorijalni radijus 21.r2 . za r r > R. Sve što važi za tijelo „2 “..G mM . r r r r = r1 .. (4. Kako je potencijalna energija uvijek određ ena do na konstantu. potencijalna energija čestice mase m je razvojem u red: U(h) = .8 2 . važi analogno i za tijelo „1 “.45) Sferno simetrična zvijezda u prostoru van zvijezde stvara gravitacijsko polje kao da joj je cijelokupna masa skoncentrirana u centru. Za gibanje u zemljinom gravitacijskom polju u blizini površine Zemlje. Ako želimo još to čniju aproksimaciju.35 promila (R⊕ = 6380 km). Gornja aproksimacija je vrlo dobra za planete i zvijezde – odstupanja od sfernog oblika vrlo su mala. . čiji su centri masa na udaljenosti r ≥ R1 + R2. na visini h mnogo manjoj od radijusa Zemlje.4 km veći od polarnog.43) dva sferno simetrična tijela masa m1 i m2 i radijusa R1 i R2 . Zemlju (i Sunce) možemo smatrati sastavljenom od dva tijela – sfera plus ekvatorijalni prsten koji izražava odstupanje od sfernog oblika.. tj.G m MÅ = . identična je potencijalnoj energiji dviju čestica masa m1 i m2 na udaljenosti r: U(r) = . prvi član u redu možemo zanemariti.

Pretpostavljamo da su sile među česticama koje sudjeluju u raspršenju konzervativne centralne sile. Tipičan slučaj prikazan je na Slici 22. u mnogim slučajevima klasična teorija rasp šenja je veoma dobra aproksimacija. na fiksnoj meti. čestici/ama mase m2. Zato su neophodne metode koje uvećavaju i njihove efekte čine vidljivim. Detektor y r p1´ r p1 m1 r b c q rp m2 f z r p 2´ Slika 22. bazirana je na primjeni zakona o čuvanja. 4. atoma. opisane sferno simetričnim r r potencijalom U(r).r2 intenzitet vektora relativnog polo žaja čestica. U procesima raspršenja čestice međusobno razmjenjuju impuls i energiju i analiza procesa.4. tj. kad su direktna mjerenja nemogu ća. tako da se čestice na makroskopskim rastojanjima (puno prije i puno poslije sudara) mogu smatrati slobodnim. gdje je r = r1 . koja u početku miruje. Pretpostavljamo i da potencijal U(r) dovoljno brzo opada s udaljenošću. Raspršenje čestica je takva indirektna metoda mjerenja svojstava mikroskopskih odjekata. kao gravitacijske ili električne sile. Iako u eksperimentima raspršenja sudjeluju kvantne čestice i kompletna teorija zahtijeva kvantnu mehaniku. i to najmanje kao r-1. kad r ® ∞. kao i u procesima sudara krutih tijela. Poznavanje položaja i brzina čestica prije i poslije raspršenja omogu ćuje saznanja o silama (potencijalnim energijama) među česticama tijekom raspršenja. 105 . nukleusa i elementarnih čestica znatno je otežano jer su njihove dimenzije toliko male da nisu direktno dostupne našim osjetilima.6 Kinematika raspršenja Osnovne ideje teorije raspršenja čestica najlakše je razumjeti na primjeru tipičnog eksperimenta: raspršenju čestica mase m1 – projektila.5 Raspršenje čestica u centralnom polju sila Istraživanje mikroskopskih objekata molekula. Opis efekata raspršenja pomo ću udarnog presjeka raspršenja je isti i u klasičnoj i u kvantnoj mehanici.

μr & p 2 ´* = m 2 r r´º . projektil se raspršuje. Osnovna ideja teorije raspršenja čestica je da opiše proces prelaska sustava iz inicijalnog r r r r r stanja ( p1 = mv0 i p 2 = 0 ) u finalno stanje ( p1´ i p 2´ ) pomoću makroskopskih fizikalnih veličina koje se mogu mjeriti daleko od mikroskopskog regiona interakcije u dijelu prostora gdje su čestice slobodne – puno prije ili puno poslije interakcije. ali ne i od njegova pravca. r r r & ´= .16) [ili (4. · Finalno stanje: r r r r p2* = m2 & r2 = .49) 106 . parametrom sudara b i potencijalnom energijom interakcije U(r). Raspršenje projektila mjeri se kutom raspršenja q koji je određen sa: r r p p1´ cos θ = r 1 r . Kad ne bi djelovala nikakva sila na projektil. Za centralne sile raspršenje ne zavisi od sfernog kuta j (kut sa x-osi) i proces raspršenja je aksialno simetričan (simetričan u odnosu na rotacije oko z-osi). jer dva znaka u (4.19) u slu čaju sila proporcionalnih sa r -2] daju po apsolutnoj vrijednosti istu promjenu r kuta za zadano dr. p1´ i kuta raspršenja q umjesto parametra sudara b.Projektil mase m1 se približava meti. koja je nacrtana za slu čaj odbojnih električnih sila – putanje čestica su hiperbole.μ & r = -q .. Putanja projektila je simetrična u r odnosu na pravac minimalnog rastojanje od centra sile – pericentar rp . U sustavu r r & = 0 . tj. počinje se gibati uslijed interakcije r sa projektilom i poslije raspršenja odlazi u beskonačnost sa konstantnim impulsom p 2´ . ako kut mjerimo od pravca rp . on bi pro šao pored mete na r minimalnoj udaljenosti b . Sve fizikalne veličine poslije raspršenja označavaćemo sa « ´ ». 2 (4. (4. koja miruje.48) r r r r &´º q p1´* = m1 & r1´= μ r ´. Čestica mase m2 – meta. U blizini ishodišta. p1 p1´ (4.q´ . Raspršenje želimo opisati r r pomoću: p1 . u regionu interakcije uslijed sila međudjelovanja.47) Sustav projektil-meta je izolirani sustav dvije čestice i cijeli proces raspršenja određen je početnom brzinom projektila v0. Za analizu procesa raspršenja potrebno je uvesti sustav centra mase prema (4. skreće i u udaljeni detektor r stiže sa konačnim impulsom p1´ . u pravcu z-osi sa konstantnim početnim r r impulsom p1 = mv0 .3). U slučaju centralnih sila gibanje je uvijek u ravnini zbog zakona očuvanja angularnog momenta (4. pa je prije i poslije raspršenja (veličine računate u odnosu centra mase vrijedi rc = 0 i r c na sustav centra mase označavaćemo sa « * » ): · Inicijalno stanje: r r r r & ºq p1* = m1 & r1 = μ r .9).2) ili (4. Za tu ravninu uvijek mo žemo odabrati recimo yz-ravninu kao na Slici 22. koja se naziva parametar sudara. To je o čigledno jer svaki konusni presjek ima os simetrije kroz fokuse. što znači da raspršenje zavisi samo od intenziteta parametra sudara b.

51) jer je U(∞) = 0. ne mijenja se unutarnja energija čestica u sudaru (ovaj uvjet nije uvijek ispunjen u kvantnoj mehanici). kao na Slici 23. M (4.r U sustavu centra mase raspršenje je jednostavan. M r m r r p 2 = 2 Pc .52) što daje: 107 . Elastično raspršenje znači važenje zakona o čuvanja kinetičke energije. prije raspršenja je: r r m r r p1 = 1 Pc + q . · Zakon očuvanja energije: (4. tj.q´ Slika 23. Zakoni o čuvanja za gibanje dviju čestica daju: · Zakon očuvanja impulsa: r r r p1 = p1´+ p 2´ . simetričan proces (uzmemo li pravac q za z*-os kut raspršenja projektila q* je kut sfernog koordinatnog sustava). r q´ r q q* C r -q z* r . onda je: r2 r r p1 p1´ 2 p 2 ´ 2 .50) Ako je raspršenje elastično.q = 0 . = + 2m1 2 m1 2m 2 (4. r r r r r & +m r & & i impuls relativnog gibanja Definiramo li impuls centra mase Pc = p1 + p 2 = m1 r 1 2 r2 = M r c r r r & p = μ r = q .

2 øè 2 ø è 2 ø 1 r r r r M 2é m p1 p1´= p1 p1´ cos θ = q ê 1 + 2 1 cos θ * + m2 ê m2 ë pa je: æ m1 ç çm è 2 ö ÷ ÷ ø 2 ù2 ú cos θ . M (4.: f= π -θ* .53) vrijedi: r r æM p1 p1´= ç çm è 2 i ö r ö æ m1 r r ö M 2 æ m1 q÷ ÷ç ç m q + q´÷ ÷= m q ç ç m + cos θ * ÷ ÷. pa je zbog p 2´= q .q´= q . r r r r r Druga čestica u laboratorijskom sustavu skreće za kut f. u elastičnom raspršenju čestica u sustavu centra mase intenziteti impulsa čestica ostaju nepromjenjeni i jedino se mijenje pravac impulsa za kut q*.r M r Pc = q m2 i r r p1 = Pc .47) i u sustavu centra mase q*.51) daje: r r q 2 = q´ 2 Þ r r q = q´ = q . Iskoristimo li zadnji izraz da nađemo sinθ.52) i (4. Kako unutarnje sile ne mijenjaju impuls centra mase. M m2 r m r r r r p 2 ´= 2 Pc .53) što uvrštavanjem u zakon očuvanja energije (4. (4.56) 108 . Nađ imo sad relaciju koja povezuje kut raspršenja projektila q u laboratorijskom sustavu (4.54) tj. ú û 2 æ m1 öé æ m1 ö ù m1 ç ÷ ç ÷ ê ú cos θ = ç + cos θ * ÷ 1 + 2 cos θ * + ç m2 m2 ÷ ú è m2 øê è ø ë û - 1 2 . 2 (4.q´ . poslije sudara je na isti način: r m r r m r r p1´= 1 Pc + q´= 1 q + q´ .q´ i q = q = q´ prema Slici 24. Koristeći (4.55) pri čemu je: 0 £ q* £ p i q < q*. (4. lako se konačno dobija veza kuteva raspršenja u dva sustava: tgθ = sin θ * m1 + cosθ * m2 ..

mogu odrediti kutevi raspšenja q i f obje čestice u laboratorijskom sustavu. Dovoljno je poznavati kut raspršena q * u sustavu centra mase jer se onda. te 2 r r r r r q´= .53): p1´= 0 . · · 109 . U laboratorijskom sustavu u raspršenju na meti m1 π π manje mase projektil uvijek skrene za kut manji od .r q f q* r q´ q* r p 2´ 2 f + q* = p Slika 24. U specijalnom slu čaju centralnog sudara je q* = p.52) i (4.56). Kut raspršenja θ > moguć je samo 2 2 ako je meta masivnija od projektila.q . a p 2´= p1 . nestaje razlika između dva sustava i u limesu je: q ® q* ≤ p. što znači da se u laboratorijskom sustavu 2 2 poslije raspšenja čestice gibaju okomito jedna na drugu. te da je maksimalna vrijednost kuta π raspršenja bilo koje čestice je qmax = . gdje je sinqmax = 2 .55) i (4. što je čest slučaj u eksperimentima sudaranja θ* π snopova čestica. te vrijedi: · Ako je m1 < m2 mogu ći kutevi raspršenja u laboratorijskom sustavu su 0 £ q £ p. kako pokazuju izrazi (4. vrijedi: θ = i q + f = . Za raspršenje identičnih čestica m1 = m2. Ako je m1 > m2 mogući kutevi raspršenja u laboratorijskom sustavu su ograničeni na m interval 0 £ q £ qmax . pa je prema (4. Ako je meta puno masivnija od projektila m1 << m2.

39).59) dφ = ± r 2 l dr l 2μ [ E . važi ne samo zakon očuvanja ukupnog angularnog momenta.57) Kao što je već pokazano.58) Problem koji treba rješiti je: za zadanu sferno simetričnu potencijalnu energiju U(r) r interakcije dve čestice treba odrediti kut raspršenja q projektila.7 Dinamika raspršenja r Prema Slici 22. gdje je 2f kut među asimptotama putanje. M M (4. već i zakon očuvanja angularnog momenta relativnog gibanja..2f. vektor sudara b povezan je sa angularnim momentom relativnog gibanja čestica jer je u početnom stanju u odnosu na nepokretnu metu: r r r r m r m r r r r l = r ´ q = r ´ 2 p1 = 2 b ´ p1 = b ´ q . (4.2 .2 U(r ) r q . (4. 2μ r r r l = b´q . q2 . Vidjeli smo da se problem svodi na r mm određivanje putanje (4. iz poznate potencijalne energije interakcije čestica. polukut f među asimptotama trajektorije je: f =ò rp ¥ b dr r 2 b 2 2μ 1 . 110 .. kao u (4. za gibanje izoliranog sustava dvije čestice koje međ udjeluju centralnim silama.2 U(r ) r q .2 r 2 =± r 2 b dr b 2 2μ 1 . kut raspršenja q * u sustavu centra mase je: q* = p . · Zakon očuvanja angularnog momenta relativnog gibanja: r r r l = l = b ´ q = const.2 .61) Ova relacija omogućuje da se odredi polu-kut među asimptotama putanje. pri čemu su energija E i angularni moment čestice l : E= tj.U(r)] . ako znamo njegov impuls p1 r i angularni moment relativnog gibanja l prije raspršenja. prema (1.60) Prema Slici 23.4.9). q (4.16) čestice mase m = 1 2 i radijus vektora r na koju djeluje sila M r određena potencijalom U(r). Odaberemo li za x-os pravac pericentra (os simetrije putanje). a time i kut raspršenja θ*. (4. Þ b= l .

Kolimator Meta Detektor z Izvor čestica (projektila) Slika 25. koji će rezultirati različitim kutevima raspršenja q. Kutna raspodjela raspršenih čestica u potencijalu U(r) opisuje se fizikalno mjerljivom veličinom d s(q) koja se naziva diferencijalni udarni presjek (differential cross section) ili diferencijalni efikasni presjek raspršenja i definira kao: ds = dn .62) gdje je: dn broj čestica u jedinici vremena koje imaju kut raspršenja u intervalu (q. ali konačan. uvijek se pretpostavlja da je kut raspršenja jednoznačna funkcija parametra sudara q = q(b).U stvarnim eksperimentima raspršenja čestica u pravilu ne sudjeluju jedan projektil i jedna meta. tj. Slika 25. a n0 je intenzitet čestica u po četnom snopu (gustoća struje čestica). tako da sve čestice u početnom snopu koje prođu kroz kružni prsten sa centrom na z-osi unutarnjeg radijusa b i spoljašnjeg radijusa b + db. da je inverzna funkcija b = b(q) takođ e jednoznačna. te: 111 .b + db) poslije sudara imati kuteve raspršenja u intervalu (q. tj.q + dq). To znači da će svi projektili koji inicijalno imaju parametre sudara u intervalu (b. pa je dn = n0 2p b(q*) db . Kako su makroskopske jedinice ogromne za tipične veličine u fizici atoma i molekula. Kako snop projektila ima mali. češće se koristi jedinica barn = 10-28 m2.q + dq). q* + dq*). Kako sila između projektila i mete ovisi samo o njihovoj udaljenosti. tj. energije. Dimenzije od dn su (vrijeme)-1. različite čestice u po četnom snopu imat će mikroskopski različite (i nemjerljive) parametre sudara b. poprečni presjek određ en otvorom kolimatora. broj čestica koje u jedinici vremena prođu kroz jedinicu površine okomitu na pravac snopa. pa ds ima dimenzije površine i mjeri se u m2. a dimenzije od n0 su (vrijeme)-1´(površina)-1. poslije raspršenja skreću u interval kuteva (q*. n0 (4. već snopovi velikog broja (milioni) identičnih čestica iste po četne brzine. U slučaju centralnih sila postoji azimutalna simetrija (simetrija u odnosu na sferni kut j). prikazuje shemu Rutherford-ova eksperimenta raspršenja čestica na fiksnoj meti.

tj.: 1 d w* = 2p sinq*dq* Þ dq* = dω * . Diferencijalni efikasni presjek raspšenja kao 2 π sin θ * funkcija parametra sudara b u sustavu centra mase je onda: dσ b( θ*) d b( θ*) = . = m1 dω dω * 1+ cos θ * (θ) m2 3 (4. dθ * Uobičajeno je da se diferencijalni efikasni presjek raspršenja ds izražava preko elementa prostornog kuta (elementa površine jedinične sfere) dW* = sinq*dq*d j* integriranog po j*. 112 . Kako je: dσ dσ dω * dσ æ dcosθ ö = = ç ÷ dω dω * dω dω * è dcosθ * ø -1 i 1 2 2 æ m1 öé æ m1 ö ù m1 ç ÷ ç ÷ ê ú cos θ = ç + cos θ * ÷ 1 + 2 cos θ * + ç m2 m2 ÷ ú è m2 øê è ø ë û .63) Integracija po prostornom kutu d w* daje ukupni udarni presjek raspršenja s. za diferencijalni efikasni presjek raspršenja u laboratorijskom sustavu dobija se: 2 é æ m1 ö ù 2 m1 ê1+ 2 cos θ * (θ ) + ç çm ÷ ÷ ú m2 è 2 ø ú dσ dσ ê ë û .ds = 2p b(q*) db = 2p b(q*) d b(θ*) dq*. dθ * Apsolutna vrijednost na desnoj strani osigurava pozitivan znak ds. što je uobičajena situacija.65) Fizikalni smisao ukupnog efikasnog presjeka raspršenja biti će jasniji iz slijedećeg jednostavnog primjera. Gornja relacija je jednostavna u slučaju θ* raspršenja identičnih čestica m1 = m2 .64) gdje je veza kuteva raspršenja u dva sustava (4. Ako sila među česticama opada s udaljenošču. onda veće b rezultira manjim kutom raspršenja d b(θ*) q*. dω * sin θ * dθ * (4. kada je θ = i kad vrijedi: 2 dσ dσ =4 cos θ . dω dω * (4. što znači da je negativno.55).

Prema (4. î ¥ . a poslije sudara. Elastično raspršenje krutih kugli.16) da je za ovakav rpotencijal putanja pravac (precizno. gdje r = r1 .Primjer 1. Potencijalna energija takve sile je: ì 0 .r2 . f π -θ* θ* = 2R cos . 2μ E U sudaru idealnih krutih tijela važi zakon refleksije – odbojni kut f jednak je upadnom kutu f. do trenutka sudara pravac du ž kojega je impuls čestice q = const. Treba naći efikasni presjek raspršenja. Među kuglama ne djeluju nikakve sile osim u trenutku sudara. Razmotrimo elastično raspršenje identičnih idealno krutih kugli masa m = m1 = m2 i radijusa R = R1 = R2 (kao sudari identičnih bilijarskih kugli). drugi pravac r duž kojega je impuls čestice q´ = const. za r > 2R r r U(r) = í .. za r < 2R (4.63) 2 2 diferencijalni efikasni presjek raspršenja u sustavu centra mase je: Veza parametra sudara i kuta raspršenja je: b = 2R sin 113 .j0) = l .66) Lako je provjeriti prema (4. r q´ 2f + q* = p r q f f q* R b b = 2R sinf Slika 26. Trenutak sudara kugli u sustavu centra mase prikazan je na Slici 26.) čija je jednadžba u polarnim koordinatama: r cos(j . kada djeluje beskonačna odbojna kontaktna sila koja osigurava da je minimalna udaljenost centara kugli 2R.

diferencijalni efikasni presjek raspršenja je: ë 2û dσ = 4 R 2 cos θ .dσ = R 2 = const.69) i naravno.70) Totalni efikasni presjek raspršenja je površina poprečnog presjeka centra raspršenja (mete) – u ovom slu čaju to je površina kružnice radijusa 2R (da bi došlo do raspršenja centri kugli moraju biti na udaljenosti 2R). u laboratorijskom sustavu je q = é πù što znači q Î ê0. promatramo ekvivalentno elastično raspršenje čestica mase m (projektila) na krutoj kugli iste mase m. kao na Slici 27.65). Ovo je očigledno ako umjesto elastičnog raspršenje krutih kugli mase m i radijusa R. ali radijusa 2R (meti). i prema (4. dω 0 π 2 (4. r q´ r q f b f 2R z m 2f + q* = p b = 2R sinf Slika 27. opet je totalni efikasni presjek raspršenja: s =ò 2 dσ dω = 4R 2 ò 2π sin θ cosθ dθ = 4pR . 2 Kako se radi o raspršenju identičnih čestica m1 = m2 . ú . dω (4. dω * 0 π (4.68) θ* . . 114 .67) pa je totalni efikasni presjek raspršenja: s =ò 2 dσ dω * = R 2 ò 2π sin θ * dθ * = 4 pR . dω * (4.

(4. koji su i sami vezana stanja kvarkova i gluona.67) i (4. Naboji a-čestica i r 4 π ε0 jezgri atoma zlata su Q1 = 2e i Q2 = 79e. θ* je o čigledno da su i ovom slu čaju 2 diferencijalni i ukupni efikasni presjeci raspršenja (4. jer čestica – projektil doživi raspršenje samo ako se nađ e na rastojanju 2R od centra krute kugle.. te μA μA q 115 .8 Rutherfordovo raspršenje Prva primjena eksperimenata raspršenja u fizici dovela je do otkrića nuklearnog modela atoma. 2 Ukupni efikasni presjek raspršenja s jednak je površini poprečnog presjeka kugle (mete). 4. pokazao da se upravo takvi rezultati eksperimenta očekuju ako je atom vezano stanje masivne pozitivno nabijene jezgre radijusa 10-15-10-14 m i elektronskog oblaka radijusa 10-10 m oko jezgre.2 r q r . U seriji eksperimenata.68). 2μ rp 2μ rp 2 rp 2μ rp 2 (4. gdje je A = 1 2 > 0. dω * i s = 4 pR . Osnova Rutherfordove analize je pretpostavka da se a-čestice raspršuju u odbojnom A QQ Coulombovom potencijalu jezgre atoma U(r) = . shematski prikazanih na Slici 25.71) gdje je: E= q2 A l2 A b 2q 2 = + = + .72) Lako je provjeriti da integral (4. koji se naziva i Rutherfordov model atoma.2 . Iz veze parametra sudara i kuta raspršenja b = 2R cos dσ = R 2 = const. Rutherford. Danas znamo da se jezgre atoma sastoje od nukleona – protona i neutrona.66). bombardirali su ačesticama (a-čestica je nukleus atoma helija 4He2) tanke listiće zlata 197Au79 i mjerili diferencijalni udarni presjek raspršenja d s(q).Broj i karakter sudara ostaje nepromjenjen. Rutherford je 1911.61) je: f =ò rp ¥ b dr r2 b 2 2μ A 1. Putanja u slu čaju odbojne električne sile je hiperbola. pa je b2 = 4 tg2f. tj. tgf = .71) daje: f = arctg je veza parametra sudara i kuta raspršenja: bq 2 bq 2 A 2μ 2 . Geiger i Marsden 1910-1911. a polukut f među asimptotama (4. pa je potencijal U(r) opet (4.

9%.75) kad q* ® 0. da opada sa udaljeno šču kao r-1 – bez obzira koliko je projektil udaljen od mete sila na projektil nije zanemariva i projektil «osjeća» beskonačni poprečni presjek mete s. Ukupni udarni presjek raspšenja takođ e divergira: Diferencijalni udarni presjek raspršenja divergira π s = 2p ò π dσ 1 æAö sin θ * dθ * = . 116 . Prema (4. te dσ æ A ö 1 . pa zamjena θ → θ* unosi pogrešku od 1. važi i u laboratorijskom sustavu: Kako je m1 = 4.2π ç ÷ dω * è 2E ø sin 2 θ * 0 2 2 ® ∞.73) problematično divergentno ponašanje nastaje za velike vrijednosti parametra sudara b ® ∞ koje rezultiraju vrlo malim kutom rasršenja q * ® 0. U stvarnosti ovaj problem ne postoji (ne postoji Coulombov potencijal za proizvoljno veliko r).b2 = A 2μ 2 θ* ctg 2 .63) dobija se Rutherfordova formula za diferencijalni udarni presjek za raspršenje čestica koje međudjeluju električnim interakcijama: dσ æ A ö 1 .76) Npr. tj.55) je θ = 29. tj. To znači da u problemu raspršenja a-čestica na jezgrama atoma zlata mora postojati gornja granica parametra sudara b max ~ 10-10 m koja određuje minimalnu vrijednost kuta raspršenja q *min > 0. za θ* = 30 o. formula (4. prema (4.02 . =ç ÷ dω è 2E ø sin 4 θ 2 2 (4. dσ ® ∞ kad q* ® 0. 4 q 2 (4.. jer već za parametre sudara veće od 10-10 m. jer znači da je frakcija čestica koje se raspršuju pod kutem q* = 0 beskonačna. =ç ÷ dω * è 2E ø sin 4 θ * 2 2 (4. s pogreškom od nekoliko m2 postotaka. Kako diferencijalni udarni presjek zavisi samo od A2. a m2 = 197.74) koja je točna čak i u kvantnoj mehanici.74) važe i za privlačne i za odbojne električne sile.73) Uvrštavanjem u (4. Obje divergencije su matematičke posljedice činjenice da je Coulombov potencijal «dugog (beskonačnog) dosega». a-čestice su van atoma zlata i zbog neutralnosti atoma ne „osjećaju“ nikakvu odbojnu električnu silu.43 o. što je fizikalno dω * besmisleno. 0 (4.73) i (4. kad b ® ∞. čime bivaju eliminirane divergencije udarnog presjeka raspršenja. formule (4. m1 = 0.74).

Broj a-čestica koje se u jedinici vremena rasprše pod kutem q u detektor je onda: æ DS .76) može iskoristiti za određ ivanje radijusa jezgre.62) je dn = n0 ds = n0 dσ dw = n0 dσ 2 p sinq d q .74) ili (4. 1 DSak . kuta raspršenja q i naboja jezgre Ze. kao na Slici 28. na udaljenosti D od listića zlata (mete).q + dq) presjecaju zamišljenu sferu radijusa D sa centrom u meti na kojoj se nalazi detektor unutar sfernog pojasa površine dS = 2p D2 sinq dq . a Ek je početna kinetička energija a-čestica. DSak . ö DN = n0 ç c d ak ÷ D2 ø è æ 1 Z e2 ö 1 ç . dω dω Od svih Dn takvih rasp šenih a-čestica u detektor će u jedinici vremena stići samo: DN = Dn DSak . Slaganje eksperimentalnih rezultata i teorijskog proračuna je izvrsno.77) kao funkcije energije projektila Ek. dσ DSak . Broj a-čestica dn koje se u jedinici vremena rasprše u interval kuteva (q. ç 4π ε E ÷ ÷ θ 0 k ø sin 4 è 2 2 (4. Eksperimentalna provjera Rutherfordove formule svodi se na provjeru (4. C º meta D D dq r v0 q C 2p ´ D sinq z dS = 2 p D2 sinq d q Slika 28. Ilustrirajmo na jednostavnom primjeru kako se Rutherfordova formula (4. ç ÷ 2 2 2 2 π D sin θ Dθ DS D dω D è 2E ø sin 4 θ 2 2 Na kraju treba još napraviti korekciju za mogućnost raspršenja na bilo kojoj jezgri atoma zlata duž putanje a-čestice kroz foliju debljine d – gornji rezultat treba pomno žiti sa cd gdje je c broj atoma zlata po jedinici volumena.77) gdje je Z naboj nukleusa (za zlato Z = 79).Eksperimentalna provjera zahtijeva brojanje a-čestica koje se u jedinici vremena rasprše pod kutem q u detektor aktivne površine DSak. æ A ö = Dn = n0 = n0 . Projektili koji poslije prolaska kroz metu imaju kuteve raspršenja u intervalu (q. 117 .q + dq) prema definiciji diferencijalnog udarnog presjeka (4.

a d debljina listića zlata. puta broj jezgara u listiću zlata na putanji projektila (broj atoma zlata koji sudjeluju u raspršenju) cSsn.3 g cm -3 6. Ukupan broj raspršenih projektila u sekundi je onda p b2 n0. -1 M 197 g mol m3 A 2μ 2 θ* ctg 2 = c d sB(q). 4 q 2 (4. tj. Ssn.5 ´ 10-14 m = 15 fm.n0. nukleus atoma zlata (čestica mase m2). Podijelimo li brojem a-čestica u sekundi u po četnom snopu Ssn. 118 . malih dimenzija i velike mase. Za centralne sile takvo raspršenje unazad moguće je samo ako je meta 2 masivnija od projektila m1 < m2 .d je volumen listića zlata kroz koji prolazi snop projektila. frakcija f projektila raspršenih pod kutem većim od q je f = p c d b 2 (q ) = π c d Kako je broj atoma zlata u jedinici volumena: c= ρ Au N A 19. Ukupan broj projektila raspršenih pod kutom većim od q u jednoj sekundi je n = p c Ssn. po analogiji sa sudarima krutih kugli. jednak je broju projektila u jedinici vremena koji imaju parametre sudara manji od b(q). p b2 n0. gdje je c broj atoma zlata u jedinici volumena. je površina poprečnog presjeka po četnog snopa a-čestica. tj. Treba procjeniti dimenzije jezgre zlata na osnovu ovog 2 rezultata. Broj čestica mase m1 koje u jedinici vremena jedan nukleus mase m2 rasprši pod kutom većim od q.d.n0 d b2 (q). Rutherfordovo raspršenje u pozadinsku hemisferu. da je ukupni udarni presjek jednak površini poprečnog presjeka jezgre sB = p R2 (sigurno je da su dimenzije jezgre manje jer i α-čestice imaju dimenzije). Ssn. gdje je n0 intenzitet po četnog snopa a-čestica.9 ´ 10 -28 m2 = 6.9 barna. Vrlo neočekivani rezultat prvih eksperimenata raspršenja a-čestica bila je upravo pojava rijetkih a-čestica koje se odbijaju unazad. Prema definiciji (4. u laboratorijskom sustavu imaju velike kuteve π raspršenja. U eksperimentu raspršenja a-čestica na vrlo tankoj zlatnoj foliji debljine d = 4 ´ 10 -7 m izmjereno je da se jedna u 61700 a-čestica raspršuje u pozadinsku hemisferu (backward π scattering) sa kutom raspršenja q ³ .Primjer 2. veće od . tj.78) ( )( ) ukupni udarni presjek za pozadinsko raspršenje je: π ö f = 6. sB = sB æ ç ÷= è 2 ø cd Pretpostavimo li u prvoj aproksimaciji.62) ukupni udarni presjek za raspršenje pod kutem većim od q je: sB(q) = p b2 (q). Zato je Rutherford odmah zakljućio da atom mora imati nehomogenu raspodjelu mase – unutar atoma mora postojati centar raspršenja vrlo.02 ´ 1023 atoma mol-1 atoma = = 5.9 ´10 28 . za radijus jezgre zlata dobija se: R = 1.

gdje je A atomska masa.2 fm. a R0 = 1.što je četri reda veličine manje od radijusa atoma. Moderna mjerenja za efektivni radijus atoma zlata daju R = 7 fm. u skladu sa formulom iz nuklearne fizike: R = R0 A 3 .2 ± 0. 1 119 .

5. bilo krutih ili elastičnih. 120 . Polo žaj prve to čke određ en je sa 3 koordinate. j. t . ona ima 3 stupnja slobode gibanja. Gibanje krutog tijela Ako se ne mogu zanemariti dimenzije materijalnih objekata koji se gibaju. . tj.r 3 ( t ) = c i 3 . No. r r ri ( t ) . i (x3 – x2)2 + (y3 – y2)2 + (z3 – z2)2 – c322 = 0. Kruto tijelo ima n = 6 stupnjeva slobode gibanja. te ona ima samo jedan stupanj slobode gibanja. Bilo koja preostala čestica „i“ krutog tijela nema ni jedan stupanj slobode. " i. r r ri (t ) .1) Položaj krutog tijela potpuno je određ en polo žajem tri njegove nekolinearne (koje nisu na istom pravcu) točke. Gibanje druge to čke ograničeno je vezom: (x2 – x1)2 + (y2 – y1)2 + (z2 – z1)2 – c212 = 0 na površinu sfere radijusa c12 sa centrom u prvoj točci. govorimo o gibanju tijela. pa druga čestica ima samo dva stupnja slobode. za kruto tijelo tijekom gibanja važe idealne holonomne veze: r r r i ( t ) . jer njene koordinate zadovoljavaju tri veze: r r r i ( t ) . Po definiciji.r1 ( t ) = ci1 . na primjer klizanje ili kotrljanje po nekoj podlozi. udaljenost bilo koje dvije čestice „i“ i „j“ krutog tijela je nepromjenljiva.rj ( t ) = cij = const. Idealno kruto tijelo je u klasičnoj mehanici dobra aproksimacija za realna tijela čije su deformacije pod utjecajem sila vrlo malene u odnosu na njihove dimenzije.z1). recimo (x1. Gibanje treće (nekolinearne) točke krutog tijela ograničeno je sa dvije veze: (x3 – x1)2 + (y3 – y1)2 + (z3 – z1)2 – c312 = 0. ako je gibanje krutog tijela ograničeno nekim dodatnim vezama koje nisu oblika (5.y1.1). tj. (5.r 2 (t ) = ci 2 . broj stupnjeva slobode bit će manji. z sustav S y´ r ω(t) sustav S´ r r (t) r R(t) r r´ O´ x´ O x y z’ Slika 29.

Odaberemo li tu fiksnu točku za ishodište oba sustava. å i& i i i ( ) (5. Od 6 stupnjeva slobode gibanja krutog tijela 3 otpadaju na translaciju.3) U slu čaju kontinuirane distribucije mase.2) r r gdje je ri ´ radijus vektor čestice u neinercijalnom sustavu S´. kao na Slici 29. (5. Nađ imo prvo relacije koje povezuju te osnovne dinamičke veličina krutog tijela u dva sustava S i S': r r r r r & & & = m r P = å mi r ri ´+ R = M & rc´+ M R . radijus vektor bilo koje čestice krutog tijela je: r r r ri ( t ) = R ( t ) + ri´ . i i 121 . je neka rotacija oko osi koja prolazi kroz zajedničko ishodište. a 3 na rotaciju. Ishodište O´ sustava S´.Koordinatni sustav S´. Ako sad dopustimo još i proizvoljno gibanje pola krutog tijela (ishodišta O´). M i i (5.5 smo vidjeli da se svaka takva rotacija može reprezentirati nekom ortogonalnom matricom koja je određena sa r 3 linearno nezavisna parametra wi. koordinatnog sustava O´x´y´z´ u odnosu na koordinatni sustav Oxyz. plus nekoj rotaciji oko osi koja prolazi kroz pol. komponente vektora R ( t ) . bilo koji pomak krutog tijela. Zamislimo da je jedna točka krutog tijela nepokretna. U odjeljku 1. koji su tri komponente trenutne kutne brzine rotacije ω(t) sustava S´ u odnosu na sustav S – relacija (1. 3 Ω r (5. pa je D´ ri ´ = 0.4) Translatorno i rotaciono gibanje krutog tijela određeno je njegovim osnovnim dinamičkim veličinama. njegov položaj u odnosu r na sustav S određ en je s tri koordinate. a u sustavu S´: rc ´= å mi ri ´ . za centar mase krutog tijela važi: r r 1 rc = å mi ri . koje određuju translatorno gibanje krutog tijela. M i r r 1 M = å m i . Vektor r i ´ ne zavisi od vremena r jer u sustavu S´ kruto tijelo miruje. je u proizvoljnoj to čci tijela. Proizvoljni pomak krutog tijela ekvivalentan je translaciji pola za vektor r R ( t ) .50). čije su osi x´y´z´. tri generalizirane koordinate su potrebne za opis rotacije krutog tijela. sumaciju po česticama treba zamjeniti integralom po volumenu W krutog tijela: åm i i ® Ω ò dm = ò d r´ρ( r´) . Znači. tj. Položaj krutog tijela određ en je onda položajem koordinatnog sustava S´ u odnosu na neki inercijalni referentni sustav S. Specijalno. Prema Slici 29. neka je čvrsto vezan za kruto tijelo tako da se giba zajedno sa krutim tijelom.5) r r r r r r r r r r r r r L = å m i ri ´ D ri = å m i ri ´+ R ´ D ri ´+ D R = M R ´ D R + M rc ´´ D R + R ´ D ( M rc ´) + i i ( ) ( ) r r r r r r r r r r r r + å mi ri ´´ D ri´= M R ´ D R + M rc ´´ D R + M R ´ ( ω ´ rc ´) + å mi ri´´ ( ω ´ ri´). koje se naziva pol krutog tijela.

r r jer je zbog D´ ri ´ = 0 prema Coriolisovom teoremu (1.52), vremenska promjena vektora ri ´ r r r uslijed rotacije: D r i ´ = ω ´ r i ´ . Ukupni angularni moment krutog tijela je onda:

r r r r r r r r L = M R ´ D R + M rc ´´ D R + M R ´ ( ω ´ rc´) + lrot ,

(5.6)

gdje samo zadnji član ovisi o dimenzijama i rasporedu mase krutog tijela (prva tri člana su kao momenti impulsa jedne čestice):

r r r r lrot = å m i ri´´ ( ω ´ ri´) .
i

(5.7)

Za ukupni moment sila na kruto tijelo je slično:

r r r r r r r r r r r r r M = å mi ri ´ D 2 ri =å mi ri ´´ R ´ D 2 ri´+ D 2 R = M R ´ D 2 R + M rc´´ D 2 R + M R ´ D 2 rc ´+ i i r r r r r r r r r + å m i r i ´´ D 2 ri ´= M R ´ D 2 R + M rc´´ D 2 R + M R ´ D 2 rc ´ + M rot .
i

(

) (

)

r r r r r r r r Kako je prema (1.52) i (1.53): D r i ´= D´r i ´+ ω ´ ri ´= ω ´ r i ´ , D ω = D´ω , vrijedi:

r r r r r r r r r r r r r D 2 r i ´= D (D r i ´) = D ( ω ´ ri ´) = (D ω) ´ r i ´+ ω ´ D ri ´= (D´ω ) ´ r i ´+ ω ´ ( ω ´ ri ´) ,

pa je momemt ukupne sile na kruto tijelo
r r r r r r r r M = M R ´ D 2 R + M rc ´´ D 2 R + M R ´ D 2 rc ´ + M rot ,

(5.8) (5.9)

r r r r r r r M rot = å mi ri ´´ (D´ω ) ´ ri´+ ω ´ ( ω ´ ri ´) ,
i

[

]

gdje opet samo zadnji član u (5.8) zavisi od rasporeda mase krutog tijela. Kinetička energija krutog tijela je: T =
r r 2 1 r 1 m i ( D ri ) = å m i D r i ´+ D R å 2 i 2 i
2

(

)

2

, što daje:

T=

M r DR 2

( )

r r r + M D R ( ω ´ rc ´) + Trot ,

( )

(5.10)

gdje je:

Trot =

r r 2 1 mi ( ω ´ ri ´) . å 2 i

(5.11)

r r r Zaključujemo da se: sve dinamičke veličine P, L, M i T krutog tijela prirodno se razlažu na zbroj članova koji opisuju gibanje krutog tijela kao jedne čestice mase M jednake ukupnoj masi krutog tijela i članova koji opisuju rotaciju krutog tijela i zavise od distribucije mase tijela.

122

U velikom broju problema gornje formule (5.5 – 11) mogu se jo š pojednostaviti. U praksi su najčešći problemi gibanja krutog tijela koje rotira oko neke osi koja prolazi kroz centar mase (na primjer, kotači automobila), kada možemo za pol odabrati centar mase, tj. uzeti r r rc ´= 0 , ili čija je jedna točka nepomična (njihalo, zvrk), kada mo žemo odabrati R = 0 . U prvom slu čaju dinamičke veličine postaju zbroj dva člana – jednog za translatorno gibanje krutog tijela kao čestice mase M i drugog za rotaciono gibanje oko osi kroz centar r r mase ( R º rc ):
r r P = M& rc , r r r r L = M rc ´ & rc + lrot , r r r r & + M , T = 1Mr &2 +T . M = M rc ´& r r c rot c rot 2

(5.12)

u skladu sa (1.38) i (1.39). U slučaju gibanja krutog tijela oko jedne fiksne to čke preostaju samo rotacioni članovi:
r r r r r r P = M& rc ´ , L = lrot , M = M rot , T = Trot .

(5.13)

Osnovna ideja mehanike krutog tijela je da se članovi koji opisuju rotaciju tijela (5.13) izraze što jednostavnije – to se postiže definiranjem tenzora inercije (tenzora tromosti) krutog tijela.

5.1 Tenzor inercije (tromosti) krutog tijela
Pri translatornom gibanju inercija (tromost) tijela mjeri se masom. Za rotaciono gibanje ulogu mase preuzima tenzor inercije tijela. Pri razmatranju rotacije krutog tijela možemo zanemariti translatorno gibanje tijela kao cjeline. Zato pretpostavimo da je jedna to čka krutog r tijela nepokretna i odaberimo je za pol, tako da je: R = 0 .

Definicija: Tenzor inercije Iab krutog tijela Simetrični tenzor drugog reda čije su komponente:

r Iab = å m i ri´2 δ ab - r ia ´r ib ´ , (a,b = 1,2,3),
i

(

)

(5.14)

naziva se tenzor inercije krutog tijela. U slučaju kontinuirane raspodjele mase je:

r r Iab = ò d 3r´ρ( r´) r´2 δ ab - ra ´rb ´ .
Ω

(

)

(5.15)

Dijagonalni elementi tenzora (3´3 matrice) nazivaju se momenti inercije, a nedijagonalni su produkti inercije.

Tenzor inercije zavisi samo od raspodjele mase krutog tijela u odnosu na pol (ishodište koordinatnog sustava S' vezanog za tijelo), ali ne zavisi od gibanja krutog tijela. 123

Na primjer u Kartezijevom sustavu je: Ixx = å m i y i ´2 + zi ´2 ,
i

(

)

ili:

Ixy = - å m i x i ´y i ´ .
i

Motivacija definicije (5.14) postaje o čigledna napišemo li angularni moment rotacije krutog ˆ1´, e ˆ 2´, e ˆ 3´ }: tijela (5.7) pomoću komponenti u sustavu S´, čiji jedinični vektori su { e

r r r r r r r r r lrot = å mi ri ´´ ( ω ´ ri ´) = å mi ri ´2 ω - (ri ´ω) ri ´ =

[

i

i

r ˆ ´å m ( r ´ δ ] åe
3 2 a, b = 1 a i i i

ab

- r ia ´r ib ´ ω b

)

što odmah daje: r lrot = ˆ ´I åe
a 3

a, b =1

ab

r ωb = I ω .

(5.16)

Za rotacioni dio ukupnog momenta sila (5.9) je:

r r r r r M rot = D lrot = D´lrot + ω ´ lrot
tj.:
r r r r &+ω M rot = I ω ´ lrot ,

(5.17)

Kinetička energija rotacije krutog tijela (5.11) je:

Trot =
ili jednostavno:
Trot =

r r 2 1 r r r r 2 1 m i ( ω ´ ri ´) = å mi ri ´2 ω 2 - (ri ´ω) , å 2 i 2 i

[

]

1 rT r ω Iω , 2

(5.18)

pa vrijedi:

Rotacione veličine krutog tijela
r Neka je ω trenutna kutna brzina rotacije krutog tijela u odnosu na inercijalni sustav S, a I njegov tenzor inercije. Rotacioni dio angularnog momenta, rotacioni dio ukupnog momenta sila i kinetička energija rotacije krutog tijela izražene u ubrzanom sustavu S´ vezanom za kruto tijelo su:

r r lrot = I ω ,

r r r r &+ω M rot = I ω ´ lrot ,

Trot =

1 rT r ω Iω . 2

(5.19)

124

z´ r r´ O´ x´ y´ zc P rc r r d C x c yc Slika 30. c 125 .20) ( ) gdje je I tenzor inercije u odnosu na centar mase krutog tijela. (5. ako je poznat tenzor inercije I u sustavu čije su koordinatne osi paralelne osima sustava S´ a ishodište mu je centar mase C krutog tijela.d . Kako je: Ω òd r 3 c r ρ( r c ) = M .d ) 2 δab .r c a r c b + d a d b . tj.Tenzor inercije ovisi o izboru sustava vezanog za kruto tijelo – pola. Steinerov teorem. Ω òd r 3 c rc rc r ρ( r ) = 0 . kao na Slici 30. r r r r Za proizvoljnu točku P krutog tijela je: r ´= r c . ishodišta O´.d b ) = [ ] ( )[ ] Ω Ω r = ò d3r c ρ r c Ω ( )[ ( r r c2 r + d 2 δ ab . omogućuje računanje tenzora inercije I u c odnosu na proizvoljni sustav S´ sa polom u O´. gdje je d = CO' udaljenost ishodišta dva sustava. ) ( )] pa vrijedi: Steinerov teorem r Tenzori inercije krutog tijela mase M u odnosu na sustav čije ishodište je na udaljenosti d od centra mase je: r c Iab = I ab + M d 2 δ ab .(r c a .d a d b .d a ) (r c b . i pravaca koordinatnih osi x´y´z´. dobija se: r r r r r Iab = ò d 3r´ρ( r´) r´2 δ ab .ra ´rb´ = ò d 3r c ρ r c ( r c .

+ h ù .d cd d . gdje: ρ Î [ r.h . &k lrot = I c ω = R + r2 φ 2 ( ) Trot = 1 rT c r M 2 &2. primjenjujući Steinerov teorem. ako cilindar rotira oko svoje osi simetrije (z-osi). što znači da je tenzor inercije sustava dva tijela zbroj tenzora inercije svakog pojedinog.r 2 )h r ˆ . lako je naći tenzor inercije u odnosu na sustav sa paralelnim koordinatnim osima i ishodištem u bilo kojoj točci.15).20) tenzor inercije u odnosu na pol O´ je: 126 . a unutarnji i spoljni radijusi r i R . M te je gusto ća ρ = = const. Tenzor inercije šupljeg valjka u odnosu na centar mase je: 2 ( ) æ 3R 2 + 3r 2 + h 2 Mç I = 0 ç 12 ç 0 è c 0 3R + 3r + h 2 2 2 0 ö ÷ 0 ÷. Ako znamo tenzor inercije krutog tijela u odnosu na centar mase. e ˆ ´ j ) matrica rotacije sustava Sc u sustav sa osima paralelnim sa S´. Kako ˆ ρ + zk valjka u cilindričnim koordinatama je: r = ρe ê ë 2 2ú û 3 je: x = rcosφ. gdje je Rij = cos∢ ( e Tenzor inercije Iab je linearan.21) Na primjer. [ ( )] ˆ ic . Tenzor inercije homogenog šupljeg valjka. z Î é.r2 )h . prema definiciji (5. Kako je d 2 = r 2 + i d1d 3 = . u odnosu na masu čestica (gusto ću) tijela. ishodište treba translirati za vektor: d = r ˆ i+ k . ω I ω= R + r2 φ 2 4 ( ) Ako želimo tenzor inercije I u odnosu na to čku O´ na unutarnjem rubu baze šupljeg r hˆ h2 rh valjka. R ] . pa su angularni moment i rotaciona kinetička energija šupljeg valjka: ω=φ ç 1÷ è ø r r M 2 ˆ. 2 2÷ 6R + 6r ø 0 (5. pa prema tome i aditivan. U odnosu na centar mase radijus vektor bilo koje točke π (R 2 . y = rsinφ i d r = ρ dρ dφ dz . Volumen valjka je: p( R2 . Momenti inercije su: I11 º Ixx = I22 º Iyy = 3R 2 + 3r 2 + h 2 . svi produkti inercije šupljeg M valjka su nula. U općem slučaju ako koordinatne osi dva sustava nisu paralelne vrijedi op ćenitije: Iab = c c . Primjer 1.d = 1 åR 3 ac r R bd Ic cd + M d 2 δcd . kutna brzina rotacije je: æ 0ö ç ÷ r & ç 0 ÷ . Neka je visina valjka h. 2 4 2 prema (5.Razlika Iab i I ab je tenzor inercije jedne čestice mase M čija je udaljenost od centra mase r d . te I33 º Izz 12 M 2 = ( R + r 2 ).

pa je: ç 0÷ è ø r r M 2 2 M &ˆ &ˆ lrot = I ω = R + r + h2 θ i . što 3 R R r daje: 3Y0 = 2 ò d 3r ρ (r) r 2 = 8π ò dr ρ(r) r 4 . Tenzor inercije dvije identične homogene slepljenje kugle. 4 2 ( ) Trot = 1 rT r M 2 2 &2 .rh θ k.æ 3R 2 + 3r 2 + 3h 2 Mç I= 0 ç 12 ç . pa je I11 = I22 = I33 = Y0 . 2 2÷ 6R + 18r ø .6rh è 0 3R + 15r 2 + 3h 2 2 0 ö ÷ ÷. r ˆ duž z´-osi prema Translacijom koordinatnog sustava u to čku kontakta kugli za vektor d = R k Sneiderovom teoremu (5. što za homogenu 0 0 3M kuglu znači ρ = = const. &ˆ &k lrot = I ω = . pa zbrajanjem za sustav dvije kugle dobijamo tenzor inercije: 127 . Zbog sferne r 2r 2 simetrije sva tri momenta inercije su jednaka Iaa » r 2 .23) Odaberimo za z´-os pravac određen centrima spojenih identičnih kugli koji je os simetrije tijela.rh φ i+ R + 3r 2 φ 2 2 ( ) Trot = 1 rT r M 2 &2.6rh 0 (5. ω Iω= R + 2r 2 φ 2 4 ( ) æ1ö r &ç ÷ Ako bi šupnji valjak rotirao oko x´-osi kroz O´. ω Iω= R + r + h2 θ 2 8 ( ) Primjer 2. U sfernim koordinatama lako se vidi da su svi produkti inercije Iab = 0 (a ≠ b) – tenzor inercije je dijagonalan. Točka kontakta kugli je centar mase sustava. pa su angularni moment i rotaciona kinetička energija valjka: ω=φ ç 1÷ è ø r r M M 2 ˆ. kutna brzina rotacije je opet: æ 0ö ç ÷ r & ç 0 ÷ . kutna brzina rotacije bi bila: ω = θ ç 0 ÷ ..22) Ako šupnji valjak rotira oko osi paralelne z-osi kroz O´. pa je tenzor inercije homogene kugle u odnosu na centar 4π R 3 mase: æ 1 0 0ö ç ÷ 2 2 I = MR ç 0 1 0 ÷ . 5 ç0 0 1÷ è ø c (5. Masa kugle je: M = 4 π ò dr ρ(r) r 2 . Sferna simetrija kugle znači ρ( r ) = ρ(r) . Nađ imo prvo tenzor inercije homogene kugle radijusa R i mase M u odnosu na centar mase r koji je centar kugle.20) za tenzor inercije jedne od kugli je: Y1 = Y2 = Y0 + MR2 i Y3 = Y0 .ra = r 2 .

recimo c.25) Prema Steinerovom teoremu da bi dobili tenzor inercije u odnosu na točku O ishodište treba r a b cˆ translirati za vektor: d = ˆ i+ ˆ j+ k . Odaberimo os rotacije za z-os. r 2 = x 2 + y 2 + z 2 . uz a a b b c c granice integracije: . Tenzor inercije paralelopipeda u odnosu na centar mase I abc r lako se izračuna u Kartezijevim koordinatama koristeći: d 3 r = dx dy dz . a ishodište sustava vezanog za kvadar u jednom vrhu kao na Slici 31. O b c z a y x Slika 31.æ7 0 0ö ÷ 2M 2 ç I = R ç0 7 0÷ .b. ÷ a 2 + b2 ø 0 (5.24) Primjer 3.£ z £ . . Fizikalno njihalo Fizikalno njihalo je kruto tijelo koje bez trenja može oscilirati oko neke fiksirane osi pod utjecajem težine. .£ y £ . Treba naći period malih oscilacija paralelopipeda. c M = const.£ x £ . 5 ç 0 0 2÷ è ø c (5. što daje: 2 2 2 128 . Neka je tijelo homogeni paralelopiped strana a. Rezultat je: 2 2 2 2 2 2 Gustoća tijela je ρ = æ b2 + c2 Mç I = ç 0 12 ç è 0 c 0 a +c 2 2 0 ö ÷ 0 ÷.c i neka je os rotacije jedan od bridova.

3ab 4 a 2 + c2 ( ) .æ 4 b2 + c2 Mç I= ç .3bc ö ÷ ÷. pa je gibanje harmoničko titranje sa periodom: T = 2π 2 a 2 + b2 . simetrična 3 ´3 matrica. simetrična 3 ´3 matrica Iab mo že dijagonalizirati transformacijom sličnosti (similarity transformation) nekom ortogonalnom 3´3 matricom R (matricom rotacije) u oblik: 129 . pa je kinetička energija rotacije: Kutna brzina rotacije njihala oko z-osi je ω = φ ç1÷ è ø T= 1 rT r M 2 &2. Postoji li neki koordinatni sustav u kojem tenzor inercije krutog tijela ima najjednostavniji oblik? Osnovni teorem linearne algebre tvrdi da se svaka realna. 2 2 ÷ 4 a +b ø ( .3ac ( ) .26) æ 0ö ç ÷ r & ç 0 ÷ .3bc ) (5. No. + b2 φ ) Jednadžba gibanja fizikalnog njihala onda je: && + φ 3g 2 a 2 + b2 sin φ = 0 . U slučaju malih oscilacija njihala možemo zamjeniti sin φ » φ .3ab 12 ç è . 2 pa je Lagrangian njihala: L =T-U = M 2 a + b2 6 (a 2 & 2 + 3g cos φ . 3g 2 2 a + b2 . u bilo kojem koordinatnom sustavu tenzor inercije Iab krutog tijela je realna. ω Iω = a + b2 φ 2 6 ( ) Potencijalna energija jednaka je gravitacijskoj potencijalnoj energiji centra mase: U=M g a 2 + b 2 cos φ . 3 koji je identičan periodu matematičkog njihala ekvivalentne duljine l = Tenzor inercije ovisi o izboru koordinatnog sustava vezanog za kruto tijelo.3ac .

3). U3 ÷ ø 0 0 (5. (i = 1.27) ~ Napomena: Teorem važi i općenitije za svaku hermitsku matricu A = A†. uvjet normiranja e Elementi Rij ortogonalne matrice koja rotira sustav S´ u sustav glavnih osi S˝ krutog tijela åR j =1 3 ij ˆ j´ = e ˆ i ˝ .25). Zamjenom svojstvenih vrijednosti u (5. Tri ˆ 1 ˝. su kosinusi pravaca R ij = e ˆ i ˝× e ˆ j´ (i. transformira tenzor inercije I u redak. dijagonalizaciju tenzora inercije na primjeru.2. Napomena: Kubna jednadžba: x3 + ax2 + bx + c = 0 se smjenom x = y 3 a transformira u 3 3 é a2 æ a ö ab ù nepotpuni oblik: y + py + q = 0. tj. Ie koja ima rješenje ako i samo ako je zadovoljena karakteristična jednad žba: det I ab . e ˆ 2 ˝ je drugi sustava. rješavanjem matrične jednad žbe: ˆ i ˝= Yi e ˆ i ˝ .29) je kubna algebarska jednadžba čijim rješavanjem se dobijaju tri svojstvene vrijednosti tenzora inercije Yi. U pravilu.28). ê p = . koja se može dijagonalizirati transformacijom sličnosti unitarnom matricom U (za unitarne matrice je U† = U-1): AD = UAU†. (5. prvi svojstveni vektor e ˆ 3 ˝ treći. Matrica R transformacijom sličnosti (5. kao u Primjerima 2. 0 £ Yi Î ℝ.æ U1 0 ç I D = R I R = ç 0 U2 ç0 0 è T ö ÷ ÷. nalaze se svojstveni vektori e ˆ i ˝ (i = 1. u izrazima (5.Ya δ ab = 0. q = 2ç ÷ .j = 1.27) nazivaju se glavni momenti inercije krutog tijela. Jednostavno rečeno..3) tenzora inercije I. a e zarotirani sustav glavnih osi S ˝ u kome je tenzor inercije krutog tijela dijagonalan ID i glavni momenti inercije su svojstvene vrijednosti tenzora inercije.27).+ b .2.21) i (5. Elementi Yi na glavnoj dijagonali u (5. e ˆ 3 ˝ } glavnih osi dobijaju se rješavanjem svojstvenog problema jedinična vektora { e matrice I . Primjer mora biti jednostavan da bi se izbjegle algebarske komplikacije rješavanja kubne jednadžbe.2. čija su rješenja: 3 3 è 3ø ê ú ë û 130 . Ilustrirajmo proceduru rješavanja svojstvenog problema. gdje su elementi na glavnoj dijagonali matrice AD realne svojstvene vrijednosti hermitske matrice A. tj. tj. gdje je A† = ( A) T . pravci glavnih osi inercije krutog tijela su pravci osi simetrije tijela.+ cú . Ortogonalna matrica R je matrica rotacije koordinatnog sustava O´x´y´z´ vezanog za kruto tijelo u sustavu S˝ glavnih osi inercije krutog tijela O´x˝y˝z˝ (sa istim ishodištem) u kojem je tenzor inercije krutog tijela dijagonalan ID. e ˆ 2 ˝. uz ˆ i ˝e ˆ i ˝= 1 .28) (5. i 3. jer dokaz zahtijeva kompletnu teoriju hermitskih matrica iz linearne algebre.29) Karakteristična jednadžba (5.3) koordinatnih osi dva koordinatna e ˆ1 ˝ je prvi redak matrice R.

0. Prema (5.a) kao na Slici 32. Kruto tijelo se sastoji od 3 točke iste mase m i polo žaja: (a.a2 da2 db2 .4a2 da3 db3 . Treba naći glavne momente i glavne osi inercije tijela u odnosu na ishodište i dijagonalizirati tenzor inercije.0).Q . Dijagonalizacija tenzora inercije.2a.a. a2 ÷ ø Iab = m (a dab .+ Q ..3 = - A+B A-B ±i 3.2a 2 ÷ . 2 2 q q æpö æqö A= .2a 2 0 ö ÷ . z´ ˆ3˝ e ˆ2˝ e 2a a x´ O´ a 2a y´ Slika 32.2a2 da2 db3) 131 . B=3 .14) tenzor inercije prve čestice je: æ0 0 ç I1 = m ç 0 a 2 ç0 0 è 0ö ÷ 0 ÷. Prvo treba naći tenzor inercije krutog tijela u odnosu na oshodište O´. gdje je: y2. (0. ÷ a2 ø Iab = m (5a2 dab .a da1 db1) 2 2 Þ Za drugu česticu je: æ 5a 2 ç Þ I2 = m ç 0 ç è 0 0 4a 2 . 2 2 è3ø è2ø 3 3 2 Primjer 4.y1 = A + B . Q=ç ÷ +ç ÷ .2a) i (0.

2a 2 0 ö ÷ .4ma 2 = 0 . pa zbog uvjeta normiranja: p12 + p22 + p32 = 1. Svojstvene vrijednosti la (a = 1. 10ma 2 .4a 2 0 ö ÷ .3).λ 0 0 0 6ma . što znači da matrica I ima stupanj degeneracije 2.2a da2 db3) 2 2 2 2 Tenzor inercije tijela u odnosu na točku O´ je: æ10a 2 ç I = mç 0 ç è 0 0 6a 2 . ÷ 4a 2 ø Iab = m (5a dab . treba uvrstiti u matričnu jednad žbu (5.31) .λ 2 0 .4a 2 ÷ç p 2 ÷ = 0 .4a da2 db2 .28) da nađ emo tri svojstvena vektora: · l1 = 2ma2 æ 8ma 2 ç ç 0 ç è 0 0 4a 2 . 6ma .: æ 0ö 1 ç ÷ 1 ˆ 1 ˆ ˆ= p j+ k ç1÷ = 2ç ÷ 2 2 è1ø - 1 je normirani svojsveni vektor koji pripada prvoj svojstvenoj vrijednosti l1 i pretstavlja pravac jedne glavne osi inercije tijela.a da3 db3 .3 = 10ma2 (umjesto Ya . za sada svojstvene vrijednosti označavamo la – razlog će biti jasan ubrzo). ÷ 6a 2 ø (5. sa rješenjima: l1 = 2ma2 i l2.4a 2 ÷ . slijedi: p2 = p3 = 2 2 . Dvije svojstvene vrijednosti su jednake l2 = l3.30) Da bi rješili svojstveni problem (5. koje su glavni momenti inercije tijela.(4ma2)2 ] = 0 . tj.4a 2 0 öæ p1 ö ÷ç ÷ . ÷ ÷ 4a 2 øç è p3 ø Þ p 1 = 0.29).28) matrice I.l)2 .2a 2 ÷ . p2 = p3. treba prvo rješiti karakterističnu jednadžbu (5.l)[ (6ma2 .4 ma 2 što je kubna jednadžba: (10ma2 .λ 2 (5. · l2 = l3 = 10ma2 132 . tj.te za treću: æ 5a 2 ç Þ I3 = m ç 0 ç è 0 0 a2 .2.

moraju tvoriti desni koordinatni sustav (ne lijevi) – moraju ˆ i ˝´ e ˆ j ˝= å ε ijk e ˆ k ˝ . koji mora biti normiran i ortogonalan na prethodna pripada jo š jedan svojstveni vektor q dva. Odaberimo zato najjednostavnije: q 1 = 1 Þ q 2 = q3 = 0. To znači da se jedna nepoznanica mo že proizvoljno odabrati. e ˆ 3 ˝ } dobija se Sustav S˝ glavnih osi inercije tijela čiji su jedinični vektori { e i.4a 2 ÷ç q 2 ÷ = 0 . ˆ2˝ˆ ˆ2˝ˆ ˆ2˝k R21 = e . q ˆ (2 ) } koji pripadaju trima svojstvenim vrijednostima l1. Tri svojstvena vektora { p su tri međusobno ortogonalna jedinična vektora. e π rotacijom sustava O´x´y´z´ oko x´-osi za . R23 = e i = cos = 0 . pa dobijamo drugi svojstveni vektor: (1) ˆ q æ1ö ç ÷ = ç0÷ = ˆ i.R32 = e j = cos 2 4 4 2 2 ˆ1 ˝ ˆ R11 = e i = cos 0 = 1 . a q 2 = . ç .4a ç 0 .q ˆ (1) . q ˆ ® e ˆ 2 ˝ Þ Y2 = 2ma 2 . i = cos = 0 . q ˆ (2 ) ® e ˆ 3 ˝ Þ Y3 = 10ma 2 . imamo dvije jednad žbe za tri nepoznanice. Dvostruko degeneriranoj svojstvenoj vrijednosti l2 = l3 ˆ (2 ) .q3. ˆ1 ˝ ˆ ˆ1 ˝ k R12 = e j = cos = 0 . p ˆ 1 ˝= ˆ ˆ 2 ˝. ç0÷ è ø koji je normiran ortogonalan na prvi. l3 . Matrica te rotacije je: 4 π ˆ = cos π = 0 .4a 2 ÷ øè q 3 ø Þ q 1 je proizvoljno.4a 2 è 0 öæ q1 ö ÷ç ÷ . što daje: ˆ q (2 ) æ0ö 1 ç ÷ 1 ˆ 1 ˆ = j+ k.1÷ = 2ç ÷ 2 2 è 1ø Degeneracija nam samo kaže da ne postoji preferirani izbor za druge dvije glavne osi ˆ su glavne osi inercije. R33 = e . ç ÷ . 133 . pa uz uvjet normalizacije q12 + q22 + q32 = 1. l2.0 æ0 ç 2 ç 0 .R22 = e j = cos = 2 4 4 2 2 π 3 π 1 π 1 ˆ = cos = ˆ3˝ˆ ˆ3˝ˆ ˆ3˝ k R31 = e =. R13 = e 2 2 π 1 π ˆ = cos π = 1 . Taj uvjet je ispunjen ako identificiramo: zadovoljati još i uvjet: e k =1 3 ˆ (1) ® e ˆ 1 ˝ Þ Y1 = 10ma 2 . inercije – bilo koja dva međusobno okomita pravca okomita na p ˆ. Degeneracija uzrokuje da gornja matrična jednadžba daje samo jednu nezavisnu jednadžbu: q2 + q3 = 0 (umjesto dvije kao za nedegeneriranu svojstvenu vrujednost l1). ali da bi bili osi koordinatnog sustava S˝ glavnih osi inercije tijela.

r r r r r r & ´+ ω Prema (5. RT = R-1. æ ç 1 ç R= ç ç 0 ç ç ç 0 è 0 1 2 1 2 ö 0 ÷ ÷ 1 ÷ .12). a w´i komponente trenutne kutne brzine rotacije krutog r tijela ω( t ) izražene u sustavu S´. Za tri stupnja slobode translatornog gibanja možemo odabrati tri koordinate vektora polo žaja pola krutog tijela. Yi glavni momenti inercije.16) i (5.Y1 ) ω´1 ω´2 .34) gdje su w´i komponente trenutne kutne brzine rotacije krutog tijela izražene u sustavu S´ glavnih osi inercije krutog tijela.2 Eulerovi kutovi i Lagrangeove jednadžbe Još treba naći jednadžbe gibanja krutog tijela – Lagrangeove jednadžbe. tj. lrot ´= I ω´ i M rot ´= I ω ´´ lrot ´ .tj. kinetička energija krutog tijela je prema (5. 2÷ 1 ÷ ÷ ÷ 2ø ˆ a ˝ je a-ti red ortogonalne matrice R i vrijedi: det R = 1 . 134 . tako da je rc ´= 0 . rc1 + & rc2 + r 2 2 2 2 ( ) (5. M rot 2 ´= Y2 ω & ´3 + ( Y2 . M rot 1 ´= Y1 ω & ´2 + ( Y1 .18): T= M 2 Y Y Y 2 & &c3 2 + 1 ω´12 + 2 ω´2 2 + 3 ω´3 2 . Kinetička energija krutog tijela je zbroj kinetičkih energija translacije i rotacije u skladu sa (5. Da se odredi Lagrangian treba precizirati generalizirane koordinate krutog tijela. tako r da je tenzor inercije dijagonalan. M rot 3 ´= Y3 ω (5. a Mroti´ komponente ukupnog momenta sila u odnosu na centar mase krutog tijela u sustavu S´. a za pol uzmemo upravo centar mase.33) gdje su Yi glavni momenti inercije.Y3 ) ω´1 ω´3 . Normirani svojstveni vektor e Lako je provjeriti da je zaista: æ10ma 2 ç ID = R I R T = ç 0 ç è 0 0 2ma 0 2 ö ÷ 0 ÷.32) 5.Y2 ) ω´2 ω´3 . ÷ 10ma 2 ø 0 (5. Odaberemo li za sustav S´ vezan za kruto tijelo koordinatni sustav glavnih osi inercije. za rotaciju krutog tijela važe: Eulerove jednadžbe: & ´1 + ( Y3 .10) i (5.17).

q. 135 N x´ . 0 ≤ y ≤ 2p . kao na Slici 33.Za rješavanje Eulerovih jednadžbi u pokretnom sustavu S´ treba poznavati : · · · glavne momente inercije Yi . oko z´ za ψ ≡ ∢ NOx´ Slika 33. 0≤q≤p.y}. pravac ON presjeka ravnina Oxy i O´x´y´ naziva se čvorna linija (line of nodes). komponente ukupnog momenta sila na glavne osi inercije – treba znati sve sile koje djeluju na kruto tijelo i naći projekcije njihovih momenata na glavne osi inercije tijela. Eulerovi kutovi se definiraju kao kutevi 3 sukcesivne rotacije koje sustav S dovode do poklapanja sa sustavom S´. z-os nepromjenjena. oko z za φ ≡ ∢ xON 2.y ) Ako zamislimo da je ishodište sustava Oxyz premješteno u pol krutog tijela O = O´. Vrijednosti Eulerovih kutova ograničene su na intervale: 0 ≤ j ≤ 2p . z´ z q O ≡ O´ j x y y´ y 1. tj. početne uvjete – iz kojih se odrede po četne vrijednosti komponenti kutne brzine w´i . oko ON za θ ≡ ∢ zOz´ 3.y-osi prelaze u x´.q. ali najčešće se kao generalizirane koordinate za rotaciju koriste tri Eulerova kuta {j.y´-osi. · · · prva rotacija oko z-osi za kut j Þ x-os prelazi u čvornu liniju. Da bi se primjenila Lagrangeova formulacija mehanike na gibanje krutog tijela sve veličine moraju biti izražene u odnosu na inercijalni (mirujući) sustav S – treba eliminirati komponente w´i definirane u odnosu na pokretni sustav S´ i zamjeniti ih sa 3 generalizirane koordinate koje jednoznačno određuju rotaciju krutog tijela. Postoji više načina da se to uradi. Definicija: Eulerovi kutovi (j. druga rotacija oko čvorne linije za kut q Þ z-os prelazi u z´-os i treća rotacija oko z´-osi za kut y Þ x.

pa je u sustavu S´: gdje je n r r ˆ ´cosθ .y ) = ç .sin ψ cosφ . R = ç .sin ψ sinφ + cosθ cosφ cosψ cosψ sin θ ÷ . u op ćem slučaju. ne komutiraju. ωφ = ωφ e ç1÷ è ø æ1ö ç ÷ r & ç0÷ .38) r Os druge.θ.cosθ sin φ sin ψ ç ÷ R(j.ˆ j´sinψ .sin θ cosθ ÷ ç 0 0 1÷ 0 1÷ è ø è ø è ø R (1) (5.ψ) = R (3) R ( 2) R (1) . θ-rotacije je čvorna linija.θ ω y ´= φ & cosθ + ψ &.Redoslijed rotacija je važan jer konačne rotacije. ψ-rotacija je duž z´-osi. & sin θ cosψ .cosθ sin φ cosψ . ortogonalnih 3´3 matrica). ω z ´= φ (5. pa ωθ za prijelaz u sustav S´ treba transformirati još samo matricom R ( 3) treće rotacije: r r & ˆ ωθ ´= R (3)ωθ = θ i´cosψ . Os φ-rotacije je z-os. & sinθ sinψ + θ ω x ´= φ & sin ψ . Generalizirane koordinate krutog tijela u sustavu S su onda tri komponente radijus vektora r pola – recimo. ili eksplicitno: cosψ sin φ + cosθ cosφ sin ψ sin ψ sin θ ö æ cosψ cosφ . Matrica transformacije R sustava S u sustav S´ omogućuje da se bilo koji vektor iz jednog sustava izrazi u drugom kao u (1. pa je ukupno: & cosψ .35) Sukcesivne rotacije reprezentirane su produktom ortogonalnih matrica svake pojedine rotacije jer rotacije čine grupu. ç sin θ sin φ . pa je ortogonalna matrica rotacije krutog tijela R(φ.y }. tj.40) 136 .q. sa determinantom +1. & ˆ ωφ ´= R ωφ = φ i ´sinθ sinψ + ˆ j´sinθ cosψ + k ( ) (5. Vektori kutne brzine tri rotacije su: æ0ö ç ÷ r ˆ3 = φ & ç0÷ . Matrična reprezentacija ovih rotacija prema (1. R = ç 0 cosθ sin θ ÷ . ç 0 ç 0 .sin φ cosφ 0 ÷ .q. ( ) (5.9). koja je izomorfna SO(3) grupi (grupi specijalnih.sin θ cosφ cosθ ÷ è ø (5. tj. zadana je u S´ sustavu. centra mase krutog tijela rc . koji određuju rotaciju krutog tijela (precizno.7) je: 0 0 ö æ cosφ sin φ 0 ö æ1 æ cosψ sin ψ 0 ö ç ÷ ç ÷ ç ÷ (2) (3) = ç .sin ψ cosψ 0 ÷ .37) ˆ 0 jedinični vektor u pravcu čvorne linije. rotaciju osi koordinatnog sustava xyz u pravce paralelne osima x´y´z´ sustava S´ vezanog za kruto tijelo). i tri Eulerova kuta {j.36) Inverzna transformacija sustava vezanog za kruto tijelo O´x´y´z´ u sustav Oxyz reprezentirana je inverznom matricom R–1 = RT. koje određuju translatorno gibanje. ω ψ ´= ωψ ´e ç1÷ è ø (5. ˆ0 = θ ωθ = ωθ n ç0÷ è ø æ 0ö ç ÷ r ˆ 3´= ψ & ç 0÷ .39) Treća.

Odaberemo li ravninu simetrije tijela za Oxy ravninu. potencijalne) sile je: &. {qj} = { rc1 . n ˆ0 i e ˆ 3´ nisu međusobno okomite.z) postoji čestica iste mase sa koordinatama (x. & rc2 . jedna od glavnih osi inercije je z´-os). θ. u trećem i i redu i trećem stupcu tenzora inercije jedino je I33 = Y3 ≠ 0 . φ.33) i (5.ˆ0 = ˆ Kako je n i cosφ + ˆ j sin φ . &j÷ dt ç è ¶q ø ¶q j čine sustav 6 običnih diferencijalnih jednadžbi II reda. Tenzor inercije je oblika: 137 .θ & )=T– U= L = L( rc1 . što za homogena tijela znači postojanje bar jedne osi simetrije (ako je tijelo aksijalno simetrično Y1 = Y2 . za komponente kutne brzine u sustavu S dobija se: & cosφ + ψ & sin θ sin φ . gdje je zadnji član posljedica činjenice da tri osi rotacije e Prema (5. rc3 . da kruto tijelo ima dinamičku simetriju. ψ }. ψ. θ. ωy = θ & +ψ & cosθ . onda su centar mase i dvije glavne osi inercije krutog tijela u toj ravnini simetrije. Odaberemo li sad ishodište u centru mase produkti inercije su: I xz = I zx = å m i x i z i = 0 i I yz = I zy = å m i y i zi = 0 . rc2 .θ & cosθ + ψ &) -U. Y1 = Y2 . tj. tj.44) U općem slu čaju za kruto tijelo nepravilnog oblika tenzor inercije. ψ &. φ (5. tj. procedura njegove dijagonalizacije i jednadžbe gibanja su toliko komplicirane da se ne mogu analitički rješiti. ωx = θ & sin φ . Integrabilni slu čajevi zahtijevaju da su bar dva glavna momenta inercije jednaka. za svaku česticu mi tijela čije su koordinatame (x.ψ & sin θ cosφ . što znači da je simetrično pri refleksijama u odnosu na tu ravninu. koristeći inverznu matricu R–1 = RT. ψ ). Lagrangeove jednadžbe za kruto tijelo: ö dæ ç ¶L ÷ . θ. (5.¶L = 0 . pa je å m i z i = 0 . Ustvari vrijedi teorem: Ako kruto tijelo ima ravninu simetrije. rc2 . (φ 2 2 Za konzervativne sile potencijalna energija zavisi smo od generaliziranih koordinata U = U( rc1 . ωz = φ (5. rc2 . & rc1 . φ.y.– z). i zc = 0.42) ˆ3.40) Lagrangian krutog tijela na koje djeluju konzervativne (ili općenitije. & rc3 . ω2 = φ (5.43) = M ( &r 2 2 c1 &c22 + r &c23 + +r ) Y1 2 2 & cosψ ) 2 + Y2 (φ & sinψ ) 2 + Y3 (φ & sinθ sinψ + θ & sinθ cosψ . rc3 . što znači da je centar mase u ravnini simetrije. φ.y. rc3 .41) Kvadrat kutne brzine krutog tijela je: &2 + ψ &2 + θ & 2 + 2φ &ψ & cosθ .

sin φ cosφ 0 ÷ na ç 0 0 1÷ è ø oblik (5. U Primjeru 1. Kotrljanje homogenog šupljeg valjka.æ I11 ç I = ç I12 ç0 è I12 I 22 0 ö ÷ ÷. ID = R I RT.21) Odaberemo li za pol centar mase. ω I ω= R + r2 φ 2 4 ( ) y φ r rc α Slika 34. Y3 ÷ ø 0 0 æ cosφ sin φ 0 ö ç ÷ i lako se dijagonalizira matricom rotacije R za kut φ oko z-osi. R = ç . Kinetička energija rotacije valjka je: ω=φ ç 1÷ è ø Trot = 1 rT c r M 2 &2. nađen je tenzor inercije homogenog šupljeg valjka u odnosu na centar mase valjka: æ 3R 2 + 3r 2 + h 2 Mç 0 I = ç 12 ç 0 è c 0 3R + 3r 2 + h 2 2 0 ö ÷ ÷. a za z´-os os simetrije valjka kutna brzina rotacije tijela je æ 0ö ç ÷ r & ç 0 ÷ . tj. kao na Slici 34. 2 2÷ 6R + 6r ø 0 0 (5. Naći Lagrangian i jednadžbu gibanja homogenog šupnjeg valjka iz Primjera 1. gdje je kut φ određ en jednadžbom: I12 cos22φ – (I11 – I22) sin2 φ = 0. koji se kotrlja bez klizanja po ravnini nagnutoj pod kutem α u odnosu na horizontalu.27). Primjer 5. x 138 .

139 .. tj. Prema centra mase U = Mg rc sinα. akceleracija centra mase valjka je: 3R 2 + r 2 &c = ac = & r 2R 2 1 &c (0) + rc (0) . y = ωt + C3 . a rješenje jednad žbe gibanja je: rc ( t ) = a c t 2 + r 2 2 3R + r 2 Najvažniji slučaj gibanja aksijalno simetričnih krutih tijela (simetričnih u odnosu na z´-os) na kojima se baziraju navigacijski žiroskopi. ψ sa rješenjem: j = C1 . Neka je zvrk homogen i simetričan u odnosu na svoju z´-os tako da je Y1 = Y2.33) ukupna kinetička energija valjka je: T = Ttr + Trot = M &2.12) ili (5. & oko osi simetrije koja Slobodni zvrk po inerciji rotira konstantnom kutnom brzinom ω = ψ zadržava nepromjenjeni pravac u prostoru – svojstvo zvrka važno za funkciju žiroskopa. Prema (5.Rφ . Treća glavna os inercije zvrka je z´-os.Valjak ima samo gravitacijsku potencijalnu energiju koja je jednaka potencijalnoj energiji & . Uvjet kotrljanja bez klizanja je & rc = -Rφ (5. U sustavu vezanom za tijelo je onda: Mrot1´ = Mrot2´ = Mrot3´ = 0 i ω2´ = ω3 ´ = 0. Slobodno gibanje simetričnog zvrka. tj. a treća daje: & ´= 0 Y3 ω Þ ω = const. pa je Lagrangian: &)=T–U= L = L( φ. φ && Jednadžba gibanja je: φ M & 2 + MgRφ sinα . 3R 2 + r 2 φ 4 ( ) Valjak ima samo jedan stupanj slobode gibanja i za generaliziranu koordinatu možemo odabrati kut rotacije φ (ili rc ). Neka zvrk rotira oko osi simetrije kutnom brzinom ω = ω3´. g sin α = const. rc = . a druge dvije glavne osi inercije su bilo koja dva međ usobno okomita pravca u ravnini okomitoj na z´-os. pa su prve dvije Eulerove jednad žbe (5. koje je posljedica zakona o čuvanja angularnog mmenta. & =θ φ & = ω = const. 3R 2 + r 2 φ 4 ( ) 2R g sin α = 0 . . Gibanje zvrka je slobodno ako su ukupna sila i ukupni moment sila u odnosu na centar mase nula. Primjer 6.40) vidimo da su ove jednad žbe zadovoljene ako u sustavu S stavimo: & =0. je gibanje homogenog zvrka. Odaberimo pol u centru mase koji je na osi simetrije zvrka.34) identiteti. q = C2 .

47) (5. z´ a r ω c O´ x´ Slika 35. a iz prve dvije deriviranjem i eliminiranjem ω2 dobija se: &&1 + Ω 2 w1 = 0 .Primjer 7.45) daje: ω2(t) = a sin Ωt . y´ 140 . dok pravac kutne brzine precesira sa kutnom frekvencijom Ω oko osi simetrije zvrka. w Jedno partikularno rješenje (5. Y1 ω & 2 + (Y1 . Y3 ω (5.34) su: & 1 + (Y3 .46) ω1(t) = a cos Ωt . (5.Y1 c. pa je: ω1(t) 2 + ω2(t) 2 = a2 = const.Y1 ) ω 2ω3 = 0 . Odaberimo nepomičnu to čku zvrka za pol i uzimimo opet os simetrije za z´-os zbog Y1 = Y2 . Ako je ukupni moment svih sila u odnosu na pol nula.Y3 ) ω1ω3 = 0 . Y1 (5.48) r r Zvrk rotira kutnom brzinom ω konstantnog intenziteta ω = a 2 + c2 .46) je: Ω= Y3 .. Y1 ω &3 = 0.45) Zadnja jednadžba odmah daje ω3 = c = const. Slobodno gibanje simetričnog zvrka oko jedne fiksne točke. što zamjenom u prvu jednadžu (5. Eulerove jednad žbe (5. kao na Slici 35.

35 R .17 ´10 -3 najbolja vrijednost dobijena detaljnim praćenjem gibanja satelita. Zemlja nije sferno simetrična.46) za kutnu brzinu precesije Zemljine osi rotacije Ω = gdje je ω = H ω .R pol promila jer je Req = 6380 km što daje eq = 3. u prvoj aproksimaciji je malo spljo štena sfera – geoid. H= .355 ´10-3 ). na primjer.8 km veći od polarnog (relativno odstupanje od idealne sfere je svega 3. zanemarimo li male momente gravitacijskih sila Sunca i Mjeseca na sferno nesimetričnu Zemlju. kao na Slici 36. čiji je ekvatorijalni dijametar 42.49) gdje je m = 2. već elestično i deformabilno tijelo – magma i tekuće željezo.27 ´10 -5 24 ´ 60 ´ 60s s Mjerenja daju za period precesije 427 dana (Chandler wobble) sa radijusom na površini Zemlje oko r = 9 m (koji iregularno varira za faktor 2). visine i debljine nula. Razlika je uglavnom posledica činjenice da Zemlja nije idealno kruto tijelo. ω= 1+ H 368 2π rad . = 7. 5 4M ç 0 ÷ 0 1 + 2H ø è c (5. Zemlju R možemo zamisliti kao aksijalno simetrično (u odnosu na polarnu os) kruto tijelo sastavljeno od homogene kugle radijusa R i mase M plus ekvatorijalni prsten radijusa R i mase m. ˆ3 e r ω R ˆ 3 – polarna os Zemlje e Slika 36. Oceani i zemljina kora su elastični i stalno se deformiraju kako pokazuju plime i oseke. dobijamo za period precesije od 368 dana.Gibanje Zemlje je slično gibanju slobodnog zvrka oko fiksnog centra mase. M Uvrstimo li u (5. 141 . I unutrašnjost Zemlje nije kruto. Tenzor inercije Zemlje I⊕c u odnosu na centar mase je oblika simetričnog zvrka: 0 0 ö æ1 + H ç ÷ 2 5m 2 I⊕ = MR ç 0 1+ H 0 ÷ . U prvoj aproksimaciji.

51) eliminiraju iz jednad žbe. L = T – U = Y1 θ 2 2 ( ) (5.52) & i ψ & izraze pomo ću gdje su A i B integracione konstante. Zbog simetrije zvrka. kinetička energija rotacije prema (5. Razmotrimo na kraju gibanje simetričnog zvrka mase M oko jedne učvršćene to čke – pola. Gornje relacije omogu ćuju da se φ q i uvrštavanjem u zakon o čuvanja energije (5. Y1 = Y2 .53) Jednadžba (5.Acosθ ) A2 Y1 θ + + + Mgrc cosθ = E . Y1 θ 2 2 ( ) (5. u gravitacijskom polju Zemlje. Y3 ( φ & cosθ + Y1 sin 2θ + Y3 cos2θ ψ & = B. Tako dobijena Lagrangeova jednad žba za kut q između osi simetrije zvrka i vertikale (q je kut imeđ u z i z´osi) je: 1 & 2 (B .M g rc cosθ . 2 2Y1 sin 2θ 2Y3 2 (5. a ostale su idealne sile reakcije otpora podloge) i vrijedi zakon o čuvanja energije: 1 1 &2 + ψ & 2sin 2θ + Y3 ( φ & +ψ & cosθ ) 2 .M g rc cosθ = E.Primjer 8. Lagrangian zvrka je: 1 1 &2 + ψ & 2sin 2θ + Y3 ( φ & +ψ & cosθ ) 2 . Y3 φ ( ) (5. Y1 ω 2 2 2 2 2 ( ) Potencijalna energija u odnosu na najnižu točku zvrka – njegov pol. Lagrangeove jednad žbe: d ¶L d ¶L =0 i = 0 daju: & & dt ¶ φ dt ¶ ψ & +ψ & cosθ ) = A .53) rješava se numerički jer su rješenja eliptične funkcije. Kako je pol zvrka učvršćen nema translatornog gibanja i generalizirane koordinate su tri Eulerova kuta.41) je: T= 1 1 1 1 1 &2 + ψ & 12 + Y1 ω & 2 2 + Y3 ω & 32 = Y1 θ & 2sin 2θ + Y3 ( φ & +ψ & cosθ ) 2 . 142 . Važnije od eksplicitnog rješenja za zadane početne uvjete je kvalitativno razumijevanje gibanja zvrka. jednaka je gravitacijskoj potencijalnoj energiji centra mase zvrka: U = M g z c = M g rc cosθ . Problem rješimo koristeći Lagrangeovih jednad žbi gibanja. gdje je rc udaljenost centra mase od pola O´.51) Kako Lagrangian ne zavisi od generaliziranih koordinata φ i ψ. Jedina aktivna sila je težina zvrka.50) Sustav je konzervativan (jedina aktivna sila na zvrk je težina. Gibanje teškog simetričnog zvrka oko jedne fiksne točke.

Kako Zemlja malo odstupa od idealne kugle.5 o. Osi rotacije Zemlje oko Sunca i oko sopstvene osi tvore kut od 23. π (B .Jednadžba (5. što rezultira nenultim momentom gravitacijske sile Sunca na zemljin ekvatorijalni prsten (na dio prstena bliži Suncu djeluje jača gravitacijska sila). 143 . što znači da je period precesije 26000 godina. U gibanju Zemlje i ostalih planeta postoji analog i ovog tipa gibanja zvrka. gibanje je ograničeno na titranje q1 ≤ q ≤ q2 Tijelo se giba u efektivnom potencijalu Ueff (θ) = θ® 0. kutna brzina precesije osi rotacije Zemlje je relativno 50.53) je kao zakon o čuvanja energije za tijelo mase M koje rotira kutnom & oko osi okomite na z´-os (os rotacije je x´ – prva glavna os inercije zvrka) tako da brzinom q 1 &2 je kinetička energija rotacije Teff = Y1 θ . usmjerena u pravcu Sjevernjače (Polaris) sa točnošču boljom od 1 o.Acosθ )2 + & =θ & = 0 . 2 A2 + Mgrc cosθ . tako da 2Y1 sin 2θ 2Y3 je Teff + Ueff = E = const.2) = E . Isti efekt ima i Mjesec.37¢¢ spora Ω = . a potencijalna energija neograničeno raste lim U eff (θ ) = + ∞. Kako je kinetička energija uvijek pozitivno definitna. Ukupni moment gravitacijskih sila Sunca i Mjeseca r u odnosu na centar mase Zemlje nije nula i izaziva precesiju angularnog momenta Zemlje L Å koji je praktično u pravcu ose rotacije Zemlje – što znači precesiju polarne osi Zemlje. Gibanje teškog simetričnog zvrka je pseudoregularna precesija – na precesiju osi simetrije zvrka oko vertikalnog pravca superponira se nutacija – oscilatorno gibanje q1 ≤ q ≤ q2 koje mijenja nagib zvrka prema vertikali. ali za 12000 godina ulogu Sjevernjače preuzet će Vega u zviježđ u Lira. određene su jednadžbama: Ueff (q1. Minimalne i maksimalne između dvije to čke povrata q1 i q2 u kojima je θ 1 2 vrijednosti kuta q – nagiba osi zvrka prema vertikali. Zemljina os rotacije je sada god.

1 Male oscilacije sustava Razmotrimo konzervativni izolirani fizikalni sustav s n stupnjeva slobode gibanja. Bilo kakav infinetizimalni pomak (perturbacija) sustava iz nestabilnog (labilnog) ravnotežnog položaja proizvodi neograničeno gibanje koje trajno odvodi sustav iz tog polo žaja.U.. nestabilan Û maksimum potencijalne energije U.2) što znači da u ravnotežnom polo žaju sustava (q 10. q opisan Lagrangian-om: & i ) = T .6.ç ç ¶q ÷ ÷ = 0. q n0) potencijalna energija ima ekstrem. gdje je i = 1.. . . 2. indiferentan Û ekstrem višeg reda potencijalne energije U.1) gdje je potencijalna energija funkcija polo žaja U = U(q). q (6.. Slika 37. Mali pomak iz indiferentnog ravnotežnog polo žaja je opet indiferentni ravnotežni položaj. q20. Sustav je generaliziranih koordinata i n generaliziranih brzina ( q i . MALE OSCILACIJE 6. Ravnotežni polo žaj može biti stabilan.. Mehaničko stanje sustava u jednom trenutku vremena određeno je skupom vrijednosti n & i ). L( q i . . Sustav je u polo žaju ravnoteže kada generazirane sile koje djeluju na njega iščezavaju: æ ¶U ö Qi = . . è i ø0 (6. n. nestabilan i indiferentan: stabilan Û minimum potencijalne energije U. Ravnotežni položaj je jedina konfuguracija u kojoj sustav može mirovati jer je ukupna sila na svaku česticu sustava nula.... 144 . Oblik krivulja potencijalne energije u blizini polo žaja ravnoteže prikazan je na Slici 37. Ravnotežni položaj je stabilan ako mali pomak iz tog položaja rezultira jedino ograničenim gibanjem u blizini tog položaja..

možemo odabrati da je njena vrijednost u položaju stabilne ravnoteže jednaka nuli: U0 = U(q10. pa sve funkcije koje opisuju sustav mo žemo razvijati u Taylor-ov red oko položaja stabilne ravnoteže. Prvo definirajmo nove generalizirane koordinate xi koje se mjere od ravnotežnog polo žaja (ovo je uvijek moguće. .. kinetička energija je kvadratna funkcuja generaliziranih brzina: T= 1 2 1 & iq & j = Σ t ij x & ix & j.j ç æ ¶ 2U ö ÷ x ix j = 1 ÷ 2 è ¶q i ¶q j ø0 Σ Vij x i x j .j (i.. tj. Σ t ijq i....3) Razvijaju ći potencijalnu energiju U oko qi0 .... pomaci iz ravnotežnog položaja su «mali». Svi interesantni fizikalni sustavi imaju položaj stabilne ravnoteže: nukleus.. (i = 1. Budu ći da je potencijalna energija uvijek definirana samo do na konstantu. molekula. dobijamo izraz za potencijalnu energiju sustava za slučaj malih oscilacija oko polo žaja stabilne ravnoteže koji je kvadratna funkcija generaliziranih koordinata xi : U= 1 2 ç Σ i. itd. atom. xi. Vij = Vij i tvore elemente realne simetrične n ´ n matrice V.... dobijamo: æ ¶U ö 1 U(q1. planetarni sustav.... U teoriji malih oscilacija zanima nas gibanje sustava u okolini položaja stabilne ravnoteže.j i.j 2 (6. tj. n).qn) = U(q10.qi0 . jer znači samo translaciju ishodišta): xi = qi . (6...j = 1.. U slučaju malih oscilacija. Budući da za izolirani fizikalni sustav generalizirane koordinate ne sadrže vrijeme eksplicitno.. tj..Najjednostavniji primjer ravnotežnog položaja je čestica u gravitacijskom polju u udolini.j ç æ ¶ 2U ö ÷ x i x j + .7) Koeficijenti tij su funkcije generaliziranih koordinata qi.5) Zanemaruju ći infinitezimalne članove višeg reda po xi.qn0) + Σç ÷ xi + i ç ¶q ÷ 2 è i ø0 ç Σ i. galaktika. Razmotrimo sada razvoj u red kinetičke energije sustava. oko xi = 0.6) gdje smo druge derivacije potencijalne energije U u polo žaju stabilne ravnoteže označili konstantama Vij. i mogu se razviti u red oko položaja stabilne ravnoteže: 145 .n) (6.. zvijezda. kruto tijelo.. ÷ ¶ q ¶ q i j è ø0 (6... Očigledno je iz definicije da su konstante Vij simetrične.2). na vrhu brijega ili na horizontalnoj ravnini.. infinitezimalni..q n0) = 0.. tj.. i. (6.. Zato je teorija malih oscilacija oko položaja stabilne ravnoteže važna za sva područjima fizike.4) Članovi linearni po xi automatski iščezavaju kao posljedica uvjeta ravnoteže (6.

Σ Tij x i..6) i (6.8)..7) već kvadratan po infinitezimalnim generaliziranim brzinama x aproksimacija najnižeg reda za kinetičku energiju dobije se zanemaruju ći sve osim prvog člana u razvoju (6.. Označavajući konstantne vrijednosti funkcija tij u položaju stabilne ravnoteže sa Tij. Kako je izraz (6.10) & j + Σ Vijx j Σ Tij& x j j =0.8) &i . (6. .. k ç ¶q ÷ è k ø0 (6... ( Tijx Σ i.j (6..qn0) + Σç ÷ x k + ..9) vidimo da je Lagrangian sustava koji vrši male oscilacije oko polo žaja stabilne ravnoteže kvadratna funkcija generaliziranih koordinata i brzina: L= Pripadne Lagrange-ove jednad žbe su: 1 2 & ix & j + Vij x i x j ). kinetičku energiju mo žemo pisati u obliku: T= 1 2 & ix & j. Treba vidjeti kako ih rješiti! 146 . Opet je očigledno da konstante Tij moraju biti simetrične jer x Iz (6.æ ¶t ij ö tij = tij(q10..9) &i i x & j komutiraju.j (6.11) Ovo je sustav od n običnih diferencijalnih jednadžbi drugog reda po vremenu sa konstantnim koeficijentima.

(6. dobijamo: & & + Ax = 0.13) Matrica kinetičke energije T mora biti regularna. Lagrangeove jednadžbe gibanja za male oscilacije (6. svojstvenoj frekvenciji sustava w. x w2 = const. n ´ 1 matrica.2 Jednadžba svojstvenih vrijednosti Vidjeli smo da su jednadžbe gibanja (6. tj. a Vij elementima matrice V istog tipa.15) Iz (6.13) slijeva s matricom T -1.14) i (6.14) Želimo da rješenje bude jednostavno harmonijsko titranje x = e±iwt s kutnom frekvencijom w koje zadovoljava jednadžbu gibanja: & & + w2x = 0.w2Tij ) = 0. (6. Svojstvene vrijednosti matrice A su rješenja karakteristične jednadžbe: det( Akj .12) Da pojednostavnimo notaciju pređ imo na matrični oblik – smatraćemo Tij elementima realne. 147 .6.w2dkj ) = 0. množeći slijeva s detTik : det( Vij . (6. Mno žeći (6. po definiciji nemoguće. T& x gdje je x vektor-stupac tj.14) matrice A = T -1V. (6. rješavanje problema malih oscilacija oko polo žaja stabilne ravnoteže nekog fizikalnog sustava svodi se na rješavanje svojstvenog problema (6.17) Ovo je algebarska jednad žba stupnja n po w2 i njena rješenja su n svojstvenih frekvencija malih oscilacija fizikalnog sustava. (6. simetrične n ´ n matrice T. Znači. ili.12) u matričnom obliku glase: & + V x = 0. x gdje je A = T -1V. (6.16) što znači da je x svojstveni vektor matrice A koji pripada svojstvenoj vrijednosti w2. imali linearnu zavisnost generaliziranih koordinata što je.18) (6.15) je očigledno da je neophodan uvjet za postojanje takvog rješenja: Ax = w2x . što znači da T -1 uvijek postoji. jer bi u protivnom.11) svakog fizikalnog sustava koji ima položaj stabilne ravnoteže u blizini tog položaja u prvoj aproksimaciji: & j + Σ Vijx j Σ Tij& x j j = 0.

gdje indks k uzima vrijednosti k = 1. pa oduzimanjem odmah slijedi: w2 = w 2 . U linearnoj algebri se pokazuje da svaka hermitska matrica reda n ima n svojstvenih vektora – po jedan za svaku svojstvenu frekvenciju wk . ako i samo ako.w 2 x†T = 0.19) je: x†V . a (6. Svojstvene vrijednosti w2 matrice A su. Na desnoj strani i brojnik i nazivnik su nenegativni – nazivnik je kao dvostruka kinetička energija za brzine xik . i. a brojnik je potencijalna energija sustava za koordinate xik uz uvjet da je minimum potencijalne energije nula. bez velikog ograničenja općenitosti u klasičnoj fizici. Hermitski konjugirana jednad žba (6.19) slijeva s x† . postoji n svojstvenih frekvencija wk i njima pripadnih svojstvenih vektora. i pozitivne što se vidi na slijedeći način. (6.…. j i. tako da je i matrica T –1 hermitska.19) Kako su V i T realne simetrične matrice slijedi da su svojstvene vrijednosti w2 matrice A realne.n. osim toga. tj. Označimo svojstvene vektore matrice A s x(k). j što daje: w2 k = ΣVijx ik x jk ΣTij x ik x jk . To je lako dokazati.Pripadne svojstvene vektore određujemo iz (6. Mno žeći (6. produkt dvije hermitske matrice je hermitska matrica. Napomena: Jasno je da su matrice V i T hermitske jer su realne i simetrične.2. tj. Tada je i matrica A = T -1V hermitska.16) ili iz ekvivalentne jednad žbe: ( V . Ali. 148 . Pomno žimo (6.20) Σ Vij x ik x jk = w 2 k Σ Tij x ik x jk . No.w2T ) x = 0. što znači da je: w 2 k ³ 0.20) zdesna s x . U svakom pojedinom slu čaju mo že se provjeriti da li matrice V i T –1 komutiraju. te njen svojstveni problem uvijek ima rješenje. dobijamo: x†V x = w2 x†T x x†V x = w 2 x†T x . one komutiraju. w2 Î R. Za pojedine komponente svojstvenih vektora uvedimo notaciju: xi(k) º xik . to se može pretpostaviti i mi ćemo tako u činiti bez provjere.19) s xik i sumirajmo po i: (6..

svih n svojstvenih frekvencija wk su različite. a) l1 = –1 æ1 0 1ö æ x ö ç ÷ ç 1÷ ç0 3 0÷ ç x2 ÷ = 0 ç 1 0 1 ÷ è x3 ø è ø Û x1 + x 3 = 0 3x 2 = 0 x1 + x 3 = 0 149 . Karakteristična jednadžba je: det( A . matričnu jednad žbu: Ax = lx . Pri razmatranju malih oscilacija sustava ti stupnjevi slobode gibanja se eliminiraju dodatnim zahtjevima da je brzina centra mase sustava jednaka nuli i da je angularni moment sustava nula.lI ) x = 0. l3 = 2 .lI ) = 0. Rješiti svojstveni problem nedegerirane matrice: æ0 0 1ö ç ÷ A = ç0 2 0÷ ç1 0 0÷ è ø ili ( V – w2T ) x = 0 tj. odnosno: -λ 0 1 0 2-λ 0 = 0 1 0 -λ Û l2 ( 2 – l) – (2 – l) = 0. ustvari nije titranje nego translacijsko ili rotacijsko gibanje cijelog sustava kao krutog tijela. l2 = 1 . U zavisnosti da li su te svojstvene frekvencije međ usobno različite ili nisu. POSTOJI DEGENERACIJA . Sad treba naći svojstvene vektore uvrštavanjem vrijednosti li u jednad žbu: ( A . Svojstvene vrijednosti su: l1 = –1 . Razmotrimo prvo sustav u kojem nema degeneracije: Rješavanjem karakteristične jednadžbe (6.17) ili (6.Slu čaj nulte svojstene frekvencije zahtijeva posebno razmatranje: titranje sa frekvencijom w = 0.bar dvije od n svojstvenih frekvencija wk su jednake. gdje smo svojstvene vrijednosti označili s l. Primjer 1. imamo dva slu čaja: · · NEMA DEGENERACIJE . a zatim određujemo pripadne svojstvene vektore iz jednadžbe: ( A – w2 I ) x = 0 uvrštavanjem svojstvenih vrijednosti.18) nalazimo svojstvene frekvencije. Dosad smo pokazali da svaki konzervativni fizikalni sustav s n stupnjeva slobode gibanja u blizini polo žaja stabilne ravnoteže ima n svojstvenih frekvencija koje su realne i nenegativne.

x1 i x2 = 0. 2 ç ÷ è . samo dvije linearno nezavisne jednad žbe).: x† x = 1 što daje: x1 = Û 2 2 x1 + x2 2 + x 3 = 1. nazivaju se degeneriranim i tada broj linearno nezavisnih jednad žbi za komponente pripadnih svojstvenih vektora nije dovoljan za njihove jednoznačno određ ivanje. Razmotrimo sad sustav u kojem postoji degeneracija: U slu čaju da su dvije ili više svojstvenih vrijednosti međusobno jednake. 150 . ç0÷ è ø x (3) Lako je vidjeti da su različiti svojstveni vektori međusobno ortogonalni (u skladu s općim teoremom linearne algebre koji važi za svaku hermitsku matricu). Broj degeneriranih svojstvenih vrijednosti je stupanj degeneracije k matrice – o čigledno. 1 (odabrat ćemo samo pozitivno rješenje). koji daje dvije relacije među komponentama prvog svojstvenog vektora x3 = . tj.16) za svojstvene vektore daje n – 1 uvjet za n komponenti svakog svojstvenog vektora. tj. Očigledno je da postoji beskonačno mnogo rješenja. Ako nema degeneracije karakteristična jednad žba (6. Zato zadajemo dodatni uvjet normiranja kojim zahtijevamo da je kvadrat norme svojstvenog vektora jednak 1 (to je treća linearno nezavisna jednad žba za tri komponente svojstvenog vektora). pa je svojstveni vektor matrice A 2 koji pripada prvoj svojstvenoj vrijednosti l1 = –1: x (1) æ1ö 1 ç ÷ = ç 0 ÷.1ø b) l2 = 1 Potpuno analogno dobija se: æ1ö 1 ç ÷ = ç 0 ÷ te.Ovo je sustav od 3 homogene linearne jednadžbe s 3 nepoznanice (ali. k može uzimati vrijednosti od 2 do n. 2 ç ÷ è1ø x (2) c) l3 = 2 æ0ö ç ÷ = ç1÷ .17) osigurava da jednad žba (6. vrijedi: x(1) †x(2) = x(1) †x(3) = x(2) †x(3) = 0.

Rješimo sad jednad žbu za svojstvene vektore ( A . Uz dodatni uvjet normiranja x† x = 1. broj uvjeta je n – k. U linearnoj algebri se dokazuje teorem koji kaže da uvijek postoji tzv. pa iz uvjeta normiranja slijedi: x2 = 1 . x3 = .U slučaju degeneracije. Rješiti svojstveni problem degenerirane matrice: æ1 0 0ö ç ÷ A = ç0 0 1÷ . te dobijamo: 2 x (1) æ0ö 1 ç ÷ = ç 1 ÷. to je ukupno n linearno nezavisnih uvjeta za n komponenti svakog od k različitih svojstvenih vektora koji pripadaju svojstvenoj frekvenciji stupnja degeneracije k .x2 . daje: l1 = -1 .16) daje: 151 . razmotrimo jednostavan primjer s stupnjem degeneracije k=2. ç0 1 0÷ è ø Karakteristična jednadžba 1. a) l1 = –1 æ 2 0 0ö æ x ö ç ÷ ç 1÷ ç 0 1 1÷ ç x2 ÷ = ç 0 1 1 ÷ è x3 ø è ø æ 0ö ç ÷ ç 0÷ ç 0÷ è ø Û x1 = 0 . koji iz zahtijeva da različiti svojstveni vektori koji pripadaju istoj degeneriranoj svojstvenoj vrijednosti budu međusobno ortogonalni. Umjesto dokaza ovog teorema.1ø b) l2 = 1 Jednadžba (6.lI ) x = 0. osigurava dodatnih k – 1 uvjeta za svaki svojstveni vektor.λ 0 0 -λ 0 1 0 1 =0 -λ Û (l2 – 1)( 1 – l) = 0. Schmidtov postupak ortogonalizacije. Primjer 2. l2 = l3 = 1. 2 ç ÷ è .

1÷ è ø æ x1 ö çx ÷ = ç 2÷ è x3 ø æ0ö ç ÷ ç0÷ ç0÷ è ø Û 0=0 . odaberimo za prvu komponentu drugog svojstvenog vektora nulu. Jednostavnosti radi.npr. x2 . Uvjeti normiranja x(2) †x(2) = x(3) †x(3) = 1 i dodatni uvjet ortogonalnosti: x(2) †x(3) = 0.x 2 + x3 = 0 . 152 . omogućuju da se odrede sve komponente ovih vektora (preciznije. kao i u slu čaju kad nema degeneracije.0ö æ0 0 ç ÷ ç0 -1 1 ÷ ç 0 1 . Onda je: æ 0ö 1 ç ÷ = ç1÷ . Na ovaj način se uvijek mogu odrediti svojstvene vrijednosti i svojstveni vektori bilo koje Hermitske matrice. dobijemo samo jednu jednad žbu: x2 = x3 . 2 ç ÷ è1ø x (2) pa iz uvjeta ortogonalnosti dobijamo: æ1ö ç ÷ = ç0÷ . x1 i x2 . Postoje dva svojstvena vektora x(2) i x(3) koja pripadaju ovoj dvostruko degeneriranoj svojstvenoj vrijednosti čije dvije komponente su potpuno proizvoljne . Degeneracija ustvari znači postojanje beskonačno mnogo ekvivalentnih skupova od k ortonormiranih svojstvenih vektora koji pripadaju istoj svojstvenoj vrijednosti – po volji biramo koji odabrati. imamo 3 uvjeta za 4 komponente – znači jednu komponentu moramo odabrati proizvoljno). ç0÷ è ø x (3) Sva tri svojstvena vektora matrice A su normirana i međ usobno ortogonalna.x3 = 0 tj.

tj. tj.16) ili ekvivalentne jednad žbe (6.25) je: i . 2 i . j =1 n (6.24) sa x i(m) . svojstveni vektori matrice A. vrijedi C –1 = C T pa je: y = CT x . tj. (6. j =1 n (6.w m ) Tij x i(m) x j(k) .6. j =1 åV n n ij x j( k ) = å w k Tij x j( k ) 2 i . j =1 å Vij x j( m) = å w m Tij x j( m) . (6. Svojstvene vektore poredane kao stupce iskoristimo za formiranje n ´ n matrice C.21) Dokažimo da matrica C matričnom transformacijom sličnosti dijagonalizira matricu kinetičke energije T na jediničnu matricu.24) i i .26) gdje smo iskoristili realnost i simetričnost matrica potencijalne i kinetičke energije.25) Kompleksno konjugirana jednadžba (6. da vrijedi: CT T C = I . j = 1 n (6. j =1 åV n ij x j( m ) = å w m Tij x j( m ) . 2 i .19) su i . i.16) n ´ n matrice A = T -1V uvijek dobijemo n svojstvenih vrijednosti wk i n pripadnih svojstvenih vektora x(k) .22) (6. međusobno ortogonalni. (6. a (6. n ´ 1 matrice.3 Normalne koordinate Rješavanjem svojstvenog problema (6.27) daje: 153 . To znači da za komponente matrice C vrijedi: Cij º xi(j) º xij.27) Kako su svojstvene vrijednosti realne i kako svojstvene vektore tako đe uvijek možemo odabrati da budu realni.26) sa xj(k) i oduzimanjem tako dobijenih jednadžbi.23) 2 Za dvije svojstvene vrijednosti w 2 k i w m jednad žbe (6. Mno žeći (6. gdje su x i y vektori stupci. Pomo ću matrice C uvedimo nove generalizirane koordinate yi definirane matričnom jednad žbom: x= C y. Matrica C je ortogonalna jer su njeni stupci različiti. imamo: 2 0 = å (w 2 k . j =1 n (6.

tj. (6.w m x ( m ) i Tij x j( k ) .16) mo žemo napisati kao: åV x j =1 ij n j( m ) 2 =w 2 m å Tij x j( m ) = å Tij x j( k ) w k δ km = å Tij x j( k ) Vkm .29) a.31) što u matričnoj formi pišemo: CT T C = I . i . j =1 åx n T ( k )i Tij x j( m ) = δ km . (6. j =1 åx n T (m)i Tij x j(k) = (CT T C)mk = 0.28) Za k ¹ m mora biti: i . k = 1 j. j =1 i . j =1 pa (6. U takvom prostoru skalarni produkt dva vektora a i b je: rr n a b = å a i Tij b j . za k = m uvijek možemo zahtijevati da svojstveni vektori zadovoljavaju novi uvjet normiranja: i . j =1 n ( ) n ( ) (6. Definirajmo sad realnu dijagonalnu matricu reda n čiji su dijagonalni elementi svojstvene -1 vrijednosti w 2 k matrice A = T V. (6.23) je: 154 . j =1 åx n T ( k )i Tij x j( k ) = 1 . k = 1 n n n ili u matričnoj notaciji: V C = T C V D. j =1 å Tij x i (m) x j( k ) = n i . Mno žeći slijeva sa CT zbog (6.23) Jednadžba (6.31) predstavlja uvjet ortonormiranosti n svojstvenih vektora x(k) u takvom prostoru. j =1 j. (6.: D Vkm = w2 k δ km .w m Tij x i ( m ) x j( k ) = å w k .32) Svojstveni problem matrice A iz (6. (6. i .2 2 2 0 = å w2 k .23) predstavlja uvjet ortonogonalnosti matrice C u prostoru koji nije Euklidski i čiji je metrički tenzor T. sa komponentama Tij koje su konstante neovisne o koordinatama.30) Zadnje dvije jednad žbe mo žemo ujediniti u jednu: i .

.23) u novim koordinatama imati još jednostavniji oblik: T= 1 2 & i t ij x &j = Σ x i.38) Lagrangeove jednad žbe gibanja za yk su: & & k + w k 2 y k = 0.wk yk .33) je: U= 1 2 1 Σ x i Vij x j = i. (6...33). y sa rješenjem koje je prosto harmoničko titranje: yk = Ak cos (wk t + jk).39) (6.35) se vidi da je u novim generaliziranim koordinatama yk i kinetička i potencijalna energija sustava zbroj kvadrata bez mješovitih članova. Zato u novim generaliziranim koordinatama (6. x 2 2 2 (6. tj.j 2 xT V x = 1 T T 1 y C V C x = yT VD y . u prvoj aproksimaciji Lagrangian malih oscilacija oko polo žaja stabilne ravnoteže bilo kojeg konzervativnog fizikalnog sustava sa n stupnjeva slobode gibanja jednak je zbroju od n Lagrangiana neovisnih linearnih harmoničkih oscilatora. zbog x = Cy .34) Poslednju relaciju možemo napisati i eksplicitno: U= 1 2 2 å w2 k yk .2.j 1 T 1 T T 1 T & Tx & = y & C TCy & = y & y &.22). L= å Lk k =1 n = 1 2 &k å(y n k =1 2 . 2 2 (6.37) Iz (6.23) i takođ er dijagonalizira V na VD kao u (6.2 æ w1 ç ç VD = CT V C = ç ç ç 0 è .33) Znači. . 2 2 ) (6.40) 155 . xT = yT CT i potencijalna i kinetička energija imaju znatno jednostavniji oblik. Zaista.6) i (6. ÷ 2÷ wn ø (6. Znači.35) Kinetička energija će zbog (6. (6. k =1 n (6. tj.37) i (6. (k = 1... 0 ö ÷ ÷ ÷. . matrica C dijagonalizira matricu T na jediničnu matricu (6.36) Izražena pomo ću novih generaliziranih brzina kinetička energija je eksplicitno: T= 1 2 &k åy k =1 n 2 .n). prema (6.

Radi jednostavnosti uzmimo da su njihala jednakih duljina l i masa m i neka obje opruge imaju istu konstantu k kao na Slici 38. 6. z q1 l k m q2 l k m q3 l m Slika 38. ali po cijenu znatnih matematičkih komplikacija. q2 i q3. Ukupno gibanje ne sadrži harmonike svojstvenih frekvencija zbog uvjeta malih oscilacija.Sve nove generalizirane koordinate yk su jednostavne harmoničke funkcije vremena koje sadrže samo jednu svojstvenu frekvenciju sustava wk.8) za potencijalnu i kinetičku energiju]. u svakom pojedinom normalnom modu. koja je zbroj gravitacijske potencijalne energije njihala i elastične potencijalne energije opruga. zahtijeva da amplitude titranja budu infinitizimalne veličine. tj. i nazivaju se normalnim koordinatama sustava – svaka normalna koordinata opisuje prosto harmoničko titranje sustava oko polo žaja stabilne ravnoteže sa jednom svojstvenom frekvencijom i čini jedan normalni mod titranja sustava. Jasno je da proceduru razvoja u red Lgrangiana sustava možemo sistematski nastaviti uzimaju ći u obzir i članove višeg reda po infinitezimalnim veličinama. Tako se dobije Lagrangian & k [jer smo zadržali samo prve koji je kvadratna funkcija normalnih koordinata yk i brzina y nenulte članove u Taylorovim razvoju (6. osciliraju s istom svojstvenom frekfencijom i fazom. Bilo kakvo gibanje sustava u blizini položaja stabilne ravnoteže mo že se smatrati sastavljenim od linearne kombinacije (superpozicija) normalnih modova sa odgovaraju ćim amplitudama Ak i faznim faktorima jk . Sve čestice.4) i (6. Trostruko njihalo Sustav ima tri stupnja slobode gibanja i za generalizirane koordinate odaberimo kuteve koje njihala čine sa vertikalom: q1. 156 . jednake nuli. Položaj stabilne ravnoteže je najniži položaj u kojem su generalizirane koordinate i potencijalna energija sustava. tako da se ukupno gibanje sustava sastoji od pobuđivanja različitih harmoničkih oslilatora (normalnih modova osciliranja) različitim amplitudama i fazama.4 Male oscilacije trostrukog njihala Kao primjer razmotrimo sustav tri matematička njihala spojena elastičnim oprugama. Dakle. u blizini položaja stabilne ravnoteže u prvoj aproksimaciji svaki konzervativni fizikalni sustav sa n stupnjeva slobode gibanja može se smatrati ansamblom od n neovisnih linearnih harmoničkih oscilatora svojstvenih frekvencija wk (koje se nazivaju svojstvenim frekvencijama sustava).

. tj.n2 0 ö ÷ . T = ml 2 ( θ (6.) = mgl q 2..q2)2 }. tj.n 2 2 ç 0 è . i zadržavajući 3! 5! samo prvi član u razvoju za potencijalnu energiju elastičnog međ udjelovanja njihala dobijamo: Razvijaju ći elestičnu potencijalnu energiju u red: sinq = q - UEL = 1 kl 2{ (q2 .1 + 1 2 1 4 1 q . pa je: Svaka opruga ima elastičnu potencijalnu energiju UEL = UEL = 1 2 1 2 kl {sinq2 . 2 x = l sinq.q1)2 + {(q3 . izraze za potencijalne i kinetičku energiju možemo napisati u matričnoj formi U = x† V x i T = x† T x [kao u (6.41) i (6. U prvoj aproksimaciji možemo zanemariti elongaciju opruge u pravcu z-osi. Kinetička energija je kvadratna funkcija generaliziranih brzina: 1 & 2+ θ & 2+ θ & 2 ).sinq1}2 + kl {sinq3 ..41) 1 2 kx gdje je x elongacija opruge.. 2 2 1 3 1 5 q + q . 2 (6.q + . 2 2 (6.6).42).19) odsad umjesto q generalizirane koordinate označavamo sa x].q2)2}. Poredeći koeficijente uz qiqj . U slu čaju malih oscilacija je q » 0... 2 ç0 0 1÷ è ø 157 .43) što je kvadratna funkcija generaliziranih koordinata kao u (6.9).sinq2}2.: U= 1 1 mgl (q12 + q22 + q32) + kl 2{(q2 . gdje je: 2 æ w2 0 +n ç 1 V = ml 2 ç ..42) Ukupna potencijalna energija malih oscilacija sustava je zbroj (6.44) 3 1 2 2 kao u (6.n2 2 w0 + 2n 2 . 2! 4! 2 (6.cosq).Svako njihalo ima gravitacijsku potencijalnu energiju: UGR = mgz = mgl(1 .n2 ÷ 2÷ w2 0 + n ø i æ1 0 0ö ÷ 1 2 ç T = ml ç 0 1 0 ÷ .q1)2 + {(q3 . pa ako cosq razvijemo u red imamo: UGR = mgl(1 .

6 ç ÷ è 1 ø x (2) x (3) Očigledno je da su različiti svojstveni vektori međusobno ortogonalni. Nađ imo sad pripadne svojstvene vektore. tj.w1 T) x(1) = 0 glasi:ž æ n2 ç . 2 2 2 Za prvu svojstvenu vrijednost w1 = w0 jednadžba (V .n2 0 ö .n2 ç è 0 .2÷ .n2x 2 + n2x3 è ø è ø Û x1 = x 2 x 2 = x3 sa rješenjem: x1 = x2 = x3 .n2 2 0 0 =0 . Rješenja ove jednadžbe. slijedi: x1 = 1 .w 2 . Uz uvjet normiranja: x† x = 1. 2 ç ÷ è .w 2 -n 0 .n2 ÷ ÷ n2 ø 0ö æ x1 ö æ ç x ÷ = ç 0÷ ç 2÷ ç ÷ ÷ è x3 ø ç è 0ø Û æ ö æ 0ö n 2 x1 .n2 2n 2 .1ø æ 1 ö 1 ç ÷ = ç . 3 ç ÷ è1ø Analognim postupkom dobiju se i druga dva svojstvena vektora: æ1ö 1 ç ÷ = ç 0 ÷. 2 2 w2 2 = w0 + n . n2 = . 2 2 w3 = w0 + 3n2. 158 .n 2 x 2 ç 2 ÷ ç ÷ 2 2 ç .w ){w .n x1 + 2n x 2 . l m Sad treba rješiti karakterističnu jednad žbu: det(V – w2T ) = 0 Û Û 1 ml 2 2 2 2 w2 0 +n . Svojstvene vrijednosti su različite pa nema degeneracije. tj: x(1) † x(2) = x(1) † x(2) = x(2) † x(3) = 0.2 pri čemu smo označili: w 0 = g k . pa je prvi svojstveni vektor: 3 x (1) æ1ö 1 ç ÷ = ç1÷ .n x 3 ÷ = ç 0 ÷ ç ÷ ç 0÷ . kvadrati svojstvenih frekvencija su: 2 2 w1 = w0 .n2 w + 2n 2 .w (2 w 0 + 3n ) + w 0 ( w 0 + 3n )} = 0 .n2 2 2 w2 + n w 0 Û 2 4 2 2 2 2 2 2 2 ( w2 0 + n .

21) definirajmo nove generalizirane koordinate y: æ θ1 ö 1 x º ç θ2 ÷ = Cy ç ÷ l m θ è 3ø tj.3 y2 + y3 ).3 1 ÷ ø 3 0 Prema (6.47) Lako se uvjeriti da izrazi za potencijalnu i kinetičku energiju u novim koordinatama sadrže samo kvadratne članove: 1 2 2 2 2 2 2 2 w o y1 + (w 2 0 + n )y 2 + (w 0 + 3n )y 3 2 1 & 12 + y & 22 + y & 32 .44) kinetička energija T = Iz (6. ÷ .45) za nove generalizirane koordinate eksplicitno dobijamo: y1 = l y2 = l y3 = l m ( 2 q1 + 2 q2 + 2 q3 ) 6 m ( 3 q1 6 3 q3 ) (6.Matrica C čiji su stupci svojstveni vektori je: æ 2 1 ç ç 2 C= 6 ç ç 2 è 1 ö ÷ . Kako je prema (6. l 6m q1 = (6. moramo u definiciju (6.2q2 + q3 ).2÷ .2y3 ) l 6m 1 q3 = ( 2 y1 .45) 1 & †θ & . y = l m CT x .46) m (q1 . T= y 2 V= [ ] ( ) Lagrangian malih oscilacija trostrukog njihala izražen kao funkcija normalih koordinata yk je zbroj Lagrangiana tri neovisna linearna harmonička oscilatora: 159 .45) uklju čiti l m faktore. 6 Stare koordinate izražene preko novih su: 1 ( 2 y1 + 3 y2 + y3 ) l 6m 1 q2 = ( 2 y1 . (6. da bi dobili T = 1 y &Ty & u novim ml 2 θ 2 2 koordinatama.

gdje se amplitude Ak i po četne faze jk određuju iz početnih uvjeta. 2 2 w2 2 = w0 + n : y1 y3 y1 = .y3 y2 = 0 . 160 .srednje njihalo miruje. tj.47). sa istom amplitudom i fazom (kutovi malih oscilacija na slici su preuveličani radi preglednosti). Proizvoljno gibanje ovog sustava jednoznačno se može prikazati kao linearna kombinacija (superpozicija) tri normalna moda osciliranja sustava yk svojstvenim frekvencijama wk sa amplitudama Ak i početnim fazama φk. Zavisnost originalnih generaliziranih koordinata θi od vremena dobija se uvrštavanjem rješenja (6.48) Rješenje jednad žbi gibanja daje zavisnost normalnih modova titranja yk od vremena: yk(t) = Ak cos(wkt + jk).prvi normalni mod osciliranja zna či titranje sva tri njihala unisono. (6. 2 ø (6. a dva krajnja osciliraju sa istim amplitudama i suprotnim fazama .49) u (6.L = L1 + L2 + L3 = æ1 k =1 è 3 &k åç 2 y 2 - 1 2 2ö wk yk ÷ .49) Normalni modovi (načini) osciliranja ovog sustava lako se vizualiziraju iz odgovaraju ćih svojstvenih vektora: 2 w1 = w2 0 : y1 y2 y3 y1 = y2 = y3 .

2 2 w2 3 = w 0 + 3n : y1 y2 y3 y1 = y3 y2 = .2y1 . ali je sam sustav artificijelan – tri njihala spojena dvema oprugama! Pogledajmo zato sada realnije fizikalni sustave. Prva dva normalna moda osciliranja sustava su očekivana. Ovaj primjer odlično ilustrira sam metod traženja malih oscilacija oko polo žaja stabilne ravnoteže. 161 . a srednje s dvostruko većom amplitudom i suprotnom fazom. dok treći mod uop će nije o čigledan.u trećem normalnom modu krajnja njihala titraju unisono.

.q 2 . gdje je: q20 .50) ( ) (6.52) Karakteristična jednadžba je: 162 . Ovakav sustav reprezentiramo s tri čestice na pravcu. Koordinate čestica označimo q i . Jednostavnosti radi. pa izraz za potencijalnu energiju postaje: U= Kinetička energija sustava je: T= M 2 m 2 &1 + x & 32 + &2 .5 Titranje linearne troatomske molekule Razmotrimo male oscilacije simetrične linearne troatomske molekule kao što je ugljikdioksid CO2. a treća. x x 2 2 k k (x2 – x1)2 + (x3 – x2)2 .k ÷ ç 0 -k k ÷ è ø æm 0 0 ö ç ÷ T = ç 0 M 0 ÷.qi0 . dvije s masama m. U položaju stabilne ravnoteže udaljenost izmeđ u susjednih čestica je l. Molekulu čine tri atoma na istoj ravnoj liniji. komplicirani međ uatomski potencijal aproksimirat ćemo sa dvije idealne opruge konstante k. u sredini. 2 2 (6. s masom M.q20 = l kao na Slici 39.q 10 = q30 .l )2 + ( q 3 . Potencijalna energija sustava je onda: k k U = ( q 2 .q1 . l m q3 M l m k k q2 q1 Slika 39.3). Model simetrične linearne troatomske molekule Stvarni. 2 2 Uvedimo nove koordinate koje označavaju odstupanja čestica od položaja stabilne ravnoteže: xi = qi .6.2. kao na Slici 39.k 2k .l )2. prvo ćemo razmatrati jedino longitudinalne oscilacije – titranje duž linije molekule. ç 0 0 m÷ è ø i (6. (i = 1.51) Matrice potencijalne i kinetičke energije su: æ k -k 0 ö ç ÷ V = ç .

m w3 = k æ 2m ö ç1 + ÷. zahtijevom da centar mase sustava miruje) za translacijske.53) Prva svojstvena frekvencija w1 = 0 može na prvi pogled izgledati iznenađ uju će. (6.k . Najčešće se problem malih oscilacija oko polo žaja stabilne ravnoteže reformilira tako da se odmah eliminiraju nulti modovi koji ne predstavljaju titranje oko polo žaja stabilne ravnoteže nego translacijsko ili rotacijsko gibanje cijelog sustava kao krutog tijela.54) 163 . zajedno s uvjetom normiranja: m( x1j2 + x3j2 ) + M x2j2 = 1. što je kubna jednadžba po w2: w2 (k – w2m){k(m+M) – w2m)} = 0. sa rješenjima: w1 = 0. te zahtijevom da je ukupni angularni moment molekule nula za rotacijske stupnjeve slobode gibanja. Ovakvo rješenje se javlja jer je molekulu moguće translirati du ž njene osi bez ikakve promjene potencijalne energije.55) (6. mè Mø (6.w 2 M 0 -k 0 -k k-w m 2 = 0. w2 = k .w 2m -k 2 ½V – w T½= -k 2k . Pogledajmo druge dvije svojstvene frekvencije. dok središnji atom miruje. Jedino u trećem normalnom modu sudjeluje i središnji atom. u stvarnosti. Potvrdimo ovo traženjem svojstvenih vektora koji su određeni jednad žbama: (k – wj2m) x1j – k x2j = 0 k x1j + (2k – wj2M) x2j – k x3j = 0 k x2j + (k – wj2m) x3j = 0. ovo rješenje nije oscilatorno gibanje jer je pripadna jednadžba gibanja: x ono predstavlja jednoliku translaciju cijelog sustava. Frekvencija w2 je svojstvena frekvencija osciliranja mase m na opruzi konstante k. &&1 = 0. dok je. te Zaista. pa o čekujemo da u titranju sudjeluje samo krajnji atomi (sa suprotnim fazama). Stupnjevi slobode gibanja krutog tijela mogu se eliminirati odmah na po četku zahtijevom da je ukupni impuls molekule nula (tj. Pretpostavili smo da sustav ima tri stupnja slobode za vibracijsko gibanje du ž osi ( uzeli smo tri generalizirane koordinate xi). jedan od od njih stupanj slobode gibanja molekule kao krutog tijela.

Za w1 = 0 iz prve i treće jednadžbe (6. a druga da je x32 = . Bilo koje longitudinalno titranje molekule koje ne uklju čuje translaciju molekule kao krutog tijela je linearna kombinacija normalnih modova s frekvencijama w2 i w3 . x32 = - 1 . Znači. a srednji titra u suprotnij fazi sa drugačijom amplitudom. a srednji atom miruje. rješimo isti problem eliminiraju ći nulti mod odmah na početku. w1 w2 w3 Slika 40. pa prva i treća jednadžba (6. dva vanjska atoma titraju s istom amplitudom i fazom. 2m x22 = 0 .x12 . što iz uvjeta normiranja daje: x11 = x21 = x31 = 1 . Ilustracije radi. Sva tri normalna moda longitudinalnih oscilacija linearne simetrične troatomske molekule prikazana su na Slici 40.54) pokazuju da je x22 = 0.54) slijedi da su sve tri komponente jednake: x11 = x21 = x31 . Longitudinalno titranje linearne simetrične troatomske molekule Očigledno je da prvi normalni mod ne pretstavlja titranje molekule već njenu translaciju bez ikakve promjene međuatomskih rastojanja. 2m Prema očekivanju vanjski atomi titraju u fazi sa istom amplitudom. x33 = 1 æ 2m ö 2mç1 + ÷ Mø è . pa je iz uvjeta normiranja: x13 = 1 æ 2m ö 2mç1 + ÷ Mø è . Konačno. Za drugu svojstvenu vrijednost faktori (k – w22m) iščezavaju. te iz uvjeta normiranja dobijamo: x12 = 1 .54) dobijamo x13 = x33 . x23 = -1 Mö æ Mç1 + ÷ è 2m ø . 164 . 2m + M tj. za w3 . iz prve i treće jednad žbe (6. sva tri atoma imaju istu elongaciju kao što se i očekuje kod jednolike translacije.

(6.50) i (6..57) m 2 1+ b b w0 (x 1 x 3 ) æ ç b 1 + bö ÷ è ø 2 æ x1 ö . w0 2 º k .61) U= m æ 2m ö k 2 m k 2 xs + xa . Vidimo da ni kinetička ni potencijalna energija nisu dijagonalne matrice.56) i omogućava da iz Lagrangiana eliminiramo jednu koordinatu.xa) . çx ÷ è 3ø (6.51) za kinetičku i potencijalnu energiju daje: T= m 4 m 2 æ 2m ö & 2 &a x ç1 + ÷ xs + Mø 4 è 2 (6. m Dobijamo problem s dva stupnja slobode. 2 što zamjenom direktno u (6.Zahtijev da centar mase molekule miruje.60) Izražene pomo ću simetrične i antisimetrične kombinacije koordinata.59) Kako je ovo jednostavan problem s dva stupnja slobode gibanja.50) i (6. a pou čeni već poznatim rješenjem problema prikazanim na Slici 40. Lako se nalaze rješenja karakteristične jednadžbe det(V – w2 T) = 0 : w12 = w02 = k m i w2 2 = 1 + 2b 2m k w02 = (1 + ) .51) za kinetičku i potencijalnu energiju imamo onda u matričnoj notaciji: T= i U= gdje je: aº m . recimo x2 . tj. umjesto da rješavamo cijeli svojstveni problem možemo odmah pogoditi normalne koordinate xs i xa : xs = x1 + x3 i xa = x1 – x3 . M m 1+ a a ö &1 x &3) æ (x ç a 1 + a÷ è ø 2 &1 ö æx çx ÷ & è 3ø (6. ç1 + ÷ 4 è 4 m Mø m (6. 1 + 2a M m (6.62) 165 . originalne varijable su: 1 x1 = ( xs + xa) 2 i 1 x3 = ( xs . Iz (6. daje: m (x1 + x3) + M x2 = 0 Þ x2 = m (x1 + x3) M (6.58) b º 2a (1 + a) . da je qCM = q0CM.

Razmatrali smo samo titraje duž osi molekule.62).w1 2 x a 2 = x & a2 La = x m m æ 2m ö Ls + ç1 + ÷ La . njegovog odstupanja od 180 °). potencijalna energija malih transverzalnih oscilacija zavisi samo od kuta mMm (tj. Møm è koje su točno jednake frekvencijama w1 i w2 u prijašnjoj notaciji. ç1 + ÷ Møm è (6.Vidimo da su i kinetička i potencijalna energija dijagonalne u novim varijablama (ne sadrže mješane članove xsxa ). Prema (6. U prvoj aproksimaciji. Kompletnosti radi. jer međuatomske sile u molekuli smatramo centralnim i zavisnim samo o udaljenosti atoma.w22 x s 2 = x & s2 .63) nemaju nikakvo fizikalno značenje jer o čigledno ne utječu na jednadžbe gibanja. a mijenja se samo. Transverzalne male oscilacije troatomske molekule 166 . Minimalna promjena potencijalne energije molekule pri transverzalnim pomacima će nastati ako rastojanje atoma mM i Mm ostane nepromijenjeno l (sila između tih atoma se ne mijenja. Konstante koje mno že La i Ls u (6. Lagrangian longitudinalnih malih oscilacija simetrične linearne troatomske molekule može se napisati kao zbroj: L= gdje su: & a 2 .æ Ls = x xs . 4 4 è Mø (6. što znači da smo pravilno odabrali normalne koordinate xs i xa . u pravilu slabija sila između dva mm atoma) kao na Slici 41.65) Lagrangiani dva neovisna linearna harnonička oscilatora svojstvenih frekvencija: wa2 = w12 = w02 = k m i æ 2m ö k ws2 = w22 = ç1 + ÷ .63) k 2 xa m (6. razmotrimo i transverzalna titranja ove molekule. Jasno je da uz ove longitunalne postoje i transverzalni stupnjevi slobode titranja (okomiti na os molekule).61) i (6.64) 2m ö k 2 & s 2 . l l m M m m y3 m l M l y1 Slika 41.

y2) + (y3 . recimo y2 .67) i znači da razmatramo samo simetrične tranzverzalne deformacije molekule za koje je y1 = y3 kao na Slici 41. Kosinusni teorem za trokut sa Slike 41.70) Zadnji izraz jasno pokazuje da je kvadrat svojstvene frekvencije transverzalnih malih oscilacija linearne troatomske molekule: w2 = 2k´ (2m + M) . (6. 2m + M y1 = y3 = Ml d. Za malo d u prvoj aproksimaciji je: U= Prema Slici 41.69) ml d.69) je: y2 = 1 [(y1 .67) i (6.66).w2 d2 ].59) i (6. & & & L = m( y1 + y 3 ) + M y 2 .66) eliminira translaciju molekule du ž y-osi.71).Prvo treba eliminirati translaciju i rotaciju molekule kao cjeline. Za eliminiranje rotacije molekule zahtijevamo da je angularni moment molekule oko osi kroz M nula. 2(2m + M) što dozvoljava da se cijeli Lagrangian transverzalnih malih oscilacija linearne troatomske molekule izrazi pomoću samo jedne generalizirane koordinate d. (6.68) (6. Najjednostavniji način da izračunamo potencijalnu energiju je da zamislimo da se sila između dva mm atoma mo že aproksimirati idealnom oprugom konstante k´ i ravnotežne duljine 2l. (6.k´l d = [δ 4(2m + M) 2 2 2 (6. 167 . što daje: my1 – my3 = 0. 2 2 (6.71) Linearna troatomska molekula ima tri stupnja slobode titranja – dva za longitudinalne i jedan za transverzalne oscilacije sa svojstvenim frekvencijama određ enim u (6. tj. mM (6.2 2 2 2 2 & 2 . mMl 2 1 1 1 .y2)]. te omogu ćuje eliminaciju jedne koordinate. gdje je d = p – a odstupanje kuta mMm od p. l 1 1 k´(Dl)2 = k´l 2 d2 . Zahtijev da pri transverzalnim titrajima centar mase ostaje nepomičan m(y1 + y3) + My2 = 0. za malo d je i: d = a1 + a3 » 2tga = Iz (6. za kvadrat kontrakcija opruge uslijed transverzalnih pomaka daje: (Dl)2 = 2 l 2(1 + cosa) = 2l 2 (1 – cosd) .

6.6 Titranje molekule vode
Molekula vode H2O je sustav od tri interagujuće čestice koje zbog kemijskih veza tvore stabilni trokut u ravnini kao na Slici 42, na kojoj radi jednostavnosti, dimenzije atoma nisu prikazane u stvarnom razmjeru.

O l a

H

H

Slika 42. Atomska konfiguracija molekule vode Ravnotežna OH udaljenost je l = 0,958 ´ 10 -10 m, a kut HOH je 2 a = 104,5 o. Ako apsorpcija elektromagnetske radijacije (fotona) rezultira djelovanjem “slabih” sila (sila koje ne naru šavaju međuatomska vezanja) na H2O molekulu, do ći će do vibracija atoma oko položaja stabilne konfiguracije u molekuli. Vibracije molekule u prvoj aproksimaciji mogu se analizirati metodom malih oscilacija. Odredimo prvo broj stupnjeva slobode molekularnih titraja. Polo žaj sustava od tri čestice opisan je s devet koordinata. Ali, kao i svako kruto tijelo, H2O molekula ima šest stupnjeva slobode za gibanje kao cjelina – tri za translatorno i tri za rotaciono gibanje. Znači, postoje svega tri stupnja slobode vibracije molekule vode. Isti zaklju čak se dobije razmatranjem veza (constraints) koje ograničavaju gibanje molekule. Molekula je planarna pa za ravninu gibanja možemo odabrati xy-ravninu, tj. za svaku česticu važi: zi = 0, (i = 1,2,3). Gibanje molekule u xy-ravnini ograničavaju jo š tri veze: dvije eliminiraju translaciju zahtijevom da centar mase molekule miruje, tj. xcm = ycm = 0, a zadnja, šesta veza eliminira rotaciju u xy-ravnini zahtijevom da je angularni moment molekule nula. Među devet koordinata čestica postoji šest veza koje eliminiraju gibanje molekule vode bez ikakve deformacije, što znači da postoje tri stupnja slobode vibracionog gibanja. Pitanje je koje tri generalizirane koordinate odabrati za opis titranja H2O molekule? Pametan odabir generaliziranih koordinata mo že značajno pojednostaviti rješavanje problema. Šest koordinata čestica (atoma) u ravnini: (xi , yi), (i = 1,2,3) očito nisu najbolji izbor jer nisu linearno nezavisne zbog veza: xcm = 0 Û m(x1 + x3) + Mx2 = 0, (6.72)

ycm = 0 Û m(y1 + y3) + My2 = 0, r r L = 0 Û (x1 + x3)cosa + (y1 – y3)sina = 0, 168

gdje je m masa atoma vodika, a M masa atoma kisika. Pronađimo prvo koordinate koje su pogodne za opis potencijalne energije. U aproksimaćiji malih oscilacija kemijska veza O i H atoma zamjenjuje se harmoničkom silom 1 koja izaziva titranja du ž OH pravca čija je potencijalna energija kqj2, gdje j = 1,2 označava 2 prvi i drugi H atom. Konstanta k mjeri silu koja mijenja međ usobnu udaljenost O i H atoma l. Sila međ u dva H atoma aproksimira se harmoničkom silom koja izaziva oscilacije kuta a čija 1 je potencijalna energija k´ l 2 δ 2 kao u slu čaju transverzalnih titraja linearne troatomske 2 molekule. Potencijalna energija titraja molekule vode izražena pomoću generaliziriranih koordinata {q 1, q 2, d} je onda: U=

1 1 1 kq12 + kq22 + k´l 2d2 . 2 2 2

(6.73)

Lako je prema Slici 43. vidjeti da su pomaci duž OH pravaca tj. koordinate qj , izražene pomoću Kartezijevih koordinata čestica: q1 = (x1 – x2)sina + (y2 – y1)cosa ; q2 = (x2 – x3)sina + (y2 – y3)cosa . (6.74)

Koordinate {q1, q2, d} su najpogodnije za izražavanje potencijalne energije koja je zbroj samo dijagonalnih članova.

y 2 2 a 3 3 1 Slika 43. Opći pomak H2O molekule u xy-ravnini Ali, probamo li koordinate {q 1, q2, d} iskoristiti za računanje kinetičke energije molekule 3 1 & i2 + y & i 2 dobit ćemo vrlo kompliciran izraz, što znači da sigurno postoji T = å mi x i =1 2 pametniji izbor generaliziranih koordinata. x q2 1 q1

(

)

U teoriji grupa se pokazuje da će, kao i u primjeru linearne troatomske molekule, problem biti jednostavniji za rješavanje u onim koordinatama koje maksimalno o čuvavaju inherentnu simetriju H2O molekule. Molekula vode ima jednu os simetrije i dvije ravnine simetrije. 169

Ali, samo su dvije nezavisne operacije simetrije, recimo, rotacije za kut koji je multiplet od 180 o oko osi simetrije koja je pravac koji polovi kut HOH, kao i refleksije u odnosu na ravninu molekule. Obje te operacije simetrije samo zamjenjuju jedan atom vodika drugim i o čigledno ostavljaju molekulu vode nepromjenjenom. Probajmo pronaći opće pomake H2O molekule u skladu sa svojstvima simetrije koji nisu ni translacija, ni rotacija molekule kao cjeline. Lako se vidi da postoji samo jedan “nesimetrični” pomak prikazan na Slici 44. koji zadovoljava sve uvjete – nije invarijantan pri operacijama simetrije i pomaci H atoma duž pravaca OH sprečavaju rotaciju molekule kao cjeline oko osi kroz kisikov atom. Translacije molekule nema jer je zbroj y-komponenti pomaka H atoma nula, a pozitivni x-pomak O atoma poništava zbroj x-komponenti pomaka H atoma. Taj pomak čestica odaberimo kao generaliziranu koordinatu Q3 .

y O(x2,y2 ) a H(x3,y3) H(x1,y1) x Slika 44. Generalizirana koordinata Q3 Postoje i dva linearno nezavisna simetrična pomaka prikazana na Slici 45. koje odaberimo za generalizirane koordinate Q1 i Q2 . Q1 i Q2 ostaju nepromjenjeni pod djelovanjem operacija simetrije molekule vode. pomak Q3

pomak Q1 O O

pomak Q2

H

H

H

H

Slika 45. Simetrične generalizirane koordinate Q1 i Q2 Veza Kartezijevih koordinata čestica i novih generaliziranih koordinata lako se nalazi sa Slike 46. koja prikazuje individualne pomake atoma vodika za generalizirane koordinate Qi (i = 1,2,3):

170

75) i (6.79) i bº1+2 m 2 sin a .72) eliminiranja translacije molekule prema (6.bQ3 .81) Da se nađ e veza koordinate d i novih generaliziranih koordinata treba razmotriti promjenu kuta a molekule pri simetričnim pomacima pomacima Q1 i Q2 .2 Q2 . Pomaci atoma vodika za generalizirane koordinate Qi x1 = .Q1 sina .80) Treba izraziti i potencijalnu energiju molekule vode (6. promjena potencijalne energije srazmerna je s Q34. H(x3. M M y2 = - m m (y1 + y3) = .Q2 Q2 Q3 a Q3 Slika 46.75) (6. x3 = Q1 – Q3 sina .y3) Q1 Q1 a H(x1.77) za kinetičku energiju molekule dobije se: ( ) T= 1 3 & & å TijQiQ j .Q1 sina .75) . 171 .77) je: q1 = . y1 = Q2 + Q3 cosa .74) i (6. (6.(6.76) za koordinate atoma kisika daje: x2 = m m (x1 + x3) = 2 Q3 sina .Q1 – Q3 sina .73) u novim generaliziranim koordinatama. 2 i.aQ2 cosa + bQ3 .78) gdje su jedino tri dijagonalna koeficijenta različita od nule: T11 = 2m .76) Uvjet (6. Prema (6.y1) (6.aQ2 cosa . T33 = 2bm . U aproksimaciji malih oscilacija kut a ostaje nepromjenjen pri infinitezimalnom pomaku Q3 – preciznije.Q3 cosa .77) 3 1 & i2 + y & i 2 molekule vode može izraziti u novim Sad se kinetička energiju T = å m i x i =1 2 generaliziranim koordinatama.75)-(6. (6. a nove konstante su: a º1+ 2 m M T22 = 2am . j=1 (6. M M (6. y3 = Q2 . Deriviranjem po vremenu izraza (6. M (6. q2 = .

Ako se pri infinitezimalnom pomaku Q1 kut a promijeni za infinitezimalni kut ctga = δ1 .81) i (6.73) za potencijalnu energiju molekule vode u generaliziranim koordinatama Qi dobija se: U= gdje su jedini koeficijenti različiti od nule: V11 = 2ksin2 a + 4k´cos2 a .@d d l sin α što na isti način razvojem u red daje: δ2 = Prema (6.2k´)sinacosa .Q1 cosα + a Q 2 sinα ) .2 m Q2 h aQ2 M . V22 = 2a2(kcos2a + 2k´sin2a) .Q2 .85) V12 = V21 = 2a(k . koristeći: 2 h . te: 2ø 2sin 2α è δ1 = 2 Q1 cos α . j=1 (6.84) u (6. 172 . (6.ctg a = . l (6. Jasno je da su generalizirane koordinate Qi dobro odabrane – kinetička energija sadrži samo dijagonalne članove. l (6. gdje je visina molekule h = l cosa .82) i (6. .84) Uvrštavanje (6.86) 1 3 å VijQiQ j .Q1 d d l sin α è pa je razvojem u Taylorov red: δ ö δ1 æ ctg ç α + 1 ÷ @ ctg a . l (6. 2ø d . 2 i. a d = l sina polovica baze molekule.83) δ = δ1 + δ 2 = 2 (.82) Za infinitezimalni pomak Q2 je: δ ö æ ctg ç α + 2 ÷ .ctg a = 2ø è h . a u potencijalnoj energiji jedini nedijagonalni elementi različiti od nule su V12 = V21 .83) je konačno: 2 a Q 2 sinα . dobija se: d δ ö h h hQ Q cosα æ ctg ç α + 1 ÷ .@ 21 = 1 2 . V33 = 2b2k .

90) (6. T11T22 Møm è 2 (6.w T33 2 =0.V12 kk´ = 2a 2 .V12 + =0.92). T11T22 T11T22 2 (6.Svojstvene frekvencije određuju se iz karakteristične jednad žbe (6.18) koja je za molekulu vode: V11 .88) i (6. k´ i a . Relacija (6. U eksperimentima se puno lakše mjere frekvencije vibracija i kut a. T11T22 m 2 (6.92) u kojima su.88).w T22 2 0 0 V33 . k.91) se onda koristi za provjeru konzistentnosti i ocjenu valjanosti aproksimacije.87) 0 V33 k æ m ök = b = ç1 + 2 sin 2α ÷ .89) kombinirati u par jednadžbi: w12 + w22 = T11V22 + T22V11 k æ 2m ö 2k´ æ 2m 2 ö = ç1 + cos2α ÷ + sin α ÷ .91) w12 w22 = V11V22 . M. Za molekulu vode je eksperimentalno izmjereno: 173 . T33 m è M øm (6.w 2 T11 V21 0 i odmah daje jednu svojstvenu frekvenciju: w3 2 = V12 V22 . (6. pa se konstante harmoničkih sila određuju iz (6.88) Druge dvije svojstvene frekvencije su rješenja jednadžbe: w4 – w2 gdje je: T11V22 + T22 V11 V11V22 .V12 m ö kk´ æ = 2 ç1 + 2 ÷ 2 . uz izraz (6. T11T22 m m i V11V22 . ç1 + T11T22 mè M M ø m è ø (6.90´) Za numeričko rješavanje zgodnije je rješenja jednad žbe (6.89) T11V22 + T22 V11 ak + 2k´ 2 k + 2ak´ 2 = cos α + sin α . svojstvene frekvencije titraja izražene preko parametara molekule vode m.

m k´ N = 68. Numeričke vrijednosti svojstvenih frekvencija (6.93) gdje je brzina svjetlosti u vakuumu c = 3 ´ 108 ms-1. Preostala dva normalna moda osciliranja N1 i N2 su linearne kombinacije simetričnih koordinata Q1 i Q2 .87) i nalazeći svojstvene vektore. Kako kinetička (6. 2 l m k´ za red veličine manja od k. Kako je efektivna konstanta Normalne koordinate možemo naći na uobičajeni način rješavajući karakterističnu jednadžbu (6.660539 ´ 10-27 Kg ) daju konstante sila: k = 775 N .86) za prva dva stupnja slobode može se pokazati da normalni mod N1 predstavljaju titranje atoma vodika uzduž OH veza.7 .91) pokazuje da se lijeva i desna strana razlikuju svega za oko 2%.9994u ( u = 1. N1 N2 N3 w1 w2 w3 Slika 47.5 o uz vrijednosti atomskih masa m = 1. što se tumači kao prisutnost make komponente anharmoničke sile među atomima.93) i kuta 2 a = 104. Normalni modovi titranja molekule vode (pomaci atoma su preuveličani radi jasno će) 174 . dok N2 predstavlja titraje okomite na pravce OH veza.86) sadrže samo kvadratne članove po Q3 . jasno je da koordinata Q3 º N3 jeste jedan normalni mod titranja molekule vode sa svojstvenom frekvencijom (6.88).78) i potencijalna energija (6. Dijagonalizacijom matrice potencijalne energije (6. Provjera uvrštavanjem numeričkih vrijednosti u (6.w1 = 3652 cm-1 2π c w2 = 1595 cm-1 2π c w3 = 3756 cm-1 . kemijske veze u molekuli l2 vode se puno lakše savijaju (mijenja kut a) nego istežu (mijenja udaljenost l). 2π c (6. kao na Slici 47.00797u i M = 15.

Jasno je da takva teorija mo že dobro opisati samo „makroskopska“ svojstva tijela – vrijednosti fizikalnih veličina definiranih na skalama duljina mnogo većim od dimenzija pojedinih molekula. tj. ali koja ne zavisi od individualih svojstava pojedinih čestica (molekula). a ne kontinuirana. Svaka čestica može titrati du ž osi kristala koju ćemo odabrati za x-os. Problemi gibanja deformabilnih tijela ili fluida zahtijevaju poop ćenje klasične mehanike sustava čestica i krutih tijela na mehaniku sustava sa neprebrojivo mnogo stupnjeva slobode gibanja – mehaniku kontinuuma tj. klasičnu teoriju polja. Objekti u svemiru su izgrađ eni od molekula koji se sastoje od atoma sastavljenih od elementarnih čestica. Materija je diskretna. U mehanici kontinuuma svako tijelo smatramo sastavljenim od neprebrojivo mnogo prostorno distribuiranih klasičnih čestica. a m k m fi-1 fi fi+1 Slika 48. a ne klasične čestice.7 cm) u zraku.7 × 10 -9 m). Npr. kao na Slici 48.. 7. Mehanika kontinuuma Do sada smo razmatrali gibanje sustava sa konačno ili prebrojivo mnogo stupnjeva slobode. Ipak. o čekujemo da će mehanika kontinuuma dobro opisati prostiranje zvuka (frekvencija 20 20000 Hz.7. Smatramo da je taj kontinuirani štap načinjen od diskretnih klasičnih čestica mase m spojenih idealnim oprugama konstante k i duljine a bez mase. materija se sastoji od elementarnih čestica koje su kvantne. postoji ogromna skupina problema gibanja različitih fizikalnih sustava koja se može klasično razmatrati potpuno zanemarujući stvarnu kompliciranu molekularnu strukturu tijela koja čine te sustave. Ultimativno.1 Prijelaz na kontinuirani sustav Da razumijemo prijelaz sa mehanike sustava čestica na mehaniku kontinuuma uzmimo najjednostavniji primjer – longitudinalne titraje beskonačnog jednodimenzionog elestičnog kristala. Svako tijelo smatramo zbrojem individualnih infinitezimalnih 3-dimenzionalnih elemenata materijala pri čemu svaki pojedini element tretiramo kao jednu klasičnu česticu. Želimo aproksimativnu klasičnu teoriju koja mo že opisati svojstva i gibanja materijalnih objekata. ali nikako ne očekujemo da će isto vrijediti za prostiranje 200 GHz ultrazvuka (valna duljina 1. valne duljine 17 m – 1. Materiju od koje je tijelo sastavljeno smatramo beskonačno djeljivom – kontinuiranom. 175 .

6) što znači da je E = ka u kontinuum limesu. m/a teži linijskoj gusto ći kristala m (masa po jedinici duljine). 176 (7.5) (7. pa je Lagrangian sustava . kinetička energija sustava je .Ovaj problem je očigledno poop ćenje problema titranja linearne molekule iz Poglavlja 6. Članovi u (7.1) Da se jednostavnije nađe kontinuum limes uvedimo prvo u Lagrangian ravnotežnu udaljenost čestica a koja je ravnotežna duljina opruge . (7. Iz Lagrangiana (7.8) . Za naš jednodimenzioni lanac relativna deformacija (elongacija po jedinici duljine) je . Pretpostavimo da je kristal linearno elastičan.7) i Lagrangian kontinuiranog jednodimenzionog elastičnog kristala postaje .t). (7. Prelazak na kontinuum zahtijeva da indeks „i“ koji označava polo žaj čestice u lancu zamijenimo kontinuiranom koordinatom x.4) slijede jednadžbe gibanja za svaku generaliziranu koordinatu fi . kad a i m teže nuli. da vrijedi Hookov zakon: F = Ee gdje je F sila tenzije. Potencijalna energija je zbroj elastičnih potencijalnih energija svake opruge . tako da generalizirana koordinata – pomak iz ravnotežnog položaja čestice kristala u točci x postaje kontinuirana finkcija (polje) koju ćemo označavati f(x).3) (7.4) se onda u kontinuum limesu prirodno generaliziraju na: (7. a E je Youngov modul elestičnosti kristala. jer je polje funkcija nezavisnih prostorno-vremenskih varijabli x i t.2) (7. Bolja oznaka je f (x. (7. gdje L označava gusto ću Lagrangiana.4) U kontinuum limesu. pa je sila potrebna da se opruga istegne za taj iznos . tj.5 i mo že se rješiti standardnim tretmanom malih oscilacija. Označimo li pomak iz ravnotežnog položaja (elongaciju) i-te čestice fi .

zamišljamo da se kristal sastoji od neprebrojivo mnogo kontinuirano raspoređ enih čestica. Jedna parcijalna diferencijalna jednad žba (7. ali je u (7.11) Lagrangeova gustoća L je funkcija polja i njihovih prvih parcijalnih derivacija po prostoru i vremenu po analogiji sa mehanikom sustava čestica .t) generalizirana koordinata (elongacija) pridružena čestici materijala u točci x u trenutku t je vrijednost skalarnog polja f(x. što se označava kao f(xm) ili jednostavnije f(x). x3 = z).12) je po pretpostavci bar dva puta derivabilna funkcija točke u prostor-vremenu xm = .t) u toj to čci prostor-vremena. Za jednodimenzioni kristal opisan Lagrangianom (7.5) u kontinuum limesu postaju pa Lagrangeova jednad žba elastičnih longitidinalnih deformacija jednodimenzionog kristala postaje parcijalna diferencijalna jednadžba drugog reda – valna jednad žba (7. x1 = x.7). x2 = y. čije titranje je određeno samo jednom Lagrangeovom jednad žbom gibanja – valnom jednad žbom (7. (7.10) U prijelazu na kontinuum mehaniku ili teoriju polja najvažnije je točno razumjeti ulogu kontinuirane prostorne koordinate x čestice kristala koja zamjenjuje diskretni indeks „i“ (x označava.9) je kontinuum limes sustava od neprebrojivo mnogo običnih diferencijalnih jednadžbi (u svakoj to čci prostora x po jedna).3 označava prostorno-vremenske koordinate (x0 = ct. Da je kontinuirani kristal bio trodimenzionalan. tj. U kontinuum limesu. „imenuje“ česticu materijala u prostornoj to čci čija koordinata je x). 177 .ψ. Lako je napraviti generalizaciju na tri prostorne dimenzije.12) izostavljeno radi preglednosti izraza.Prema zadnjoj relaciji u (7.1. To znači da u svakoj teoriji polja generaliziranih koordinata ima koliko i to čaka u prostor-vremenu – neprebrojivo mnogo. u teoriji polja opisanoj Lagrangianom (7. a ¶m označava prvu parcijalnu derivaciju po xm. umjesto (7.8) Lagrangian bi bio volumni integral Lagrangeove gustoće L (koja se skoro uvijek neprecizno takođ e naziva Lagrangianom) .… u nekom poopćenju teorije) u (7.12) gdje indeks m = 0. Polje f (ili više polja f.5) koja je obična diferencijalna jednad žba drugog reda po vremenu.4). jednadžbi gibanja ima to čno koliko i čestica. (7. U slučaju mehanike sustava čestica svakom stupnju slobode gibanja pridruje se jedna generalizirana koordinata fi(t) kojoj odgovara jedna Lagrangeova jednadžba gibanja (7. Prema pravilu fi(t) ® f(x.9). tj.3) ili (7. drugi i treći član u Lagrangeovim jednadžbama gibanja (7.9) što daje poznati izraz za brzinu longitudinalnih valova u kristalu .2.8). (7.

na i-tu česticu djeluju elastične sile lijeve i desne opruge. (7. prve opruge u lancu je .2. tj.Kontinuirani fizikalni sustav je onda opisan poljem f(xm) čija svojstva određuje Lagrangian (gusto ća) L koji kao i u mehanici sustava čestica ima kinetički i potencijalni dio. pa je Lagrangian sustava . najjednostavniji Lagrangian u teoriji polja je Lagrangian (gustoća) skalarnog polja f(xm) koji je .N) svake čestice na osi kristala. 7. Na primjer. Raznotrimo opet longitudinalne vibracije jednodimenzionog lanca čestica mase m vezanih idealnim oprugama konstante k i ravnotežne duljine a. recimo. omogu ćuju proširenje Lagrangeove i Hamiltonove formulacije klasične mehanike sustava čestica i na kontinuirane sustave. kao i ograničenja tako dobijene teorije. U klasičnoj fizici najvažniji primjer teorije polja je svakako Maxwell-ova elektrodinamika koja je ustvari relativistički (Lorentz) invarijantna teorija polja. što znači N stupnjeva slobode gibanja. ali sad uzmimo da je sistem konačan i ima N čestica. (7. 1 2 3 4 N–1 N x η 0 a 2a 3a 4a (N – 1) a Na Slika 49. tj. osim na prvu i zadnju česticu u lancu na koje djeluje samo po jedna sila.….13) Postojanje Lagrangiana polja L i akcije (djelovanja) I(f) koja je integral Lagrangiana po vremenu I = ò dt L = ò d 4x L.2 Lagrangeova formulacija za kontinuirane sustave Jednostavni primjer jednodimenzionog elastičnog kristala možemo iskoristiti da detaljnije razumijemo prijelaz na kontinuum i korištenje Hamiltonova principa dI = 0 za dobijanje jednadžbi gibanja teorije polja.14) 178 . Elastična potencijalna energija jedne. Svaka čestica uma samo interakcije sa svojim najbližim susjedima. Izaberimo ishodište x-osi tako da je ravnotežni položaj svake čestice xi = ( i – ½) a kao na Slici 49. Generalizirane koordinate su položaji xi(t) ( i = 1. na teoriju polja.

…. Mjerenje „mikroskopskih“ svojstava čestica kristala (kostante k) u pravilu nije moguće. za drugu česticu je . odmah se dobije (7.18) . v0. (7.N – 1) konstante koje se određuju iz početnih uvjeta.N – 1). αi.15) gdje su x0. očekujemo da ima samo N – 1 netrivijalnu svojstvenu frekvenciju malih oscilacija (sigurno postoji jedan normalni mod sa svojstvenom frekvencijom w = 0 koji reprezentira translaciju cijelog kristala kao krutog tijela). (7. 179 . Konačni jednodimenzioni elastični kristal od N čestica vezanih oprugama konstante k ravnotežne duljine a ima N – 1 svojstvenu frekvenciju longitudinalnih titraja . valnih duljina . . Ovo je „mikroskopski“ model kristala koji očito zavisi od svojstava i sila na pojedinu česticu kristala.Lako je naći Lagrangeove jednadžbe . Iako sustav ima N stupnjeva slobode gibanja.17) Eksperimentalno bi se ovaj model mogao provjeriti mjerenjem brzine zvu čnih valova različitih frekvencija u kristalu. Na primjer.16) ( i = 2. Eksplicitno rješenje je (provjeriti) .3.…. k. a valni vektori ki i svojstvene frekvencije wi su .19) ( n = 1. pa kako vrijedi . N – 1) (7.2.…. (7. φi ( i = 1. Poželjno je imati aproksimativni „makroskopski“ model u kome se pojavljuju samo veličine koje je lako moguće mjeriti – to je kontinuirani model teorije polja.

Prvo moramo diskretni indeks „i“ zamjeniti kontinuiranim indeksom η koji izima vrijednosti 0 ≤ η ≤ Na. Zatim generalizirane koordinate čestica xi(t) treba zamjeniti realnim kontinuiranim i derivabilnim poljem x(η. što daje Lagrangeovu jednadžbu gibanja za polje x(η. pa Hamiltonov princip daje .t) za koje zamišljamo da u točkama η = ima upravo vrijednosti xi(t).7). Jednad žbe gibanja teorije polja određ ene Lagrangianom (7. vrijedi . tj. U gornjem integralu napravimo parcijalnu integraciju po obe nezavisne varijable t i η. Akcija (djelovanje) I(x) je . i .20) analogan sa (7.Ako umjesto N-čestičnog diskretnog modela želimo model teorije polja za naš kristal zamislimo da mu je masa kontinuirano raspoređena. iz (7.t) koja je valna jednad žba jednodimenzionih longitudinalnih valova 180 .22) Kako je varijacija polja dx(η .14) dobijamo Lagrangian jednodimenzione teorije polja (7.t) proizvoljna koeficijenti uz dx u (7.20) možemo izvesti iz Hamiltonovog (varijacionog) principa minimalnog djelovanja dI = 0. što daje . gdje je „gusto ća čestica“ (koncentracija) r = 1/a.t) tako da ostanu zadovoljeni isti rubni (početni) uvjeti dx(η.T) = 0 i zahtijevamo da je ta varijacija nula. (7.21) Hamiltonov princip dI(x) = 0 traži da nađemo promjenu akcije dI kad variramo polje x(η.22) moraju biti nula. Rubni uvjeti osiguravaju da integral potpune derivacije po vremenu daje nulu . tj. gdje je Youngov modul elastičnosti B = ka.t) ® x(η. a linijska gustoća m = rm.t) + dx(η.8). U kontinuum limesu. (7.0) = dx(η . kao u (7.

oba modela daju praktično identične rezultate na „makroskopskoj skali“ duljina. N – 1).= > 2a za kmax. Rješenje je (provjeriti) . 181 . dok svaki konačni sustav uvijek ima konačan N – 1 broj modova titranja.(7. dok N-čestični model zahtijeva minimalnu valnu duljinu lmin. gdje su valni vektori i svojstvene frekvencije .2. Kao što fizikalno i očekujemo.…. tj. Ovaj idealizirani i jednostavni primjer dobro ilustrira op ći rezultat koji dokazuje da se sa velikom točno šću može klasičnom kontinuum mehanikom (teorijom polja) opisati ponašanje realnih (sastavljenih od molekula) objekata. tj.23) i rubni uvjet na krajevima kristala . za svojstvene modove titranja čija valna duljina je reda veličine među-čestične udaljenosti a. dva modela se bitno razlikuju na „mikroskopskoj skali“. Sa kolikom ogromnom točnošću teorija polja predviđ a iste vrijednosti niskofrekvetnih oscilacija kao i diskretni model najbolje se vidi ako za n << N razvijemo u red cos(kna) u (7. S druge strane. ( n = 1. za modove titranja valne duljine l >> a. ali teorija polja predviđa valove proizvoljno male valne duljine.25) (7.) (7. što znači za niske svojstvene frekvencije.18) (7. Odgovarajući valni vektori imaju iste vrijednosti.…. gdje je .24) Usporedimo ovo rješenje kontinuiranog modela s rješenjem „mikroskopskog“ diskretnog Nčestičnog modela .16) Teorija polja (kontinuirani model) uvijek ima bezbroj normalnih modova. dok detalji fizike svakog sustava ultimativno uvijek zahtijevaju kvantnu teoriju.27) jer je za makroskopski komad bilo kojeg realnog materijal u uobičajenim zemaljskim uvjetima broj čestica N bar 108 po cm duljine. ( n = 1. ako nas zanimaju samo vrijednosti fizikalnih veličina na makroskopskoj skali duljina.18) (7. (7. = .26) (7.

U općem slu čaju gibanja i deformacija kristala referentni sustav vezan za materijal je neinercijalni. Brzina svjetlosti c se uvodi u x0 = ct da bi sve četri komponente 4-vektora (tenzora prvog reda u četvoro dimenzionalnom prostor-vremenu) bile istih dimenzija. Relativistička invarijantnost (isti oblik fizikalnih zakona u različitim inercijalnim sustavima referencije povezanim Lorentz-ovim transformacijama) zahtijeva da se prostorne i vremenske komponente tenzora tretiraju na isti način. dok su u M4 vremenske (nulte) komponente istog.z). Vrijednost polja x(η . svi izrazi su znatno jednostavniji ako se koristi 4-dimenzionalna notacija: .21) zavise od polja x(η. za bilo koji kontravarijantni 4-vektor am. Npr. dok je u 4-dimenzionom hiperboličnom prostoru M4 specijalne teorije relativnosti . Za fiziku najvažnija razlika između R4 i M4 je u skalarnom produktu dva 4-vektora.y. . ali u sustavu vezanom za kristal. postoji odgovarajući kovarijantni 4-vektor .28) Sumaciona konvencija pojednostavljuje izraze kao: mn ili Simetrični metrički tenzor g = gmn spušta i diže indekse tenzora. U R4 su i kontravarijantne (gornje) i kovarijantne (donje) komponente tenzora jednake.29) .7. Teorija polja se u pravilu formulira na ovaj.2. Na primjer.3. Budući da je su u teoriji polja nezavisne varijable i položaj u prostoru i trenutak u vremenu t. gdje grčki indeksi uzimaju 4 vrijednosti m = 0. xm = (ct. ako se teorija formulira (smjenom varijabli.20) i akcija (7. . ali prostorne komponente su suprotnog znaka.2. u njihovom metričkom tenzoru gmn (7. 182 (7. Ovakva notacija je specijalno korisna u relativističkim (Lorentz invarijantnim) teorijama. tj. Čestica kontinuiranog jednodimenzionog sustava označena je sa η – to je njena koordinata. jednostavniji način pomo ću polja .1. Iako nećemo razmatrati relativističku mehaniku koristićemo 4-dimenzionu notaciju. recimo) na ekvivalentan način pomo ću inverznog polja η (x.x. a latinski samo 3 prostorne vrijednosti i = 1.t) koje daje pomak (deformaciju) čestice materijala η u točci (x. npr. .3 Jednadžbe gibanja u teoriji polja Kontinuum teorija uvedena je na primjeru longitudinalnih titraja jedno-dimenzionog kristala čiji Lagrangian (7.t).t) onda daje koordinatu u inercijalnom referentnom sustavu (laboratorijskom) čestice kristala η.3. U klasičnoj fizici prostor-vrijeme je skup to čaka koje tvore 4-dimenzionalni Euklidski prostor (R3 × R). Uvijek je mogu će izbjeći komplikacije vezane za neinercijalne sustave.t) prostor-vremena nekog inercijalnog sustava referencije. kvadrat udaljenosti dvije infinitezimalno bliske točke prostor-vremena je u 4-dimenzionom Euklidskom prostoru . dok u relativističkoj fizici to čke prostor-vremena tvore 4dimenzionalni prostor Minkowskog M4. Uvijek se podrazumijeva odgovaraju ća sumacija po ponovljenom indeksu (jednom gornjem i jednom donjem). Razlika između prostora R4 i M4 je u njihovoj metričkoj strukturi (načinu na koji se mjeri udaljenost to čaka).30) (7.

gusto ća naboja r(x) i struja ]. Do sada nije poznat ni jedan fizikalni sustav u klasičnoj fizici koji bi bio opisan Lagrangianom (7.32) Kako nas. za sada. prva dva (ustvari četri) člana u Lagrangianu (7. Valjanost tako dobijene teorije polja za opis nekog realnog fizikalnog sustava se onda utvrđuje eksperimentalnom provjerom konzekvenci teorije. L = L(f. najjednostavniji izvor za skalarno polje f(x) je neka zadana funkcija S(xm) tako da Lagrangian umjesto (7. (7. određ eni željeni limes u analogiji s klasičnom mehanikom sustava čestica. zanima klasična mehanika kontinuuma. tj. ¶mf). jednostavnost.13) skalarnog polja f(x). xm).Formuliranje teorije polja za neko klasično polje f(xm) polazi od Lagrangiana (gusto će) tog polja L. Najjednostavniji primjer je Lagrangian (7. Koristimo li četvoro-dimenzionu notaciju (u prostoru M4). zahtjev invarijantnosti u odnosu na neke simetrije. Relativistička fizika je općenitija od klasične jer vrijedi i u slu čajevima kad brzine nisu zanemarive u odnosu na c. da formule učinimo jednostavnijim u ostatku ovog poglavlja ćemo koristiti četvoro-dimenzionu notaciju (u prostoru R4 klasične fizike) podrazumjevajući sumacionu konvenciju po jednom ponovljenom (bilo gornjem.12) funkcija polja f i njegovih prvih parcijalnih derivacija ¶mf po prostorno-vremenskim koordinatama xm što se označava L = L(f. kao što su: zahtjev da je Lagrangian skalar. što je posljedica definicije Lagrangiana kao razlike kinetičke i potencijalne energije L = T – U.31) koji zavise od derivacija polja po vremenskoj (¶ 0f)2 i po prostornim koordinatama (¶ if)2 su suprotnog znaka. klasična teorija polja.31). (7.31) ima dodatni član .31) je Lagrangian slobodnog kvantnog polja f(x) spina nula i mase m. (7. Odabir Lagrangiana je rukovođen nekim generalnim principima. na primjer. koji sa mo že skraćeno zapisati . znači da sustav (polje f) nije izoliran jer postoji razmjena energije i impulsa između izvora i polja. koji je kao u (7. Na primjer. zbog ¶0f = ¶0f i ¶if = .31) skalarnog polja f(x) možemo jednostavnije zapisati kao jedan član . 183 . bilo donjem) indeksu. (7. itd. polja Higgs bozona. ¶mf.¶if. Prednost relativističke 4-dimenzione tenzorske notacije možemo vidjeti već i na ovom najjednostavnijem primjeru. Napomena: U kvantnoj teoriji polja (7. tj.34) Oblik Lagrangiana nije određ en i za svaku pojedinu teoriju polja se posebno bira. Ako želimo da polje f(x) ima izvore (kao distribucija naboja za elektromagnetsko polje) moramo dozvoliti da Lagrangian eksplicitno zavisi i od koordinata to čke prostor-vremena xm preko gustoće izvora [npr.33) što kao i u mehanici sustava čestica.31) Članovi u Lagrangianu (7.

kao u (7. što ne mijenja rezultat jer je pod-integralna funkcija nula u svim to čkama van regiona W4]. od nekog po četnog (t = 0) do nekog krajnjeg (t = T) trenutka. ne označavaju granice integracije i podrazumijeva integral po cijelom prostor-vremenu. dobijamo Lagrangian L teorije polja. tj.35).34) skalarnog polja f(x) čiji su izvori S(x) daje jednadžbu gibanja polja . da je u po četnom i krajnjem trenutku vremena i na rubu regiona W varijacija polja df = 0. tj. odmah daje Lagrangeove jednadžbe teorije polja U slučaju da u teoriji imamo više od jednog polja fA(xm). .37) za svako polje. Akciju (djelovanje) I(f) polja f(x) definiramo kao integral po vremenu. dobili bi po jednu jednadžbu gibanja (7.36) što. varijacija akcije postaje =0. Da se dobiju jednadžbe gibanja teorije polja u skladu s Hamiltonovim principom treba odrediti varijaciju akcije i izjednačiti je s nulom. Lagrangiana L polja.35) Akcija je integral Lagangiana (gustoće) po nekom 4-dimenzionom regionu prostor-vremena W4 na čijem rubu polje f(x) i njegove derivacije isčezavaju [često se. (7. kao u (7. zbog nezavisnosti njihovih varijacija. Lako se provjeri da Lagrangian (7. potpuno analogno generalizaciji sa jednog na više stupnjeva slobode gibanja q ® q i u mehanici sustava čestica. Jasno je da akcija ostaje nepromjenjena ako gustoći Lagrangiana dodamo proizvoljnu 4-divergenciju (totalnu derivaciju): L ® L + ¶ m M. Kao i u primjeru jednodimenzionog kristala. Varijacija akcije dI kad polje infinitezimalno variramo za df je . napravimo li parcijalnu integraciju u drugom članu te iskoristimo rubni uvjet.11). (7. zbog proizvoljnosti varijacije polja df. (7.Integracijom gustoće Lagrangiana L po nekom regionu prostora W unutar kojeg je polje f(x) različito od nule.39) 184 .

U našem slučaju je A º Y i B º . Jednostavnosti radi potražimo statično rješenje. tako da je gusto ća izvora .43) prvo definira pomo ćna funkcija Y kao te iskoristi formula iz vektorske analize: Ñ2(AB) = AÑ2B + BÑ2A + 2(ÑA)×(ÑB) koja vrijedi za proizvoljna skalarna polja A i B.42) koje iščezava u beskonačnosti naziva se Yukawa potencijal i predstavlja potencijal čestice mase m koji eksponencijalno opada sa udaljenošću. sa izvorima S) Klein-Gordonova jednad žba i koja je ustvari generalizacija nehomogene valne jednadžbe.368 po četne vrijednosti.39) je što je nehomogena valna jednad žba za m = 0.42) treba izračunati Ñ2f. Klein-Gordonova jednadžba onda postaje Za izvor polja odaberimo najjednostavniji slučaj samo jednog točkastog „naboja“ q koji miruje u nekoj to čci prostora .koja se naziva nehomogena (tj. Dokaz je jednostavan ako se prvo pokaže da vrijedi (pokazati): 185 .41) postaje Jedino sferno simetrično rješenje jednadžbe (7. pretpostavimo da izvori S(x) i polje f(x) ne zavise od vremena.43) zaista rješenje jednad žbe (7. što je klasični model za potencijal nuklearnih sila Za takve brzo (eksponencijalno) opadajuće sile se kaže da su kratkog dosega jer na –1 udaljenosti m od čestice intenzitet sile opadne na e = 0. Prepišemo li ovu jednad žbu u 3-dimenzionalnoj notaciji (7. pa (7. Da se dokaže da je (7. Za specijalni slu čaj m = 0 dobijamo uobičajeni gravitacijski ili električni potencijal koji opada s udaljeno šću od izvora (čestice) kao . tj. To je najlakše uraditi ako se u potencijalu (7. Da vidimo vezu sa elektrostatikom i ilustriramo rješenja Klein-Gordonove jednadžbe nađimo njeno najjednostavnije rješenje.

impulsa.q.37) ili (7.38) i fizikalnu relevantnost teorije polja na jednostavnim primjerima jednodimenzionog elastičnog kristala i skalarnog polja čiji su Lagrangiani (7. najjednostavnije je odabrati sustav sa . Laplacijan Ñ funkcije f koja zavisi samo od r je gdje … označavaju članove koji su nula jer sadrže derivacije po kutevima q i j. Za f = r – 1 je Ñ2 r – 1 = 0 za svako r ¹ 0. za r = 0. Do sada smo vidjeli kako se dobijaju jednad žbe gibanja teorije polja. U cjelokupnoj fizici vrijede osnovni zakoni o čuvanja – energije. Yukawa potencijal (7. dobija se pa smjenom varijabli . Lagrangeove jednadžbe (7. tj. dobijamo . mora biti što se vidi ako integriramo Ñ2 r – 1 po volumenu kugle radijusa e > 0 sa centrom u ishodištu i iskoristimo teorem o divergenciji: gdje je dse = r2sinqdqdj element površine sfere radijusa e. a u specijalnom slu čaju polja bez mase m = 0 mo že biti model teorije polja za gravitacijske ili elektromagnetske interakcije. Odaberemo li sferne ishodištem u čestici.34). naboja. … pa je neophodno vidjeti kako se oni implementiraju i u teoriju polja.te gdje zadnja relacija vrijedi jer je Diracova d-funkcija nula osim ako je Da se pokaže da vrijedi . . U limesu kad e ® 0.20) i (7. 186 .43) pokazuje da je Klein-Gordonova jednadžba (7. konstante gibanja. Ali. angularnog momenta. Da bi se dalje razvila fizika teorije polja (mehanike kontinuuma) neophodno je razmotriti o čuvane veličine.31). tako da je . tj. pa postaje 2 koordinate (r.39). koja slijedi iz Lagrangiana skalarnog polja (7.j). fizikalno relevantna bar za klasični model opisa nuklearnih interakcija u statičkom limesu.

Iako vrijedi i za sustave čestica. Trivijalno se vidi da translacije tvore kontinuiranu grupu transformacija. (7. vrijedi ¶ Q(t) = 0 .4 Očuvane veličine (struje) u teoriji polja Danas vjerujemo da su svi osnovni zakoni o čuvanja u fizici posljedica simetrije kvantne teorije polja koja opisuje najsitnije djeliće materije – elementarne čestice od kojih se sastoje svi objekti u svemiru.47) Najopćenitija formulacija Noether teorema odnosi se na invarijantnost akcije (djelovanja) sustava. (7. 3 (7. dL = 0 Û ¶m Jm = 0 . Noether teorem ima najveći značaj u klasičnoj i naročito. jer grupoidnost osigurava da teorem onda vrijedi i za sve konačne prostorno-vremenske translacije. kako L ne zavisi eksplicitno od xm. Jednostavnosti radi dokaz izvedimo za slu čaj translatorne invarijantnosti teorije polja.46) o čuvana veličina. u kvantnoj teoriji polja. koja je ekvivalentna gornjoj formulaciji ako dozvolimo da promjena gusto će Lagrangiana bude totalna derivacija (4-divergencija). već samo implicitno preko zavisnosti polja f(x) i njegovih prvih parcijalnih derivacija ¶mf(x). Dovoljno je razmatrati samo infinitezimalne translacije. Lagrangian je invarijantan pri translacijama ako ne zavisi eksplicitno od koordinata xm. tj. Noether teorem tvrdi da za svaku grupu kontinuiranih transformacija koje ostavljaju invarijantnim (nepromjenjenog oblika) gusto ću Lagrangiana L teorije polja mora postojati jedna o čuvana (bez divergencije. bez izvora) 4-struja Jμ(x) . tj. Teorem Emmi Noether daje vezu kontinuiranih simetrija Lagrangiana (akcije) fizikalnog sustava i njegovih očuvanih veličina originalno je dokazan upravo u teoriji polja. ¶t (7.7.45) takva da je ukupni ”naboj“ Q koji je volumni integral vremenske komponente struje J0(x) Q(t) = ò d x J 0 ( x ) . Veza simetrija teorije polja i zakona o čuvanja omogućuje odabir simetričnog Lagrangiana relativističke kvantne teorije polja koji osigurava valjanost eksperimentalno otkrivenih zakoni očuvanja.48) a promjena Lagrangiana do na prvi red po konstantnim infinitezimalnim veličinama em je S druge strane. Pri infinitezimalnoj translaciji prostorno-vremenske koordinate se transformiraju prema xm ® xm ' = xm + em. promjena Lagrangiana je i 187 . Translacije su transformacije kojima se prelazi u inercijalni sustav referencije čije ishodište je u nekoj drugoj to čci prostor-vremena.

Koristeći (7. Izraz (7. pa je svuda (i uvijek) o čuvan.54) Ime koje se daje veličini Tmn(x) – tenzor energije-impulsa. tenzor Tmn(x) nema izvora (ni ponora) ni u jednoj točci x. daje naslutiti da njegove komponente imaju veze sa energijom i impulsom polja f(x). Pojednostavljeno.54) je specijalni slučaj izraza (7.50) postaje gdje smo iskoristili (7. zadnji izraz možemo prepisati u sugestivnom obliku što vrijedi za svaku infinitezimalnu translaciju za en samo ako vrijedi zakon o čuvanja tenzora energije-impulsa Tmn(x) ¶ m Tmn(x) = 0 .37) da zamijenimo izraz (7. U slučaju invarijantnosti Lagrangiana pri translacijama lokalno očuvana veličina je tenzor drugog reda Tmn(x).46) četri očuvana ukupna „naboja“ polja f(x) su 188 . koji je po definiciji (7.54) je dokaz da: ako je Lagrangian neke teorije polja L = L(f. To je lokalni (koji vrijedi u svakoj to čci x) oblik zakona o čuvanja energije i impulsa za polje f(x).45). Naravno. U skladu s (7. pa za polje f(x) postoje 4 o čuvane struje. Te 4 konstante gibanja (za m = 0). pošto je ¶ m Tmn (x) = 0 u svakoj točci prostor-vremena.51).gdje je varijacija polja f(x) Iskoristimo li Lagrangeovu jednadžu (7. koje su 4 globalno o čuvane fizikalne veličine. Izraz (7.55) omogućuje da se komponente Tmn(x) lako izračunaju parcijalnim deriviranjem Lagrangiana polja. po jedna za nezavisne translacije duž svake od četri osi prostorno-vremenskog koordinatnog sustava.49) i u zadnjem članu promjenili redosled deriviranja ¶ m (df) = d(¶ m f). ¶mf) invarijantan pri prostorno-vremenskim translacijama (ne zavisi eksplicitno od koordinata xm ) tada je 4-divergencija tenzora energijeimpulsa Tmn(x) polja f(x) jednaka nuli. Izraz (7. međusobno razlikuje indeks n. treba jo š pokazati da identifikacija (naziv) komponenti tenzora Tmn(x) sa raznim veličinama kojima se opisuje polje f(x) zaista ima fizikalnog smisla.

3.2. Takvih 3-vektora ima 4. Jednadžbe oblika (7.60) se nazivaju jednad žbama kontinuiteta (ima ih 4) i fizikalnu predstavljaju lokalne (u to čci x) zakone očuvanja po analogiji sa lokalnim oblikom zakona o čuvanja električnog naboja u elektrodinamici gdje r(x) gustoća naboja. Za jednu nabijenu česticu je 189 . tj. označene kao 3-vektor . Izraz (7.47).2.59) je gdje su tri prostorne komponente Tin. koje se nazivaju strujama.3) polja f(x). ) po rubu regiona W.3) impulsa polja f(x). što pojašnjava naziv tenzora. zaista vrijede četri (globalna) zakona o čuvanja koji su zakon očuvanja energije (n = 0) i tri zakona očuvanja pojedinih komponenti ukupnog impulsa (n = 1.koje za n = 0 identificiramo s energijom i tri prostorne komponente (n = 1.2. da vrijedi Dokaz je elementarna primjena teorema o divergenciji (Gauss-ovog teorema). za n = 0. Treba još dokazati da. u skladu sa (7. Pn je ukupna Ovaj dokaz je mo žda razumljiviji ako ga eksplicitno napišemo u 3-dimenzionoj notaciji.54) mo žemo napisati u obliku Ako integriramo gornji izraz po nekom regionu prostora W na čijem rubu polje f(x) pada u nulu. Četri komponente T0n(x) [prvi redak njegove matrične reprezentacije] tenzora Tmn(x) energije-impulsa onda predstavljaju gusto će energije-impulsa polja f(x). Lokalni oblik zakona o čuvanja energije-impulsa (7.1. i u prvom članu zamjenimo redoslijed integracije po d3x i derivacije po x0 odmah dobijamo gdje je zadnji član poršinski integral (integral po energija-impuls polja f(x) u regionu W. a gustoća struja.

3) u regionu W. onda i sve komponente T mn(x)] nula. 190 .2. Za n = 0. dobijamo tj. SW W Slika 50. Na primjeru prostorno-vremenskih translacija dokazali smo Noether teorem u teoriji polja. a je struja te o čuvane veličine koja istječe kroz graničnu površine SW regiona W. Zakoni očuvanja energije i impulsa za polje f(x) mogu se razumjeti kao posljedica činjenice da Lagrangian tog polja nije eksplicitna funkcija koordinata xm (i obrnuto). izraz (7.60) po nekom regionu prostora W na čijem rubu je polje f(x) [pa.63) pokazuje da smanjenje ukupne energije polja u regionu prostora W mora biti jednako struji (intenzitetu) energije polja koja ističe kroz graničnu površinu regiona W − što je zakon o čuvanja energije polja f(x).Opravdanost naziva vidimo integriramo li (7. gdje je Pn(t) ukupna vrijednost n-te očuvane veličina (energija za n = 0. kao na Slici 50. k-ta komponenta impulsa za k = 1. Ako derivaciju po vremenu izvučemo ispred integrala.

pa je Hamiltonian ukupna energija polja H = E.58) za n = 0.Polje f(x) je kontinuuirana funkcija i postoji u svim točkama (nekog regiona) prostorvremena. definira se pridru ženi moment pA(x) i polje se onda opisuje (gustoćom) Hamiltoniana H koji je po definiciji Ukupni Hamiltonian je H = ò d 3x H. Izraz (7. kao električno polje ili magnetsko polje. prema (7. na primjer. Ovo je indikacija da smo dobro identificirali T00(x) kao gusto ću energije polja. 191 . Onda će i sve veličine kojima opisujemo fiziku nekog sustava biti distribuirane kao kontinuirane funkcije po prostornovremenskim točkama i njihova vrijednost u pojedinoj točci x je gustoća te fizikalne veličine. kao što i treba biti za svaki konzervativni sustav.64) za gustoću energije polja je upravo gusto ća Hamiltoniana T00 º H. pokazuje da je vremenska promjena gustoće energije polja u nekoj to čci jednaka zbroju tri komponente gusto će struje energije koja otiče iz te to čke ( je gustoća struje energije koja teče du ž y-osi). Lokalni odlik zakona o čuvanja energije za polje f(x) je (7. Kako je g00 = 1.31). Za svako polje f A(x) u teoriji. tj. isto vrijedi i za skalarno polje f(x) čiji Lagrangian je (7.8) (gusto ća) Hamiltoniana T00 = H zaista zbroj gusto ća kinetičke i potencijalne energije polja a.55) ili (7. ukupna energija je Analogno mehanici sustava čestica i Hamiltonova formulacija se može pro širiti na teoriju polja. Lako je vidjeti da je za Lagrangian jednodimenzionog elastičnog kristala (7.56) gustoća energije polja f(x) je a.

Identificirali smo fizikalni smisao svih 16 komponenti Tmn(x) tenzora energije-impulsa (7. lako se vidi da je za jednodimenzioni kristal gusto će energije duž x-osi.55) energije-impulsa simetričan.7) sila na česticu kristala . a ne tenzor energije i impulsa. što je skoro uvijek slučaj.U 4 prostoru M je Tmn(x) stvarno tenzor drugog reda].6) i (7. prema (7. T0i(x) – gusto ća i-te komponente impulsa = Tk0(x) – k-ta komponenta gusto će struje energije Tki(x) – k-ta komponenta gustoće struje i-te komponente impulsa Očigledno je da komponente tenzora energije-impulsa. ¶mf) i to: T00(x) º H – gustoća energije polja = . Potpuno analogno. dolazi iz relativističke fizike koja ujedinjuje energiju E i impuls u jedan 4-vektor u prostoru M4. način mo že se pokazati veza prostornih rotacija i zakona o čuvanja angularnog momenta. 16 veličina Tmn(x) kompletno opisuju gusto ću i tok energije i impulsa polja f(x) u svim točkama prostor-vremena x. ali matematički kompliciraniji. tri komponente gustoće impulsa T0i(x) polja f(x) su pa je i-ta komponenta ukupnog impulsa polja Pi(t) = ò d 3x T0i(x). 192 . (7.Na primjer. zbog g0i = 0. Na analogan. Zakon o čuvanja angularnog momenta vrijedi za svako polje čiji je tenzor (7. analogan sa . Rezultat je da za svako polje postoji antisimetrični tenzor drugog reda M ij(x) koji je gusto ća angularnog momenta polja M ij = – ( xiTj0 – xjTi0 ) .55) polja f(x) opisanog Lagrangianom L = L(f. jer je prema (7. što je brzina toka .56). Tri veličine Tki(x) su komponente gustoće struja i-te komponente impulsa polja. [Naziv tenzor energije-impulsa.72) tako da je ukupni angularni moment Mij(t) polja f(x) volumni integral Mij = ò d3x Mij(x). tj.

vektor naprezanja u op ćem slučaju tvori kut a s jediničnim vektorom elementa površine . Ako element unutarnjih (koje stvaraju drugi djelovi istog tijela) sila djeluje na element površine ds s centrom u točci x unutar deformabilnog tijela. 193 .7. ako sile djeluju samo na spoljašnju površinu ili volumna.5 Jednadžbe gibanja u mehanici kontinuuma U mehanici kontinuuma se prave modeli za opis fizike različitih materijalnih tijela kao elastičnih ili plastičnih čvrstih tijeka. . itd. Opterećenjem takvih deformabilnih tijela smatramo djelovanje drugih tijela ili ostalog dijela kontinuuma. ako sile djeluju na sve djelove tijela. raznih teku ćina i plinova. Opterećenja mogu biti površinska. Gusto ća volumnih sila koje djeluju na bilo koju točku unutar deformabilnog tijela definira se kao gdje je dV = d 3x element volumena tijela. kao na Slici 51. Okomita komponeneta Pn naprezanja (normal stress) uzrokuje sile tlaka. Pt = Slika 51. Pn Pt Pn = . Gustoća tijela mo že varirati u prostoru i vremenu i opisje se skalarnim poljem r(x). tj. vektor naprezanja (napona) u točci x materijala definira se kao Ako je jedinični vektor normale na element površine ds u točci x. a tangencijalna komponenta (shearnig stress) Pt uzrokuje sile smicanja na element površine.

Ako su komponente elementa sile . Stres tenzor potpuno karakterizira svako deformabilno tijelo.74) Zamislimo infinitezimalni element materijala kao paralelopiped volumena d 3x = dx dy dz čije su strane paralelne koordinatnim plohama kao na Slici 52.73) znači dFi = Tji dsj = T1ids1 + T2i ds2 + T3i ds3 .73) gdje je T(x) stres tenzor. Komponente stres tenzora su naprezanja koja mjere komponente unutarnjih sila tlaka i smicanja po jedinici površine koje djeluju na bilo koji element površine unutar deformabilnog tijela. (7. y T12(y + dy) dz T11(x) T13(z) T11(x + dx) T13(z + dz) dy T12(y) dx x z Slika 52. Gornju tenzorsku jednad žbu lakše je analizirati ako je prepišemo pomoću komponenti.U mehanici kontinuuma se devet prostornih kompomenti gustoće struja impulsa Tkj(x) tenzora energije-impulsa [9 komponenti 3-dimentionog tenzora] nazivaju stres tenzor (tenzor naprezanja). deformabilnog tijela djeluje element (7. tada (7. 194 . Ako na bilo koji infinitezimalni element površine sile vrijedi .

a divergencija stres tenzora je U općem slu čaju na elementarni paralelopiped mo že djelovati jo š i volumna sila (kao težina. II Newtonov zakon kaže da je x-komponenta ukupne sile jednaka prvoj vremenskoj derivaciji x-komponente impulsa. na primjer) gustoće ( na element mase dm = r d3x djeluje element sile . Ukupna sila na element volumena dxdydz zavisi od vrijednosti površinskih sila na sve strane paralelopipeda. gdje je r gusto ća tijela). Xkomponenta sila tlaka na strane paralelopipeda paralelne yz-ravnini je dok je x-komponenta sila smicanja na strane paralelne xz-ravnini a. x-komponenta sila smicanja na strane paralelne xy-ravnini je X-komponenta ukupne površinske sile na svih 6 strana paralelopipeda po jedinici volumena jednaka je gdje je T* transponirani stres tenzor (T*ij = Tji ). što se mo že zapisati u obliku parcijalne diferencijalne tenzorske jednad žbe koja vrijedi u svakom inercijalnom sustavu referencije 195 .Na sredini svake od 6 strana elementarnog paralelopipeda predstavljene su vrijednosti xkomponenti odgovaraju ćih gustoća struja impulsa koje stvaraju sile tlaka i smicanja na volumni element deformabilnog tijela unutar paralelopipeda. pa za element d 3x volumena deformabilnog tijela dobijamo jednadžbu gibanja tj.

Za takav materijal gusto ća je konstantna (nestlačiva teku ćina) i stres tenzor je jednostavno U takvoj tekućini je prema (7. tj.Na primjer. Iz ovih naznaka i primjera se vidi da se mehanika sustava čestica mo že pro širiti i na mehaniku kontinuuma. u prvoj aproksimaciji voda je idealna teku ćina. Detaljnije razmatranje tih teorija prelazi okvire ovog kolegija. klasičnu teoriju polja. 196 .74) što znači da je vektor naprezanja (napona) okomit na svaku površinu teku ćine unutar idealne tekućine nema sila smicanja. tj.

Primjer 3. Ekvivalentnost Lagrangeove i Newtonove formulacije mehanike. 127 Str. 39 Str. Primjer 2. Cikloidno njihalo Str. 38 Str. 79 Str. Tenzor inercije homogenog šupljeg valjka. Primjer 2. 72 Str. Lorentzova sila Primjer 5. Str. Elastično raspršenje krutih kugli. chronos – vrijeme. Poissonove zagrade komponenti angularnog momenta. 85 Primjer 8. Rutherfordovo raspršenje u pozadinsku hemisferu. 85 4. Fizikalno njihalo Primjer 4. Primjer 4. 82 Str. Hamiltonov formalizam Primjer 1. Kotrljanje diska radijusa R bez klizanja po horizontalnoj podlozi. Tenzor inercije dvije identične homogene slepljenje kugle. Hamilton-Jacobieva jednad žba i kvantna mehanika. Gibanje dviju čestica spojenih krutim štapom po horizontalnoj podlozi. 118 5. Brahistohrona krivulja (grčki: brachys – kratak. Primjer 3. Lagrangeov formalizam Primjer 1. Str. 128 Str. 126 Str. Centralne sile Primjer 1. 47 Str.Popis rješenih primjera: 2. Hamiltonian čestice u elektromagnetskom polju. Hamiltonian linearnog harmoničkog oscilatora. 53 3. Hamilton-Jacobieva jednad žba za slobodnu česticu i jednodimenzioni LHO. Primjer 4. Str. 113 Str. Primjer 2. 49 Str. Hamiltonove jednadžbe za česticu na koju djeluje konzervativna sila. Dijagonalizacija tenzora inercije. Gibanje čestice po sferi radijusa R. Primjer 5. Matematičko njihalo Primjer 8. Primjer 7. trajanje) Str. Kanonske transformacije Primjer 6. 72 Str. Primjer 7. Str. 63 Primjer 2. 49 Str. Gibanje krutog tijela Primjer 1. Lagrangeovi multiplikatori Primjer 6. 129 197 . 41 Str. Primjer 3. 73 Str. 46 Str.

149 Str. Gibanje teškog simetričnog zvrka oko jedne fiksne točke. Slobodno gibanje simetričnog zvrka.Primjer 5. 139 Str. Svojstveni problem nedegerirane matrice. Male oscilacije Primjer 1. Primjer 7. Svojstveni problem degenerirane matrice. Kotrljanje homogenog šupljeg valjka. Str. 138 Str. 140 Str. 151 198 . 142 6. Slobodno gibanje simetričnog zvrka oko jedne fiksne to čke. Primjer 2. Primjer 6. Str. Primjer 8.

1992. 12. 8. 3rd edition.. 1980. Supek I. 2006. W. M. Finkelstein R. Compendium of Theoretical Physics. 2002. & Lifshitz E. 13. H. Poole C... Alfirević I. Školska knjiga. Scheck F. W... & Llewellyn R. An Advanced Course of Theoretical Mechanics. Mechanics. A. Springer. 4. 11. 199 . 1976. Tipler P. Introduction to Special Relativity. 1990.Literatura 1. Physics. Teorijska fizika i struktura materije. M. 6th edition. 4th edition. A. Freeman and Co.. 3rd edition. J. D. Benjamin. 10. 2003. 2001. 6. 1982. Mechanics. Wachter A. D. Landau L. Jackson J. Mir Publishers 1982.. Classical Mechanics. Modern Physics.. Naučna kniga.. Nonrelativistic mechanics. 6... 7.. izdanje. 1973 Goldstein H. John Wiley & Sons... Golden marketing. John Wiley & Sons. 2. 3th edition. Mušicki Đ. Teorijska mehanika . Starzhinskii V. Uvod u tenzore i mehaniku kontinuuma . & Hoeber H. Pergamon Press . & Safko J. A. 5. Springer-Verlag. Benjamin Cummings. 9.. 2003. Rindler W. & Resnick R. 1998. Halliday D. 3. Classical Electrodynamics. Oxword University Press.