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Robtica Industrial
(MR3017)
VI CENTE PARRA VEGA, DR.
EMAI L: VPARRA65@GMAI L.COM
I NVESTI GADORDESDEHACE20AOSENELCI NVESTAV ( ROBTI CAY
MANUFACTURAAVANZADA) , ANTESENCAMPUSDF, AHORAENCAMPUSSALTI LLO
Curso de Profesional, en el ITESM-Monterrey Enero-Mayo, 2014
Presentndome..
Licenciatura: FIME de la Universidad Autnoma de Nuevo Len, 1987
2 carreras, una en Ingeniera en Electrnica y Comunicaciones y otra en Control y Computacin
Maestra en Ciencias: Cinvestav, DF, 1989
En Control Automtico
Doctorado en Ciencias: Univ. de Tokio, Japn, 1995
Dept. de Ingeniera Matemtica y Fsica de la Informacin, Fac. de Ingeniera
Postdoctorado:
Instituto de Robtica y Mecatrnica, Centro Aeroespacial Alemn, Alemania, 1999
Lab. de Sistemas Robticos Autnomos, Univ. de Texas at Dallas, USA, 2011
rea de investigacin: Robtica y Mecatrnica
Modelado y Control de Multisistemas Robticos, Diseo e Ingeniera Concurrente
Robots, Interaccin hombre-mquina, Re-aprendizaje motriz asistido, Robot mviles
(areo, submarino, mvil, bpedos y humanoides), Teora de control
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Iniciando.
1. El grupo
semestre?
carrera?
2. Cmo anda en programacin C y Matlab??
3. Ya han programado un robot industrial??
3
Atencin a Estudiantes
Los Jueves de 14:00 a 16:00; en oficina A4-304
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Horario y modalidad
Horario: Jueves, de 16:30-19:30, del 16 de enero al 8 de mayo (15 clases
de 3 horas cada una, para un total de 41 hrs-clase y 4 hrs para 2
exmenes)
Modalidad: Clases presenciales, organizado en 15 sesiones de 3 hrs c/u
Laptops y celular: No (se podrn utilizar en el intermedio)
Retardos : De acuerdo a lo establecido por el ITESM
Evaluacin y tareas
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Evaluacin
- Tareas: 20% Antes de las 8pm de un da antes de la siguiente clase
- Examen 1: 20% Jueves 20 de febrero (habremos cubierto 5 clases)
- Examen 2: 20% Jueves 3 de abril (habremos cubierto +6 clases)
- Examen Final: 40% (?) Sbado 17 de mayo (habremos cubierto +4 clases)
- Tareas opcionales: 5% Conforme a tpicos particulares que vayan surgiendo
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Tarea-examen Final:
Modelado, control, diseo, planeacin de trayectorias
y especificacin de un robot industrial 3D
Entregables
Diseo cinemtico
Diseo dinmico
Control cinemtico y dinmico
Planeacin de trayectorias, con mejor manipulabilidad, relativo a la tarea considerada
Programacin de trayectorias
Introduzca al menos 2 criterios (evasin de obstculos y de lmites mecnicos)
Realice un estudio comparativo para diversos regmenes de velocidad y perodos de muestreo.
Discutir la analoga de implementacin para diversos sensores (como integrador numrico
tipo Euler y un RK45) con y sin ruido, y tarjetas DAQ (cuantizacin de 8 y 16 bits), con una
plataforma regular y una buena (latencia de 1 ms y a 50 ms). Presente una matrix de
desempeo considerando mtricas Euclidianas (de errores), y relacione tolerancias y
precisiones de regulacin/seguimiento, potencia y energa.
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Del curso
1. El contenido est organizado en 7 captulos, con 12 tareas y una tarea final.
2. No tengo acceso a Blackboard todava, les llegar un email invitndolos a
accesar un grupo de Dropbox, donde estar el material y donde Uds podrn
subir tareas. En cuanto tenga Blackboard, nos moveremos all
3. Las tareas revisadas se subirn/enviarn esa misma noche (de recibidas)
Habr tareas opcionales adicionales, c/u vale 1 punto sobre promedio final
4. Las tareas que son entregadas a tiempo y tienen baja calificacin, puede
volver a ser entregadas una semana despus, en base 70/100
5. Las tareas tardas tardas las recibo en base 70/100
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Libros de texto y de apoyo
Texto
1. Robotics and Automation Handbook, Ed. Thomas R. Kurfess, CRS Press
2. Introduction to Robotics: Mechanics and Control, 3rd Edition, John J. Craig
3. Robot Modeling and Control, M. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar, 2005
Apoyo
4. Robotics Modelling, Planning and Control, B. Siciliano, et. al., Springer 2009
5. Handbook of Industrial Robotics, Second Edition, 1999, Wiley & Sons, Shimon Y. Norf
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Conocimientos complementarios requeridos
Nada adicional reamente.
Excepto, lo normal, necesitas nivel intermedio de Matlab/Simulink o
una plataforma de simulacin similar
PERO, como veremos fundamentos de Robtica moderna, entonces
es necesario recordar, desempolvar, lo que ya vieron de
Sensores y actuadores
Mecnica clsica
Anlisis vectorial
Ecuaciones diferenciales
Mtodos numricos
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Entregar en PDF, ya sea elaboradas en
Word o Powerpoint pero mejor si es en
el sistema de edicin profesional LaTeX
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LaTeX formatea y edita estilo
profesionalmente lo que uno escribe
as, uno se concentra en el contenido
EL MEJ OR SI STEMA DE EDI CI N PROFESI ONAL DE TEXTO CI ENT FI CO
Como para que te olvides para siempre de Word y similares
UN ESTNDAR MUNDI AL HOY D A PARA ART CULOS TCNI COS, DOCENTES Y CI ENT FI COS
DI FERENTES PLATAFORMAS, DI VERSOS RELEASES ( FREEWARE, SHAREWARE, LUCENSE, ETC)
ES DE DOMI NI O PBLI CO ( GRATI S! ) , AUNQUE HAY PAQUETES COMERCI ALES
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Todos los programas son gratis (GNUL)
Pginas generales de
desarrolladores
http://www.latex-project.org/
http://miktex.org/
http://www.ctan.org/
http://tug.org/
Esta compuesto de 4 partes
1. Compilador: LaTeX
2. Del previsualizador y visualizador a ps y PDF:
Ghostscript y Ghostview
3. Editor: WinEdt, TeXstudio, Texmaker, TeXworks,
Tecnicenter, etc
4. Las clases, que determina el formato: libro.cls,
reporte.cls, presentacin.cls, artculo.cls,
borrador.cls
Generalmente cada organizacin editorial publica su cls
IEEE.cls
ASME.cls
Springer.cls
Etc.cls
Presentaciones tipo Powerpoint con calidad
LaTeX
1. Beamer https://bitbucket.org/rivanvx/beamer/wiki/Home
2. Prosper
3. Powerdot. http://www.ctan.org/pkg/powerdot/
LaTeX dentro de Powerpoint/Microsoft
Hay diversos sub-paquetes (Add-in o Add-on) para insertar comandos
LaTeX dentro de, por ejemplo, Powerpoint o Word
1. TexPoint http://texpoint.necula.org/
2. MathType http://www.dessci.com/en/products/mathtype/
Ejemplo: $\alpha_0 \otimes \beta_{\approx1} \rightarrow^\alpha \Gamma$
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De los proyectos
NO HAY PROYECTO FI NAL POR EQUI POS
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Comentarios o sugerencias hasta ahorita??
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1.1 Introduccin del curso
Objetivo del Curso
1. Al trmino del curso, el alumno dominar los aspectos esenciales
de los robots manipuladores industriales, en particular
los aspectos espacio-temporales de su descripcin geomtrica
el firmware en modo velocidad, interfaces, resolucin y precisin,
manipulacin y programacin.
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2. Para ellos se considera el modelado y control cinemtico
a fondo del robot no redundante, pero tambin se incluye
de manera introductoria para robot redundante y los
algoritmos bsicos de planeacin de trayectorias en modo
velocidad, tpicos de robots industriales.
ObjetivodelCurso
3. De forma introductoria, el estudiante
dominar la tcnica de modelado Euler-
Lagrange para estudiar las propiedades
dinmicas y algunas tcnicas bsicas de
control basado en modelo.
4. Se pone particular nfasis en los
aspectos tecnolgicos de robots
industriales, interfaces, resolucin y
precisin, manipulacin y programacin.
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Contenido del curso organizado en 7 partes
Captulo 1. Introduccin, 1 clase y 2 tareas
Captulo 2. Modelado cinemtico del robot manipulador, 3 clases y 4 tareas
Captulo 3. Planeacin de Trayectorias en Modo Velocidad, 3 clases y 4 tareas
Captulo 4. Modelado Dinmico y Control Introductorio del Robots
Manipuladores, 3 clases y 2 tareas
Captulo 5. Programacin de Robots Industriales, 3 clases y 4 tareas
Captulo 6. Sistema Perceptual y de Actuacin, 2 clases y 2 tareas
Captulo 7. Consideraciones de Diseo del Robot Industrial, 1 clases y 1 tareas
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Pausa, 5mins
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Breve Descripcin Curso
Captulo 1. Introduccin - 1 clases y 2 tareas
1.1 Introduccin del curso (16 de enero)
1.2 El robot industrial, aspectos y
generalidades (16 de enero)
1.3 Antecedentes y preliminares
matemticos necesarios (16 de enero)
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Posiciones y velocidades de un robot
Qu aprenderemos en el captulo 1?
- Generalidades de los detalles del cursos
- Una breve introduccin a la robtica y al
robot manipulador industrial
- Antecedentes y preliminares matemticos
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Robots de base fija
Tacometros
Eslabones
Motor
Interfaz de
programacin
Unidad de
potencia
Base inercial
Energa sin lmite
Encoders
Emergencia
Proteccin
Gripper
Captulo 2. Modelado cinemtico del
robot manipulador 3 clases, 4 tareas
2.1 El modelo cinemtico vs el modelo dinmico (23 de enero)
2.2 Cinemtica de movimiento rgido y transformaciones homogneas
2.3 Cinemtica directa basada en Denavit-Hartenbergh - TS3
2.4 Cinemtica inversa (30 de enero)
2.5 El Jacobiano y determinando el espacio de trabajo e ndices de manipulabilidad TS4
2.6 Cinemtica diferencial y de aceleracin, (6 de febrero)
2.7 Control cinemtico TS5 y S6
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Qu aprenderemos
en el captulo 2?
1. La relevancia de comprender el modelado
matemtico de los atributos cinemticos
del mecanismo robtico, como cadena
articulada
2. El modelo cinemtico diferencial de
velocidad y de aceleracin finalmente
tenemos una ecuacin diferencial!!!
3. El concepto de control cinemtico (de un
sistema fsico dinmico), como modo de
operacin de CUALQUIER robot industrial
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X
Z
Y
Xe
Ze
Ye
Xt
Zt
Yt
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Humans constrained cooperative tasks involve lots of
sensory information from
Vision
Kinesthesia
Interaction Forces
Squeezing Forces
Etcetera
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Consider l holonomically constrained redundant manipulators
Assuming homogeneous holonomic cooperation
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1 2
( , ,..., ) 0,
l
q q q = e
(1)
0 =
, i-th manipulator joint positions
n
i
q e
1 2
1
( , ,..., ) ( ) 0
l
l i i
i
q q q q
=
= =

(2)
The decentralized
communication
requirement is
satisfied
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Dos robots manipuladores PA10 de 7 DoF
Redundantes
Tarea cartesiana
Tarea de fuerza
Resolucin de redundancia: Evitar limites
mecnicos
( ) 5 0.2sin( ) 0 0.6 1.5 0 0
T
d
X t =
100 N
d
=
Robots Redundantes en Tareas
Cooperativas
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Interaccin estable en modo
velocidad entre brazos robticos
redundantes
Controlar las fuerzas (reales o
virtuales)
Coordinar conjuntamente las
posiciones en ambos brazos
para manipular conjuntamente
el objeto
Fuerza
Trayectoria del
objeto
Abstraccin.
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Captulo 3. Planeacin de Trayectorias, 1 clase y
1 tarea
3.1 Consideraciones generales de la descripcin de la tarea en el espacio
operacional y de configuracin (13 de febrero)
3.2 Esquemas del espacio operacional
3.3 Esquemas del espacio de configuracin
3.4 Planeacin de trayectorias en tiempo, espacio, lazo abierto y lazo cerrado (20
de febrero)
3.5 Planeacin de trayectorias evadiendo obstculos - TS8
3.6 Consideraciones en un entorno de programacin de un robot industrial (27 de
febrero) TS9
33
Examen inicial: 19 de febrero, 2 hrs
Qu aprenderemos
en el captulo 3?
- Cmo especificar la tarea en atributos
espaciales y temporales de coordenadas de
robot
- Cmo traducir la tarea cartesiana como
la tarea deseada que la entienda el robot
- Esencialmente, que ecuaciones gobiernan
el movimiento del robot industrial, el cual
es modo velocidad, o sea, las ecuaciones
cinemticas diferenciales
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Conceptualmente, su curveamos el
espacio plano, y lo vemos como campo
de fuerza
Captulo 4. Modelado Dinmico y Control
Introductorio del Robots Manipuladores, 3
clases y 2 tareas
4.1 Modelo Euler Lagrange de robots (6 de marzo)
4.2 Propiedades estructurales TS10
4.3 Control por linealizacin exacta (13 de marzo)
Rgimen de regulacin (PD+g y PID+g)
Rgimen de seguimiento (Par Calculado)
4.4 Control por balance de energa TS11
El concepto de pasividad para sistemas mecnicos
Par calculado pasivo
Par calculado adaptable
35
Qu aprenderemos en el captulo 4?
- Todo robot es un sistema dinmico (an
cuando los robots industriales se controlen por
modo velocidad) ES INEVITABLE estudiar el
modelo dinmico del robot. AUN cuando lo
controles en modo velocidad!
- Es necesario comprender a nivel
introductorio como se representa el robot
dinmico en ecuaciones.. Para comprender
fsicamente el robot
- El control ser reinterpretado como balance
de energa de lazo cerrado para establecer un
intercambio de energa que provoque un
movimiento tal que el efector final del robot
haga la tarea
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Captulo 5. Programacin de Robots
Industriales, 1 clases y 2 tarea
5.1 Aspectos de diseo, control y programacin en robots comerciales (20
de marzo)
5.2 Descripcin de la tarea en posicin y en velocidad
5.3 Meta-cdigo de una tarea tipo de un robot comercial
5.4 Diseo de un robot industrial (27 de marzo)
Examen intermedio: 3 de Abril
(3 horas)
37 38
Captulo 6. Sistema Perceptual y de
Actuacin, 2 clases y 2 tareas
6.1 La cmara CCD (10 de abril)
La cmara CCD como medio medicin del estado y para control
El modelo de cmara sin aberracin en 2D y su mapeo a
coordenadas de robot
Control visual monocular basado en posicin
Control visual basado en imgenes
6.2 Control de fuerza por regulacin de la rigidez (de fuerza
(24 de abril nov)
El concepto de rigidez por stiffness
Control de stiffness
Introduccin al conrrol de fuerza
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Qu aprenderemos en el
captulo 6?
El sistema de sensado de variables del entorno
proporciona al robot autonoma
Veremos la cmara y el esquema de fuerza edios
sensoriales que habilitan primitivamente ver y
tocar al robot
De forma introductoria, como utiliza el robot la
informacin de la cmara
Cmo el robot y/o el usuario puede interaccin con el
medio con una interfaz hptica
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Advanced application: Guided-voluntary
movement
Figura 3: Elementos que conforman la plataforma
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Decisin
Sensorimotor
Actuacin
Sensado
Ambiente Virtual
Dispositivo
Hptico
Informacin
Visual
Informacin Tctil
y Kinesttica
Actuacin
Electromecnica
Actualizacin
del Objeto Virtual
Generacin de la
Fuerza de Reaccin
Engineering
Neurosciences,
phisiology, etc
?????
Ok
Human
Computer
Captulo 7. Consideraciones de
Diseo del Robot Industrial, 1 clase
y 1 tarea
7.1 Diseo mecatrnico de lazo abierto sin
considerar el control (21 de noviembre)
7.2 Diseo mecatrnico de lazo cerrado
considerando el control (21 de noviembre
Qu aprenderemos en el captulo 7? El
robot visto como un sistema mecatrnico y
la relevancia de considerar el controlador
en el diseo
El diseo, conviene realizarlo en lazo
abierto (sin control) o en lazo cerrado (con
el controlador accionado)?
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Videos de bpedos
O trascabo
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Pausa, 5mins
45
Continuemos con la
seccin 1.2.
1.2 EL ROBOT I NDUSTRIAL, ASPECTOS Y GENERALIDADES (15
DE AGOSTO)
46
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1.2 El robot industrial, aspectos y generalidades
Tacometros
Eslabones
Motor
Interfaz de
programacin
Unidad de
potencia
Base inercial
Energa sin lmite
Encoders
Emergencia
Proteccin
Gripper
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Robots industriales, una nueva ola
Ahora el robot se ve como una parte esencial del proceso a
automatizar y no como su razn de ser
Industria de constantes variaciones sujetas a las variables de
mercado
EUA rindi ventas de 1.4 billones, global 4.4 billones
17,500 unidades instaladas en 2000, 37,500 en el mundo
(robots de 5 ejes). Total fue de 81,500
Sur de Asia creci en 50%, Europa un 25%
Latinoamrica, sin dato confiable
Densidad de robots/10,000 habitantes: 277 en Japn
Parte fundamental en los procesos de alta tecnologa
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Robots autnomos
Handbook of Robotics 2002
50
Robots industrial
Handbook of Robotics 2002
51
Movimiento pre-programados
Handbook of Robotics 2002
52
Qu es un robot?
Robot: dispositivo electromecnico reprogramable, 1973
Sin embargo Robtica es un Concepto Tecnolgico Moderno que
integra
Ingenieria Electrica
Mecano Informtica.
Mecanismos Inteligentes y Mquinas Computarizadas.
Sistemas electromecnicos controlados por computadoras.
Es un concepto tecnologicamente evolutivo, relacionado al avance
de la tecnologa electrnica e informtica
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Industrial Robots
Robots are very powerful elements in today industry
They can perform many different tasks and operations
precisely and do not require common safety and comfort
elements humans need.
Robots have no overwhelmingly replaced workers. They are
used where they are useful.
Robotics covers many different areas. They are used together
with other devices, peripherals and other manufacturing
machines. They are generally integrated to a system to
perform a task or do an operation.
Difference of Robot & Manipulator
Manipulator (crane) is controlled by a human
Robot manipulator is controlled by a computer that runs a program
Classification of Robots (JIRA)
Class 1 Manual Handling Device
Class 2 Fixed Sequence Robot
Class 3 Variable Sequence Robot
Class 4 Playback Robot
Class 5 Numerical Control Robot
Class 6 Intelligent Robot
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What is Robotics
Art, Knowledge base, the know-how to design,
apply and using robot in human endeavors
Consist of not only robots but also other devices
and systems to perform the necessary tasks
Robotics is an interdisciplinary subject of
Mechanical engineering
Electrical and electronic engineering
Computer science
Biology

What is a Robot?
An intelligent robot is a machine able to extract information
from its environment and use knowledge about its world to
move safely in a meaningful and purposeful manner.
A robot is a system which exists in the physical world and
autonomously senses its environment and acts in it to
achieve some goals.
Other Definitions
A robot is a re-programmable, multi-functional, manipulator
designed to move material, parts, or specialized devices though
variable programmed motions for the performance of a task
(Robotics Industry Association)
Robotics is the intelligent connection of perception to action (M.
Brady)
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Other robots Disadvantages of Robots
Lack capability in response in emergencies, unless the
situation is predicted and the response is included in the
system
Have limited capabilities in (DOF, Dexterity, Sensors, Vision
System, Real time response and ..)
Are costly (Initial cost of equipment, Installation cost,
Peripherals, Training, Programming)
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Estado actual de los robots manipuladores
El robot manipulador moderno apareci hace casi 50 aos
Mecnicamente, poco han cambiado desde entonces
Sin embargo, avances impresionantes en hardware, software y
nuevos conocimientos de sistemas dinmicos, control,
inteligencia artificial, visin y robtica, han permitido estudiar
sistemas robticos avanzados
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Robtica NO es Mectronica
1. Porque no persigue sistemas mas rpidos, ligeros,
sofisticados, econmicos, ad hoc, etc
2. Su fin son sistemas reactivos inteligentes al medio
donde se desenvuelven (independientemente si son
rpidos, ligeros, sofisticados, econmicos, ad hoc,
etc)
3. Sin embargo, SI podemos hacer sistemas robticos
modernos basados en la mecatrnica, para producir
sistemas robticos con mejores prestaciones y
desempeo
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El ejercicio multidisciplinario de la Mecatrnica
Contribuye al estudio y sntesis de sistemas muy avanzados
de la prxima generacin
Contribuir definitivamente a la econmia basada en
conocimiento
Permitir la generacin de nuevos
productos y metodologas
al final, la creacin de empresas de base tecnolgica
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La economa del conocimiento y la robtica
Es impulsada decisivamente por la investigacin aplicada y tecnologa
avanzada
Nuevos procesos, los cuales esta altamente automatizados, para
depender menos de personal (evitar sindicados, pensiones, etc)
Automatizacin y robotizacin, clave en los nuevos procesos de alta
tecnologa, para estandarizar los productos y servicios
La mecatrnica es el instrumento integrador que permite la creacin
de productos y de procesos no convencionales
67
Estadsticas de ventas de robots

Federacin Internacional de Robtica, 2002 68
Algunos datos de robots industriales
Cul es el estado actual de la robtica en la industria mundial de
acuerdo a la Federacin Internacional de Robtica?
+15% a nivel mundial, +3% autos, +15% manufactura, +45% no automotriz
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Y los precios???
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Hay un fuerza econmica detrs del nuevo boom de la
robtica, mucho debido al paradigma de diseo de
ingeniera concurrente y mecatrnica
1. Hay un fuerza econmica empujando a decididamente la nueva
tecnologa de robots industriales y de robots de servicio
2. Esto ha inyectado recursos al desarrollo de nuevos sensores,
actuadores y sistemas de procesamiento
3. Esto ha abaratado enormemente los componentes robticos basados
en nuevas tecnologas
4. A su vez, esto ha provocado nuevos mercados y nuevos proyectos de
investigacin
5. Nuevos programas acadmicos y de investigacin
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Submarinos
Espaciales (tele-r)
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Caminantes/humanoides
Mano articular
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Entretenimiento
Industrial
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Multi robots
Automotriz
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Medicina...
Nuclear
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Nueva generacin de robots: robtica, basados en
mecatrnica
1. Disear y construir robots basados en el paradigma de la
mecatrnica, pero persiguiendo sistemas reactivos e
inteligentes, en base a una gran integracin y fusin de
sensores diversos
2. Bajos costos de componentes claves han hecho posible
introducir mecatrnica en el contexto de robots
manipuladores, para producir la nueva generacin de
robots
3. Soluciones especificas llave en mano: mas ligeros, precisos,
compactos y econmicos
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Con todo esto, no es una sorpresa que
Las aplicaciones de la robtica no se circunscriben a los tpicos robots
manipuladores, robots mviles ni robots submarinos
Hoy da hay una nueva serie de aplicaciones nunca antes vista en el
mercado, en particular para robots sin base fija
Aunque muchos de ellos todava estn en la etapa de investigacin bsica y
aplicada
En un perodo de unos 5 aos, varias de estas aplicaciones deberan estar
disponibles en el mercado
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Cules son esos nuevos robots?
Robots de servicio (realizados con el paradigma de la mecatrnica) para
Medicina y cuidado de gente mayor
Limpieza, bsqueda y rescate, as como desastres
Construccin y minera
Vigilancia y seguridad
Rehabilitacin
Entretenimiento
Interfaces hombre mquina
Aplicaciones militares
Submarinos, areos y bombas robotizadas
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Clasificacin de IEEE-RAS (en ingls)
1. Cleaning & Housekeeping::
2. Edutainment::
3. Humanoids::
4. Humanitarian Demining::
5. Rehabilitation::
6. Inspection::
7. Agriculture & Harvesting::
8. Lawn Mowers::
9. Surveillance::
10. Medical Applications::
11. Mining Applications::
12. Construction::
13. Automatic Refilling::
14. Guides & Office::
15. Fire Fighters::
16. Picking & Palletising::
17. Food Industry::
18. Search & Rescue
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Compaas de Robots de Servicio
1. Aqua Products Inc. US - Aquabot(Turbo), autonomous pool cleaner
2. AquaVac Systems, US - Tigershark II, pool cleaning robot
3. Automax Robots, Japan - petroleumtank cleaning robot
4. Comforthouse, USA - UltraBot, pool cleaning robot
5. Cybernetix, France - Auror, Baror, CAB-X
6. Dyson,Ltd. UK - DC06, robotic vacuumcleaner
7. Electrolux, Sweden - Robot VacuumCleaner
8. Floorbotics, Australia - Floorbot, IVAC
9. Gecko Systems, Inc. US - Vacuumcleaner, personal robot
10. Hitachi Plant Engineering & Construction Co. Japan - self-travelling duct inspection and cleaning robot
11. iRobot Corp., US - home robot iRobot-LE
12. WEDA Poolcleaner AB, Sweden - robotic pool cleaners
13. Probotics, US - AquaBots and RoboCleaner
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Compaias de Robots de Servicio
14. Krcher, GmbH, Germany - RoboCleaner, BR700
15. Maytronics, Ltd, Israel - Dolphin DIAGNOSTIC 2001, autonomous pool
cleaner
16. Morpha, Germany - Robot Assistant for Housekeeping and Home Care
17. Ozonex S.A., France - pool cleaning robot
18. RoboSoft,France - AutoVacC 6, C100, Tapir, Window Cleaner
19. RVA, Sweden - duct cleaning robot
20. Siemens AG, Germany - SINAS
21. The Chugoku Electric Power Co. Inc. and Mitsui Engineering & Shipbuilding
Co., Ltd., Japan - Intake Channel inspection and Cleaning Robot
22. Von Schrader, US - Dolphin, autonomous carpet cleaner
23. SkyBot, Ltd., Israel - SkyBot, automated window cleaner for tall buildings 82
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Palm-top humanoid
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Todai
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22
85 86
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Fukuda Lab
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Zoolgico
robotizado
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Robtica est fuertemente sustentada en
matemticas para ingenieros
1.Modelo matemtico (matemticas, mecnicos, biolgicos,
electrnicos), robtica y mecatrnica
2.Diseo por computadora (programacin/CAD/CAE)
3.Validacin en laboratorio y Hardware-In-the-Loop (experimentos)
4.Integracin experimental (mecatrnica)
5.Validacin en ambiente industrial (ingeniera)
6.Estrategias de comercializacin (industrial)
7.Mantenimiento y actualizacin (tcnica)
8.Producto (management, logistic, innovation)
90
Esquema conceptual mecatrnico para robtica
Actuador Mano Robtica
DAI
Sensor
Computadora ADI
Ruido
Ruido
Perturbaciones
Operador
Humano
A
m
b
i
e
n
t
e
91
El modelo pedaggico debe desprenderse de la funcin
del ingeniero mecatrnico
Robot
Electrnica
Mecnica
Control
Computacin
Rgido,
modular
Avanzado
Posicin
Fuerza
Modular
Tiempo real
Abierto, Red
Multisensorial
Sensores
$$
92
Mejorando cada subsistema que lo
componen interdependientemente
Robot
Electrnica
Mecnica
Control
Computacin
Rgido,
modular
Avanzado
Posicin
Fuerza
Modular
Tiempo real
Abierto
Multiusuario
Red
Multisensorial
Sensores
$$
Operador
humano
1/20/2014
24
93
Abstraccin
Especificacin
de la tarea
Leyes
fsicas
Restricciones
Control
Matemticas
aplicadas
Robot
Modelo fsico
Actuadores
PC
Electrnica
de potencia
Sensores
Seales
ADCs
Sntesis,
anlisis,
diseo y
verificacin
del control
DAC s DACs
94
Verificacin de modelo
Modelo cinemtico Modelo dinmico
Tolerancia, repetitibilidad
Singularidades
Restricciones
Complejidad
Controlador
Principios y leyes fsicas
Comentario
el modelo siempre ser una aproximacin del sistema real
nunca se tiene el modelo exacto!
es necesario un extraordinario nivel de ingeniera y control robusto
Sistema Fsico
95
Conocimientos multidisciplinarios
Directa
Inversa
Control supervisorio
Modelado
Matemticas
aplicadas Sistemas (no) lineales
Cinemtica
Electrnica
Mecnica
Hardware
Software
Integracin
Control
1. Acondicionamiento
2. ROV
3. Electrnica aplicada
4. Arquitectura de computadoras
5. Sensores y actuadores
6. Tiempo real
7. Visualizacin cientfica
Modelo y restricciones
Simulacin
dinmica
Control
96
CAD/CAE
Diseo mecnico, elctrico y electrnico
Tolerancias
Seleccin de materiales
Seleccin de partes
Planos
Ensamble
Explosin/implosin de planos
1/20/2014
25
97
Simulacin dinmica
salidas
Robot
CAE y si-
mulacin
dinmica
Filtros
Sensores
Filtros
Quant
Quant
Transductores,
Actuadores
Integrador numrico
Estados
98
Qu estamos emulando/simulando? HIL
Tarjeta IO
Simulacin
dinmica
Pasa alto
12 bits
bits
12
bits
Sensores
Acondicionamiento
de la seal (A.S.)
Seal de potencia
Transductores
Actuadores
Pasa bajo A.S.
CAE
(robot
real)
Podemos intercambiar cualquier bloque por su
modelo matmatico y por el subsistema real
99
Algortmo Mecatrnico
1. Simulador numrico
2. CAD CAE
3. H-I-L
4. Computadora PC de
ltima generacion
5. Se control el CAD!!!!
100
Qu estamos emulando? HIL
Tarjeta IO
Simulaci
n
dinmica
Pasa alto
12 bits
bits
12
bits
Sensores
Acondicionamiento
de la seal
Seal de potencia
Transductores
Actuadores
Pasa bajo A.S.
CAE
(Sistema
robot
real)
Operador
humano
1/20/2014
26
101
Necesitamos
1. Conocimientos fundamentales del tronco comn de la
licenciatura, conocimientos multidisciplinarios enfocados en
robtica
2. Esquema de integracin basados en mecatrnica
3. Un adecuado balance terico y prctico
4. Mtodo cientfico y a veces emprico!!!
102
Sistema robtizado: Display Hptico
Display hpticas comerciales
Videojuegos
Display hpticos experimentales
1/20/2014
27
105
Dispositivos hpticos comerciales
para la academia
Novint Falcon
Xitact ITP
Phantom Omni
Phantom
Premium
106
Ej.: Mano robtica
Ing. en Electrnica
Ing. en Elctrica
Ing. en Control
Ing. en Mecnica
Ing. en Proyecto
1 estudiante
de doctorado
Mano
robtica
1 estudiante de maestra
Estudiantes
de
licenciatura
Estudiante
de 10
semestre
107
La mano mas avanzada del mundo
DLR Instituto de Robtica y
Mecatrnica, Prof. Gerd
Hirzinger
108
1/20/2014
28
109
Actualmente la vende Schunk, gbmh
Pausa, 5mins
110
Continuemos con la
seccin 1.3.
1.3 ANTECEDENTES Y PRELIMINARES MATEMTICOS
NECESARIOS (15 DE AGOSTO)
111
1.3 Antecedentes y preliminares
matemticos necesarios
Es necesario repasar aspectos introductorios de cursos del tronco bsico
de las ingenieras
- Cinemtica de cuerpo rgido, Cap 2, Robotic and Automtion Handbook
112
Apndice A, B y C
1/20/2014
29
113
Robots tradicionales: Scara
114
Robots tradicionales: Articular
115
Robots tradicionales: Polar
116
Robots tradicionales: Cilindrico
1/20/2014
30
117
Robots tradicionales: X-Y-Z
1.3 Antecedentes y preliminares
matemticos necesarios
Ch 2 del Craig
118
1.3 Antecedentes y preliminares
matemticos necesarios
119 120
1/20/2014
31
121
BONA, X.PDF
TAREA OPCIONAL 1
Tx1, desarrollar los
ejercicios sealados
Tarea 1 (T1):
Conforme a tus alcances, realice un estudio del estado tcnico de la
robtica industrial en Mxico
122