Commande d’un moteur DC de robot mobile

Mecatronique

Pourquoi a-t-on besoin d’un contrˆleur pour notre robot ? o Pourquoi ne pourrait-on pas seulement appliquer l’alimentation aux moteurs du robot et le laisser se mouvoir comme il l’entend ? On peut faire ca, mais le robot ne pourra jamais maintenir une vitesse constante. Il ¸ ira lentement sur une moquette, rapidement sur un parquet lisse, lentement sur une cˆte, rapidement sur une descente, etc. De plus, dans les virages, les roues tournent ` o a des vitesses diff´rentes et il sera difficile de les faire tourner ` la mˆme vitesse sur e a e n’importe quel terrain. Un autre probl`me est qu’on ne peut pas fournir une faible puissance au moteur pour e le faire ralentir, parce que le moteur dispose d’un couple limit´ et n’importe quoi e peut le stopper ` faible couple. a Sur cet exemple simple, on va montrer comment faire pour que le moteur fournisse un feedback ` un microcontrˆleur et ensuite commander la vitesse du moteur avec a o une assez bonne pr´cision. e Lorsqu’on utilise la vitesse du moteur comme feedback et ensuite on l’ajoute au circuit d’ajustement de cette vitesse, on r´alise seulement un feedback proportionnel. e Un avantage ` ce type de commande est qu’on peut suivre la distance parcourue par a les moteurs. On utilise ensuite cette information pour faire des virages pr´cis et aussi e de la navigation par balises.

E.K.Boukas, 2002

Commande d’un moteur DC de robot mobile - sch´ma-bloc e
Mecatronique

E.K.Boukas, 2002

Commande d’un moteur DC de robot mobile - Le mat´riel e
Mecatronique

• Microcontrˆleur PIC 16C73A : La MLI (modulation ` largeur d’impulsion) ou PWM o a (pulse width modulation) est int´gr´e. On aurait pu choisir le microcontrˆleur d’ATe e o MEL, le AT90S4433 ou tout autre microcontrˆleur de MOTOROLA. o • Le moteur DC de Globe est choisi parce qu’il a un petit encodeur int´gr´. L’encodeur e e fournit 2 impulsions par tour ´quivalentes ` environ 240 impulsions par tour d’arbre e a du moteur. • Alimentation de 12 Volts : Le moteur peut supporter 24 V mais on doit utiliser un radiateur pour le refroidissement des chips de contrˆle. Si on utilise 12 V, on n’a o pas besoin de radiateur. On utilise alors soit des batteries soit une alimentation quelconque. • Pic Basic Pro : Langage de programmation cher mais facile ` lire. On peut aussi a utiliser un langage d’assemblage. • Un convertisseur hexad´cimal 74HCT04 : On utilisera un seul canal sur les six. Les e autres canaux (dans le chip) peuvent servir d’extension au contrˆle de 2 moteurs ou o en tant que convertisseurs pour la communication en s´rie avec un ordinateur (ou e les 2). • Un contrˆleur de moteur SN754410 : Dual H-Bridge. Il supporte un courant relatio vement grand et est efficace.

E.K.Boukas, 2002

Commande d’un moteur DC de robot mobile - Le mat´riel (suite) e
Mecatronique

• Une plaque pour le montage ´lectronique. e • Un r´gulateur de tension 7805 ou tout autre alimentation stabilis´e ` 5 Volts pour e e a le microcontrˆleur PIC et autres chips. o • Un quartz ` 20 mHz. a • Conducteurs et autres mat´riels pour le montage ´lectronique. e e Rappelons que ce montage n’est valable que pour un seul canal de commande. Le mode de contrˆle est le proportionnel (P). On peut, si n´cessaire, utiliser les autres o e modes PID.

L’id´e derri`re le codage est de calibrer le signal feedback de l’encodeur pour qu’il e e soit ´gal ` la vitesse que l’on veut obtenir. Une fois le calibrage fait, on v´rifie si le e a e moteur tourne ` la vitesse d´sir´e. a e e Si on n’obtient pas le r´sultat escompt´, alors on augmente ou diminue la MLI (PWM) e e jusqu’` ce que le moteur soit dans l’intervalle de la vitesse d´sir´e. a e e

E.K.Boukas, 2002

Mecatronique

Circuit de Commande d’un moteur ` courant continu a de robot mobile - Circuit ´lectronique e

E.K.Boukas, 2002

Commande d’un moteur DC de robot mobile - Circuit de base
Mecatronique

E.K.Boukas, 2002

Commande d’un moteur DC de robot mobile - Vue g´n´rale du montage e e
Mecatronique

On aimera certainement faire l’exp´rience avec diff´rentes vitesses, p´riodes et amplie e e tudes d’´chantillonnages, fr´quences PWM et gains proportionnels (s’il est trop haut, e e le moteur oscillera). L’exp´rience en vaut la chandelle. e

E.K.Boukas, 2002