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Scritto di meccanica razionale del 05.02.

2002
Esercizio 1
Un punto materiale di massa unitaria `e vincolato a muoversi lungo l’asse Ox di una terna
di riferimento inerziale. Il punto `e soggetto ad una sollecitazione posizionale di potenziale
U(x) =
1
1 + x
2
x ∈ R.
Caratterizzare le condizioni iniziali per le quali si hanno:
(a) la quiete;
(b) moti periodici;
(c) moti a meta asintotica;
(d) moti indefinitamente progressivi.
(e) Si ricavi inoltre l’espressione del periodo per le soluzioni di energia E = −1/2.
(f) Si determini infine la pulsazione delle piccole oscillazioni nell’intorno della configu-
razione di equilibrio stabile.
1
Esercizio 2
Nel piano verticale Oxy di una terna cartesiana ortogonale Oxyz `e vincolato a muoversi
un sistema composto da un disco circolare omogeneo, D, di centro C, raggio R e massa M,
e da un punto materiale P di massa m. La terna Oxyz ruota uniformemente con velocit` a
angolare costante ω attorno all’asse Oy, rispetto ad una terna galileiana. Gli estremi A e B
del diametro AB del disco sono vincolati a scorrere lungo gli assi Oy e Ox rispettivamente,
mentre il punto P si muove lungo Oy. Il sistema `e pesante e una molla di costante elastica
k = Mω
2
collega P con l’estremo B, cui `e inoltre applicata una forza di resistenza viscosa

F
B
= −β
˙
B, essendo
˙
B la velocit` a di B relativa a Oxyz.
Nell’ipotesi che il sistema sia a vincoli ideali e facendo uso dei parametri φ e ξ illustrati in
figura come coordinate generalizzate, determinare:
(a) l’energia cinetica relativa a Oxyz del sistema;
(b) le configurazioni di equilibrio relative a Oxyz;
(c) la stabilit` a delle configurazioni di equilibrio suddette;
(d) le equazioni pure del moto del sistema;
(e) il periodo della componente ξ(t) di una soluzione arbitraria delle equazioni del moto.
2
Soluzione dell’esercizio 1
La classificazione dei moti `e resa possibile dalla natura posizionale conservativa delle
sollecitazioni agenti sul punto materiale e dal carattere unidimensionale del problema.
L’energia meccanica costituisce un integrale primo per il sistema ed `e dato applicare i
criteri di Weierstrass.
L’energia potenziale del sistema si ottiene cambiando di segno il potenziale:
W(x) = −
1
1 +x
2
x ∈ R
e la sua derivata `e data da:
W

(x) =
2x
(1 + x
2
)
2
x ∈ R.
Di qui si deduce immediatamente che l’unico punto critico di W `e x = 0:
2x
(1 + x
2
)
2
= 0 ⇐⇒ x = 0
e l’esame della derivata seconda:
W

(x) =
2
(1 + x
2
)
2

8x
2
(1 + x
2
)
3
=⇒ W

(0) = 2 > 0
permette di concludere che detto punto critico `e in realt` a un minimo relativo proprio di
W — stabile per Lagrange-Dirichlet. Considerato poi che
lim
x→−∞
W(x) = lim
x→+∞
W(x) = 0
e che W(0) = −1, il grafico dell’energia potenziale deve avere l’andamento qualitativo
illustrato nella figura seguente:
L’integrale primo dell’energia `e dato dall’espressione:
H(x, ˙ x) =
˙ x
2
2
+ W(x) =
˙ x
2
2

1
1 +x
2
.
3
(a) Condizioni iniziali corrispondenti alla quiete
Le condizioni iniziali corrispondenti allo stato di quiete del sistema si ottengono fissando
l’energia meccanica al suo valore minimo:
E = inf
x∈R
W(x) = W(0) = −1
e si riducono pertanto all’unico punto:
(x, ˙ x) = (0, 0)
nel piano delle fasi (x, ˙ x) ∈ R
2
.
(b) Condizioni iniziali per i moti periodici
Le condizioni iniziali per i moti periodici corrispondono a valori dell’energia meccanica
totale compresi trettamente fra il valore minimo E = −1 e l’estremo superiore:
E = sup
x∈R
W(x) = lim
x→±∞
W(x) = 0 ,
per i quali si hanno esattamente due punti di inversione del moto all’intersezione fra il
grafico di W e la retta orizzontale rappresentativa del livello di energia meccanica assegnato
— zeri semplici della funzione di Weierstrass, in quanto certamente distinti da x = 0,
unico zero di W

. Le condizioni iniziali richieste sono pertanto individuate dalla doppia
disequazione:
−1 <
˙ x
2
2

1
1 + x
2
< 0
e appartengono, tutte e sole, al sottoinsieme aperto di R
2
:
_
(x, ˙ x) ∈ R
2
: −1 <
˙ x
2
2

1
1 +x
2
< 0
_
.
(c) Moti a meta asintotica
Il sistema non ammette moti a meta asintotica. Non sono infatti definiti punti critici
dell’energia potenziale, e dunque della funzione di Weierstrass, distinti dal minimo assoluto
forte x = 0, possibili candidati al ruolo di mete asintotiche.
(d) Moti indefinitamente progressivi
I moti indefinitamente progressivi hanno luogo per valori dell’energia meccanica E ≥ 0,
sotto l’ulteriore condizione che ˙ x > 0. L’asserto segue immediatamente dai criteri di
Weierstrass. Le condizioni iniziali richieste sono date perci` o dai punti dell’insieme:
_
(x, ˙ x) ∈ R
2
:
˙ x
2
2

1
1 + x
2
≥ 0 , ˙ x > 0
_
.
4
(e) Espressione del periodo per le soluzioni di energia E = −1/2
Dall’equazione di Weierstrass:
˙ x
2
= 2[E −W(x)]
si ricava l’espressione del periodo per i moti oscillatori:
T = 2
1

2
_
x
+
x

1
_
E −W(x)
dx
essendosi indicati con x

e x
+
i punti di inversione che delimitano il moto, uniche soluzioni
di W(x) = E per E ∈ (−1, 0). Nella fattispecie, posto E = −1/2 si ha:

1
2
= W(x) ⇐⇒ −
1
2
= −
1
1 + x
2
±
e quindi:
x

= −1 x
+
= +1
per cui la precedente espressione del periodo diventa:
T = 2
1

2
_
1
−1
1
_

1
2
+
1
1 +x
2
dx
e sfruttando il fatto che l’integrando `e una funzione pari, su un intervallo di integrazione
simmetrico rispetto all’origine x = 0:
T =
4

2
_
1
0
1
_

1
2
+
1
1 + x
2
dx =
4

2
_
1
0
1
¸
1 −x
2
2(1 +x
2
)
dx = 4
_
1
0
_
1 + x
2
1 −x
2
dx.
Questo integrale improprio non pu` o essere calcolato esplicitamente in termini di funzioni
elementari.
`
E tuttavia possibile ricondurlo ad un integrale ordinario per mezzo del cam-
biamento di variabile:
x = sin η dx = cos η dη
che porge la relazione equivalente:
T = 4
_
π/2
0
¸
1 + sin
2
η
1 −sin
2
η
cos η dη = 4
_
π/2
0
_
1 + sin
2
η dη
in cui l’integrale finale `e integrale di una funzione continua e limitata su un intervallo
compatto, facilmente calcolabile per via numerica o per serie. Lo stesso integrale pu` o
anche essere ulteriormente riscritto in una forma standard ben nota ponendo:
T = 4
_
π/2
0
_
2 −cos
2
η dη
5
e introducendo il cambiamento di variabile η = π/2 −ξ. Da questo si ricava:
T = 4
_
π/2
0
_
2 −sin
2
ξ dξ = 4

2
_
π/2
0
_
1 −
1
2
sin
2
ξ dξ = 4

2 E(1/

2)
dove
E(k) =
_
π/2
0
_
1 −k
2
sin
2
ξ dξ
`e il cosiddetto integrale ellittico completo di seconda specie e modulo k ∈ [0, 1). Un calcolo
numerico, o per serie, conduce alla stima approssimata del periodo:
T = 7.640395576...
(f) Pulsazione delle piccole oscillazioni intorno all’equilibrio stabile
Si `e gi`a verificato che la sola configurazione di equilibrio x = 0 del sistema `e stabile in
quanto massimo relativo proprio del potenziale U. Per lo studio delle piccole oscillazioni
nell’intorno di essa `e necessario approssimare l’energia potenziale con il corrispondente
polinomio di Taylor al secondo ordine in x = 0:
W(x) = −
1
1 + x
2
= −

n=0
(−x
2
)
n
= −1 + x
2
+O(x
4
) (x →0) .
L’equazione delle piccole oscillazioni si ricava allora da:
¨ x = −W

(x) = −2x + O(x
3
) (x →0)
e diventa pertanto:
¨ x + 2x = 0
l’equazione di un oscillatore armonico semplice unidimensionale di pulsazione
ω =

2 .
6
Soluzione dell’esercizio 2
(a) Energia cinetica relativa a Oxyz
L’energia cinetica del sistema viene ottenuta come somma delle energie cinetiche delle
singole parti costituenti, il disco D e il punto materiale P.
Energia cinetica del disco
Il disco rigido omogeneo non presenta punti fissi e la sua energia cinetica pu` o essere calco-
lata mediante il teorema di K¨onig:
T
D
=
M
2
|
˙
C|
2
+
1
2
I
D
Cz
|
˙
φ ˆ e
3
|
2
una volta che siano stati ricavati la velocit`a
˙
C del baricentro C e il momento d’inerzia I
D
Cz
,
rispetto all’asse Cz, del disco. Il vettore posizione del baricentro segue direttatamente
dalla definizione dell’angolo φ:
C −O = Rsinφ ˆ e
1
+ Rcos φ ˆ e
2
da cui, derivando rispetto al tempo, si deduce l’espressione della velocit` a assoluta:
˙
C = (Rcos φ ˆ e
1
−Rsinφ ˆ e
2
)
˙
φ.
D’altra parte, il momento d’inerzia di un disco omogeneo di massa M e raggio R rispetto
all’asse passante per il baricentro e ortogonale al disco stesso si scrive come:
I
D
Cz
=
MR
2
2
per cui, sostituendo nella formula di K¨ onig, si perviene all’espressione:
T
D
=
M
2
R
2
˙
φ
2
+
MR
2
4
˙
φ
2
=
3
4
MR
2
˙
φ
2
.
Energia cinetica del punto P
Il vettore posizione del punto P si evince banalmente dalla definizione del parametro ξ:
P −O = −Rξ ˆ e
2
e la corrispondente velocit` a assoluta viene scritta pertanto:
˙
P = −R
˙
ξ ˆ e
2
,
espressione dalla quale si ricava l’energia cinetica di P:
T
P
=
m
2
|
˙
P|
2
=
m
2
R
2
˙
ξ
2
.
7
La somma dei risultati precedenti porge infine l’energia cinetica richiesta:
T = T
D
+ T
P
=
3
4
MR
2
˙
φ
2
+
m
2
R
2
˙
ξ
2
.
(b) Configurazioni di equilibrio relative a Oxyz
Le sollecitazioni attive agenti sul sistema sono costituite dal peso, dal campo delle forze
centrifughe applicate al disco, dall’interazione elastica fra i punti B e P, nonch´e dalle forze
di Coriolis e dalla resistenza viscosa in B. Tutte le sollecitazioni coinvolte hanno natura
posizionale e conservativa, salvo le forze di Coriolis e quella di resistenza viscosa. Queste
ultime tuttavia non giocano alcun ruolo nella determinazione degli equilibri del sistema.
Pi` u precisamente, `e facile verificare che le forze di Coriolis hanno componenti lagrangiane
identicamente nulle e che esse non influenzano in alcun modo il moto del sistema. Vale
infatti, formalmente:
Q
Cor
φ
=

P
i
∈D
−2m
i
ω ˆ e
2

˙
P
i
·
∂P
i
∂φ
Q
Cor
ξ
=

P
i
∈D
−2m
i
ω ˆ e
2

˙
P
i
·
∂P
i
∂ξ
e poich´e i vettori:
∂P
i
∂φ
∂P
i
∂ξ
˙
P
i
=
∂P
i
∂φ
˙
φ +
∂P
i
∂ξ
˙
ξ
risultano paralleli al piano coordinato — e vincolare — Oxy, si conclude che le espressioni
entro le sommatorie sono identicamente nulle e con esse le sommatorie stesse:
Q
Cor
φ
= −2ω

P
i
∈D
m
i
ˆ e
2

˙
P
i
·
∂P
i
∂φ
= −2ω

P
i
∈D
0 = 0
Q
Cor
ξ
= −2ω

P
i
∈D
m
i
ˆ e
2

˙
P
i
·
∂P
i
∂ξ
= −2ω

P
i
∈D
0 = 0 .
Non altera il risultato il fatto che il disco sia un sistema continuo di punti e che di con-
seguenza l’indice i debba essere sostituito da una coppia di coordinate solidali, le masse
m
i
dei punti debbano essere rimpiazzate dalla densit` a areale σ = M/πR
2
, ed infine le
sommatorie mutate in integrali doppi sulle coordinate solidali.
Diversamente dalle sollecitazioni di Coriolis, e considerato che B−O = 2Rsin φˆ e
1
, la forza
di resistenza viscosa

F = −β
˙
B agente sul punto B da luogo a componenti lagrangiane non
identicamente nulle:
Q
visc
φ
= −β
˙

∂B
∂φ
= −β
∂B
∂φ
˙
φ·
∂B
∂φ
= −β
¸
¸
¸
¸
∂B
∂φ
¸
¸
¸
¸
2
˙
φ = −β
¸
¸
2Rcos φ ˆ e
1
¸
¸
2
˙
φ = −4βR
2
cos
2
φ
˙
φ
Q
visc
ξ
= −β
˙
B ·
∂B
∂ξ
= −β
˙
B · 0 = 0
8
le quali tuttavia si annullano per (
˙
φ,
˙
ξ) = (0, 0) — come peraltro si potrebbe dimostrare
in modo generale sfruttando la continuit` a delle componenti lagrangiane nelle velocit`a ge-
neralizzate e il carattere dissipativo della sollecitazione.
In ambo i casi, le componenti lagrangiane delle sollecitazioni si annullano a velocit` a genera-
lizzate nulle e di conseguenza non influiscono sulla determinazione delle soluzioni statiche
delle equazioni di Lagrange, ovvero degli equilibri — il sistema in esame `e scleronomo.
Si conclude che gli equilibri del sistema sono fissati esclusivamente dalle sollecitazioni po-
sizionali conservative e devono essere calcolati come tutti e soli i punti critici del potenziale
totale. Questo risulta dalla somma di due contributi gravitazionali, uno per il disco e l’altro
per il punto P, un termine di interazione elastica dovuto alla molla ideale P −B e un ter-
mine centrifugo relativo al solo disco — P giace costantemente sull’asse di rotazione della
terna Oxyz rispetto al riferimento inerziale e su di esso la forza centrifuga `e uguale a zero.
Il potenziale gravitazionale del disco `e dato da:
U
D
g
= −Mg(C −O) · ˆ e
2
= −MgRcos φ
mentre quello del punto P si scrive:
U
P
g
= −mg(P −O) · ˆ e
2
= −mg(−Rξ) = mgRξ .
La formula generale per il potenziale dell’interazione elastica `e:
U
el
= −
k
2
|B −P|
2
= −

2
2
|B −P|
2
dove nella fattispecie vale:
P −O = −Rξ ˆ e
2
B −O = 2Rsin φ ˆ e
1
per cui risulta:
U
el
= −

2
2
|2Rsin φ ˆ e
1
+ Rξ ˆ e
2
|
2
= −

2
2
_
4R
2
sin
2
φ + R
2
ξ
2
_
.
Il potenziale centrifugo del disco `e fornito infine dalla relazione:
U
D
cf
=
ω
2
2
I
D
Oy
=
ω
2
2
_
I
D
Cy
+MR
2
sin
2
φ
¸
=
ω
2
2
_
MR
2
4
+ MR
2
sin
2
φ
_
che omettendo la costante additiva inessenziale si riduce a:
U
D
cf
=
MR
2
ω
2
2
sin
2
φ.
Il potenziale del sistema `e quindi determinato dalla somma dei potenziali gravitazionali,
elastico e centrifugo:
U(φ, ξ) = −MgRcos φ +mgRξ −

2
2
(4R
2
sin
2
φ + R
2
ξ
2
) +
MR
2
ω
2
2
sin
2
φ =
= −MgRcos φ +mgRξ −
MR
2
ω
2
2
ξ
2

3
2
MR
2
ω
2
sin
2
φ ∀ (φ, ξ) ∈ R
2
.
9
Gli equilibri si identificano con i punti critici del potenziale, soluzioni del sistema di
equazioni algebriche e trigonometriche:
_
_
_
U
φ
= MgRsin φ −3MR
2
ω
2
sinφcos φ = 0
U
ξ
= mgR−MR
2
ω
2
ξ = 0
che pu` o anche porsi nella forma equivalente:
_
_
_
sinφ(Mg −3MRω
2
cos φ) = 0
ξ = mg/MRω
2
.
La prima equazione del sistema `e soddisfatta per ogni φ tale che:
sin φ = 0
oppure per:
Mg −3MRω
2
cos φ = 0 .
Nel primo caso si hanno, definite per qualsivoglia scelta dei parametri, le soluzioni:
φ = 0 , π ,
mentre nel secondo caso si ottengono le ulteriori radici:
φ = ±arc cos
_
g
3Rω
2
_
= ±φ

,
definite e distinte dalle precedenti a condizione che si abbia:
g
3Rω
2
< 1 .
`
E ora sufficiente considerare accanto ai valori di φ appena calcolati le relative componenti
ξ per ricavare le configurazioni di equilibrio del sistema, vale a dire:
(φ, ξ) = (0, mg/MRω
2
) , (π, mg/MRω
2
) ,
sempre definite, e:
(φ, ξ) = (φ

, mg/MRω
2
) , (−φ

, mg/MRω
2
)
definite e distinte dalle precedenti per g/3Rω
2
< 1, con φ

= arc cos(g/3Rω
2
).
10
(c) Stabilit`a degli equilibri
Il potenziale del sistema `e una funzione di classe C

e le sue derivate seconde si scrivono:
U
φφ
= MgRcos φ −3MR
2
ω
2
(cos
2
φ −sin
2
φ)
U
φξ
= U
ξφ
= 0
U
ξξ
= −MR
2
ω
2
in modo che la matrice hessiana del potenziale in un arbitrario (φ, ξ) ∈ R
2
diventa:
H
U
(φ, ξ) =
_
MgRcos φ −3MR
2
ω
2
(cos
2
φ −sin
2
φ) 0
0 −MR
2
ω
2
_
.
La forma hessiana corrispondente permette di analizzare la natura dei punti di equilibrio,
precisando se si tratti di massimi relativi propri del potenziale o di punti di sella.
`
E
necessario procedere all’analisi di ciascuna configurazione di equilibrio.
Configurazione (φ, ξ) = (π, mg/MRω
2
)
Per questa configurazione di equilibrio la matrice hessiana del potenziale diventa:
H
U
(π, mg/MRω
2
) =
_
−MgR−3MR
2
ω
2
0
0 −MR
2
ω
2
_
e risulta ovviamente definita negativa, i suoi elementi diagonali negativi identificandosi con
gli autovalori della matrice stessa. Ne segue che la configurazione viene riconosciuta come
massimo relativo proprio di U.
Configurazioni (φ, ξ) = (±φ

, mg/MRω
2
)
Per queste configurazioni l’hessiana del potenziale si presenta nella stessa forma diagonale:
H
U
(±φ

, mg/MRω
2
) =
_
MgRcos φ

−3MR
2
ω
2
(cos
2
φ

−sin
2
φ

) 0
0 −MR
2
ω
2
_
in modo che le propriet` a di stabilit` a saranno le stesse. In particolare, il primo elemento
diagonale si identifica con il primo degli autovalori e risulta strettamente positivo:
MgRcos φ

−3MR
2
ω
2
(cos
2
φ

−sin
2
φ

) =
= MgRcos φ

−3MR
2
ω
2
(2cos
2
φ

−1) = 3MR
2
ω
2
_
g
3Rω
2
cos φ

−2cos
2
φ

+ 1
_
=
= 3MR
2
ω
2
(cos
2
φ

−2cos
2
φ

+ 1) = 3MR
2
ω
2
(1 −cos
2
φ

) > 0
mentre il secondo autovalore coincide con la costante negativa −MR
2
ω
2
. La presenza di
autovalori di segno opposto consente di concludere che la configurazione di equilibrio `e un
punto di sella del potenziale U.
11
Configurazione (φ, ξ) = (0, mg/MRω
2
)
Si ha in questo caso:
H
U
(0, mg/MRω
2
) =
_
MgR−3MR
2
ω
2
0
0 −MR
2
ω
2
_
per cui la configurazione risulta:
◦ un massimo relativo proprio di U se
g
3Rω
2
< 1 ;
◦ un punto di sella di U qualora si abbia invece
g
3Rω
2
> 1 ;
◦ da sottoporre ad ulteriore analisi se
g
3Rω
2
= 1 ,
ricorrendo una situazione critica. In effetti, in quest’ultimo caso l’espressione del
potenziale diventa:
U(φ, ξ) = −MgRcos φ +mgRξ −
MR
2
ω
2
2
ξ
2

3
2
MR
2
ω
2
sin
2
φ =
= −MgRcos φ −
3
2
MR
2
ω
2
sin
2
φ + mgRξ −
MR
2
ω
2
2
ξ
2
=
= −MgRcos φ −
MgR
2
sin
2
φ + mgRξ −
MR
2
ω
2
2
ξ
2
=
= −MgR
_
cos φ +
1
2
sin
2
φ
_
+mgRξ −
MR
2
ω
2
2
ξ
2
=
= −MgR
_
cos φ +
1
2
sin
2
φ
_

MR
2
ω
2
2
_
ξ −
mg
MRω
2
_
2
+
m
2
g
2
2Mω
2
.
Il termine in φ ammette il seguente sviluppo di Taylor nell’intorno di φ = 0:
−MgR
_
cos φ +
1
2
sin
2
φ
_
=
= −MgR
_
1 −
φ
2
2
+
φ
4
24
+ O(φ
6
) +
1
2
_
φ −
φ
3
6
+ O(φ
5
)
_
2
_
=
= −MgR
_
1 −
φ
4
8
+ O(φ
6
)
_
=
= MgR
_
−1 +
φ
4
8
+ O(φ
6
)
_
(φ →0)
12
per cui in (φ, ξ) = (0, mg/MRω
2
) il potenziale non presenta n´e un massimo n´e un
minimo:
U(φ, ξ) = −MgR+
m
2
g
2
2Mω
2
+MgR
φ
4
8


2
R
2
2
_
ξ −
mg
MRω
2
_
2
+O(φ
6
) (φ →0) .
Osservato che la sollecitazione non posizionale e conservativa

F
B
ha natura dissipativa:
π = Q
visc
φ
˙
φ+Q
visc
ξ
˙
ξ = −4βR
2
cos
2
φ
˙
φ
˙
φ +0
˙
ξ = −4βR
2
cos
2
φ
˙
φ
2
≤ 0 ∀ (φ, ξ,
˙
φ,
˙
ξ) ∈ R
4
,
dal teorema di Lagrange-Dirichlet segue la stabilit`a della configurazione:
(φ, ξ) = (π, mg/MRω
2
)
e di:
(φ, ξ) = (0, mg/MRω
2
) per
g
3Rω
2
< 1
quali massimi relativi propri del potenziale. Nulla pu` o dirsi in tutti gli altri casi, non
potendosi applicare il teorema di inversione parziale di Lagrange-Dirichlet per via della
sollecitazione dissipativa.
(d) Equazioni pure del moto
Poich´e il sistema `e olonomo e a vincoli ideali, le equazioni pure che ne descrivono il moto
sono quelle di Lagrange:
d
dt
_
∂L
∂φ
_

∂L
∂φ
= Q
visc
φ
d
dt
_
∂L
∂ξ
_

∂L
∂ξ
= Q
visc
ξ
con la lagrangiana:
L = T +U =
3
4
MR
2
˙
φ
2
+
m
2
R
2
˙
ξ
2
−MgRcos φ + mgRξ −

2
R
2
2
ξ
2

3
2
MR
2
ω
2
sin
2
φ
e le componenti generalizzate delle sollecitazioni dissipative:
Q
visc
φ
= −4βR
2
cos
2
φ
˙
φ Q
visc
ξ
= 0 .
Dalle ovvie relazioni:
d
dt
_
∂L

˙
φ
_
=
3
2
MR
2
¨
φ
∂L
∂φ
= MgRsinφ −3MR
2
ω
2
sin φ cos φ
d
dt
_
∂L

˙
ξ
_
= mR
2
¨
ξ
∂L
∂ξ
= mgR−MR
2
ω
2
ξ
13
si deduce cos`ı il sistema delle equazioni del moto:
_
3
2
MR
2
¨
φ −MgRsin φ + 3MR
2
ω
2
sinφ cos φ = −4βR
2
cos
2
φ
˙
φ
mR
2
¨
ξ −mgR+ MR
2
ω
2
ξ = 0
che risultano disaccoppiate — la prima equazione dipende soltanto dalla variabile φ, mentre
la seconda `e equazione del solo parametro ξ. I moti in φ e in ξ sono dunque indipendenti
l’uno dall’altro.
(e) Periodo della componente ξ(t) di una soluzione arbitraria delle equazioni
del moto
Ponendo ξ = ζ + a, a ∈ R costante, nell’equazione:
mR
2
¨
ξ −mgR+ MR
2
ω
2
ξ = 0
si ottiene:
mR
2
¨
ζ −mgR+ MR
2
ω
2
a +MR
2
ω
2
ζ = 0
che con la sostituzione a = mg/MRω
2
diventa:
mR
2
¨
ζ + MR
2
ω
2
ζ = 0 ,
equazione di un oscillatore armonico semplice unidimensionale di pulsazione:
Ω =
_
MR
2
ω
2
mR
2
=
_
M
m
|ω| .
Tutti i moti in ξ sono quindi armonici semplici di centro ξ = a = mg/MRω
2
e periodo:
T =


= 2π
_
m
M
1
|ω|
.
14
Osservazione. Ancora sulla stabilit`a degli equilibri
Si `e gi`a sottolineato che le equazioni del moto del sistema risultano disaccoppiate, in modo
che per ogni soluzione (φ(t), ξ(t)) le funzioni φ(t) e ξ(t) sono indipendenti l’una dall’altra.
Di conseguenza gli equilibri del sistema sono tutti e soli quelli della forma (φ, ξ) = (φ
0
, ξ
0
),
con φ
0
∈ R soluzione statica dell’equazione di Lagrange:
d
dt
_
∂L

˙
φ
_

∂L
∂φ
= Q
visc
φ
= −4βR
2
cos
2
φ
˙
φ (1)
e ξ
0
soluzione statica di
d
dt
_
∂L

˙
ξ
_

∂L
∂ξ
= Q
visc
ξ
= 0 . (2)
Dalla definizione di stabilit` a secondo Liapunov segue immediatamente che la soluzione
statica (φ, ξ) = (φ
0
, ξ
0
) `e stabile per il sistema delle equazioni di Lagrange se e soltanto se
φ = φ
0
risulta stabile per l’equazione (1) e ξ = ξ
0
si presenta stabile per la (2). In ogni
altro caso — instabile almeno una delle due soluzioni, φ = φ
0
di (1) e ξ = ξ
0
di (2) — la
soluzione statica del sistema `e instabile.
L’equazione (2) ammette l’unica soluzione statica:
ξ =
mg
MRω
2
stabile in quanto massimo relativo proprio del potenziale:
U
2
(ξ) = mgRξ −
MR
2
ω
2
2
ξ
2
ξ ∈ R.
Si osservi che l’integrale primo dell’energia meccanica relativa al moto lungo ξ:
H
2
(ξ,
˙
ξ) =
m
2
R
2
˙
ξ
2
−U
2
(ξ) =
m
2
R
2
˙
ξ
2
−mgRξ +
MR
2
ω
2
2
ξ
2
previene il carattere attrattivo della soluzione statica, che quindi `e stabile ma non asinto-
ticamente.
L’equazione (1) ha invece le soluzioni statiche:
φ = 0, π ,
sempre definite, e:
φ = +φ

, −φ

,
definite e distinte dalle precedenti per:
g
3Rω
2
< 1
essendo φ

= arc cos(g/3Rω
2
). Le soluzioni sono in numero finito e di conseguenza risul-
tano tutte isolate in R.
15
Il punto φ = π costituisce un massimo relativo proprio del potenziale:
U
1
(φ) = −MgRcos φ −
3MR
2
ω
2
2
sin
2
φ
al pari di φ = 0, purch´e g/3Rω
3
< 1. Siccome Q
visc
φ
`e dissipativa:
Q
visc
φ
˙
φ = −4βR
2
cos
2
φ
˙
φ
2
≤ 0 ∀ (φ,
˙
φ) ∈ R
2
le soluzioni statiche predette sono stabili per il teorema di Lagrange-Dirichlet. Questa
conclusione pu` o essere affinata ulteriormente notando che nell’intorno di (φ,
˙
φ) = (0, 0) e
di (φ,
˙
φ) = (π, 0) la sollecitazione Q
visc
φ
ha natura completamente dissipativa:
Q
visc
φ
˙
φ = 0 =⇒
˙
φ = 0
per cui il criterio di Barbasin-Krasovskii implica la stabilit` a asintotica delle soluzioni con-
siderate. Complessivamente, le soluzioni (φ, ξ) = (0, mg/MRω
2
) e (φ, ξ) = (π, mg/MRω
2
)
sono stabili ma non asintoticamente, per via della mancata attrattivit`a di ξ = mg/MRω
2
.
Per contro, le soluzioni statiche:
φ = φ

, −φ

e:
φ = 0 per
g
3Rω
2
≥ 1
non sono massimi relativi propri di U
1
— in effetti si tratta di minimi. Poich´e Q
visc
φ
`e una
sollecitazione completamente dissipativa nell’intorno di (φ,
˙
φ) = (φ

, 0), (φ,
˙
φ) = (−φ

, 0) e
(φ,
˙
φ) = (0, 0), dal criterio di Barbasin-Krasovskii segue che φ = φ

, φ = −φ

e φ = 0 sono
instabili. Del pari instabili risultanto perci`o le soluzioni statiche (φ, ξ) = (φ

, mg/MRω
2
),
(φ, ξ) = (−φ

, mg/MRω
2
) e (φ, ξ) = (0, mg/MRω
2
) del sistema.
16