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Scritto di meccanica razionale del 10.02.

2003, vecchio ordinamento
Esercizio 1
Rispetto alla terna solidale illustrata in figura, la distribuzione di massa della lamina
quadrata OABC `e descritta dalla densit` a σ(ξ, η, ζ) = mL
−4
ξη con m costante positiva e
0 ≤ ξ, η ≤ L. La lamina `e in moto con punto fisso O, privo di attrito, rispetto alla terna
assoluta Oxyz.
Determinare:
(a) il baricentro della lamina rispetto a Oξηζ;
(b) la matrice d’inerzia del sistema rispetto a Oξηζ;
(c) le condizioni iniziali per le quali si hanno moti di rotazione permanente del sistema;
(d) il momento d’inerzia del sistema rispetto all’asse OB;
(e) la velocit` a angolare ω all’istante t = 0 per il moto caratterizzato dalle relazioni orarie:
ˆ e

1
= cos 3t ˆ e
1
−sin 3t ˆ e
2
ˆ e

2
= sin3t ˆ e
1
+ cos 3t ˆ e
2
t ∈ [0, 1]
ˆ e

3
= ˆ e
3
.
1
Esercizio 2
Nel piano verticale Oxy di una terna inerziale Oxyz si consideri un disco circolare omogeneo
di centro C, raggio R e massa m, con un punto del suo bordo fisso in O. Il punto A del
disco, diametralmente opposto ad O, `e incernierato ad un’asta rigida AB, di lunghezza
2R e massa m, il cui estremo B pu` o scivolare senza attrito lungo l’asse Ox. Nello stesso
piano Oxy un punto materiale P, di massa m, si muove mantenendo costante la propria
distanza R dall’estremit` a A. Una molla ideale di costante elastica k = 3mg/2R congiunge
infine A con la proiezione ortogonale D di questo sull’asse Ox.
Nell’ipotesi che i vincoli siano ideali, e facendo uso degli angoli θ e φ evidenziati in figura
come parametri lagrangiani, si determinino:
(a) gli equilibri del sistema;
(b) le propriet` a di stabilit` a dei predetti equilibri;
(c) l’espressione dell’energia cinetica;
(d) le equazioni del moto;
(e) un integrale primo del sistema.
2
Soluzione dell’esercizio 1
(a) Baricentro della lamina rispetto alla terna solidale Oξηζ
Indicate con ξ
G
, η
G
, ζ
G
le coordinate del baricentro G della lamina rispetto alla terna
solidale Oξηζ
G−O = ξ
G
ˆ e

1

G
ˆ e

2

G
ˆ e

3
,
si ha immediatamente che
ζ
G
= 0
essendo il piano di giacitura Oξη della lamina un evidente piano di simmetria del sistema.
La massa totale della lamina si determina integrando la funzione densit` a sul quadrato
(ξ, η) ∈ [0, L]
2
e risulta quindi
M =
_
L
0

_
L
0

m
L
4
ξη =
m
L
4
_
ξ
2
2
_
L
0
_
η
2
2
_
L
0
=
m
4
.
Le coordinate ξ
G
e η
G
vengono poi calcolate per mezzo della definizione, sicch´e si ha
ξ
G
=
4
m
_
L
0

_
L
0

m
L
4
ξ
2
η =
4
L
4
_
L
0
ξ
2

_
L
0
η dη =
4
L
4
_
ξ
3
3
_
L
0
_
η
2
2
_
L
0
=
2
3
L
e analogamente
η
G
=
4
m
_
L
0

_
L
0

m
L
4
ξη
2
=
2
3
L
per cui
G−O =
2
3
Lˆ e

1
+
2
3
L ˆ e

2
.
Si osservi che in forza del precedente risultato il baricentro del sistema appartiene all’asse
OB, che in effetti costituisce un evidente asse di simmetria del sistema. Il generico punto
P(ξ, η, 0) del piano Oξη appartiene infatti alla lamina se e soltanto se il relativo punto
simmetrico P

(η, ξ, 0) `e a sua volta appartenente alla lamina, e i punti simmetrici rispetto
alla retta OB presentano lo stesso valore della densit` a
σ(P) =
m
L
4
ξη =
m
L
4
ηξ = σ(P

) .
(b) Matrice d’inerzia rispetto al riferimento Oξηζ
Poich´e la lamina giace nel piano coordinato Oξη, la matrice d’inerzia del sistema rispetto
alla terna Oξηζ assume la forma
L
oξηζ
=
_
_
L
ξξ
L
ξη
0
L
ξη
L
ηη
0
0 0 L
ξξ
+L
ηη
_
_
3
per cui `e sufficiente procedere al calcolo dei momenti L
ξξ
, L
ηη
e del prodotto d’inerzia L
ξη
.
La definizione di L
ξξ
porge
L
ξξ
=
_
L
0

_
L
0

m
L
4
ξη η
2
=
m
L
4
_
ξ
2
2
_
L
0
_
η
4
4
_
L
0
=
mL
2
8
e allo stesso risultato si perviene per il momento L
ηη
L
ηη
=
_
L
0

_
L
0

m
L
4
ξη ξ
2
=
m
L
4
_
η
2
2
_
L
0
_
ξ
4
4
_
L
0
=
mL
2
8
,
mentre il prodotto d’inerzia incognito vale
L
ξη
= −
_
L
0

_
L
0

m
L
4
ξη ξη = −
m
L
4
_
ξ
3
3
_
L
0
_
η
3
3
_
L
0
= −
mL
2
9
.
La matrice d’inerzia cercata si scrive pertanto
L
Oξηζ
= mL
2
_
_
1/8 −1/9 0
−1/9 1/8 0
0 0 1/4
_
_
.
(c) Rotazioni permanenti
Trattandosi di sistema rigido con punto fisso privo di attrito e non soggetto ad alcuna
sollecitazione attiva esterna, il moto `e per inerzia (o alla Poinsot) e pu` o dunque ridursi
ad una rotazione permanente (o stazionaria) per una scelta appropriata delle condizioni
iniziali.
`
E noto dalla dinamica dei sistemi rigidi con punto fisso che le rotazioni permanenti
ricorrono se e soltanto se la velocit`a angolare iniziale del sistema risulta diretta secondo un
asse principale d’inerzia nel punto fisso O. Il problema si riduce perci`o alla individuazione
degli assi principali d’inerzia rispetto al punto fisso. Il problema pu` o essere facilmente
risolto facendo uso di considerazioni di simmetria. Si `e gi`a sottolineato in precedenza
come il piano Oξη di giacitura della lamina costituisca un evidente piano di simmetria,
e ci`o basta ad assicurare che l’asse Oζ, ortogonale a tale piano, sia un asse principale in
O. Gli altri due assi principali debbono risultare fra loro ortogonali ed essere ubicati nel
piano coordinato Oξη stesso. D’altra parte, la retta OB `e gi`a stata riconosciuta come asse
di simmetria e costituisce dunque un secondo asse principale in O. Il terzo asse principale
viene individuato di conseguenza, come ortogonale ai due precedenti. Gli assi principali
d’inerzia nel punto fisso O sono quindi, in forma parametrica:
_
ξ = 0
η = 0
ζ = s s ∈ R
_
ξ = s
η = s
ζ = 0 s ∈ R
_
ξ = −s
η = s
ζ = 0 s ∈ R.
I moti di rotazione permanente si hanno per un qualsiasi vettore velocit` a angolare istan-
tanea iniziale della forma
ω = ω
1
ˆ e

1

2
ˆ e

2

3
ˆ e

3
4
con le componenti ω
1
, ω
2
, ω
3
del tipo

1
, ω
2
, ω
3
) = α(0, 0, 1) α ∈ R

1
, ω
2
, ω
3
) = α(1, 1, 0) α ∈ R

1
, ω
2
, ω
3
) = α(−1, 1, 0) α ∈ R.
A stretto rigore, occorrerebbe verificare che il sistema non ammette ulteriori assi principali
d’inerzia oltre a quelli gi` a individuati, una circostanza che si verificherebbe qualora la
lamina presentasse struttura giroscopica (o distribuzione sferica di massa) rispetto al punto
fisso assegnato. A questo scopo `e sufficiente calcolare i momenti principali d’inerzia del
sistema, autovalori della matrice L
Oξηζ
. Indicato con λ = mL
2
µ il generico autovalore,
l’equazione caratteristica
det[L
Oξηζ
−mL
2
µ] = 0
si riduce a
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
1
8
−µ −
1
9
0

1
9
1
8
−µ 0
0 0
1
4
−µ
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
¸
= 0
che, calcolato il determinante, diventa
_
_
1
8
−µ
_
2

1
9
2
_
_
1
4
−µ
_
= 0
e pu` o porsi nella forma
_
1
8
−µ −
1
9
__
1
8
−µ +
1
9
__
1
4
−µ
_
= 0
a sua volta equivalente a
_
1
72
−µ
__
17
72
−µ
__
1
4
−µ
_
= 0 .
Dall’equazione ottenuta si deduce che i momenti principali d’inerzia sono tutti distinti
λ = mL
2
µ =
1
72
mL
2
,
17
72
mL
2
,
1
4
mL
2
e che pertanto gli assi principali d’inerzia sono tutti e soli quelli determinati in precedenza.
Vale la pena di sottolineare, per completezza, che alla individuazione degli assi principali
d’inerzia si pu` o anche pervenire calcolando esplicitamente gli autovettori della matrice
d’inerzia. Conviene procedere, al solito, esaminando uno ad uno i singoli autovalori.
5
Autovalore mL
2
/4
Si ha in questo caso µ = 1/4, per cui gli autovettori relativi sono caratterizzati dal sistema
omogeneo di equazioni lineari
_
_
−1/8 −1/9 0
−1/9 −1/8 0
0 0 0
_
_
_
_
ξ
η
ζ
_
_
= 0
ovvero dal sistema equivalente
_
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
_

1
8
ξ −
1
9
η = 0

1
9
ξ −
1
8
η = 0
⇐⇒
_
_
_
ξ = 0
η = 0
per cui gli autovettori relativi a mL
2
/4 sono dati tutti e soltanto dall’espressione
_
_
ξ
η
ζ
_
_
= α
_
_
0
0
1
_
_
, α ∈ R \ {0} .
Autovalore mL
2
/72
Per µ = 1/72 gli autovettori sono individuati come soluzioni non banali del sistema lineare
omogeneo
_
_
1/9 −1/9 0
−1/9 1/9 0
0 0 17/72
_
_
_
_
ξ
η
ζ
_
_
= 0
dal quale si deduce il sistema di equazioni linearmente indipendenti
_
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
_
1
9
ξ −
1
9
η = 0
17
72
ζ = 0
⇐⇒
_
_
_
ξ = η
ζ = 0
in modo che l’autospazio associato all’autovalore mL
2
/72 `e dato da
_
_
ξ
η
ζ
_
_
= α
_
_
1
1
0
_
_
, α ∈ R \ {0} .
6
Autovalore 17mL
2
/72
Nel caso di µ = 17/72, gli autovettori sono le soluzioni non nulle del sistema lineare
omogeneo
_
_
−1/9 −1/9 0
−1/9 −1/9 0
0 0 1/72
_
_
_
_
ξ
η
ζ
_
_
= 0
dal quale si deduce
_
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
_

1
9
ξ −
1
9
η = 0
1
72
ζ = 0
⇐⇒
_
_
_
ξ = −η
ζ = 0
e si ricavano le soluzioni
_
_
ξ
η
ζ
_
_
= α
_
_
1
−1
0
_
_
, α ∈ R \ {0} .
Gli assi principali d’inerzia del sistema devono coincidere con le direzioni individuate dagli
autovettori, che costituiscono una base ortogonale.
`
E immediato verificare che il risultato
ottenuto tramite il computo degli autovettori coincide con quello ricavato in precedenza
sulla base delle propriet` a di simmetria.
(d) Momento d’inerzia rispetto all’asse OB
Il momento d’inerzia del sistema rispetto all’asse OB pu`e essere dedotto immediatamente
osservando che la retta OB coincide con uno degli assi principali d’inerzia precedentemente
calcolato. A tale asse `e associato l’autovalore
λ =
1
72
mL
2
che costituisce il momento (principale) d’inerzia cercato. Alla stessa conclusione si perviene
applicando la relazione generale che lega la matrice d’inerzia al versore dell’asse rispetto
al quale il momento d’inerzia deve essere determinato. Si ha infatti
B −O = Lˆ e

1
+Lˆ e

2
per cui
ˆ n =
B −O
|B −O|
=
1

2
ˆ e

1
+
1

2
ˆ e

2
e quindi
I
OB
= ˆ n · L
O
(ˆ n) =
_
1

2
1

2
0
_
mL
2
_
_
1/8 −1/9 0
−1/9 1/8 0
0 0 1/4
_
_
_
_
_
_
_
_
1

2
1

2
0
_
_
_
_
_
_
=
7
=
mL
2
2
( 1 1 0 )
_
_
1/8 −1/9 0
−1/9 1/8 0
0 0 1/4
_
_
_
_
1
1
0
_
_
=
mL
2
2
( 1 1 0 )
_
_
1/72
1/72
0
_
_
=
mL
2
72
a conferma di quanto gi` a affermato.
(e) Velocit`a angolare per un particolare moto con punto fisso
Essendo note le leggi orarie dei versori associati alla terna solidale
_
¸
_
¸
_
ˆ e

1
(t) = cos 3t ˆ e
1
−sin3t ˆ e
2
ˆ e

2
(t) = sin 3t ˆ e
1
+ cos 3t ˆ e
2
ˆ e

3
(t) = ˆ e
3
t ∈ [0, 1]
il vettore velocit` a angolare istantanea della lamina rigida rispetto alla terna assoluta si pu`o
scrivere nella forma
ω =
1
2
3

i=1
ˆ e

i

dˆ e

i
dt
.
`
E perci`o sufficiente calcolare le derivate rispetto al tempo dei versori solidali
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
¸
¸
¸
¸
¸
¸
_
dˆ e

1
dt
= −3 sin 3t ˆ e
1
−3 cos 3t ˆ e
2
dˆ e

2
dt
= 3 cos 3t ˆ e
1
−3 sin 3t ˆ e
2
dˆ e

3
dt
= 0
e sostituire nella precedente relazione
ω(t) =
1
2
_
ˆ e

1

dˆ e

1
dt
+ ˆ e

2

dˆ e

2
dt
_
=
=
1
2
¸
¸
¸
¸
¸
¸
ˆ e
1
ˆ e
2
ˆ e
3
cos 3t −sin3t 0
−3 sin3t −3 cos 3t 0
¸
¸
¸
¸
¸
¸
+
1
2
¸
¸
¸
¸
¸
¸
ˆ e
1
ˆ e
2
ˆ e
3
sin 3t cos 3t 0
3 cos 3t −3 sin3t 0
¸
¸
¸
¸
¸
¸
=
=
1
2
ˆ e
3
[−3 cos
2
3t −3 sin
2
3t] +
1
2
ˆ e
3
[−3 sin
2
3t −3 cos
2
3t]
per ottenere il vettore velocit` a angolare istantanea del moto ad un generico istante t ∈ [0, 1]
ω(t) = −3 ˆ e
3
.
La velocit` a angolare richiesta vale pertanto
ω(0) = −3 ˆ e
3
.
Soluzione dell’esercizio 2
8
(a) Equilibri
Trattandosi di sistema scleronomo a vincoli bilaterali e ideali, soggetto esclusivamente a
sollecitazioni posizionali e conservative, le configurazioni di equilibrio si identificano con
i punti critici del potenziale U. Questo `e dato dalla somma del potenziale elastico della
molla ideale AD e dei potenziali gravitazionali relativi al disco circolare, all’asta AB ed al
punto materiale P.
Il potenziale elastico della molla si determina immediatamente dalla definizione
U
el
= −
k
2
|A −D|
2
= −
3mg
4R
|A−D|
2
= −
3mg
4R
(2Rcos θ)
2
= −3mgRcos
2
θ
mentre per il potenziale gravitazionale del disco si ha l’espressione
U
disco
g
= −mg(C −O) · ˆ e
2
= mgRcos θ .
Un calcolo analogo, osservato che il triangolo OAB `e isoscele, conduce al potenziale gra-
vitazionale dell’asta AB
U
asta
g
= −mg
A−O + B −O
2
· ˆ e
2
= mgRcos θ
e a quello del punto materiale P
U
P
g
= −mg(P −O) · ˆ e
2
=
= −mg(P −A+A −O) · ˆ e
2
= −mg[(P −A) · ˆ e
2
+ (A −O) · ˆ e
2
] =
= −mg(−Rcos φ −2Rcos θ) = mgR(cos θ + cos φ) .
Il potenziale del sistema risulta perci`o
U(θ, φ) = −3mgRcos
2
θ + 3mgRcos θ +mgRcos φ
e le sue derivate parziali prime assumono la forma
∂U
∂θ
(θ, φ) = 3mgR(2 sinθ cos θ −sin θ)
∂U
∂φ
(θ, φ) = −mgRsinφ.
Le configurazioni di equilibrio sono tutte e sole le soluzioni del sistema di equazioni trigono-
metriche
_
3mgR(2 sin θ cos θ −sin θ) = 0
−mgRsinφ = 0
che equivale al sistema di equazioni disaccoppiate
_
_
_
sin θ
_
cos θ −
1
2
_
= 0
sin φ = 0 .
9
Dalla prima equazione, eguagliando a zero rispettivamente il primo ed il secondo fattore
nel membro di sinistra si ottengono le soluzioni
θ = 0 , π , π/3 , −π/3 ,
mentre l’equazione in φ porge
φ = 0 , π ,
sicch´e le configurazioni di equilibrio sono date da tutte le possibili combinazioni dei risul-
tati:
(θ, φ) = (0, 0) , (π, 0) , (π/3, 0) , (−π/3, 0) ,
= (0, π) , (π, π) , (π/3, π) , (−π/3, π) .
(b) Stabilit`a degli equilibri
Tutte le sollecitazioni attive applicate al sistema — scleronomo — hanno natura posizionale
e conservativa, per cui la stabilit` a degli equilibri pu` o essere studiata facendo ricorso ai
teoremi di Lagrange-Dirichlet e di inversione parziale. A questo scopo si rende necessario
il calcolo preventivo delle derivate parziali seconde del potenziale di sistema
_
_
_
U
θθ
= 3mgR(−cos θ + 2cos
2
θ −2sin
2
θ)
U
φφ
= −mgRcos φ
U
θφ
= U
φθ
= 0
cui corrisponde la matrice hessiana
H
U
(θ, φ) = mgR
_
3(−cos θ + 2cos
2
θ −2sin
2
θ) 0
0 −cos φ
_
Si hanno cos`ı tutti gli elementi per poter procedere all’analisi di stabilit` a delle singole
configurazioni di equilibrio.
Configurazioni con φ = π
Dal momento che
−cos φ = −cos π = +1 > 0 ,
tutte le configurazioni per le quali φ = π
(θ, φ) = (0, π) , (π, π) , (π/3, π) , (−π/3, π)
sono caratterizzate da una matrice hessiana del potenziale con almeno un autovalore pos-
itivo e risultano perci`o instabili in virt` u del teorema di inversione parziale di Lagrange-
Dirichlet.
Configurazione (θ, φ) = (0, 0)
La matrice hessiana dal potenziale diventa in questo caso
H
U
(0, 0) = mgR
_
3 0
0 −1
_
10
e la presenza dell’autovalore positivo +3 assicura l’instabilit` a della relativa configurazione,
per il teorema di inversione parziale di L.-D..
Configurazione (θ, φ) = (π, 0)
Dall’espressione esplicita della matrice hessiana
H
U
(0, 0) = mgR
_
9 0
0 −1
_
si deduce immediatamente, come nei casi precedenti, l’instabilit`a della configurazione.
Configurazioni (θ, φ) = (+π/3, 0), (−π/3, 0)
Causa il carattere definito negativo della matrice hessiana
H
U
(0, 0) = mgR
_
−9/2 0
0 −1
_
,
le configurazioni in esame sono massimi relativi propri del potenziale e risultano stabili
grazie al teorema di Lagrange-Dirichlet. La conservazione dell’energia consente peraltro di
escludere l’attrattivit` a dell’equilibrio e dunque la natura asintotica della stabilit` a.
(c) Energia cinetica
L’energia cinetica del sistema consta della somma di tre contributi, uno relativo al disco
D, un secondo imputabile all’asta AB e un terzo per il punto materiale P.
Energia cinetica del disco
L’energia cinetica del disco si ricava immediatamente notando che l’asse coordinato Oz `e
fisso per questa parte rigida del sistema e facendo uso del teorema di Huygens-Steiner per
calcolare il relativo momento d’inerzia:
T
D
=
1
2
I
D
Oz

D
|
2
=
1
2
(m|C −O|
2
+I
D
Cz
)|
˙
θ ˆ e
3
|
2
=
1
2
_
mR
2
+
mR
2
2
_
˙
θ
2
=
3
4
mR
2
˙
θ
2
essendo ω
D
=
˙
θˆ e
3
la velocit` a angolare istantanea e I
Cz
= mR
2
/2 il momento d’inerzia
rispetto all’asse Cz del disco.
Energia cinetica dell’asta AB
Poich´e l’asta AB non presenta punti fissi, conviene determinarne l’energia cinetica per
mezzo del teorema di K¨onig. A questo fine si ricava preliminarmente il vettore posizione
del baricentro G dell’asta in termini delle coordinate lagrangiane
G−O =
A −O + B −O
2
=
=
1
2
[2Rsin θ ˆ e
1
−2Rcos θ ˆ e
2
+ 4Rsinθ ˆ e
1
] = 3Rsin θ ˆ e
1
−Rcos θ ˆ e
2
e derivando rispetto al tempo si perviene all’espressione della relativa velocit` a
˙
G = (3Rcos θ ˆ e
1
+Rsinθ ˆ e
2
)
˙
θ
11
il cui modulo quadrato risulta
|
˙
G|
2
= (9R
2
cos
2
θ +R
2
sin
2
θ)
˙
θ
2
= R
2
(9cos
2
θ + sin
2
θ)
˙
θ
2
.
Il teorema di K¨ onig porge allora
T
AB
=
m
2
|
˙
G|
2
+
1
2
I
AB
Gz

AB
|
2
=
m
2
R
2
(9cos
2
θ + sin
2
θ)
˙
θ
2
+
mR
2
6
˙
θ
2
=
=
mR
2
2
_
1 + 8cos
2
θ +
1
3
_
˙
θ
2
=
mR
2
2
_
4
3
+ 8cos
2
θ
_
˙
θ
2
= mR
2
_
2
3
+ 4cos
2
θ
_
˙
θ
2
essendosi fatto uso delle relazioni
ω
AB
= −
˙
θ ˆ e
3
I
AB
Gz
=
1
12
m(2R)
2
=
mR
2
3
per la velocit` a angolare istantanea e il momento d’inerzia rispetto all’asse Gz dell’asta,
rispettivamente.
Energia cinetica del punto P
Il vettore posizione del punto P rispetto alla terna assoluta si scrive
P −O = A−O + P −A = 2Rsinθ ˆ e
1
−2Rcos θ ˆ e
2
+Rsin φ ˆ e
1
−Rcos φ ˆ e
2
=
= R(2 sin θ + sin φ) ˆ e
1
−R(2 cos θ + cos φ) ˆ e
2
e la velocit`a relativa alla stessa terna assume la forma
˙
P = R(2 cos θ
˙
θ + cos φ
˙
φ) ˆ e
1
+R(2 sin θ
˙
θ + sinφ
˙
φ) ˆ e
2
in modo che l’energia cinetica del punto diventa
T
P
=
m
2
˙
P
2
=
mR
2
2
(4cos
2
θ
˙
θ
2
+ cos
2
φ
˙
φ
2
+ 4 cos θ cos φ
˙
θ
˙
φ+
+4sin
2
θ
˙
θ
2
+ sin
2
φ
˙
φ
2
+ 4 sin θ sinφ
˙
θ
˙
φ) =
=
mR
2
2
[4
˙
θ
2
+
˙
φ
2
+ 4 cos(θ −φ)
˙
θ
˙
φ] .
Per l’energia cinetica T = T
D
+T
AB
+T
P
del sistema si ha pertanto l’espressione
T =
3
4
mR
2
˙
θ
2
+mR
2
_
2
3
+ 4cos
2
θ
_
˙
θ
2
+
mR
2
2
[4
˙
θ
2
+
˙
φ
2
+ 4 cos(θ −φ)
˙
θ
˙
φ] =
= mR
2
_
3
4
+
2
3
+ 4cos
2
θ + 2
_
˙
θ
2
+
mR
2
2
˙
φ
2
+ 2mR
2
cos(θ −φ)
˙
θ
˙
φ
che, semplificando, si riduce a
T = mR
2
_
41
12
+ 4cos
2
θ
_
˙
θ
2
+
mR
2
2
˙
φ
2
+ 2mR
2
cos(θ −φ)
˙
θ
˙
φ.
12
(d) Equazioni del moto
Nell’ipotesi di vincoli ideali, le equazioni del moto sono quelle di Lagrange
d
dt
_
∂L

˙
θ
_

∂L
∂θ
= 0
d
dt
_
∂L

˙
φ
_

∂L
∂φ
= 0
con la lagrangiana L = T +U data da
L = mR
2
_
41
12
+ 4cos
2
θ
_
˙
θ
2
+
mR
2
2
˙
φ
2
+ 2mR
2
cos(θ −φ)
˙
θ
˙
φ
− 3mgRcos
2
θ + 3mgRcos θ +mgRcos φ.
Si hanno le relazioni:
∂L

˙
θ
= mR
2
_
41
6
+ 8cos
2
θ
_
˙
θ + 2mR
2
cos(θ −φ)
˙
φ
d
dt
_
∂L

˙
θ
_
= mR
2
_
41
6
+ 8cos
2
θ
_
¨
θ + 2mR
2
cos(θ −φ)
¨
φ−
−16mR
2
cos θ sinθ
˙
θ
2
−2mR
2
sin(θ −φ)
˙
φ(
˙
θ −
˙
φ)
∂L
∂θ
= −8mR
2
cos θ sinθ
˙
θ
2
−2mR
2
sin(θ −φ)
˙
θ
˙
φ−
−3mgRsinθ + 6mgRcos θ sinθ
dalle quali si deduce la prima delle equazioni lagrangiane
mR
2
_
41
6
+ 8cos
2
θ
_
¨
θ + 2mR
2
cos(θ −φ)
¨
φ −8mR
2
sin θ cos θ
˙
θ
2
+
+ 2mR
2
sin(θ −φ)
˙
φ
2
+ 3mgRsinθ −6mgRsin θ cos θ = 0
mentre, in modo analogo, le espressioni:
∂L

˙
φ
= mR
2
˙
φ + 2mR
2
cos(θ −φ)
˙
θ
d
dt
_
∂L

˙
φ
_
= mR
2
¨
φ + 2mR
2
cos(θ −φ)
¨
θ −2mR
2
sin(θ −φ)
˙
θ(
˙
θ −
˙
φ)
∂L
∂φ
= 2mR
2
sin(θ −φ)
˙
θ
˙
φ −mgRsin φ
porgono la seconda equazione del moto
mR
2
¨
φ + 2mR
2
cos(θ −φ)
¨
θ −2mR
2
sin(θ −φ)
˙
θ
2
+mgRsin φ = 0 .
(e) Integrale primo
Un ovvio integrale primo del sistema, scleronomo e posizionale conservativo, `e quello
dell’energia meccanica H = T −U, che si scrive
H = mR
2
_
41
12
+ 4cos
2
θ
_
˙
θ
2
+
mR
2
2
˙
φ
2
+ 2mR
2
cos(θ −φ)
˙
θ
˙
φ+
+ 3mgRcos
2
θ −3mgRcos θ −mgRcos φ.
13