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Universidade Federal de Uberlândia

Faculdade de Engenharia Elétrica

1º trabalho de Acionamentos Elétricos

Simulação de um motor de corrente contínua série por meio do ATPDraw
Professor Marcelo Lynce

30 de janeiro de 2014

1 Corrente de armadura Ia . . . .Sumário 1 Introdução 2 Introdução teórica 3 Cálculo dos parâmetros 3. . . . . . . . . 5.3 Tempo de curto-circuito de R1 . . . 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 Simulação 5 Resultados 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 Velocidade angular ω do motor . . . . . . .2 Conjugado do motor . . . . . . . . . . . . 5. . . . . . 3. . . . . 3. . .1 Cálculo do conjugado nominal da máquina . . . . .4 Energia dissipada nas resistências 6 Conclusão 7 Referências . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 Tempo de curto-circuito de R2 . 5. . . . . . . . . . . . . . . 3 3 5 7 9 9 9 11 13 13 14 14 16 17 18 2 . . . . . . .4 Cálculo da energia e potência dissipadas nas resistências r1 e r2 . .

algumas conclusões serão tiradas de todo o processo. do conjugado. calcularei alguns parâmetros deste motor bem como dimensionarei seu reostato de partida com dois estágios de resistências para. A partir disso. . Esses resultados serão comparados com os calculados. me foram dados algumas informações sobre um motor de corrente contínua série. simulá-lo por meio do software ATPDraw. ao final. O ramo de armadura pode ser simplificado como mostra a figura 2. gerarei os gráficos da corrente de armadura. da velocidade e da energia dissipada no motor. 2 Introdução teórica A figura 1 mostra o circuito elétrico equivalente de um motor de corrente contínua em série. E. em seguida. Ls rs Campo ra Vn Armadura La 3 Figura 1: Circuito equivalente de um motor de corrente contínua série.1 Introdução Neste trabalho. Com a simulação.

O gráfico da figura 3 ilustra bem como é o comportamento deste fluxo e de como ocorre a sua saturação.2 0 0 2 4 Ia (A) 6 8 10 Figura 3: Gráfico ilustrativo do comportamento do fluxo magnético proposto. 4 .4 0. Nesse caso. 1. A expressão que modela o comportamento do fluxo magnético no motor é φ = φsat (1 − e−k1 Ia ).6 0.8 0.Ls rs Vn Ec Armadura Figura 2: Motor CC com os parâmetros da armadura aglomerados. k1 = 1 e φsat = 1.2 1 φ(Ia) (Wb) 0. A linha em verde leva em consideração um fluxo inicial φ0 não nulo.

este motor será simulado usando-se o software ATPDraw e seus resultados serão comparados aos cálculos teóricos realizados.38 − 25 = 0. determinarei o valor da resistência de armadura: Vn In − Pn (1) 2 2In Para isso. é preciso a potência elétrica e conseqüentemente a corrente nominal: ra = Pe = Pn 25 = = 27.298 [Ω] (4) 2 × 60. 450 × 60. a resistência total do reostato de partida com dois estágios. Feito isso.92 Pe 27. O acionamento do motor se dá na forma ilustrada pela figura 4. Primeiramente.173 [kW ] η 0. as velocidades nas quais ocorrem o curto-circuito dos estágios de resistência além da potência dissipada nos resistores do acionamento.036 kW V % rpm pu pu kg m2 /kW De posse desses dados. tenho que calcular a corrente Iv no instante do chaveamento.382 A resistência total.38 [A] Vn 450 (2) (3) In = Ia = Calculando enfim a resistência de armadura pela equação 1.3 Cálculo dos parâmetros Parâmetro Valor Unidade O meu motor possui as seguintes características: Pn Vn η n φsat Ip J 25 450 92 1800 1.85 2 0.2 = = 60. pode ser aproximada pela soma de ra e metade de ra = ra : 5 .

85(1 − e−k1 In ) 6 (7) (6) (5) .447 × 60.5ra = 1. a última equação torna-se: 1 = 1. ch2 r2 R1 R2 ch1 r1 Figura 4: Circuito de partida do motor cc série. rt = ra + 0.85φn .38 2×π×1800 60 Ec = kφn ωn = Vn − rt Ia ⇒ kφn = = kφn = 2.447 [Ω] Da análise do circuito equivalente da armadura do motor série.+ - Ls rs Arm.244 Multiplicando a expressão do fluxo magnético por k.298 = 0.5 × ra = 1.5 × 0. temos que: 450 − 0. temos: φ = φsat (1 − e−k1 Ia ) ⇒ kφ = kφsat (1 − e−k1 Ia ) Considerando a corrente de armadura como a nominal: kφn = kφsat (1 − e−k1 In ) Como φsat = 1.

0129×2×60.012985.7 rad/s kφ(Iv ) 2. Iv = 85. Calculo o valor de kφsat : kφsat = k × 1.72 × 44.43 Ω 2 × 60.1 Cálculo do conjugado nominal da máquina O conjugado do motor de corrente contínua é dado pela expressão: M = kφ(Ia )Ia é: Mn = 2.85φn = 1.85 × 2. por meio do cálculo de ω1 e ω2 1 .5 Nm.0129 (8) 3. o conjugado nominal do motor Escolhendo um valor de In < Iv < Ip . calcularei os valores de R1 e Vn − R2 Iv 450 − 3.38 ) ≈ 3.244 ≈ 4.72 × 85.15 Com isso.27 R2 : ω1 = R1 = 1 São (12) (13) (14) Agora.4 = = 47.77 Ip = 450 − 3.77 kφ(Ip ) = 1. 7 .4 ) ≈ 2. podemos calcular kφ(Iv ) e kφ(In ): kφ(Iv ) = 1.85 × kφn (1 − e−0. Calculando-se agora R2 : R2 = Vn 450 = 3.38 (11) (10) (9) Considerando as condições nominais.k1 = 0.38 (15) (16) Vn − kφ(Ip ) × ω1 as velocidades nas quais os estágios de resistência serão curto-circuitados. Determino o valor de ω1 para encontrar R1 .85 × kφn (1 − e−0.244 × 60.38 ≈ 135.76 ≈ 2.4 [A].72 [Ω] = Ip 2 × 60.5 [N m] O conjugado resistente da carga é então Mr ≈ Mn = 135.

é preciso ajustar o valor de Iv .75 A mostrou-se adequada.8 rad/s = kφn 2.38 (19) (20) (21) (22) Vn − kφ(Ip ) × ω1 Vn − R1 Iv 450 − 2.4 = ≈ 108 rad/s kφn 2. uma média ponderada: 8 . o fluxo magnético independe da corrente de armadura.7 rad/s kφ(Iv ) 2.72 × 80.4475 Ω.7 ≈ 2.72 × 108 ≈ 0.76 Vn − kφ(Ip ) × ω2 Assim os valores para cada estágio de resistência são r1 = R2 − R1 = 3. já que enrolamento de campo e armadura estão justamente em série.ω2 = Vn − R1 Iv 450 − 2. o contrário acontece no motor de corrente contínua série. Uma corrente Iv = 80.51 Ω r2 = R1 − rt = 2.77 Ip = 450 − 3.8 ≈ 0.21 Ω 2 × 60. Isso complica o cálculo do tempo de curto-circuito para cada um dos estágios do reostato. Uma solução é calcular o valor médio de fluxo magnético.21 − 0.244 Ip = 450 − 3.21 × 80.76 (18) Como rt > rt .75 = = 55.72 − 2.72 × 120.76 Ω Quando se trata de um motor de corrente contínua em derivação. Usei uma planilha eletrônica para tornar o ajuste mais rápido.4475 Ω 120.21 = 1.244 (17) Verifico agora se o valor de rt é igual ao de rt : rt = Vn − kφ(Ip ) × ω2 Ip = 450 − 3. pois com ela obtenho rt = 0. na verdade. Os novos valores calculados ficam: ω1 = R1 = ω2 = rt = Vn − R2 Iv 450 − 3.72 × 55.43 × 85.447 = 1.795 Ω 120. Porém.75 ≈ 120.

75 − 60.3 Tempo de curto-circuito de R1 Aplicando agora a mesma equação anterior para R1 :    0.036 × 25 × 3.2 Tempo de curto-circuito de R2 Aplicando a equação 24 para R2 .07 120.   Ip − Ir   JR    (24) ∆t = ln    2 Iv − Ir  (kφmed ) 3.385 s  2 80.07) (25) 3.38 + 8380. 38    ∆t2 = ln  ≈ 0.230 s   2 80.5 [kJ ] Já a potência dissipada no reostato de partida é calculada por: 9 (28) .036 × 25 × 2.08 ≈ 16. 76 − 60 .77 × 80.07) (26) 3.76 + 2.38  (3.75 ≈ 3.27 × 120.7 = 16434.76 + 80.38  (3. chegamos a: ∆Ea1 = 8053.75 − 60.21  120 .72  120 .kφmed = kφ(Ip )Ip + kφ(Iv )Iv Ip + Iv = 3. tenho:    0.4 Cálculo da energia e potência dissipadas nas resistências r1 e r2 A energia dissipada nos dois estágios e na resistência total do motor é dada pela seguinte expressão:     2    ω ω ∆ t     1 1 1   ∆Ea1 ≈ J  (27) ω0 ω1 −  + Mr  ω0 ∆t1 −     2 2  Calculando-se esta expressão.75 (23) Com esse valor. 76 − 60 . 38     ∆t1 = ln   ≈ 0. posso calcular o tempo necessário para o curto-circuito dos dois estágios de resistência do reostato.

385    = 42685.9198 = 39266. 72 − 0 .   Rp − ra     ∆ E     a 1    Preostato =   R     ∆t  1 p Que.92×0. 298       Preostato =      0. calculando-se.72 10 . fica igual a: (29)        16434 .45 ≈ 40 [kW ] 3. 08 3 .

Tal motor é representado pelo enrolamento de campo por um indutor Ls e sua resistência total rt . O circuito elétrico do motor é representado por rt e L que são a resistência total e indutância total do motor. O valor de L foi escolhido de forma arbitrária para garantir estabilidade para os resultados numéricos e não é muito importante para os parâmetros medidos: corrente de armadura. assim como representá-las por meio de fórmulas ou expressões mais complexas. A carga mecânica está acoplada ao motor graças à TACS – módulo do programa que nos permite fazer operações algébricas com as grandezas. do estator e do rotor. a 11 . A fonte V n provê a alimentação do motor em 450 volts. Figura 5: Circuito da simulação do motor de corrente contínua série. A fonte de tensão Ec representa a força contra-eletromotriz da armadura. conjugado. que é uma interface gráfica para o software Alternative Transients Program – ATP. ou seja. A parte mecânica do motor encontra-se na parte baixa da figura. velocidade. Os resistores r 1 e r 2 são os dois estágios do reostato de partida que estão associados às suas respectivas chaves.4 Simulação A simulação foi feita no software ATPDraw.

A capacitância J é o análogo elétrico do momento de inércia da carga. A tensão em seus terminais nos dá a velocidade angular no eixo do motor. e a fonte sorvedora de corrente Mr é o conjugado resistivo imposto pela carga. 12 .fonte de corrente M é o torque fornecido pelo motor.

5 3 Figura 6: Corrente de armadura simulada entre 0 e 3 segundos.5 Resultados Abaixo seguem as comparações entre os valores calculados e os valores obtidos na simulação. Comparando estes valores com os dados simulados mostrados na figura 6. 80. A corrente nominal In está em torno de 60 A. Isso se deve ao uso do valor médio de kφ usado no cálculo do tempo de curto-circuito dos estágios do reostato de partida.5 tempo (s) 2 2.38.76. corrente Iv e corrente nominal In foram: 120. 5. observamos uma boa precisão nos cálculos teóricos feitos. O maior desvio ocorre em Iv que está abaixo de 80 A. 13 . 140 120 100 Ia (A) 80 60 40 20 0 0 Ip Iv In 0. Ainda assim o valor é muito próximo do desejado. a corrente de partida um pouco mais que 120 A.75 e 60. para a corrente de partida Ip .1 Corrente de armadura Ia Os valores calculados. em ampères.5 1 1.

com um valor próximo de 400 Nm.5 rad/s.3 Velocidade angular ω do motor A velocidade nominal do meu motor é de 1800 rpm que.5 1 1.5 Nm. é igual à 1800 ≈ 188. É interessante notar que o valor de conjugado máximo Cmax é obtido durante a partida e nos instantes de chaveamento. 14 .5 3 Figura 7: Conjugado do motor simulado entre 0 e 3 segundos. o que é bem próximo do valor calculado de 135. 450 400 350 300 250 200 150 100 50 0 Cmáx conjugado (Nm) Cn 0 0. em radianos ×2π por segundo. Na figura 8. observamos o 60 valor próximo de 190 rad/s.2 Conjugado do motor Da figura 7 vemos que o valor simulado Cn de conjugado é próximo de 140 Nm.5. o que mostra uma boa precisão entre o valor calculado e o simulado.5 tempo (s) 2 2. 5.

5 1 1. temos os valores simulados das velocidades na qual ocorre o curto-circuito das resistências. A primeira resistência é curto-circuitada quando o motor atinge uma velocidade próxima de 60 rad/s. No gráfico de corrente e velocidade em conjunto para se ver a relação entre os dois no decorrer do tempo.5 3 Figura 8: Velocidade angular do motor simulado entre 0 e 3 segundos. gráfico da velocidade e corrente para uma compreensão de sua relação.8 rad/s. Notamos que assim como a corrente tende para seu valor nominal a velocidade angular também o faz. 15 .5 tempo (s) 2 2. e a segunda resistência é curto-circuitada quando o motor chega aos 120 rad/s. Novamente esses valores são próximos dos calculados: ω1 = 55.5 1 1.200 180 160 140 120 100 80 60 40 20 0 -20 ωn ω2 ω1 0 0. Mais ainda.5 tempo (s) 2 2.5 3 200 180 160 140 120 100 80 60 40 20 0 -20 velocidade e corrente ω (rad/s) ω Ia 0 0.7 rad/s e ω2 = 120.

calculamos o valor da energia dissipada nas três resistências: r 1.5 kJ e 40 kW respectivamente.12000 energia dissipada (J) 10000 8000 6000 4000 2000 0 0 0.4375 Os valores calculados para a energia e potência foram aproximadamente 16. ∆Ea1 = 6604 + 5698 + 1686.4375 s e não o valor calculado de 0.385 s.4375 s é dada por: ∆Ea1 13988.7 ≈ 14 [kJ ] E a potência dissipada nesse reostato até 0.5 3 5. r 2 e rt até o momento em que ocorre o primeiro curto-circuito. r1 r2 rt 2 2.5 1 1.7 = 13988.17 ≈ 32 [kW ] (31) ∆t 0.7 = = 31974.5 tempo (s) Figura 9: Gráfico da energia dissipada no reostato de partida e no motor. Pdissipada = (30) 16 .4 Energia dissipada nas resistências Do gráfico exibido na figura 9. A diferença de valores de 15% e de 20% respectivamente é devida ao ajuste no tempo usado realmente na simulação que foi de 0.

conjugado e velocidade concordaram muito bem com os valores calculados. A maior diferença ocorreu para os valores de energia de potência dissipados no reostato. como bem mostram os resultados simulados. calculei os parâmetros restantes para que pudesse simulá-lo e comparar os resultados teóricos esperados com os resultados da simulação. Essa inexatidão se deve justamente pela aproximação do cálculo do tempo para o curto-circuito dos estágios que considera um valor médio do fluxo magnético. Ainda assim. uma vez que tomou-se um valor médio de fluxo. o ATPDraw mostrou-se uma ferramenta assaz útil para a modelagem e simulação do motor de corrente contínua série. 17 . nunca exatos. No geral. Essa diferença se deve ao ajuste do tempo de curto-circuito da primeira resistência. as equações dadas em sala de aula são úteis para uma aproximação do comportamento do motor. Além disso. que teve que ser alterado porque ao usar o valor calculado. os resultados são bons. Trata-se portanto de um erro que não compromete o funcionamento do motor caso ele fosse real. pois o erro é para mais energia e potência dissipadas do que ocorreria na realidade. Mesmo que haja erros de 15% e 20%. Os resultatos dependentes do fluxo serão sempre aproximados.6 Conclusão A partir dos dados fornecidos pelo professor de um motor de corrente contínua série fictício. a corrente de pico logo após o chaveamento passava um pouco 2 pu da corrente nominal. os valores de corrente.

Novembro de 2009. [2] Marcelo Lynce Ribeiro Chaves. ATPDraw version 5.7 Referências [1] Felipe Adriano da Silva Gonçalves. Notas de aula da disciplina Acionamentos da UFU.6 User’s Manual. Simulação de um motor de corrente contínua série. 1ª edição (preliminar). Trabalho para a disciplina de Acionamentos Elétricos. Características Mecânicas de Motores CC. 24 de maio de 2012. [3] László Prikler e Hans Kristian Høidalen. 18 .