You are on page 1of 14

UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL POLITECNICA “ANTONIO JOSE DE SUCRE” VICERRECTORADO BARQUISIMETO DIRECCION DE INVESTIGACION Y POSTGRADO MAESTRIA EN ELECTRONICA

INFORME: TEORIA DE AUTOMATAS, REDES DE PETRI Y AGENTES IMPLEMENTADA EN UN SISTEMA DINAMICO A EVENTOS DISCRETOS (MODELADO DE PROCESOS CONCURRENTES)

EDILIO J. ALVAREZ F. C.I. V-17.784.880

En la figura 1 se ilustra el proceso de elaboración de concreto premezclado. poder desarrollar posteriormente su respectivo modelo a eventos discretos. Desarrollo en autómatas de un sistema dinámico a eventos discretos Tomaremos como objeto de estudio una planta o empresa de elaboración de concreto premezclado para la distribución y utilización en labores de construcción en general. Descripción del proceso Inicialmente se tiene toda la materia prima del proceso (cemento. de tal manera que podamos identificar cada uno de los elementos que intervienen en el. La descarga de la materia prima se realiza por medio de dos cintas o bandas transportadoras. para de esta manera empezar a descargar el agua dentro de la mezcladora. Después de determinado tiempo se da por finalizado el proceso y de esta manera se apaga el motor de la mezcladora y se da inicio a la descarga del producto a través de la compuerta de descarga de la mezcladora la cual desemboca en el trompo u hormigonero. se enciende el motor de la mezcladora y acto seguido se abre la válvula de flujo de agua. Una vez inicializado o arrancado el proceso. una para la descarga de cemento y otra para la de arena y agregado. Comenzaremos por definir el proceso mencionado. lista para su utilización. agregado y agua) pesada y almacena. piedra) a la mezcladora. Proceso de elaboración de concreto premezclado. arena. Una vez descargada la mezcla. y así. Agregado CINTA TRANSPORTADORA (CT1) Agua VALVULA DE AGUA (V) MEZCLADOR (M) Cemento CINTA TRANSPORTADORA (CT2) COMPUERTA DE DESCARGA (C) Hormigonero Figura 1. se comienza por descargar el cemento. la arena y el agregado (grava.1. para su posterior traslado al cliente. en proporciones previamente definidas. .

Tabla 1. Elementos del proceso con sus respectivos estados y transiciones. Nº DE Nº DE ELEMENTO ESTADOS TRANSICIONES Válvula de flujo de agua (V) 2 2 Compuerta de descarga (C) 2 2 Mezcladora (M) 2 2 Cinta transportadora Nº 1 (CT1) 2 2 Cinta transportadora Nº 2 (CT2) 2 2 Para la integración de todos estos elementos se desarrolló el producto paralelo de cada una de sus respectivas máquinas de estado finito (ver figura 2). En la tabla 2 se muestra el número de estados y transiciones por elemento. los cuales se comportan como variables discretas. para de esta manera obtener el modelo a eventos discretos del proceso o de la planta en general. 0 1 OFF 2 3 OFF 0 4 5 0 OFF 0 6 7 CERRADA 8 0 CERRADA 10 9 1 BT1 ON 1 BT2 ON 1 M ON 1 V ABIERTA 1 C ABIERTA Figura 2. Tabla 2. Variables del proceso Variable Estado Abierta Válvula de flujo de agua Cerrada Abierta Compuerta de descarga Cerrada Activada Mezcladora Desactivada Activada Cinta transportadora Nº 1 Desactivada Activada Cinta transportadora Nº 2 Desactivada ITEM 1 2 3 4 5 Ahora definiremos detalladamente cada uno de los elementos. de tal manera que puedan ser representados en autómatas finitos.Modelado en autómatas Comencemos por definir los elementos presentes en el proceso. Representación en autómatas de los elementos del proceso. . En la tabla 1 se muestra cada uno de dichos elementos.

Se activa la cinta transportadora N°2 (CT2). Se activa la cinta transportadora N°1 (CT1). A la representación de G se le denomina modelo de la planta. cuyo lenguaje es un subconjunto del lenguaje del modelo de la planta. es descargado en el hormigonero. Se cierra la válvula de flujo de agua (V). es decir. 6. esto implica que las transiciones deben ocurrir bajo cierto orden para poder alcanzar nuestro estado marcado. estado marcado) es aquel en el que el concreto premezclado. el cual se obtiene de la realización del producto asíncrono (producto paralelo) de cada uno de los elementos descritos. Para la realización de las especificaciones del proceso consideraremos que la función generadora de eventos está regida por una base de tiempo la cual varía en función de las características deseadas del concreto. Se desactiva la mezcladora (M). Se desactiva la cinta transportadora N°1 (CT1). esto es: Lo cual da como resultado 32 estados distintos. Cabe destacar que según las especificaciones o algoritmo descrito anteriormente. es decir. cuál de los 32 estados queremos alcanzar. una vez elaborado. 7. Se desactiva la cinta transportadora N°2 (CT2). del cual solo será posible alcanzar ciertos estados en función de las especificaciones de nuestro proceso. 4. En nuestro caso. Se abre la compuerta de descarga (C). Se activa la mezcladora (M). el estado que deseamos alcanzar (también llamado. el lenguaje marcado que lo describe es el siguiente: ( ) * + . 2. 5. Por tanto. las especificaciones de nuestro proceso se desglosan de manera ordena a continuación: 1. ya que en este caso particular #G=25=32 (#G:= número de elementos del conjunto G). 8. Se abre la válvula de flujo de agua (V). De esta manera el modelo de la planta se reduce al mostrado en la figura 3.En la imagen adjunta a este documento se ilustra el autómata de todos los estados posibles del proceso (G). 3. cada transición del proceso ocurrirá o se disparara en función de determinados tiempos previamente establecidos. 9. Descripción Lógica del Proceso de Elaboración de Concreto Premezclado (Especificaciones) Para la descripción debemos considerar cual será nuestro objetivo dentro del proceso.

Representación en autómatas de las especificaciones del proceso de elaboración de concreto premezclado.BT1 BT2 M V C 10 5 00001 9 2 00000 1 6 8 00100 7 10000 4 3 00110 11000 Figura 3. .

para ello debemos identificar inicialmente cada uno de los elementos que conformaran dicha representación. . transiciones. El número de lugares (PN) es equivalente al número de estados en el modelo en autómatas de nuestro proceso. La matriz D es el resultado de la diferencia entre una matriz D + y otra D-. el cual se fundamenta en una matriz denominada Matriz de Incidencia (D) y una ecuación de estado (M(k)). El número de transiciones en nuestro modelo de PN es de 13. el sistema inicialmente necesitara de 3 fichas.2. de las cuales 10 corresponden a las mismas transiciones del modelo en autómatas. fichas. En cuanto a las fichas. en esta ocasión se desarrollara el método de análisis matricial. Representación en Redes de Petri del proceso de elaboración de concreto premezclado. procedemos a desarrollar su respectiva representación en redes de Petri. En la figura 4 se muestra la representación en redes de Petri de nuestro sistema con su respectiva distribución inicial de las fichas. otras 2 al supervisor. donde sus entradas (d+ij) representan el peso de los arcos que van desde la j-esima transición al i-esimo lugar del modelo. y una última que da inicio al proceso. el modelo PN a desarrollar poseerá 6 lugares. y los restante corresponden al lugar de inicio y el lugar de reinicio del sistema. esto es. Petri Net) Una vez desarrollado el modelo en autómatas de nuestro proceso. mientras que las entradas (d-ij) de la otra matriz representan el peso de los arcos que van desde el i-esimo lugar a la j-esima transicion. a los cuales se le adicionaran 4 lugares más. Modelado en Redes de Petri (PN. de los cuales 2 corresponden a el supervisor del sistema. lugares. Figura 4. es decir. distribuidas estratégicamente para que el modelo en PN se ejecute de manera acertada. Análisis Matemático Existen diferentes métodos para el análisis de las propiedades dinámicas de un modelo en redes de Petri.

Dicha ecuación es la siguiente: ( ) ( ) ∑ . la cual nos permitirá conocer la situación del sistema luego de cierta transición k. se obtiene la ecuación de estados. para nuestro sistema la matriz de incidencia (D) viene dada por: ( ) ( ) ( ) Ahora bien. con la matriz de incidencia D y la marcación inicia M(0).De esta manera.

al disparar solo la primera transición. se obtiene que el vector de marcación M(1).Donde ( ) y ( ) ( ) Por ejemplo. es: ( ) y ( ) ( ) . al desarrollando la ecuación de estados para k=1.

El modelo en autómatas es muy similar al que se muestra en la figura 3. Representación en autómatas usando la herramienta STATE FLOW . dicha herramienta permite realizar una simulación del comportamiento que tendrá nuestro proceso según sus especificaciones o reglas previamente definidas. Los estados nos permiten señalizar o definir cada una de las etapas en las que se encuentra nuestro proceso. se puede modelar haciendo uso del paquete o software MATLAB. mostrado en la figura 5. mediante la utilización de la herramienta State Flow del paquete MATLAB El proceso de elaboración de concreto premezclado. el cual posee una herramienta denominada STATE FLOW. encontraremos dos elementos esenciales. es decir. Figura 5. En cada uno de estos estados se definen una serie de instrucciones que a posterior van a definir el flujo de un estado a otro siguiendo las especificaciones de nuestra planta. salvo que en esta ocasión se hace uso de una interfaz gráfica que permite su representación de una manera menos abstracta. los estados y las transiciones. nos permite desarrollar cuales son nuestros estados deseados para que se ejecute de forma correcta el proceso de elaboración de concreto premezclado. En nuestro modelo de STATE FLOW. que hemos venido desarrollando.3. Representación en autómatas del proceso en estudio.

Figura 6. en el modelo de la figura 5 tenemos 17 estados presentes. esta variable T no es vas que un múltiplo de la base del tiempo de la herramienta simulink (entorno donde se ejecuta state flow). y la variable de base de tiempo (TIME BASE). Ilustración macro del proceso vista desde simulink. cierres y apagados de los respectivos elementos presentes en la planta. además de un conjunto de elementos propios del diseño del modelo que permiten la realización de la graficas que permiten observar de manera más amigable la ejecución o simulación del proceso. se cumple ciertas condiciones definidas en cada una de ellas. se encargaran de disparar el cambio de un estado a otro. como lo son los botones de RUN y RESET. puede ejecutarse la transición de un estado a otro. no muestra cómo se desenvuelve la planta desde su estado DETENIDO hasta el estado marcado en el que la compuerta de descarga está abierta (C_OPEN). . pasando por cada una de las etapas donde se muestra las aperturas. donde dichas esperas son determinantes para la ejecución correcta de la receta de preparación del concreto premezclado. están cumplirán la misma función que han venido desenvolviendo. entre los cuales se encuentran estados que nos indican la situación de cada uno de los elementos del proceso a través de un desarrollo cronológico. la cual le dirá al proceso que después de cumplido cierto instante. Estos cambios se darán. si solo si. los cuales para nuestro caso de estudio van estar condicionados a una cierta base de tiempo. De manera más detallada. es decir. Es de notar que las transiciones que permiten la estancia dentro de los estados de espera están condicionadas por la variable “T” la cual es determinada por la cantidad de producto deseado. encendidos. además de mostrar aquellos estados donde se simboliza el periodo de espera entre una acción y otra. En la figura 6 se muestra el entorno simulink en el cual están presentes el autómata del conjunto procesosupervisor y los elementos modificables por el usuario. y además de encontrarse en cierto estado en particular.Con respecto a las transiciones. Estas condiciones no son más que las veces de un supervisor el cual determinara en qué momento se debe hacer un cambio de estado.

Por ultimo en la figura 7 se muestra las gráficas del comportamiento de cada uno de los componentes del proceso durante la correcta ejecución del proceso de elaboración de concreto premezclado para cierta cantidad. Figura 7. donde en cada una de ellas se encontrara determinada instrucción que debe cumplirse para poder permitir el cambio de estados. y solo si. y otras instrucciones que se activan solo después de cierto instante de tiempo. encontramos la misma cantidad de transiciones. abierto. Gráfica del desenvolvimiento del proceso. el cual va depender del valor de la variable “T”. cierto elemento del proceso se encuentra en cierta posición (llámese cerrado. apagado o encendido). . En la gráfica se muestra la ejecución del proceso cuando se inicia por primera (RUN) vez y cuando se ejecutando de nuevo por medio de la instrucción RESET.Además de los 17 estados. Entre estas instrucciones (condicionales) tenemos instrucciones simples que solo permiten la transición si.

b) Implementación o utilización de una nueva variable denominada “enable”.4. la mezcladora. . la cuales son: a) En el proceso de elaboración de concreto premezclado se podrán dar más de una receta distinta de concreto según las necesidades del mercado. en lugar de esta aparecen cuatro nuevas variables: “t_cem” (tiempo de encendido de la banda transportadora descargadora de cemento). Estas recetas son introducidas por el operario de planta. La figura del agente para el proceso bajo estudio tiene como función. el cual genera determinada salida o respuesta en función de ciertas entradas previamente definidas. entonces el agente le dará la autorización al supervisor para que este de inicio al proceso de elaboración de concreto según la cantidad y receta establecida. y abierta la válvula de flujo de agua. al proceso original que se ha venido estudiando se le adicionaron nuevas características. el agente de nuestro proceso se encargara de recibir o captar los datos de tipo de receta y cantidad de producto deseado para que de esta manera el genere en función de estas entradas cuáles serán los tiempos de espera requeridos para cumplir con la orden del producto. esto se logra a través de una variable denominada “enable” la cual es controlada por el agente en función del tipo de receta que haya seleccionado el operario. b) Además de la variedad de recetas el proceso también será capaz de surtir distintas cantidades del producto final. la cual agregara una nueva condición para poder dar inicio al proceso. Ahora bien. el agente le suministrara al supervisor los tiempo que él debe mantener encendida(s) las bandas transportadoras. El modelo en state flow para esta nueva implementación (ver figura 8) es similar al que se desarrolló en el punto anterior (punto 3). “t_mez” (tiempo de encendido de la mezcladora) y “t_agua” (tiempo de apertura de la válvula de flujo de agua). todo a su vez que de nueva cuenta un operario determine la cantidad de concreto que desea obtener al final del proceso según las peticiones del cliente. Desarrollo en autómatas del proceso de premezclado de concreto utilizando la herramienta state flow implementando la teoría de agentes dentro del proceso La implementación de la teoría de agentes a nuestro proceso le da un agregado de robustez al sistema permitiendo que este sea más completo y cada vez más autónomo. El agente hace acto de presencia dentro del modelo de la planta (en simulink) gracias a un nuevo elemento denominada función. Para que la figura del agente tuviese mayor grado de competencia. si este selecciona una receta que no se encuentre programada entonces la variable en cuestión mantendrá el valor lógico “0” hasta tanto no se introduzca una receta valida. En nuestro caso implementaremos 3 recetas distintas a manera ilustrativa. encargarse de gestionar el comportamiento del supervisor que a su vez se encarga de asegurar que se cumplan las especificaciones o reglas del proceso durante la ejecución o funcionamiento de la planta. es decir. ya que. El agente además estará en la capacidad de decidir cuando el proceso está o no habilitado para que este se inicie. entre las diferencias presentes tenemos: a) Ahora ya no se trabaja con la variable “T”. “t_agre” (tiempo de encendido de la banda transportadora descargadora de agregado). y así poder justificar en cierta medida su implementación.

. generando como resultados una respuestas o salidas determinadas que gobernaran el desenvolvimiento de todo el sistema. Las nuevas variables que engrosaran el sistema son todas ellas generadas por el agente. Es importante recalcar que la figura del agente no es algo más que una función. es una representación del conjunto proceso-supervisor. de esta manera es comprensible que algunas de las salidas del chart (bloque del autómata) retroalimenten a este mismo. es por ello que decimos que el agente se encargara de gestionar el comportamiento del supervisor. tanto de la parte 3 como el de la parte 4.Figura 8. en ellos tenemos la aglomeración del proceso y el supervisor actuando como una sola representación en autómatas. supervisor y agente. Por último. es decir. El modelo en state flow con la implementación del agente. En la figura 9 se ilustra el diseño en simulink del conjunto proceso. y suministradas por este de forma directa al supervisor del proceso. vale mencionar que el modelo en state flow. la cual responde estímulos o entradas.

Figura 9. Conjunto proceso. en el entorno simulink. . supervisor y agente.