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Análisis y descripción del control Vectorial
1. Motores Eléctricos
El motor eléctrico es una maquina eléctrica que transforman energía eléctrica en
energía mecánica, según el tipo de corriente de alimentación se clasifican en:
a) Motores Eléctricos de corriente continúa.
- Motor CC de excitación independiente
- Motor CC de excitación serie
- Motor CC de excitación en derivación
- Motor CC de excitación compuesta
b) Motores Eléctricos de corriente alterna.
- Motor CA síncrono
- Servomotor CA
- Motor CA síncrono de imán permanente
- Motor CA asíncrono de rotor bobinado
- Motor CA asíncrono de rotor en cortocircuito

De la clasificación anterior de motores eléctricos este informe tratara básicamente el
estudio de los motores CC en derivación y motor de CA asíncronos de rotor en
cortocircuito.

1.1 Motor CC de excitación en derivación
Es un tipo de motor de CC, es ampliamente utilizado en la industria por sus
características de un buen desenvolvimiento a bajas velocidades y de una fácil
regulación de velocidad, algunas de sus propiedades de este tipo de motor son
los siguientes:
- Par de arranque débil
- No soportan grandes sobrecargas
- No se disparan en vacio
Las ecuaciones para el modelamiento de este motor es teniendo en cuenta los
siguientes supuestos:
- No hay saturación, ni histéresis, ni perdidas magnéticas
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- Distribución espacial sinusoidal de la F.M.M. y campo magnético
- Efecto skin despreciable y las reactancias de dispersión no dependen de
la posición del rotor
(
¸
(

¸

(
(
(
¸
(

¸

+
+
=
(
¸
(

¸

a
f
a a af
r
m
f f
a
f
i
i
dt
d
L r G w
dt
d
L r
v
v
0

Como cte i cte v v
f a f
= ¬ = =

r
m a f af m
w i i G P = , cte i G K
f af
= =
a a f af
r
m
r
m a f af
r
m
m
e
Ki i i G
w
w i i G
w
P
T = = = =
Las variables
a
i e
f
i son las variables de control en un motor C.C. y pueden ser
consideradas como vectores ortogonales o desacoplados. En condiciones
normales la corriente
f
i es mantenida constante e igual a su valor nominal, por
lo que el torque será proporcional a la corriente de armadura
a
i . De esta forma
existe un desacople entre
f
i que representa el flujo magnético e
a
i que
representa el par.

La ecuación electrodinámica con carga será:
r
m
r
m
ext a f af
Dw
dt
dw
J T i i G + = ÷

Figura 2.5 Rotor de una maquina eléctrica (Fuente: Diapositivas del curso de Maquinas eléctricas III FIEE-UNI)

Las convenciones utilizadas para el modelamiento del motor CC en derivación
(Figura 2.6) son:
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- La F.M.M. producida al excitar una bobina tiene su máximo en la
dirección en que circula la corriente, la dirección de este máximo define
el eje magnético de la bobina
- Es positiva la velocidad mecánica en sentido anti horario
- Todas las potencias que ingresan a la maquina, por los bornes o por el
eje son positivos

Figura 2.6 Maquina Eléctrica Motor en derivación (Fuente: Diapositivas del curso de Maquinas eléctricas III
FIEE-UNI)
2.- Motor C.A. asíncrono trifásico de rotor en cortocircuito
El principio de funcionamiento de la máquina de inducción de rotor de jaula de
ardilla es bien descrito en [1], en la figura 1.0 muestra la constitución física del
motor de jaula de ardilla, este informe detallara el modelo de la máquina de
inducción teniendo en cuenta las siguientes consideraciones:
- En el estator se aplica un sistema trifásico y balanceado de tensiones
Sinusoidales, se desprecia la saturación magnética
- Se desprecian los efectos que producen el ranurado, la distribución de los
devanados, las excentricidades estáticas y dinámicas y en ciertos casos las
perdidas estáticas y las perdidas mecánicas

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Figura 1.0 Corte de un motor de inducción con rotor de jaula de ardilla (Fuente: Tesis
Diseño de un controlador de velocidad para un motor de inducción utilizando control vectorial – Control Vectorial.pdf)

Primero pasaremos a describir las ecuaciones diferenciales de la máquina de
inducción en el sistema de coordenadas mostrada en la figura 1.1, el cual es el
resultado de un análisis de las variables eléctricas y magnéticas de la máquina
de inducción mejor descritos en [1], los cuales son mostrados de forma
matricial en [2] y descritos en este informe.

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Figura 1.1 Diagrama esquemático de las bobinas de una maquina de inducción
trifásica en el rotor y estator (Fuente: Libro maquinas eléctricas rotativas cap. VI– José Manuel Aller)

[] [
[

]
[

]
] [
[

]

[

]

]
[] [
[

]
[

]
] [
[

]

[

]

]
[] [
[

]
[

]
] [
[

]

[

]

]
[] [



] []
[

]

[] [



]
[]
[

(

) (

)
(

) (

)
(

) (

)
]

[] [
[

] [

]
[

] [

]
] [

[] []
[]

[]
]
[] [
[

] [

]
[

] [

]
] [

[]

[]

[]

[]

[]

[]
]
[]
[]

[] [
[

]

[

]

[

]

[

]

] [
[]

[]

[]

[]
]

6
[]

[

(

) (

)
(

) (

)
(

) (

)
]

[] [][]
[]

[][] []
[]

̇
[][] ...(1)

[]

[][]

̈

̇
...(2)
Donde:

Es la Resistencia de cada una de la bobinas del estator

Es la Resistencia de cada una de las bobinas del rotor

Es la inductancia de dispersión del estator

Es la inductancia de dispersión del rotor

Es la inductancia de magnetización del estator

Es la inductancia de magnetización del rotor

Es la inductancia mutua de acoplamiento estator-rotor

: Es la frecuencia angular sincrónica

: Es la velocidad angular eléctrica del rotor

: Es la velocidad angular mecánica del rotor

Deslizamiento
P: Numero par de polos
Las ecuaciones matriciales en (1) y (2) definen el comportamiento
dinámico de la máquina de inducción en coordenadas primitivas [2], los
cuales son ecuaciones diferenciales dependientes de la posición angular
lo cual complica su solución, por lo cual se emplean métodos de
transformación de coordenadas para su solución.

a) Vectores espaciales

La transformación de vectores espaciales es una forma compacta de representar
las ecuaciones de la máquina de inducción, el cual pasa un sistema trifásico de
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tensiones, corrientes o flujos a un vector (bifásico) (Figura 1.2) conservando la
potencia activa, para luego con otra transformación de coordenadas referidas al
estator eliminamos la dependencia de de las ecuaciones y este modelo es muy
útil al hacer el análisis de armónicos, transitorio, desequilibrios (fallas), en
régimen estacionario de la máquina de inducción, en este informe se describirán
las transformaciones y las ecuaciones en vectores espaciales de la máquina de
inducción, un mayor detalle de la transformación en vectores espaciales se
encuentra en [2].



Figura 1.2 Representación grafica del vector espacial de un sistema trifásico (Fuente:
Libro maquinas eléctricas rotativas cap. VI– José Manuel Aller)
Definiendo el vector espacial [5]:


Donde:
|
|
.
|

\
|
+ + · =
÷
3
2
3
2 t t
o|
j
cn
j
bn an
e u e u u k u

8

{

|̅|

|̅|

Utilizando √

entonces:

[

] [

]

[

] [

]
Transformando las ecuaciones (1) y (2) de la máquina de inducción [2]:

[

] [

] [

]

[*

+ [

]] ...(3)

̈

̇
...(4)

Donde:

[

] [

]

[

] [

]

[

] [

]

[

] [

]

Como se puede observar en (3) y (4) las ecuaciones diferenciales de la máquina
de inducción se redujeron, pero aun todavía es dependiente de , por lo tanto
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hacemos otra transformación de coordenadas solo a las variables del rotor
siendo referidas al estator como:

Reemplazando la anterior transformación en (3), (4) y derivando:
[

] [

] [

] [

]

[

]
̇
[

] [

] ...(5)

̈

̇
…(6)

Las ecuaciones (5) y (6) describe el modelo vectorial de la máquina de
inducción con coordenadas referenciadas en el estator, en un motor de CA de
rotor en cortocircuito no tenemos acceso al rotor (

), el cual dificulta
mucho el control del torque en este modelo, existen diversas
transformaciones de coordenadas que nos permiten el análisis de la
máquina de inducción para diversos tipos de análisis que se puede llevar
a cabo a la máquina de inducción, uno de los más utilizados para el
control del torque y velocidad de la maquina es el modelo de campo
orientado.

b) Modelo de campo orientado
Este método cosiste en transformar las coordenadas referidas al estator a un
sistema rotado en dirección al vector de corriente de magnetización modificada
(

) (Figura 1.3), en este sistema de coordenadas es en donde nos ayuda a
independizar la generación del flujo y la producción del par como en un motor
CC


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Figura 1.3 Vectores espaciales de las corrientes del modelo de la máquina de
inducción (Fuente: Libro maquinas eléctricas rotativas cap. VII– José Manuel Aller)

De acuerdo a la figura 3.0 se tiene:

…… (7)

(

) …… (8)

b.1) Transformación de Park
La transformación de Park [6], en este caso está en sentido horario, transforma
un sistema bifásico en movimiento( ) a un sistema bifásico ( ) o de
manera inversa, como se muestra la matriz de transformación abajo obtenidas
del análisis anterior.

[

] [


] [

]
[

] [


] [

]


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b.2) Transformación de Clark
Transformación de Clark [6], se deriva de la representación vectorial el cual
transforma un sistema trifásico a un sistema bifásico o de manera inversa,
como se muestra abajo.

(

)

[

]

[

]

[

]
[

]

[

]

[

]
También sabemos que

efectuando obtenemos:
[

]
[


]

[

]
[

]
[


]

[

]
Donde:

{

}

{

}
Reemplazando (7), (8) en (5) y (6) y haciendo

, motor de rotor en
cortocircuito, se obtienen las ecuaciones en campo orientado de la máquina de
inducción [2]:
12

,

(

)

-

,

(

)

-

,

-

=

También podemos hacer un detalle análogo al anterior para encontrar las
ecuaciones de campo orientado utilizando un k=

[7], considerando un cambio
en las transformada de Clark con k=

, lo único que se modifica es la ecuación
de

, con ningún cambio en las demás ecuaciones de la
máquina de inducción, vamos a definir los modelos de corriente y voltaje de la
máquina de inducción [10].







Figura 1.4 Modelo de corriente del motor de inducción en campo orientado (Fuente: Tesis
Modelación y Simulación del control vectorial por campo orientado del motor de inducción basado en el método indirecto – Campo
Orientado.pdf)



÷

abc
dq

+
+
-

x
abc
dq

+

x

- -
+
+
+
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Figura 1.5 Modelo de Voltaje del motor de inducción en campo orientado (Fuente: Tesis
Modelación y Simulación del control vectorial por campo orientado del motor de inducción basado en el método indirecto – Campo
Orientado.pdf)

+
x

-

+

÷
+

x

x

-
+
+