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DESARROLLO TAREA DE SISTEMAS DE CONTROL I

1. - CLASIFICACION DE LOS CONTROLADORES ANALOGICOS INDUSTRIALES: - C.A.I. DE 2 POSICIONES O DE ENCENDIDO Y APAGADO. - En un sistema de control de dos posiciones, el actuador tiene slo dos posiciones fijas, que en muchos casos son, simplemente conectado y desconectado. El controlador de dos posiciones, o de encendido o apagado es relativamente simple y econmico, y por esta razn se usa ampliamente en sistemas de control, tanto industriales como domsticos. Sea u(t)la seal de salida del controlador y e(t) la seal de error. En un controlador de dos posiciones, la seal u(t)permanece en un valor mximo o mnimo, segn sea la seal de error positiva o negativa, de manera que: u(t)=U 1 para e(t)>0 u(t)=U2 para e(t)<0 Donde U1 y U2 son constantes. Generalmente el valor mnimo de U2 puede ser, o bien cero, o - U1. En general los controladores de dos posiciones son dispositivos elctricos, donde habitualmente hay una vlvula accionada por un solenoide elctrico. Los contro ladores neumticos proporcionales con muy altas ganancias tambin actan como controladores de dos posiciones y se les conoce como controladores neumticos de dos posiciones. En las figuras (a) y (b) se puede ver diagramas de bloques de controladores de do s posiciones. El rango en el que la seal de error debe variar antes que se produzca la conmutacin, se denomina brecha diferencial o zona muerta. La brecha diferencial hace que la salida del controlador u(t) mantenga su valor hasta que la seal de error h aya rebasado ligeramente el valor cero. En algunos casos, la brecha diferencial es el resultado de una friccin no intencional o movimiento perdido.

(a) Diagrama de bloques de un controlador de s - no; (b) diagrama de bloques de un controlador de s - no con brecha diferencial o zona muerta. - C.A.I PROPORCIONALES . - Para un controlador de accin de control proporcional, la relacin entre la salida del controlador u(t) y la seal de error e(t), es:

o, en transformada de Laplace:

Donde Kp se denomina gananc ia proporcional. Sin importar el mecanismo en s y la potencia que lo alimenta, el controlador proporcional es esencialmente un amplificador con ganancia ajustable.

- C.A.I. INTEGRALES. - En un controlador con accin de control integral, el valor de la salida del controlador u(t) vara en razn proporcional a la seal de error e(t). Es decir :

O bien:

Donde Ki es una constante ajustable. La funcin de transferencia del controlador integral es:

Si se duplica el valor de e(t), el valor de u(t) vara a do ble velocidad. Ante un error igual a cero, el valor de u(t) permanece estacionario. En ocasiones la accin de control integral recibe el nombre de control de reposicin o restablecimiento . En la figura 3 - 7 aparece un diagrama de bloques de este control.

Diagrama de bloques de C.A.I. integral. - C.A.I. PROPORCIONALES INTEGRALES. - La accin de un controlador proporcional - integral queda definida por la siguiente ecuacin:

y la funcin de transferencia del controlador es :

Donde Kp es proporcional y Ti se denomina tiempo integral. Ambos valores, Kp y Ti son ajustables. El tiempo integral regula la accin de control integral, mientras que una modificacin en Kp afecta tanto a la parte integral como a la proporcional de la accin de c ontrol. El recproco del tiempo integral Ti recibe el nombre de frecuencia de reposicin. La frecuencia de reposicin es la cantidad de veces por minuto en que se repite la accin proporcional. La frecuencia de reposicin se mide en trmino de repeticiones por minuto.

(a) Diagrama de bloques de un controlador proporcional - integral; (b) y (c) diagramas que representan una entrada escaln unitario y salida del controlador. - C.A.I. PROPORCIONALES DERIVATIVOS . - La accin de control proporcional - derivativo se define por la siguiente ecuacin:

Y la funcin de transferencia es :

Donde Kp es la ganancia proporcional y Td es una constante denominada tiempo derivativo o tiempo adelanto. Tanto Kp como Td son regulables. La accin de control derivativa, a veces se llama control de velocidad, se representa cuando el valor de salida del controlador es proporcional a la velocidad de variacin de la seal de error. El tiempo derivativo Td es el intervalo de tiempo en el que la accin de derivativa

se adelanta al efecto de la accin proporcional. En la figura (a) se puede ver un diagrama de bloques de un controlador proporcional derivativo. Si la seal de error e(t) es una funcin rampa unitaria como se muestra en la figura (b), la salida del controlador u(t)es la que se ve en la figura (c). Como se pude ver en la figura (c), la accin derivativa tiene una caracterstica anticipatoria. Por supuesto, una accin derivativa nunca puede anticipar una accin que an no acontece. En tanto acontece la accin derivativa tiene u na ventaja al anticiparse al error, sus desventajas son que amplifica las seales de ruido y produce un efecto de saturacin en el actuador. Ntese que nunca se usar una sola accin de control derivativo, porque este control es efectivo durante periodos t ransitorios solamente.

(a) Diagrama de bloques de un controlador proporcional derivativo; (b) y (c) diagramas que representan una entrada rampa unitaria y salida del controlador. - C.A.I. PROPORCIONALES - INTEGRALES - DERIVATIVOS. - La combinacin de los efect os de accin proporcional, integral y derivativa, se denomina accin de control proporcional - integral derivativa. Esta combinacin tiene las ventajas de cada una de las tres acciones de control individuales. La ecuacin de un control con esta accin de control es:

y la funcin de transferencia es :

Donde Kp es la ganancia proporcional, Ti es el tiempo integral, y Td es el tiempo derivativo. En la figura (a) se puede ver el diagrama de bloques de un controlador proporcional, integral y derivativo. Si e( t) es una rampa unitaria, como se ve en la figura (b), la salida del controlador u(t) resulta ser la que se muestra en la figura (c).

(a) Diagrama de bloques de un controlador proporcional - integral derivativo; (b) y (c) diagramas que representan una entr ada rampa unitaria y la salida del controlador. 2. - REALIZAR LOS EFECTOS DE LAS ACCIONES DE CONTROL INTEGRAL Y DERIVATIVO SOBRE EL DESEMPEO DE UN SISTEMA DE CONTROL. 2.1. - ACCION DE CONTROL INTEGRAL. - En el control proporcio nal de una planta, cuya funcin de transferencia no posee un integrador hay un error en estado estable, o desplazamiento (offset), en la respuesta para una entrada escaln. Tal offset se elimina si se incluye la accin de control integral en el controlador. En el control integral de una planta, la seal de control, que es la seal de salida a partir del controlador, es, en todo momento el rea bajo la curva de la seal de error hasta tal momento. La seal de control tiene un valor diferente de cero cuando la seal de error e(t) es cero, como

se aprecia en la figura Esto es impos ible en el caso del controlador proporcional, dado que una seal de control di ferente de cero requiere de una seal de error diferente de cero. (Una seal de error dife rente de cero en estado estable significa que hay una equivalencia.) La figura muestra la curva e(t) contra y la curva u(t) correspondiente contra cuando el controlador es de tipo proporcional Observe que la accin de control integral, aunque elimina el offset o el error en estado estable, puede conducir a una respuesta oscilatoria de amplitu d decreciente lenta o, incluso, de amplitud creciente, y ambos casos, por lo general, se consideran inconvenientes.

(a) Grf icas de las curvas e(t) y u(t) que muestran una seal de control dif erente de cer o cuando la seal de err or es cero (control integral); (b) grf icas de las curvas e(f ) y u(t) que muestran una seal de control de cero cuando seal de error es cero (control 0 proporcional).

2.2. - CONTROL INTEGRAL DE LOS SISTEMAS DE CONTROL DEL NIVEL DE LQUIDO. - El control proporcional de un sistema del ni vel de lquido provoca un error en estado estable con una entrada escaln. Ahora mostraremos que tal error se elimina si se incluye en el controlador una accin de control integral. La figura muestra un sistema del control del nivel de lquido. Suponemos que el controlador es integral. Tambin suponemos que las variables x,qi,h,q0 y que se miden a partir de sus valores en estado estable respectivos X,Q,H,Q son cantidades pequeas, por lo que el sistema se considera lineal. Bajo estas suposiciones, el diagrama de

bloques del sistema se obtiene como el de la figura pa rtir de la figura la funcin de transferencia en lazo cerrado entre H(s)y X(s) es:

Por tanto:

Dado que el sistema es estable, el error en estado estable para la respuesta escaln unitario se obtiene aplicando el teorema de valor final, del modo siguiente:

(a) Sistema de contr ol del nivel de lq uido; (b) diagrama de bloques del sistema.

Por consiguiente, el control integral del sistem a del nivel de lquido elim ina el error en estado estable en la respuesta a la entrada escaln. ste es un m ejoramiento im portante sobre el control proporcional solo, que produce un OFFSET. 2.3 RESPUESTAS DE PETURBACI ONES DE PAR (CONTROL PROPORCIONAL). - Investiguem os el efecto de una perturbacin de par que ocurre en el elem ento de carga. Considere el sistem a de la figura. El controlador proporcional produce un par para T posicionar el elem ento de carga, que consiste en el m om ento de inercia y una friccin viscosa. La perturbacin de par se representa m ediante D.

Suponiendo que la entrada de referencia es cero, o R(s) = 0, la funcin de transferencia entre C(s) y D( s) se obtiene m ediante

Por tanto:

El error en estado estable producido por un par de perturbacin escaln de m agnitud Td se obtiene m ediante

En el estado estable, el controlador proporcional aporta el par Td, que tiene igual m agnitud pero signo opuesto que el par de perturbacin Td. La salida en e stado estable producida por el par de perturbacin escaln es Figura Sistem a de control con una perturbacin de par.

El error en estado estable se reduce si se increm enta el valor de la ganancia Kp. Sin embargo, acrecentar este valor provocar que la r espuesta del sistema sea ms oscilatoria. 2.4 RESPUESTAS A PERTURBACIONES DE PAR ( CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL). Para eliminar el of f set debido a una perturbacin de par, el controlado r proporcional se sust ituye con un controlador proporcional-integral, y luego, mientras existe una seal de error, el contr olador desarrolla un par par a reducir este error, siempre y cuando el sistema de control sea estable. La f igura muestra el control proporcional - integral del element o de carga, f ormado por el momento de inercia y una f riccin viscosa.

La f uncin de transf erencia en lazo cerr ado entre C(s) y D(s) es:

Ante la ausencia de la entrada de ref erencia, o r(t) = 0, la seal de error se obtiene de

Si est e sist ema de control es estable, es decir, si las races de la ecuacin caracter stica

tienen partes reales negativas, el error en estado estable en la respuesta a un par de perturbacin escaln unitar io se obtiene aplicando el teorema de valor f inal del modo siguiente:

Por tanto, el error en estado estable para el par de perturbacin escaln se elimina si el controlador es del tipo proporcional - integral. Observe que la accin de control integral agregada al control proporcional convirti el sistema, originalmente de seg u ndo or den, en uno de tercer orden. Por ende, el sistema de control puede volverse inest able para un valor grande de Kp, dado que las races de la ecuacin caracter stica pueden tener partes reales posit ivas. (El sistema de segundo orden siem pre es estable si los coeficientes de la ecuacin diferencial del sistem a son todos positivos.) Es im portante sealar que, si el controlador fuera integral, com o en la figura

, el sistem a siem pre se volvera inestable, porque la ecuacin caracterstica

tendra races con partes reales positivas. Tal sistem a inestable no se puede usar en la prctica.

Observe que, en el sistem a de la figura

, la accin d e control proporcional tiende a estabilizar el m ism o, en tanto que la accin de control integ ral tiende a elim inar o r educir el error en estado estable en respuesta a diversas entradas. 2.5 ACCION DE CONTROL DERIVATIVO. - Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, aporta un m edio de obtener un controlador con alta sensibilidad. Una ventaja de usar una accin de control derivativa es que responde a la velocidad del cam bio del error y produce una correccin signifi cativa antes de que la m agnitud del error se vuelva demasiado grande. Por tanto, el control de rivativo prev el error, inic ia una accin correctiva oportuna y tiende a aumen tar la estabilidad del sistem a. Aunque el control derivativo no afecta en form a dire cta el error en estado estable, aade am ortiguam iento al sistem a y, por tanto, perm ite el uso de un valor m s grande que la ganancia K, lo cual provoca una m ejora en la precisin en estado estable. Debido a que el control derivativo opera sobre la velo cidad de cam bio del error, y no sobre el error m ism o, este modo nunca se usa solo. Siem pre se em plea junto con una accin de control proporcional o proporcional integral. 2.6 CONTROL PROPORCIONAL DE SISTEMASCON CARGA DE INERCIA.- Antes de analizar el efecto de una accin de control derivativa sobre el desem peo de un sistem a, analizarem os el control proporcional de una carga de inercia. Considere el sistema de la figura.

La funcin de transferencia en lazo cerrado se obtiene m ediante:

Dado que las races de la ecuacin caracterstica

son im aginarias, la respuesta a una entrada escaln unitario oscila indefinidam ente, com o se observa en la figura

No son convenientes los sistemas de control que exhiben tales caracter sticas de respuesta. Veremos que la adicin de un control derivativo estabilizar el sistema. Control proporcional -derivativo de un sistem a con carga de inercia. Modif iquemos el controlador proporcional para obtener un controlad or proporcional-der ivat ivo cuya f uncin de t ransf erencia sea Kp(1+TdS) . El par que desarrolla el controlador es proporcional a Kp(e+Td) El control derivativo es esencialmente de pr evisin, mide la velocidad inst antnea del error, predice el sobrepaso signif icati vo adelantndose en el tiempo y produce una respuesta adecuada antes de que ocurra un sobrepaso demasiado grande. Considere el sistema de la f igura

La f uncin de transf erencia en lazo cerr ado se obtiene mediante

La ecuacin car acter stica :

Tiene ahora dos races con partes reales negativas para valores positivos de J, Kp y Td Por tant o, el control derivativo introduce un ef ecto de amortiguamiento. La f igura presenta una cur va de respuesta comn c(t) para una entrada escaln unitar io.

Es evidente que la curva de respuest a muestra un marcado mejoramiento sobre la cur va de respuesta original de la f igura

Control proporcional -derivativo de sistem as de segundo orden. Si se usa una accin de control proporcional -der ivativo, se obt iene un equilibrio entre un comportamiento aceptable para una respuesta transitor ia y un comportamiento aceptable en un estado estable. Considere el sistem a de l a f igura La f uncin de transf erencia en lazo cerrado es:

El error en estado estable para una entrada ram pa unitaria es

La ecuacin caracterstica es:

Por tanto, el coeficiente de am ortiguamiento efectivo de este sistem a es B+Kd en lugar de B. Dado que el factor de am ortiguam iento relativo de este sistem a es:

es posible obtener tanto el error en estado estable para una entrada ram pa, com o el sobrepaso m xim o para una entrada escaln pequea, si hacem os que B sea pequeo, Kp sea grande y lo sufic ientem ente grande para que est entre 0.4 y 0.7.

A cont inuacin examinar emos la respuest a escaln unitario del sistema de la f igura

Definam os:

Por consiguiente, la funcin de transferencia en lazo cerrado se escribe com o

Cuando un sistem a de segundo orden tiene un cero cerca de los polos en lazo cerrado, el com portam iento de la respuesta transitoria se vuelve considerablem ente diferente del de un sistem a de segundo orden sin ceros.