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CENTRALES HIDRÁULICAS

REGULACIÓN DE VELOCIDAD
INTRODUCCIÓN Una primera pregunta que vale la pena responder es, ¿por qué se tiene que controlar la velocidad? se controla la velocidad porque se desea mantenerla lo más próxima posible a un valor determinado. Se requiere que la velocidad se mantenga constante la mayor parte del tiempo, y además, que cuando sufra variaciones, regrese lo más pronto posible al valor de referencia. La frecuencia del voltaje se mantendrá constante siempre que se mantenga constante la velocidad. Existen procesos industriales que demandan que la velocidad se mantenga constante, tales como: las rotativas de la industria del papel, las textileras, la extrusión de caucho y plástico, entre otras. En este capítulo se estudiarán aspectos tales como las componentes del sistema de regulación, los principios de funcionamiento de los reguladores, el concepto de estabilidad y los aspectos relacionados con la regulación electrónica y digital. Es muy importante visualizar la acción que se opera sobre la admisión del agua a la turbina, con el objeto de producir cambios en la velocidad de la máquina. Cuando se actúa sobre la posición de las agujas de una turbina Pelton o sobre la posición de los álabes de una turbina Francis, se afecta la velocidad de la turbina como consecuencia del aumento o disminución de la cantidad de agua que impacta al rodete. Si se abre, entonces se aumenta la velocidad, y si se cierra, disminuye. El objetivo fundamental del sistema de regulación de velocidad es poder actuar sobre la posición de los órganos que controlan la admisión del agua a las turbinas.

TERMINOLOGÍA Velocidad de embalamiento o de fuga (Run away speed). Es la velocidad alcanzada por el grupo turbina-generador después de un rechazo de carga, si por alguna razón el mecanismo de parada falla y la unidad no se detiene o si la rata de parada no es lo suficientemente rápida. Se alcanzan valores entre el 150 y el 350% de la velocidad nominal.

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La magnitud de esta velocidad se relaciona con el diseño de la turbina, con la operación de la misma y con los ajustes del regulador de velocidad; variará con la ventilación y la fricción que el rodete de la turbina y el rotor del generador ofrecen como una masa giratoria. Para el caso de las turbinas Kaplan existen dos velocidades de embalamiento denominadas en álabe (on cam) y fuera de álabe (off cam), siendo esta última la más alta, lo cual significa que el ángulo más plano de la posición de los álabes causa la mayor velocidad de embalamiento. El Departamento del Interior de Estados Unidos1 publicó algunas ecuaciones empíricas para calcular la velocidad de embalamiento. Las ecuaciones son: Para unidades inglesas:

n r = 0.85 n n s
Para unidades métricas:

0.2

(6.1)

nr = 0.63 n ns

0.2

(6.2)

n max
Donde:
nr :

⎡h ⎤ = n r ⎢ max ⎥ ⎣ hd ⎦

0.5

(6.3)

Velocidad de embalamiento a la mejor eficiencia y apertura total, en [rpm]. n: Velocidad sincrónica. nmax : Velocidad de embalamiento a máxima cabeza. ns : hd : Velocidad específica para máxima eficiencia y apertura total. Cabeza de diseño en pies o en metros.

hmax : Cabeza máxima en pies o en metros.

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ESTADOS UNIDOS. DEPARTAMENT OF INTERIOR. BUREAU OF RECLAMATION. Selecting hydraulic reaction turbines : A Water Resource Technical Publication. Denver, Colorado : U.S. Department of the Interior, 1976. 49 p. (Engineering Monograph No. 20).

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con el objeto de ajustar la salida de la turbina a la carga del sistema y mantener la frecuencia del sistema constante. logrando así que la velocidad retorne a la velocidad sincrónica deseada. de apertura y de ajuste de los órganos de admisión de agua para la parada. Tal acción requiere un mecanismo de control el cual es el sistema de regulación de velocidad o regulador. El sistema de regulación de la turbina actúa como un mecanismo de cierre. Los reguladores pueden ser clasificados en cuatro tipos: (i) los mecánicos o hidráulicos. y efectuar un cambio en la salida de la turbina. la sobrevelocidad puede aproximarse a la velocidad de embalamiento. desarrollados en la década del sesenta. debido a la disminución del par antagónico que ejerce sobre el rotor del generador. Características y tipos de reguladores. La función del regulador es detectar cualquier error en la velocidad entre el valor de velocidad actual y el deseado. Cuando la acción de cierre es muy lenta. Los tres elementos característicos de un regulador de velocidad: el sensor de velocidad. (ii) los electrohidráulicos. el elemento de control y el dispositivo o elemento amplificador de potencia. Se observa una separación entre el regulador y la turbina para indicar que efectivamente son equipos diferentes que interactúan. CONTROL DE VELOCIDAD Y REGULADORES Se ha visualizado la necesidad que se tiene de actuar sobre los órganos que controlan la admisión de agua a las turbinas. se muestran en el diagrama de la figura 1. Es la velocidad alcanzada por la turbina en condiciones transientes después de un rechazo de carga. El regulador entonces. (iv) los electrónicos digitales que hacen su aparición en los años ochenta. Cuando el mecanismo de cierre entre en acción se deberá alcanzar la velocidad nominal de la turbina. ISMAEL SUESCÚN MONSALVE 3 .3 CENTRALES HIDRÁULICAS Sobrevelocidad. Una disminución de la carga eléctrica produce una tendencia a aumentar la velocidad. mientras el mecanismo de cierre del regulador entra en acción. arranque y sincronización. deberá producir una orden de cierre tal que el torque creado por la turbina sea igual al ofrecido por la carga eléctrica sobre el generador. y. (iii) los análogos PID.

El sensor de velocidad tiene la función de detectar los cambios que ocurran en la velocidad de la turbina y suministrar una salida proporcional a la misma. El movimiento centrífugo de las masas giratorias produce un desplazamiento axial de una varilla que acciona el pistón de una válvula denominada piloto o corredera de distribución. que para el caso. constituye el elemento de control. ISMAEL SUESCÚN MONSALVE .4 CENTRALES HIDRÁULICAS Figura 1. Estos son los denominados reguladores de velocidad de Watt en honor a su creador. Diagrama de bloques básico de un regulador • Elemento sensor de velocidad. se revisarán varios elementos sensores de velocidad: a) Mecanismo volante de masas giratorias. Seguidamente. que constituirá la señal de entrada al elemento de control. Es un elemento sensor de velocidad que puede ser manejado por medio de poleas en los ejes del rotor y del mecanismo volante acopladas a través de una banda.

e) Ruedas dentadas adosadas al eje de la máquina.5 CENTRALES HIDRÁULICAS b) Figura 2. Su giro interrumpe un rayo de luz que es captado por un contador que compara el número de pulsos que se generan por la acción de la luz con un tren de pulsos generados por un reloj de ISMAEL SUESCÚN MONSALVE 5 . Dispositivo de Watt o de masas giratorias c) Generador de imanes permanentes (PMG). Normalmente va acoplado al eje de la máquina y genera un voltaje a una frecuencia que es directamente proporcional a la velocidad de la máquina. d) Señal de voltaje tomada de los transformadores de potencial. En los reguladores electrónicos modernos la señal de voltaje alimenta un transductor voltaje – frecuencia y de esa manera se capta la señal de velocidad. Esta señal de voltaje alimenta un motor al cual estará acoplado el mecanismo de masas giratorias. Ésta alimenta directamente el motor.

Válvula piloto también denominada válvula o corredera de distribución VARILLA NO ROTANTE A C B ISMAEL SUESCÚN MONSALVE . La desviación se detecta cuando se salen de sincronismo y se requiere la generación de una señal de corrección. La varilla no rotante presenta un movimiento axial que produce el desplazamiento del pistón. el cual dependiendo de la dirección del desplazamiento pone en comunicación la línea de presión conectada en C con la vía A o con la B.6 CENTRALES HIDRÁULICAS cuarzo. Dichos imanes excitan bobinas fijas. Entonces se conectarán cada una de estas vías con la cámara de un servomotor principal para producir un movimiento de cierre o apertura por la acción de la fuerza debida a la presión. El elemento de control compara el valor de la velocidad de la turbina con el valor de ajuste de velocidad deseado (referencia) y genera una señal de salida para la acción de control requerida. Figura 3. referenciada en la descripción del mecanismo de masas giratorias. f) Imanes adheridos al eje. es decir la orden de cierre o apertura a la admisión del agua a la turbina para corregir la desviación de la velocidad de referencia. generando trenes de pulsos que se comparan de la misma manera en que se describe en el numeral anterior. • Elemento de control. En la figura 3 se muestra la válvula piloto. En esta clasificación pueden enmarcarse una amplia gama de sensores ópticos modernos. Cuando están sincronizados los dos trenes de pulsos no se produce error.

el mecanismo sensor de velocidad y el servomotor que actúa sobre el órgano de admisión a la turbina. Actúa directamente sobre el servomotor que acciona los órganos de admisión de la turbina. después de haber pasado por la válvula piloto. Se utilizan presiones de 16 kg cm 2 . • Control de flujo. El estabilizador o elemento de compensación es la señal de retroalimentación del sistema de control del regulador y tiene por objeto prevenir la ocurrencia de la velocidad de embalamiento y mantener el servomotor en una posición fija cuando la salida de la turbina y el generador (carga) están en equilibrio. el cual. por medio del mecanismo de DASHPOT. No son adecuados para controlar la velocidad y requieren un medio adicional de estabilización. El regulador mecánico – hidráulico. El control del flujo del agua que impacta la turbina se opera a través de los órganos de admisión. 24 kg cm 2 .7 CENTRALES HIDRÁULICAS Existen otros elementos de control. los cuales actúan por el desplazamiento del eje del servomotor. La estabilización se logra realimentando la posición del servomotor. 45 kg cm 2 y 60 kg cm 2 para alimentar la línea de potencia del servomotor y producir la fuerza de accionamiento de los órganos de admisión. ISMAEL SUESCÚN MONSALVE 7 . Los reguladores isócronos son inherentemente inestables. que consiste en un cilindro hidráulico que recibe aceite a presión proveniente del acumulador aire aceite. en respuesta a la salida del elemento de control. • Elemento estabilizador o de compensación. restablece temporalmente la válvula de control hacia la posición nula y por lo tanto se amortiguan los movimientos del servomotor. • Elemento amplificador de potencia. conjuntos de válvulas amplificadoras y válvulas pilotos. entre otros. En las figuras 4 y 5 se aprecian: la válvula piloto o corredera de distribución. El elemento de amplificación de potencia produce la fuerza mecánica para posicionar el dispositivo de control del flujo de agua. agujas para las turbinas Pelton y álabes móviles para turbinas Francis y Kaplan. tales como válvulas de lengüetas accionadas por fuerzas electromagnéticas. Adicionalmente la figura 5 incluye el mecanismo de estabilización de dashpot.

Regulador de velocidad con dashpot AJUSTE DE VELOCIDAD MASAS GIRATORIAS VÁLVULA DE AGUJA REALIMENTACIÓN DE LA POSICIÓN DEL SERVOMOTOR TANQUE ACUMULADOR VÁLVULA PILOTO DASHPOT SERVOMOTOR BOMBA TANQUE SUMIDERO CERRAR ABRIR ISMAEL SUESCÚN MONSALVE .8 CENTRALES HIDRÁULICAS Figura 4. Regulador de velocidad isócrono AJUSTE DE VELOCIDAD ÁLABES (AGUJAS) VÁLVULA PILOTO BOMBA ACUMULADOR AIRE .ACEITE VÁLVULA DE CONTROL SERVOMOTOR Figura 5.

Regulador de velocidad electrónico Una diferencia entre los reguladores de velocidad mecánicos y los electrónicos consiste en la posibilidad de utilizar la salida del generador (potencia real) en lugar de la posición del órgano de admisión como retroalimentación del elemento de ISMAEL SUESCÚN MONSALVE 9 . En otras palabras de la constante de energía H del generador.9 CENTRALES HIDRÁULICAS La velocidad de una turbina se desviará de la velocidad sincrónica normal debido a un cierto porcentaje de cambio en la carga. El tiempo requerido para alterar el flujo del aceite hidráulico en el sistema de regulación que corresponda con la acción necesitada por el cambio de carga. El tiempo requerido por el flujo de agua para responder a la acción causada por el cambio en el punto de operación de la turbina. La cantidad de efecto volante de la masa rotativa del grupo turbinagenerador. 3. El regulador electrónico. Figura 6. 2. La cantidad de desviación de la velocidad dependerá de: 1.

Control de velocidad y potencia. Aunque constituye un compromiso menor en el mantenimiento de la estabilidad. mientras que en el modo caída de velocidad. velocidad. La unidad de entrada de la señal de velocidad compara la frecuencia o el voltaje con la referencia y si se presenta diferencia. La unidad sensora de velocidad produce una salida de frecuencia o de voltaje proporcional a la velocidad de la turbina. En el modo regulación de velocidad. Entre las funciones de control adicionales. potencia de la unidad. ISMAEL SUESCÚN MONSALVE . la velocidad de la unidad se compara con la generación de la unidad. se resaltan: 1.10 CENTRALES HIDRÁULICAS control. se crea un voltaje de error e1 . La ventaja principal de la regulación de velocidad es la mayor exactitud en la retroalimentación de la generación. Son de gran versatilidad y pueden controlar. Este modo de regulación de velocidad es ideal para el despacho de energía. En la figura 6. cuando e1 es diferente de 0 se produce movimiento del órgano de admisión según el siguiente proceso: Se amplifica la salida del PID y la salida del amplificador de potencia opera un transductor hidráulico que produce una salida proporcional a la corriente e 2 . una relación lineal entre el ajuste de velocidad y la carga de la unidad denominada regulación de velocidad. El Regulador Digital. caudal y cualquier otro parámetro que pueda sensarse por medio de un transductor o un detector digital. Otra ventaja adicional es poder implementar la acción de control derivativa que no puede lograrse en reguladores mecánicos. nivel de agua. la velocidad se compara con la posición del servomotor de accionamiento del órgano de admisión de la turbina. A e1 pueden aplicarse otras funciones. no es deseable para operación de sistemas aislados. Acción derivativa que aumenta la velocidad de respuesta al cambio en la variable de salida. Hace referencia a los reguladores de última generación y pueden ejecutar muchas funciones de control adicionales a las que se logran por medio de un regulador convencional de velocidad. en condiciones estables e1 = 0 . Se obtiene como resultado de lo anterior. entre otras. Ésta mantiene la salida de la unidad constante independientemente de los cambios en la cabeza neta o de restricciones de flujo de agua.

se produce movimiento del pistón. Protección de arrastre de la turbina. 4. Suministro de acueducto o restricciones ambientales que exigen un flujo mínimo. frenado y parada (por medio de lógica cableada). 8.11 CENTRALES HIDRÁULICAS 2. tanto en el embalse como en la descarga. 6. Esquema de optimización de carga. 7. Figura 7. (Turbine creep detection). 9. tales como: arranque. Control remoto de la unidad. Los digitales expanden estas funciones a múltiples unidades. Cuando los cambios son suaves. Dashpot hidráulico. Constituye el mecanismo de amortiguación y se comporta como un punto fijo cuando los cambios en la posición son bruscos (súbitos). Los reguladores tradicionales realizan secuencias de control por medio de relés. Secuencia de control. Optimización de regulación dual: para turbinas Kaplan y Pelton. Prevención de inundaciones aguas abajo de una central hidroeléctrica. Control de nivel. utilizando detectores de velocidad cero y software lógico. Algunos incluyen control de voltaje y de potencia reactiva. Mecanismo de dashpot ISMAEL SUESCÚN MONSALVE 11 . Control del generador. pues circula aceite de una cámara a otra a través del pequeño orificio que el mismo pistón presenta. 3. 5. Control de flujo.

En la figura 8 puede verse el esquema elemental de un regulador dotado de mecanismo de dashpot. el punto A se mueve hacia arriba proporcionalmente al movimiento del órgano de admisión a la turbina y luego desciende exponencialmente en función de la constante del resorte y de la apertura de la válvula de aguja del dashpot. Figura 8. Tiene por objeto mostrar la acción del dashpot. Cuando se produce una apertura súbita de la turbina. la ecuación diferencial del movimiento del punto A es: dy = −Ky dt (6.4) Donde: K: constante del resorte ISMAEL SUESCÚN MONSALVE . Acción del mecanismo de dashpot MASAS GIRATORIAS RESORTE DASHPOT A VÁLVULA PILOTO DASHPOT PRESIÓN DE SUMINISTRO ABRIR SERVOMOTOR Si y es la distancia normalizada desde el punto A hasta la posición de equilibrio. sin mostrar la compensación primaria.12 CENTRALES HIDRÁULICAS Constante de tiempo de dashpot.

Se definen como dos veces el tiempo tomado por los álabes o agujas para abrir o cerrar entre el 25% y el 75% de la apertura total. Se designan por TO y TC respectivamente. CAÍDA = Donde: n: τ : − ∆n × 100 ∆τ (6. se tiene: ln y = −K t ó y = e −K t (6. CAÍDA DE VELOCIDAD También denominada estatismo o compensación.6) Velocidad relativa de la turbina Apertura relativa ISMAEL SUESCÚN MONSALVE 13 .13 CENTRALES HIDRÁULICAS Integrando esta ecuación y notando que y = 1 cuando t = 0 . Figura 9. En otras palabras puede afirmarse que es la diferencia de velocidad en porcentaje permitida cuando las unidades están operando entre 0 y 100% de apertura. se produce un incremento en la apertura del órgano de admisión. Definición de la constante de tiempo de dashpot y 1.368 Tr Tiempo Tiempo efectivo de apertura y cierre.368 . es una característica propia del regulador por medio de la cual cada vez que se presente una disminución en la velocidad de la turbina.5) La constante de tiempo de dashpot Tr se define como el tiempo requerido para que y decrezca desde 1 hasta 1 e = 0.0 0.

7) Donde: NR : Velocidad sincrónica τ= Donde: G: GR : G GR (6. Caída de velocidad permanente.8) Apertura Apertura de referencia Indica el cambio en las variables ∆ : Figura 10. ISMAEL SUESCÚN MONSALVE . Generalmente su valor es del 5% aunque puede alcanzar hasta el 10%. También se denomina compensación primaria o estatismo permanente.14 CENTRALES HIDRÁULICAS n= N NR (6. Se utiliza para repartir carga entre las unidades cuando operan en paralelo. Curva de la caída de velocidad Velocidad [%] 105 100 Línea de caída [%] 5% 50 100 Apertura [%] La caída de velocidad se clasificar como permanente y temporal. Es la caída de velocidad que permanece en estado estable después que decae la acción del dispositivo amortiguador y se completa dicha acción.

puede alcanzar valores hasta del 150%. Figura 11. Ilustración sobre el estatismo Velocidad [%] 108 105 A 100 98 95 B D G C F 99% Línea de velocidad 50 60 80 100 Carga [%] La velocidad a la cual es sensible el regulador está representada por la línea AC. observamos que si la velocidad se desvía al 99%. a un 60% de carga. el estatismo permanente no es suficiente para estabilizar el sistema debido a la inercia del agua en la tubería. no obstante. y aquellos a la derecha de B son ISMAEL SUESCÚN MONSALVE 15 . Si el ajuste de velocidad es del 5% y el estatismo permanente es del 10%. se analizará la figura 11.15 CENTRALES HIDRÁULICAS En las turbinas hidráulicas. El valor de este parámetro se encuentra entre el 35% y el 70%. Es la caída de velocidad que ocurriría si la acción descendente del dispositivo amortiguador fuera bloqueada y el estatismo permanente se hiciera inactivo. por lo tanto se requiere dotar a los reguladores del estatismo temporal o compensación secundaria. Estatismo temporal. esto es. Con el objeto de visualizar el concepto de caída de velocidad. la turbina incrementa su salida en 10%. Puntos a la izquierda de B son vistos como una condición de subvelocidad que requiere un aumento en la carga de la turbina.

Carga inicial de unidad cuatro: 80 − 3 × 18. Tres unidades están operando al 75% de su capacidad y están ajustadas a una caída de velocidad del 10% y un ajuste de velocidad de +7. Determinar el cambio en la frecuencia del sistema.75 = 23.75 MW . Ejemplo. Una planta posee 4 grupos turbina-generador de 25 MW que alimentan una carga de 80 MW . y toma la carga restante.5 25 50 80 100 Carga [%] Solución.75 × 25 = 18. Figura 12.75 MW > 25 MW ISMAEL SUESCÚN MONSALVE .75 + 5 = 28. La característica de caída de velocidad para las tres unidades se muestra en la figura 12. Característica de Caída de velocidad del 10% Velocidad [%] 107.5 75 10% 99. La unidad cuatro opera a estatismo permanente cero.5 100 97.75 MW . La carga del sistema se incrementa a 85 MW .16 CENTRALES HIDRÁULICAS vistos como sobrevelocidad requiriéndose una disminución en la salida de la turbina.5%. Un ∆ de 5 MW no puede ser tomado por la unidad cuatro: 23. y cero ajuste de velocidad. Carga inicial de unidades uno a tres: 0.

5 % de la velocidad Nota: Se ha hecho referencia en este ejemplo al ajuste de velocidad y se requiere definirlo para entender el problema. Entonces el porcentaje de carga de las tres unidades será: Porcentaje de carga = 60 MW × 100 = 80% 3 × 25 MW Como el estatismo permanente es del 10%.5 % ⎨ → x ⎩5 % x = 0.5 % .5% . entonces la velocidad caerá al 99.17 CENTRALES HIDRÁULICAS Entonces la unidad cuatro asumirá 25 MW y las otras tres unidades 60 MW . ESTABILIDAD DEL REGULADOR Se dice que un grupo turbina-generador es estable si las oscilaciones de velocidad seguidas a un cambio de carga se amortiguan en un tiempo razonable. es decir cambios de velocidad por encima del ajuste de velocidad no se detectan por el regulador. para un cambio en la carga del 5 % se tendrá una caída de velocidad del 0. Representación de estabilidad e inestabilidad Velocidad Velocidad Tiempo Tiempo ISMAEL SUESCÚN MONSALVE 17 . ⎧100 % → 10 % 0 . El ajuste de velocidad se refiere a la banda de respuesta del regulador. y se dice que es inestable si la amplitud de la velocidad crece con el tiempo. La respuesta del regulador será dentro del ajuste de velocidad. Figura 13.

La compuerta de la figura 14 se abrirá instantáneamente en t = 0 . Es el tiempo requerido para acelerar el flujo en una tubería.9) Donde: γ: V: H0: g: Peso específico del agua Velocidad instantánea del flujo Cabeza Aceleración de la gravedad Figura 14. Representación del sistema hidráulico Simplificando: L dV = H0 g dt (6. y aplicando la segunda ley de Newton: γ A L dV = γ A H0 g dt (6. desde cero hasta una velocidad V0 bajo una cabeza de presión H0 . Asumiendo que las paredes de la tubería son rígidas y sin fricción.10) ISMAEL SUESCÚN MONSALVE .18 CENTRALES HIDRÁULICAS Tiempo de arranque del agua TW.

el criterio de estabilidad de Gordon. es decir la sección del tramo de tubería entre la válvula de admisión y el caracol propiamente dicho. Para la evaluación de la sumatoria se tendrán en cuenta todas las longitudes y secciones de las diferentes partes de la conducción incluidas la captación. Tiempo mecánico de arranque Tm. Se supone que la unidad no está sincronizada con el sistema. y (ii) tomar la longitud media del caracol y dividirla por la semisuma del área mayor y del área menor del corte transversal al eje de la tubería. La ecuación para la aceleración de una masa giratoria es: T=I dω dt (6. El tiempo que se evalúa sin tener en cuenta el aporte de la descarga de la turbina se denomina T’w y se utilizará en los cálculos de uno de los criterios de estabilidad. Para evaluar la descarga a través del tubo de aspiración se tomarán longitudes medias de los tramos y se dividirá por la semisuma de las áreas inicial y final de cada uno de ellos. Es el tiempo en el cual la unidad se acelera desde cero hasta velocidad nominal cuando se aplica el torque nominal.19 CENTRALES HIDRÁULICAS Integrando.13) ISMAEL SUESCÚN MONSALVE 19 . así: (i) tomar la mitad de la longitud media del caracol y dividirla por el área mayor del mismo. Para el caso del caracol de las turbinas Francis se puede proceder de dos manera. se puede escribir: V T TW = ∑ i=1 m L i V0i g H0 ó TW = Q0 g H0 ∑A i=1 m Li i (6. el distribuidor de la turbina y la descarga de la misma. Se obtiene: W L V0 L 0 (6.11) ⇒ TW = dV = ∫ H 0 dt ∫ g0 g H0 0 Si la tubería cambia de diámetro a lo largo de su longitud. y de acuerdo a la definición de TW . la velocidad es V0 cuando t = TW . la tubería de presión.12) Donde: m : Número de secciones de la tubería.

20 CENTRALES HIDRÁULICAS Donde: T: I: ω: Torque Momento de inercia Velocidad angular (rad/s) ω= 2 πN 60 (6.19) Potencia nominal en MW Coeficiente de Autorregulación • Coeficiente de autorregulación de la turbina αTUR. Se define como la pendiente del gráfico que relaciona la desviación en p. de la velocidad de la turbina en el punto correspondiente a las condiciones nominales.15) luego : T dt = I Integrando la ecuación y teniendo en cuenta que t=Tm cuando N=NR Tm 2π T dt = I ∫ 60 0 NR ∫dN 0 (6.14) 2π dN 60 (6.18) I NR Tm = 91.2 × 10 6 PR Donde: PR : * (6.u. del torque de la turbina a la desviación en p.61 .17) (6. I: lb − pie [ 2 ] y P : [hp] R ISMAEL SUESCÚN MONSALVE .u.16) Simplificando: Tm = Se tiene que: TR = 2 π I NR 60 TR PR 60 PR = ω 2 π NR 2 (6.2 por 1. * En unidades inglesas reemplazar 91.

21 CENTRALES HIDRÁULICAS • Coeficiente de autorregulación de la carga αL. α = αL − α TUR Figura 15. ISMAEL SUESCÚN MONSALVE 21 . Se define como la diferencia algebraica entre el coeficiente de autorregulación de la carga y el de la turbina. • Coeficiente de autorregulación α.20) Torque Torque que se opone a la turbina NR Velocidad Como se puede apreciar en la figura 15. Se define como la pendiente del gráfico que relaciona la desviación del torque de la carga eléctrica a la desviación en p. de la frecuencia de la carga eléctrica en el punto pertinente a las condiciones nominales.u. la curva torque velocidad de las turbinas debe ser con pendiente opuesta a la de la carga. Curva Torque – Velocidad Curva de torque de la carga (6.

Los siguientes factores se consideran en la selección de la inercia del generador: • Fluctuaciones de frecuencia admisibles. The influence of self regulation and the damping period on the WR2 value of hydroelectric power plant. • Tamaño del sistema. o si existen posibilidades de que llegue a estar aislada por fallas en las líneas de transmisión.) • Resistencia óhmica solamente. La inercia del generador se mantendrá tan pequeña como sea posible (con base en las características del regulador).1% no se permite en molinos de papel. ISMAEL SUESCÚN MONSALVE . STEIN. (May – June 1948). una desviación de 0. sin regulador de voltaje αTUR α 0 -1 * 1a4 -1 hasta -0.6 - +1 0 2a5 Inercia del generador. Se dota de una cantidad adecuada de inercia al grupo turbina-generador para mantener los aumentos de velocidad subsecuentes a un rechazo de carga dentro de límites razonables. En este caso la potencia de salida permanece constante y no se permite que el voltaje cambie. La estabilidad total del sistema se incrementa si la mayoría de las unidades de dicho sistema son estables en operación aislada. a un aumento de velocidad correspondería una disminución de torque. Valores del coeficiente de autorregulación α 2 αL Turbina En general Alta velocidad específica Carga • CARGA DE LA RED: Motores solamente (Torque cte. • Resistencia óhmica. con regulador de voltaje. En : The Engineers’ Digest. mientras que desviaciones tan grandes como 5% pueden permitirse en equipos de minería. Como la potencia es directamente proporcional a la velocidad por el torque. * 2 Son reguladores de acción muy rápida para compensar el cambio de velocidad y mantener el voltaje constante. por ejemplo. Una unidad se diseñará como estable para operación aislada si alimenta el 40% o más de la carga del sistema. T.22 CENTRALES HIDRÁULICAS Tabla 1. Dependen del tipo de carga.

La relación que permite calcular la inercia normal del generador es: ⎛ kVA I = 15970 ⎜ ⎜ N 1.23 CENTRALES HIDRÁULICAS • Tipo de carga. Si se aumenta el tamaño de la conducción podría disminuirse la inercia del generador. 5 ⎝ R ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ 1. por lo tanto. longitud y trayectoria de la conducción del agua a la planta.25 * (6. • Conducción del agua.25 ISMAEL SUESCÚN MONSALVE 23 . por esto. Disminuyendo los tiempos de apertura y cierre del regulador. Uno de los factores más importantes en la selección de la inercia es el tamaño. por lo tanto se requerirá más inercia si este tipo de cargas están presentes en el sistema. el tamaño de la conducción se seleccionará primero con el criterio de la relación costo-beneficio al reducir las pérdidas de cabeza. se puede mejorar la estabilidad del sistema. pero no pueden disminuirse arbitrariamente dado que debe garantizarse que la presión de golpe de ariete se mantenga dentro de los límites de diseño y.5 ⎝ R ⎞ ⎟ ⎟ ⎠ 1. No obstante esto es muy costoso. y luego se determinará la inercia del generador. • Tiempos del regulador. se tienen: * En unidades inglesas: I lb − pie [ 2 ] y la constante será 379000 ⇒ I Turbina ⎛ PR = 1446⎜ ⎜ N 1 . que la columna de agua no se separe en los puntos superiores de la tubería ni en el tubo de aspiración. Periódicamente cambian las cargas. Con base en el criterio de Routh-Hurwitz e introduciendo parámetros adimensionales. Cargas como tranvías eléctricos o palas para minería contribuyen a la inestabilidad del sistema.21) Donde: NR : Velocidad sincrónica [rpm] kVA : Potencia nominal del generador I: Momento de inercia polar [kg − m 2 ] Criterios de estabilidad • Criterio de Routh – Hurwitz.

25) Los valores óptimos para ajustar los parámetros del regulador de velocidad de una planta en particular. y se determina δ y TR de las ecuaciones (6.23) λ3 = (6. Calcular Tm para el momento de inercia del generador y la turbina. 4. Para el tipo de carga. De las curvas mostradas en la figura 16.22) y (6. hallar λ1 y λ 2 . se obtienen teniendo en cuenta el procedimiento siguiente: 1.22) λ2 = (6. ISMAEL SUESCÚN MONSALVE . Determinar TW 2.24 CENTRALES HIDRÁULICAS λ1 = TW δTm TW TR αTW Tm σTm TW (6. 3. Se asume σ = 0.23). seleccionamos α y calculamos λ 3 y λ 4 .24) λ4 = (6.05 si no se ha especificado.

25 λ3 = 0 λ1 λ 3 = 0. Valores del coeficiente de autorregulación α 3 λ 3 = 0. 3 ISMAEL SUESCÚN MONSALVE 25 . En : The Engineers’ Digest. T. The influence of self regulation and the damping period on the WR2 value of hydroelectric power plant. (May – June 1948).25 λ2 λ3 = 0 λ4 STEIN.25 CENTRALES HIDRÁULICAS Figura 16.

20) y (6.035 Solución: 1. (Engineering Monograph No. BUREAU OF RECLAMATION. 4 ESTADOS UNIDOS. Determinar λ1 y λ 2 de las curvas de la figura 16: λ 1 = 0.137 Tm λ4 = σ Tm = 0. Department of the Interior.27 3. 0 σ = 0.21). Calcular δ y TR de las ecuaciones (6.S. Selecting hydraulic reaction turbines : A Water Resource Technical Publication. 49 p.S. Calcular λ 3 y λ 4 α TW λ3 = = 0.255 TW 2.43 y λ 2 = 0.26) Unidades que no cumplan esta condición pueden integrarse a un sistema. Determinar los valores óptimos de δ y TR dados: TW = 1. ISMAEL SUESCÚN MONSALVE . Bureau of Reclamation4 para una buena regulación es que la relación entre el tiempo mecánico y el tiempo del agua sea mayor que 2: Tm >2 2 TW (6. δ= TW = 0. 20). Denver.05 s α = 1.24 s Tm = 9. 1976.6 s λ2 TR = • Criterio del Bureau of Reclamation.26 CENTRALES HIDRÁULICAS Ejemplo.319 λ1 Tm TW = 4 . DEPARTAMENT OF INTERIOR. Una recomendación del U. Colorado : U. pero deberá compensarse esta deficiencia en otras unidades del mismo sistema.

Se incluyen las curvas de estabilidad de Gordon en la figura 17.0 1. 4 Solo se obtiene regulación en grandes sistemas 0. ambos tiempos son iguales.27 CENTRALES HIDRÁULICAS • Criterio de estabilidad de Gordon. 2 0.4 0. se logra muy buena regulación 0 0 0.2 1. Curva de estabilidad de Gordon 0.4 T 'm Tg ISMAEL SUESCÚN MONSALVE 27 . Esta curva relaciona el cociente entre T' W y TC en función del cociente entre Tm y Tg . la segunda es relativamente estable y se ubica en el centro y la tercera presenta una muy buena estabilidad y se localiza a la derecha. seleccionando un punto de la zona de buena estabilidad se pueden determinar los tiempos efectivos de apertura y cierre del regulador. obviamente conociendo los tiempos del agua y mecánico de arranque de la masa giratoria. 3 Franja en la cual no se puede obtener regulación de velocidad 0. Si se trata de una turbina Pelton. en las cuales se distinguen tres zonas de estabilidad.6 0. así: la primera es inestable y se localiza a la izquierda. Figura 17. El T' W es el tiempo del agua sin incluir la contribución de la descarga de la turbina de reacción.8 1. 2 0. 1 Zona completamente adjustable.