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Séance de Tutorat IUP GSI – Sujet Corrigé

Note pour le CIES : Ceci est le dernier sujet donné lors des séances de tutorat à l’IUP GSI en Régulation
Industrielle, qui montre le programme quasi-complet. La correction a été préparée soigneusement pour être distribuée
à la fin afin que les élèves préparent au mieux l’examen.
Pour toutes questions sur un point précis, vous pouvez me les poser à l’adresse mail suivante : anthony.fleury@imag.fr
Exercice 1 : Transformée inverse de Laplace
Sujet
Calculer la transformée inverse des fonctions de transfert suivantes :
F(p) =
p + 3
(p + 1)(p + 2)
G(p) =
p
(p + 2)(p + 1)
2
Résultats
Pour repasser une fonction du domaine de Laplace vers le domaine temporel, il nous faut décomposer la fraction rationnelle que
nous avons en éléments simples. Ensuite, à partir de ces éléments simples, le tableau des transformées de Laplace nous donne
une correspondance dans le domaine temporelle.
Soit la fonction F(p). Cette fonction est relativement « simple »car elle n’aura que deux éléments simples, dont les dénominateurs
seront p +1 et p +2 et elle n’aura pas de partie entière. En effet, le degré du numérateur est inférieur au degré du dénominateur.
Nous allons donc chercher à écrire la fonction F(p) sous la forme :
F(p) =
α
p + 1
+
β
p + 2
Afin de trouver les variables α et β, on pourrait tenter de tout développer puis d’identifier. Dans ce cas, cette méthode n’est
pas lourde, mais si la fonction est plus complexe, elle le devient vite et amène à faire de nombreuses erreurs. Pour trouver les
coefficients manquants, on va donc utiliser une méthode plus rapide et plus simple.
On sait que l’on a :
F(p) =
p + 3
(p + 1) · (p + 2)
=
α
p + 1
+
β
p + 2
Considérons uniquement l’égalité :
p + 3
(p + 1) · (p + 2)
=
α
p + 1
+
β
p + 2
(1)
On cherche à obtenir α. Pour ce faire, on va multiplier toute cette égalité par p +1 qui est le dénominateur de α, et on va poser
p = −1, c’est à dire le dénominateur du coefficient choisi est nul (p + 1 = 0). Ceci nous est autorisé, vu que nous n’aurons plus
de p + 1 au dénominateur. En multipliant par p + 1, nous obtenons :
p + 3
p + 2
= α +
β · (p + 1)
p + 2
1
Ensuite nous prenons p = −1, nous obtenons :
−1 + 3
−1 + 2
= α +
β · (−1 + 1)
p + 2
Soit :
α =
−1 + 3
−1 + 2
α = 2
De même, pour obtenir β, nous multiplions les deux côtés de l’égalité (1) par p +2 qui est le dénominateur de β et nous prenons
p = −2, valeur qui annule ce dénominateur.
Nous obtenons donc :
β =
_
p + 3
p + 1
_
p=−2
β = −1
On aura donc :
F(p) =
2
p + 1

1
p + 2
De plus, le tableau des transformées de Laplace inverse nous donne :
L
−1
_
c
p +a
_
=
_
c e
−at
_
· U(t)
Ce qui nous donnera comme résultat pour la transformée inverse de F(p) :
f(t) =
_
2 · e
−t
−e
−2·t
_
· U(t)
Considérons maintenant la fonction G(p). À la différence de la fonction précédente, le dénominateur contient un carré. Il y a
donc, pour ce carré, deux éléments simples. Ce qui nous fait trois éléments simples au total. La fonction G(p) va s’écrire sous la
forme :
G(p) =
α
p + 2
+
β
(p + 1)
2
+
γ
p + 1
Soit l’égalité :
p
(p + 2)(p + 1)
2
=
α
p + 2
+
β
(p + 1)
2
+
γ
p + 1
(2)
Les deux premiers éléments simples peuvent être trouvés de la même manière que pour la fonction précédente. En effet, lorsque
nous multiplions les deux côtés de l’égalité par p +2 nous pouvons remplacer p par −2 sans faire de division par 0, de même que
lorsque nous multiplions cette même égalité par (p + 1)
2
et que nous posons p = −1.
Ainsi, nous aurons :
α =
_
p
(p + 1)
2
_
p=−2
=
−2
(−2 + 1)
2
α = −2
β =
_
p
p + 2
_
p=−1
=
−1
1
β = −1
Il nous manque cependant l’élément simple ayant comme dénominateur p + 1, qui lui ne peut être trouvé par cette méthode.
Pour trouver cet élément simple, une méthode est à connaître. Réécrivons l’égalité avec les valeurs que nous connaissons :
p
(p + 2)(p + 1)
2
=
−2
p + 2

1
(p + 1)
2
+
γ
p + 1
Nous allons multiplier cette égalité par p et faire tendre p vers l’infini :
p
2
(p + 2)(p + 1)
2
=
−2 · p
p + 2

1 · p
(p + 1)
2
+
γ · p
p + 1
Avec p →∞, on aura :
p
(p + 2)(p + 1)
2

1
p
−−−−−−→
p→∞
0
−2 · p
p + 2

−2p
p
≈ −2
1 · p
(p + 1)
2

1
p
−−−−−−→
p→∞
0
γ · p
p + 1

γ · p
p
≈ γ
D’où l’égalité :
0 = −2 −0 +γ
γ = 2
On a alors la décomposition en éléments simples :
G(p) =
−2
p + 2

1
(p + 1)
2
+
2
p + 1
En plus de la transformée inverse que nous avons vu pour le calcul de f(t), il nous faut celle-ci, donné par le tableau :
L
−1
_
c
(p +a)
2
_
=
_
c · t · e
−at
_
· U(t)
On obtient alors, par transformée inverse de Laplace :
g(t) =
_
−2 · e
−2·t
−(t + 2) · e
−t
_
· U(t)
Exercice 2 : Étude d’un système hydraulique
Sujet
On considère le système hydraulique représenté par la figure suivante :
u : Débit volumique d’alimentation en liquide (m
3
/s).
x
1
, x
2
: Niveaux dans les reservoirs (m).
S
1
, S
2
: Sections des reservoirs (m
2
).
R
1
, R
2
: Vannes d’équilibrage telles que le débit à travers l’orifice R
i
est u
i
=
xi
Ri
(x
i
= hauteur du liquide dans le réservoir) (R
est en s/m
2
).
Écrire pour ces deux systèmes les équations bilan et déterminer l’équation différentielle entre le niveau x
2
et le débit u.
En déduire la fonction de transfert du système.
Résultats
Le débit d’eau arrivant dans le bac 1 est u(t). Afin de faire le bilan de tout ce qui a été versé dans le bac 1, nous devons
« sommer » les quantités d’eau introduites dans le bac. Or, le débit d’eau est continu. La sommation se fait donc par une
intégrale. Ainsi,
_
t
0
u(t) · dt
représentera la quantité d’eau introduite dans le bac entre le temps 0, et le temps actuel t. L’équation bilan pour le bac 1 nous
donnera alors :
x
1
(t) =
1
S
1
_
t
0
u(t) · dt −
1
S
1
_
t
0
u
1
(t) · dt
C’est à dire que le niveau de l’eau dans le bac 1 sera égal à la quantité d’eau introduite divisée par la section (donc au niveau
si rien ne sortait du bac 1) auquel on retranche la quantité d’eau partie dans le bac 2 que l’on divise toujours par la section du
bac 1 pour obtenir un niveau d’eau dans ce bac. De plus, nous savons que u
1
(t) =
x1
R1
, ce qui nous donne :
x
1
(t) =
1
S
1
_
t
0
u(t) · dt −
1
R
1
· S
1
_
t
0
x
1
(t) · dt
Nous dérivons cette relation, nous obtenons alors :
dx
1
(t)
dt
=
u(t)
S
1

x
1
(t)
R
1
· S
1
D’où :
u(t) =
x
1
(t)
R
1
+S
1
·
dx
1
(t)
dt
(3)
De même dans le deuxième bac, nous pouvons effectuer le même bilan :
x
2
(t) =
1
S
2
_
t
0
u
1
(t) · dt −
1
S
2
_
t
0
u
2
(t) · dt
Ce qui nous donne une équation similaire :
u
1
(t) =
x
2
(t)
R
2
+S
2
·
dx
2
(t)
dt
(4)
Nous introduisons l’expression de u
1
(t) trouvée dans l’équation (4) dans l’équation (3).
L’équation (4) nous donne :
x
1
(t) =
x
2
(t)
R
1
· R
2
+
S
2
R
1
·
dx
2
(t)
dt
Et donc :
dx
1
(t)
dt
=
1
R
1
· R
2
·
dx
2
(t)
dt
+
S
2
R
1
·
d
2
x
2
(t)
dt
2
On obtient alors l’équation différentielle du système complet :
u(t) = S
1
· S
2
· R
1
d
2
x
2
dt
2
+
_
S
1
· R
1
R
2
+S
2
_
·
dx
2
dt
+
1
R
2
· x
2
(5)
La fonction de transfert du système est le rapport entre X
2
(p) la sortie du système dans le domaine de Laplace et U(p) la
transformée de Laplace de l’entrée du système, le débit.
En passant l’équation (5) dans le domaine de Laplace, avec les conditions initiales nulles, nous obtenons :
U(p) = S
1
· S
2
· R
1
· p
2
· X
2
(p) +
_
S
1
· R
1
R
2
+S
2
_
· p · X
2
(p) +
1
R
2
· X
2
U(p) = X
2
(p) ·
_
S
1
· S
2
· R
1
· p
2
+
_
S
1
· R
1
R
2
+S
2
_
· p +
1
R
2
_
D’où la fonction de transfert :
F(p) =
X
2
(p)
U(p)
F(p) =
1
_
S
1
· S
2
· R
1
· p
2
+
_
S1·R1
R2
+S
2
_
· p +
1
R2
_
Exercice 3 : Étude d’un capteur (thermomètre météorologique)
Sujet
Un thermomètre météorologique est considéré par ses utilisateurs comme un système du premier ordre.
1 – Avant toute opération de sondage, on se livre à l’opération suivante : le thermomètre initialement à 20˚C est brusquement
placé dans un courant d’air de 250m/mn à 10˚C au niveau de la mer. On note les résultats suivants :
Temps (s) 0 5 10 15 20 25
Température (˚C) 20 17.8 16.1 14.7 13.7 12.9
Déterminer les caractéristiques dynamiques du thermomètre (paramètres de sa fonction de transfert).
2 – On équipe ensuite avec ce thermomètre un ballon sonde pour établir la « courbe du jour ». Le ballon monte à 250m/mn et
l’on suppose que la température décroît linéairement avec l’altitude. Les indications transmises sont alors les suivantes :
Temps (s) 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 150 160 170 180
Température (˚C) 15 14.9 14.6 14.3 13.9 13.4 13 12.5 12 11.5 11 8.5 8 7.5 7
Déduire de cette réponse du thermomètre à une entrée en rampe, la température mesurée à 600m. Détailler votre démarche. En
déduire la température effective à 600m.
Résultats
1 – Le premier essai que nous faisons sur ce thermomètre est la réponse à un échelon. En effet, le thermomètre à l’origine à 20˚C
se retrouve à 10˚C. Nous voulons, à partir de cet essai, déterminer la fonction de transfert du système qui est du premier ordre.
La fonction de transfert est donc du type :
F(p) =
G
s
1 +τ · p
La figure suivante présente l’essai qui a été fait, ainsi que la courbe de résultat. La courbe en pointillé représente la consigne,
un échelon de température de −10˚C. La courbe en trait continue représente les 25 premières secondes de la réponse à l’échelon,
réponse de type premier ordre.
Le gain statique G
s
est égal à 1. En effet, sur ce type de système, si le thermomètre n’est pas défaillant, il va au final répondre
de manière correcte à l’échelon de température, c’est à dire qu’après un certain temps, il nous donnera la bonne température.
Or, la définition du gain statique est le rapport entre la sortie obtenue et l’entrée après un temps infini (limite).
Il nous reste à déterminer τ. Pour ce faire, nous prenons le temps après lequel 63% de la consigne a été atteinte.
Nous partons de 20˚C et nous voulons aller à 10˚C. Nous sommes donc face à un échelon de 10˚C. Nous cherchons donc au bout
de combien de temps la température est descendu de 6.3˚C, donc 63% des 10˚C demandés. Ce temps est atteint à partir du
moment où la température donnée par le thermomètre est égale à 13.7˚C, c’est à dire 20 secondes.
On a donc la fonction de transfert du système :
F(p) =
1
1 + 20 · p
2 – La variation de la température avec l’altitude est linéaire. Nous avons donc une entrée en rampe car la vitesse d’ascension
est constante. Nous pouvons tracer cette réponse. Le tracé est donné par la figure suivante :
La courbe en trait continu est la réponse du capteur à la rampe. À partir d’un certain temps, la réponse devient linéaire. Nous
pouvons donc en déduire la pente de la consigne, qui est la même que la pente de la réponse (la réponse aura juste une erreur
de trainage), et cette consigne est alors tracée en pointillés sur la figure.
À partir de 60 secondes, la réponse est donc linéaire, de pente
1
20
d’après le tableau. Nous voulons la température à 600m. Étant
donné que le ballon monte à 250m/min, il nous faut 2.4mins pour atteindre les 600m, c’est à dire 144s. Ces 144s sont placés
entre les points 100 et 150 du tableau, à partir de la pente de la courbe de
1
20
, nous pouvons en déduire la température donnée
par le capteur à 144s.
On obtient donc :
T
courbe
(144) = T
courbe
(100) + 1/20 · (144 −100) = 8.8
Sans tenir compte de l’erreur de trainage, on obtient donc une température de 8.8˚C. L’erreur de trainage est de G
s
· τ. On
peut lire cette valeur sur le graphique en traçant une ligne horizontale dans la partie linéaire de la courbe, et en regardant la
différence de temps entre la courbe en pointillé et la courbe en trait plein. La différence de temps est de 20s, donc τ. Cette erreur
de trainage nous dit que la réponse du capteur sera décalée dans la partie linéaire de 20s. Ce décalage fait que nous aurons donc
une différence de 1˚C entre la température affichée et la température réelle. La température réelle sera donc :
T(144) = 7.8˚C
Exercice 4 : Régulation en température d’un four
Sujet
Un four électrique destiné au traitement thermique d’objets est constitué d’une enceinte close chauffée par une une resistance
électrique alimentée par une tension w(t). Dix objets peuvent prendre place simultanément dans le four. Le traitement thermique
consiste à maintenir les objets pendant une heure à une température de 1200˚C (régulée de façon optimale car les objets sont
détruits si la température dépasse 1400˚C.
Le four est régi par l’équation différentielle :
2000
d
2
θ
dt
2
+

dt
= 0.02w(t)
Étude en boucle Ouverte
1 – Calculer la fonction de transfert F(p) du four en boucle ouverte.
2 – Quel est le gain statique du four.
3 – Que se passerait-il si l’on alimentait le four en continu et en boucle ouverte.
Étude en boucle fermée
On décide de réguler la température du four en utilisant un capteur de température qui délivre une tension u(t). Le capteur est
régit par l’équation différentielle suivante :
2
du
dt
+u(t) = 5.10
−3
θ(t)
On rajoute un gain K avant l’entrée v(t)
1 – a) Faire le schéma de la boucle d’asservissement avec un retour unitaire. On appellera H(p) la fonction de transfert du
capteur et v(t) la consigne.
b) Calculer sa fonction de transfert G(p) en boucle fermée.
c) Déterminer les conditions de stabilité de ce système en utilisant le critère algébrique.
2 – À partir de maintenant on néglige la constante de temps du capteur de température.
a) Calculer le gain K qui permet d’avoir un amortissement en boucle fermé z = 0.43.
b) En déduire le temps de réponse à 5% pour une entrée en échelon.
c) Quelle est la marge de phase correspondant à ce gain.
3 – Le four étant initialement à la température ambiante, on veut le mettre à la température de 1200˚C. On le monte en
température par paliers. Considérons le dernier palier dont la température initiale est de 1000˚C.
a) Déterminer l’expression du signal de consigne à introduire dans le système pour ce dernier palier.
b) Esquisser l’allure de la température en fonction du gain K calculé dans la question 2.a. En déduire la température maximale
atteinte par le four et conclure.
Résultats
Étude en boucle ouverte
1 – On nous donne l’équation différentielle. Afin de calculer la fonction de transfert du four, il nous suffit de passer cette équation
différentielle dans le domaine de Laplace. L’équation différentielle :
2000
d
2
θ
dt
2
+

dt
= 0.02w(t)
Nous donne dans le domaine de Laplace, en considérant les conditions initiales nulles :
2000 · p
2
· Θ(p) +p · Θ(p) = 0.02W(p)
La fonction de transfert est :
F(p) =
Θ(p)
W(p)
Soit :
F(p) =
0.02
p · (2000 · p + 1)
2 – Le gain statique se définit comme le rapport entre la valeur de sortie à l’infini et la valeur de l’entrée à l’infini pour une
entrée en echelon. Prenons donc un echelon unitaire.
G
s
=
θ(∞)
w(∞)
D’après le théorème de la valeur finale, on a :
lim
t→∞
f(t) = lim
p→0
p · F(p)
On trouvera donc le Gain statique en utilisant ce théorème :
G
s
= lim
p→0
p ·
F(p)
p
= lim
p→0
0.02
p · (2000 · p + 1)
On trouve donc :
G
s
= ∞
En boucle ouverte, le gain statique est infini, car la réponse à un echelon tend vers l’infini.
3 – Si on alimente ce four en continu et en boucle ouverte, comme on peut s’en douter, il va chauffer indéfiniment jusqu’à ce
qu’il casse.
Étude en boucle fermée
1 – D’après les indications données, la boucle d’asservissement est donc la suivante :
2 – La fonction de transfert en boucle fermée sera :
G(p) =
K · F(p) · H(p)
1 +K · F(p) · H(p)
D’après l’équation différentielle qui régit le comportement du capteur, on aura :
2
du
dt
+u(t) = 5.10
−3
· θ(t)
Soit dans le domaine de Laplace :
2 · p · U(p) +U(p) = 5.10
−3
· Θ(p)
Soit :
H(p) =
U(p)
Θ(p)
=
5.10
−3
1 + 2 · p
Ce qui nous donne :
K · F(p) · H(p) =
5.10
−3
· K
p · (1 + 2 · p) · (2000 · p + 1)
D’où la fonction de transfert :
G(p) =
5.10
−3
· K
5.10
−3
· K +p · (1 + 2 · p) · (2000 · p + 1)
G(p) =
5.10
−3
· K
5.10
−3
· K +p + 2002 · p
2
+ 4000 · p
3
)
3 – On applique le critère algébrique de Routh pour déterminer la condition de stabilité de la boucle d’asservissement.
Le critère nous donne le tableau suivant :
p
3
4000 1
p
2
2002 5.10
−3
· K
p b
1
0
1 c
1
0
Avec :
_
b
1
=
1·2002−5.10
−3
·K·4000
1·2002
c
1
=
b1·5.10
−3
·K
b1
= 5.10
−3
· K
Pour que le système soit stable, il nous faut :
_
5.10
−3
K >0
2002−20·K
2002
>0
D’où les conditions de stabilité du système :
_
K > 0
K < 100.1
2 – a) On néglige la constante de temps du capteur. Ce qui fait que la fonction de transfert de notre capteur de température
devient :
H(p) = 5.10
−3
Et la fonction de transfert G(p) devient :
G(p) =
5.10
−3
· K
5.10
−3
· K +p · (2000 · p + 1)
G(p) =
5.10
−3
· K
5.10
−3
· K +p + 2000 · p
2
G(p) =
5.10
−3
· K
1 +
p
5.10
−3
·K
+
2000
5.10
−3
·K
· p
2
On veut un amortissement z = 0.43.
On sait qu’un système du second ordre a pour forme générale :
G(p) =
G
1 +
2·z
ωn
· p +
1
ω
2
n
· p
2
Par identification, on obtient :
_
1
ω
2
n
=
2000
5.10
−3
·K
2·z
ωn
=
1
5.10
−3
·K
Soit : _
_
_
ω
n
=
_
5.10
−3
·K
2000
K=

5.10
−3
·K

2000·2·z·5.10
−3
_
_
_
ω
n
=
_
5.10
−3
·K
2000

K=

5.10
−3

2000·2·z·5.10
−3
_
_
_
ω
n
=
_
5.10
−3
·K
2000
K=
_ √
5.10
−3

2000·2·z·5.10
−3
_
2
On en déduit alors la valeur de K :
K = 0.1352
b) Le temps de réponse pour une entrée en echelon (réponse indicielle), nous est donné par les abaques. Pour un z = 0.43, le
temps de réponse réduit est d’après l’abaque :
tr
5%
· ω
n
= 7
Or, d’après la question précédente, on a :
ω
n
=
_
5.10
−3
· K
2000
ω
n
= 5.81.10
−4
Ce qui nous donne le temps de réponse :
tr
5%
= 12040 s
c) La marge de phase se calcule en trouvant la phase de la fonction de transfert en boucle ouverte lorsque son gain vaut 1 (ou
que le logarithme de ce gain vaut 0). Cela nous permet de nous rendre compte de la « distance »qu’il nous reste par rapport au
point critique.
Nous nous interessons donc à la fonction de transfert en boucle ouverte, c’est à dire que nous raisonnons sur la fonction :
FTBO = K · F(p) · H(p) =
5.10
−3
· K
p + 2000p
2
Afin de faire l’analyse harmonique, nous posons p = j · ω.
FTBO = K · F(j · ω) · H(j · ω) =
5.10
−3
· K
j · ω −2000 · ω
2
Afin de calculer cette marge, nous pouvons employer deux méthodes. La première est une lecture graphique sur un diagramme,
par exemple le diagramme de Bode. Il suffit de tracer ce diagramme, et de regarder la phase que nous avons lorsque le gain
traverse l’axe des abscisses. La différence entre 180˚et cette phase sera notre marge de phase. La figure suivante représente le
diagramme de Bode de la fonction de transfert de notre processus, et nous montre une lecture graphique de la marge de phase.
On trouve un angle de 134˚lorsque le gain coupe l’axe des abscisses, ce qui nous donne une marge de phase :
φ = 180 −134
φ = 46˚
Nous pouvons aussi le faire par le calcul. Nous cherchons la pulsation ω
φ
telle que :
|FTBO(j · ω
φ
)| = 1
¸
¸
¸
¸
¸
5.10
−3
· K
j · ω
φ
−2000 · ω
2
φ
¸
¸
¸
¸
¸
= 1
5.10
−3
· K
_
ω
2
φ
+ 4000000ω
4
φ
= 1
5.10
−3
· K =
_
ω
2
φ
+ 4000000ω
4
φ
4000000ω
4
φ

2
φ
−25.10
−6
· K
2
= 0
Nous sommes en présence d’une équation bicarré. La méthode habituelle est de poser Ω
φ
= ω
2
φ
.
L’équation du quatrième degré devient alors une équation du second degré que nous savons résoudre aisément.
4000000Ω
2
φ
+ Ω
φ
−25.10
−6
· K
2
= 0
Ce qui nous donne un discriminant :
∆ = 1 + 4 · 4000000 · 25.10
−6
· 0.1352
2
= 8.3116
Ce qui nous donne les deux solutions :

φ1
=
−1 −


8000000

φ2
=
−1 +


8000000
La pulsation recherchée est réelle et positive. Seule Ω
φ2
est positive. La solution recherchée est donc :
ω
φ
=
_

φ2
ω
φ
= 4.85 · 10
−4
rad/s
Il nous reste ensuite à chercher la phase à cette pulsation. La phase est définie par :
φ = arg
_
5.10
−3
· K
j · ω
φ
−2000 · ω
2
φ
_
où arg() est l’argument principal du nombre complexe considéré.
On trouve alors :
φ = −134.1225
Soit une marge de phase :
M
φ
= −180 −φ
M
φ
= −45.8725˚
La marge de phase est celle qui est en général recommandée pour les systèmes du second ordre.
3 – a) Le dernier pallier vise à faire passer la température de 1000˚à 1200˚. Il nous faut donc un echelon de 200˚comme consigne
(d’autant que le gain statique est de 1).
Le tracé de cette consigne est donné par la figure suivante :
b) La réponse est du type second ordre avec un discriminant négatif. La valeur du dépassement nous est donnée par les abaques,
et vaut donc, pour notre amortissement de 0.43, d = 0.22 · 200 = 44˚. On voit donc que la température ne dépasse pas les 1400˚C
comme l’exige les contraintes du sujet. Le tracé de l’allure de la réponse nous donne la courbe de la figure suivante.