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Chapitre IV: Système à plusieurs degrés de liberté

Mise en équations du mouvement pour un système à +eurs degrés de liberté
Pour 1 DDL  on a une équation du mouvement

Pour +eurs DDL  on a autant d’équation du mouvement (système d’équations)

Sous forme matricielle N x N

Chargement dynamique

Chargement dynamique quelconque

Excitation à la base (cas du séisme)

Chargement dynamique quelconque
Définition
C’est un système qui a N possibilités de déplacement c’est-à-dire N inconnus

Modélisation

Equation du mouvement
F(t) est équilibrée par les forces de rigidité, d’amortissement et d’inertie

L’équilibre nous donne :

DDL 1 : …….. DDL j : …….. …….. DDL N :

……………………………………….

………………………………………. ……………………………………….

Sous forme matricielle :

Vecteur de rigidité

Vecteur d’amortissement

Vecteur d’inertie ou de masse

Détermination des vecteurs
a) Détermination du vecteur de rigidité

Sous forme matricielle

Sous forme compacte

Vecteur de rigidité

matrice de rigidité

Vecteur de déplacement

: valeur d’une force crée au nœud i par un déplacement au nœud j et les autres déplacements sont nuls.

b) Détermination du vecteur d’amortissement

Vecteur d’amortissement

matrice d’amortissement

Vecteur de vitesse

: valeur d’une force d’amortissement crée au nœud i par une vitesse au nœud j et les autres vitesses sont nulles.

c) Détermination du vecteur d’inertie

Vecteur d’inertie

matrice d’inertie ou de masse

Vecteur d’accélération

: valeur d’une force d’inertie crée au nœud i par une accélération unitaire au nœud j et les autres accélérations sont nulles.

Equation de mouvement de NDDL

Équation de mouvement de ce système non dissipatif à 3 degrés de liberté :

En appliquant la 2ème loi de Newton :

(1a)

(1b)

(1c) Les forces élastiques en fonction des déplacement :

(2a)
(2b) (2c)

En remplaçant les équations (2) dans les équations (1) on aura :
(3a) (3b) (3c)

On peut écrire le système précédent (3) sous forme matricielle et on aura :

(4)

Sous forme condensée :

(5)

Équation de mouvement de ce système dissipatif à 3 degrés de liberté :

Modes propres de vibration
…………… (1)

En remplaçant la solution et la deuxième dérivée de la solution dans l’équation du mouvement (1), on aura :

On pose :

Cette solution est triviale correspondant à aucun mouvement et ne nous intéresse pas

Cette solution est non triviale et elle n’est possible que si le déterminant de [ A ] est nul Il faut que :

avec :

Équation caractéristique du système

On connait les valeurs de

et

En développant ce déterminant, on obtient une équation polynômiale de degré N en Pour un système à N degrés de liberté.

Les N racines de cette équation sont les pulsations propres, appelées plus fréquemment fréquences naturelles du système qui sont associées chacune à un vecteur modal ou mode propre de vibration du système.
Les racines sont des valeurs positives et on les classe du plus petit vers le plus grand c’est è dire l’ordre croissant : Pulsations propres Périodes propres On peut alors former une matrice des fréquences :

Remarques :
 Première pulsation propre première période fondamentales

 Période grande c’est-à-dire le temps de retour à la position initiale grand  la vitesse faible  structure souple.  Période petite c’est-à-dire le temps de retour à la position initiale petit  la vitesse grande  structure rigide.

Calcul des modes de vibration
Lorsqu’on a déterminé les pulsations naturelles, on peut les substituer à tour de rôle dans l’équation :

pour obtenir chaque mode de vibration

On a N valeurs de  donc N vecteur de {}

Il est important de noter que chaque vecteur absolue, car seule sa forme est déterminée.

ne possède pas de valeur

En fait, les pulsations naturelles ou propres représentent des valeurs propres alors que les modes de vibration représentent des vecteurs propres de l’équation

Propriétés des vecteurs modaux :

Normalisation des modes propres

Conditions d’orthogonalité des modes propres / à [K] et / à [M]

Normalisation des modes propres
Comme les modes de vibration ne possèdent pas de valeurs absolues, on doit toujours les normaliser. On peut poser le premier (ou le dernier) élément de chaque mode égal à l’unité. Une autre façon de normaliser un mode On normalise chaque élément de sorte que : , réside dans la matrice de masse.

(0)

Orthogonalité des modes propres de vibration
Les modes propres d’une structure présentent la propriété fondamentale d’être orthogonaux. Cette propriété permet de reformuler les équations couplées du mouvement d’un système à n inconnues en n équations découplées.

Pour chaque mode de vibration

on a :

ou bien :

On pose cette équation pour deux modes différents

et

(r  s)

(1) (2) On multiplie équation (1) par , on aura :

(3)

On calcule la transposée de l’équation (2) et on multiplie l’équation (2) par On obtient alors : Les matrices de masse et de rigidité sont symétriques : (4)

En soustrayant l’équation (4) de l’équation (3) , on obtient :

Puisque les modes sont différents :

On doit conclure que pour r  s : et

On dit alors que les modes de vibration sont normaux (ou orthogonaux) par rapport aux matrices de masse et de rigidité.

Représentent les conditions d’orthogonalité des modes de vibration

Ces conditions d’orthogonalité seront très utiles pour : - Simplifier l’analyse modale - Permettre de vérifier l’exactitude des calculs des modes de vibration.

De plus, si tous les modes de vibration sont normalisés par rapport à la matrice de masse (équation (0) , nous aurons :

(5) Où est la matrice identité.
(6)

Nous aurons aussi :

Si les relations (5) et (6) sont satisfaites, on dit que les modes sont orthogonaux.

Excitation à la base (problème sismique)

Soit un système modélisé non amorti à 2 degrés de liberté

Sous forme matricielle :

Sous forme condensée : Si on intègre l’amortissement visqueux au modèle, on introduit la matrice d’amortissement [c] et l’équation précédente devient :

Pour déduire le système d’équations du mouvement sous excitation à la base (cas du séisme), nous considérons le même système à 2 degrés de liberté soumis à un déplacement de sa base .

Sous forme matricielle :

Sous forme condensée :

Si on introduit l’amortissement visqueux dans le modèle, on obtient :

: Accélération absolue à la base : vecteur de couplage dynamique

Le vecteur de couplage dynamique r relie la direction du mouvement à la base avec la direction de chaque degré de liberté lorsque la structure se déplace comme un corps rigide. En général, ce vecteur est composé de 1 et 0.

Remarque :
Il est à noter que l’équation

est identique à l’équation

Sauf en ce qui concerne le vecteur de chargement dynamique, F(t) remplacé par un
vecteur de chargement dynamique fictif : .