Senzori

Mecatronica este percepută ca un domeniu tehnic interdisciplinar în care se folosesc metode din ingineria mecanică, ingineria electrică şi din ştiinţa calculatoarelor pentru a proiecta, produce şi utiliza produse de mare utililate şi înaltă fiabilite. Cerinţele pieţei sunt legate de produse cu pret şi / sau raport pret /performanţă scăzute. Există mai multe definitii pentru Mecatronică !"#. $C$% defineşte Mecatronica ca pe o combinaţie sinergetică de discipline care concură la proiectarea produselor şi proceselor &#. $lţi autori consideră sistemele mecatronice ca fiind sisteme mecanice înzestrate cu sisteme senzoriale, sisteme de acţionare, sisteme programabile de conducere şi sisteme de comunicaţie &'#. (ez)oltarea mecatronicii este pusă pe seama crcşterii )ertiginoase a utilizării microelectronicii în dez)oltarea produselor şi proceselor moderne !!#. *oţi autorii subliniază caracterul unificator interdisciplinar al Mecatronicii +# şi faptul că produsele mecatronice presupun cu necesitate mişcarea, în sensul deplasării spaţiale. (intr,un anumit punct de )edere, mecatronica nu este ce)a nou "&#. $cest domeniu pur şi simplu presupune aplicarea celor mai moderne tehnici din ingineria mecanică de precizie, din electronică, din automatică, din ştiinţa calculatoarelor şi din inteligenţa artificială pentru a proiecta procese şi produse performante. Elementele de acţionare şi senzorii ocupa o poziţie importantă în acest cadru de preocupări tehnice. Mecatronica presupune un echilibru între ni)elul teoretic al abordării şi ni)elul practic al implementării. -istemele de control ale sistemelor mecatronice sunt dependente de abilitatea de a măsură, reprezenta .codifica/, comunica, interpreta .decodifica/ şi furniza .de exemplu afişa/ date referitoare la dinamica amplitudinii )ariabilelor care sunt implicate în proces. 0a un ni)el ridicat de generalitate, aceşti senzori se pot clasifica în senzori care masoară interacţiunea sistemelor mecatronice cu mediul lor de operare, pe de o parte, şi, pe de altă parte, în senzori care măsoară )ariabile interne sistemelor mecatronice !1#, &+#.

4.1 Introducere
-ubsistemul mecanic .figura 2.&/ este partea sistemului mecatronic care asigură mişcarea şi la care se ataşază senzorii. -enzorii con)ertesc informaţia specifică în semnale electrice. -ubsisternul electronic con)erteşte aceste semnale în format numeric pentru ca acestea să poată fi folosite de sistemul de conducere, fie de un subsistem de conducere directă, fie de programul de conducere. 3unctiile de baza ale unui program de conducere sunt4  -locarea şi monitorizarea datelor de intrare,  (eterminarea semnalelor de control folosind un model matematic prestabilit, datele de intrare şi datele rezultate în urma prelucrarilor,  Comanda circuitelor electronice de control .dri)ers/. 5n funcţie de aplicaţie, sistemul de programe poate îndeplini şi funcţii auxiliare de următorul tip4  -usţinerea emisiei şi recepţiei datelor de pe un canal de comunicaţie,  6nterpretarea datelor primite de la o telecomandă,  Crearea de baze de date care să fie utilizate off,line de alte sisteme. %elati) la senzorii utilizaţi într,un sistem mecatronic, putem considera intereşante, la acest ni)el al abordării, următoarele aspecte &&#4  7rincipiul fizic care stă la baza metodei de con)ersie utilizate,  7relucrările care trebuie efectuate, la ni)el hard8are sau soft8are, pentru a asigura o formă utilă semnalului furnizat de senzori.  Caracteristicile semnalului electric rezultat în urma con)ersiei.

Figura 4.1 Structura generală a unui sistem mecatronic Metodele de con)ersie, primul aspect considerat, care sunt utilizate la proiectarea senzorilor se bazeaza pe principii fizice )ariate, dar care pot fi clasificate în urmatoarele tipuri4  Mecanice,  Electro,magnetice,  9ptice,  *ermice,  $custice. 7entru a putea fi utilizate, semnalele electrice furnizate de senzori trebuie prelucrate, iar aceste prelucrări, al doilea aspect considerat, pot fi grupate în următoarele clase4  $mplificare, pentru că în ma:oritatea cazurilor ni)elul semnalului nu este suficient de mare şi/sau nu respectă condiţiile standardizate impuse de subsistemele care utilizează aceste semnale.  Eliminarea zgomotelor care alterează semnalul util,  3iltrarea semnalelor pentru a selecta numai componentele utile aplicaţiei. -uplimentar, în raport cu prelucrările amintite mai sus, încă din faza de proiectare, trebuie aleasă o soluţie constructi)ă care să asigure o bună integrare a senzorului în spaţiul de operare al sistemului. 7e de o parte, trebuie asigurată funcţionarea corecta a senzorului în condiţiile perturbatoare ale mediului de lucru materializate în diferite tipuri de şocuri .mecanice, termice, electrice etc./.7e de altă parte, trebuie luată în considerare şi interacţiunea de sens in)ers, de la senzor către spaţiul de lucru. *rebuie minimizată sau, cel mai bine, eliminată orice poluare .chimică, acustică, electrică etc./ pe care senzorul o poate produce în timpul sau după încetarea

funcţionării. 7entru îndeplinirea acestor condiţii, pe l;ngă alegerea unei soluţii constructi)e adec)ate, trebuie pre)ăzute prelucrări suplimentare ale semnalelor oferite de senzori. %elati) la cel de al treilea aspect menţionat, putem discuta4  Con)ersia analog , numerică,  3rec)enţa semnalului rezultat,  $liasing,  Ciclii de memorare şi prelucrare,  $lgoritmi de prelucrare. *in;nd cont că, indiferent de mărimea care trebuie măsurătă, sistemul de conducere lucrează, în cazul ma:oritaţii sistemelor mecatronice moderne, cu informaţie numerică, apare ca necesară con)ertirea semnalelor electrice furnizate de senzori în format numeric. %elati) la semnalul numeric, trebuie cunoscută frec)enţa cu care s,a facut eşantionarea, adica numarul de con)ersii executate în unitatea de timp. $ceastă informaţie permite pastrarea unei corelaţii corecte între indicele )alorii numerice considerate şi poziţia spaţială sau temporală a )alorii măsurate în aplicaţie. < anumită abatere de la frec)enţa de eşantionare teoretic impusă este ine)itabilă, iar efectele acestei imperfecţiuni )or afecta etapele de prelucrare care urmează. (acă un semnal care conţine fre)enţe înalte este eşantionat la o frec)enţă prea mică atunci semnalul rezultat )a conţine frec)enţe :oase .=aliased=/ care nu existau înainte de eşantionare şi el nu )a putea fi deosebit de un semnal care conţine în mod natural aceste frec)enţe :oase. 7entru con)ersia propriu,zisă, trebuie cunoscute limitele între care )ariază semnalul analogic şi pla:a de )alori numerice corespunzătoare. 7entru transferarea informaţiei numerice furnizate de con)ertoare către componentele sistemului de conducere sunt necesari ciclii specifici pentru magistralele de semnale numerice implicate. Cele mai importante sunt ciclurile de memorare a informaţiei în memoria sistemului. 7entru semnalul sub formă numerică trebuie implementaţi algoritmi specifici de prelucrare care depind de tipul aplicaţiei. 7entru a concretiza )om discuta, dupa aceleaşi principii enunţate mai sus, un exemplu simplu. >n senzor optic de infra,roşu , optical encoder , este format dintr,o sursă de lumină, emiţătorul, şi detectorul de infra,roşu, receptorul. (ispoziti)ul lucrează cu o radiaţie luminoasă de aproximati) aceeaşi frec)enţă cu aceea utilizată în telecomenzile *? sau în canalele de comunicaţie fără fir 6% ale calculatoarelor portabile. Emisia se face continuu, iar recepţia )a detecta lumina întotdeauna în afara perioadelor în care între emiţător şi receptor s,a interpus un obstacol opac. 7entru a monitoriza mişcarea de rotaţie a unui ax se realizează un disc circular pre)ăzut cu zone opace şi transparente ca în figura 2.". (iscul se fixează solidar cu axul astfel încat la rotirea lui zonele transparente şi opace să treacă printre emiţător şi detector las;nd sau oprind trecerea fascicolului de lumina.

3igura 2." -enzor optic pentru deplasări unghiulare C;nd receptorul )ede lumina el )a genera o tensiune de < ? care se )a interpretata ca < logic. C;nd detectorul nu )ede lumină, ci întuneric, el )a genera tensiune de ieşire de 1 ? care )a fi interpretată ca & logic. C;nd discul se roteşte )a genera un tren de impulsuri de tensiune care interpretate în logica amintită oferă o sec)entă de tipul & < & <.... (acă zonele opace sunt echidistant circular spaţiate atunci se poate face o corespondenţa precisă între fiecare impuls şi unghi de rotaţie. (e exemplu (acă există &+< zone opace pe întreaga circumferinţă atunci fiecare impuls )a corespunde la !@< 4 &+< A " grade / impuls. 5n acest moment se poate calcula distanţa parcursă din numărul de impulsuri numărate. 0ipseşte informaţia despre sensul de rotaţie. (acă s,au numărat !@< de impulsuri, nu este exclus ca ele sa fi fost primele &+< în sensul acelor de ceas şi urmatoarele &+< în sens in)ers, ceea ce pe total ar trebui să indice pastrarea poziţiei relati)e la final. 7entru a rezol)a această problemă se montează două perechi emiţător B receptor astfel dispuse încat cele două sec)enţe de impulsuri să fie defazate cu C< de grade .figura 2.!/.

Figura 4.3

Variantă de semnal în quadratură

5ntr,o astfel de )ariantă, pentru o rotaţie în sensul acelor de ceas se pot obţine o sec)enţă de perechi de c;te doi biţi de următorul tip D<<, <&, &&, &<,...E, în timp ce pentru rotirea în sensul opus s,ar obţine o altă sec)enţă D<<, &<,<&,<<...E. (acă presupunem că axul este antrenat de un motor de curent continu care realizează &<<<< %7M .rotatii pe minut/ atunci se )or produce
&<<<< &+< = !<<<< impulsuri pe secundă. Mai mult, prin Fuadratură numărul @<

schimbărilor de stare se multiplică cu patru în raport cu numărul impulsurilor a:unge astfel la &"<<<< de tranziţii pe secundă ceea ce este mult pentru a putea fi contorizat printr,un program chiar dacă el rulează pe un calculator rapid. -oluţia este utilizarea unui dispoziti) hard8are care

să facă contorizarea şi numai la sf;rşit să ofere sistemului numărul total de tranziţii. (e exemplu, un circuit special cum este GC*0 "<"< .Ge8lett , 7acHard integrated Fuadrature counter / decodor chip/ poate număra p;nă la un milion de astfel de tranziţii pe secundă. 3olosirea acestui circuit integrat introduce o problema suplimentară pentru că el lucrează pe &@ biţi şi ca urmare nu poate număra dec;t p;nă la cel mult " &1A!"@'@ .un bit este destinat pentru semn/ pentru numere poziti)e, respecti) p;nă la ,!"'@+ pentru numere negati)e. 7entru programatori efectul tentati)ei de a memora un numar mai mare dec;t !"'@', sau unul mai mic dec;t ,!"'@+, ca întreg pe &@ biţi .short int/ este identificat cu termenul de depăşire , o)erflo8. 7entru situaţia similară din exemplul nostru putem spune ca numărătorul este dat peste cap , rollo)er. < situaţie similară se întalneşte la secundarul ceasului la fiecare minut c;nd secundarul re)ine la < după secunda 1C sau la fiecare &<<<<< Hm pentru un Hilometra: de maşină care are numai @ cifre zecimale. 7entru exemplul nostru, GC*0,"<"< este dat peste cap la fiecare aproximati) !" secunde . @< ⋅
&"<<<< = !"," / ceea ce este un timp suficient pentru ca depăşirea să fie detectată @11!@

într,un program. Mai mult, dacă se foloseşte şi partea de numere negti)e atunci pla:a utilă a contorului se dubleaza la @11!@, ca şi timpul minim dintre două depăşiri. (acă procedura din program care citeşte ieşirile circuitului GC*0,"<"< este apelată suficient de repede, pentru ca numărătorul să nu facă mai mult de o trecere completă între două citiri, atunci rezultatul scăderii a două )alori consecuti)e, Ii şi IiJ& considerate fără semn .unsigned short int/, )a fi memorat ca întreg cu semn .signed short int/ ∆ A IiJ& ,Ii. Iumărul total de tranziţii )a fi memorat ca întreg în format lung .long int/ I t A ItJ∆. (e exemplu, dacă cele două )alori sunt4 IiA .1/&<A .<<...<<&<&/" şi IiJ& A .&"/&<A .<<...<&&<</" atunci ∆A IiJ& ,Ii A .<<...<&&<</ , .<<...<<&<&/ A .<<.....<&&&/" A .'/&< pentru incrementarea D1, @, ', +, C, &<, &&, &"E sau ∆AIiJ& ,Ii A .<<...<&&<</ ,.<<...<<&<&/ A .<<...<&&<</ J .&&...&&<&&/ A .,!"'@&/ &< A .&&....&<<</" pentru decrementarea D1, 2, !, ", &, <, "&@, "&@,&,..,&"E. -,a ţinut cont de reprezentarea numerelor întregi în baza " cu semn. Este sarcina programului să decida dacă .&&....&&/ "A .!"'@'/&< sau .&&....&&/" A .,l/&<. 7e baza informaţiilor de la senzorul optic de deplasare unghiulară se poate calcula o estimare a )itezei de rotaţie a motorului. ?iteza estimată se obţine împărţind numarul de tranziţii oferit de senzor la lungimea perioadei de timp în care s,a efectuat măsurătoarea. Kin;nd cont că )alorile utilizate sunt numere întregi, se poate aprecia că )or fi introduse erori mari atunci c;nd se )or măsură )iteze mici şi inter)alul de timp pe care se face măsurărea este mic. 0a ni)elul programului trebuie incluse anumite prelucrări specifice care să rezol)e această problemă. (acă comanda motorului se face pe principiul 7ML .7ulse Lidth Modulation/ atunci scăderea perioadei semnalului de intrare .tensiunea 7ML/ )a conduce la micşorarea influenţei tranziţiilor on / off asupra mărimii estimate pentru )iteză. -caz;nd perioada se )a produce o creştere a frec)enţei. Cu cat frec)enţa este mai mare cu at;t scade efectul asupra semnalului de ieşire. 5n plus, cu c;t motorul are o inerţie mai mare cu at;t efectul frec)enţelor mari scade. (in acest punct de )edere putem considera motorul de curent continuu ca pe un filtru.

4.2. Termeni specifici
%elati) la senzori şi la sistemele care includ senzori, inclusi) instrumente de masură, există o terminologie specifică @#, "<# din care au fost selectaţi cei mai importanţi termeni4  Eroarea .error/ , este diferenţa dintre )aloarea măsurătă, furnizată de senzor sau instrument, şi )aloarea reală, cunoscută pe alta cale. Erorile sunt grupate în două categorii4 erori sistematice .bias/ şi erori aleatoare .erori de precizie/. Erorile sistematice se pot datora fie unei erori de calibrare .nu a fost corect fixata la zero ieşirea atunci c;nd intrarea este zero/, fie schimbarii mărimii de măsurăt datorate prezentei senzorului sau sensibilităţii pe care senzorul o are faţa de alte marimi prezente în afara mărimii de măsurăt.

 $curateţea .accuracM/ , este in)ers proporţională cu eroarea. >n senzor de mare acurateţe )a produce erori mici. Mulţi producători leagă acurateţea de liniaritatea senzorului definind ieşirea nominala a senzorului printr,o dreaptă care trece printre toate punctele definite de )alorile măsurăte, de ieşire, după principiul celor mai mici pătrate. 5n general, acurateţea se exprimă în procente din )aloarea maximă măsurăbilă sau capătul de scală al instrumentului. (e exemplu, N"OC exprimă o abatere de la )aloarea reală a temperaturii de două grade Celsius într, un sens sau altul, N"P exprimă o eroare, într,un sens sau altul, de două procente din )aloarea corespunzătoare capătului de scală.  %epetabilitatea sau reproductibilitatea .repeatabilitM sau reproductabilitM/ , este abilitatea senzorului de a furniza aceeaşi acurateţe pentru un număr mare de masurări repetate sau, altfel spus, de a furniza aceeaşi ieşire pentru o aceeaşi intrare. Erorile de precizie sau aleatoare sunt o cauză a scăderii repetabilităţii, dar efectul lor poate fi eliminat prin filtrări trece ,:os, inclusi) medieri pe un numar de măsurări repetate. $lte cauze ale scăderii repetabilităţii sunt zgomotul electric şi fenomenul de histerezis.  %ezoluţia .resolution/ , cea mai mică )ariaţie a mărimii de intrare care poate fi sesizată de senzor, ceea ce corespunde celui mai fin detaliu, din )ariaţia mărimii măsurăte, care poate fi surprins.  7entru un sistem numeric rezoluţia se calculează simplu împărţind unitatea mărimii măsurăte la numarul de cuante numerice care îi corespunde. $şa cum s,a calculat mai sus pentru senzorul de poziţie unghiulară, (acă exista &+< zone opace pe întreaga circumferinţă atunci fiecare impuls )a corespunde la !@< 4 &+< A " grade / impuls. 7entru sistemele analogice, rezoluţia este limitată de ni)elul zgomotului din semnal.  (omeniul .range/ , reprezinta pla:a de )alori între care poate lucra senzorul şi care este precizată prin )aloarea minima şi )aloarea maximă. $ceastă caracteristică este fumizată, în mod normal, de producatorul senzorului. (e exemplu, un termocuplu poate a)ea un domeniu de &<<<O C dacă măsoară temperaturi între ,&<<OC şi JC<<OC .  -ensibilitatea .sensiti)itM/ , este definită ca schimbarea mărimii de ieşire determinate de schimbarea cu o unitate a mărimii de intrare. (e exemplu, pentru un termocuplu sensibilitatea poate fi de 1m? /O C. 7entru un senzor numeric această caracteristică este similară cu rezoluţia. 7entru o dependenţa intrare , ieşire liniară, sensibilitatea )a fi aceeaşi pentru tot domeniul. 7entru o dependenţă neliniară, sensibilitatea )a fi diferită pentru diferite inter)ale de )ariaţie ale mărimii de intrare.  Eroarea de histerezis , este eroarea datorată faptului că marimea măsurătă furnizată de senzor este diferită pentru cazul în care marimea reală de intrare creşte faţă de cazul în care mărimea reală de intrare scade.  0iniaritatea .liniaritM/ , este proprietatea senzorului de a furniza o marime de ieşire care depinde liniar de marimea de intrare. (ependenţa reală intrare ,ieşire a senzorului este caracterizată printr,o eroare de liniaritate care masoară abaterea de la dependenţa liniară ideala. -enzorii liniari au o sensibiltate constantă pentru tot domeniul de măsurare.  -tabilitatea .stabilitM/ , este dată de )ariaţia mărimii de ieşire a senzorului pentru o perioadă de timp în care marimea de intrare se menţine constantă. < astfel de )ariaţie mai mică denotă o stabilitate mai mare a senzorului.  -aturare .saturation/ , este limitarea )alorii de ieşire chiar dacă mărimea de intrare continuă să crească sau sa scadă. $cest fenomen afecteză liniaritatea din moment ce, într,un anumit punct, intrarea poate fi schimbată semnificati) fără a produce o )ariaţie semnificati)ă a ieşirii .figura 2.2 a/.  Qona de insensibilitate .deadband/ , reprezintă domeniul de )ariaţie al mărimii de intrare pentru care senzorul nu furnizează )alori ale mărimii de ieşire .figura 2.2 b/. $ceastă zonă poate fi definită ca inter)al de )alori ale mărimii de intrare, dar şi ca inter)al de timp.

Figura 4.4 Variaţii cu a) saturare b) zonă de insensibilitate  6mpedanţa .impedance/ , este raportul dintre tensiune şi curentul care trece prin senzor. (acă impedanţa are componente capaciti)e şi inducti)e atunci de )aloarea acesteia )a depinde frec)enţa. 6mpedanţa poate fi impedanţă de intrare sau impedanţă de ieşire. 6mpedanţa de intrare este o măsură a curentului necesar senzorului şi ea este free)ent aproximată printr,o rezistenţă în paralel la bornele de intrare. -unt de dorit )alori mari ale impedanţei de intrare care corespund la curenţi mici. 6mpedanţa de ieşire este o masură a posibilitaţii senzorului de a furniza curent către subsitemele care urmează după el. $ceastă impedanţă poate fi aproximată cu o rezistenţă în serie cu ieşirea senzorului. -unt de dorit )alori mici ale impedanţei de ieşire, dar astfel de )alori nu se pot obţine în multe cazuri direct de la senzor .un exemplu este cazul senzorilor piezoelectrici/. >tilizarea amplificatoarelor operaţionale poate conduce la satifacerea cerinţelor de impedanţă de intrare mare şi impedanţă de ieşire mică. 6mpedanţa reprezintă o masură a modului în care senzorul interferă cu subsitemele cu care este cuplat. Caracteristicile prezentate mai sus nu sunt independente şi nu pot caracteriza singure, ci numai corelate, calitatea unui senzor. >n set de masurători poate a)ea o buna repetabilitate dacă sunt grupate ca )aloare .de)iaţie standard mică/, dar pot a)ea o acurateţe slabă dacă gruparea )alorilor nu se face în :urul )alorii reale, corecte .figura 2.1 a/. -e poate, in)ers, obţine un set de )alori măsurăte cu repetabilitate proastă .de)iaţie standard mare , imprăştiere mare/, dar cu )aloarea medie apropiată de )aloarea reală .acurateţe medie buna/ .3igura 2.1 b/. < a treia )ariantă se poate referi la )alori cu repetabilitate proastă şi acurateţe proastă .figura 2.1c/. ?arianta ideală presupune o repetabilitate bună şi acurateţe bună.figura 2.1d/.

3igura 2.1 Combinaţii repetabilitate B acurateţe

4.3 Utilizarea informaţiei senzoriale
6nformaţia furnizată de senzori poate fi utilizată în moduri diferite &<# , +# în funcţie de tipul sistemului în care senzorii sunt incluşi4  Monitorizarea proceselor,  Controlul proceselor,  $naliza datelor experimentale. Există aplicaţii în care interesul este focalizat numai pe afişarea )alorilor măsurăte pentru a o pune la dispoziţia unui operator uman. Este cazul )alorilor de temperatură, presiune, debit pentru lichide sau gaze sau consumului de energie electrică din multe aplicaţii casnice. 0a bordul unui autoturism sunt afişate informaţii care sunt fumizate de senzori4 ni)elul carburantului în rezer)or, )aloarea tensiunii de alimentare, )iteza de deplasare, turaţia motorului, temperaturile lichidului de racire, din habitaclu şi din exterior, presiunea uleiului, starea uşilor închis / deschis, starea centurilor de siguranţă cuplat / decuplat etc. 5n aplicaţiile de control, informaţiile furnizate de senzori susţin bucla de reacţie in)ersă care permite furnizarea comenzilor necesare pentru menţinerea anumitor mărimi în limite impuse. $tunci c;nd apare o problemă tehnică care trebuie rezo)altă, un inginer are la dispoziţie două modalităti să o abordeze4 una pur teoretică şi cea de a două experimentală. (acă se alege )arianta teoretică, atunci nu sunt necesare echipamente altele dec;t calculator, h;rtie şi creion. *impul necesar rezol)ării problemei depinde de raportul dintre complexitatea problemei şi abilitatea ştiintifică a inginerului şi nu este influenţată direct de sistemul real în sine. 5n schimb, soluţia oferită )a fi mai de graba una generală şi nu una strict particularizată la o anumită aplicaţie. -e )a folosi un model matematic care este diferit din multe

puncte de )edere de sisternul real pe care îl reprezintă pentru că sunt necesare multe presupuneri simplificatoare. Modelul matematic este de multe ori complex ceea ce conduce la un )olum de calcul important. (acă se alege )arianta experimentală atunci rezultatele s,ar putea să fie aplicabile numai la o aplicaţie particulară deşi generalizările ram;n posibile. (acă măsurările se fac pe sisternul real, atunci se )a determina chiar comportarea sistemului şi nu )or fi necesare simplificări. -unt necesare echipamente performante şi scumpe, cu erori mici şi functionare bine înteleasă de către utilizator. 5n locul sistemului real se poate folosi un model experimental care păstrează caracteristicile interesante ale sistemului propriuzis. >n )olum important de efort şi timp )a fi consumat pentru proiectarea şi realizarea instalaţiei ca şi pentru achiziţia, prelucrarea şi interpretarea datelor. Ca întotdeauna după prezentarea unei clasificări este necesar să se precizeze că de multe ori solutiile reale sunt combinaţii ale tipurilor prezentate în clasificare şi că distincţiile dintre categoriile enumerate nu sunt nete ci depind de punctul de )edere ales. 5n aplicaţiile mecatronice sistemele de calcul şi programele nu sunt problema cea mai importantă, ci senzorii şi elementele de execuţie sunt echipamentele cel mai dificil de realizat şi integral în sistem. Este preferabil să se discute performanţele şi modul de operare ale sistemelor senzoriale fară referire, pe c;t posibil, la un anumit echipament particular. Componentele prezentate sunt cu siguranţă blocuri funcţionale, dar nu sunt cu certitudine şi în acelaşi fel definite fizic. (iscut;nd sistemul de măsură în care este integrat senzorul facem referire la un instrument de măsură. -tructura principială a unui astfel de instrument este prezentată în figura 2.@. Elementul senzorial preia o cantitate de energie din procesul la care este cuplat şi o transformă într,un semnal util .tensiune, deplasare etc./. 7rin schimbul energetic, senzorul )a interacţiona şi deci perturba procesul măsurat. (in acest punct de )edere nu exista un senzor ideal. -emnalul de ieşire al senzorului este o mărime a cărei formă de reprezentare nu îi permite întotdeauna să fie folosită direct. (in acest moti) este necesară o con)ersie a semnalului care să,l aducă în formatul şi în pla:a de )alori dorite. -emnalul rezultat în urma con)ersiei )a suferi prelucrări ulterioare care au ca scop extragerea informaţiei dorite şi adaptarea formatului la cerinţele blocurilor funcţionale care urmează. 7relucrarile depind de tipul particular al instrumentului şi ele trebuie făcute în aşa fel înc;tt să conser)e semnificaţia fizică a semnalului iniţial. 5n cazul în care elementelor funcţionale le corespund blocuri fizice distincte, se impune implementarea transmisiei semnalelor între aceste blocuri. >tilizatorul informaţiei rezultate poate fi operatorul uman şi / sau o instalaţie automată, aşa cum s,a precizat la începutul paragrafului c;nd s,au clasificat sistemele care conţin senzori. 5n funcţie de utilizatorul a)ut în )edere se )a realiza o prezentare diferită a datelor care este, din punct de )edere principial numai o =translatare= a semnalului pentru că natura informaţiei este păstrată.

Figura 4.6 Structura funcţională a unui instrument de măsură 5n funcţie de tipul aplicaţiei, de natura şi )olumul datelor utilizate poate apare necesitatea stocării .storage/ informaţiei şi recuperarea .plaMbacH/ ei la momentul şi cu )iteza dorite. 7entru funcţionarea elementului senzorial poate fi ne)oie de o sursă suplimentară de energie şi atunci se spune că traductorul este acti). 5n lipsa sursei suplimentare de energie se foloseşte termenul de traductor pasi). -ernnalele )ehiculate în cadrul instrumentelor de măsură pot fi analogice sau numerice. 7entru semnalele analogice este foarte importantă forma de undă reprezentată de succesiunea, )ariaţie continuă, precisă în timp a )alorilor amplitudinilor. 7entru formatul numeric se lucreza cu )alori de tipul &/<, sau 9I ,933 sau *%>E / 3$0-E, considerate la momente diferite de timp, )ariaţie discretă, ceea ce susţine utilizarea informaţiei în sistemele de calcul. -e dă o interpretare logică informaţiei printr,o corespondenţă, de exemplu, de urmatorul tip4  J" ?,J1 ? corespunde la & logic,  <?, J<,+ ? corespunde la < logic. < astfel de interpretare face ca )aloarea exactă a amplitudinii semnalului la un anumit moment de timp să nu mai fie la fel de importantă ca la semnalele analogice. -emnalele numerice au o imunitate mult mai mare la zgomote pentru că sunt critice numai acele situaţii c;nd sernnalul afectat este scos din pla:a de )alori, altfel interpretarea lui logică nu se schimbă.

7entm că prin natura lor senzorii oferă semnale analogice, elementele de execuţie primesc comenzi analogice, iar sistemele care utilizează informaţia asociată semnalelor de la senzori, o prelucrează şi dau comenzi către elementele de execuţie, sunt, de cele mai multe, numerice se impune utilizarea ambelor tipuri de con)ersii4 analog/numerică şi numeric / analogică.

Figura 4.

Semnalele de intrare !entru un sistem de măsurare

5n acest mod se poate face legatura între lumea reală care este de natură continuă şi lumea artificială reprezentată de sistemele de calcul care foloseşte informaţie numerică. 6nformaţia numerică este o modalitate de interpretare logica a informaţiei pe baza unei con)enţii acceptate de utilizatori. (in punct de )edere fizic nu exista < şi & ci numai semnale electrice. 3ocaliz;nd asupra mărimilor de intrare pentm un sistem de măsurare .instrument/ putem discuta structura prezentată în 3igura 2.'. 5n această structură există trei semnale de intrare4  66 este componenta ideala care se doreşte să fie măsurătă prin intermediul instrumentului şi cu a:utorul senzorului încorporat,  6$ este componentă alterată pe care sistemul o primeşte ine)itabil fără ca prin proiect să se dorească acest lucru,  6M este componenta care modifică dependenţa ideală dintre intrare şi ieşire. 36 şi 3$ sunt dependentele intrare , ieşire ideale pentru intrarile 66 şi 6$. $ceste dependenţe pot fi reprezentate analitic, de exemplu, prin constanţe, funcţii matematice, ecuaţii diferenţiale sau distribuţii statistice. 3$M, 36M reprezintă modalităţile în care 6M afectează dependenţele intreare , ieşire ideale 36 şi 3$. -pre exemplu, putem particulariza pentru măsurărea presiunii diferenţiale cu un manometru care este de fapt un tub în forma de > ca în figura 2.+. 7entru acest exemplu4  664 presiunile la cele două capete 7& şi 7",  6$4 înclinarea α , acceleraţia a,  6M4 temperatura t, înclinarea α , forţa gra)itationala R. 7entru cele mai multe măsurări de marimi electrice, alt exemplu, 6$ include temperatura şi zgomotul de retea 1< Gz, iar 6M include temperatura şi )aloarea tensiunii de alimentare. *ehnicile de măsurăre trebuie să ofere metode care să elimine sau cel puţin să reducă efectele introduse de 6$ şi 6M care alterează ieşirea ideala 9.6$/. 7utem enumera următoarele metode +#4  Metoda filtrării semnalelor,  Metoda calculării corecţiilor,  Metoda sistemului în buclă închisă şi cu amplificare mare,  Metoda intrarilor de compensare,  Metoda sensibilităţii implicite.

Figura 4."

#ăsurărea !resiunii cu tubul $itot

>rmează o prezentare a principiilor pe care se bazeaza fiecare dintre aceste metode.  7rin metoda filtrării se diminuează ponderea în semnalul de ieşire a componentelor care nu sunt utile şi au fost introduse de semnalele de intrare 6 $ şi 6M. 3iltrarea se poate aplica tuturor semnalelor manipulate4 de intrare, intermediare sau de ieşire în măsura în care se poate atinge scopul dorit. 6ne)itabil, filtrarea reală, spre deosebire de filtrarea ideală, afectează şi semnalul util. (acă se filtrează semnalele de intrare atunci schema din 3igura 2.' trebuie completată cu urmatoarele componente .figura 2.C/. (acă se filtreaza semnalul de ieşire atunci schema din figura 2.' trebuie completată cu urmatoarele componente .figura 2.&</. (acă considerăm filtrarea în spatiul frec)enţelor atunci putem clasifica filtrele .mecanice, electrice, pneumatice, termice, optice etc./ în funcţie de banda de frec)enţă în care acestea acţionează, exit;nd frec)enţe pentru care semnalul este atenuat şi altele pentru care semnalul ramane neschimbat. (in acest punct de )edere, există urmatoarele filtre .figura 2.&&/, cu menţiunea că filtrul ideal este util din punct de )edere teoretic şi ca termen de comparaţie pentru filtrele reale4 S 3iltre trece:os, S 3iltre trece sus, S 3iltre trece banda, S 3iltre re:ectează bandă. 7entru filtrele trece :os putem exemplifica cu un filtru pneumatic realizat prin introducerea unei restricţii de debit, un orificiu .o )al)a de exemplu/ de diametru mic, între sursa de presiune şi camera pistonului. Efectul )a fi unul de netezire a )ariaţiilor presiunilor gazului .figura 2.&"/ 7i şi obţinerea semnalului filtrat 7<.

3igura 2.C

3iltrarea semnolelor de intrare

3igura 2.&<

3iltrarea semnalului de ieşire

3igura 2.&&

*ipuri de filtrare

3igura 2. &"

Exemplu de filtru trece :os pneumatic

7entru filtrele trece sus putem exemplifica cu situaţia asociată cu exemplul senzorului de poziţie unghiulară prezentat anterior .figura 2."/. 0umina din mediul ambient aduce o contribuţie la semnalul de ieşire .tensiune/ în zona frec)enţelor mici în raport cu free)enţa semnalului util care numără tranziţiile determinate de trecerea, printre emiţător şi receptor, a zonelor opace şi transparente de pe discul senzorului. $ceastă contribuţie, prezentă în semnalul >i, poate fi series diminuată printr,o filtrare trece sus ceea ce conduce la semnalul filtrat >o .figura 2.&!/.

3igura 2.&! Exemplu de filtru trece sus 7entru filtrul re:ectează bandă putem exemplifica cu situaţia în care semnalul de la o marcă tensiometrica .tensiune proporţională cu deformarea mecanică a corpului pe care este lipită marca/ este influenţat de c;mpul electric generat de reţeaua de alimentare şi ca urmare peste semnalul util se suprapune o componentă de 1< Gz. < filtrare care elimină componentele corespunzătoare unui inter)al de frec)enţe )a înlătura efectul nedorit din semnalul >i, dar )a afecta într,o oarecare măsură şi semnalul util >o şi care în acest caz este în zona frec)enţei :oase de ordinul hertzilor .figura 2.&2/.

Figura 4.14 %&em!lu de filtrare re'ectează bandă

 7entru metoda calculării corecţiilor se presupune că există o metodă de a estima prin calcul efectul introdus de mărimile de intrare 6$ .interferenţe asupra mărimii de intrare/ şi 6M .modificări ale dependenţelor ideale/. 9data estimate cantitati) aceste influenţe ele pot fi adăugate sau scăzute din semnalul de ieşire aduc;ndu,l c;t mai aproape de forma ideala adica de semnalul de ieşire care ar fi generat numai de semnalul de intrare dorit. -istemele mecatronice includ de multe ori senzori dedicaţi pentru factorii perturbatori .de exemplu temperatura/ ceea ce permite sistemului de calcul, inclus de asemenea în sistem, să facă automat calculele necesare.  7entru metoda sistemului în bucla înc(isă )i cu am!liflcare mare )om considera exemplul unui motor care alimentat cu o tensiune Ei )a determina, prin intermediul unui mecanism, chiar un simplu şurub, o deplasare liniară (<. 7entru un sistem în buclă deschisă .figura 2.&1/ dependenţa ideală este4

Figura 4.1* (<ATMoUTMeUEi

+onducerea motorului în buclă desc(isă .2.!.&/

unde TMo şi TMe sunt factori de proporţionalitate specifici motorului respecti) mecanismului. 5n sistemul real )or apare intrări perturbatoare, aşa cum au fost de:a prezentate, 6 MMo şi 6MMe, care )or face ca deplasarea reală (r să fie diferită de aceea aşteptată (<. Erorile )or fi proporţionale cu modificările pe care 6MMo şi 6MMe le produc asupra coeficienţilor TMo şi TMe. < soluţie care să rezol)e această situaţie este introducerea unei reacţii in)erse pe care să se propage un semnal E< proporţional cu deplasarea efecti)ă realizată. Este necesară prezenţa unui senzor de deplasare liniară care să ofere această informaţie. 7e calea directă se introduce un bloc care să amplifice puternic semnalul cu un factor T $. 7e calea de reacţie se presupune că se introduce o amplificare T%. -ituaţia corespunde figurii 2.&@.

Figura 4.16 +onducerea motorului în buclă înc(isă 5n acest caz deplasarea )a putea fi calculată după formula4

(<AT$UTMoUTMeU.Ei, E< / sau (<AT$UTMoUTMeU.Ei, T%U(< / şi mai departe
/< = . - ⋅ . #o ⋅ . #e ⋅ %i / & + . - ⋅ . #o ⋅ . #e ⋅ . ,

.2.!."/ .2.!.!/

.2.!.2/

(acă amplificarea de pe calea directă este foarte mare astfel înc;t poate face aproximaţia4
/< = & ⋅ %i .,

. - ⋅ . #o ⋅ . #e 〉〉 & atunci se
.2.!.1/

5n această situaţie, efectul )ariaţiilor factorilor T $, TMo, TMe .produse de intrările perturbatoare 6M$, 6MMo, 6MMe/ asupra relaţiei dintre Ei şi (o poate fi negli:at. Cerinţa care se impune acum este ca factorul de amplificare de pe calea de reacţie T % să răm;nă nemodificat în raport cu intrarea 6M% pentru ca, odata calibrată instalaţia, dependenţa intrare , ieşire să nu se modifice.  Metoda intrărilor de compensare se bazează pe introducerea unor intrari suplimentare care să anihileze efectul nedorit al intrărilor de interferenţa 6 $ şi respecti) modificare 6M. ?arianta ideală presupune introducerea unor efecte identice, dar de semn contrar, astfel înc;t pe ansamblu alterarea sernnalului util să se anuleze .figura 2.&'/. $ fost adăugat indicele C pentru toate intrările şi funcţiile de compensare.

Figura 4. 1

Structura de măsurare cu intrări de com!ensare

(intr,un anumit punct de )edere, această metodă este o )ariantă a metodei corecţiilor calculate. 0a metoda corecţiilor calculate se presupune cunoscută structura sistemului, corecţiile se fac pe semnalul de ieşire, iar calculele se fac automat.

Figura 4. 1"

+om!ensarea în ra!ort cu tem!eratura la un 0oltmetru

Ca exemplu putem considera cazul unui mili)oltmetru la care indicaţia θ este proporţională cu curentul care trece prin rezistenţa bobinei %V şi deci cu tensiunea, în măsura în care rezistenţa este constantă .figura 2.&+/. *emperatura este o marime de intrare care modifică dependenţa intrare , ieşire, adica o marime de tip 6 M în conformitate cu clasificarea utilizată în acest paragraf. -oluţia de compensare este adăugarea unei rezistenţe %C a cărei )ariaţie cu temperatura să fie complementară în raport cu )ariaţia rezistenţei bobinei % V .figura 2.&+/. -e )a obţine o dependenţă de urmatorul tip4
  u θ = 2 ⋅i = 2 ⋅ , +,   +   1

.2.!.@/

unde, în condiţiile precizate, s,a eliminat )ariaţia rezistenţei %VJ%C în raport cu temperatura.  #etoda sensibilităţii im!licite presupune că se pot proiecta şi realiza sisteme care să fie insensibile la intrarile perturbatoare 6$ şi 6M. $cest lucru se poate realiza dacă se gaseşte o modalitate prin care 3$ ≡ < şi 3&M ≡ < astfel înc;t )ariaţiile intrărilor 6$ şi 6M să nu producă efecte .figura 2.'/.

4.4 Tipuri de senzori
-e poate face o distincţie între traductoare şi senzori, dar există diferenţe de abordare de la un autor la altul. >na din definiţiile larg acceptate este aceea că traductoarele con)ertesc o formă de energie .semnalul de intrare/ în alta formă de energie .semnalul de ieşire/ pe baza unei dependenţe cunoscute, în timp ce senzorii sunt traductoare particulare care oferă la ieşire o marime electrică. 5n sistemele mecatronice, datorită prezenţei miţcări, trebuie detectate şi sau măsurate &&#, "2#, !+#4  7roximitatea .contactul, prezenţa/,  7oziţia şi )iteza,3orţa şi presiunea,  ?ibraţia şi acceleraţia.

4.4.1 Senzori de proximitate
-enzorii de proximitate !#, &2# sunt frec)ent utilizaţi în aplicaţiile industriale, cum ar fi de exemplu, pentru a număra piesele care sunt transportate pe o banda, pentru a impiedica contactul fizic între două sau mai multe piese, pentru a intercondiţiona operaţiile executate pe mai multe maşini unelte sau pentru a sec)enţia corect în timp operatiile pe o maşină. (e cele mai multe ori aceşti senzori oferă un semnal simplu cu două stari on / off asociate prezenţei respecti) absenţei unui obiect. -emnalul inţial trebuie amplificat şi format pentru a respecta anumite cerinţe prestabilite şi / sau standardizate. 7rincipiile fizice care stau la baza funcţionarii senzorilor de proximitate pot fi4  Mecanice,  9ptice,  >ltrasonice,  Capaciti)e / 6nducti)e. Senzorii de !ro&imitate mecanici sunt în principiu comutatoare cu două stari la care diferă logica în care lucrează4 cu contacte normal închise care se deschid la detectarea prezenţei obiectului, respecti) cu contacte normal deschise care se închid la detectarea prezenţei obiectului. Contactele sunt acţionate cu parghii mecanice elastice care se deplasează la contactul efecti) cu obiectul. -enzorii de proximitate mecanici se pot utiliza acolo unde contactul fizic direct este posibil şi sunt utili în aplicaţiile în care obiectul răm;ne într,o poziţie fixă care este )erificată de senzor .figura 2.&C/. $ceste )ariante constructi)e sunt bine adaptate pentru medii cu interferenţe puternice care nu permit montarea celorlalte tipuri de senzori. -iguranţa în funcţionare recomandă acest tip de senzori pentru aplicaţii critice în care erorile nu sunt acceptate pentru că au consecinţe gra)e. Ei sunt uşor de integrat în sistemele mecanice, sunt robuşti şi se fabrică într,o mare )arietate constructi)ă, în curent continuu de la &? la &<<<? sau în curent altemati). Contactul fizic repetat sau un şoc mecanic peste limitele prestabilite pot conduce la deteriorarea lor în timp. Exemple reprezentati)e de utilizare în aplicaţii pentru acest tip de senzori sunt detectarea prezenţei unuei piese, semnalizarea atingerii unei limite spaţiale .limitatoare de cursă/ sau semnalizarea închiderii / deschiderii unei uşi.

3igura 2. &C

Microcontact folosit ca detector de proximitate

-enzorii de proximitate care se hazeazăpe principii optice sunt alcatuiţi dintr,o sursă de lumină .cel mai free)ent un 0E(/ şi dintr,un receptor de lumină .cel mai fre)ent un fototranzistor/, ca în figura 2."<. 7entru a minimiza efectul perturbator al luminii ambientale se utilizează un semnal modulat. -e fabrică diferite modele care lucrează la tensiuni continue în pla:a &"? , !<? sau la tensiuni alternati)e în pla:a "2? , "2<?. 6eşirea poate să fie, de exemplu, de tip 1? **0 sau furnizată prin contactele unui releu. (ispunerea relati)ă a emiţătorului şi receptorului se poate face în mai multe moduri4  %eceptorul faţă în faţă cu emiţătorul, iar obstacolul )a întrerupe semnalul recepţionat. $ceastă soluţie permite plasarea celor două elemente la distante mari, &<m,"< m, dar crează probleme legate de alinierea relati)ă.

 %eceptorul şi emiţătorul situate unul în apropierea celuilalt, iar obstacolul )a reflecta unda emisă fac;nd să apara un semnal la ni)elul receptorului. -oluţia limitează distanţa p;nă la obstacol la " m,! m, dar are o mai mare simplitate şi un preţ mic.

Figura 4.34 Structura unui detector o!tic $ceşti senzori au dimensiune mică, nu au parti în mişcare şi nu presupun contact direct care să producă uzura în timp. Comutarea este rapidă şi fără salturi nedorite în semnal. 7e piaţă exista multe configuraţii constructi)e disponibile care nu sunt sensibile la )ibraţii şi şocuri. $linierea este necesară la toate )ariantele de astfel de senzori. -enzorii sunt sensibili la lumina ambientală care le poate chiar anihila complet funcţionarea ceea ce îi face inutilizabili în aplicaţii care generează lumina puternică, cum sunt liniile de sudură din fabricile de automobile. Mediul în care sunt montati aceşti senzori trebuie sa fie curat, fără praf şi fără umiditate excesi)ă. Ca exemple de aplicaţii se pot enumera4 )erificarea înalţimii unei sti)e de cutii, numărarea obiectelor transportate pe o bandă, )erificarea ni)elului de lichid dintr,un recipient, )erificarea transparenţei lichidelor, )erificarea prezenţei sau absenţei obiectelor în sau din poziţii prestabilite. >n exemplu instructi) este folosirea unui senzor de proximitate pentru detectarea prezenţei unui obiect în gripperul unui robot ""#. 7e unul din =degetele= gripperului se montează un 0E( care emite în infraroşu, iar pe celălalt =deget= se montează un fototranzistor pe post de receptor .figura 2."&/. 7entru a înlatura efectul iluminarii ambientale se montează un filtru de infraroşu în faţa fototranzistorului (acă acesta nu are acest filtru de:a incorporat în propria structură din fabricaţie.

Figura 4.31

Senzor de !ro&imitate montat !e un gri!!er

< soluţie mai performantă se poate implementa cu mai multe perechi emiţător , receptor pentru a controla cu mai buna precizie poziţia obiectului relati) la gripper. -chema electronică în care se integrează emiţătorul ş& receptorul este principial simpla .figura 2.""/. % 0E( are )alori de

ordinul sutelor de ohmi, iar %*% are )alori de ordinul Hilohertzilor în functie de sensiti)itatea dorită pentru fototranzistor. 6nformaţia de la un astfel de senzor indică numai absenţa obiectului sau prezenţa lui, caz în care se poate da o comandă de închidere a gripperului. $cest senzor nu oferă informaţii relati) la presiunea exercitătă de gripper asupra obiectului.

Figura 4.33 +ircuital electronic aferent senzorului de !ro&imitate în infraro)u (acă în loc de emisia unui fascicol de lumină, în spectrul )izibil sau in)izibil, cel mai free)ent, pentru om, se emite un plan de lumină, o perdea, atunci aceşti senzori se pot folosi pentru securizarea accesului într,un spaţiu prestabilit sau pentru ghidarea )ehiculelor autonome. Senzorii ultrasonici sunt o )ariantă deosebită de senzori de proximitate. $ceştia emit impulsuri de ultrasunete şi masoară amplitudinea şi free)enţa semnalului după ce acestea s,au lo)it şi reflectat de obstacol .figura 2."!/. 6nformaţia este mai bogată, dec;t simpla prezenţă sau absenţă obstacol, furniz;ndu,se distanţa p;nă la obstacol sau )iteza de deplasare a acestuia. 3ree)enţa de lucru )ariază între 2< TGz şi " MGz. Emisia semnalului se face folosind membrane metalice sau de ceramică.

Figura 4.33

Senzor cu ultrasunete

$ceşti senzori pot semnala prezenţa unui obstacol, dar pot furniza şi distanţa p;nă la obiectul detectat. 5n principiu pot lucra în mediu zgomotos sau în medii cu praf mult sau umiditate mare, chiar în apa. >n exemplu simplu, dar instructi), este inspirat din sistemele de deschidere automată a uşilor de acces în spaţiile publice ""#. -e foloseşte un senzor ultrasonic. $)anta:ul unui astfel de senzor pentru acest tip de aplicatie este legat şi de faptul ca el este mai putin sensibil la factorii perturbatori din mediu .lumina ambientală, culoarea obiectului/. *otuşi trebuie a)ut în )edere că nu toate materialele, din care sunt alcătuite obiectele care trebuie detectate, reflectă semnalele în acelaşi mod. Exista chiar materiale care absorb complet sunetul. Circuitul astabil 111 .figura

2."2/ generează un tren de impulsuri cu frec)enţa de 2< HGz. -emnalul este suficient de putemic pentru a ataca direct emiţătorul ultrasonic.

Figura 4.34

5n e&em!lu sim!lu de emiţător ultrasonic

%eceptorul este plasat în apropierea emiţătorului. -emnalul recepţionat trebuie amplificat .figura 2."1/ şi pentru această acţiune este folosit un amplificator operational '2&. -emnalul amplificat poate fi furnizat unui comparator care să furnizeze un semnal de tip coliziune / lipsa coliziune. Rama de frec)enţă particulară a semnalului ultrasonic oferă insa un a)anta: suplimentar. -e poate limita sensiti)itatea circuitului la 2< TGz, adica la frec)enţă emiţătorului. 7entru această funcţie este folosit circuitui integral 1@' care este un decodificator de frec)enţă .de tonuri/. (ecodificatorul )a genera la ieşire două stari G6RG .JC?/ şi 09L .<?/ după cum obiectul care a reflectat semnalul se gaseşte mai aproape sau mai departe faţă de senzor. (in potenţiometrul %" se poate mări amplificarea şi deci indirect sensiti)itatea sistemului. -e pot detecta astfel obiecte aflate la ce)a mai mult de " metri, în funcţie şi de calitatea senzorului utilizat.

Figura 4.3*

5n e&em!lu sim!lu de rece!tor ultasonic

Senzorii ca!aciti0i )i magnetici sunt o alta categorie de senzori de proximitate. Ei reprezintă o categorie de senzori robuşti pentru detecţia obiectelor aflate la mică distanţă, de ordinul milimetrilor. -enzorii capaciti)i detectează schimbarea capacităţii locale pro)ocate de prezenţa unui obiect nemetalic, iar senzorii magnetici detectează schimbarea c;mpului magnetic local datorat prezenţei unui obiect metalic. -unt disponibili senzori capaciti)i care detectează obiecte din lemn sau plastic .sau chiar metal/ aflate la o distanţă de )ariind între ! mm şi "1 mm şi senzori care detectează obiecte din sticlă aflate la &< mm N &<P. 7entru senzorii magnetici pot fi date exemple de senzori care detecteaza, fără contact, obiecte aflate la numai ! mm N &<P. Cel mai simplu detector de prezenţă bazat pe un principiu magnetic .magnetic reed s8itch/ este format din două lamele elastice din material feromagnetice cu reluctanţă mică .figura 2."@/. Extremităţile celor două lamele sunt foarte apropiate şi au polaritate magnetică diferită. Ele nu se ating şi nu fac contact electric dec;t în prezenţa unui flux magnetic extern care crează o forţă de atracţie care le deformează. 7ot apare probleme cauzate de )ibraţiile care însoţesc stabilirea contactului între lamele şi deteriorarii suprafeţelor contactelor în cazul sarcinilor inducti)e sau capaciti)e.

Figura 4.36 /etector magnetic de !ro&imitate >n efect interesant a fost descoperit înca din &+'C de %. 6. 6all de la care şi,a luat şi numele. (acă un conductor electric de grosime h prin care trece un curent i este plasat într,un flux magnetic .ca în figura 2."'/, de densitate V, perpendicular pe planul conductorului, atunci pe o directie perpendiculară pe i în planul conductorului apare o diferenţă de potenţial >G !C#.
u 6 = ,6 ⋅ i⋅1 (

.2.2.&/

unde %G este o constantă care depinde de proprietaţile materialului.

Figura 4.3

%fectul 6all

7entru un material cum este arsenitul de indiu .6n$s/ se obţine o tensiune de @< m? dacă curentul are &<< m$, iar c;mpul este &< HRauss &C#. >na din caracteristicile deosebit de utile la un astfel de senzor este dependenţa liniară dintre tensiunea > G şi campul V. ?ariantele integrate includ un regulator de tensiune şi un amplificator .figura 2."+/. -e obţin astfel tensiuni > G care )ariază în :urul lui zero, la )alori poziti)e şi negati)e, ceea ce permite determinarea amplitudinii şi sensului c;mpului. %ezultatele sunt influenţate de orice de)iaţie de la direcţia perpendiculară pentru c;mpul magnetic. (acă se adaugă un detector de prag *rigger -chmitt se poate obţine un comutator numeric foarte rapid .2<< ns/ care permite detecţia obiectelor. >n raspuns în frec)enţă de &<< TGz poate fi considerat tipic.

Figura 4.3"

Structura !rinci!ială a unui senzor integrat 6all

-enzorii de proximitate inducti)i sunt cei mai folosiţi senzori în aplicaţiile industriale unde trebuie detectate obiecte metalice, feroase sau neferoase aflate la distanţe mici "1#. (imensiunea foarte mica, de ordinul milimetrilor, este un a)anta: pentru aceşti senzori. 5n structura unui senzor inducti) .figura 2."C/ intră o bobină cu miez de ferită cu a:utorul căreia se generează un c;mp magnetic oscilant de radiofrec)enţă, de la sute de Hilohertzi la megahertzi. C;nd un obiect metalic apare langa senzor, pe suprafaţa acestuia se induce un curent care generează un mic camp magnetic care se opune campului magnetic iniţial. $re loc o modificare a campului magnetic iniţial proporţională cu distanţa dintre senzor şi obiect. 7e măsură ce obiectul se apropie de senzor are loc o micşorare a amplitudinii oscilaţiilor. 0a o anumită apropiere, definită ca pragul senzorului, amplitudinea este at;t de mică încat oscilaţiile nu mai pot fi sustinute .ECT9 eddM current Hilled oscilator/. -ub această )aloare .fracţiuni de milimetru/ nu se mai poate )orbi de oscilaţii proporţionale cu distanţa şi senzorul are o zona de insensibilitate .dead band/.

Figura 4.37 Structura unui senzor indueti0 de !ro&imitate >n comparator cu o )aloare de prag impusă poate genera o ieşire binară 9ff .la amplitudine mai mare ca pragul, lipsă obiect/ / 9n .la amplitudine mica, prezenţă obiect/ care transformă senzorul într,un detector de proximitate. *rebuie ţinut cont că senzorul prezintă histerezis ceea ce face ca )aloarea de prag pentru comutarea din starea 9ff în starea 9n, la apropierea obiectului, să difere de )aloarea de prag pentru comutarea din starea 9n în starea 9ff, la departarea obiectului, cu cate)a procente din )aloarea maximă .!P , "<P/. $ceastă diferenţă pre)ine apariţia oscilaţiilor ieşirii în :urul )alorii de prag. (istanţa pentru care se poate utiliza un astfel de senzor depinde de materialul, marimea şi forma obiectului, dar este de ordinul diametrului d al bobinei senzorului. (in acest moti) se impune şi o distanţa "d între senzori, atunci c;nd sunt mai mulţi, pentru a e)ita interferenţele. (in punct de )edere constructi), în afăra )ariantelor normale .neecranate/ există şi )ariantele ecranate care au un ecran metalic în :urul bobinei pentru a pre)eni detecţia laterală şi a permite numai influenţele frontale. Ecranul )a înlatura pericolul saturării senzorului în apropierea unui obiect metalic care îl încon:oară dar )a reduce la :umatăte şi distanţa la care acesta poate detecta obiecte. -enzorii capaciti)i sunt similari cu cei inducti)i cu obser)aţia că sunt detectate în plus şi obiecte nemetalice. 7e măsură ce obiectul se apropie de senzor are loc o creştere a capacităţii sesizate de senzor sub efectul schimbării geometriei şi sau a caracteristicilor spaţiului dintre obiect şi senzor. -chimbarea capacităţii poate fi pusă în e)idenţă în mai multe moduri4  7rin creşterea curentului prin senzor,

 

7rin iniţierea unor oscilaţii într,un circuit %C, 7rin descreşterea frec)enţei unui semnal oscilant propriu senzorului.

4.4.2 Senzori pentru controlul poziţiei şi vitezei
5n sistemele mecatronice în care este ne)oie de controlul poziţiei şi )itezei trebuie să se folosească senzori care să măsoare aceste marimi şi astfel să sustină reacţia in)ersă caracteristică buclelor de reglare. -enzorii care se folosesc frec)ent pentru măsurarea poziţiei sunt4  7otenţiometrele,  *ransformatoarele diferenţiale liniar )ariabile .0?(*/,  -enzorii optici de poziţie unghiulară .encoder/,  -enzori de reflexie. $otenţiometrele actionează ca di)izoare de tensiune care oferă un semnal electric cu amplitudinea proporţională cu deplasarea relati)ă a cursorului .figura 2.!</. Componenta a carei deplasare se doreşte să fie măsurătă transmite mişcarea, prin intermediul unui mecanism suplimentar, cursorului potentiometrului. *ensiunea oferită de potentiometru raportată la tensiunea de intrare reprezintă aceeaşi proporţie ca şi deplasarea efecti)ă din deplasarea maximă.

Figura 4.34 Senzor de de!lasare de ti! !otenţiometru rotati0 (in punct de )edere constructi) există c;te)a )ariante4  7otenţiometre bobinate cu conductoare din alia:e cu foarte bună conducti)itate, de exemplu din alia:e Ii,Cr. (atorită contactului fizic între conductorul bobinat şi cursor, în timp, potentiometrul se poate deteriora. *emperatura influenţeză dependenţa dintre tensiune şi rezistenţă, dar această dependenţa poate fi compensată aşa cum s,a aratat în paragraful anterior.  7otenţiometre cu materiale sinterizate .cermet A ceramică J metal/. Cursorul alunecă pe o pista din ceramică conductoare ceea ce ii oferă o mai bună rezistenţă în timp.  7otenţiometre cu film de plastic. Cursorul aluneca pe o suprafaţă conductoare depusa pe un material subţire din plastic. -oluţia ofera o bună in)arianţă în raport cu temperatura şi o mai mare rezistenţă în timp. (in punct de )edere al mişcări relati)e dintre rezistorul potentiometrului şi cursor, potenţiometrele sunt rotati)e sau liniare. -oluţia determină modalitatea de cuplare mecanică dintre obiectul în mişcarea măsurată şi senzor. -olutia care include acest tip de potenţiometre se pretează la aplicaţiile de preţ scazut în care se doreşte măsurărea poziţiei absolute şi la care este ne)oie de o mărime analogică pentru a asigura controlul preconizat. *rebuie luate în calcul degradarea potenţiometrelor prin utilizarea repetată timp indelungat şi de influenţa temperaturii ambientale asupra rezultatelor obţinute. 7otenţiometrele nu se pot folosi în mediile cu praf mult şi umiditate ridicată.

8ransformatoarele diferenţiale liniar )ariabile .0?(*/ au în structură un miez magnetic care culisează în interiorul unui cilindru în al cărui în)eliş se află primarul transformatorului asociat senzorului .figura 2.!&/. *ot în în)elişul cilindrului se afia şi cele două înfaşurări secundare ale aceluiaş transformator. 7rimarul este alimentat cu o tensiune )ariabilă care induce în secundar o tensiune liniar .proporţională/ dependenţa de poziţia miezului magnetic. >n cupla: mecanic asigură transmiterea mişcării de interes catre miezul magnetic. $curateţea obţinută este foarte bună de ordinul fracţiunilor de milimetru.

Figura 4.31

8ransformator diferenţial liniar

(efaza:ul .f/ dintre tensiunile din primar şi secundar este liniar dependent de poziţia d a miezului magnetic .figura 2.!"/.
5 ! = 5 i sin ω t

.2.2."/ .2.2.!/

5 s& = 5 < sin (ωt + φ )
φ = 2 ⋅d

.2.2.2/

Figura 4.33

9iniaritatea senzorului 9V/8

-unt disponibile )ariante monolitice de sisteme pentru controlul acestor senzori şi care materializează scheme de principiu de tipul celei din figura 2.!!. -enzorii 0?(* oferă o mare acurateţe de măsurare şi o dependenţă intrare,ieşire liniară. Ei pot fi introduşi .imersaţi/ chiar în elementele de execuţie cum sunt cilindrii hidraulici pentru că ofera imunitate la condiţiile de mediu ostile. -unt utili pentru buclele de reacţie care lucrează cu semnale analogice. Senzorii o!tici de !oziţie ung(inlară, encoderele optice, sunt folosite pentru a asigura bucla de reglare pentru elernentele de acţionare. >n exemplu a fost prezentat şi discutat de:a într,un paragraf anterior. >n encoder presupune existenţa unui disc, din plastic sau sticlă, pe care sunt dispuse zone opace în altemanţă cu zone transparente. (iscul fiind solitar cu axul de rotaţie al unui motor )a trece printre sursa de lumina şi receptor şi )a determina un tren de impulsuri care pot fi folosite pentru a măsură deplasarea unghiulară. 7entru a putea determina şi direcţia de rotaţie se folosesc două receptoare. ?aloarea numărătorului de impulsuri la un anumit moment

este asociată punctului de start şi )a fi folosită în gestionarea numărului de impulsuri care fiind mai mare dec;t capacitatea număratorului )a produce repetări prin depaşire.

Figura 4.33

4 ar(itectură !rinci!ială cu un senzor 9V/8

Există soluţii constructi)e mult mai complicate şi deci mult mai scumpe care oferă cate un cod diferit, =graM code=, pentru fiecare poziţie unghiulară distinctă ceea ce permite identificarea absolută, nu relati)ă, a poziţiei. Encoderele oferă impulsuri a căror formă nu le permite sa fie folosite direct în schemele electronice numerice, dar există circuite numerice integrate specializate care pe l;ngă faptul că formează semnalul .îi dau o formă dreptunghiulară pentru fiecare impuls şi o amplitudine impusă/ susţin gestionarea algoritmului de conducere asociat. $cest tip de senzori sunt utili pentru buclele de reacţie care lucrează cu semnale numerice. 7oziţia unghiulară este măsurătă cu mare precizie, maxim &<<<< impulsuri la o rotaţie pentru )ariantele incrementale şi maxim !@< de poziţii distincte pentru )ariantele de poziţie absolută. Exista şi traductoare de acest tip pentru deplasări liniare, incrementale sau absolute. (in punct de )edere constructi) sunt compacte şi suficient de rezistente la condiţii grele de lucru, dar nu la fel de rezistente cum sunt senzorii inducti)i. $şa cum s,a arat;t de:a, folosind informaţa de la encodere şi asociind,o cu timpul pe care s,a facut determinarea se poate determina şi )iteza de rotaţie. -enzorii bazati pe principiul reflexiei permit măsurarea, într,o direcţie dată, a distanţei care separa senzorul de scena examinată &@#. $ceastă detecţie este foarte folosită în conducerea roboţilor mobili, iar în anumite aplicaţii un astfel de senzor este montat chiar pe elementul efector al unui robot. -e pot enumera trei familii de senzori de proximitate bazaţi pe recepţia unei unde reflecate de către obstacol care funcţionează dupa urmatoarele principii4  *riangulare,  *imp de zbor .=time of flight=/,  6nterferometrie. >n sistem de triangulare poate fi format, spre exemplu, dintr,un senzor liniar şi un laser, care formează între ele un unghi cunoscut α .figura 2.!2/. 7rin interceptarea undei laser de către senzor, se poate calcula distanţa p;nă la obiectul din scena care a reflectat unda laser în funcţie de abaterea $x măsurătă pe senzor.

Figura 4.34

#etoda triangulări

0a metoda tim!ului de zbor se pot aminti două tipuri diferite de astfel de senzori4 senzori ultrasonici, senzori optici .în special în infraroşu/ 7rincipial, metoda constă în a măsură timpul scurs între emisia undei ultrasonice sau electromagnetice şi recepţia ei dupa ce aceasta s,a reflectat de un obstacol. 7entru senzorii ultrasonici se pun probleme de direcţionalitate, alte probleme dec;t cele care apar la cei optici. 5n acest caz însă trebuie măsurăti timpi de ordinul picosecundelor, datorită )itezei de propagare a luminii, ceea ce este complicat şi scump. 0a interferometria laser, principial, se măsoară defaza:ul aparut între unda laser emisă şi aceea reflectată. 5n anumite aplicaţii se face o modulare sinusoidală în amplitudine a undei laser şi în acest caz se măsoară defaza:ul undelor modulate nu al purtătoarelor. 7rin această metodă se obţin precizii de fractiuni de micron pentru distanţe de ordinul zecilor de metri. Senzorii ultrasonici pot fi folosiţi, aşa cum s,a mentionat de:a, nu numai pentru detecţia obstacolelor ci şi pentru măsurarea distanţei de la senzor la obstacol, spre exemplu, pentru a măsură ni)elul lichidului în recipiente, debitul apelor reziduale, grosimea sulurilor de hartie în , tipografii sau poziţia auto)ehicolelor în instalaţiile de spălare automată . ?om exemplifica cu o aplicaţie simplă şi instructi)ă care foloseşte un emiţător şi un receptor de tipul celor prezentate mai sus ""#. >n tren de impulsuri de free)enţă 2< HGz este emis, se reflectă de un obstacol şi este recepţionat dupa un inter)al de timp ∆t, în raport cu emisia, care este proporţional cu distanţa dintre senzor şi obstacol. -e cunoaşte )iteza de propagare a sunetului de aproximati) !!< m/sec, sau &!<!< inci pe secundă, şi faptul că ea depinde, printre altele, şi de altitudine şi condiţiile atmosferice. 7entru obiecte situate în apropierea senzorului, timpii care trebuie calculaţi sunt de ordinul microsecundelor. (istanţa corespunde la ∆t/" pentru că semnalul se duce şi se întoarce. -tructura principială a sistemului este prezentată în figura 2.!1. -emnalul generat de oscilatorul cu cuarţ este di)izat succesi) pentru a obţine mai întai frec)enţă de 2< HGz .1,<@++ MGz / &"+ A !C,@ TGz/ necesară emiţătorului, iar ulterior frec)enţă necesară număratorului de impulsuri .!C,@ TGz /@ A @,@ TGz/. >n generator de semnal furnizează un semnal care )alideaza o poartă I$I( pentru 2<< µs permiţ;nd trecerea în acest inter)al de timp a free)enţei de 2< HGz. -emnalul este mai departe amplificat şi emis. %ezultatul este un tren de impulsuri ultrasonice de frec)enţă 2< TGz emis timp de 2<< µs. 5n acelaşi timp cu startarea emisiei, generatorul de impulsuri trimite un semnal care aduce la zero şi startează numărătorul.Iumărătorul lucrează la frec)en,a de @,@ TGz care este :umătate din )iteza luminii la ni)elul mării în inci pe secundă. 7entru că fre)enţa a fost de:a  

di)izata cu doi ţin;nd cont de faptul că semnalul parcurge drumul senzor , obstacol de două ori, acum fiecare impuls numărat )a corespunde la un inch .",12 cm/. $ceastă precizie nu este suficientă dec;t pentru sistemele nepretenţioase. -emnalul recepţionat este mai întai amplificat şi apoi sunt selectate numai frec)enţele din zona de interes din :urul )alorii de 2< HGz. ?aloarea amplitudinii semnalului recepţionat indică prezenţa ecoului şi este memorată. C;nd ecoul este recepţionat, este oprit număratorul, iar )aloarea la care a a:uns este o măsură a distanţei p;nă la obstacol, cu precizia amintită. %olul numărătorului poate fi îndeplinit, cu rezultate mai bune, de un circuit numeric specializat sau de un calculator la care este cuplată schema.

Figura 4.3*

Sistem !entru măsurarea distanţei cu ultrasunete

*radiţional, pentru sistemele cu bucle de reglare bazate pe semnale analogice, )iteza motoarelor era determinată cu tahogeneratoare. 6nformaţia era furnizată de generatoare de curent continuu a căror ieşire, tensiunea, depindea printr,o lege cunoscută, de intrare, )iteza de rotaţie a motorului gazda. Motorul propriu zis funcţionează in)ers, fiind alimentat se roteşte. 9data cu răsp;ndirea tot mai largă a buclelor de reglare numerice utilizarea tahogeneratoarelor s,a redus simţitor. 7entru măsurarea )itezei de deplasare a unui mobil se poate folosi efectul (oppler care se manifestă printr,o modificare a fazei unui semnal reflectat de pe suprafaţa obiectului în mişcare... 5n na)igaţia maritimă se utilizează semnale acustice care sunt reflectate de suprafaţa apei, iar în na)igaţia aeriană se utilizează microunde de radio frec)enţă care sunt reflectate de suprafaţa păm;ntului. 5n aceste aplicaţii sunt implicate reţele senzoriale care au în mod obişnuit patru senzori, dar, de exemplu pentru roboţi mobili, se poate folosi şi un singur senzor. >n astfel de senzor, pentru microunde sau infraroşu, este poziţionat astfel înc;t să facă un unghi ascuţit, de exemplu 21 grade cu orizontala .figura 2.!@/.

Figura 4.36

#ăsurarea 0itezei !e baza efectului /o!!ler

?iteza de deplasare a mobilului pe care este montat senzorul este dată de urmatoarea formula !2#4 0 cf r 0# = / = .2.2.1/ cos α " f e cos α unde4 0# , este )iteza relati)ă cu care se mişca mobilul M în raport cu suprafaţa care a reflectat semnalul, 0 / , este )iteza (oppler măsurată, α , este unghiul de înclinare a direcţiei de emisie în raport cu suprafaţa pe care se face deplasarea, f e ,este free)enţa semnalului emis, f r , este frec)enţa semnalului recepţionat dupa reflexie şi are faza modificată în funcţie de )iteza de deplasare a mobilului. 7entru a calcula )iteza 0# reală sunt necesare calcule complexe care să elimine influenţa introdusă de multiplele surse de erori implicate4 interferenţe, interacţiunea )ehicolului cu drumul, dimensiunea finită a spotului semnalului etc. &!#.

4.4.3 Senzori pentru măsurarea forţei şi presiunii
7entru a măsura forţa sau presiunea exercităte de componentele sistemelor mecatronice se folosesc, în general, metode indirecte. -e măsoară deformarea produsă asupra unuei componente, dintr,un material cunoscut, inclusă în senzor4  -e măsoară deplasarea folosind sensori specifici, de tip 0(*? de exemplu,  -e folosesc mărci tensiometrice pentru a măsura schimbarea rezistenţei materialelor supuse deformări datorită aplicării unei forţe,  -e folosesc materiale piezoelectrice care generează curenţi electrici c;nd sunt deformate fizic. (acă între postament şi suprafaţa pe care se exercită forţa care trebuie măsurată se interpune un resort .figura 2.!'/ sau un piston hidraulic, atunci un senzor 0(*? pentru măsurarea deplasării suprafeţei )a oferi o informaţie care, ţin;nd cont de caracteristicile resortului sau pistonului, poate conduce la determinarea mărimei forţei.

Figura 4.3

#ăsurarea de!lasării !entru determinarea forţei

< marcă tensiometrică este o structură care se deformează sub acţiunea unei forţe şi produce un semnal electric proporţional cu această deformare. -enzorul poate fi pri)it ca o bobină plană .figura 2.!+/ cu rezisteţa de ordinul sutelor de ohmi .)alori standardizate sunt de &"<ΟΩ şi !1< Ω/. 7rin deformarea mecanică are loc o creştere a rezisti)ităţii mărcii. >n senzor

care poate măsură deformări mici este condiţionat de posibilitatea de a măsura schimbări foarte mici ale rezistenţei pe unitatea de rezistenţă ∆%/%. >zual aceste schimbări sunt mai mici de &P şi respectă relaţia4
∆, = +m ⋅ ε ,

.2.2.@/

unde Cm este o constantă de calibrare caracteristică mărci4

Figura 4.3"

%&em!le de mărci tensiometrice

>nul din factorii care influenţează raspunsul unei mărci tensiometrice este temperatura. (acă temperatura în mediul de lucru este )ariabilă atunci compensarea efectului acestei )ariaţii se impune. Cea mai utilizată schemă pentru măsurărea micilor )ariaţii ale rezistenţei mărcii este puntea Lheatstone .figura 2.!C/. %ezistenţa %m este rezistenţa )ariabilă a mărcii. %ezistenţele %&, %", %! şi %2 pot fi astfel alese înc;t printr,un gal)anometru cuplat la bomele >o nu ar circula nici un curent. -ă presupunem că la început este satisfacută relaţia4 ,& ," = .2.2.'/ ,2 ,! (acă în loc de o singură marcă tensiometrică se )or folosi patru mărci, două în compresie şi două în întindere, atunci sensiti)itatea poate fi crescută de patru ori. (acă sub influenţa unei forţe 3 are loc o deformare a mărcii a cărei rezistenţă de)ine % & A%& J∆% atunci >CA J∆?, )a apare o cădere de tensiune între C şi V şi o creştere de curent prin V. (acă atunci c;nd % & A%& J∆% are loc şi %2 A%2 ,∆% atunci >CA J"∆?. -imilar, dacă simultan au loc şi schimbările %" A%" ,∆% şi %! A%! J∆% , atunci >V A,"∆? .Ca urmare >V., >C A J2∆?

Figura 4.37

$untea :(eatstone

Există diferite configuraţii bazate pe montarea mărcilor tensiometrice în punte Lheatstone, dar exemplificăm cu )arianta unui element elastic inelar .figura 2.2</. Elementul circular poate fi adaptat la aplicaţie prin modificarea diametrului d şi a grosimilor l şi g.

Figura 4.44 Variantă de montare a mărcilor !e un inel elastic Efectul piezoelectric este un efect re)ersibil4 c;nd anumite cristale asimetrice sunt deformate sub efectul unei forţe apare un potential electric şi reciproc, dacă se aplică un potenţial electric atunci cristalul )a fi deformat. -arcinile electrice care apar pe suprafaţa deformată sunt proporţionale cu amplitudinea şi direcţia forţei aplicate4 ; = q+ ⋅ F .2.2.+/ unde W este sarcina electrică, 3 forţa aplicată şi Fc este o constantă care caracterizează sensiti)itatea electrică a cristalului respecti). Există mai multe materiale piezoelectrice naturale şi se fabrică elemente piezoelectrice artificiale. Elementele piezoelectrice artificiale nu sunt supuse limitărilor impuse de structura cristalelor naturale şi pot fi produse în diferite forme şi marimi. >n exemplu de senzor piezoelectric de forţa este prezentat în C# figura 2.2&. -enziti)itatea senzorului este determinată de ni)elul pragului comparatorului 0M!!C şi depinde de regla:ul făcut din potentiornetrul %2. Condensatorul electrolitic C& şi rezistorul %! fac ca la ieşirea circuitului să apară un impuls dreptunghiular de aproximati) <,1 secunde la fiecare atingere a firelor ataşate senzorului. 0ungimea firelor trebuie aleasă astfel înc;t să se e)ite oscilatiile excesi)e care apar atunci c;nd acestea sunt atinse. >n 0E( este comandat să se aprindă atunci c;nd unul din fire este atins. -e pot obţine senzori de dimensiuni mai mici dacă se reuşeşte tăierea discului piezoelectric în bucăţi mai mici. >n astfel de senzor )a fi sensibil la forţe mici aplicate din orice direcţie prin atingerea firelor şi actionează aici de fapt ca un senzor de proximitate.

Figura 4.41

5n senzor de forţa !iezoelectric

7entru a măsura presiunea se pot utiliza mai multe metode, dar putem exemplifica cu două tehnici foarte răsp;ndite4 *ubul 7itot şi deformarea unei membrane fixe. 8ubul $itot poate fi folosit pentru a măsura )iteza cu care se plasează fluidele C#, gaze sau lichide deşi el este în esenţă un traductor de presiune .figura 2.+/. $stfel de tehnici sunt utile pentru proiectarea şi testarea a)ioanelor, rachetelor şi proiectilelor. (acă ambele orificii ale tubului sunt deschise în atmosferă, atunci cele două coloane )or a)ea aceeaşi înaltime şi ∆h A <. (acă pe unul din orificii pătrunde un flux de aer cu )iteza ) atunci în tubul 7itot )a apare o dezechilibrare de ∆h milimetrii. -tabilirea echilibrului se face între energia potenţială a apei4 % ! = ρa!a ⋅ g ⋅ ∆( .2.2.C/ şi energia cinetică a fluxului de aer4 ρ aer ⋅ 0 " .2.2.&</ %+ = "
% ! = %+ ⇒ 0 = " ⋅ ρ a!a ⋅ g ⋅ ∆(

ρ aer

.2.2.&&/

unde ρ a!a = &<<<

2g 2g m , ρ aer = &,""1 ! , g = C,+& " . ! m m s -e poate calcula )iteza fluxului de aer cu formula4

0 =2 ∆ ( .2.2.&"/ unde )iteza este măsurată în m/s şi deni)elarea apei în mm. 7entru a măsura deformarea membranelor se pot folosi senzori pentru măsurarea forţei, cum sunt4 manometre cu şurub, senzori piezoelectrici, mărci tensiometrice. >n exemplu instructi) de utilizare a unui senzor de presiune este legat de controlul forţei cu care un gripper de robot strange obiectele pe care le manipulează. 6nformaţia de la senzor este con)ertită numeric pentru a putea fi folosită de sistemul de control al acţionării gripperului sau, mai rar, este oferită direct unui ser)osistem dacă controlul sistemutui de acţionare este analogic. >n astfel de senzor poate fi chiar construit artizanal cu mi:ioace simple ""#. -e poate utiliza folia de spuma conducătoare din pachetele în care se li)reaza circuitele integrate CM9pentru a le prote:a electrostatic. %ezistenţa acestei folii scade cu c;t folia este presată mai mult. < cerinţă care contribuie la alegerea foliei este )iteza cu care această re)ine la forma initiala după ce a fost presată. -puma conductoare poate fi încadrată între două folii subţiri de aluminiu şi alte două folii izolatoare de poliester ca în figura 2.2". ?ariaţia rezistenţei stratului de spumă are histerezis, adică )ariaţia este diferită la compresie faţă de )ariaţia de la decompresie .figura 2.2!/. (atorită soluţiei artizanale, este posibil ca mai mult dec;t )ariaţia cu histerezis, nici măcar )aloarea rezistenţei în lipsa compresiei sa nu fie aceeaşi la fiecare ciclu de utilizare. 7rin program se poate citi această )aloare la fiecare ciclu pentru a o folosi ca )aloare de referinţă.

Figura 4.43

Senzor de !resiune artizanal

Figura 4.43

Variaţia cu (isterezis a rezistenţei în funcţie de a!ăsare

7entru o mai bună acurateţe trebuie folosite )ariantele comerciale ale senzorilor de presiune, dar indiferent de )arianta constructi)ă folosită, este ne)oie de con)ersia semnalului analogic furnizat de senzor într,un format numeric utilizabil de către sistemul de conducere. 7entru senzorul artizanal anterior, sau pentru o marcă tensometrică, se poate utiliza un con)ertor analog numeric integral cum este $(C<+<+. -emnalul de intrare pentru con)ertor poate fi selectat dintre opt semnale pentru că selecţia se face cu ! biţi $ &, $", $!. 7entu a transforma rezistenţă )ariabilă a senzorului într, un semnal de tensiune se introduce în schema de conectare o rezistenţă %i de ordinul Hiloohmilor, ca în figura 2.22. (in )aloarea rezistenţei se poate regla indirect sensiti)itatea senzorului. Con)ersia se face pe opt biţi W <, W&, ...W' care pot fi legaţi direct la portul de intrare al unui calculator care:oacă rolul sistemului de conducere. Con)ersia se face în ritmul unui semnal de tact a cărui )aloare poate fi de ordinul sutelor de Hilohertzi. >n numar at;t de mare de eşantioane pe secundă poate susţine implementarea unor algoritmi de filtrare şi calcul pentru )alorile care )or fi efecti) utilizate de sistemul de conducere. (ialogul cu sistemul de conducere este limitat la doar două semnale de control4 unul pentru startarea con)ersiei şi unul pentru terminarea acestei operaţii.

Figura 4.44

+u!larea senzorului de !resiune la un con0erter analog

< altă )ariantă de con)ersie a rezistenţei )ariabile a senzorului într,un semnal util este aceea care o transformă într,un tren de impulsuri cu fre)enţă )ariabilă. -pre exemplu, se poate folosi un ceas sub forma unui circuit integrat IE111 a cărui frec)enţă de intrare este dependentă de )aloarea rezistenţei senzorului )azută ca rezistenţă de intrare. leşirea rezultată poate fi utilizată chiar de un ser)osistem care să controleze )iteza motorului care acţionează gripperul.

$ltfel numărul de impulsuri într,un inter)al de timp .frec)enţa/ trebuie numărate şi el )a fi o măsură a presiunii exercitate.

4.4.4 Senzori pentru vi raţii şi acceleraţie
$lte mărimi care trebuie măsurate în sistemele mecatronice sunt acceleraţia şi )ibraţia. $cceleraţia se poate măsura prin determinarea forţei care acţionează asupra unei mase cunoscute. 7entru măsurărea )ibraţiilor, cel mai frec)ent se utilizează determinarea acceleratiilor. S 7rincipiul de măsurăre a acceleraţiei este destul de simplu !@#, !'#4 un corp de test de masă m este suspendat de un resort .arc sau lamelă/ cu coeficientul de elasticitate H r, iar oscilaţia resortului x.t/ este preluată de un amortizor cu coeficientul H a .figura 2.21/. (eplasarea amortizorului este proporţională cu )iteza relati)ă a corpului de test în raport cu suportul senzorului.

Figura 4.4*
3a = H r ⋅ x

$rinci!iul măsurării acceleratiei

3orţa elastică la ni)elul resortului este4 .2.2.&!/ iar forţa de amortizare este4
Fa = 2 a ⋅ d& dt

.2.2.&2/

$plic;nd legea a două a lui Ie8ton4 d " ( < + &) Fe + Fb = − m ⋅ dt " se poate scrie următoarea ecuaţie diferenţială liniară care leagă acceleraţia senzorului de deplasarea relati)ă x.t/ a masei de test4 d "& d& d"< " + " ⋅ ξ ⋅ ω ⋅ + ω ⋅ & = − < o dt dt " dt " unde4

.2.2.&1/
d"< a carcasei dt "

.2.2.&@/

ω< =

2r este frec)enţa naturală a senzorului, m

este raportui de compresie, în care H critic = 22 r m , 2 critic -enzorii pentru acceleraţie se diferenţiază după modul în care transformă mărimi mecanice implicate în procesul descris anterior în marimi electrice din care să se poată calcula acceleraţia4  -e poate măsură efecti) x.t/ folosind un senzor de deplasare relati)ă .metoda este considerată în buclă deschisă/,  $nularea forţei din resort cu o altă forţă de natură neinerţială şi controlul poziţiei de echilibru .metoda este considerată în buclă închisă/,  -e poate măsura forţa care acţionează asupra resortului, şi care este proporţională cu x.t/, folosind un senzor de forţă piezoelectric. $ceastă ultimă soluţie este foarte utilizată în senzorii pentru acceleraţie de tip piezoelectric care ofera calităţi bune din punct de )edere al liniarităţii, al gamei dinamice şi fiabilităţii în condiţii grele de lucru. $ceşti senzori au totuşi o impedanţa internă mare, un semnal de ieşire mic si instabil. 7entru a înlatura aceste deza)anta:e, multe )ariante integrate ale senzorilor piezoelectrici conţin amplificatoare de semnal şi con)ertoare de impedanţa interne. -emnalul de ieşire )ariabil în timp .)ibratoriu/ este oferit pe un cablu coaxial normal pentru a fi prelucrat mai departe. $ceşti senzori sunt identificaţi prin sigla 6E7E 6ntegrated Electronics 7iezo Electric. 7rin dez)oltarea tehnologiei semiconductorilor s,a creat posibilitatea de a proiecta şi produce pe scara largă noi )ariante constructi)e de senzori, pentru măsurarea acceleraţiei, bazate pe utilizarea elementelor mecanice miniaturale 1#, &1#. $ceşti senzori sunt identificaţi prin sigla MEM- Micro Electro,Mechanical -Mstems. 7rincipiile enumerate mai sus pot fi folosite şi la senzorii MEM- pentru a măsura acceleraţia. >na din aplicatiile în care se folosesc astfel de senzori este măsurărea acceleraţiei pentru declanşarea pernelor de aer de protecţie .air bag/ de la auto)ehicole. < )ariantă foarte utilizată în produsele comerciale este aceea bazată pe o capacitate diferenţială şi care include un electrod mobil. -e poate controla electrodul mobil, care se deplasează sub acţiunea acceleraţiei de măsurat, astfel înc;t el să ram;nă într,o poziţie de echilibru. 3orţa care îl menţine în echilibru trebuie măsurată. 7roblema care poate apare este aceea că sensibilitatea senzorilor nu acoperă întotdeauna gama de )ariaţie a mărimii de măsurat din anumite aplicaţii. Masa de test acţionează ca un electrod mobil pentru capacitatea diferenţială 2#. Ceilalţi electrozi sunt ficşi .figura 2.2@/. $cceleraţia crează o forţă inertială care deplasează corpul de test. >tilizarea unei metode de tip buclă deschisă este mai simplă şi mai ieftină, dar măsurarea nu dă cele mai bune rezultate &"#, "@#. Capacitatea diferenţială echi)alentă este prezentată în figura 2.2'. 7entru a determina poziţia corpului de test se aplică o tensiune de măsură alternati)ă, cu frec)enţa de ordinul Hilohertzilor, celor două capacităti C& şi C". (acă frec)enţa semnalului de măsură este mult mai mare dec;t frec)enţa naturală a senzorului atunci se )a obţine o tensiune continuă > ca măsură a forţelor electrostatice implicate.

ξ=

2a

Figura 4.46 Senzor #%#S cu ca!acitate diferenţială
& ε ⋅ S ⋅5 .2.2.&'/ " l" unde ε este permiti)itatea dielectricului, - este aria armăturilor. (acă >&A >" A > sunt forţele de atracţie care apar atunci, în lipsa mişcării, cele două forţe se anulează reciproc şi masa de test răm;ne în echilibru. C;nd senzorul este echilibrat apare o cornponentă inerţială care strică echilibrul şi deplaseaza masa de test, iar ecuaţia mişcării este în acest caz urmatoarea4 ε ⋅ S ⋅5 " ε ⋅ S ⋅5 " d "& d& m⋅a = − + m ⋅ + 2a ⋅ + 2r ⋅ & .2.2.&+/ " " " Fe =
"

" ⋅ ( l + &)

" ⋅ ( l − &)

dt

dt

Figura 4.4

+a!acitatea diferenţială ec(i0alentă

7entru starea de echilibru, c;nd x nu )ariază, deri)atele sunt nule şi ecuaţia căpată forma4  " ⋅ ε ⋅ l ⋅ S ⋅5 "  m⋅a =  .2.2.&C/  (l " − & " ) + 2r  ⋅&   (in cele de mai sus se poate constata că nu există o relaţie biuni)ocă între acceleraţia a şi deplasarea x pentru că apare un histerezis. 7entru )arianta în buclă închisă forţele electrostatice sunt folosite pentru a păstra corpul de test în echilibru şi pentru a elimina în acest fel fenomenul de histerezis. 7entru )arianta în buclă deschisă, inter)alul în care poate )aria poziţia corpului de test determină inter)alul acceleraţiilor care poate fi măsurat. (imensiunea unui senzor de tipul celui din figura 2.2@ este de ordinul fracţiunilor de milimetru. (in acest moti) inter)alul de măsură este mic pentru un astfel de senzor. 7entru )arianta în buclă închisă, inter)alul de măsură este limitat numai de mărimea forţei care se aplică asupra corpului de test pentru al menţine în echilibru. $ceste )ariante de senzori au un inter)al de măsură semnificati) mai mare dec;t cei din )arianta în buclă deschisă. 7entru un corp de masă m suspendat, frec)enţa de rezonanţă este dată de relaţia4 " ⋅π fr = .2.2."</
m / 2r

(in această relaţie se poate deduce că o sensiti)itate crescută, H r mic conduce la o bandă de frec)enţă redusă. 0a )arianta în buclă închisă acest deza)anta: numai apare pentru că singura limitare este impusă de frec)enţa de tranziţie a circuitului de control, acelaşi circuit care suprimă )arful general de frec)enţă de rezonanţă. 0iniaritatea senzorului în buclă închisă este mult mai bună dec;t a )ariantei în buclă deschisă pentru că se lucrează cu deplasări mult mai mici. 7entru )arianta în buclă închisă trebuie generată o forţă de reacţie care să păstreze corpul de test în echilibru. < )ariantă care poate fi prezentată spre exemplificare se bazează pe stuructura 2#, '# din figura 2.2+.

>n senzor )a transforma deplasarea electrodului central într,o tensiune > poz care )a fi scăzută din )aloarea prestabilită >i. -e poate folosi un con)ertor deplasare , tensiune proiectat pentru senzorii de tip 0?(*. *ensiunea >o care se aplică pe electrodul din mi:loc al capacităţi diferenţiale .figura 2.2C/ este generată de controlerul de tensiune .figura 2.2+/. $ceastă tensiune este şi marimea de ieşire a senzorului care depinde liniar de acceleraţia aplicată. 3orţele de atracţie dintre armături depind de pătratul lui > ca în relaţia 2. 2.&'.

Figura 4.4" Structura de control în buclă înc(isă 5n starea de echilibru ecuatia de mişcare este 2.2."&, )ariantă a ecuatiei 2.2.&+. iar după simplificarea termenilor patratici se obţine ecuatia 2.2."". 7entru că deplasarea este zero influenţa coeficienţilor de elasticitate se anulează.

Figura 4.47
"

-!licarea tensiunii de ec(ilibru !e electrodul central
"

ε ⋅ S ⋅ (5 − 5 - ) ε ⋅ S ⋅ (5 - − 5 ) − "l " "l " ε ⋅ S ⋅5 m ⋅ a = −" ⋅ ⋅5 "l "
m⋅a =

.2.2."&/ .2.2.""/

$naliza )ibraţiilor constă în determinarea distribuţiei energiei de,alungul spectrului free)enţelor. ?ibraţiile produc, pentru mecanisme, consum excesi) de putere, sunt produse de alinieri proaste şi :ocuri în cuple şi fac necesare componente şi măsuri suplimentare de reducere. 5n general, analiza )ibraţiilor se poate realiza prin analiza 3ourier rapidă a semnalului furnizat de senzorii de acceleraţie. < aplicaţie de mult mai mică complexitate, dar larg raspindită, pentru utilizarea unui senzor de )ibraţii este o alarmă auto pentru supra)egherea unui automobil oprit. 7entru o platformă mobilă un senzor de )ibraţii poate fi cuplat cu suprafaţa de rulare prin intermediul unei roţi, iar )ibraţiile sesizate pot pro)eni de la şocuri mecanice intense produse în apropierea sau chiar de la cutremure. 9 )ariantă simplă de senzor !entru 0ibraţii "!# presupune cuplarea optică a unui receptor cu emiţătorul prin intermediul unei fibre optice libere la o extremitate. 5n prezenţa unei )ibraţii trans)ersale capătul liber al fibrei optice, plasat în dreptulreceptorului, se )a deplasa şi nu )a mai

respecta alinierea iniţială cea ce )a produce o scădere a energiei luminoase recepţionate.figura 2.1</.

Figura 4.*4 %&em!lu sim!lu de senzor de 0ibraţii