Dos grados de libertad

Introducción Los sistemas que necesitan dos coordenadas independientes para determinar su posición se llama sistemas de dos grados de libertad (a) En el sistema masa-resorte que se muestra en la figura 2-1, si las masas se restringen a moverse verticalmente, se necesita por lo menos una coordenadas x (t) para definir la localización de cada una de las masas en un instante cualquiera. Así, el sistema necesita en total dos coordenadas para determinar su posición; este es un sistema de dos grados de libertad. (b) Si la masa m, soportada por dos resortes iguales, como se muestra en la figura 2-2, se restringe a moverse en un plano vertical, se necesitan 2 coordenadas para determinar la configuración del sistema. Una de estas coordenadas será un desplazamiento rectilíneo, o sea el desplazamiento de la masa, x (t). La otra coordenada será el desplazamiento angular, Ɵ (t), que tiene que ver con la rotación de la masa. Estas dos coordenadas son independientes la una de la otra; en consecuencia este sistema es de dos grados de libertad. (c) Para el péndulo doble mostrado en la figura 2-3, es claro que se necesitan dos coordenadas para especificar la posición de las masas en un instante cualquiera y por tanto, el sistema es de dos grados de libertad. X1 y X2, Y1 y Y2 o Ɵ1 y Ɵ2 son los posibles pares de coordenadas para este sistema.

el desplazamiento de una masa será percibido por otra masa del sistema. tal que cada ecuación de movimiento contenga únicamente una cantidad desconocida. para un sistema de dos grados de libertad. COORDENADAS PRINCIPALES Siempre es posible encontrar un par particular de coordenadas. Cuando las masas de un sistema oscilan de tal forma que llegan simultáneamente a los desplazamientos máximos y pasan por sus puntos de equilibrio también simultáneamente. Hay dos tipos de acoplamiento: el acoplamiento estático debido al desplazamiento estático y el acoplamiento dinámico debido a las fuerzas de inercia. puesto que están acopladas. donde una vibración de una parte del sistema induce otra vibración en otra parte del mismo sistema. Como resultado. cualquiera de estos pares de coordenadas se puede denominar coordenadas generalizadas. hay dos frecuencias naturales. o sea que todas las partes móviles del sistemas están oscilando en la fase con una frecuencia. tales como longitud. una para cada masa. tal estado de movimiento se llama modo normal o modo principal de vibración. Las frecuencias naturales se encuentran resolviendo la ecuación de frecuencia de un sistema sin amortiguamiento o la ecuación característica de un sistema amortiguado. A este par particular de coordenadas se le denomina coordenadas principales. debido a la fuerza trasmitida a través del resorte o del amortiguador de acoplamiento. ángulo o algún otro parámetro físico. MODOS NORMALES Para un sistema de dos grados de libertad existen dos ecuaciones de movimiento. Entonces las ecuaciones de movimiento se pueden resolver independientemente una de la otra. COORDENADAS DE ACOPLAMIENTO Este es un concepto de acción de acoplamiento. En otras palabras.COORDENADAS GENERALIZADAS Como se expreso anteriormente. . a veces es posible determinar la configuración de un sistema con más de un par de coordenada independientes o parámetros.

P = energía potencial del sistema = E. bajo la excitación dada. transformará todo el sistema en uno de dos grados de libertad. es Donde E.C. .P.D = energía de disipación del sistema = Qi = fuerza generalizada externa que actúa sobre el sistema Para un sistema conservativo la ecuación de lagrange puede escribirse como: Donde L =E. con dos frecuencias naturales de vibración. El uso de la ecuación de lagrange producirá. Una de las frecuencias naturales está por encima de la frecuencia de excitación. directamente. mientras que la otra está por debajo.C = energía cinética del sistema = E. ABSORBEDOR DE VIBRACIONES DINAMICAS Un absorbedor de vibraciones dinámicas es sencillamente un sistema de un solo grado de libertad. cuando se conocen las expresiones básicas de energía del sistema. generalmente de la forma de un sistema simple masa-resorte. Cuando este sistema se adiciona como sistema auxiliar a otro sistema de un solo grado de libertad. – E. de tal suerte que la masa principal del sistema completo tendrá una amplitud de vibración muy pequeña en lugar de una amplitud muy grande. es denominado el lagrangiao.ECUACIONES DE LAGRANGE La ecuación de Lagrange en su forma fundamental para coordenadas generalizadas qi. tantas ecuaciones de movimiento como grados de libertad tenga el sistema.

B1 y B2 son las amplitudes de las dos coordenadas para el primer y segundo modos de vibración SISTEMAS SEMI-DEFINIDOS Algunas veces. Estos sistemas se conocen como sistemas semi-definidos. son ortogonales.PRINCIPIO DE LA ORTOGONALIDAD Los modos principales de vibración para sistemas que tienen dos o más grados de libertad. sin distorsión de los resortes ni de los amortiguadores que unen las diferentes partes del sistema. cuando una de las raíces de la ecuación de frecuencia de un sistema vibrante es igual a cero. sencillamente. Esto se conoce como el principio de la ortogonalidad. Físicamente esto significa. el principio de la ortogonalidad aun es válido. El principio de la ortogonalidad para sistemas de dos grados de libertad puede escribirse como: Donde A1. Esta importante propiedad de que los modos principales son vibraciones que ocurren a lo largo de líneas rectas mutuamente perpendiculares. esto indica que una de las frecuencias naturales del sistema es igual a cero. . es muy usada para el cálculo de frecuencias naturales. que el sistema se moverá como un cuerpo rígido. Aunque los modos principales para sistemas con más de tres grados de libertad pueden no ser literalmente perpendiculares. A2.