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funcionamiento del desarrollo. PLANOS DE LAS PIEZAS IMAGEN BASE LATERAL GRANDE LATERAL CIRCUITO LATERAL TRANSISTORES PLATAFORMA BASE CIRCUITO ALIMENTACION NOMBRE CANT. ESPESOR 1 2 1 1 1 1 10 mm 4 mm 4 mm 4 mm 10 mm 4 mm

IMAGEN

NOMBRE BASE GIRATORIA BASE GIRO SERVO BASE GIRO LOCO

CANT. ESPESOR 1 1 1 10 mm 4 mm 4 mm

IMAGEN

NOMBRE ANTEBRAZO LOCO ANTEBRAZO SERVO

CANT. ESPESOR 1 1 4 mm 4 mm

IMAGEN BRAZO LOCO

NOMBRE

CANT. ESPESOR 1 1 1 4 mm 4 mm 4 mm

BRAZO SERVO FIN BRAZO

IMAGEN BASE PINZA

NOMBRE

CANT. ESPESOR 1 6 2 2 2 1 4 mm 4 mm 4 mm 4 mm 4 mm 4 mm

ARTICULACION FIJA ARTICULACION TRACTORA PALA DE LA PINZA DEDO SOPORTE DE LA PINZA

1.

Procedimientos: Anlisis de costos

INTRODUCCIN

La construccin de este brazo poliarticulado se har usando como referencia planos de modelos realizados anteriormente por estudiantes y entusiastas de la robtica, tomando de ellos sus mejores aspectos, para esto se utilizaran materiales de fcil acceso en el mercado y de bajos costos y sus planos sern de fciles de comprender por cualquiera, se comenzara con la construccin de un esqueleto usando como material una lamina de plstico de 3mm de grosor ya que este es tan fuerte como flexible sin dejar de ser liviano ya que as se aprovechara al mximo el desempeo de los motores que vamos a utilizar, para las partes mviles se utilizaran engranajes y tornillos se le requieran para que el brazo se mueva con fluidez y no se trabe al hacer una tarea especifica. Para su control buscamos una herramienta que pudiese ser utilizada por cualquiera sin tener conocimientos previos de su manejo, elegimos para esto una palanca de mando (joystick), con el cual se podr operar el brazo de manera remota o a distancia sin tener contacto fsico con el. 1
EL PROBLEMA

La bsqueda del hombre de crear herramientas que le faciliten su vida, y de sistemas que hagan sus labores menos tediosas, aburridas o agotadoras, y facilitar las que sean difciles o imposibles de realizar debido a las limitaciones que posea el ser humano. De esta manera naci la robtica la que vino para quedarse y para evolucionar al lado del hombre haciendo su vida cada vez ms sencilla. La creacin de estas herramientas nos ha llevado a un mundo donde el lmite es la imaginacin y donde los sistemas automatizados y sus aplicaciones son innumerables. La manipulacin de objetos, materiales o sustancias, nocivos o peligrosas para el ser humano tambin le da sentido a la utilizacin de estas herramientas. Gracias a ellas se pueden manipular seguramente sin riesgo de que alguien salga lastimado. De esta manera el objetivo de este proyecto es ofrecer una herramienta mecnica controlada remotamente, que pueda realizar un trabajo continuo y sistemtico, y que pueda hacer estas labores sin una completa intervencin de un operador, y que su funcin sea la de levantar objetos pesados o peligrosos sin cometer errores que pongan en riesgo la vida o la integridad fsica de las personas. Esta herramienta ser un robot poliarticulado que ser un diseo de brazo mecnico que como ya mencionamos su control ser de forma remota, pero que al realizar un proceso y que realizara varias actividades. No ser un ser con inteligencia artificial que sino mas bien uno poliarticulado 2
OBJETIVOS

Generales: Construccin de un brazo robtico poliarticulado que pueda realizar trabajos en un rea especifica.

Especficos: La utilizacin de un brazo robtico para realizar tareas en los laboratorios de qumica para con este manipular materiales o sustancias corrosivas, calientes o acidas, que pongan en peligro la integridad fsica de los alumnos o los profesores, los cuales deben manipular este de forma remota o bien a distancia. La manipulacin del brazo debe ser sencilla de utilizar para que cualquier persona sin conocimientos previos de su manejo pueda hacer uso de este. Debe ser construido de manera sencilla, utilizando materiales de fcil acceso y econmicos, para que cualquier persona con pocos conocimientos en la materia pueda construirlo siguiendo esquemas o diagramas de fcil interpretacin. 3
ANTECEDENTES

Se tomaron en cuenta modelos realizados previamente por entusiastas y estudiantes de biomecnica y robtica los cuales hicieron robots un tanto complejos pero que sirvieron de mucha ayuda para realizar el nuestro. Francisco Carabaza Pieiro este es el tercer robot que ha construido, actualmente operativo, construido tomando como base un un kit de Lynxmotion, est controlado por microcontrolador Basic Stamp IIsx de Parallax, y tiene capacidad de movimiento, ya que esta montado sobre una base que anteriormente tena tres ruedas, pero en la actualidad esta movido por dos orugas de goma comandadas por sendos

servomotores HiTec HS300, modificados. Esta provisto de un brazo que lleva adosado en la parte superior de su pinza manipuladora con un par de sensores de infrarrojo, para deteccin de obstaculos, proximidad y medicin de luz ambiente, tambien posee un sistema de videocmara CCD montada sobre el brazo, que enva imagenes a la tarjeta capturadora del PC por medio de un transmisor de televisin VHF que emite imagen y sonido en una frecuencia de 224 Mhz, Adems esta equipado con un sensor volumetrico de ultrasonidos para captar movimiento, y dos encoders pticos en las orugas para determinar su giro. Est alimentado por dos bloques de baterias de 6 voltios y 700 mA/h que proporcionan 12 voltios a los circuitos de control y sensores y otra mas de 7,2 voltios y 1600 mA/hora para los servomotores. (Cabe destacar que este es un modelo muy avanzado de un brazo robtico dado que es un modelo comercial que fue mejorado mara que fuese mvil y autnomo, pero que me entusiasmo mucho para poder encaminarme en la construccin de uno propio pero mas modesto). 4 Jaume Quintana de Mxico construyo un brazo que consta de 4 servos controlados con una Basic Stamp II. La placa de circuito impreso esta adaptada para controlar 12 servos y 10 entradas. Los servos son de 2,8 Kg y uno de 6 kg que es donde reside toda la fuerza para levantar objetos. De momento la alimentacin es una pila de 9 voltios para alimentar el BS-II y cuatro pilas recargables de 1,2v para alimentar los servos. La placa de circuito impreso tiene una salida rs232 para comunicar la BS-II con el PC. Un cdigo sencillo es el que detallo ms abajo: es un movimiento que levanta un objeto y lo levanta de un lado a otro.

5
DOCUMENTACIN

Robtica, Robots y Arquitectura de los

robots Hoy en da la robtica como disciplina ha crecido mucho y existe una gran cantidad de robots, cada uno de un estilo totalmente diferente al otro. Es muy difcil hacer una clasificacin general vlida para todos ellos. Con la idea de encuadrar el objeto de este proyecto se va a realizar una clasificacin, que no es en absoluto rgido y en la que las fronteras no son totalmente ntidas, pero que nos servir para centrar las ideas. Un robot se define como una entidad hecha por el hombre con un cuerpo (anatoma) y una conexin de retroalimentacin inteligente entre el sentido y la accin directa no bajo del control humano. Sin embargo, se ha avanzado mucho en el campo de los robots con inteligencia alambrica. Las acciones de este tipo de robots son generalmente llevadas a cabo por motores o actuadores que mueven extremidades o impulsan al robot. Asimismo, el trmino robot ha sido utilizado como un trmino general que define a una mquina mecnica o autmata, que imita a un animal, ya sea real o imaginario, pero se ha venido aplicado a muchas mquinas que reemplazan directamente a un humano o animal en el trabajo o el juego. Esta definicin podra implicar que un robot es una forma de biomimetismo. Los robots son usados hoy en da para llevar a cabo tareas sucias, peligrosas, difciles, repetitivas o embotadas para los humanos. Esto usualmente toma la forma de un robot industrial usado en las lneas de produccin. Otras aplicaciones incluyen la limpieza de residuos txicos, exploracin espacial, minera, bsqueda y rescate de personas y localizacin de minas terrestres. La manufactura contina siendo el principal mercado donde los robots son utilizados. En particular, robots articulados (similares en capacidad de movimiento a un brazo humano) son los ms usados comnmente. Las aplicaciones incluyen soldado, pintado y carga de maquinaria. La Industria automotriz ha tomado gran ventaja de esta nueva tecnologa donde los robots han sido programados para reemplazar el trabajo de los humanos en muchas tareas repetitivas. Existe una gran esperanza, especialmente en Japn, de que el cuidado del hogar para la poblacin de edad avanzada pueda ser llevado a cabo por robots. 6 Robtica, Robots y Arquitectura de los robots Existen diferentes tipos y clases de robots, entre ellos con forma humana, de animales, de plantas o incluso de elementos arquitectnicos pero todos se diferencian por sus capacidades y se clasifican en 4 formas:

Androides: robots con forma humana. Imitan el comportamiento del hombre, su utilidad en la actualidad es de solo experimentacin. La principal limitante de este modelo es la implementacin del equilibrio a la hora del desplazamiento, pues es bpedo. Mviles: se desplazan mediante una plataforma rodante (ruedas); estos robots aseguran el transporte de piezas de un punto a otro. Zoomrficos: es un sistema de locomocin imitando a los animales. La aplicacin de estos robots sirve, sobre todo, para el estudio de volcanes y exploracin espacial. Poliarticulados: mueven sus extremidades con pocos grados de libertad. Su utilidad es principalmente industrial, para desplazar elementos que requieren cuidados. El grupo de los robots Poliarticulado son de muy diversa forma y configuracin cuya caracterstica comn es la de ser bsicamente sedentarios (aunque excepcionalmente pueden ser guiados para efectuar desplazamientos limitados) y estar estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo segn uno o ms sistemas de coordenadas y con un nmero limitado de grados de libertad". En este grupo se encuentran los manipuladores, los Robots industriales, los Robots cartesianos y se emplean cuando es preciso abarcar una zona de trabajo relativamente amplia o

alargada, actuar sobre objetos con un plano de simetra vertical o reducir el espacio ocupado en el suelo. 7 Anatoma del brazo. La anatoma de un brazo Robot se refiere a la construccin fsica. La mayora de los Brazos Robot utilizados en las fbricas actuales estn montados sobre una base que esta sujeta al suelo. Los brazos robot estn disponibles en una amplia gama de tamaos, formas y configuraciones fsicas. La gran mayora de los brazos comerciales disponibles en la actualidad tienen una de estas cuatro configuraciones bsicas: a).- Configuracin polar. b).- Configuracin cilndrica. c).- Configuracin de coordenadas cartesianas. d).- Configuracin de brazo articulado. Las cuatro configuraciones bsicas se ilustran en las representaciones esquemticas de la Figura 1. En nuestro caso, la configuracin del brazo articulado que se utilizar es la que viene representada por la figura 2). Fig. 2 Fig. 1 8
Palanca de mando

Un joysticko palanca de mandoes un dispositivo de control de dos o tres ejes que se usa desde una computadora o videoconsola al transbordador espacial o los aviones de caza, pasando por gras. Se suele diferenciar entre joysticks digitales (que leen cuatro interruptores encendido/apagado en cruceta situada en la base ms sus combinaciones y los botones de accin) y joysticks analgicos (que usan potencimetros para leer continuamente el estado de cada eje, y adems de botones de accin pueden incorporar controles deslizantes), siendo estos ltimos ms precisos. Elementos de un joystick: 1 Mango 2 Base 3 Botn de disparo 4 Botones adicionales 5 Interruptor de autodisparo 6 Palanca 7 Botn direccional 8 Ventosa Conectores 9
PROCEDIMIENTO

Materiales:

Una lamina de plstico de 3mm de grosor motores de punto (distintos tipos elegidos segn su: Peso, Velocidad, Potencia y Voltaje) Cable de red Cautn Estao Pegamento comercial (pega loka) Pegamento de huso industrial Tubos huecos de plstico (3.5mm de diametro) Tubo de aluminio delgado Tornillos y tuercas varias Papel de lija N 180 y 80 10
PROCEDIMIENTO

Esquema de la idea:

Este es el modelo que se sigue, pero con implementando variaciones para la utilizacin de motores de punto de menos de 4.5 voltios potenciados para trabajar a 12 voltios y materiales ms livianos para una mejor movilidad Esta es una vista preliminar pero no exacta de el modelo que se construir, dado que en el modelo que se esta siguiendo se utilizaron servomotores, que no son fciles de conseguir en el pas y su costo es muy elevado por lo tanto se utilizaron motores de punto, menos potentes pero ms accesibles para cualquiera, estos motores se encuentran en casi todas tas tiendas de electrnica (Los que usan en este modelo fueron extrados de una impresora hp dejet 3535).

Tambin se sustituyo el uso de perfil de aluminio por uno mas liviano que es el plstico de un grosor de 3mm para la construccin de el esqueleto del brazo, este fue elegido con la intencin de que los motores de punto pudiesen con el peso de el esqueleto. Para las conexiones elctricas se utilizar cable de red por poseer una nica hebra de alambre cobre por lo tanto la corriente llega mas eficazmente a los motores. Se har un diagrama del controlador para el brazo ( joystick ) que tendr una apariencia de palanca, cuyo funcionamiento ser bsico y fcil de armar. 11 A continuacin se mostrar el diagrama de las piezas del modelo que construiremos.

Base

Constara de una pieza circular con una circunferencia de 4.5 cm, realizada en una lamina de plstico de 3mm de grosor.

Antebrazo

Este tendr una longitud de 15.5 cm y su ancho ser de 4.8 cm, su construccin ser muy parecida a la del brazo con la particularidad de que este debe ser mas resistente al tener que cargar con el peso de todo el modelo. 12

Brazo Este medir 23 cm de largo por 4 cm de ancho, estar agujereado en los extremos para colocar los ejes y tendr unos travesaos hechos de tubos de plstico huecos para que sea tanto resistente como liviano.

Pinza

Esta pieza ser hecha de plstico duro de un grosor de 3mm y constara de tres piezas individuales adheridas entre si por pegamento de huso industrial. 13 Funcionamiento de la pinza: El abrir y cerrar la pinza se realizara por medio de u mecanismo motorizado, el cual esta representado en la imagen por una pieza circular, este consta de un mecanismo que hala hacia adentro las pinzas para abrirlas o las empuja hacia fuera para cerrarlas. El motor que se utilizara para esto ser liviano, lo que es muy importante para no agregar mucho peso a los motores que estarn ubicados en los brazos. 14
PROCEDIMIENTO

Anlisis de costo:

Para la construccin del brazo robot Material Cantidad 1 lamina 50x50 cm Costo Bs.F

Una lamina de perfil de aluminio

60.00

motores pequeos (distintos tipos elegidos segn su: Peso, Velocidad, Potencia y Voltaje) Cable de red 3 metros Elegido por su versatilidad Cautn Estao Tornillos y tuercas varias Pegamento comercial (pega loka) Pegamento de huso industrial Tubos huecos de plstico (3.5mm de dimetro) Tubo de aluminio delgado Papel de lija N 180 y 80 15
CONCLUSIONES

5 unidades

2.50

6.00

1 unidad 5 metros 2 paquetes 1 unidad 1 unidad 1 metro 30 cm 2 unidades C/U

15.00 2.00 3.00 3.50 19.30 5.00 1.50 1.50

La construccin del brazo robtico poliarticulado esta dirigida mas que todo al estudiantado el que al tomar la iniciativa puede poner un grano de arena mas para tanto la construccin de estas herramientas como para la implementacin de estas en el aula de clases as como tambin el de tomar modelos posteriores para mejorarlos. Referente a la utilizacin de un brazo robtico en el aula de clases representa una idea nueva ya que estas mas que todo se encuentran en los grandes laboratorios y no son muy comunes en las escuelas o los liceos, el contar con una herramienta que sea til para todos es muy importante ya que con ella se corremos menos riesgos de salir lastimados a la hora de manipular materiales o sustancias peligrosas cosa que ocurra con mucha frecuencia al preparar soluciones en qumica y al manipular tubos de ensayo calientes .

La construccin de este brazo trajo inconvenientes inesperados dado que el grado de conocimientos que tenamos antes de comenzarlo a construir no era muy alto, estos inconvenientes se fueron resolviendo poco a poco al buscarles soluciones rpidamente para no estancarnos. Es muy importante el uso de materiales livianos para la construccin de un brazo mecnico, ya que todo peso adicional redundar en una complejidad mecnica y econmica, debido a que obligar a utilizar motores de mayores potencias. Un buen material es el aluminio o el plstico, este es fcil de conseguir, relativamente econmico y extremadamente liviano en comparacin con su dureza. 16
REFERENCIAS

En este proyecto usamos como referencia una gua publicada en internet por una pagina llamada TODO ROBOT que posee planos y conceptos que ayuden a sus visitantes a iniciar la construccin de un Brazo Mecnico controlado por computadora. A lo largo de este documento se vern distintos bosquejos e ideas que podrn orientarlos hacia el diseo de un brazo. Si bien los bosquejos presentados corresponden a un modelo de brazo bastante complejo, este puede ser adaptado de acuerdo a las posibilidades de cada uno. Las siguientes imgenes muestran el modelo terminado del brazo que luego se ver en mas detalle: Estas imgenes corresponden a un modelo comercial denominado ARMDROID que se utiliza con fines didcticos. Descripcin tcnica: En la siguiente figura se puede apreciar un diagrama del ARMDROID con todas Sus partes detalladas: 17 Como se puede apreciar este modelo es un brazo muy completo, que posee cuatro ejes de movimiento: Base, Hombro, Codo y Mueca. Como se ha comentado antes, no es necesario tener todos estos movimientos en un primer diseo. Por ejemplo el movimiento de la mueca suele complicar bastante el diseo y puede ser obviado perfectamente sin que esto disminuya demasiado la capacidad de trabajo del brazo. En la siguiente figura se puede apreciar los ngulos de giro clsicos de las distintas articulaciones: Si bien no se aprecia el ngulo de giro de la base, esta posee un movimiento de derecha a izquierda y viceversa con un ngulo de giro generalmente limitado por los cables que conectan el cuerpo del brazo con la base de apoyo. De todas formas con un buen diseo es posible alcanzar ngulos de giro muy cercanos a los 360. En la construccin de este modelo se utilizan 6 motores paso a paso. Uno es utilizado para el movimiento lateral de la base, un segundo y tercer motor para dar movimiento al brazo y antebrazo, un cuarto y quinto motor para accionar la mueca hacia arriba y abajo y darle giro, y el sexto y ltimo motor para controlar la apertura y cierre del aprehensor de la mano. Los motores se ubican principalmente en la base para evitar cargar con pesos adicionales las extremidades, ya que esto redundara en tener que usar motores mas potentes para lograr mover las mismas. 18
ANEXOS

Estas imgenes corresponden a un modelo comercial denominado ARMDROID que se utiliza con fines didcticos. 19

Este es un brazo robot realizado por un estudiante de robtica en Espaa basndose en el modelo Lynxmotion. Carece de algunos movimientos como los de rotacin del brazo, y el sistema para que abra y cierre la pinza. Los materiales usados fueron perfil de aluminio blanco y algunos tubitos de acero inoxidable. Posee el mismo mecanismo que el construido por nosotros, y el chasis es muy parecido con la particularidad que el presentados por nosotros si posee un mecanismo de sierre para las pinzas (con poca potencia pero funciona). 20

Brazo mecnico con soldadora de plasmas en su extremo.

Brazo mecnico con potencia hidrulica para la manipulacin de paneles de vidrio. 21

Impresionante brazo robtico. Creado por Joda, un conocido asiduo de la comunidad oficial y un experimentado aficionado a Lego. De tamao medio/gran de, utiliza 2

microcomputadores RCX para controlar 5 sensores, 10 motores, 4 de ellos funcionando al unsono y dos son micromotores especiales (son las dos nicas piezas rojas, en la mano del brazo). 22

Este es otro modelo construido por estudiantes de el instituto de robtica de Sevilla (Espaa). 23
DICCIONARIO DE TERMINOS

Lynxmotion:es una empresa que se encarga de producir modelos de robots variados para cubrir la demanda de entusiastas en esta materia. Servomotor(tambin llamado Servo):es un dispositivo similar a un motor de corriente continua, que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin y mantenerse estable en dicha posicin. Joysticko