You are on page 1of 15

DRAVNI UNIVERZITET U NOVOM PAZARU DEPARTMAN ZA TEHNIKE NAUKE

SEMINARSKI RAD

KOORDINATNI SISTEMI

Mentor

Student

Novi Pazar,mart,2012

SADRAJ UVOD...3 DEKARTOV KOORDINATNI SISTEM....4 VIEDIMENZIONALNI KOORDINATNI SISTEM.....................................6 KOSOUGLI KOORDINATNI SISTEM.....7 POLARNO CILINDRINI KOORDINATNI SISTEM..................................8 SFERNI KOORDINATNI SISTEM.................................................................9 GEOGRAFSKI KOORDINATNI SISTEM....................................................10 MESNI EKVATORSKI KOORDINATNI SISTEM......................................11 NEBESKO EKVATORSKI KOORDINATNI SISTEM..............................12 REFERENTNI KOORDINATNI SISTEM....................................................13 DRAVNI KOORDINATNI SISTEM...14 LITERATURA....15

UVOD Koordinatni sistem je nain na koji se uvode izvesni brojevi pomou kojih se metodom koordinata u potpunosti odreuje poloaj take u prostoru. Pri definisanju vektora bira se onaj koordinatni sistem koji je u konkretnom problemu najpogodniji. To je skup nepokretnih linija i ravni koje se koriste za nedvosmisleno odreivanje poloaja nekog objekta njegovim koordinatama. U geodeziji se relativni poloaji taaka raunaju u okviru unapred odabranog koordinatnog sistema, najee je to dravni koordinatni sistem. Sledea tri koordinatna sistema su od posebne vanosti za geodeziju: Geografski (krivolinijski) koordinatni sistem Pravougli koordinatni sistem Polarni koordinatni sistem

DEKARTOV KOORDINATNI SISTEM

Dekartov koordinatni sistem (DKS) se koristi u matematici za jednoznano definisanje poloaja taaka u prostoru. Karakteristika ovog sistema je da su njegove koordinatne ose meusobno normalne. Dekartov koordinatni sistem je izmislio francuski matematiar i filozof Rene Dekart, koji je, izmeu ostalih stvari, pokuavao da spoji algebru i Euklidsku geometriju. Ovaj rad je mnogo uticao na razvoj analitike geometrije, rauna i kartografije. Ideja o ovom sistemu je razvijena 1637. u dva Dekartova dela. U drugom delu svog Metoda predavanja, Dekart je uveo novu ideju odreivanja poloaja take ili predmeta na povrini, koristei dve normalne ose kao pomagalo za merenje. U Geometriji, Dekart je dalje objasnio gore spomenuti koncept.

Dvodimenzioni Dekartov koordinatni sistem se koristi da jednoznano odredi svaku taku u ravni pomou dva broja, koji se obino oznaavaju sa x i y. Dekartov koordinatni sistem je definisan sa dve ose (x-osa ili apcisa i y-osa ili ordinata). Izborom mere za svaku osu i oznaavanjem jedinica mere du osa formira se skala. Korienjem Dekartovog koordinatnog sistema geometrijske figure (kao to su krive) se mogu iskazati algebarskim jednainama, tj. jednainama koje zadovoljavaju koordinate na takama koje lee na figuri. Na primer, krug poluprenika 2 se moe prikazati formulom x2 + y2 = 4.

Sl.1.2. Dvodimenzioni Dekartov koordinatni sistem

Trodimenzionalni koordinatni sistem odreuje poloaj take u prostoru gde je takav koordinatni sistem definisan sreditem koordinatnog sistema 0, i tri orijentisane ose (x, y i z) s odgovarajuim jedininim duinama. Koordinate svake take u takvom sistemu zadate su ureenim skupom od 3 broja koji oznaavaju odgovarajue koordinate u trodimenzionalnom matematikom prostoru, gde su koordinate predstavljene orijentisanim udaljenostima od neke take do odgovarajue ravni. U trodimenzionalnom koordinatnom sistemu nazivi osa (apscisa i ordinata) nisu uslovne,ali ako se koriste tada je uobiajeno treu, z-osu, nazvati aplikata. Na isti nain je uobiajeno x-osu i y-osu postaviti u horizontalnu ravninu, a preostalu, z-osu postaviti normalno na njih. Trodimenzionalni koordinatni sistem dijelimo na osam podruja, oktanata, ogranienih odgovarajuim delovima ravni. Prvi oktant je onaj gde su sve tri poluose pozitivne.

Sl.3. Trodimenzionalni koordinatni sistem

Sl.4. Levi i desni pravougli koordinatni sistem

Primena i znaaj Dekartovog koordinatnog sistema Svaka osa moe u praktinoj primeni prema potrebi imati razliite merne jedinice (kilograme, sekunde, vate, itd), to znai da Dekartovim koordinatnim sistemom moemo prikazivati ne samo krive, likove i geometrijska tela u dvodimenzionalnom, odnosno trodimenzionalnom prostoru, ve da moemo prikazivati i sve mogue ostale veliine (masa, vrijeme, energija, sila i mnoge druge). Dekartove koordinate su temelj analitike geometrije i osiguravaju geometrijsku interpretaciju za brojna podruja matematike kao to su linearna algebra, kompleksna analiza, diferencijalna geometrija itd. Jedan od najpoznatijih primjera je koncept grafikog prikaza ili grafika funkcije. Dekartove koordinate su osnovno orue u mnogim podrujima koja se bave geometrijom ukljuujui astronomiju, fiziku, tehnike struke, ekonomiju i druge. Iako je Dekart dao koordinatnom sistemu svoje ime, valja naglasiti da su se slini koordinatni sistemi koristili i prije njega ukljuivi Abu Rayhan Birunia i Persijsku matematiku X i XI veka. Nakon Dekarta razvijeni su i drugi koordinatni sustavi kao to su polarni, sferini, cilindrini i drugi.

VIEDIMENZIONALNI KO ORDINATNI SISTEM Viedimenzionalni koordinatni sistem, koordinate take mogu se odrediti i u vie dimenzionalnom matematikom prostoru gde e se pomou n odgovarajuih koordinata definisati orijentisana udaljenost od take do jedne od n hiperravni. U etvorodimenzionalnom matematikom prostoru na primer, postojat e etiri osi x, y, z i w, a koordinate svake take u takvom matematikom prostoru bie odreene ureenim skupom od etiri broja.

KOSOUGLI KOORDINATNI SISTEM Ovaj koordinatni sistem ine tri orijentisane prave (ose) koje prolaze kroz istu nepominu taku(npr. taku O), ne lee u istoj ravni I meusobno obrazuju izvesne uglove koji nemoraju biti pravi. Ose Ox, O i O su koordinatne ose, a taka O se naziva koordinatni poetak i u ovom koordinatnom sistemu taka je odredjena sa tri koordinate ( tri realna broja): x i . Ove koordinate se dobijaju paralelnim projektovanjem take na koordinatne ose.

Sl.5. Kosougli koordinatni sistem

POLARNO CILINDRINI KOORDINATNI SISTEM Polarni koordinatni sistem je sistem koordinata gde je pozicija take T odreena njenom udaljenou od jedne fiksne tacke P, ishodita, zajedno sa uglom koji du PT formira sa jednom fiksnom polupravom. Ishodite P se naziva pol, rastojanje PT naziva se radijus vektor (r), fiksna poluprava naziva se polarna osa (x-osa), na slici ispod. Ugao izmeu polarne ose i radijus vektora naziva se vektorski ugao, ili polarni ugao, azimut, amplituda pa i anomalija. Pozitivan smer ugla je obrnut smeru kazaljke na satu, negativna vrednost je u smeru kazaljke na satu. Koordinate take T su ureen par brojeva (r, ). Polarne koordinate u ravni su korisne za sisteme sa centralnom simetrijom. Polarni koordinatni sistemi se koriste i u tri dimenzije.

Sl.6. Polarni koordinatnog sistema Cilindrini koordinatni sistem je trodimenzioni koordinatni sistem koji predstavlja proirenje polarnog koordinatnog sistema dodavanjem tree koordinate (koja se obino oznaava sa h), koja oznaava visinu take iznad ravni. Taka P je zadata kao (r, , h). Posmatrano iz perspektive pravouglog koordinatnog sistema: r je razdaljina od O do P, ortogonalne projekcije take P na XY ravan. Ovo je isto kao razdaljina take P od z-ose. je ugao izmeu pozitivnog smera x-ose, i dui OP, mereno u smeru suprotnom od smera kazaljke na satu. h je isto kao z koordinata. Stoga je funkcija konverzije f iz cilindrinih koordinata u pravougle koordinate zadata kao f(r, , h) = (rcos , rsin , h). Za upotrebu u fizici i tehnologiji, preporuena meunarodna standardna notacija je , , z (ISO 31-11). Cilindrine koordinate su korisne za analizu povrina koje su simetrine u odnosu na osu, ako je z-osa izabrana za osu simetrije. Na primer, beskonano dugaak cirkularni cilindar koji u sistemu pravouglih koordinata ima jednainu + = ima vrloprostu jednainu u cilindrinim koordinatama: r = c. Otuda ime cilindrine koordinate.

Sl.7. Primer cilindricnog koordinatnog sistema

SFERNI KOORDINATNI SISTEM

Sferni koordinatni sistem u matematici, je koordinatni sistem za predstavljanje tela u tri dimenzije korienjem tri koordinate: udaljenost talke od fiksirane nulte take koordinatnog sistema, zenit, ugao koji prava spaja taku sa koordinatnim poetkom zaklapa sa pozitivnim delom z-ose, i azimut, ugao iste prave sa pozitivnim delom x-ose.Postoji nekoliko razliitih konvencija za predstavljanje ove tri koordinate. U Sjedinjenim Dravama se koordinate obino oznaavaju sa (, , ) za radijalnu distancu, zenit i azimut. U drugim krajevima sveta su zenit i azimut zamenjeni, i koordinate su ( , , ). Prvi nain ima prednost da je sliniji dvodimenzionom polarnom koordinatnom sistemu i trodimenzionom cilindrinom koordinatnom sistemu, a drugi nain je geografski raireniji. Druge notacije koriste r za radijalnu razdaljinu. Pre korienja formula i jednaina iz neke literature, uvek je neophodno proveriti koju je notaciju koristio autor. Sferni koordinatni sistem je samo jedan od mnogih trodimenzionih koordinatnih sistema, tako da postoje jednaine za konverziju iz sfernih koordinata i ostalih, i obratno.

Sl.8. Sferni koordinatni sistem

GEOGRAFSKI KOORDINATNI SISTEM Geografski koordinatni sistem je alternativna verzija sfernog koordinatnog sistema, koja se uglavnom koristi u geografiji mada ima primene i u matematici i fizici. U geografiji, se obino izostavlja ili se umesto ove vrednosti koristi nadmorska visina. irina je komplement zenita, i moe se dobiti kao: = 90 - , ili = 90 - , mada se irina obino predstavlja i sa . Ovo predstavlja ugao koji poinje od xy-ravni, sa domenom -90 90. Duina se meri u stepenima istono ili zapadno od 0, pa je njen domen -180 180. Geografski koordinatni sistem primenjuje dva ugla sfernog koordinatnog sistema kako bi izrazio lokacije na Zemlji, nazivajui ih geografskom irinom i geografskom duinom. Kao to je dvodimenzioni pravougaoni koordinatni sistem koristan u ravni, dvodimenzioni koordinatni sistem je koristan na povrini sfere. U ovakvom sistemu, sfera je uzeta kao jedinina sfera, pa se njen poluprenik obino moe ignorisati. Ovo pojednostavljenje moe biti veoma korisno kada se radi sa objektima kao to je matrica rotacije.

Sl.9. Geografski koordinatni sistem sa vrstama projekcija

10

MESNI EKVATORSKI KOORDINATNI SISTEM Koordinate u mesnom ekvatorskom sistemu su deklinacija i asovni ugao (Sl. 9). Deklinacija je ugao koji se meri u ravni deklinacijskog kruga, od ekvatora na sever i jug. Uzima vrednost od -90 do +90. asovni ugao t je ugao koji zaklapaju ravni mesnog meridijana i deklinacijskog kruga nebeskog tela. Meri se u retrogradnom smeru i uzima vrednost od 0 do 360. Zbog svoje veze sa zvezdanim vremenom, asovni ugao se izraava u satima, pa tako, uzima vrednosti od 0h do 24h. Deklinacija je koordinata koja se ne menja tokom vremena onim tempom kao koordinate u mesnom horizontskom sistemu. Svoenjem deklinacije na odreenu referentnu epohu, mogue je vriti tablienje ove veliine za svaku zvezdu. asovni ugao se, pak, menja usled Zemljine rotacije, to mesni ekvatorski sistem koordinata ini nepogodnim za upotrebu u tablicama.

sl.10. Mesni ekvatorski koordinatni sistem

11

NEBESKO EKVATORSKI KOORDINATNI SISTEM Videli smo u mesnim ekvatorskim sistemima da, zbog zavisnosti asovnog ugla od Zemljine rotacije, mesni ekvatorski sistem nije mogue iskoristiti u sastavljanju tablica poloaja zvezda. Meutim, ako bi se ugao merio poev od uvek isto deklinacijskog kruga koji bi se pomerao zajedno sa prividnim pomeranjem cele nebeske sfere, ouvala bi se njegova nepromenljivost tokom vremena. Kao taka iji se deklinacijski krug moe usvojiti za poetni pravac izabrana je taka prolene ravnodnevnice , kao presena taka ekvatora i ekliptike. Iako se ne radi o objektu vidljivim golim okom, pravac prema taki se uvek moe odrediti. Tako se dobija rektascenzija, ugao izmeu deklinacijskog kruga take i deklinacijskog kruga zvezde. Rektascenzija se obeleava grkim slovom , a meri se u direktnom smeru, pri emu moe uzeti vrednosti od 0 do 360. Zbog svoje linearne veze sa asovnim uglom i zvezdanim vremenom, ova veliina se najee izraava u asovima, pa tako uzima vrednosti od 0h do 24h. Druga koordinata u nebeskom ekvatorskom sistemu koordinata je deklinacija , koja se definie i meri kao to je opisano u mesnim ekvatorskim sistemima. Kako obe kooridnate u nebeskom ekvatorskom sistemu koordinata odravaju svoju stalnost, upravo se one koriste u katalozima i godinjacima. Zvezdano vreme je, prema definiciji, asovni ugao take i rauna se prema izrazu: S = + t

sl.11. Nebesko ekvatorski koordinatni system

12

REFERENTNI KOORDINATNI SISTEM Iz fundamentalne jednaine satelitske geodezije oigledno je da koordinatni sistemi predstavljaju centralni matematiki element korienja vetakih Zemljinih satelita. Da bi se koordinatni sistem definisao u trodimenzionalnom prostoru, neophodno je propisati koordinatni poetak (tri elementa), orijentaciju koordinatnih osa (tri elementa) i razmeru (obino jedan element). Usvojeni koordinatni sistem zajedno sa neophodnim konstantama, parametrima, konvencijama i teorijama naziva se referentnim koordinatnim sistemom ili kratko referentnim sistemom. Kada je u pitanju korienje vetakih Zemljinih satelita, od interesa su pre svega dva referentna sistema: inercijalni, u kojem se opisuje kretanje satelita, i terestriki, koji slui za predstavljanje poloaja taaka na povri Zemlje. Ovaj referentni sistem Definie se kao koordinatni sistem koji je nepomian u prostoru ili se translatorno kree konstantnom brzinom. U njemu se izraavaju vektori sile, ubrzanja, brzine i poloaja, u skladu sa jednainama Njutnove mehanike. U odnosu na inercijalni referentni sistem, poloaji udaljenih zvezda i kosmikih objekata ostaju u principu nepromenjeni. Imajui to u vidu, inercijalni referentni sistem definie se na sledei nain: Koordinatni poetak je u centru mase Zemlje (geocentrina definicija), Osa Zi poklapa se sa osom rotacije Zemlje, Osa Xi usmerena je u pravcu take prolene ravnodnevnice ( taka), Osa Yi kompletira pravougli sistem desne orijentacije.

sl.12. Referentni koordinatni sistem

13

DRAVNI KOORDINATNI SISTEM Dravni pravougli koordinatni sistem teritorije Republike Srbije podeljen je u dve zone- estu i sedmu. Koordinatni poetak koordinatnog sistema este zone nalazi se u preseku centralnog meridijana zone (meridijan 18) i ekvatora, a sedme zone u preseku centralnog meridijana zone (meridijan 21) i ekvatora. S obzirom da centralni meridijan prolazi sredinom teritorije zone, da bi se izbegle negativne koordinate, centralnom meridijanu zone dodeljena je vrednost ordinate Y= 500 000.00. Da bi se znalo o kojoj zoni je re, ispred vrednosti Z koordinate dodaje se broj zone (na primer, Y= 7 523 000.00 oznaava da se taka nalazi u sedmoj zoni, 23 km istono od srednjeg meridijana).

sl1

14

Literatura: Branko Boi, Geodetski premer 1, Beograd, Graevinski fakultet, 2006. D. Blagojevi, Satelitska geodezija Uvod u NAVSTAR GPS, Beograd, 2007. Rade Raoni, Vektorska Algebra,2009.

15