You are on page 1of 5

Instituto Tecnológico de la Laguna Maestría en Ciencias de la Ingeniería Eléctrica Mecatrónica y control 1er Semestre Control avanzado Catedrático: Dr.

José Luis Meza Medina Marco Antonio Rodríguez Gómez Comprensión, modelado no lineal e identificación de un motor CD con operación bidireccional Tarea 3 24/2/2014

Las ecuaciones que describen el motor eléctrico son las siguientes. El componentes de rotación completo. II. . Donde es el voltaje de armadura del motor. En los motores de corriente directa las no linealidades como la fricción de Coulomb y la zona muerta influyen en el sistema cuando la rotación cambia de dirección. es el desarrollo del torque por el motor y es la velocidad angular del motor. es la fuerza contra electromotriz. es la inductancia de armadura. Controladores comandan sistemas que operan en condiciones variantes que requieren alta precisión. DESARROLLO Un diagrama esquemático DC esta descrito por la diagrama muestra los eléctricos del sistema del motor de Figura 1. Se analiza el modelo matemático no lineal de un motor DC rotando en dos direcciones. La fricción de Coulomb y las zonas muertas están integradas en el modelo no lineal.Comprensión. INTRODUCCIÓN El modelado e identificación de sistemas mecánicos constituye una etapa esencial en el diseño de control práctico y aplicaciones. Diagrama esquemático del motor de DC de imán permanente. El sistema no lineal de Hammerstein es usado para la identificación del modelo no lineal del motor de DC. es la resistencia de armadura.com I. es la corriente de armadura. es la constante de torque del motor. es por eso que se necesitan las aproximaciones no lineales del comportamiento de los sistemas. modelado no lineal e identificación de un motor CD con operación bidireccional Marco Antonio Rodríguez Gómez mantrod91@gmail. Figura 1.

Diagrama esquemático de un sistema rotacional de dos masas El modelado dinámico del sistema simplificado de dos masas. Para el caso del diagrama esquemático de la Figura 2. Sistemas mecánicos de control son supuestos que operan con alta precisión y desprecian los efectos adversos de las no linealidades. Un sistema esquemático simplificado puede ser la Figura 2. donde la primera masa representa el motor de DC y la segunda representa la carga total que rota en el motor. Esta propiedad es de gran importancia si el sistema forma parte de un robot o de un servo sistema. Para el caso que el sistema quiera ser modelado con una mayor aproximación tienen que ser considerados los más importantes efectos no lineales que dependen de la fricción. y son la velocidad angular del motor y de la carga. Los efectos no lineales dominantes. es el coeficiente de amortiguamiento de inercia. Sin embargo. si el . la validez de la aproximación lineal y las pérdidas o fallas por la no linealidad dependen del punto de operación y el lapso de velocidad del sistema de rotación. Con Figura 2. considerando solamente las dinámicas lineales o aproximando el modelo pueden ser una aproximación común. El modelo puede ser simplificado más adelante a un sistema de dos masas de libre inercia conectado por resortes flexibles. y son la viscosidad del motor y la carga de fricciones. el cual requiere insensibilidad a dinámicas no modeladas.Como muchos sistemas de rotación. y son los momentos de inercia del motor y de la carga. Se puede obtener usando la regla convencional de torque. Donde es la constante elástica. Sin embargo. como la zona muerta o la fricción de Coulomb pueden ser aproximados por las dinámicas lineales. la consideración del sistema es que sea modelado como un sistema masa múltiple con las masas conectadas con resortes flexibles o ejes. de la zona muerta y del número de masas. En otras palabras. El modelo lineal es capaz de cumplir con las propiedades requeridas cuando el sistema mecánico rota en una sola dirección. el modelo lineal puede seguramente usarse para representar los sistemas con estos propósitos. y son los torques del motor t de la carga y es el torque de transmisión por el eje. a lo largo que la velocidad de rotación de un sistema excluya el punto de velocidad cero.

Cuando son constantes positivas. En las máquinas que operan a relativamente alta velocidad. el motor pasa por los cero volts. hay desacuerdos con el carácter de la función. b) representan la transición de fricción estática a cinética. Un modelo más completo de la fricción no lineal puede ser obtenida considerando las características asimétricas del la fricción en el motor. Cuando la señal continua actúa en la armadura del motor de DC. En el modelo clásico hay una constante de fricción oponiéndose al torque cuando w=0. Sin embargo. la zona muerta y la fricción de Coulomb aparece. c) Cuando las funciones sgn1 y sgn2 están definidas como: y en general. Esta característica es suficiente para representar sistemas de rotación a relativamente altas velocidades. Está bien establecido que la fricción de Coulomb es función de la velocidad angular. estas fuertes no linealidades no pueden ser expresadas en términos lineales.sistema rota en ambas direcciones o dicho en otras palabras. El modelo ha sido establecido en la conexión con bajas velocidades en las máquinas de control numérico. el sistema permanece . y . La función sign está definida por: El modelo dado por la ecuación incluye transición de fricción estática a fricción cinética representada por el término exponencial y es más conveniente para representar sistemas que trabajan a velocidades muy bajas. que se puede ver en la Figura 3. a) Es suficiente para expresar la no linealidad de la fricción de Coulomb. Para estos sistemas. si incluye la velocidad del punto cero. pero hay errores cuando las velocidades se condensan cerca del punto de velocidad cero. Los modelos matemáticos de la La no linealidad de la zona muerta es también un tipo de no linealidad que ocurre en muchas aplicaciones prácticas. Para velocidad cero. Figura 3. la oposición se opone a todos los movimientos a lo largo que el torque es menor a la magnitud del torque de oposición. la fricción de Coulomb esta expresada por la función sign. la característica dada por la Figura 3.

es presentado en este trabajo. IV. Los resultados ahora pueden ser demostrados a partir de este trabajo simulando el diagrama de bloques en un paquete de simulación como lo es matlab. Figura 4. El diagrama a bloques para el sistema no lineal está ilustrado en la Figura 5. No linealidad de zona muerta Figura 5. . CONCLUSIÓN El estudio del modelo no lineal del motor de DC. 2003. Diagrama a bloques que representa las no linealidades del sistema. Representa el comportamiento de la zona muerta. III. La Figura 4. Nonlinear Modeling and identification of a Dc motor for biderectional operaion with real time experiments. Este es el resultado del hecho que el sistema mecánico no responde inmediatamente a la señal de entrada cuando está en reposo.sin movimiento por un tiempo. La no lineal fricción de Coulomb y los efectos de la zona muerta son tomadas en cuenta de forma que se tiene un modelo mucho más preciso del comportamiento de un motor de DC tanto para su desplazamiento en un solo sentido como de forma bidireccional. REFERENCIAS Tolgay Kara.