LYCEE MARCEL RUDLOFF

Principe Fondamental de la Dynamique

Mcanique
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Terminale GE

Cest ltude des relations entre les mouvements dun solide et leurs causes. Dans ce chapitre nous nous limiterons ltude du mouvement de translation rectiligne dun solide et du mouvement de rotation autour dun axe confondu avec laxe dinertie du solide. I. Notion de repre galilen : Repre absolu : Cest le repre fixe par rapport lensemble de lunivers. Repre de Copernic : Son origine est le centre dinertie du systme solaire (proche du soleil) dont les axes passent par des toiles fixent entre elles. En mcanique classique, les vitesses sont ngligeables devant la vitesse de la lumire (300000 km/h), on admet donc que le repre de Copernic est absolu). Repre galilen : Repre anim dun mouvement de translation rectiligne uniforme par rapport au repre de Copernic.

Remarque : En ngligeant la vitesse de rotation de la terre (1tour/24H) et en considrant le rayon de courbure de la trajectoire elliptique de la terre trs grand, on supposera le repre terrestre comme galilen. II. Principe Fondamental de la Dynamique : Dans un repre galilen % on considre un solide S modlisable par un point M de masse m soumis des actions mcaniques extrieures en M modlises par le glisseur suivant :

R(S / S) {(S /S)}M : 0 M

Le Principe Fondamental de la Dynamique nous dit qu chaque instant t le solide S est soumis une acclration M telle quen un point quelconque A :

m M {(S /S)}M : mM _AM M

a) Principe Fondamental de la Dynamique appliqu un solide en translation : Soit un solide S de masse m de centre dinertie G en mouvement de translation soumis des actions mcaniques extrieures. Lexpression du PFD au point G scrit :

R m ( / ) S S G {(S /S)}G: = M G(S /S) 0 G _ G

En un point quelconque A :

A([S/S) = G([S/S) + _AG mG

= 0

m G {(S /S)}A: mG _AG A

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Remarques : Thorme de la rsultante dynamique : R([S/S) = mG. Thorme du moment dynamique : A([S/S) = _AG mG Pour un mouvement de translation rectiligne uniforme (MTRU) : G = 0

0 {(S /S)}G: G 0
Cette relation est donc une condition ncessaire mais non suffisante pour dfinir lquilibre dun solide (Principe Fondamental de la Statique) Pour un mouvement de translation rectiligne uniformment vari (MTRUV) : G = constante.

Exemple : Chute libre dun solide Soit S de masse m en chute libre. Soit G le vecteur acclration du centre de masse G

P Les actions mcaniques extrieures sont dfinies par le glisseur : { (S / S)}G: G 0 m G PFD : { (S / S)}G:= G 0
Le thorme de la rsultante dynamique nous donne : P = mG Et avec G = g (vecteur acclration de la pesanteur) nous avons : P = mg

Exercices : a) Une navette spatiale est suppose l'arrt dans l'espace. Les trois moteurs sont allums. La pousse de chaque
moteur est de 2300kN, les trois pousses sont parallles et leur action rsultante passe par le centre de gravit G. Dterminer l'acclration supporte par les astronautes si la masse de la navette est de 100 tonnes. (rponse : a=69m/s) b) La figure ci-contre reprsente un dispositif de levage de containers de semi-remorques. Le container 6 de masse M6=20000kg est soulev par lintermdiaire de quatre cbles 20 et 20 en liaison pivot sans frottement. Hypothses : - le repre (O, x, y, z) est galilen. - Le mouvement du container est rectiligne daxe (A, y). - Le mouvement de levage est acclr tel que

(G66/ sol) =0.3m/ s

Appliquer le PFD et dterminer la tension dans un cble 20 ou 20. (rponse : I(20/6) = J(20/6) = 54520 N)

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III. Notion de moment dinertie : a) Moment dinertie dun solide par rapport un axe : Le moment dinertie caractrise la rpartition des masses dun solide autour dun axe. Plus la valeur du moment dinertie est grande, plus il sera difficile de mettre le solide en rotation autour de cet axe. Soit un solide S de masse m et un axe (O, z). Soient dm la masse dun point Mi S. On appelle moment dinertie de S par rapport laxe (O, z) le scalaire positif suivant :
z li Mi O S

I(O, z) = li2dm
(S)

Unit : le moment dinertie sexprime en kg.m b) Exemples : Cylindre plein :

I(O, z) = M.R
Avec M la masse du cylindre et R son rayon
y

2 Sphre pleine : I(O, z) = 5 MR

O z

IV. PFD appliqu un solide homogne en rotation autour dun axe de symtrie matriel fixe : Dans le cas de la rotation dun solide homogne S autour dun axe de symtrie matrielle fixe (O, z) appartenant S, le PFD scrit en tout point O de cet axe :

R ( S / S ) 0 {(S /S)}O: = & & M O(S /S) I(O,z).z O _ O

avec

& & = lacclration angulaire du solide en rotation.

Remarques : Thorme de la rsultante dynamique : R([S/S) = 0 Thorme du moment dynamique : O([S/S) =

& & I(O,z). z

Exercice : On se propose dtudier le couple de dmarrage vide dun moteur lectrique dont le rotor est modlis par un cylindre plein de masse m=3kg et de rayon 30 mm. On notera (O, z) laxe de symtrie matrielle du rotor. Soit le graphe du mouvement de S suivant : & (t) rad/s Nature du mouvement et valeur de lacclration en phase de dmarrage ? MRUV avec = 200 rad/s 150 Calculer le moment dinertie du rotor par rapport (O, z) I(O, z) = 1,35.10-3 kg.m Calculer la valeur du moment par rapport laxe (O, z) des actions mcaniques agissant sur S pendant le dmarrage vide. MOz([S/S) = 0.27 0 t (s) 0.75 Nm