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C Ch ha ap piit tr re e3 3

La logique squentielle
Le chapitre prcdent prsentait les bases de la logique boolenne, appele aussi la logique combinatoire. En logique combinatoire, ltat des sorties est une fonction logique de ltat des entres. Le prsent chapitre aborde ltude des systmes de logique squentielle. En logique squentielle, ltat des sorties est une fonction de ltat des entres et de ltat du systme, ce qui implique quune mme combinaison dentre ne gnrera pas toujours les mmes sorties. Pour analyser les systmes squentiels, nous avons la possibilit de recourir trois approches. Dans le cas des systmes squentiels simples, il est possible dobtenir une squence de fonctionnement, mme recourant la logique combinatoire avec certaines limitations. Une autre approche possible pour les systmes squentiels simple, cest la mthode de Huffman. Enfin, pour des systmes plus complexes, des mthodes intuitives dites aussi gomtriques existent. Cest trois approches sont remplaces en automatisation par le GRAFCET qui est une mthode fort aise danalyser un systme squentiel. Le GRAFCET sera abord au chapitre suivant, puisque le prsent chapitre nous prsentera les deux premires approches prsentes au paragraphe prcdent.

1 Lutilisation de lapproche par la logique combinatoire pour les systmes squentiels simples
Pour les systmes squentiels simples, la premire approche envisageable, cest lutilisation de la logique combinatoire. Cette approche nest exploitable que si, pour une combinaison donne des entres, il ny a quun seul ensemble de valeurs possibles pour les sorties. Pour rsoudre un tel systme, on utilise la dmarche suivante : Dnombrer tous les tats possibles ; o tablir un diagramme des phases ; o tablir un diagramme des transitions ; Construire la table de vrit du systme ; Trouver les quations logiques des actionneurs.

1.1 Dnombrement de tous les tats possibles


Pour lanalyse dun systme squentiel, quelle que soit lapproche choisie, il est ncessaire de dnombrer le nombre dtats possibles dans lequel le systme peut tre. Ce dnombrement sera obtenu en traduisant toutes les conditions de lnonc en un diagramme des phases ou dans un graphe des transitions. Pour chaque tat possible identifi, on indique le niveau logique de chaque entre et de chaque sortie.

Guy Gauthier (2001), modifi par Ilian Bonev (2006)

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Dans le cas de lapproche par la logique combinatoire, il est important de noter quil ne peut y avoir deux tats distincts ayant la mme combinaison dentre. Si cela se produit, il faudra choisir une des autres approches (Huffman ou intuitives). Pour bien comprendre comment faire ce dnombrement, prenons lexemple de lautomatisme suivant. Exemple Soit lautomatisme nomm plateau tournant montr en figure 3-1. Le but de cet automatisme est de faire tourner un plateau de 1/8ime de tour suite lappui sur un bouton par loprateur. Cet automatisme est constitu de deux vrins commands par deux distributeurs simple action V et W . On y retrouve aussi trois capteurs : a qui dtecte le dverrouillage du plateau, b qui dtecte la rotation du plateau de 1/8ime de tour et m qui est le bouton de dmarrage.

Figure 3-1 : Plateau tournant.

Lautomatisme fera la squence suivante suite lappui sur le bouton m : Dverrouillage du plateau par rentre du vrin W ; Rotation du plateau de 1/8ime de tour par sortie du vrin V ; Verrouillage du plateau par sortie du vrin W ; Rarmement du systme de rotation par entre du vrin V. Si on examine plus en dtail ce qui se passe en tenant compte de ltat des capteurs, on obtient la squence dtaille suivante : Machine au repos : entres a = 0, b = 0, m = 0 / sorties W = 0 et V = 0 ; Appui sur le bouton m et dverrouillage du plateau : entres a = 0, b = 0, m = 1 / sorties W = 1 et V = 0.

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Si loprateur relche le bouton m avant que le vrin W ait complt son mouvement, nous aurons la combinaison a = 0, b = 0, m = 0 qui correspond ltat machine au repos. Comme dans cet tat W = 0, alors le vrin W re-verrouille le plateau et aucune rotation ne sest produite. Il faut donc que le bouton m soit actionn par loprateur jusqu ce que le vrin W ait complt son mouvement, i.e., jusqu ce que a = 1. Donc, la squence dtaille serait : Plateau dverrouill et rotation du plateau : entres a = 1, b = 0, m = 1 / sorties W = 1 et V = 1 ; Relchement du bouton m et rotation du plateau : entres a = 1, b = 0, m = 0 / sorties W = 1 et V = 1. Maintenant, pour le reste de la squence, on assumera quelle se fera quel que soit ltat du bouton m. Ainsi, le reste de la squence sera : Plateau tourn et re-verrouillage du plateau : entres a = 1, b = 1, m = X / sorties W = 0 et V = 1; Plateau verrouill et rarmement du vrin de rotation : entres a = 0, b = 1, m = X / sorties W = 0 et V = 0 ; Machine de nouveau au repos.

1.2 tablissement dun diagramme des phases


Ce diagramme est un outil qui sert dnombrer facilement le nombre dtats et leur enchanement dans le temps. Il montre lvolution du niveau logique des entres et des sorties dans le temps. Le diagramme des phases du plateau tournant est montr la Fig. 3-2.
m appuy jusqu' avoir a

m a b W V 1 2 3 4 5 6 1

Figure 3-2 : Diagramme des phases du plateau tournant.

On retrouve gauche de ce diagramme la liste de toutes les entres et de toutes les sorties du systme que lon analyse. Puis on retrouve lvolution de ltat logique de toutes ces variables dans le temps. Lorsque le niveau logique dune variable est 0, on ne dessine rien. Lorsque le niveau logique dune variable est 1, on trace un trait horizontal montrant la dure de ce niveau logique 1. Pour distinguer les variables dentres des variables de sorties, on dessine pour chaque entre un trait horizontal simple (exemple : m) et pour chaque sortie un trait horizontal double (exemple : W). chaque fois quune ou plusieurs variables changent dtat, on trace un trait vertical. Cela facilite normment la visualisation des tats possibles du systme. Enfin, on fait la numrotation des tats en inscrivant dans un cercle le numro de ltat correspondant chaque zone entre deux traits verticaux.

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Le diagramme des phases de la figure 3-2 montre que le systme squentiel de notre systme comporte idalement six tats distincts. ltat 1, aucun capteur nest actionn et les vrins sont aux repos. ltat 2, loprateur appui sur le bouton m et le vrin W dverrouille le plateau. ltat 3, le bouton m est toujours actionn, le capteur a indique que le plateau est dverrouill et le vrin V est alors activ pour provoquer la rotation. ltat 4, loprateur relche le bouton m pendant que la rotation lieu. ltat 5, le capteur b dtecte que la rotation est complte et le vrin W est dsactiv pour re-verrouiller le plateau. ltat 6, le capteur a indique que le plateau est verrouill et le vrin V est dsactiv pour rarmer le systme de rotation. Enfin, une fois que le rarmement est complt, on retourne ltat 1. Cela ressemble beaucoup la description de lautomatisme donn un peu plus tt. Il est important de mentionner que dans cet exemple, loprateur est oblig dappuyer sur le bouton m tant que le capteur a nest pas actionn. Sans cette obligation, le diagramme des phases montr la Fig. 3-3 (si loprateur le doigt rapide) sappliquerait :
mab identiques tat 1

m a b W V 1 2 10 4 5 6 1

Figure 3-3 : Diagramme des phases du plateau tournant, si lappui sur m est trs court.

ce moment, ltat 10 et ltat 1 auraient eu la mme combinaison de variables dentres pour des combinaisons diffrentes des variables de sorties. Nous naurions pas pu utiliser lapproche de la logique combinatoire. Donc, dans notre exemple, si loprateur nappui pas assez longtemps sur le bouton m , lopration est annule.

1.3 Le diagramme des transitions


Le diagramme des transitions est un autre outil permettant de mettre en vidence toutes les volutions possibles entre les divers tats de faon graphique. Ainsi, notre exemple aurait le diagramme des transitions montr la figure 3-4.
V 101

mab

7
111

8 5
011 V

1
000

2
100

W,V

3
110

W,V

6
001

010

Figure 3-4 : Diagramme des transition du plateau tournant.

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Comme on peut le constater, chaque tat est reprsent par un cercle numrot (le diagramme comporte donc huit tats). proximit du cercle numrot, on retrouve ltat logique des variables dentres. Par exemple, ltat 3, m = 1, a = 1 et b = 0, do le 110 inscrit au-dessous. Toujours proximit du cercle numrot, on retrouve la liste des sorties actives dans cet tat. Par exemple, ltat 3, les vrins W et V sont actionns (W = 1 et V = 1), car on retrouve W, V inscrit au-dessus. Les tats sont relis entre eux par des flches. Ces flches peuvent tre simple direction (comme celle liant ltat 4 ltat 5). Cela illustre le fonctionnement naturel du systme. ltat 4, le vrin V est en train de sortir. ltat 5, le vrin V est compltement sorti et le capteur b passe de 0 1. Comme le vrin est maintenu sorti ltat 5, il est impossible que le capteur b passe de 1 0, donc de retourner ltat 4 o b = 0. Certaines flches sont bidirectionnelles (comme celle reliant les tats 5 et 6). Cela se produit souvent lorsque loprateur peut agir sur des boutons dont il ne faut plus tenir compte certains moments. Ainsi, aux tats 5 et 7, on maintient le vrin V sorti. Les capteurs a et b sont actionns. La diffrence entre ces deux tats, cest que loprateur a la main sur le bouton m ( ltat 7) ou non ( ltat 5). Donc, si loprateur pianote sur le bouton m , le systme voluera entre les tats 5 et 7. Cela durera jusqu ce que le verrouillage soit complt (capteur a passe de 1 0), ce qui fait passer le systme ltat 6 ou ltat 8. Dans lexemple du plateau tournant, la description du fonctionnement tire du diagramme des transitions est exactement la mme que celle donne en figure 3-3 avec le diagramme des phases. Notons simplement lajout des tats 7 et 8. Pour tenir compte du fait que lon ne tient plus compte du bouton m une fois lautomatisme en marche, il fallait ajouter des tats similaires aux tats 5 et 6, mais ayant m = 1. Le diagramme des transitions est souvent utilis avec le diagramme des phases. Le diagramme des phases montre le fonctionnement nominal souhait, tandis que le diagramme des transitions complte lanalyse en montrant les tats et volutions particulires du systme.

1.4 Construction de la table de vrit du systme


Une fois les diagrammes des transitions et des phases obtenus, il faut laborer la table de vrit du systme. Cela est possible, si pour chacune des combinaisons des entres, nous avons toujours la mme combinaison des sorties. Si pour une des combinaisons des entres, il existe plus dune combinaison de sorties, lapproche de la logique combinatoire doit tre abandonne. Dans le cas o lapproche de la logique combinatoire reste possible, il suffit simplement de remplir la table de vrit en utilisant les informations des diagrammes des transitions et des phases. Pour lexemple du plateau tournant, la table de vrit suivante fait la synthse de lanalyse de la squence partir du diagramme des transitions : tat 1 6 4 5 2 8 3 7 m 0 0 0 0 1 1 1 1 a 0 0 1 1 0 0 1 1 b 0 1 0 1 0 1 0 1 W 0 0 1 0 1 0 1 0 V 0 0 1 1 0 0 1 1

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1.5 Trouver les quations logiques des sorties


Il suffit de traiter la table de vrit comme normalement en logique combinatoire. Ainsi, dans cet exemple, les quations des sorties W et V sont trouves en fonction des entres a , b et m en utilisant des tables de Karnaugh ou de Mahoney. Ce qui donne W = ab + bm = b ( a + m ) et V = a. Ces quations sont suffisantes pour faire fonctionner ce systme tel que requis. La figure 3-5 montre le schma de commande du plateau tournant.

W (Verrouillage) A

V (Rotation)

24V

0V

A M

Schma de commande lectromcaniquee


Figure 3-5 : Schma de commande de plateau tournant.

2 La mthode de Huffman
Lapproche par la logique combinatoire ne peut rsoudre un systme squentiel pour lequel il y a pour une mme combinaison dentres plusieurs combinaisons de sorties possibles. Pour bien comprendre, prenons lexemple dun moteur dont le contacteur C est command par deux boutons, lun pour mettre le moteur en marche (bouton m ), lautre pour larrter (bouton a ). On dsire mettre le moteur en marche ds que lon appui sur le bouton de mise en marche et quil reste en marche jusqu ce que lon appui sur le bouton darrt.

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Si lon regarde la squence dtaille, on retrouve : Moteur larrt : entres a = 0, m = 0 / sortie C = 0 ; Mise en marche : entres a = 0, m = 1 / sortie C = 1 ; Moteur en marche : entre a = 0, m = 0 / sortie C = 1. Un gros problme vient dapparatre. Pour la combinaison a = 0 et m = 0, le moteur est soit en marche (C = 1) soit arrt (C = 0). Ceci fait en sorte quil est impossible de rsoudre ce systme, pourtant trs simple, avec lapproche par la logique combinatoire. Cet exemple sera utilis au cours des paragraphes suivants pour montrer lapplication de la mthode de Huffman. Pour rsoudre un tel systme selon la mthode de Huffman, on utilise la dmarche suivante : Dnombrer tous les tats possibles ; o tablir un diagramme des phases ; o tablir un diagramme des transitions. Construire la table primitive des tats ; Construire la table rduite des tats ; o Dfinir des variables secondaires. Trouver les quations logiques des actionneurs et des variables secondaires.

2.1 Dnombrement de tous les tats possibles


La mthode de Huffman utilise une approche fort semblable lapproche par la logique combinatoire. Il faut dnombrer tous les tats possibles du systme en utilisant le diagramme des phases et le diagramme des transitions. Le lecteur est pri de lire les sections 1.1, 1.2, et 1.3, puisque la technique est la mme. Ainsi, pour notre moteur, le diagramme des phases serait tel que montr la figure 3.6.

m a C 1 2 3 4 1

Figure 3-6: Diagramme des phases dun moteur.

Ce diagramme des phases montre que le systme squentiel comporte quatre tats distincts. ltat 1, aucun bouton nest actionn et le moteur est larrt. ltat 2, loprateur appui sur le bouton m et le moteur dmarre. ltat 3, aucun bouton nest actionn, mais le moteur reste en mouvement. Enfin, ltat 4, loprateur appui sur le bouton a et le moteur sarrte, puis une fois le bouton darrt relch, le moteur reste larrt. En fait, il existe un cinquime tat qui na pas t envisag, mais quil faut prendre en compte. Cet tat 5 correspond un appui simultan des deux boutons. Par scurit, larrt sera prioritaire sur la mise en marche, et la machine restera immobile (ou sarrtera) si les deux boutons sont actionns. Le diagramme des transitions de notre moteur est montr la figure 3-7.

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ma
10

C C

1
00 11

5
4
01

3
00

Figure 3-7 : Diagramme des transition dun moteur.

Cest partir dici que la mthode de Huffman diffre de lapproche par la logique combinatoire. Puisquil existe des combinaisons dentres identiques qui donnent diffrentes combinaisons de sorties, il nest plus possible de tirer une table de vrit. Il faut plutt construire la matrice primitive des tats.

2.2 Construction de la matrice primitive des tats


La matrice primitive des tats est une transcription du diagramme des transitions. Elle permet de reprsenter sous forme matricielle lvolution du systme. Cette matrice se divise en deux parties. La partie de droite montre ltat des sorties (dans notre exemple, la sortie C ), alors que la partie de gauche montre les tats stables et transitoires du systme en utilisant les entres que lon appelle ici les variables primaires (dans notre exemple, les entres m et a ). Le nombre de colonnes de la partie de gauche dpend du nombre dentres, car il faut prendre en compte toutes les combinaisons possibles. Les combinaisons doivent tres disposes en respectant le code binaire rflchit pour faire en sorte quune seule variable dentre change lorsque lon passe dune colonne une colonne adjacente. Les tats stables sont reprsents par les numros dtats encercls. Le nombre de lignes de la matrice primitive des tats dpend du nombre dtats de la machine, car on ne peut avoir quun tat stable par ligne. Sur chaque ligne, il est indiqu le niveau logique des sorties pour ltat stable tudi et lvolution du systme vers dautres tats. Ces tats appels tats transitoires servent indiquer vers quels tats un tat stable peut voluer. Par exemple, pour notre moteur, il est possible dvoluer de ltat 1, vers ltat 2 en appuyant sur le bouton m . Comme il faut un certain temps llectronique ou aux relais pour ragir, on passe par un tat transitoire que lon identifie par le mme nombre que ltat stable qui suivra (ici, 2). Ltat transitoire est reprsent par un nombre non-encercl. Pour le systme squentiel du moteur, la matrice primitive des tats est la suivante :

m a 1 3 3 1 X 4 X 4 4 4 X 5 X 5 5 2 2 2 X 2

0 1 1 0 0
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On remarquera sur chaque ligne la prsence dun X qui reprsente un tat indiffrent. Cela vient du fait quune des hypothses mises par Huffman, cest quune seule variable primaire (ou entre) change la fois. Dans certains cas, le X sexplique par le fait que lvolution correspondante nest pas prvue par le diagramme des transitions. La matrice primitive de notre exemple comporte cinq lignes, car il y a cinq tats possibles pour le systme. Avant de sortir les quations logiques de notre systme, il est ncessaire de simplifier la matrice primitive des tats pour obtenir la matrice contracte des tats. Cette dernire matrice nous permettra de trouver les quations logiques de notre systme.

2.3 La matrice contracte des tats


Pour construire la matrice contacte des tats, il faut se baser sur la matrice primitive des tats. Pour ce faire, il faut regrouper des lignes de la matrice primitive des tats en une ligne dans la matrice contracte. Le regroupement de lignes de la matrice primitive doit obir aux rgles suivantes : Les tats sur chacune des lignes regrouper doivent tre les mmes ou correspondre un X ; Les niveaux logiques de la ou des sorties doivent tre les mmes sur les lignes regrouper. Ainsi, pour la matrice primitive des tats montre la page prcdente, la premire ligne ne peut se regrouper ni avec la deuxime, ni avec la troisime (violation des deux rgles). Par contre la premire ligne peut se regrouper avec la quatrime et la cinquime ligne. Les deuxime et troisime lignes peuvent se regrouper ensemble. La matrice contracte rsultante est montre ci-bas :

m a 1 3 4 4 X 5 5 2 2

0 1

Donc, les lignes correspondant aux tats stables 1, 4 et 5 sont fusionnes. De mme pour les lignes correspondant aux tats 2 et 3. La matrice contracte des tats doit inclure un systme de codification indiquant sur quelle ligne le systme est situ. Pourquoi faut-il inclure ce systme de codification ? Cest parce que linformation sur les tats des entres est insuffisante pour savoir dans quel tat est la machine. Par exemple, si les seules informations disponibles sont que m et a sont tous deux 0, il est impossible de savoir si la machine est dans ltat 1 ou dans ltat 3. Les variables que lon ajoute pour faire cette codification sont dites variables secondaires . Cest en sachant les tats des variables secondaires que nous aurons une certitude quant ltat de la machine, car nous saurons maintenant sur quelle ligne est ltat de la machine. Ainsi, en sachant le numro de ligne et les tats des entres on connatra ltat exact de la machine. Lautomatisme devra grer la valeur des variables secondaires en fonction de lvolution de la machine entre ses divers tats. Ainsi, dans lexemple du moteur, lorsque la machine passera de ltat 1 ltat 2, le code devra changer, car nous passons de la premire ligne la deuxime de la matrice rduite des tats.

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Lajout de ces variables permet de comprendre pourquoi on rduit le nombre de lignes de la matrice primaire des tats pour obtenir la matrice contracte des tats. Un code compos dune seule variable secondaire (dit aussi dun bit ) permet de slectionner une ligne parmi deux (21). Un code de deux bits (deux variables secondaires) permet de slectionner une ligne parmi quatre (22). Un code de trois bits, une ligne parmi huit (23). Ainsi, si la matrice navait pas t rduite, on aurait du prvoir un codage du numro de ligne sur trois bits, car il faut pouvoir identifier une ligne parmi cinq. Avec la matrice rduite, le codage est simplifi, car un seul bit est ncessaire. On ajoute donc le systme de codage sur la matrice rduite des tats, tel que montr cidessous :

m xa 1 3 4 4 X 5 5 2 2

0 1

Donc, si la variable secondaire x est gale 0, la machine est dans un des tats de la premire ligne. Si la variable secondaire x est gale 1, la machine est dans un des tats de la seconde ligne. Dans lexemple du moteur, lorsque la machine passera de ltat 1 ltat 2, la valeur de la variable secondaire x passera de 0 1. Pour solutionner le systme, il nous reste trouver lquation logique des sorties (ici, de la sortie C) et lquation logique des variables secondaires (ici, de la variable x). Il faut comprendre quil est de la responsabilit du concepteur de bien grer les variables secondaires, car ces dernires nous permettrent de mmoriser ltat exact de la machine.

2.4 Obtention des quations des sorties et des variables secondaires


Pour obtenir les quations logiques des sorties et des variables secondaires, il suffit de se baser sur la matrice rduite des tats. Cette matrice permet de construire les tables de Karnaugh ou de Mahoney des variables secondaires et des sorties. Pour trouver lquation des variables secondaires, il faut construire une table de Karnaugh (ou de Mahoney) ayant comme variables dentres, toutes les entres et toutes les variables secondaires. Pour remplir la table dune variable secondaire, il faut mettre dans chaque case la valeur de la variable secondaire pour ltat stable correspondant au numro dtat de la case correspondante de la matrice contracte. Ainsi, la table de Karnaugh pour la variable secondaire x ressemblera :
m xa 1 3 4 4 X 5 5 2 2 C ma x
0 1 00 01 11 10

0 1

0 0 0 1 1 0 0 1

Donc, on trouverait que lquation logique de x est : x = ma + xa = ( m + x ) a . Remarquez que ltat futur de la variable secondaire x dpend de ltat prsent de x, ce qui est caractristique dun systme squentiel.

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Pour remplir la table dune sortie, il faut mettre dans chaque case la valeur de la sortie pour ltat stable correspondant au numro dtat de la case correspondante de la matrice contracte. Ainsi, la table de vrit pour la sortie C ressemblera :
m xa 1 3 4 4 X 5 5 2 2 C ma x
0 1 00 01 11 10

0 1

0 0 0 1 1 0 0 1

Donc, on trouverait que lquation logique de C est : C = ma + xa = ( m + x ) a . Donc on trouve que C = x. Il est noter que lquation obtenue pour lexemple du moteur est celle dune bascule. Le signal m met la bascule 1 et elle conserve cet tat tant que le signal a est 0. Le signal a remet la bascule 0. Comme lexemple le montre, lanalyse est quand mme longue mme quand lautomatisme est petit. Cela fait en sorte que la mthode de Huffman nest que trs rarement utilise. On prfre utiliser le GRAFCET.

2.5 Exemple avec le plateau tournant


On reprend ici lexemple du plateau tournant abord en section 1.1, en permettant loprateur dappuyer sur le bouton m sans avoir attendre que le vrin W recule jusquau capteur a . Le diagramme des phases de ce systme est donn la figure 3-8 et le diagramme des transitions est donn la figure 3-9.
mab identiques tat 1

m a b W V 1 2 9 4 5 6 1

Figure 3-8: Diagramme des phases modifi du plateau tournant.

mab

3
W W

W,V

7
111 W,V

V
101

8
5
011

110

1
000

2
100

9
000

6
001

010

Figure 3-9: Diagramme des transitions modifi du plateau tournant.

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Remarquez lajout de ltat 9 qui est ltat suivant ltat 2 si loprateur relche rapidement le bouton m . Pour cet tat, on retrouve la mme combinaison des entres qu ltat 1, mais des combinaisons diffrentes pour les sorties. Donc, on doit recourir Huffman pour trouver les quations de cet automatisme. Donc, une fois le diagramme des phases et le diagramme des transitions sont faits, il faut construire la table primitive des tats. Cette table comprendra un total de dix colonnes : soit deux colonnes pour les sorties V et W , et huit colonnes pour couvrir les huit combinaisons possibles des entres logiques m , a et b . Le nombre de lignes sera de neuf, puisque lvolution partir de neuf tats diffrents sera analyse. La table primitive des tats ressemble

m a b 1 9 X X X 1 X X 9 X X X X 6 6 X 6 X X X X 5 5 X 5 X X X X 4 4 X X X X 4 X 3 3 3 X X X X X X X 7 X 7 X 7 X X X X X X X 8 8 8 X 2 2 X X X X X 2 2

0 0 1 0 1 1 1 1 0 1 0 0 0 1 0 0 1 0

On remarque ds le dpart que la table comporte beaucoup de X. Cela vient de lvolution requise du systme. Ainsi, le diagramme des transitions rvle que ltat 1 ne peut tre suivi que par ltat 2, pour peu que loprateur appui sur le bouton m . Les 6 autres colonnes seront des X, car lvolution du systme pour ces cas nest pas prvue. La simplification de cette table primitive des tats mne une table rduite montre cidessous :

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Les lignes ayant les mmes sorties ont t regroupes, ce qui tait possible parce dans chaque cas, chacune des colonnes avait les mmes tats. La table rduite ayant quatre lignes, nous devons utiliser deux variables secondaires x et y pour coder le numro de ligne, tel que montr sur la table. Il faut ensuite trouver les quations des variables secondaires. Pour ce faire, il faut construire des tables de Mahoney tant donn le nombre de variables en jeu. Ce qui donne pour x :

m a b xy

0 0 X X

0 X X 0

X X 1 1

X 1 1 X

X 1 1 X

X X 1 1

0 X X 0

0 0 X X

Il faut noter que lon inscrit dans chaque case la valeur de la variable x lorsque le systme est son tat stable. Par exemple, dans la deuxime colonne, on retrouve sur la quatrime ligne ltat transitoire 6. Bien que sur cette ligne, x = 1, on inscrit quand mme 0, car pour ltat stable 6 on a x = 0. Les cas impossibles restent identifis par des X dans les tables de Karnaugh ou de Mahoney, ce qui permet de simplifier les quations. partir de la table de Mahoney, on obtient comme quation x = a. Pour la variable y nous aurons la table de Mahoney suivante :

m a b xy

0 1 X X

0 X X 0

X X 0 0

X 1 1 X

X 1 1 X

X X X 0

0 X 0 0

1 1 X X

Ce qui donne comme quation y = mb + ab + yx .

Pour les sorties, on tire W = y et V = x. Cela sexplique par le fait que le codage des variables secondaires fait en sorte que la variable y a le mme comportement que W et x a le mme comportement que V (voir matrice rduite des tats). Cest une astuce souvent utilise par les automaticiens pour simplifier les quations logiques du systme. La figure 3-10 montre le schma de commande du plateau en version modifie. On peut y voir les quations rellement utilises. Puisque x = A, alors on peut crire que : y = mb + ab + ya , W = y et V = a.

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W (Verrouillage) A

V (Rotation)

24V

0V

A M

Schma de commande lectromcaniquee


Figure 3-10 : Schma de commande de plateau tournant.

3 Les mthode intuitives


Les mthodes intuitives sont toutes bases sur la mthode de Huffman qui a eu lide dajouter des variables secondaires. Le mot intuitif concerne simplement la faon de trouver les zones daction des variables secondaires. Seulement une mthode intuitive sera couverte dans ce cours.

3.1 Les variables secondaires peuvent tre identifies aux sorties


Pour certains automatismes, on peut simplement faire correspondre les variables secondaires aux sorties. Pour comprendre cette approche, supposons que nous avons un moteur qui peut tourner vers la gauche (contacteur G ) ou vers la droite (contacteur D ). Ce moteur est command par trois boutons : m et n qui sont verrouills mcaniquement (donc impossible les actionner en mme temps) et qui correspondent respectivement une rotation gauche et une rotation droite ; a qui est le bouton darrt (prioritaire si appuy en mme temps que m et n ). Pour voir si cette approche est applicable cet automatisme, il faut tracer le diagramme des phases (Fig. 3-11) et le diagramme des transitions (Fig. 3-12).

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m n a G D 1 2 3 4 1 5 6 4 1

Figure 3-11 : Diagramme des phases dun moteur bidirectionnel.

2
mna
100

3
7

000
101

1
000

8
011

001

D 5
010

D 6
000

Figure 3-12 : Diagramme des transitions correspondant.

Dans le diagramme des transitions, on constate que lon a ajout les deux situations de mise en rotation et darrt simultan (tats 7 et 8). On a ajout les inversions du sens de rotation du moteur (liens 3-5 et 6-2). Sur ce mme diagramme, on constate que pour les entres m , n et a toutes gales 0 (donc, la combinaison 000), on trouve trois tats diffrents : ltat 1, ltat 3 et ltat 6. Quest-ce qui distingue ces trois tats ? Simplement ltat des sorties G et D . ltat 1, G et D sont 0. ltat 3, on a G = 1 et D = 0. Enfin, ltat 6 on a G = 0 et D = 1. Dans une telle application, nous pouvons dfinir deux variables secondaires x et y et faire en sorte que x = G et y = D. ce moment, pour les tats 1, 4, 7 et 8, on trouve x = 0 et y = 0 ; pour les tats 2 et 3, on trouve x = 1 et y = 0 ; pour les tats 5 et 6, on trouve x = 0 et y = 1. La combinaison x = 1 et y = 1 nest pas utilise. De l, en utilisant le diagramme des transitions, nous pouvons construire directement la matrice rduite des tats :

xy

m n a 1 6 X 3 4 4 X 4 8 8 X X 5 5 X 5 X X X X X X X X 7 X X 7 2 2 X 2

0 0 0 1 X X 1 0
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Guy Gauthier (2001), modifi par Ilian Bonev (2006)

La matrice primitive des tats nest plus ncessaire, car de faon intuitive, en associant chaque sortie une variable secondaire, nous avons rduit la complexit du problme. Il ne reste plus qu trouver les quations des variables secondaires x et y. Pour x, la table de Mahoney est :

xy

m n a 0 0 X 1 0 0 X 0 0 0 X X 0 0 X 0 X X X X X X X X 0 X X 0 1 1 X 1

ce qui donne x = ( ma + xna ) = ( m + xn ) a . Cependant, puisque G = x et D = y, il faut viter que le moteur reoit deux ordres contradictoires (G = 1 et D = 1). Pour cette raison, nous devons ajouter un non-y la rponse finale : x = ( m + xn ) a y . Pour y, la table de Mahoney est :

xy

m n a 0 1 X 0 0 0 X 0 0 0 X X 1 1 X 1 X X X X X X X X 0 X X 0 0 0 X 0

ce qui donne y = ( na + yma ) = ( n + ym) a . Pour viter que le moteur reoit deux ordres contradictoires (G = 1 et D = 1), nous devons ajouter un non-x la rponse finale pour y : y = ( n + ym) a x . Enfin, pour les sorties, on a directement G = x et D = y, puisque nous avons choisi les sorties pour dfinir les variables secondaires.

Guy Gauthier (2001), modifi par Ilian Bonev (2006)

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